JPH0529636U - Long workpiece gripping device - Google Patents
Long workpiece gripping deviceInfo
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- JPH0529636U JPH0529636U JP7807891U JP7807891U JPH0529636U JP H0529636 U JPH0529636 U JP H0529636U JP 7807891 U JP7807891 U JP 7807891U JP 7807891 U JP7807891 U JP 7807891U JP H0529636 U JPH0529636 U JP H0529636U
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Abstract
(57)【要約】
【目的】複数種のバンパーの把持をその種類に応じて容
易かつ確実に把持できるとともに、把持されたバンパー
の車体に対する位置決め状態を精度よく維持できるもの
とする。
【構成】複数種のフロント・バンパー（Ｗ）に夫々対応
する形状を有した複数のバンパー受部（Ａ１〜Ａ５）が
設けられるとともに、バンパー受部（Ａ１〜Ａ５）の夫
々に対応するフック部（７０）が設けられたバンパー当
接保持部材（１３）が、支持軸部材（１２）に取り付け
られ、バンパー当接保持部材（１３）における把持され
るべきフロント・バンパー（Ｗ）に対応する形状を有し
たバンパー受部（Ａ１〜Ａ５）が、支持軸部材（１２）
の回転により選択されて、選択されたバンパー受部（Ａ
１〜Ａ５）とそれに対応するフック部（７０）とが協働
して把持されるべきフロント・バンパー（Ｗ）を把持す
る動作を行うものとされる。
(57) [Abstract] [Purpose] A plurality of types of bumpers can be gripped easily and reliably according to the types, and the positioning state of the gripped bumper with respect to the vehicle body can be accurately maintained. [Structure] A plurality of bumper receiving portions (A1 to A5) each having a shape corresponding to a plurality of types of front bumpers (W) are provided, and hook portions corresponding to each of the bumper receiving portions (A1 to A5) A bumper contact holding member (13) provided with (70) is attached to the support shaft member (12) and has a shape corresponding to the front bumper (W) to be gripped in the bumper contact holding member (13). The bumper receiving portion (A1 to A5) having the support shaft member (12)
Of the selected bumper receiving part (A
1 to A5) and the corresponding hook portion (70) cooperate to perform the operation of gripping the front bumper (W) to be gripped.
Description
【０００１】[0001]
本考案は、長尺ワークを把持して、その長尺ワークを対応する取付部に係合さ せる長尺ワークの把持装置に関する。 The present invention relates to a long work gripping device for gripping a long work and engaging the long work with a corresponding mounting portion.
【０００２】[0002]
車両組立ラインに沿って搬送される車体には、種々のワークが複数の作業ステ ーションにおいて順次取り付けられるが、各作業ステーションに搬入された車体 に対しての取付けがなされるワークがバンパー等の長尺ワークとされる場合には 、その長尺ワークを作業ステーションに設置されたロボットにより保持された状 態としたもとで、車体に取り付けるようになすことが提案されている。例えば、 特開昭63−2780号公報には、バンパーを保持するものとされた複数のバンパー受 け及びバンパーに吸着せしめられるものとされた複数の吸着パッドが備えられた 治具を有するバンパー取付装置を用い、その治具を作業ステーションに配された ロボットのアームにより常時水平に保持されるようにしたもとで、車体における バンパー取付部に対する位置決めが行われた状態でセット台上に載置されたバン パーを、治具に備えられた複数のバンパー受けにより保持するとともに複数の吸 着パッドを吸着させることによって治具により支持し、その状態でロボットのア ームを作動させることよって、バンパーを車体におけるバンパー取付部に係合さ せるようになすことが開示されている。 Various works are sequentially mounted on the car body transported along the vehicle assembly line in a plurality of work stations. The work to be mounted on the car body carried to each work station is a long bumper or the like. In the case of a long work, it has been proposed that the long work be attached to the vehicle body while being held by a robot installed at a work station. For example, in Japanese Patent Laid-Open No. 63-2780, a bumper mounting having a jig provided with a plurality of bumper holders for holding the bumper and a plurality of suction pads for adsorbing to the bumper. A device is used, and the jig is placed horizontally on the set base with the robot arm placed at the work station always holding the jig horizontally while positioning it with respect to the bumper mounting part of the vehicle body. The bumper is held by a plurality of bumper receivers provided on the jig and is supported by the jig by adsorbing a plurality of suction pads, and the robot arm is operated in that state. It is disclosed that the bumper is engaged with a bumper mounting portion of the vehicle body.
【０００３】 このように長尺ワークであるバンパーの車体への取付けにあたり、バンパーを 、治具に備えられた複数のバンパー受けにより保持するとともに複数の吸着パッ ドを吸着させることによって、治具により支持する装置が用いられる場合には、 通常、その表面が鍍金等が施されたものとされて損傷を受け易いものとされるバ ンパーを、その外観を損なうことなく保持できるという利点が得られることにな る。In mounting the bumper, which is a long work piece, on the vehicle body as described above, the bumper is held by a plurality of bumper receivers provided on the jig and a plurality of suction pads are sucked, so that When a supporting device is used, there is an advantage that a bumper whose surface is usually plated and susceptible to damage can be retained without impairing its appearance. It will be.
【０００４】[0004]
しかしながら、作業ステーションに搬入される車体が種々の仕様のものとされ る場合には、作業ステーションに搬入された車体に対してのワークの取付けに先 立って、車体の仕様に適合したワークの選択、さらには、選択されたワークの保 持及び搬送が必要とされることになるので、作業ステーションが種々の仕様の車 体が搬入されるものとされ、それらの仕様の異なる車体に長尺ワークであるバン パーが取り付けられる状況下にあっては、上述の如くに、バンパーを、治具に備 えられた複数のバンパー受けにより保持するとともに複数の吸着パッドを吸着さ せることによって、治具により支持する装置が用いられる場合には、治具に備え られる複数のバンパー受け、さらには、複数の吸着パッドを、車体の仕様に適合 する各類のバンパーの夫々についての支持が行なえるものに頻繁に変更する、煩 雑な作業が要求されることになってしまう。 However, if the body loaded into the work station has various specifications, the work that meets the specifications of the body should be selected prior to attaching the work to the body loaded into the work station. Moreover, since it is necessary to hold and transport the selected work, the work station is supposed to be loaded with vehicles of various specifications, and long work can be carried on the bodies having different specifications. In the situation where the bumper is attached, as described above, the bumper is held by a plurality of bumper receivers provided on the jig and a plurality of suction pads are sucked, so that the jig is fixed. If a device that supports the vehicle is used, the bumper receivers provided in the jig, and the suction pads, are installed in various types that meet the specifications of the vehicle body. Support for each of the over is frequently changed to allow, become that annoyance sloppy work is required.
【０００５】 さらに、作業ステーションに種々の仕様の車体が搬入され、各種の車体の仕様 に適合するものとされるバンパーが、複雑な形状を有するものを含むことになる 場合には、その複雑な形状を有するものとされるバンパーについては、複数のバ ンパー受けによる保持あるいは複数の吸着パッドによる吸着が確実になされず、 そのため、バンパーが車体に取り付けられるべく搬送される間に、バンパーの車 体に対する位置決めに狂いが生じることになってしまう虞もある。Further, when the vehicle body of various specifications is carried into the work station and the bumper adapted to meet the specifications of various vehicle bodies includes one having a complicated shape, the complicated shape of the bumper is required. For bumpers that are supposed to have a shape, it is not ensured that they are held by multiple bumper holders or sucked up by multiple suction pads, so that the bumper's vehicle body is being transported while it is being transported to be mounted on the vehicle body. There is also a possibility that the positioning with respect to will be out of order.
【０００６】 斯かる点に鑑み、本考案は、複数種の、例えば、バンパーとされる長尺ワーク の支持を行うにあたり、複数種の長尺ワークをその種類に応じて容易かつ確実に 把持できるとともに、把持された長尺ワークの車体等とされる対応する取付部に 対する位置決め状態を、精度よく維持できるものとされた長尺ワークの把持装置 を提供することを目的とする。In view of the above point, the present invention can easily and surely grip a plurality of types of long workpieces according to the types thereof when supporting a plurality of types of long workpieces, for example, bumpers. At the same time, it is an object of the present invention to provide a long work gripping device that can accurately maintain a positioning state of a gripped long work with respect to a corresponding mounting portion such as a vehicle body.
【０００７】[0007]
上述の目的を達成すべく、本考案に係る長尺ワークの把持装置は、可動支持部 により回転可能に支持された支持軸部材と、各々が複数種の長尺ワークに夫々対 応する形状を有した複数のワーク当接部が設けられて、支持軸部材にそれに伴っ て回転すべく取り付けられたワーク当接保持部材と、ワーク当接保持部材に複数 のワーク当接部に夫々対応して設けられた複数の可動係合部材とを備え、これら の支持軸部材，ワーク当接保持部材及び可動係合部材に対して、支持軸部材を回 転させて、ワーク当接保持部材における複数のワーク当接部のうちの把持すべき 長尺ワークに対応する形状を有したものに把持位置をとらせる支持軸回転駆動部 と、把持すべき長尺ワークに対応する形状を有したワーク当接部が把持位置をと るものとされたワーク当接保持部材を伴った支持軸部材を移動させて、把持位置 をとるものとされたワーク当接部を把持すべき長尺ワークに係合させるべく可動 支持部を駆動する可動支持部駆動部と、ワーク当接保持部材における把持位置を とるものとされたワーク当接部が把持すべき長尺ワークに係合するとき、把持位 置をとるものとされたワーク当接部に対応する可動係合部材に、把持位置をとる ものとされたワーク当接部と協動して把持すべき長尺ワークを把持する動作を行 わせる可動係合部材駆動部とが設けられて構成される。 In order to achieve the above object, a gripping device for a long workpiece according to the present invention comprises a support shaft member rotatably supported by a movable supporting portion and a shape corresponding to each of a plurality of long workpieces. A plurality of workpiece abutting portions having the workpiece abutting holding member attached to the supporting shaft member so as to rotate accordingly, and the workpiece abutting holding member corresponding to the plurality of workpiece abutting portions. A plurality of movable engaging members provided, and by rotating the supporting shaft member with respect to the supporting shaft member, the work contact holding member and the movable engaging member, A support shaft rotation drive unit that takes the gripping position of the work contact part that has a shape corresponding to the long work to be gripped, and a work contact that has a shape corresponding to the long work to be gripped Part was assumed to take the gripping position Movable support part that drives the movable support part so as to move the support shaft member together with the workpiece contact holding member to engage the workpiece contact part, which is assumed to be in the grip position, with the long work to be gripped. Corresponds to the work contact part that is assumed to be in the gripping position when the drive part and the work contact part that assumes the gripping position in the work contact holding member are engaged with the long work to be gripped. The movable engaging member to be held is provided with a movable engaging member driving section that cooperates with a workpiece contact portion that is assumed to take a gripping position and that performs an operation of gripping a long workpiece to be gripped. To be done.
【０００８】[0008]
上述の如くに構成される本考案に係る長尺ワークの把持装置においては、支持 軸部材にそれに伴って回転すべく取り付けられたワーク当接保持部材が、各々が 複数種の長尺ワークに夫々対応する形状を有した複数のワーク当接部が設けられ るとともに、各ワーク当接部に対応して可動係合部材が設けられるものとされ、 長尺ワークの把持に際しては、ワーク当接保持部材における複数のワーク当接部 のうちの把持されるべき長尺ワークに対応する形状を有したものが、支持軸部材 が回転せしめられることにより選択されて把持位置をとるものとされ、その把持 されるべき長尺ワークに対応する形状を有したワーク当接部とそれに対応する可 動係合部材とが協働して、把持されるべき長尺ワークを把持するようにされる。 従って、把持されるべき長尺ワークに応じた部材の変更あるいは交換等の煩わし い作業が要求されることなく、複数種の長尺ワークがその種類に応じて容易かつ 確実に把持されることになり、かつ、把持された長尺ワークの対応する取付部に 対する位置決め状態が精度よく維持されることになる。 In the long workpiece gripping apparatus according to the present invention configured as described above, the workpiece contact holding member attached to the supporting shaft member so as to rotate together with the supporting shaft member has a plurality of long workpieces, respectively. A plurality of workpiece abutting parts with corresponding shapes are provided, and a movable engaging member is provided corresponding to each workpiece abutting part. Of the plurality of workpiece contact parts of the member, the one having a shape corresponding to the long workpiece to be gripped is selected by the rotation of the support shaft member to assume the gripping position. The workpiece contact portion having a shape corresponding to the long workpiece to be held and the movable engaging member corresponding thereto cooperate to hold the long workpiece to be held. Therefore, it is possible to easily and reliably grip multiple types of long workpieces according to their types, without the need for cumbersome operations such as changing or exchanging members according to the long workpieces to be grasped. In addition, the positioning state of the gripped long workpiece with respect to the corresponding mounting portion can be accurately maintained.
【０００９】[0009]
図２は、本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例が、車両組立ラインにおけ る、車体にフロント・バンパーを取り付けるバンパー取付作業ステーションに設 置された状態を示す。 FIG. 2 shows an example of a gripping device for a long workpiece according to the present invention, which is installed at a bumper mounting work station for mounting a front bumper on a vehicle body in a vehicle assembly line.
【００１０】 図２に示されるバンパー取付作業ステーションＳＴにおいては、車両組立ライ ンに沿って敷設された一対のレール２に近接した位置にバンパー取付用のロボッ ト４が設置されており、また、ロボット４の近傍の位置には、図示が省略された バンパー受台が設置されている。そして、バンパー取付作業ステーションＳＴに は、異なる仕様の各種の車体１が順次に搬入される。In the bumper mounting work station ST shown in FIG. 2, a bumper mounting robot 4 is installed at a position close to a pair of rails 2 laid along the vehicle assembly line, and A bumper pedestal (not shown) is installed at a position near the robot 4. Then, various vehicle bodies 1 having different specifications are sequentially loaded into the bumper mounting work station ST.
【００１１】 車体１は、一対のレール２上を走行する台車６に載置された状態でバンパー取 付作業ステーションＳＴに搬入されて、バンパー取付作業ステーションＳＴ内に おける車体停止域に停止せしめられるものとされており、車体１のフロント側端 部には、車体１から突出する一対のバンパー係合部５が設けられ、それらバンパ ー係合部５には、ボルト挿通孔及び基準孔が形成されている。また、車体停止域 に停止せしめられた車体１のフロント側端部に取り付けられるものとされる各種 のフロント・バンパーが、バンパー受台により、例えば、ベルトコンベアにより 順次搬入された後に取り付けられるべき車体１に対する位置決めが行われた状態 で保持された状態におかれる。バンパー受台により保持されるフロント・バンパ ーには、車体１に設けられた一対のバンパー係合部５に夫々形成されたボルト挿 通孔に挿通せしめられるべく突出するスタッドボルト、及び、基準孔に係合せし められるべくスタッドボルトより突出長が大とされて突出する基準ピンが設けら れている。The vehicle body 1 is carried into the bumper mounting work station ST while being placed on the carriage 6 traveling on the pair of rails 2 and stopped in the vehicle body stop area in the bumper mounting work station ST. The front end of the vehicle body 1 is provided with a pair of bumper engaging portions 5 projecting from the vehicle body 1. The bumper engaging portions 5 are provided with a bolt insertion hole and a reference hole. Has been done. Further, various front bumpers, which are supposed to be attached to the front end of the vehicle body 1 stopped in the vehicle body stop area, are to be attached after being sequentially carried in by a bumper cradle, for example, by a belt conveyor. It is held in the state where it is positioned with respect to 1. The front bumper held by the bumper pedestal has a stud bolt protruding so as to be inserted into a bolt insertion hole formed in each of a pair of bumper engaging portions 5 provided on the vehicle body 1, and a reference hole. The reference pin is provided with a protruding length longer than that of the stud bolt so as to be engaged with the.
【００１２】 バンパー取付作業ステーションＳＴに設置されたロボット４は、ティーチング プレイバック式の多関節型ロボットとされており、基台７に固定された基部８に よって可動アーム４Ａが支持されるとともに、可動アーム４Ａの先端には可動リ スト４Ｂが設けられている。そして、基部８により支持された可動アーム４Ａの 揺動に伴って、可動リスト４Ｂが上下方向（矢印Ｘの方向），左右方向（矢印Ｙ の方向）及び前後方向（矢印Ｚの方向）に移動し得るものとされている。The robot 4 installed at the bumper mounting work station ST is a teaching / playback multi-joint robot, and the movable arm 4 A is supported by a base 8 fixed to a base 7. A movable list 4B is provided at the tip of the movable arm 4A. Then, as the movable arm 4A supported by the base portion 8 swings, the movable wrist 4B moves in the up-down direction (direction of arrow X), the left-right direction (direction of arrow Y), and the front-back direction (direction of arrow Z). It is supposed to be possible.
【００１３】 ロボット４における可動リスト４Ｂには、バンパー把持装置１０が装着されて いる。このバンパー把持装置１０は、本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例 をなすものであって、ロボット４を駆動手段として移動せしめられ、バンパー取 付作業ステーションＳＴに設置されたバンパー受台に保持されたフロント・バン パーを把持して、バンパー受台からバンパー取付作業ステーションＳＴにおける 車体停止域に停止せしめられた車体１のフロント側端部の位置に搬送し、車体１ に対するフロント・バンパーの仮組みを行うものとされている。A bumper gripping device 10 is attached to the movable wrist 4B of the robot 4. This bumper gripping device 10 is an example of a gripping device for a long work according to the present invention, and is moved by a robot 4 as a driving means to a bumper cradle installed at a bumper mounting work station ST. The front bumper held is grasped and conveyed from the bumper cradle to the position of the front side end of the vehicle body 1 stopped in the vehicle body stop area at the bumper mounting work station ST, and the front bumper with respect to the vehicle body 1 is It is supposed to be temporarily assembled.
【００１４】 バンパー把持装置１０は、図３及び図４に示される如く、ロボット４における 可動リスト４Ｂに取り付けられて、ロボット４における可動アーム４Ａに沿って 伸びるものとされた可動支持部材１１と、可動支持部材１１に沿う方向に伸びて 複数、例えば４個のバンパー当接保持部材１３が所定の間隔をおいて嵌合せしめ られた支持軸部材１２と、支持軸部材１２の両端部を可動支持部材１１の両端部 に夫々連結して、支持軸部材１２を可動支持部材１１によって支持されたものと なす一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒ，一対の第２の支持機構部１５Ｌ 及び１５Ｒ、及び、一対の第３の支持機構部１６Ｌ及び１６Ｒと、一対のフック 部駆動機構５５とを主要構成要素としている。そして、一対の第１の支持機構部 １４Ｌ及び１４Ｒは、支持軸部材１２の両端部に夫々係合して、支持軸部材１２ をその長手方向に沿う第１の方向に摺動可能として支持するものとされており、 また、一対の第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒは、一対の第１の支持機構部１ ４Ｌ及び１４Ｒに夫々係合して、一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの各 々を第１の方向に略直交する第２の方向に移動可能として支持するものとされて おり、さらに、一対の第３の支持機構部１６Ｌ及び１６Ｒは、一対の第２の支持 機構部１５Ｌ及び１５Ｒに夫々係合して、一対の第２の支持機構部１５Ｌ及び１ ５Ｒの各々を第１の方向及び第２の方向の両者に略直交する第３の方向に移動可 能として支持するとともに、可動支持部材１１に固着されたものとなされている 。また、バンパー当接保持部材１３には、複数のバンパー受部とそれらに夫々対 応する複数のフック部７０が設けられている。As shown in FIGS. 3 and 4, the bumper gripping device 10 is attached to a movable wrist 4B of the robot 4, and has a movable support member 11 that extends along a movable arm 4A of the robot 4. A support shaft member 12 extending in a direction along the movable support member 11 and having a plurality of, for example, four bumper abutting and holding members 13 fitted therein at predetermined intervals, and both ends of the support shaft member 12 are movably supported. A pair of first supporting mechanism portions 14L and 14R, which are connected to both ends of the member 11 to form the supporting shaft member 12 supported by the movable supporting member 11, and a pair of second supporting mechanism portions 15L and 15R. , And the pair of third support mechanism portions 16L and 16R, and the pair of hook portion drive mechanisms 55 as main constituent elements. The pair of first support mechanism portions 14L and 14R engage with both ends of the support shaft member 12 to support the support shaft member 12 so as to be slidable in the first direction along the longitudinal direction thereof. Further, the pair of second support mechanism portions 15L and 15R are engaged with the pair of first support mechanism portions 14L and 14R, respectively, and the pair of first support mechanism portions 14L and 14R are connected to each other. Each of 14R is movably supported in a second direction substantially orthogonal to the first direction, and the pair of third support mechanism portions 16L and 16R includes a pair of second support members. By engaging with the mechanism portions 15L and 15R, respectively, each of the pair of second support mechanism portions 15L and 15R can be moved in the third direction substantially orthogonal to both the first direction and the second direction. And is fixed to the movable support member 11. It has been made as. Further, the bumper contact holding member 13 is provided with a plurality of bumper receiving portions and a plurality of hook portions 70 corresponding to the respective bumper receiving portions.
【００１５】 一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒのうちの一方である第１の支持機構 部１４Ｌは、図３〜図６に示される如く、ライナー１８が嵌合せしめられた支持 軸部材１２の端部を支持するスラストベアリング部１９と、スラストベアリング 部１９を支持する連結板部材２０とを含んで構成されており、スラストベアリン グ部１９は、連結板部材２０に形成された透孔２１を貫通するものとされて連結 板部材２０に取り付けられている。斯かる第１の支持機構部１４Ｌは、支持軸部 材１２の端部を支持軸部材１２の長手方向に摺動可能として支持していることに なる。The first support mechanism portion 14L, which is one of the pair of first support mechanism portions 14L and 14R, is a support shaft member to which the liner 18 is fitted, as shown in FIGS. 3 to 6. The thrust bearing portion 19 is configured to include a thrust bearing portion 19 that supports the end portion 12 and a connecting plate member 20 that supports the thrust bearing portion 19. The thrust bearing portion 19 has a through hole formed in the connecting plate member 20. 21 and is attached to the connecting plate member 20. The first support mechanism portion 14L supports the end portion of the support shaft member 12 slidably in the longitudinal direction of the support shaft member 12.
【００１６】 また、一対の第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒのうちの一方である第２の支 持機構部１５Ｌは、図３〜図７に示される如く、上下方向、即ち、図２における 矢印Ｘの方向に伸びる第１の部分２２ａと、第１の部分２２ａの下端部に、第１ の部分２２ａが伸びる方向及び支持軸部材１２の長手方向の両者に直交する方向 に伸びるものとされて設けられた第２の部分２２ｂとを有するものとされた連結 板部材２２を備えて構成されている。連結板部材２２における第２の部分２２ｂ には、第２の部分２２ｂが伸びる方向、従って、支持軸部材１２の長手方向に直 交する方向に沿って伸びるレール２３が取り付けられており、このレール２３は 、第１の支持機構部１４Ｌにおける連結板部材２０に、支持軸部材１２の長手方 向に直交する方向に配列配置されて取り付けられた２個の摺動係合部２４の夫々 に摺動係合していて、それにより、第２の支持機構部１５Ｌは、第１の支持機構 部１４Ｌを支持軸部材１２の長手方向に直交する方向に摺動可能として支持して いることになる。そして、連結板部材２２における第１の部分２２ａは、コイル スプリング２５を介して可動支持部材１１に連結されている。The second support mechanism portion 15L, which is one of the pair of second support mechanism portions 15L and 15R, is in the vertical direction, that is, in FIG. 2 as shown in FIGS. The first portion 22a extending in the direction of the arrow X and the lower end portion of the first portion 22a extend in a direction orthogonal to both the extending direction of the first portion 22a and the longitudinal direction of the support shaft member 12. And the connecting plate member 22 configured to have the second portion 22b provided therein. A rail 23 is attached to the second portion 22b of the connecting plate member 22 so as to extend along the direction in which the second portion 22b extends, that is, the direction perpendicular to the longitudinal direction of the support shaft member 12. 23 is slid on each of the two sliding engagement portions 24 arranged and attached to the connecting plate member 20 in the first support mechanism portion 14L in the direction orthogonal to the longitudinal direction of the support shaft member 12. The second supporting mechanism portion 15L supports the first supporting mechanism portion 14L so as to be slidable in the direction orthogonal to the longitudinal direction of the supporting shaft member 12 due to the dynamic engagement. .. The first portion 22 a of the connecting plate member 22 is connected to the movable supporting member 11 via the coil spring 25.
【００１７】 さらに、一対の第３の支持機構部１６Ｌ及び１６Ｒのうちの一方である第３の 支持機構部１６Ｌは、図３〜図５及び図７に示される如く、可動支持部材１１に 固着されて可動支持部材１１から下方に伸びるブラケット２６、及び、ブラケッ ト２６に取り付けられた支持板部材２７を含んで構成されている。支持板部材２ ７には、上下方向、即ち、第２の支持機構部１５Ｌにおける連結板部材２２の第 １の部分２２ａが伸びる方向に配列配置された２個の摺動係合部２８が取り付け られている。これら、２個の摺動係合部２８の夫々は、第２の支持機構部１５Ｌ における連結板部材２２の第１の部分２２ａにそれが伸びる方向に沿って伸びる ものとされて取り付けられたレール２９に摺動係合するものとされていて、それ により、第３の支持機構部１６Ｌは、第２の支持機構部１５Ｌを、上下方向、従 って、支持軸部材１２の長手方向及び第２の支持機構部１５Ｌに対する第１の支 持機構部１４Ｌの移動方向の両者に直交する方向に摺動可能として支持している ことになる。Further, the third support mechanism portion 16L, which is one of the pair of third support mechanism portions 16L and 16R, is fixed to the movable support member 11 as shown in FIGS. 3 to 5 and 7. The movable support member 11 includes a bracket 26 extending downward from the movable support member 11, and a support plate member 27 attached to the bracket 26. Two sliding engagement portions 28 arranged in the vertical direction, that is, in a direction in which the first portion 22a of the connecting plate member 22 in the second support mechanism portion 15L extends are attached to the support plate member 27. Has been. Each of these two sliding engagement portions 28 is a rail attached to the first portion 22a of the connecting plate member 22 in the second support mechanism portion 15L so as to extend along the extending direction thereof. 29, so that the third support mechanism portion 16L causes the second support mechanism portion 15L to move in the vertical direction, and thus in the longitudinal direction of the support shaft member 12 and the first support mechanism member 15L. This means that the first supporting mechanism portion 14L is slidably supported in the direction orthogonal to both the moving directions of the first supporting mechanism portion 14L with respect to the second supporting mechanism portion 15L.
【００１８】 一方、一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒのうちの他方である第１の支 持機構部１４Ｒも、図３及び図４に示される如く、第１の支持機構部１４Ｌと同 様に、ライナー１８が嵌合せしめられた支持軸部材１２の端部を支持するスラス トベアリング部１９と、スラストベアリング部１９を支持する連結板部材２０と を含んで構成されていて、支持軸部材１２の端部を支持軸部材１２の長手方向に 摺動可能として支持している。On the other hand, the other one of the pair of first support mechanism portions 14L and 14R, that is, the first support mechanism portion 14R, is also connected to the first support mechanism portion 14L as shown in FIGS. 3 and 4. Similarly, the liner 18 includes a thrust bearing portion 19 for supporting the end portion of the support shaft member 12 fitted therein, and a connecting plate member 20 for supporting the thrust bearing portion 19, The end of the shaft member 12 is slidably supported in the longitudinal direction of the support shaft member 12.
【００１９】 また、一対の第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒのうちの他方である第２の支 持機構部１５Ｒも、図３及び図４に示される如く、第２の支持機構部１５Ｌと同 様に、上下方向に伸びる第１の部分と、第１の部分の下端部に、第１の部分が伸 びる方向及び支持軸部材１２の長手方向の両者に直交する方向に伸びるものとさ れて設けられた第２の部分とを有するものとされた連結板部材２２を備えて構成 されている。連結板部材２２における第２の部分には、第２の部分が伸びる方向 、従って、支持軸部材１２の長手方向に直交する方向に沿って伸びるレール２３ が取り付けられており、このレール２３は、第１の支持機構部１４Ｒにおける連 結板部材２０に、支持軸部材１２の長手方向に直交する方向に配列配置されて取 り付けられた２個の摺動係合部２４の夫々に摺動係合していて、それにより、第 ２の支持機構部１５Ｒは、第１の支持機構部１４Ｒを支持軸部材１２の長手方向 に直交する方向に摺動可能として支持している。そして、連結板部材２２におけ る第１の部分は、コイルスプリング２５を介して可動支持部材１１に連結されて いる。Further, the second supporting mechanism portion 15R, which is the other of the pair of second supporting mechanism portions 15L and 15R, also serves as the second supporting mechanism portion 15L, as shown in FIGS. 3 and 4. Similarly, a first portion that extends in the vertical direction and a lower end portion of the first portion that extends in a direction orthogonal to both the direction in which the first portion extends and the longitudinal direction of the support shaft member 12 are provided. And a connecting plate member 22 configured to have a second portion provided separately. A rail 23 extending along the direction in which the second portion extends, that is, the direction orthogonal to the longitudinal direction of the support shaft member 12, is attached to the second portion of the connecting plate member 22. It slides on each of the two sliding engagement portions 24, which are arranged and attached to the connecting plate member 20 in the first support mechanism portion 14R in the direction orthogonal to the longitudinal direction of the support shaft member 12. The second support mechanism portion 15R is engaged, and thereby supports the first support mechanism portion 14R slidably in the direction orthogonal to the longitudinal direction of the support shaft member 12. The first portion of the connecting plate member 22 is connected to the movable supporting member 11 via the coil spring 25.
【００２０】 さらに、一対の第３の支持機構部１６Ｌ及び１６Ｒのうちの一方である第３の 支持機構部１６Ｒも、図３及び図４に示される如く、第３の支持機構部１６Ｌと 同様に、可動支持部材１１に固着されて可動支持部材１１から下方に伸びるブラ ケット２６、及び、ブラケット２６に取り付けられた支持板部材２７を含んで構 成されている。支持板部材２７には、上下方向、即ち、第２の支持機構部１５Ｒ における連結板部材２２の第１の部分が伸びる方向に配列配置された２個の摺動 係合部２８が取り付けられている。これら、２個の摺動係合部２８の夫々は、第 ２の支持機構部１５Ｒにおける連結板部材２２の第１の部分にそれが伸びる方向 に沿って伸びるものとされて取り付けられたレール２９に摺動係合するものとさ れていて、それにより、第３の支持機構部１６Ｒは、第２の支持機構部１５Ｒを 、上下方向、従って、支持軸部材１２の長手方向及び第２の支持機構部１５Ｒに 対する第１の支持機構部１４Ｒの移動方向の両者に直交する方向に摺動可能とし て支持している。Further, the third support mechanism portion 16R, which is one of the pair of third support mechanism portions 16L and 16R, is also similar to the third support mechanism portion 16L as shown in FIGS. 3 and 4. In addition, a bracket 26 fixed to the movable support member 11 and extending downward from the movable support member 11, and a support plate member 27 attached to the bracket 26 are included. The support plate member 27 is provided with two sliding engagement portions 28 arranged in the vertical direction, that is, in the direction in which the first portion of the connecting plate member 22 in the second support mechanism portion 15R extends. There is. Each of these two sliding engagement portions 28 is attached to the rail 29 which is attached to the first portion of the connecting plate member 22 in the second support mechanism portion 15R so as to extend along the extending direction thereof. Is slidably engaged with the third support mechanism portion 16R, so that the third support mechanism portion 16R moves the second support mechanism portion 15R in the vertical direction, and thus in the longitudinal direction of the support shaft member 12 and in the second The first support mechanism portion 14R is supported so as to be slidable in a direction orthogonal to both the moving directions of the first support mechanism portion 14R with respect to the support mechanism portion 15R.
【００２１】 上述の如くに構成される一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒ，一対の第 ２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒ、及び、一対の第３の支持機構部１６Ｌ及び１ ６Ｒが設けられていることにより、４個のバンパー当接保持部材１３が所定の間 隔をおいて設けられた支持軸部材１２は、可動支持部材１１に対して、支持軸部 材１２の長手方向に沿う第１の方向，一対の第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒ の夫々における連結板部材２２の第２の部分が伸びる方向である、第１の方向に 直交する第２の方向、及び、上下方向、即ち、第１の方向及び第２の方向の両者 に直交する第３の方向のいずれにも移動可能とされて支持されていることになる 。The pair of first support mechanism portions 14L and 14R, the pair of second support mechanism portions 15L and 15R, and the pair of third support mechanism portions 16L and 16R configured as described above are provided. Accordingly, the support shaft member 12 provided with the four bumper abutting and holding members 13 at a predetermined interval is along the longitudinal direction of the support shaft member 12 with respect to the movable support member 11. The first direction, which is the direction in which the second portion of the connecting plate member 22 in each of the pair of second support mechanism portions 15L and 15R extends, the second direction orthogonal to the first direction, and the vertical direction That is, it means that it is movably supported in any of the third directions orthogonal to both the first direction and the second direction.
【００２２】 一対の第３の支持機構部１６Ｌ及び１６Ｒの夫々における支持板部材２７には 、上下方向の進退動を行うロッド３０ａを有したエアシリンダ３０が取り付けら れており、エアシリンダ３０は、そのロッド３０ａが連結部材３２を介して、一 対の第３の支持機構部１６Ｌ及び１６Ｒの夫々における連結板部材２２の第１の 部分の上端部に連結されたものとされており、作動状態とされたとき、ロッド３ ０ａを進出させて、連結板部材２２に取り付けられたレール２９の支持板部材２ ７に取り付けられた２個の摺動係合部２８に対する摺動を禁止し、一対の第２の 支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒに一対の第３の支持機構部１６Ｌ及び１６Ｒに対す る摺動を行わないものとなるロック状態をとらせる。また、エアシリンダ３０が 非作動状態とされるときには、ロッド３０ａが後退した位置におかれ、それによ り、連結板部材２２に取り付けられたレール２９が支持板部材２７に取り付けら れた２個の摺動係合部２８に対する摺動を行えるものとされ、一対の第２の支持 機構部１５Ｌ及び１５Ｒの夫々が非ロック状態におかれて、一対の第３の支持機 構部１６Ｌ及び１６Ｒに対する摺動を行い得るものとされる。An air cylinder 30 having a rod 30a that moves back and forth in the vertical direction is attached to the support plate member 27 of each of the pair of third support mechanism portions 16L and 16R. The rod 30a is connected to the upper end of the first portion of the connecting plate member 22 in each of the pair of third supporting mechanism portions 16L and 16R via the connecting member 32. When brought into the state, the rod 30a is advanced to prohibit the sliding of the rail 29 attached to the connecting plate member 22 with respect to the two sliding engagement portions 28 attached to the support plate member 27, The pair of second support mechanism portions 15L and 15R are brought into a locked state such that they do not slide with respect to the pair of third support mechanism portions 16L and 16R. Further, when the air cylinder 30 is deactivated, the rod 30a is placed in the retracted position, so that the rail 29 attached to the connecting plate member 22 is attached to the support plate member 27. Of the pair of second support mechanism portions 15L and 15R are in an unlocked state, and the pair of third support mechanism portions 16L and 16R are disposed. It is supposed to be able to slide against.
【００２３】 一対の第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒの夫々における連結板部材２２の第 ２の部分には、レール２３に沿う方向に配列されて固定された一対の位置規制部 材３４が設けられていて、これら一対の位置規制部材３４の間に、一対の第１の 支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々における連結板部材２０から突出する係合部 ３６が、それが遊嵌せしめられた一対の位置規制部材３４を連結する軸に配され たコイルスプリング３７により付勢された状態で配されており、それにより、一 対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々が一対の第２の支持機構部１５Ｌ 及び１５Ｒの夫々に対して、連結板部材２０から突出する係合部３６が一対の位 置規制部材３４の間においてレール２３に沿う方向に移動できる範囲において、 摺動できるものとされている。また、連結板部材２２の第２の部分におけるレー ル２３に沿う方向の一端部には、ストッパ３８が取り付けられてレール２３に沿 う方向に進退動するものとされたロッド３９ａを有したエアシリンダ３９が配さ れている。A second portion of the connecting plate member 22 in each of the pair of second support mechanism portions 15 L and 15 R is provided with a pair of position regulating members 34 arranged and fixed in the direction along the rail 23. An engaging portion 36 protruding from the connecting plate member 20 in each of the pair of first supporting mechanism portions 14L and 14R is loosely fitted between the pair of position regulating members 34. Of the first support mechanism portions 14L and 14R are arranged in a state of being urged by a coil spring 37 arranged on a shaft connecting the position restricting member 34 of FIG. With respect to each of the support mechanism portions 15L and 15R of the above, the engagement portion 36 protruding from the connecting plate member 20 is slidable within a range along the rail 23 between the pair of position regulating members 34. It is supposed to be movable. Further, a stopper 38 is attached to one end portion of the second portion of the connecting plate member 22 in the direction along the rail 23, and an air rod 39a having a rod 38a adapted to move back and forth in the direction along the rail 23 is provided. A cylinder 39 is arranged.
【００２４】 ストッパ３８の端面は、一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々にお ける連結板部材２０の端面に対向せしめられており、エアシリンダ３９は、作動 状態とされたとき、ロッド３９ａを進出させてストッパ３８の端面により連結板 部材２０の端面を押圧し、連結板部材２０から突出する係合部３６を一対の位置 規制部材３４に当接させて、連結板部材２０に対する位置規制を行い、それによ り、一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒに一対の第２の支持機構部１５Ｌ 及び１５Ｒに対する摺動を行わないものとなるロック状態をとらせる。また、エ アシリンダ３９が非作動状態とされたときには、ロッド３９ａが後退した位置に おかれ、それにより、ストッパ３８の端面が連結板部材２０の端面から離隔して 、連結板部材２０がレール２３に沿う方向に移動可能とされ、それにより、一対 の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々が非ロック状態におかれ、一対の第 ２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒに対する摺動を行い得るものとされる。The end surface of the stopper 38 is opposed to the end surface of the connecting plate member 20 in each of the pair of first support mechanism portions 14L and 14R, and when the air cylinder 39 is activated, The rod 39a is advanced to press the end surface of the connecting plate member 20 by the end surface of the stopper 38, and the engaging portions 36 protruding from the connecting plate member 20 are brought into contact with the pair of position regulating members 34, so that the connecting plate member 20 The position is regulated so that the pair of first support mechanism portions 14L and 14R are locked so that the pair of second support mechanism portions 15L and 15R are not slid. Further, when the air cylinder 39 is deactivated, the rod 39a is placed in the retracted position, whereby the end face of the stopper 38 is separated from the end face of the connecting plate member 20, and the connecting plate member 20 moves toward the rail 23. Along the first support mechanism portions 14L and 14R so that the pair of first support mechanism portions 14L and 14R can be slid with respect to the pair of second support mechanism portions 15L and 15R. To be taken.
【００２５】 第１の支持機構部１４Ｌにおけるスラストベアリング部１９からさらに外方に 突出する支持軸部材１２の先端部１２Ａには、ギア４０が係止部材４１を介して 取りつけられており、ギア４０は、連結板部材２０に取り付けられたモータ４２ により駆動されるギア４３に噛合している。従って、モータ４２が動作状態とさ れるとき、一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒによって支持された支持軸 部材１２が回転せしめられる。A gear 40 is attached via a locking member 41 to the tip portion 12A of the support shaft member 12 that projects further outward from the thrust bearing portion 19 of the first support mechanism portion 14L. Engages with a gear 43 driven by a motor 42 attached to the connecting plate member 20. Therefore, when the motor 42 is operated, the support shaft member 12 supported by the pair of first support mechanism portions 14L and 14R is rotated.
【００２６】 一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々における連結板部材２０には 、２個のエアシリンダ４４及び４５が所定の間隔をおいて取り付けられている。 エアシリンダ４４は、支持軸部材１２における両端部に嵌合せしめられたバンパ ー当接保持部材１３に対向せしめられるストッパ４６が設けられて、支持軸部材 １２に沿う方向に進退動を行うものとされたロッド４４ａを有し、作動状態とさ れたとき、ロッド４４ａを進出させてストッパ４６の端面をバンパー当接保持部 材１３に当接させ、バンパー当接保持部材１３に対する位置規制を行って、支持 軸部材１２に一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒに対するその長さ方向に 沿う方向への摺動を行わないロック状態をとらせる。また、エアシリンダ４４が 非作動状態とされるときには、ロッド４４ａが後退した位置におかれ、それによ り、バンパー当接保持部材１３とストッパ４６の端面との間に所定の空隙が形成 されて、支持軸部材１２が非ロック状態におかれ、バンパー当接保持部材１３と ストッパ４６の端面との間の空隙の範囲内において、一対の第１の支持機構部１ ４Ｌ及び１４Ｒに対するその長さ方向に沿う方向への摺動を行い得るものとされ る。Two air cylinders 44 and 45 are attached to the connecting plate member 20 of each of the pair of first support mechanism portions 14L and 14R at a predetermined interval. The air cylinder 44 is provided with stoppers 46 opposed to the bumper contact holding members 13 fitted at both ends of the support shaft member 12, and moves back and forth in the direction along the support shaft member 12. When the rod 44a is in the operating state, the rod 44a is advanced to bring the end face of the stopper 46 into contact with the bumper contact holding member 13 to regulate the position of the bumper contact holding member 13. Thus, the support shaft member 12 is brought into a locked state in which the pair of first support mechanism portions 14L and 14R are not slid in the direction along the length direction thereof. Further, when the air cylinder 44 is deactivated, the rod 44a is placed in the retracted position, whereby a predetermined gap is formed between the bumper contact holding member 13 and the end surface of the stopper 46. , The length of the support shaft member 12 with respect to the pair of first support mechanism portions 14L and 14R within the range of the gap between the bumper contact holding member 13 and the end surface of the stopper 46 in the unlocked state. It is supposed to be able to slide along the direction.
【００２７】 また、第１の支持機構部１４Ｌにおける連結板部材２０に設けられたエアシリ ンダ４５は、図５に示される如く、エアシリンダ４５を貫通して連結板部材２０ に設けられた透孔４８に一端部が挿通せしめられるロッド４５ａを有している。 そして、作動状態とされるとき、ロッド４５ａを連結板部材２０から離隔する方 向に移動させ、その他端部を、支持軸部材１２における両端部に嵌合せしめられ たバンパー当接保持部材１３に設けられた係合孔４９に係合させる。それにより 、バンパー当接保持部材１３に対する回動規制を行う。第１の支持機構部１４Ｒ における連結板部材２０に設けられたエアシリンダ４５も、同様にして、作動状 態とされたとき、バンパー当接保持部材１３に対する回動規制を行う。それによ り、第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々における連結板部材２０に設けら れたエアシリンダ４５が作動状態とされるときには、支持軸部材１２に一対の第 １の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒに対する回転を行わないロック状態をとらせる 。また、エアシリンダ４５が非作動状態とされるときには、ロッド４５ａが連結 板部材２０側の位置におかれてバンパー当接保持部材１３との係合が解除され、 それにより、支持軸部材１２が非ロック状態におかれて、一対の第１の支持機構 部１４Ｌ及び１４Ｒに対する回転を行い得るものとされる。Further, as shown in FIG. 5, the air cylinder 45 provided on the connecting plate member 20 in the first support mechanism portion 14L penetrates the air cylinder 45 and has a through hole provided on the connecting plate member 20. It has a rod 45a, one end of which is inserted into 48. When the rod 45a is activated, the rod 45a is moved in a direction away from the connecting plate member 20, and the other end of the rod 45a is brought into contact with the bumper contact holding member 13 fitted to both ends of the support shaft member 12. The engagement hole 49 provided is engaged. As a result, rotation of the bumper contact holding member 13 is restricted. Similarly, the air cylinder 45 provided on the connecting plate member 20 in the first support mechanism portion 14R also regulates the rotation of the bumper contact holding member 13 when it is in the operating state. Accordingly, when the air cylinder 45 provided on the connecting plate member 20 in each of the first support mechanism portions 14L and 14R is activated, the pair of first support mechanism portions 14L on the support shaft member 12 is set. And lock the 14R without rotation. When the air cylinder 45 is deactivated, the rod 45a is placed on the connecting plate member 20 side and the engagement with the bumper contact holding member 13 is released. In the unlocked state, the pair of first support mechanism portions 14L and 14R can rotate.
【００２８】 ４個のバンパー当接保持部材１３の夫々は、支持軸部材１２に嵌合せしめられ 、係止部材５０によって支持軸部材１２に固定された状態とされ、支持軸部材１ ２と共に回転する。そして、図１，図７及び図８に示される如く、各バンパー当 接保持部材１３は、バンパー取付作業ステーションＳＴに順次搬入される車体１ の夫々における仕様に応じた複数種、例えば、５種類のフロント・バンパーを夫 々把持するものとされた５個のバンパー受部Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４及びＡ５と 、それらバンパー受部Ａ１〜Ａ５の一端部が取り付けられた本体部１３Ａとを有 し、５個のバンパー受部Ａ１〜Ａ５の夫々における他端部は、バンパー取付作業 ステーションＳＴに搬入されるフロント・バンパーの夫々における位置決め孔に 係合されるべき位置決めピン５１が所定箇所に設けられるとともに、５種類のフ ロント側バンパーの夫々における特定箇所の外表面部に対応する凹部が形成され たものとされている。Each of the four bumper contact holding members 13 is fitted to the support shaft member 12 and is fixed to the support shaft member 12 by the locking member 50, and is rotated together with the support shaft member 12. To do. As shown in FIGS. 1, 7 and 8, each bumper contact holding member 13 is of a plurality of types, for example, five types according to the specifications of each body 1 sequentially loaded into the bumper mounting work station ST. Of the front bumper of each of the five bumper receiving portions A1, A2, A3, A4 and A5, and a main body portion 13A to which one end of the bumper receiving portions A1 to A5 is attached. However, the other end portion of each of the five bumper receiving portions A1 to A5 is provided with a positioning pin 51 to be engaged with a positioning hole in each of the front bumpers carried into the bumper mounting work station ST at a predetermined position. In addition, it is said that the recesses are formed corresponding to the outer surface portions at specific locations in each of the five types of front bumpers.
【００２９】 このような複数のバンパー当接保持部材１３に関連して、一対のフック部駆動 機構５５が設けられている。図１，図３及び図４に示される如く、一対のフック 部駆動機構５５は、支持軸部材１２の両端部側に配された２個のバンパー当接保 持部材１３のうちの一方とそれより内側のバンパー当接保持部材１３との間、及 び、支持軸部材１２の両端部側に配された一対のバンパー当接保持部材１３のう ちの他方とそれより内側のバンパー当接保持部材１３との間において、可動支持 部材１１に取り付けられたものとされている。各フック部駆動機構５５は、可動 支持部材１１から下方に伸びるものとされたブラケット５６に、支持軸部材１２ の長手方向に直交する方向に摺動せしめられるロッド５７ａを有して取り付けら れたエアシリンダ５７と、ブラケット５６により上下方向に伸びるものとされて 支持され、上端部にエアシリンダ５７のロッド５７ａが取り付けられるとともに 、下端部にローラ５８が回動自在に取り付けられた一対のレバー部材６０とを有 して構成され、支持軸部材１２の中央部側に配された２個のバンパー当接保持部 材１３に夫々設けられたフック部７０を駆動するものとされている。A pair of hook portion drive mechanisms 55 are provided in association with the plurality of bumper contact holding members 13 as described above. As shown in FIGS. 1, 3 and 4, the pair of hook portion drive mechanisms 55 includes one of the two bumper contact holding members 13 disposed on both end sides of the support shaft member 12 and one of them. Between the inner bumper contact holding member 13 and the other of the pair of bumper contact holding members 13 arranged on both end sides of the support shaft member 12 and the inner bumper contact holding member. It is supposed to be attached to the movable support member 11 between the movable support member 11 and the movable support member 11. Each hook portion drive mechanism 55 is attached to a bracket 56 that extends downward from the movable support member 11 with a rod 57a that is slidable in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the support shaft member 12. A pair of lever members supported by the air cylinder 57 and the bracket 56 so as to extend in the vertical direction, the rod 57a of the air cylinder 57 is attached to the upper end portion, and the roller 58 is rotatably attached to the lower end portion. It is configured to drive the hook portions 70 provided on the two bumper contact holding members 13 disposed on the central portion side of the support shaft member 12, respectively.
【００３０】 フック部７０は、支持軸部材１２の中央部側に配された２個のバンパー当接保 持部材１３の夫々の本体部１３Ａに、バンパー受部Ａ１〜Ａ５の夫々に対応して ５個取り付けられており、各フック部７０は、屈曲端部を有した支持部材７１を 介して本体部１３Ａに支持されたレール７２と、レール７２に摺動可能に係合せ しめられた状態で、支持部材７１の屈曲端部に対向する屈曲端部を有するものと された連結部材７３に取り付けられた一対の摺動係合部７４と、一対の摺動係合 部７４の摺動に伴って進退動を行うフック部材７５と、当接部７６が設けられた 一端部が連結部材７３の屈曲端部に係止されて本体部１３Ａの面部に沿って伸び 、他端部が支持部材７１の屈曲端部に設けられた透孔を摺動可能に貫通し、コイ ルスプリング７７により付勢されて一対の摺動係合部７４を、それに連結された フック部材７５に本体部１３Ａから離隔した突出位置をとらせるものとなすロッ ド７８とを有して構成されている。各フック部材７５は、それに対応するバンパ ー受部Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４もしくはＡ５が把持するフロント・バンパーの形 状に応じて進退動せしめられる長さを有したものとされている。The hook portion 70 corresponds to each of the main body portions 13A of the two bumper contact holding members 13 arranged on the central portion side of the support shaft member 12, corresponding to each of the bumper receiving portions A1 to A5. Five hooks 70 are attached, and each hook portion 70 is in a state of being slidably engaged with the rail 72 supported by the main body portion 13A via the support member 71 having a bent end portion. A pair of sliding engagement portions 74 attached to the connecting member 73 having a bending end portion facing the bending end portion of the support member 71, and a sliding movement of the pair of sliding engagement portions 74. The hook member 75 for moving forward and backward and the contact portion 76 are provided. One end of the hook member 75 is locked to the bent end of the connecting member 73 and extends along the surface of the main body 13A, and the other end is supported by the support member 71. Through the through hole provided at the bent end of the A pair of sliding engagement portions 74 biased by a spring 77, and a rod 78 for causing the hook member 75 connected to the pair of sliding engagement portions 74 to assume a protruding position separated from the main body portion 13A. There is. Each hook member 75 has such a length that it can be moved back and forth according to the shape of the front bumper held by the corresponding bumper receiving portion A1, A2, A3, A4 or A5.
【００３１】 一対のフック部駆動機構５５の夫々においては、エアシリンダ５７が作動状態 におかれてロッド５７ａが進出状態とされるとき、そのロッド５７ａが取り付け られたレバー部材６０が、図１において一点鎖線により示される位置から実線に より示される位置へと回動せしめられる。そして、斯かる際に、レバー部材６０ に回動自在に取り付けられたローラ５８が、フック部７０が設けられた２個のバ ンパー当接保持部材１３の夫々におけるバンパー受部Ａ１〜Ａ５のうち把持位置 におかれたものに対応するフック部７０の当接部７６に当接して、その当接部７ ６が設けられたロッド７８をコイルスプリング７７の付勢力に抗する方向に押圧 する状態におかれ、それにより、ロッド７８に連結された一対の摺動係合部７４ が、本体部１３Ａから離隔した進出位置をとるフック部材７５を本体部１３Ａに 近接する後退位置をとるものとなすべく摺動せしめられて、フック部材７５が後 退位置に位置規制される。In each of the pair of hook portion drive mechanisms 55, when the rod 57a is set in the advanced state when the air cylinder 57 is in the operating state, the lever member 60 to which the rod 57a is attached is shown in FIG. It is rotated from the position shown by the one-dot chain line to the position shown by the solid line. Then, at this time, the roller 58 rotatably attached to the lever member 60 out of the bumper receiving portions A1 to A5 of each of the two bumper contact holding members 13 provided with the hook portions 70. A state in which the rod 78 provided with the abutting portion 76 is pressed in a direction against the biasing force of the coil spring 77 by abutting on the abutting portion 76 of the hook portion 70 corresponding to the one placed in the gripping position. By this, the pair of sliding engaging portions 74 connected to the rod 78 take the retracted position in which the hook member 75, which is in the advanced position separated from the main body 13A, is close to the main body 13A. The hook member 75 is slid as much as possible, and the position of the hook member 75 is restricted to the backward retracted position.
【００３２】 一方、ロボット４の動作制御を行う制御ユニット１００が備えられており、制 御ユニット１００の内蔵メモリには、予め、フロント・バンパーの取付けが行わ れるべくバンパー取付作業ステーションＳＴに順次搬入される車体１の種類に応 じて、バンパー取付作業ステーションＳＴに搬入されるフロント・バンパーにつ いての種類及び搬入順序が記憶されている。そして、斯かる制御ユニット１００ による動作制御が行われるロボット４の可動リスト４Ｂに取り付けられたバンパ ー把持装置１０により、バンパー取付作業ステーションＳＴにおけるバンパー受 台上に、取り付けられるべき車体１に対する位置決めが行われた状態で保持され たフロント・バンパーの把持が行われるにあたっては、バンパー把持装置１０が その支持軸部材１２がバンパー受台上に保持されたフロント・バンパーのうちの 選択されたものに沿って伸びる位置をとるものとされる状態で配置され、各バン パー当接保持部材１３における５個のバンパー受部Ａ１〜Ａ５のうちから、選択 されたフロント・バンパーの種類に対応するもの、例えば、バンパー受部Ａ１が 選択される。そして、選択されたバンパー受部Ａ１にバンパー受台上の選択され たフロント・バンパーに対応した把持位置をとらせるべくモータ４２が作動状態 にされ、それにより、各バンパー当接保持部材１３が支持軸部材１２に伴って回 転せしめられる。On the other hand, a control unit 100 for controlling the operation of the robot 4 is provided, and the built-in memory of the control unit 100 sequentially carries the front bumpers into the bumper mounting work station ST so that the front bumpers can be mounted in advance. Depending on the type of the vehicle body 1 to be stored, the type and loading sequence of the front bumper loaded into the bumper mounting work station ST are stored. Then, by the bumper gripping device 10 attached to the movable wrist 4B of the robot 4 whose operation is controlled by the control unit 100, the positioning with respect to the vehicle body 1 to be attached is performed on the bumper cradle in the bumper attachment work station ST. When gripping the front bumper held in the performed state, the bumper gripping device 10 moves the support shaft member 12 along the selected front bumper held on the bumper mount. Of the five bumper receiving portions A1 to A5 of each bumper contact holding member 13 corresponding to the type of front bumper selected, for example, , The bumper receiving portion A1 is selected. Then, the motor 42 is activated to cause the selected bumper receiving portion A1 to take a gripping position corresponding to the selected front bumper on the bumper receiving base, thereby supporting each bumper contact holding member 13. It is rotated along with the shaft member 12.
【００３３】 バンパー受部Ａ１が把持位置におかれると、モータ４２の作動が停止せしめら れるとともに、一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々における連結板 部材２０に取り付けられたエアシリンダ４５が作動状態とされて、支持軸部材１ ２の両端部側に配された２個のバンパー当接保持部材１３の夫々に設けられた係 合孔４９にエアシリンダ４５のロッド４５ａが係合せしめられ、それにより、支 持軸部材１２が、ロック状態におかれて、バンパー当接保持部材１３を伴っての 一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒに対する回転が阻止される状態とされ る。その結果、各バンパー当接保持部材１３におけるバンパー受部Ａ１が、選択 されたフロント・バンパーに対する把持位置を確実に維持するものとされる。When the bumper receiving portion A1 is placed in the gripping position, the operation of the motor 42 is stopped, and at the same time, the air cylinders attached to the connecting plate member 20 of each of the pair of first supporting mechanism portions 14L and 14R. The rod 45a of the air cylinder 45 is engaged with the engaging holes 49 provided in each of the two bumper abutting and holding members 13 arranged on both end sides of the support shaft member 12 when 45 is activated. As a result, the supporting shaft member 12 is placed in the locked state and is prevented from rotating with respect to the pair of first supporting mechanism portions 14L and 14R together with the bumper contact holding member 13. It As a result, the bumper receiving portion A1 of each bumper contact holding member 13 reliably maintains the grip position with respect to the selected front bumper.
【００３４】 各バンパー当接保持部材１３におけるバンパー受部Ａ１は、把持位置におかれ ると、選択されたフロント・バンパー（フロント・バンパーＷとする）に係合せ しめられ、図８に示される如くに、それに設けられた位置決めピン５１をフロン ト・バンパーＷに形成されたエア取入口形成部８０に設けられた位置決め孔８１ に係合させるとともに、その他端部をフロント・バンパーＷの外表面部に当接さ せて、フロント・バンパーＷを把持するものとされる。このようにしてバンパー 受部Ａ１が把持位置をとってフロント・バンパーＷを把持するものとされたバン パー当接保持部材１３のうちの、フック部７０が設けられた２個にあっては、把 持位置をとったバンパー受部Ａ１に対応するフック部７０において進出状態をと るフック部材７５が、フロント・バンパーＷにおけるエア取入口形成部８０の内 側に入り込んだ状態とされる。The bumper receiving portion A1 of each bumper contact holding member 13 is engaged with the selected front bumper (referred to as front bumper W) when it is in the gripping position, and is shown in FIG. As described above, the positioning pin 51 provided on the front bumper W is engaged with the positioning hole 81 provided on the air intake forming portion 80 formed on the front bumper W, and the other end is formed on the outer surface of the front bumper W. The front bumper W is gripped by being brought into contact with the portion. Among the bumper abutting and holding members 13 in which the bumper receiving portion A1 takes the gripping position and grips the front bumper W in this manner, two of the bumper contact holding members 13 provided with the hook portions 70 are as follows. The hook member 75, which is in the advanced state in the hook portion 70 corresponding to the bumper receiving portion A1 in the gripping position, is brought into a state of entering the inside of the air intake forming portion 80 in the front bumper W.
【００３５】 なお、各バンパー当接保持部材１３におけるバンパー受部Ａ１がフロント・バ ンパーＷに係合せしめられるにあたり、各バンパー受部Ａ１の他端部がフロント ・バンパーＷの外表面部に当接するものとなったときには、一対の第１の支持機 構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々における連結板部材２０に取り付けられたエアシリ ンダ４５が非作動状態とされ、支持軸部材１２が、ロック状態が解除されて、バ ンパー当接保持部材１３を伴っての一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒに 対する回転を行えるものとされ、各バンパー当接保持部材１３におけるバンパー 受部Ａ１の他端部がフロント・バンパーＷの外表面部に応じた当接位置を自由に とるものとされて、各バンパー当接保持部材１３におけるバンパー受部Ａ１によ るフロント・バンパーＷの把持が、フロント・バンパーＷの外表面部に過度な外 力が及ぼされないようにして行われ、その後、再度支持軸部材１２がロック状態 に置かれる。When the bumper receiving portion A1 of each bumper contact holding member 13 is engaged with the front bumper W, the other end of each bumper receiving portion A1 contacts the outer surface of the front bumper W. When they come into contact with each other, the air cylinder 45 attached to the connecting plate member 20 in each of the pair of first support mechanism portions 14L and 14R is deactivated, and the support shaft member 12 is unlocked. Accordingly, the pair of first support mechanism portions 14L and 14R can be rotated together with the bumper contact holding member 13, and the other end portion of the bumper receiving portion A1 of each bumper contact holding member 13 can be rotated. Is set to freely take an abutting position corresponding to the outer surface portion of the front bumper W, and the bumper receiving portion A1 of each bumper abutting holding member 13 The front bumper W is gripped so that an excessive external force is not applied to the outer surface portion of the front bumper W, and then the support shaft member 12 is placed in the locked state again.
【００３６】 さらに、斯かる際においては、第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々にお けるエアシリンダ４４，第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒの夫々におけるエア シリンダ３９、及び、第３の支持機構部１６Ｌ及び１６Ｒの夫々におけるエアシ リンダ３０の夫々が作動状態におかれて、４個のバンパー当接保持部材１３が嵌 合せしめられた支持軸部材１２が、可動支持部材１１に対して固定された状態に おかれる。また、一対のフック部駆動機構５５の夫々におけるエアシリンダ５７ が作動状態におかれ、各エアシリンダ５７のロッド５７ａに連結されたレバー部 材６０が、図１において一点鎖線により示される位置から実線により示される位 置をとるものとされる。それにより、フック部７０が設けられたバンパー当接保 持部材１３において、把持位置をとるバンパー受部Ａ１に対応するフック部７０ におけるフック部材７５が、後退動を行うものとされて、バンパー受部Ａ１によ り把持されたフロント・バンパーＷのエア取入口形成部８０における端部に係合 せしめられる。それにより、フロント・バンパーＷが、各バンパー当接保持部材 １３における把持位置をとるバンパー受部Ａ１によって確実に把持されたものと される。Further, in such a case, the air cylinder 44 in each of the first support mechanism parts 14L and 14R, the air cylinder 39 in each of the second support mechanism parts 15L and 15R, and the third cylinder Each of the air cylinders 30 in each of the support mechanism portions 16L and 16R is put into an operating state, and the support shaft member 12 to which the four bumper contact holding members 13 are fitted is attached to the movable support member 11. It stays fixed. Further, the air cylinders 57 in each of the pair of hook portion drive mechanisms 55 are in the operating state, and the lever members 60 connected to the rods 57a of the respective air cylinders 57 are shown in solid lines from the position shown by the one-dot chain line in FIG. The position indicated by is taken. As a result, in the bumper contact holding member 13 provided with the hook portion 70, the hook member 75 in the hook portion 70 corresponding to the bumper receiving portion A1 in the gripping position is set to perform the backward movement, and the bumper receiving member It is engaged with the end portion of the air intake forming portion 80 of the front bumper W gripped by the portion A1. As a result, the front bumper W is surely gripped by the bumper receiving portion A1 at the grip position of each bumper contact holding member 13.
【００３７】 このようなフロント・バンパーＷに対する、各バンパー当接保持部材１３にお いて把持位置をとるバンパー受部Ａ１による把持及び一対のフック部材７５によ る係合が行われることにより、フロント・バンパーＷは、その外観が損なわれる 損傷等を受ける虞なく、４個のバンパー当接保持部材１３が備えられた支持軸部 材１２によって支持された状態とされる。そして、フロント・バンパーＷの把持 が終了すると、図２に示される如く、ロボット４によって、バンパー把持装置１ ０が、バンパー取付作業ステーションＳＴに搬入されて車体停止域に停止せしめ られた車体１のフロント側端部へと搬送され、支持軸部材１２によって支持され たフロント・バンパーＷが、車体１のフロント側端部に対向する位置におかれる 。斯かるフロント・バンパーＷの搬送時においては、４個のバンパー当接保持部 材１３が備えられた支持軸部材１２が可動支持部材１１に対して固定された状態 におかれるので、車体１のフロント側端部に対向配置されたフロント・バンパー Ｗの車体１に対して位置決めされた状態が精度よく維持される。The front bumper W is gripped by the bumper receiving portion A 1 which is at a gripping position in each bumper contact holding member 13 and engaged by the pair of hook members 75, whereby the front The bumper W is in a state of being supported by the support shaft member 12 provided with the four bumper abutting and holding members 13 without any fear of damage to the appearance of the bumper W. Then, when the gripping of the front bumper W is completed, as shown in FIG. 2, the robot 4 carries the bumper gripping device 10 into the bumper mounting work station ST and stops the car body 1 in the vehicle stop area. The front bumper W, which is conveyed to the front end portion and is supported by the support shaft member 12, is placed at a position facing the front end portion of the vehicle body 1. During the transportation of the front bumper W, the support shaft member 12 provided with the four bumper contact holding members 13 is fixed to the movable support member 11, so that the vehicle body 1 The state in which the front bumper W, which is disposed so as to face the front-side end portion, is accurately positioned with respect to the vehicle body 1.
【００３８】 車体１のフロント側端部にフロント・バンパーＷが対向配置されると、ロボッ ト４は、図１に示される如くに、車体１のフロント側端部に設けられた各バンパ ー係合部５に形成された一対のボルト挿通孔９１に、フロント・バンパーＷにお ける車体１のフロント側端部に設けられた各バンパー係合部５に形成された一対 のボルト挿通孔９１に対応する位置をとって取り付けられた一対のスタッドボル ト９２が挿通された状態を得べく、バンパー把持装置１０を車体１にさらに近接 させて、フロント・バンパーＷを車体１のフロント側端部に係合させる。斯かる 際には、第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々におけるエアシリンダ４４， 第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒの夫々におけるエアシリンダ３９、及び、第 ３の支持機構部１６Ｌ及び１６Ｒの夫々におけるエアシリンダ３０の夫々が非作 動状態とされて、支持軸部材１２，第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々、 及び、第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒの夫々のロック状態が解除され、それ により、フロント・バンパーＷを把持した４個のバンパー当接保持部材１３が備 えられた支持軸部材１２が、車体１のフロント側端部に対して上下方向、即ち、 矢印Ｘの方向，左右方向、即ち、矢印Ｙの方向、及び、前後方向、即ち、矢印Ｚ の方向のいずれにも移動し得る状態におかれる。When the front bumper W is disposed opposite to the front side end of the vehicle body 1, the robot 4 is mounted on the front side end of the vehicle body 1 as shown in FIG. In the pair of bolt insertion holes 91 formed in the joint portion 5, in the pair of bolt insertion holes 91 formed in each bumper engaging portion 5 provided on the front side end portion of the vehicle body 1 in the front bumper W. In order to obtain a state in which the pair of stud bolts 92 attached at corresponding positions are inserted, the bumper gripping device 10 is brought closer to the vehicle body 1, and the front bumper W is engaged with the front side end portion of the vehicle body 1. To combine. In such a case, the air cylinder 44 in each of the first supporting mechanism portions 14L and 14R, the air cylinder 39 in each of the second supporting mechanism portions 15L and 15R, and the third supporting mechanism portions 16L and 16R. Each of the air cylinders 30 in each of them is in an inactive state, so that the support shaft member 12, the first support mechanism portions 14L and 14R, and the second support mechanism portions 15L and 15R are locked. The support shaft member 12 having the four bumper contact holding members 13 holding the front bumper W is released in the vertical direction with respect to the front end of the vehicle body 1, that is, the arrow X , The horizontal direction, that is, the direction of arrow Y, and the front-back direction, that is, the direction of arrow Z.
【００３９】 車体１のフロント側端部に設けられた各バンパー係合部５に形成されたボルト 挿通孔９１に対するフロント・バンパーＷに取り付けられたスタッドボルト９２ の挿通は、図１に示される如くに、車体１のフロント側端部に設けられた各バン パー係合部５に形成された基準孔９４に、フロント・バンパーＷにおける基準孔 ９４に対応する位置をとって、スタッドボルト９２より突出長が大とされて取り 付けられた基準ピン９５が挿通せしめられ、その基準ピン９５の案内のもとに、 ボルト挿通孔９１にスタッドボルト９２が挿通せしめられる。斯かる際、車体１ に対して位置決めされた状態で対向配置されたフロント・バンパーＷが、その製 造上のばらつき等により、基準ピン９５の軸中心が、車体１に設けられた各バン パー係合部５に形成された基準孔９４の中心に一致しないものとされる場合には 、車体１のフロント側端部に係合せしめられるフロント・バンパーＷが、各バン パー受部Ａ１側への反力を生じつつ、基準ピン９５が車体１に設けられた各バン パー係合部５の表面部を滑動して基準孔９４に挿通するものとなる状態におかれ るが、第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々におけるエアシリンダ４４，第 ２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒの夫々におけるエアシリンダ３９、及び、第３ の支持機構部１６Ｌ及び１６Ｒの夫々におけるエアシリンダ３０の夫々が非作動 状態とされて、フロント・バンパーＷを把持した４個のバンパー当接保持部材１ ３が備えられたた支持軸部材１２が、車体１のフロント側端部に対して上下方向 ，左右方向、及び、前後方向のいずれにも移動し得る状態におかれていることに より、フロント・バンパーＷが生じる反力に応じて、支持軸部材１２が車体１の フロント側端部に対して上下方向，左右方向及び前後方向に自在に移動し、その 結果、フロント・バンパーＷを把持するバンパー受部Ａ１のフロント・バンパー Ｗに対する当接力が増大する事態が回避され、フロント・バンパーＷは、その外 表面部がバンパー受部Ａ１による損傷等を受けることなく、基準ピン９５が車体 １に設けられた各バンパー係合部５に形成された基準孔９４に挿通せしめられる ものとされる。そして、フロント・バンパーＷに取り付けられたスタッドボルト ９２が、基準ピン９５による案内を受けて、車体１に設けられた各バンパー係合 部５に形成されたボルト挿通孔９１に挿通せしめられて、車体１に対するフロン ト・バンパーＷの仮組みが行われる。As shown in FIG. 1, the stud bolt 92 attached to the front bumper W is inserted into the bolt insertion hole 91 formed in each bumper engaging portion 5 provided at the front end of the vehicle body 1 as shown in FIG. At a position corresponding to the reference hole 94 in the front bumper W, the reference hole 94 formed in each bumper engaging portion 5 provided at the front end of the vehicle body 1 is projected from the stud bolt 92. The reference pin 95 attached with a long length is inserted, and the stud bolt 92 is inserted into the bolt insertion hole 91 under the guide of the reference pin 95. In such a case, the front bumper W, which is positioned to face the vehicle body 1 and faces each other, has an axial center of the reference pin 95 that is located on the vehicle body 1 due to variations in manufacturing. If the center of the reference hole 94 formed in the engaging portion 5 does not coincide with the center of the reference hole 94, the front bumper W engaged with the front end portion of the vehicle body 1 moves toward the bumper receiving portion A1 side. While the reference pin 95 slides on the surface portion of each bumper engaging portion 5 provided on the vehicle body 1 and is inserted into the reference hole 94 while generating the reaction force of The air cylinder 44 in each of the support mechanism portions 14L and 14R, the air cylinder 39 in each of the second support mechanism portions 15L and 15R, and the air cylinder 30 in each of the third support mechanism portions 16L and 16R are not connected. The support shaft member 12 provided with the four bumper abutting and holding members 13 that are in the moving state and grip the front bumper W includes a vertical direction, a horizontal direction, and a vertical direction with respect to the front side end portion of the vehicle body 1. In addition, the support shaft member 12 is vertically movable with respect to the front side end portion of the vehicle body 1 in response to the reaction force generated by the front bumper W, because the support shaft member 12 is movable in both the front and rear directions. The front bumper W can be freely moved in the left-right direction and the front-rear direction, and as a result, the contact force of the bumper receiving portion A1 that grips the front bumper W with respect to the front bumper W is prevented from increasing, and the front bumper W is The reference pin 95 can be inserted into the reference hole 94 formed in each bumper engaging portion 5 provided on the vehicle body 1 without the surface portion being damaged by the bumper receiving portion A1. That. Then, the stud bolt 92 attached to the front bumper W is guided by the reference pin 95 and inserted into the bolt insertion hole 91 formed in each bumper engaging portion 5 provided on the vehicle body 1, The front bumper W is temporarily assembled to the vehicle body 1.
【００４０】 このように車体１に対するフロント・バンパーＷの仮組が行われた後には、車 体１に設けられた一対のバンパー係合部５からその内部にボルト挿通孔９１を通 じて突出したフロント・バンパーＷのスタッドボルト９２に対するナット締めが 行われて、車体１に対するフロント・バンパーＷの組付けが完了する。車体１に 対するフロント・バンパーＷの組付けが完了すると、各エアシリンダ５７が非作 動状態におかれ、それらエアシリンダ５７にロッド５７ａを介して連結されてい るレバー部材６０が、図１において実線により示される位置から一点鎖線により 示される位置に戻され、それにより、各フック部材７５のフロント側バンパーＷ のエア取入口形成部８０の端部に対する係合が解除され、ロボット４によるフロ ント・バンパーＷからの各バンパー当接保持部材１３の引き離しが行われる。そ の後、バンパー把持装置１０は、ロボット４により、再びバンパー受台へと搬送 され、ロホット４及びバンパー把持装置１０による上述の如くの動作が繰り返し 行われる。After the temporary assembly of the front bumper W with respect to the vehicle body 1 is performed in this manner, the bumper engaging portions 5 provided on the vehicle body 1 protrude into the interior thereof through the bolt insertion holes 91. The nuts of the stud bolts 92 of the front bumper W are tightened, and the assembling of the front bumper W to the vehicle body 1 is completed. When the assembling of the front bumper W to the vehicle body 1 is completed, the air cylinders 57 are placed in the inactive state, and the lever members 60 connected to the air cylinders 57 via the rods 57a are moved to the positions shown in FIG. The position indicated by the solid line is returned to the position indicated by the alternate long and short dash line, whereby the engagement of each hook member 75 with the end of the air intake forming portion 80 of the front bumper W 1 is released, and the robot 4 moves the front end. -Each bumper contact holding member 13 is separated from the bumper W. After that, the bumper gripping device 10 is again transported to the bumper cradle by the robot 4, and the operations as described above by the rohot 4 and the bumper gripping device 10 are repeated.
【００４１】 また、フロント・バンパーＷを車体１に仮組みさせる際において、フロント・ バンパーＷの車体１に対する位置決めが良好に行われていず、フロント・バンパ ーＷに設けられた基準ピン９５が車体１によりロボット４の搬送方向とは逆方向 に押圧され、第２の支持機構部１５Ｌにおける位置センサ８５、もしくは、第２ の支持機構部１５Ｒにおける位置センサによって、第１の支持機構部１４Ｌ及び １４Ｒの夫々における連結板部材２０の一方の原位置からの移動量が所定以上で あることが検出された場合には、フロント・バンパーＷの外表面部がバンパー受 部Ａ１による損傷等を受ける事態を回避すべく、そのフロント・バンパーＷのバ ンパー把持装置１０からの取り外しが行われるようにされる。Further, when the front bumper W is temporarily assembled to the vehicle body 1, the front bumper W is not properly positioned with respect to the vehicle body 1, and the reference pin 95 provided on the front bumper W is 1 is pressed in the direction opposite to the transport direction of the robot 4, and the position sensor 85 in the second support mechanism portion 15L or the position sensor in the second support mechanism portion 15R causes the first support mechanism portions 14L and 14R. If it is detected that the amount of movement of the connecting plate member 20 from one of the original positions is greater than or equal to a predetermined value, the outer surface of the front bumper W may be damaged by the bumper receiving part A1. In order to avoid it, the front bumper W is detached from the bumper gripping device 10.
【００４２】 なお、上述の例においては、フロント・バンパーＷを４個のバンパー当接保持 部材１３及び一対のフック部駆動機構５５により把持するようになされているが 、本考案に係る長尺ワークの把持装置においては、バンパー当接保持部材１３に 加えて、フロント・バンパーＷをその外表面部に損傷を与えることなく保持する 、例えば、弾性体で成る吸着パッドが用いられるようになされてもよい。さらに 、上述の例においては、車体１のフロント側端部に対するフロント・バンパーの 取付けが行われるようになされているが、本考案に係る長尺ワークの把持装置は 、車体１のリア側端部に対するリア・バンパーの取付けにも適用できること勿論 である。In the above example, the front bumper W is gripped by the four bumper contact holding members 13 and the pair of hook portion drive mechanisms 55. In addition to the bumper abutting and holding member 13, the gripping device holds the front bumper W without damaging the outer surface of the front bumper W. For example, a suction pad made of an elastic body is used. Good. Further, in the above-mentioned example, the front bumper is attached to the front end of the vehicle body 1. However, the gripping device for a long workpiece according to the present invention is provided with the rear end portion of the vehicle body 1. Of course, it can also be applied to the mounting of the rear bumper to.
【００４３】[0043]
以上の説明から明らかな如く、本考案に係る長尺ワークの把持装置によれば、 支持軸部材にそれに伴って回転すべく取り付けられたワーク当接保持部材が、各 々が複数種の長尺ワークに夫々対応する形状を有した複数のワーク当接部が設け られるとともに、各ワーク当接部に対応して可動係合部材が設けられるものとさ れたもとで、長尺ワークの把持に際して、ワーク当接保持部材における複数のワ ーク当接部のうちの把持されるべき長尺ワークに対応する形状を有したものが、 支持軸部材が回転せしめられることにより容易に選択されて、選択されたワーク 当接部が把持位置をとるものとされ、その選択されたワーク当接部とそれに対応 する可動係合部材とが協働して、把持されるべき長尺ワークを把持するようにさ れるので、把持されるべき長尺ワークに応じた部材の変更あるいは交換等の煩わ しい作業を必要とすることなく、複数種の長尺ワークをその種類に応じて容易か つ確実に把持することができ、しかも、把持した長尺ワークのそれに対応する取 付部に対する位置決め状態を精度よく維持することができることになる。 As is apparent from the above description, according to the long work gripping apparatus of the present invention, the work contact holding member attached to the support shaft member so as to rotate together with the support shaft member has a plurality of long work pieces. A plurality of workpiece abutting portions each having a shape corresponding to the workpiece are provided, and a movable engaging member is provided corresponding to each workpiece abutting portion. Of the plurality of work contact holding members of the work contact holding member, the one having a shape corresponding to the long work to be grasped is easily selected by the rotation of the support shaft member, and selected. The contact portion of the workpiece is set to the gripping position, and the selected workpiece contact portion and the corresponding movable engaging member cooperate to grip the long workpiece to be gripped. Gripped Multiple types of long workpieces can be easily and reliably gripped according to their types without the need for troublesome work such as changing or exchanging members according to the long workpieces to be processed. It is possible to accurately maintain the positioning state of the gripped long work with respect to the corresponding mounting portion.
【図１】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例の要
部を示す側面図である。FIG. 1 is a side view showing a main part of an example of a gripping device for a long workpiece according to the present invention.
【図２】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例がバ
ンパー取付作業ステーションに設置された状態を示す斜
視図である。FIG. 2 is a perspective view showing a state where an example of a long work gripping device according to the present invention is installed at a bumper mounting work station.
【図３】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例の要
部を示す概略正面図である。FIG. 3 is a schematic front view showing a main part of an example of a long workpiece holding device according to the present invention.
【図４】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例の要
部を示す概略平面図である。FIG. 4 is a schematic plan view showing a main part of an example of a long work gripping device according to the present invention.
【図５】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例の部
分を示す断面図である。FIG. 5 is a sectional view showing a part of an example of a gripping device for a long work according to the present invention.
【図６】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例の部
分を示す一部破断平面図である。FIG. 6 is a partially cutaway plan view showing a portion of an example of a gripping device for a long workpiece according to the present invention.
【図７】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例の部
分を示す側面図である。FIG. 7 is a side view showing a part of an example of a gripping device for a long workpiece according to the present invention.
【図８】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例の動
作説明に供される図である。FIG. 8 is a diagram which is used for explaining an operation of an example of a long work gripping device according to the present invention.
１ 車体 ４ ロボット ５ バンパー係合部 １０ バンパー把持装置 １１ 可動支持部材 １２ 支持軸部材 １３ バンパー当接保持部材 １４Ｌ，１４Ｒ 第１の支持機構部 １５Ｌ，１５Ｒ 第２の支持機構部 １６Ｌ，１６Ｒ 第３の支持機構部 ３０，３９，４４，４５，５７ エアシリンダ ４２ モータ ５５ フック部駆動機構 ６０ レバー部材 ７０ フック部 ７５ フック部材 ９４ 基準孔 ９５ 基準ピン Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５ バンパー受部 １００ 制御ユニット 1 Vehicle Body 4 Robot 5 Bumper Engagement Part 10 Bumper Grasping Device 11 Movable Support Member 12 Support Shaft Member 13 Bumper Abutment Holding Member 14L, 14R First Support Mechanism Part 15L, 15R Second Support Mechanism Part 16L, 16R Third Support mechanism part 30, 39, 44, 45, 57 Air cylinder 42 Motor 55 Hook part drive mechanism 60 Lever member 70 Hook part 75 Hook member 94 Reference hole 95 Reference pin A1, A2, A3, A4, A5 Bumper receiving part 100 Controller unit
Claims (1)
持軸部材と、 各々が複数種の長尺ワークに夫々対応する形状を有した
複数のワーク当接部が設けられて、上記支持軸部材に該
支持軸部材に伴って回転すべく取り付けられたワーク当
接保持部材と、 該ワーク当接保持部材に上記複数のワーク当接部に夫々
対応して設けられた複数の可動係合部材と、 上記支持軸部材を回転させて、上記ワーク当接保持部材
における複数のワーク当接部のうちの把持すべき長尺ワ
ークに対応する形状を有したものに把持位置をとらせる
支持軸回転駆動部と、 上記把持すべき長尺ワークに対応する形状を有したワー
ク当接部が把持位置をとるものとされた上記ワーク当接
保持部材を伴った上記支持軸部材を移動させて、上記把
持位置をとるものとされたワーク当接部を上記把持すべ
き長尺ワークに係合させるべく上記可動支持部を駆動す
る可動支持部駆動部と、 上記ワーク当接保持部材における上記把持位置をとるも
のとされたワーク当接部が上記把持すべき長尺ワークに
係合するとき、上記把持位置をとるものとされたワーク
当接部に対応する上記可動係合部材に、上記把持位置を
とるものとされたワーク当接部と協動して上記把持すべ
き長尺ワークを把持する動作を行わせる可動係合部材駆
動部と、 を具備して構成される長尺ワークの把持装置。1. A support shaft member rotatably supported by a movable support part, and a plurality of work contact parts each having a shape corresponding to a plurality of types of long work, respectively. A workpiece contact holding member attached to a member so as to rotate together with the support shaft member, and a plurality of movable engaging members provided on the workpiece contact holding member corresponding to the plurality of workpiece contact portions, respectively. And rotation of the support shaft member to rotate the support shaft member so that a gripping position is obtained for one of the plurality of work contact portions of the work contact holding member having a shape corresponding to a long workpiece to be gripped. By moving the support shaft member together with the drive unit and the work contact holding member whose work contact portion having a shape corresponding to the long work to be gripped takes a gripping position, The work that is supposed to take the grip position A movable supporting portion drive portion for driving the movable supporting portion so as to engage the contact portion with the long work to be grasped, and the workpiece contact which is assumed to take the grasping position in the workpiece contact holding member. When a part engages the long work to be gripped, the movable engagement member corresponding to the work contact part that assumes the grip position contacts the work contact that assumes the grip position. And a movable engaging member drive unit for performing an operation of gripping the long work to be gripped in cooperation with the unit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7807891U JP2548130Y2 (en) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | Long workpiece holding device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7807891U JP2548130Y2 (en) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | Long workpiece holding device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0529636U true JPH0529636U (en) | 1993-04-20 |
| JP2548130Y2 JP2548130Y2 (en) | 1997-09-17 |
Family
ID=13651812
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7807891U Expired - Lifetime JP2548130Y2 (en) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | Long workpiece holding device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2548130Y2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108127681A (en) * | 2018-01-12 | 2018-06-08 | 上海发那科机器人有限公司 | A kind of robot servo hand claw for carrier vehicle bumper |
-
1991
- 1991-09-26 JP JP7807891U patent/JP2548130Y2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108127681A (en) * | 2018-01-12 | 2018-06-08 | 上海发那科机器人有限公司 | A kind of robot servo hand claw for carrier vehicle bumper |
| CN108127681B (en) * | 2018-01-12 | 2023-11-21 | 上海发那科机器人有限公司 | Robot servo paw for carrying automobile bumper |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2548130Y2 (en) | 1997-09-17 |
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