JPH05293552A - Device for clamping plate-like work - Google Patents
Device for clamping plate-like workInfo
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- JPH05293552A JPH05293552A JP33347191A JP33347191A JPH05293552A JP H05293552 A JPH05293552 A JP H05293552A JP 33347191 A JP33347191 A JP 33347191A JP 33347191 A JP33347191 A JP 33347191A JP H05293552 A JPH05293552 A JP H05293552A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、プレスブレーキ等の
ごとき板材折曲げ加工用の工作機械によって折曲げ加工
されたワークの折曲げ加工部を回避して上記ワークを把
持することのできるワーク把持装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work gripping device capable of gripping the work by avoiding a bending part of a work bent by a plate bending machine tool such as a press brake. Regarding the device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、プレスブレーキ等の工作機械を用
いて比較的小さな板材の折曲げ加工を行なうとき、板状
のワークは作業者が支持するものである。2. Description of the Related Art Conventionally, when a relatively small plate material is bent using a machine tool such as a press brake, a plate-shaped work is supported by an operator.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】プレスブレーキにより
板材の折曲げ加工を行なう場合、特に、例えば四角形状
の板材の一部をＶ字形状に折曲げたり、或は上記板材の
両端部付近を折り曲げるような場合、板材の折曲げ加工
の自動化，省力化が望まれており、通常の工業用ロボッ
トを前側に配置して自動化等を図る場合、上記工業用ロ
ボットの把持装置でもって板材を把持するとき、折曲げ
部分を押し潰すおそれがある。When a plate material is bent by a press brake, for example, a part of a rectangular plate material is bent into a V shape, or both end portions of the plate material are bent. In such a case, automation and labor saving of the plate bending process are desired, and when an ordinary industrial robot is arranged on the front side for automation etc., the plate material is gripped by the gripping device of the industrial robot. At this time, the bent part may be crushed.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】上述のごとき従来の問題
に鑑みて、本発明は、工業用ロボットに装着されたワー
クハンド枠の先端側にワーク支え部を設け、ワークの折
曲げ部を回避してワークを上記ワーク支え部へ押圧固定
すべく先端部がＬ字形状の押圧アームを、前記ワークハ
ンド枠に上下駆動可能に装着してなるものである。In view of the conventional problems as described above, the present invention provides a work supporting portion on the tip side of a work hand frame mounted on an industrial robot to avoid a work bending portion. Then, a pressing arm having an L-shaped tip is attached to the work hand frame so as to be vertically movable so as to press and fix the work to the work supporting portion.
【０００５】[0005]
【作用】上記構成により、工業用ロボットに備えたワー
ク把持装置でもって板材の把持を行なうとき、押圧アー
ムがＬ字形状であることにより上記板材の折曲げ部を回
避して把持することができ折曲げ部を押し潰すようなこ
とがないものである。With the above construction, when the plate material is gripped by the work gripping device provided in the industrial robot, the pressing arm is L-shaped and can be gripped while avoiding the bent portion of the plate material. It does not crush the bent part.
【０００６】[0006]
【実施例】以下本発明の実施例を説明するに、理解を容
易にするために、先ず図１を用いて本発明が適用され得
る装置およびその関連装置の全体的構成について概略的
に説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION In order to facilitate understanding of the present invention, an overall structure of an apparatus to which the present invention can be applied and its related apparatus will be briefly described with reference to FIG. ..
【０００７】図１に示すように、ベース１上に工業用ロ
ボット３、工作機械５、ワーク供給装置７、ワークポジ
ショナ９、ワーク掴み換え装置１１、金型支持装置たる
金型ラック１３、及び把持部支持装置たるハンドラック
１５が固定されている。ベース１外には制御装置１７、
及びワーク載置台１９が設けられている。As shown in FIG. 1, an industrial robot 3, a machine tool 5, a work supply device 7, a work positioner 9, a work gripping change device 11, a mold rack 13 serving as a mold supporting device, and a gripping device are mounted on a base 1. A hand rack 15, which is a unit support device, is fixed. Outside the base 1, a control device 17,
Also, a work table 19 is provided.
【０００８】前記工業用ロボット３は図２、図３のよう
に昇降部２１，旋回部２２、伸縮部２３、頭部回転部２
５、首振り部２７、取付プレート回転部２９とを有して
いる。As shown in FIGS. 2 and 3, the industrial robot 3 includes an elevating part 21, a swiveling part 22, a telescopic part 23, and a head rotating part 2.
5, a swinging portion 27, and a mounting plate rotating portion 29.
【０００９】前記昇降部２１は、図４のように昇降部ベ
ース３１に昇降部外筒３３が立設され、昇降部外筒３３
の一側面には昇降部外筒３３に沿って開口部３３a が形
成されている（図５参照）。昇降部外筒３３の中心部に
は昇降部ベース３１に対して回転自在に支持された昇降
部螺軸３５が設けられている。昇降部螺軸３５には昇降
部ナット３７が螺合されている。As shown in FIG. 4, the elevating part 21 includes an elevating part outer cylinder 33 standing on an elevating part base 31, and an elevating part outer cylinder 33.
An opening 33a is formed on one side surface along the elevating part outer cylinder 33 (see FIG. 5). An elevating section screw shaft 35 rotatably supported by the elevating section base 31 is provided at the center of the elevating section outer cylinder 33. A lifting nut 37 is screwed onto the lifting screw shaft 35.
【００１０】一方昇降部外筒３３の内側には昇降内筒３
９が昇降可能に設けられている。昇降内筒３９の下部内
側には略円板状の昇降内筒取付板４１が一体的に橋渡さ
れており、昇降内筒取付板４１は昇降部ナット３７にビ
ス止めされている。昇降内筒３９の内側には昇降部ベー
ス３１に立設された一対の昇降部案内ブロック４３が嵌
合されている。On the other hand, the elevating inner cylinder 3 is provided inside the elevating part outer cylinder 33.
9 is provided so as to be able to move up and down. A substantially disk-shaped lifting inner cylinder mounting plate 41 is integrally bridged inside the lower part of the lifting inner cylinder 39, and the lifting inner cylinder mounting plate 41 is screwed to the lifting portion nut 37. Inside the lifting inner cylinder 39, a pair of lifting unit guide blocks 43 that are erected on the lifting unit base 31 are fitted.
【００１１】昇降部案内ブロック４３の外側４３a は図
６のように昇降内筒３９に対応して形成され、同内面４
３b は昇降内筒取付板４１に対応して形成されている。
昇降内筒３９の外面には、昇降内筒案内溝３９a が設け
られ、昇降内筒案内溝３９aには昇降部外筒３３の内側
に突設された凸部３３b が嵌合されている。前記昇降部
ベース３１には昇降部パルスモータ４５が支持されてお
り、昇降部パルスモータ４５の駆動軸４５a と前記昇降
部螺軸３５とがタイミングベルト４７で連動構成されて
いる。４９はダンパーである。The outer side 43a of the elevating part guide block 43 is formed corresponding to the elevating inner cylinder 39 as shown in FIG.
3b is formed corresponding to the lifting inner cylinder mounting plate 41.
An elevating inner cylinder guide groove 39a is provided on the outer surface of the elevating inner cylinder 39, and a convex portion 33b projecting inside the elevating part outer cylinder 33 is fitted in the elevating inner cylinder guide groove 39a. An elevation pulse motor 45 is supported on the elevation base 31, and a drive shaft 45a of the elevation pulse motor 45 and the elevation screw shaft 35 are linked by a timing belt 47. 49 is a damper.
【００１２】従ってパルスモータ４５の正逆駆動に上り
駆動軸４５a 、タイミングベルト４７を介して昇降部螺
軸３５が正逆回転され、この正逆回転により昇降部ナッ
ト３７が昇降部螺軸３５に沿って昇降し、昇降内筒３９
が昇降する。昇降内筒３９が昇降するときには、昇降部
案内ブロック４３及び凸部３３b が昇降内筒３９を内外
から案内支持する。Therefore, the forward / reverse drive of the pulse motor 45 causes the ascending / descending portion screw shaft 35 to rotate in the forward / reverse direction via the ascending drive shaft 45a and the timing belt 47. By this forward / reverse rotation, the ascending / descending portion nut 37 moves to the ascending / descending portion screw shaft 35. Move up and down along the
Moves up and down. When the elevating inner cylinder 39 moves up and down, the elevating part guide block 43 and the convex portion 33b guide and support the elevating inner cylinder 39 from inside and outside.
【００１３】前記旋回部２２は前記昇降部２１の昇降内
筒３９に取付けられた旋回部ハウジング５１を有してい
る。旋回部ハウジング５１の下端部には旋回部パルスモ
ータ５３が取付けられており、旋回部パルスモータ５３
の駆動軸５３a は旋回ハウジング５１内に突設されてい
る。一方、旋回部ハウジング５１の内周には旋回ブロッ
ク５５がクロスローラベアリング５７を介して駆動軸５
３a の回りに旋回可能に支持され、旋回ブロック５５は
減速装置５９を介して駆動軸５３a に連動構成されてい
る。The swivel part 22 has a swivel part housing 51 attached to the elevating inner cylinder 39 of the elevating part 21. A swivel pulse motor 53 is attached to the lower end of the swivel housing 51.
The drive shaft 53a of the above is projectingly provided in the turning housing 51. On the other hand, on the inner circumference of the swivel unit housing 51, a swivel block 55 is provided with a drive shaft 5 through a cross roller bearing 57.
The swing block 55 is rotatably supported around 3a, and the swing block 55 is interlocked with the drive shaft 53a via a reduction gear 59.
【００１４】旋回ブロック５５には旋回プレート６１が
固定されている。従って、旋回部パルスモータ５３の駆
動により、駆動軸５３a 、減速装置５９、旋回ブロック
５５を介して旋回プレート６１が駆動軸５３a の軸心回
りに旋回する。A swivel plate 61 is fixed to the swivel block 55. Therefore, when the swivel portion pulse motor 53 is driven, the swivel plate 61 swivels around the axis of the drive shaft 53a via the drive shaft 53a, the speed reducer 59, and the swivel block 55.
【００１５】前記伸縮部２３は図８、図９のように旋回
部２２の旋回プレート６１に固定された伸縮部ベース６
３を有している。伸縮部ベース６３には伸縮部ブラケッ
ト６５を介して伸縮部ナット６７が固定されている。伸
縮部ナット６７には略水平方向に軸心を有する伸縮部螺
軸６９が螺合され、伸縮部螺軸６９は略水平に配置され
た伸縮部外筒７１内に回転自在に支持されている。伸縮
部外筒７１は前記伸縮部ブラケット６５に対して摺動自
在に支承されている。The expanding / contracting part 23 is fixed to the rotating plate 61 of the rotating part 22 as shown in FIGS.
Have three. An elastic part nut 67 is fixed to the elastic part base 63 via an elastic part bracket 65. A telescopic portion screw shaft 69 having an axial center in a substantially horizontal direction is screwed into the telescopic portion nut 67, and the telescopic portion screw shaft 69 is rotatably supported in a telescopic portion outer cylinder 71 arranged substantially horizontally. .. The expansion / contraction part outer cylinder 71 is slidably supported on the expansion / contraction part bracket 65.
【００１６】前記伸縮部外筒７１の一端側には伸縮部パ
ルスモータ７３が取付けられており、伸縮部パルスモー
タ７３の駆動軸７３a と前記伸縮部螺軸６９とはタイミ
ングベルト７５により連動構成されている。従って伸縮
部パルスモータ７３の正逆駆動により駆動軸７３a 、タ
イミングベルト７５を介し伸縮部螺軸６９が正逆回転さ
れ、伸縮部ナット６７に対して伸縮部螺軸６９が図８に
おいて左右方向へ伸縮移動する。伸縮部螺軸６９の伸縮
移動により、これと一体的に伸縮部外筒７１が同方向へ
伸縮移動する。A telescopic portion pulse motor 73 is attached to one end of the telescopic portion outer cylinder 71, and a drive shaft 73a of the telescopic portion pulse motor 73 and the telescopic portion screw shaft 69 are linked by a timing belt 75. ing. Therefore, when the expansion / contraction part pulse motor 73 is driven in the forward / reverse direction, the expansion / contraction part screw shaft 69 is rotated in the forward / reverse direction via the drive shaft 73a and the timing belt 75, and the expansion / contraction part screw shaft 69 is moved in the left-right direction in FIG. Expand and contract. By the expansion / contraction movement of the expansion / contraction part screw shaft 69, the expansion / contraction part outer cylinder 71 is expanded / contracted integrally in the same direction.
【００１７】前記頭部回転部２５は図１０のように伸縮
部外筒７１に固定された頭部回転部ベース７７を有して
いる。頭部回転部ベース７７は中空状に形成されてお
り、内側に中空状の頭部回転軸７９が回転自在に支持さ
れている。一方頭部回転部ベース７７の先端側内には中
空状の頭部回転筒８１が回転自在に支持されて頭部回転
筒８１の先端には頭部回転プレート８３が取付けられて
いる。そして頭部回転筒８１は前記頭部回転軸７９に対
して減速装置８５を介して連動構成されている。The head rotating part 25 has a head rotating part base 77 fixed to the expansion / contraction part outer cylinder 71 as shown in FIG. The head rotating part base 77 is formed in a hollow shape, and a hollow head rotating shaft 79 is rotatably supported inside. On the other hand, a hollow head rotating cylinder 81 is rotatably supported in the front end side of the head rotating portion base 77, and a head rotating plate 83 is attached to the front end of the head rotating cylinder 81. The head rotating cylinder 81 is configured to interlock with the head rotating shaft 79 via a speed reducer 85.
【００１８】また前記伸縮部外筒７１には頭部回転部パ
ルスモータ８７が取付けられており、頭部回転部パルス
モータ８７の駆動軸８７a と前記頭部回転軸７９とはタ
イミングベルト８９により連動構成されている。従って
頭部回転部パルスモータ８７の正逆駆動により駆動軸８
７a 、タイミングベルト８９、頭部回転軸７９、減速装
置８５、頭部回転筒８１を介して頭部回転プレート８３
が正逆回転する。A head rotating portion pulse motor 87 is attached to the expanding / contracting portion outer cylinder 71, and a drive shaft 87a of the head rotating portion pulse motor 87 and the head rotating shaft 79 are linked by a timing belt 89. It is configured. Therefore, the drive shaft 8 is driven by the forward / reverse driving of the head rotating portion pulse motor 87.
7a, a timing belt 89, a head rotating shaft 79, a speed reducer 85, a head rotating cylinder 81, and a head rotating plate 83.
Rotates forward and backward.
【００１９】前記首振り部２７は図１１のように頭部回
転プレート８３に取付けられた首振り部ベース９１を有
している。首振り部ベース９１には前記頭部回転プレー
ト８３の回転中心に略直交する首振り中心軸９３が回転
自在に支持されると共に、首振り中心軸９３の両端部に
おいて首振り中心軸９３と同心状の首振りブロック９５
a 、９５b が回転自在に支持されている。The oscillating portion 27 has an oscillating portion base 91 attached to the head rotating plate 83 as shown in FIG. A swing center shaft 93 that is substantially orthogonal to the center of rotation of the head rotation plate 83 is rotatably supported by the swing unit base 91, and concentric with the swing center shaft 93 at both ends of the swing center shaft 93. Swinging block 95
A and 95b are rotatably supported.
【００２０】首振りブロック９５a は首振り中心軸９３
に対して減速装置９７を介して連動構成さている。首振
りブロック９５a 、９５b には首振りアーム９９が固定
されており、首振りアーム９９の先端には首振りプレー
ト１０１が固定されている。一方、前記頭部回転部２５
の頭部回転筒８１の軸心部に、頭部回転部２５を貫通す
る首振り駆動軸１０３の先端側が回転自在に支持され、
首振り駆動軸１０３の基端側は前記伸縮部外筒７１に回
転自在に支持されている。The swing block 95a is a swing center shaft 93.
The speed reduction device 97 is used to interlock. A swing arm 99 is fixed to the swing blocks 95a and 95b, and a swing plate 101 is fixed to the tip of the swing arm 99. On the other hand, the head rotating unit 25
The tip end side of the swing drive shaft 103 penetrating the head rotating portion 25 is rotatably supported by the shaft center of the head rotating cylinder 81.
A base end side of the swing drive shaft 103 is rotatably supported by the expansion / contraction part outer cylinder 71.
【００２１】首振り駆動軸１０３の先端側はベベルギヤ
１０５を介して首振り中心軸９３に連動構成されてい
る。首振り駆動軸１０３の基端側において伸縮部外筒７
１には首振りパルスモータ１０７が取付けられており、
首振りパルスモータ１０７の駆動軸１０７a と前記首振
り駆動軸１０３とはタイミングベルト１０９により連動
構成されている。The tip end side of the swing drive shaft 103 is interlocked with the swing center shaft 93 via a bevel gear 105. At the base end side of the swing drive shaft 103, the expansion / contraction part outer cylinder 7
1, a swing pulse motor 107 is attached,
The drive shaft 107a of the swing pulse motor 107 and the swing drive shaft 103 are linked by a timing belt 109.
【００２２】従って首振りパルスモータ１０７の正逆駆
動により駆動軸１０７a 、タイミングベルト１０９、首
振り駆動軸１０３、ベベルギヤ１０５、首振り中心軸９
３、減速装置９７、首振りブロック９５a を介して首振
りアーム９９が首振り中心軸９３を中心にして図１１中
紙面に直交する方向へ首振り運動し、これに伴って首振
りプレート１０１が同方向へ動く。Therefore, the drive shaft 107a, the timing belt 109, the swing drive shaft 103, the bevel gear 105, and the swing center shaft 9 are driven by the forward and reverse drive of the swing pulse motor 107.
3, the speed reducer 97 and the swing block 95a cause the swing arm 99 to swing about the swing center axis 93 in a direction orthogonal to the paper surface of FIG. Move in the same direction.
【００２３】前記取付プレート回転部２９は、図１２の
ように首振りプレート１０１に固定されて中空状の取付
プレートベース１１１有している。取付プレートベース
１１１内の基部側には取付プレート回転軸１１３が回転
自在に支持されていると共に、先端側に同心状の取付プ
レート回転筒１１５が回転自在に支持されている。The mounting plate rotating portion 29 has a hollow mounting plate base 111 fixed to the swing plate 101 as shown in FIG. A mounting plate rotating shaft 113 is rotatably supported on the base side of the mounting plate base 111, and a concentric mounting plate rotating cylinder 115 is rotatably supported on the tip side.
【００２４】取付プレート回転軸１１３の基端側におい
て首振りプレート１０１に取付プレート回転部パルスモ
ータ１１７が取付けられており、取付プレート回転部パ
ルスモータ１１７の駆動軸１１７a と前記取付プレート
回転軸１１３とはタイミングベルト１１９によって連動
構成されている。取付プレート回転軸１１３と取付プレ
ート回転筒１１５とは減速装置１２１を介して連動構成
されている。取付プレート回転筒１１５の先端側には取
付プレート１２３が取付けられている。A mounting plate rotating portion pulse motor 117 is mounted on the swinging plate 101 at the base end side of the mounting plate rotating shaft 113. The driving shaft 117a of the mounting plate rotating portion pulse motor 117 and the mounting plate rotating shaft 113 are connected to each other. Are linked by a timing belt 119. The mounting plate rotating shaft 113 and the mounting plate rotating cylinder 115 are configured to interlock with each other via a speed reducer 121. A mounting plate 123 is mounted on the tip side of the mounting plate rotary cylinder 115.
【００２５】従って、取付プレート回転部パルスモータ
１１７の正逆駆動により、駆動軸１１７a 、タイミング
ベルト１１９、取付プレート回転軸１１３、減速装置１
２１，取付プレート回転筒１１５を介して取付プレート
１２３が正逆回転する。Therefore, the drive shaft 117a, the timing belt 119, the mounting plate rotating shaft 113, and the reduction gear 1 are driven by the forward and reverse driving of the mounting plate rotating portion pulse motor 117.
21. The mounting plate 123 rotates forward and backward through the mounting plate rotating cylinder 115.
【００２６】図１３〜図１６は、工業用ロボット３の取
付プレート１２３に取付けるチャック１２５を示してい
る。チャック１２５は中央部にチャック孔１２７を有し
チャック孔１２７の上下に圧力室１２９がそれぞれ形成
されている。圧力室１２９はピストン１３１により伸び
側圧力室１２９a と縮み側圧力室１２９b とに区画形成
され、それぞれホース１３３a 、１３３b を介して図外
の流体給排装置に接続されている。ピストン１３１のチ
ャック孔１２７側には挾圧部１３５が設けられ、チャッ
ク孔１２７に連通する摺動孔１３７に摺動自在に支持さ
れている。13 to 16 show a chuck 125 attached to the attachment plate 123 of the industrial robot 3. The chuck 125 has a chuck hole 127 in the center thereof, and pressure chambers 129 are formed above and below the chuck hole 127, respectively. The pressure chamber 129 is partitioned by the piston 131 into an expansion side pressure chamber 129a and a contraction side pressure chamber 129b, and is connected to a fluid supply / discharge device (not shown) via hoses 133a and 133b, respectively. A compression portion 135 is provided on the chuck hole 127 side of the piston 131, and is slidably supported in a slide hole 137 communicating with the chuck hole 127.
【００２７】従って、流体給排装置からホース１３３a
を介して伸び側圧力室１２９a へ流体を供給すればピス
トン１３１はチャック孔１２７側へ摺動し、挾圧部１３
５がチャック孔１２７内へ図１３のように突出する。逆
に流体給排装置からホース１３３b を介して縮み側圧力
室１２９b へ流体を供給すれば、逆の作用により挾圧部
１３５は摺動孔１３７内へ没する。チャック１２５の取
付面１４１には弁孔１４３が開口され、弁孔１４３はホ
ース１４５を介して図外の流体給排装置に接続されてい
る。Therefore, from the fluid supply / drainage device to the hose 133a.
When the fluid is supplied to the extension side pressure chamber 129a via the piston, the piston 131 slides to the chuck hole 127 side, and the pressing portion 13
5 projects into the chuck hole 127 as shown in FIG. On the contrary, when the fluid is supplied from the fluid supply / discharge device to the contraction side pressure chamber 129b through the hose 133b, the constriction portion 135 is sunk into the sliding hole 137 by the opposite action. A valve hole 143 is opened in the mounting surface 141 of the chuck 125, and the valve hole 143 is connected to a fluid supply / discharge device (not shown) via a hose 145.
【００２８】弁孔１４３にはチャック１２５の内側から
チェックボール１４７が当接され、チェックボール１４
７はスプリング１４９により弁孔１４３の方向へ付勢さ
れている。弁孔１４３内には周囲に軸方向の溝を有する
摺動子１５１がチェックボール１４７に当接した状態で
嵌込まれている。１５３はガスケット、１５５は位置決
め孔である。A check ball 147 is brought into contact with the valve hole 143 from the inside of the chuck 125.
7 is urged toward the valve hole 143 by the spring 149. In the valve hole 143, a slider 151 having an axial groove on its periphery is fitted in contact with the check ball 147. 153 is a gasket and 155 is a positioning hole.
【００２９】図１７〜図２０はチャック１２５に選択的
に着脱される下型ハンド１５７を示している。下型ハン
ド１５７は下型ハンドハウジング１５９を有し、下型ハ
ンドハウジング１５９内には幅方向に架設され、工業用
ロボット３の伸縮前後方向に併設された一対のハンド支
軸１６１が備えられている。ハンド支軸１５１には先端
部が下型ハンドハウジング１５９の先端側から突設され
た一対の挾持ハンド１６３が下型ハンドハウジング１５
９の幅方向へ摺動自在に支持されている。17 to 20 show a lower die hand 157 which is selectively attached to and detached from the chuck 125. The lower die hand 157 has a lower die hand housing 159. The lower die hand housing 159 is provided in the lower die hand housing 159 in the width direction, and is provided with a pair of hand support shafts 161 provided side by side in the extension / contraction front-rear direction of the industrial robot 3. There is. The hand support shaft 151 has a pair of gripping hands 163 each having a tip portion projecting from the tip side of the lower die hand housing 159.
9 is slidably supported in the width direction.
【００３０】挾持ハンド１６３の一方（図１８中左方）
には他方側（図１８中右側）で立設されたばね受け１６
５a が一体的に設けられ、他方（図１８中右方）の挾持
ハンド１６３には一方側（図１８中左側）で立設された
ばね受け１６５b が一体的に立設されている。両ばね受
け１６５a ，１６５b 間にはコイルスプリング１６７が
介設されている。One of the holding hands 163 (left side in FIG. 18)
On the other side (right side in FIG. 18) of the spring bearing 16
5a is integrally provided, and the other holding hand 163 (right side in FIG. 18) is integrally provided with a spring bearing 165b which is erected on one side (left side in FIG. 18). A coil spring 167 is provided between the spring receivers 165a and 165b.
【００３１】従って両挾持ハンド１６３が相互に離隔す
る方向へ摺動するとコイルスプリング１６７の弾発によ
り両挾持ハンド１６３は相互に接近する方向へ付勢され
る。Therefore, when the two holding hands 163 slide in the directions away from each other, the coil springs 167 urge the two holding hands 163 toward each other.
【００３２】挾持ハンド１６３の先端対向面には挾持突
起１６９が突設されている。挾持ハンド１６３のハウジ
ング内対向面にはカム１７１が突設されている。カム１
７１は対向面が下方へ向って相互に離隔するように傾斜
形成されたものである。A gripping protrusion 169 is provided on the surface of the gripping hand 163 facing the front end. A cam 171 is projectingly provided on a surface of the holding hand 163 facing the inside of the housing. Cam 1
Reference numeral 71 is formed so that the facing surfaces are inclined downward so as to be separated from each other.
【００３３】一方、下型ハンドハウジング１５９の下部
にはハンドシリンダ１７３が設けられており、ハンドシ
リンダ１７３は出没自在のハンドピストン１７５を有し
ている。ハンドピストン１７５の先端には枠状の支持体
１７７が取付けられており、支持体１７７の中間部には
前記両カム１７１間に当接する転輪１７９が回転自在に
支持されている。On the other hand, a hand cylinder 173 is provided in the lower part of the lower die hand housing 159, and the hand cylinder 173 has a hand piston 175 which can be retracted and retracted. A frame-shaped support body 177 is attached to the tip of the hand piston 175, and a roller 179 abutting between the cams 171 is rotatably supported at an intermediate portion of the support body 177.
【００３４】支持体１７７の頂部には長ボルト１８１を
介して頂部ハンド１８３が取付けられており、頂部ハン
ド１８３は下型ハンドハウジング１５９の先端側に突出
するように延設されている。頂部ハンド１８３の中間部
には頂部ハンド案内軸１８５が垂設され、頂部ハンド案
内軸１８５は下型ハンドハウジング１５９内に設けられ
た案内ボス１８７に摺動自在に支持されている。A top hand 183 is attached to the top of the support body 177 via a long bolt 181, and the top hand 183 is extended so as to project to the tip side of the lower die hand housing 159. A top hand guide shaft 185 is vertically provided at an intermediate portion of the top hand 183, and the top hand guide shaft 185 is slidably supported by a guide boss 187 provided in the lower die hand housing 159.
【００３５】従ってハンドピストン１７５の上昇により
支持体１７７、転輪１７９を介して両カム１７１がコイ
ルスプリング１６７に抗して相互に離隔する方向へ移動
し、挾持ハンド１６３を相互に離反させる。同時に支持
体１７７、長ボルト１８１を介して頂部ハンド１８３が
上昇する。Therefore, as the hand piston 175 rises, both cams 171 move in a direction in which they are separated from each other against the coil spring 167 via the support body 177 and the wheel 179, and the holding hands 163 are separated from each other. At the same time, the top hand 183 rises via the support 177 and the long bolt 181.
【００３６】逆にハンドピストン１７５の下降により挾
持ハンド１６３は接近し、頂部ハンド１８３は下降す
る。下型ハンドハウジング１５９の基端側にチャック１
２５のチャック孔１２７に支持される取付片１８９が突
設されている。On the contrary, as the hand piston 175 descends, the holding hand 163 approaches and the top hand 183 descends. The chuck 1 is provided on the base end side of the lower die hand housing 159.
Mounting pieces 189 supported by the 25 chuck holes 127 are provided in a protruding manner.
【００３７】また下型ハンドハウジング１５９の基部側
にはハンドシリンダ１７３の圧力室（図示せず）に連通
する連通孔１９１が形成されており、連通孔１９１には
連通孔１９１内外を連通可能にな状態で中空状の連通ピ
ン１９３が取付けられている。A communication hole 191 communicating with the pressure chamber (not shown) of the hand cylinder 173 is formed on the base side of the lower hand housing 159, and the communication hole 191 can communicate with the inside and outside of the communication hole 191. In this state, the hollow communication pin 193 is attached.
【００３８】連通ピン１９３の一端は下型ハンドハウジ
ング１５９の基端側に突設されており、取付片１８９が
チャック１２５のチャック孔１２７内に取付けられたと
きに、チャック１２５側の摺動子１５１をスプリング１
４９に抗して押圧し、チェックボール１４７を弁孔１４
３から離隔させてホース１４５、弁孔１４３、連通孔１
９１を介し図外の流体給排装置と下型ハンド１５７のハ
ンドシリンダ１７３の圧力室とを連通させる。One end of the communication pin 193 is projectingly provided on the base end side of the lower die hand housing 159, and when the mounting piece 189 is mounted in the chuck hole 127 of the chuck 125, the slider on the chuck 125 side. 151 is spring 1
The check ball 147 is pressed against the valve hole 14 against the valve hole 14
3, the hose 145, the valve hole 143, the communication hole 1
The fluid supply / discharge device (not shown) and the pressure chamber of the hand cylinder 173 of the lower die hand 157 are made to communicate with each other via 91.
【００３９】１９５はチャック１２５側の位置決め孔５
５に嵌合する位置決めピンである。下型ハンドハウジン
グ１５９の幅方向両側には、ハンドラック１５への支持
に供する複数のハンド支持ピン１９７が突設されてい
る。Reference numeral 195 is a positioning hole 5 on the chuck 125 side.
Positioning pin that fits in 5. A plurality of hand support pins 197 for supporting the hand rack 15 are provided on both sides of the lower hand housing 159 in the width direction.
【００４０】図２１は上型ハンド１９９を示し、下型ハ
ンド１５７と個々の構成を略同一なものとし、下型ハン
ド１５７とは略上下逆の構成を有している。そして下型
ハンド１５７の頂部ハンド１８３の代わりに、下部ハン
ド２０１を有している。なお、下型ハンド１５７と同一
構成部分は同一符号を付して説明を省略する。FIG. 21 shows an upper mold hand 199, which has substantially the same structure as the lower mold hand 157, but has a structure that is substantially upside down from the lower mold hand 157. A lower hand 201 is provided instead of the top hand 183 of the lower die hand 157. The same components as those of the lower die hand 157 are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.
【００４１】図２２〜図２５はチャック１２５に選択的
に着脱されるワーク把持装置としてのワークハンド２０
３を示している。ワークハンド２０３は先端側にワーク
支え部２０５を備えたワークハンド枠２０７を有してい
る。22 to 25 show a work hand 20 as a work holding device which is selectively attached to and detached from the chuck 125.
3 is shown. The work hand 203 has a work hand frame 207 having a work supporting portion 205 on the tip side.
【００４２】ワークハンド枠２０７には先端側から基端
側へ伸びた案内ロッド２０９が幅方向に並設されてい
る。案内ロッド２０９には摺動ブラケット２１１が摺動
自在に取付けられており、摺動ブラケット２１１の上部
には中間リンク２１３下端が回動自在に支持されてい
る。On the work hand frame 207, guide rods 209 extending from the front end side to the base end side are juxtaposed in the width direction. A sliding bracket 211 is slidably attached to the guide rod 209, and a lower end of an intermediate link 213 is rotatably supported on an upper portion of the sliding bracket 211.
【００４３】一方、ワークハンド枠２０７には、図２２
より理解されるように、ワークＷの折曲げ加工部を押し
潰さないように回避してワークＷを支持すべく、先端部
がＬ字形状に屈曲され、かつ先端がワーク支え部２０５
に対して接近、離反するように押圧アーム２１５がその
中間部において回動自在に支持されている。On the other hand, the work hand frame 207 is shown in FIG.
As will be understood, in order to support the work W while avoiding the crushed portion of the work W from being crushed, the front end is bent into an L-shape, and the front end is supported by the work supporting portion 205.
A pressing arm 215 is rotatably supported at an intermediate portion of the pressing arm 215 so that the pressing arm 215 approaches and separates from the pressing arm 215.
【００４４】押圧アーム２１５の基端両側には前記中間
リンク２１３の上端が回動自在に支持されている。前記
摺動ブラケット２１１の下端にはワークハンドシリンダ
装置２１７が取付けられている。The upper end of the intermediate link 213 is rotatably supported on both sides of the base end of the pressing arm 215. A work hand cylinder device 217 is attached to the lower end of the sliding bracket 211.
【００４５】ワークハンドシリンダ装置２１７のピスト
ンロッド２１７a の先端にはフランジ部２１９が設けら
れ、フランジ部２１９はワークハンド枠２０７の先端側
に固定された反力ブロック２２１の当接壁２２３a 、２
２３b 間に配置されている。当接壁２２３a ，２２３b
はフランジ部２１９を当接されて動きを規制するもので
ある。A flange portion 219 is provided at the tip of the piston rod 217a of the work hand cylinder device 217, and the flange portion 219 abuts against the contact walls 223a, 2a of the reaction force block 221 fixed to the tip end side of the work hand frame 207.
It is located between 23b. Abutment walls 223a, 223b
Is for abutting the flange portion 219 to regulate the movement.
【００４６】なお、ワークハンドにおいて下型ハンドと
同一構成部分については同一符号を付して説明を省略す
る。ワークハンド２０３はワークハンドシリンダ装置２
１７のピストンロッド２１７a が伸びるとフランジ部２
１９が先端側の当接壁２２３a に当接し、当接後は反力
によってワークハンドシリンダ装置２１７自体が基端側
へ移動する。In the work hand, the same components as those of the lower die hand are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted. The work hand 203 is the work hand cylinder device 2
When the piston rod 217a of No. 17 extends, the flange portion 2
19 abuts against the abutment wall 223a on the tip end side, and after the abutment, the work hand cylinder device 217 itself moves to the base end side by a reaction force.
【００４７】この移動により摺動ブラケット２１１が案
内ロッド２０９に沿って基端側へ動き、中間リンク２１
３を介して押圧アーム２１５の基端側が押し上げられ
る。従って押圧アーム２１５は図２３中時計方向へ回動
し、先端がワーク支え部２０５側へ当接するように接近
する。この状態からピストンロッド２１７a を縮めれば
フランジ部２１９が図２２中鎖線図示のように基端側の
当接壁２２３b に当接してワークハンドシリンダ装置２
１７自体を先端側へ移動させる。By this movement, the sliding bracket 211 moves toward the base end side along the guide rod 209, and the intermediate link 21
The proximal end side of the pressing arm 215 is pushed up via the 3. Therefore, the pressing arm 215 rotates clockwise in FIG. 23, and approaches so that the tip end abuts the work supporting portion 205 side. When the piston rod 217a is contracted from this state, the flange portion 219 abuts the abutment wall 223b on the base end side as shown by the chain line in FIG.
17 itself is moved to the tip side.
【００４８】従って上記とは逆に押圧アーム２１５はそ
の先端がワーク支え部２０５から離れるように回動す
る。したがって、ワークはワーク支え部２０５と押圧ア
ーム２１５との間、あるいは当接壁２２３a とフランジ
部２０９との間に挾持されるものである。Therefore, contrary to the above, the pressing arm 215 rotates so that its tip is separated from the work supporting portion 205. Therefore, the work is held between the work support 205 and the pressing arm 215 or between the contact wall 223a and the flange 209.
【００４９】前記工作機械５は下型２２５と上型２２７
との間で板状のワーク（後述）を折曲げる折曲げ加工機
である。The machine tool 5 includes a lower die 225 and an upper die 227.
It is a bending machine that bends a plate-shaped work (described later) between and.
【００５０】前記ワーク供給装置７は図２６、図２７、
及び図２８に示すように、ワーク供給装置ベース２２９
上に立設されたワーク供給装置外筒２３１を有してい
る。ワーク供給装置外筒２３１には先端部がワーク供給
装置外筒２３１の頂部から突出したワーク供給装置内筒
２３３が昇降可能に支持されている。The work supply device 7 is shown in FIGS.
And as shown in FIG. 28, the work supply device base 229
It has a work supply device outer cylinder 231 installed upright. The work supply device outer cylinder 231 supports a work supply device inner cylinder 233, the tip of which projects from the top of the work supply device outer cylinder 231, so that the work supply device inner cylinder 233 can move up and down.
【００５１】ワーク供給装置内筒２３３の下端には、ワ
ーク供給装置外筒２３１内に設けられた供給装置シリン
ダ２３５の供給装置ピストンロッド２３７が連結されて
いる。供給装置シリンダ２３５の伸び側圧力室（図示せ
ず）及び縮み側圧力室（図示せず）はホース２３９a ，
２３９b を介して流体給排装置に接続されている。ワー
ク供給装置内筒２３３の頂部にはアーム支軸２４１が立
設され、このアーム支軸２４１に供給アーム２４３が水
平方向へ回転自在に支持されている。To the lower end of the work supply device inner cylinder 233, the supply device piston rod 237 of the supply device cylinder 235 provided in the work supply device outer cylinder 231 is connected. The expansion side pressure chamber (not shown) and the contraction side pressure chamber (not shown) of the supply device cylinder 235 are provided with a hose 239a,
It is connected to the fluid supply / drainage device via 239b. An arm support shaft 241 is erected on the top of the work supply device inner cylinder 233, and a supply arm 243 is supported on the arm support shaft 241 so as to be rotatable in the horizontal direction.
【００５２】供給アーム２４３の先端には供給アーム２
４３に回転自在に支持されて吸着アーム支軸２４５が垂
下され、吸着アーム支軸２４５の下端部には放射方向へ
延設された複数の吸着アーム２４７が固定されている。
吸着アーム２４７の先端にはそれぞれ吸着部材２４９が
設けられている。この各吸着部２４９はホース２５１に
よりそれぞれ吸引装置に接続されており、吸引装置の吸
引により板状のワーク（後述）を吸着支持するものであ
る。The supply arm 2 is attached to the tip of the supply arm 243.
A suction arm support shaft 245 is rotatably supported by 43, and a plurality of suction arms 247 extending in the radial direction are fixed to the lower end of the suction arm support shaft 245.
A suction member 249 is provided at the tip of each suction arm 247. Each of the suction portions 249 is connected to a suction device by a hose 251, and sucks and supports a plate-shaped work (described later) by suction of the suction device.
【００５３】一方前記アーム支軸２４１及び吸着アーム
支軸２４５には同径のスプロケット２５３が固着され、
両スプロケット２５３にはチエーン２５５が巻回されて
いる。チエーン２５５には供給アーム２４３に固定され
た旋回駆動シリンダ装置２５７が介設されている。旋回
駆動シリンダ装置２５７は内部に備えた旋回駆動ピスト
ン（図示せず）の両側に圧力室が形成されている。On the other hand, a sprocket 253 having the same diameter is fixed to the arm support shaft 241 and the suction arm support shaft 245,
A chain 255 is wound around both sprockets 253. The chain 255 is provided with a swing drive cylinder device 257 fixed to the supply arm 243. The swing drive cylinder device 257 has pressure chambers formed on both sides of a swing drive piston (not shown) provided therein.
【００５４】旋回駆動ピストンの両側に固着された旋回
駆動ピストンロッド２５９、２６１はそれぞれチエーン
２５５の端部に連結されている。２６３はチエーン２５
５の張りを調節するテンション調節装置である。The swivel drive piston rods 259 and 261 fixed to both sides of the swivel drive piston are connected to the ends of the chain 255, respectively. 263 is a chain 25
5 is a tension adjusting device for adjusting the tension.
【００５５】従って流体供給装置から供給装置シリンダ
２３５の伸び側圧力室又は縮み側圧力室へホース２３９
a 又は２３９b を介して流体を給排すれば供給装置ピス
トンロッド２３７、ワーク供給装置内筒２３３、アーム
支軸２４１を介して供給アーム２４３が昇降される。Therefore, the hose 239 is extended from the fluid supply device to the expansion side pressure chamber or the contraction side pressure chamber of the supply device cylinder 235.
When the fluid is supplied or discharged through a or 239b, the supply arm 243 is moved up and down via the supply device piston rod 237, the work supply device inner cylinder 233, and the arm support shaft 241.
【００５６】また旋回駆動シリンダ装置２５７の両圧力
室への流体の給排により旋回駆動ピストンロッド２５
９、２６１が交互に出没し、チエーン２５５、スプロケ
ット２５３を介して供給アーム２４３がアーム支軸２４
１を中心にして正逆回転し、吸着アーム２４７が吸着ア
ーム支軸２４５を中心にして供給アーム２４３とは逆方
向へ正逆回転する。このとき供給アーム２４３の回転角
と吸着アーム２４７の回転角は略同一となっている。Further, by supplying and discharging the fluid to and from both pressure chambers of the swing drive cylinder device 257, the swing drive piston rod 25
9, 261 appear and disappear alternately, and the supply arm 243 is connected to the arm support shaft 24 via the chain 255 and the sprocket 253.
1, and the suction arm 247 rotates forward and backward in the opposite direction to the supply arm 243 around the suction arm support shaft 245. At this time, the rotation angle of the supply arm 243 and the rotation angle of the suction arm 247 are substantially the same.
【００５７】前記ワークポジショナ９は図１、図２９、
図３０に示すように、ポジションベース２６５上に略方
形状のポジションテーブル２６７を有している。またポ
ジションベース２６５にはポジションテーブル２６７よ
りも下方位置に支持枠２６９が取付けられている。The work positioner 9 is shown in FIGS.
As shown in FIG. 30, a substantially square-shaped position table 267 is provided on the position base 265. A support frame 269 is attached to the position base 265 at a position lower than the position table 267.
【００５８】一方ポジションテーブル２６７の一隅には
ポジションテーブル２６７の一側縁に沿うようにポジシ
ョンローラ２７０a ，２７０b が設けられている。ポジ
ションローラ２７０a ，２７０b はポジションテーブル
２６７のテーブル面よりも若干突設され、ポジションテ
ーブル２６７上のワークの一辺をポジションテーブル２
６７の一側縁に沿って案内するものである。On the other hand, position rollers 270a and 270b are provided at one corner of the position table 267 along one side edge of the position table 267. The position rollers 270a and 270b are provided so as to slightly project from the table surface of the position table 267, and one side of the work on the position table 267 is positioned at the position table 2
It guides along one side edge of 67.
【００５９】一方のポジションローラ２７０a は第１調
節ブロック２７１に回転自在に支持され、第１調節ブロ
ック２７１は支持枠２６９側に取付けられた第１調節ね
じ２７３に螺合されている。One of the position rollers 270a is rotatably supported by the first adjusting block 271. The first adjusting block 271 is screwed to the first adjusting screw 273 attached to the supporting frame 269 side.
【００６０】従って第１調節ねじ２７３の回転調節によ
り第１調節ブロック２７１を介し、一方のポジションロ
ーラ２７０a はポジションテーブル２６７の一側縁に接
近、離反する方向へ位置変更可能である。他方のポジシ
ョンローラ２７０b も同様にして第２調節ブロック２７
５に回転自在に支持され、第２調節ブロック２７５は支
持枠２６９側に取付けられた第２調節ねじ２７７に螺合
されている。Therefore, the position of one position roller 270a can be moved toward and away from one side edge of the position table 267 through the first adjustment block 271 by the rotation adjustment of the first adjustment screw 273. The other position roller 270b is also similarly operated by the second adjustment block 27.
The second adjustment block 275 is rotatably supported by the motor 5, and is screwed to the second adjustment screw 277 attached to the support frame 269 side.
【００６１】従って他方のポジションローラ２７０b も
一方のポジションローラ２７０a と同方向へ位置変更可
能である。ポジションテーブル２６７の一側縁に直交す
る他側縁にはポジションローラ２７０a ，２７０b で案
内されたワークを受け止める位置決め突起２７９が設け
られている位置決め突起２７９はポジションローラ２７
０a ，２７０b と略同一高さに配置され、ポジションテ
ーブル２６７の他側縁に対して所定の間隔を有してい
る。位置決め突起２７９は第３調節ブロック２８１に取
付けられ、第３調節ねじ２８３に螺合されている。Therefore, the other position roller 270b can also be moved in the same direction as the one position roller 270a. Positioning protrusions 279 for receiving the work guided by the position rollers 270a and 270b are provided on the other side edge orthogonal to one side edge of the position table 267.
0a and 270b are arranged at substantially the same height and have a predetermined distance from the other side edge of the position table 267. The positioning protrusion 279 is attached to the third adjustment block 281 and screwed with the third adjustment screw 283.
【００６２】従って位置決め突起２７９はポジションロ
ーラ２７０a ，２７０b と略同様にしてポジションテー
ブル２６７の他側縁に接近、離反する方向へ位置変更可
能である。Therefore, the positioning protrusion 279 can be moved in the direction of approaching or separating from the other side edge of the position table 267 in substantially the same manner as the position rollers 270a and 270b.
【００６３】前記支持枠２６９上には前記ポジションテ
ーブル２６７の一隅部において位置決めシリンダ装置２
８５が備えられている。位置決めシリンダ装置２８５は
支持枠２６９上に略水平方向に回転自在に支持されたシ
リンダ支持アーム２８７に固定され、前記ポジションロ
ーラ２７０a ，２７０b と位置決め突起２７９との間か
らポジションテーブル２６７の略対角線方向に向けられ
ている。The positioning cylinder device 2 is provided on the support frame 269 at one corner of the position table 267.
85 is provided. The positioning cylinder device 285 is fixed to a cylinder support arm 287 which is rotatably supported in a substantially horizontal direction on a support frame 269, and is positioned between the position rollers 270a and 270b and the positioning protrusion 279 in a substantially diagonal direction of the position table 267. Is directed.
【００６４】シリンダ支持アーム２８７にはばね受けピ
ン２８９が垂下され、このばね受けピン２８９と支持枠
２６９側に取付けられた第４調節ねじ２９１との間には
シリンダ支持アーム２８７を介して位置決めシリンダ装
置２８５を前記略対角線方向に付勢するスプリング２９
３が介設されている。位置決めシリンダ装置２８５の上
側には位置決めシリンダ装置２８５のピストンロッド２
９５に連結された可動板２９７が設けられている。A spring receiving pin 289 is hung on the cylinder supporting arm 287, and a positioning cylinder is provided between the spring receiving pin 289 and the fourth adjusting screw 291 mounted on the supporting frame 269 side via the cylinder supporting arm 287. A spring 29 for biasing the device 285 in the substantially diagonal direction.
3 is installed. The piston rod 2 of the positioning cylinder device 285 is provided above the positioning cylinder device 285.
A movable plate 297 connected to 95 is provided.
【００６５】可動板２９７の両側は図３１のようにシリ
ンダ支持アーム２９７に取付けられた案内ローラ２９９
によって支持されている。可動板２９７上には挾圧シリ
ンダ装置３０１の下部が前記ピストンロッド２９５の伸
縮方向へ回動自在に支持されている。前記挾圧シリンダ
装置３０１の回動支持部には下側挾圧アーム３０３の基
部が一体的に取付けられており、下側挾圧アーム３０３
の中間部に上側挾圧アーム３０５の脚３０５a が回動自
在に支持されている。３０７は脚３０５a の回動を規制
するストッパである。Both sides of the movable plate 297 are guide rollers 299 attached to the cylinder support arm 297 as shown in FIG.
Supported by. The lower part of the constriction cylinder device 301 is supported on the movable plate 297 so as to be rotatable in the expansion / contraction direction of the piston rod 295. The base of a lower compression arm 303 is integrally attached to the rotation support portion of the compression cylinder device 301, and the lower compression arm 303 is attached.
A leg 305a of the upper clamping arm 305 is rotatably supported at an intermediate portion of the. Reference numeral 307 is a stopper that restricts the rotation of the leg 305a.
【００６６】そして上側挾圧アーム３０５の先端側は下
側挾圧アーム３０３上に対向され、後端側は挾圧シリン
ダ装置３０１のピストンロッド３０１a 上に対向されて
いる。３０９a ，３０９b は第１調節ブロック２７１，
第２調節ブロック２７５に支持されたセンサである。The tip of the upper clamping arm 305 faces the lower clamping arm 303, and the rear end of the upper clamping arm 305 faces the piston rod 301a of the clamping cylinder device 301. 309a and 309b are first adjustment blocks 271,
The sensor is supported by the second adjustment block 275.
【００６７】従って、ワークがポジションテーブル２６
７上に供給され、その一辺がポジションローラ２７０a
，２７０b に当接するとワークの一辺側は下側挾持ア
ーム３０３上に位置すると共にセンサ３０９a がワーク
を感知する。センサ３０９a の感知により挾圧シリンダ
装置３０１のピストンロッド３０１a が伸長して上側挾
圧アーム３０５の後端側を上昇させる。Therefore, the work is the position table 26.
7 and the one side of the position roller 270a
, 270b, one side of the work is positioned on the lower holding arm 303 and the sensor 309a senses the work. When the sensor 309a senses the piston rod 301a of the pressure cylinder device 301, the piston rod 301a extends to raise the rear end of the upper pressure arm 305.
【００６８】従ってワークの一辺側は上下側挾圧アーム
３０３，３０５間に挾圧支持される。ついで位置決めシ
リンダ装置２８５のピストンロッド２９５が伸長し、上
下側挾圧アーム３０３，３０５を介してワークが引張ら
れる。このワークの引張りによってワークの一辺はポジ
ションローラ２７０a ，２７０b に押圧され、ワークに
ポジションローラ２７０a ，２７０b に沿った方向への
分力が働く。この分力によってワークは位置決め突起２
７９側へ移動し、位置決め突起２７９に当接した位置が
決定される。Therefore, one side of the work is supported by the upper and lower clamping arms 303, 305 by the clamping force. Then, the piston rod 295 of the positioning cylinder device 285 extends and the work is pulled via the upper and lower clamping arms 303 and 305. By this pulling of the work, one side of the work is pressed by the position rollers 270a and 270b, and a component force in the direction along the position rollers 270a and 270b acts on the work. By this component force, the workpiece is positioned by the positioning protrusion 2
The position moved to the 79 side and brought into contact with the positioning protrusion 279 is determined.
【００６９】ワークの移動に際し、位置決めシリンダ装
置２８５はシリンダ支持アーム２８７のスプリング２９
３に抗した回動を介してワークの移動方向へ移動する。
ワークの位置が決定されるとセンサ３０９b が感知し、
挾圧シリンダ装置３０１のピストンロッド３０１a が引
込み上側挾圧アーム３０５が後端部を下降させるように
回動する。When the work is moved, the positioning cylinder device 285 causes the spring 29 of the cylinder support arm 287 to move.
It moves in the moving direction of the work through the rotation against 3.
When the position of the work is determined, the sensor 309b detects it,
The piston rod 301a of the compression cylinder device 301 is retracted, and the upper compression arm 305 rotates so as to lower the rear end portion.
【００７０】この回動により上側挾圧アーム３０５の脚
３０５a の下部は図３０中鎖線図示のようにストッパ３
０７から離れる。このため上下側挾圧アーム３０３、３
０５が一体となって下降するように挾圧シリンダ装置３
０１の回動支持部を中心にして挾圧シリンダ装置３０
１、上下側挾圧アーム３０３，３０５が回動する。By this rotation, the lower part of the leg 305a of the upper clamping arm 305 is moved to the stopper 3 as shown by the chain line in FIG.
Move away from 07. Therefore, the upper and lower clamping force arms 303, 3
Cylinder device 3 so that 05 is lowered as a unit
01 Cylinder device 30 centering on the rotation support part
1. The upper and lower clamping force arms 303 and 305 rotate.
【００７１】この回動は上側挾圧アーム３０５の脚３０
５a がストッパ３０７に当接することによって規制され
る。従って下側挾圧アーム３０３の先端部上面はポジシ
ョンテーブル２６７のテーブル面より若干下側に位置
し、次のワークの挾圧支持が行ない易い状態で、上下側
挾圧アーム３０３，３０５によるワークの挾圧支持が解
除される。This rotation is caused by the leg 30 of the upper clamping arm 305.
5a is regulated by abutting on the stopper 307. Therefore, the upper surface of the tip of the lower clamping arm 303 is positioned slightly below the table surface of the position table 267, and the upper and lower clamping arms 303 and 305 can be used to support the clamping of the next workpiece. Clamping support is released.
【００７２】なお、ワークを挾圧支持するときには上側
挾圧アーム３０５がストッパ３０７に当接して位置決め
されており下側挾圧アーム３０３がワークを挾圧するよ
うに上昇回動するため、挾圧支持によりワークの曲げは
起らない。ワークの挾圧支持が解除されるとスプリング
２９３の付勢により位置決めシリンダ装置２８５は図２
９の状態に復元する。When the work piece is supported by clamping, the upper clamping arm 305 is positioned in contact with the stopper 307, and the lower clamping arm 303 is rotated upward so as to clamp the workpiece. Therefore, the work does not bend. When the clamping support of the work is released, the positioning cylinder device 285 moves to the position shown in FIG.
Restore to state 9.
【００７３】前記ワーク掴み換え装置１１は図３２、図
３３に示すように、掴み換えベース３１１上に掴み換え
ハウジング３１３を有している。掴み換えハウジング３
１３には上下に対向する掴み換えアーム３１５の中間部
が相互に接近、離反する方向へ回動自在に支持されてい
る。掴み換えアーム３１５の先端側は掴み換えハウジン
グ３１３外に突出されており、先端対向側に掴み挾圧部
３１５a が突設されている。As shown in FIGS. 32 and 33, the work gripping change device 11 has a gripping change housing 313 on a grip change base 311. Re-grasping housing 3
An intermediate portion of the gripping change arm 315 facing vertically is supported by 13 so as to be rotatable in a direction toward and away from each other. A tip end side of the grip change arm 315 is projected to the outside of the grip change housing 313, and a grip pressure portion 315a is provided on the opposite side to the tip.
【００７４】掴み換えアーム３１５の基端側には湾曲し
た中間アーム３１７の一端が回動自在に連結され、中間
アーム３１７の他端はピン３１９に回動自在に連結され
ている。ピン３１９の両端部は掴み換えハウジング３１
３内に摺動自在に支持された摺動体３２１が取付けられ
ている。また前記ピン３１９には連結ブラケット３２３
が取付けられている。One end of a curved intermediate arm 317 is rotatably connected to the proximal end side of the gripping change arm 315, and the other end of the intermediate arm 317 is rotatably connected to a pin 319. The both ends of the pin 319 are re-gripped housing 31
A slide body 321 slidably supported in the inside of the unit 3 is attached. The pin 319 has a connecting bracket 323.
Is installed.
【００７５】一方、掴み換えアーム３１５の相互間には
掴み換えハウジング３１３に支持された掴み換えシリン
ダ装置３１５が設けられている。掴み換えシリンダ装置
３２５のピストンロッド３２５a は前記連結ブラケット
３２３に螺合されている。On the other hand, a grip change cylinder device 315 supported by a grip change housing 313 is provided between the grip change arms 315. The piston rod 325 a of the gripping cylinder device 325 is screwed to the connecting bracket 323.
【００７６】従ってピストンロッド３２５a の伸びによ
って連結ブラケット３２３を介し、ピン３１９が摺動体
３２１に案内されつつ図２８鎖線図示の位置まで移動す
る。ピン３１９のこの移動によって中間アーム３１７が
ピン３１９の回りに図３２鎖線図示のように回動する。Accordingly, the extension of the piston rod 325a causes the pin 319 to move to the position shown by the chain line in FIG. 28 while being guided by the sliding body 321 through the connecting bracket 323. This movement of the pin 319 causes the intermediate arm 317 to rotate around the pin 319 as shown by the chain line in FIG.
【００７７】中間アーム３１７のこの回動により両掴み
換えアーム３１５の基端側が対向間側へ引き寄せられ、
掴み換えアーム３１３が回動して掴み換えアーム３１５
の掴み挾圧部３１５a が相互に離反する。逆にピストン
ロッド３２５a が縮むと、掴み挾圧部３１５a は逆の作
用により相互に当接する。By this rotation of the intermediate arm 317, the base end sides of the two gripping change arms 315 are pulled toward the facing side,
The grip-changing arm 313 rotates and the grip-changing arm 315 rotates.
The gripping and depressing portions 315a are separated from each other. On the contrary, when the piston rod 325a contracts, the gripping and compressing portion 315a abuts each other by the opposite action.
【００７８】前記金型ラック１３は図３４、図３５に示
すように、ラックベース３２７上にラックハウジング３
２９を有している。ラックハウジング３２９の前面には
取出し開口３３１が２箇所に形成されている。ラックベ
ース３２７上には、ラックハウジング３２９内において
下型ラック３３３及び上型ラック３３５が設けられてい
る。As shown in FIGS. 34 and 35, the mold rack 13 has the rack housing 3 on the rack base 327.
Have 29. Two extraction openings 331 are formed on the front surface of the rack housing 329. A lower mold rack 333 and an upper mold rack 335 are provided on the rack base 327 in a rack housing 329.
【００７９】下型ラック３３３、上型ラック３３５は、
略円筒状を呈し、下端に従動軸３３３a ，３３５a が固
着されている。従動軸３３３a ，３３５a はラックベー
ス３２７に回転自在に支持されている。The lower mold rack 333 and the upper mold rack 335 are
It has a substantially cylindrical shape, and the driven shafts 333a and 335a are fixed to the lower end. The driven shafts 333a and 335a are rotatably supported by the rack base 327.
【００８０】一方ラックベース３２７にはモータブラケ
ット３３７を介してラックパルスモータ３３９が支持さ
れており、ラックパルスモータ３３９の駆動軸３３９a
と前記両ラック３３３，３３５の従動軸３３３a ，３３
５a とが図３７のようにベルト３４１をもって連動構成
されている。従ってラックパルスモータ３３９の駆動に
より駆動軸３３９a ，ベルト３４１、従動軸３３３a ，
３３５a を介して下型ラック３３３，上型ラック３３５
が回転する。On the other hand, a rack pulse motor 339 is supported on the rack base 327 via a motor bracket 337, and a drive shaft 339a of the rack pulse motor 339 is supported.
And the driven shafts 333a, 33 of the racks 333, 335.
5a and 5a are interlocked with a belt 341 as shown in FIG. Therefore, by driving the rack pulse motor 339, the drive shaft 339a, the belt 341, the driven shaft 333a,
Lower mold rack 333, upper mold rack 335 via 335a
Rotates.
【００８１】下型ラック３３３の外周には図３８示すよ
うに複数のラック部３４３が配設されており、各々複数
種の小寸法の下型２２５が着脱自在に支持されている。
上型ラック３３５の外周にも図３９に示すように複数の
ラック部３４５が配設されており、各々複数種の小寸法
の上型２２７が着脱自在に支持されている。As shown in FIG. 38, a plurality of rack portions 343 are arranged on the outer periphery of the lower die rack 333, and a plurality of types of small die 225 are detachably supported.
As shown in FIG. 39, a plurality of rack portions 345 are also arranged on the outer periphery of the upper die rack 335, and a plurality of types of small die 227 are detachably supported.
【００８２】前記ハンドラック１５は図４０、図４１に
示すように、ハンドラックベース３４７上に複数のハン
ド支持部３４９を有している。ハンド支持部３４９は相
対向する一対の支持壁３５１を有し、各支持壁３５１の
上部には対向側において一対の係止片３５３の中間部が
それぞれ支持壁３５１に沿った方向へ回動自在に支持さ
れている。係止片３５３はベルクランク状を呈し、先端
側が図４０のように起立した状態から相互に離反する方
向へ回動するように構成されている。係止片３５３の下
端側は上下方向のスプリング３５５を介して支持壁３５
１に連結されている。As shown in FIGS. 40 and 41, the hand rack 15 has a plurality of hand supporting portions 349 on a hand rack base 347. The hand support portion 349 has a pair of support walls 351 opposed to each other, and an intermediate portion of a pair of locking pieces 353 is rotatable on the upper side of each support wall 351 in a direction along the support wall 351. Supported by. The locking piece 353 has a bell crank shape, and is configured to rotate in a direction in which the tip end side is erected as shown in FIG. The lower end side of the locking piece 353 is provided with a support wall 35 via a spring 355 in the vertical direction.
It is connected to 1.
【００８３】従って例えば下型ハンド１５７のハンド支
持ピン１９７を係止片３５３の先端に当ててそのまま押
し込めば、係止片３５３はスプリング３５５に抗して開
きハンド支持ピン１９７が係止片３５３に係止される。
そして下型ハンド１５７は図４１のようにハンド支持部
３４９に支持される。上型ハンド１９９、ワークハンド
２０３も同様に支持される。Therefore, for example, if the hand supporting pin 197 of the lower die hand 157 is applied to the tip of the locking piece 353 and pushed in as it is, the locking piece 353 opens against the spring 355 and the hand supporting pin 197 is fixed to the locking piece 353. Be locked.
The lower die hand 157 is supported by the hand support portion 349 as shown in FIG. The upper die hand 199 and the work hand 203 are also similarly supported.
【００８４】前記制御装置１７は工業用ロボット３、工
作機械５、ワーク供給装置７、ワークポジショナ９、ワ
ーク掴み換え装置１１、金型ラック１３を所定のプログ
ラムに応じて自動制御するものである。また制御装置１
７により各別に操作することもできる。前記ワーク載置
台１９はワーク供給装置７に隣設して配置され、板状の
ワークＷが複数枚載置されている。なお図１中３５７は
マットスイッチで作業者がこの上に乗ると電源が切れる
ものであり、３５９は工業用ロボット３の図示しないハ
ーネスのカバーである。The control device 17 automatically controls the industrial robot 3, the machine tool 5, the work supply device 7, the work positioner 9, the work gripping change device 11, and the die rack 13 according to a predetermined program. Further, the control device 1
It is also possible to operate each separately by 7. The work mounting table 19 is disposed adjacent to the work supply device 7, and a plurality of plate-shaped works W are mounted thereon. In FIG. 1, reference numeral 357 denotes a mat switch, which turns off the power when an operator rides on the mat switch, and 359 denotes a harness cover (not shown) of the industrial robot 3.
【００８５】つぎに加工工程について説明する。Next, the processing steps will be described.
【００８６】制御装置１７の操作により指令を発する
と、予め設定されたプログラムに基づき、まずワーク供
給装置７の供給アーム２４３が回動して吸着アーム２４
７がワーク載置台１９のワークＷ上に位置する。この位
置でワーク供給装置内筒２３３が下降し、吸着アーム２
４７にワークＷが吸着され、ついで、ワーク供給装置内
筒２３３は再び上昇し、供給アーム２４３がワークポジ
ショナ９側へ回動してワークＷをポジションテーブル２
６７上へ供給する。When a command is issued by operating the control device 17, the supply arm 243 of the work supply device 7 first rotates based on a preset program to rotate the suction arm 24.
7 is located on the work W of the work mounting table 19. At this position, the work supply device inner cylinder 233 descends and the suction arm 2
The work W is adsorbed to the work piece 47, and then the work supply device inner cylinder 233 rises again, and the supply arm 243 rotates toward the work positioner 9 to move the work W to the position table 2.
Supply to 67.
【００８７】この場合、供給アーム２４３の回動と共に
吸着アーム２４７が供給アーム２４３の回動方向に対し
逆方向へ同角度回動するため、ワークＷはワーク載置台
１９上からポジションテーブル２６７上へ平行移動され
たような状態となる。ポジションテーブル２６７上では
ポジションローラ２７０a ，２７０b 及び位置決め突起
２７９によって位置決められる。In this case, since the suction arm 247 rotates at the same angle in the opposite direction to the rotation direction of the supply arm 243 as the supply arm 243 rotates, the work W moves from the work mounting table 19 to the position table 267. It will be as if it was translated. Positioning is performed on the position table 267 by the position rollers 270a and 270b and the positioning protrusion 279.
【００８８】ワークＷが位置決められると、工業用ロボ
ット３が昇降部２１、旋回部２２、伸縮部２３、首振り
部２７、頭部回転部２５、及び取付プレート回転部２９
を選択的に動かし、チャック１２５に支持れたワークハ
ンド２０３のワーク支え部２０５と押圧アーム２１５と
の間に、ポジションテーブル２６７上から位置決め突起
２７９側へ突出したワークＷの縁部を挾持する。When the work W is positioned, the industrial robot 3 moves the elevating part 21, the turning part 22, the expanding and contracting part 23, the swinging part 27, the head rotating part 25, and the mounting plate rotating part 29.
Is selectively moved to hold the edge of the work W protruding from the position table 267 toward the positioning projection 279 between the work supporting portion 205 of the work hand 203 supported by the chuck 125 and the pressing arm 215.
【００８９】工業用ロボット３は再び昇降部２１、旋回
部２２等を選択的に動かし、ワークＷを工作機械５の下
型２２５と上型２２７との間に配置する。こうしてワー
クＷが配置されると下型２２５と上型２２７とによりワ
ークＷの折曲げ加工が行なわれる。The industrial robot 3 again selectively moves the elevating part 21, the turning part 22 and the like to place the work W between the lower die 225 and the upper die 227 of the machine tool 5. When the work W is arranged in this way, the work W is bent by the lower die 225 and the upper die 227.
【００９０】ついで工業用ロボット３の動きによりワー
クＷはワーク掴み換え装置１１の掴み換えアーム３１５
間に配置され、掴み換えアーム３１５によって挾持され
る。掴み換えアーム３１５間に挾持されたワークＷに対
し、工業用ロボット３の動きにより、前記とは異なった
所定位置へワークハンド２０３の掴み換えが行なわれ
る。Then, the work W is moved by the movement of the industrial robot 3 so that the work W is gripped by the gripping change arm 315 of the work gripping changer 11.
It is arranged in between and is held by the gripping arm 315. With respect to the work W held between the gripping change arms 315, the work hand 203 is gripped and changed to a predetermined position different from the above by the movement of the industrial robot 3.
【００９１】掴み換えが行なわれたワークＷは工業用ロ
ボット３の動きにより工作機械５の下型２２５、上型２
２７間に配置され、ワークＷの折曲げ加工が上記とは異
なった部分で行なわれる。加工が終了したワークＷは工
業用ロボット３の動きにより図外の加工品受け部のワゴ
ンに載置される。The workpiece W that has been gripped and changed is moved by the industrial robot 3 to move the lower die 225 and the upper die 2 of the machine tool 5.
It is arranged between 27 and the work W is bent at a portion different from the above. The work W that has been processed is placed on the wagon of the processed product receiving portion (not shown) by the movement of the industrial robot 3.
【００９２】上述のごとく、ワークＷの掴み換えを行な
うとき、ワークハンド２０３の前記押圧アーム２１５の
先端部がＬ字形状であるので、ワークＷの折曲げ部を押
し潰すことなくワークＷの掴み換えを行なうことができ
る。As described above, when the work W is gripped again, since the tip end of the pressing arm 215 of the work hand 203 is L-shaped, the work W is gripped without crushing the bent portion of the work W. Can be changed.
【００９３】下型２２５又は上型２２７の交換に際して
は、工業用ロボット３の動きにより、まずワークハンド
２０３をハンドラック１５の空いているハンド支持部３
４９へ支持させ、チャック１２５からワークハンド２０
３を離脱させる。When replacing the lower mold 225 or the upper mold 227, the work hand 203 is first moved by the movement of the industrial robot 3 to the empty hand support 3 of the hand rack 15.
49 to support the work hand 20 from the chuck 125.
Release 3
【００９４】ついで工業用ロボット３の動きによりチャ
ック１２５へ下型ハンド１５７又は上型ハンド１９９を
支持させる。この支持が終わると工業用ロボット３は工
作機械５側へ動き、支持した下型ハンド１５７又は上型
ハンド１９９に対応して工作機械５の下型２２５又は上
型２２７のいずれかを図１７又は図２１のように掴む。Next, the lower robot hand 157 or the upper wafer hand 199 is supported on the chuck 125 by the movement of the industrial robot 3. When this support is completed, the industrial robot 3 moves to the machine tool 5 side, and either the lower die 225 or the upper die 227 of the machine tool 5 is moved to the machine tool 5 side as shown in FIG. 17 or corresponding to the supported lower die hand 157 or upper die hand 199. Grab as shown in FIG.
【００９５】こうして掴んだ下型２２５又は上型２２７
は工業用ロボット３の動きにより金型ラック１３の取出
し開口３３１のいずれかから挿入され、下型ラック３３
３又は上型ラック３３５のいずれかのラック部３４３，
３４５に支持される。この支持により下型２２５又は上
型２２７は下型ハンド１５７又は上型ハンド１９９から
外され、工業用ロボット３の動きにより下型ハンド１５
７又は上型ハンド１９９へ交換すべき目的の下型２２５
又は上型２２７が支持され、上記とは逆に工作機械５へ
装着される。そしてチャック１２５へ再びワークハンド
２０３が交換支持され、上記と同様なワークＷの折曲げ
加工が行なわれる。The lower mold 225 or the upper mold 227 thus gripped
Is inserted from one of the take-out openings 331 of the die rack 13 by the movement of the industrial robot 3, and the lower die rack 33
3 or the rack portion 343 of the upper rack 335.
Supported by 345. By this support, the lower mold 225 or the upper mold 227 is removed from the lower mold hand 157 or the upper mold hand 199, and the lower mold hand 15 is moved by the movement of the industrial robot 3.
7 or lower mold 225 for the purpose of replacing with upper mold hand 199
Alternatively, the upper die 227 is supported and, contrary to the above, is mounted on the machine tool 5. Then, the work hand 203 is again exchanged and supported by the chuck 125, and the bending work of the work W is performed in the same manner as described above.
【００９６】[0096]
【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、要するに本発明は、工業用ロボット３に装着
されたワークハンド枠２０７の先端側にワーク支え部２
０５を設け、ワークＷの折曲げ部を回避してワークＷを
上記ワーク支え部２０５へ押圧固定すべく先端部がＬ字
形状の押圧アーム２１５を、前記ワークハンド枠２０７
に上下駆動可能に装着してなるものである。As will be understood from the above description of the embodiments, in short, the present invention is based on the fact that the work supporting portion 2 is provided on the front end side of the work hand frame 207 mounted on the industrial robot 3.
05, a pressing arm 215 having an L-shaped tip is attached to the work hand frame 207 in order to press and fix the work W to the work supporting portion 205 while avoiding the bent portion of the work W.
It is mounted so that it can be driven up and down.
【００９７】したがって、本発明によれば、工業用ロボ
ット３を採用して板材Ｗの折曲げ加工の自動化，省力化
を図る場合であっても、板材の折曲げ部を押し潰すこと
なく把持装置でもって把持できるものである。Therefore, according to the present invention, even when the industrial robot 3 is adopted to automate the bending work of the plate material W and save labor, the gripping device does not crush the bent part of the plate material. It can be gripped with it.
【図１】全体レイアウトを示す斜視図。FIG. 1 is a perspective view showing an entire layout.
【図２】工業用ロボットの側面図。FIG. 2 is a side view of the industrial robot.
【図３】同平面図。FIG. 3 is a plan view of the same.
【図４】同昇降部拡大断面図。FIG. 4 is an enlarged cross-sectional view of the lifting unit.
【図５】同昇降部拡大平面図。FIG. 5 is an enlarged plan view of the lifting unit.
【図６】図４VI−VI線矢視断面図。FIG. 6 is a sectional view taken along the line VI-VI in FIG.
【図７】同旋回部拡大断面図。FIG. 7 is an enlarged sectional view of the swivel portion.
【図８】同伸縮部拡大平面図。FIG. 8 is an enlarged plan view of the expandable portion.
【図９】同伸縮部拡大側面図。FIG. 9 is an enlarged side view of the stretchable portion.
【図１０】同頭部回転部拡大断面図。FIG. 10 is an enlarged sectional view of the head rotating unit.
【図１１】同首振り部拡大断面図。FIG. 11 is an enlarged sectional view of the swing part.
【図１２】同取付プレート回転部拡大断面図。FIG. 12 is an enlarged sectional view of the rotating portion of the mounting plate.
【図１３】チャックの断面図。FIG. 13 is a sectional view of the chuck.
【図１４】同正面図。FIG. 14 is a front view of the same.
【図１５】同背面図。FIG. 15 is a rear view of the same.
【図１６】図１４XVI −XVI 線矢視一部省略断面図。FIG. 16 is a partially omitted sectional view taken along line XVI-XVI in FIG.
【図１７】下型ハンドの断面図。FIG. 17 is a sectional view of a lower die hand.
【図１８】同正面図。FIG. 18 is a front view of the same.
【図１９】同背面図。FIG. 19 is a rear view of the same.
【図２０】同平面図。FIG. 20 is a plan view of the same.
【図２１】上型ハンドの断面図。FIG. 21 is a sectional view of the upper hand.
【図２２】ワークハンドの側面図。FIG. 22 is a side view of the work hand.
【図２３】同断面図。FIG. 23 is a sectional view of the same.
【図２４】同平面図。FIG. 24 is a plan view of the same.
【図２５】同背面図。FIG. 25 is a rear view of the same.
【図２６】ワーク供給装置の断面図。FIG. 26 is a cross-sectional view of the work supply device.
【図２７】同供給アームの断面図。FIG. 27 is a sectional view of the supply arm.
【図２８】同吸着アームの平面図。FIG. 28 is a plan view of the suction arm.
【図２９】ワークポジショナの一部省略、一部切欠平面
図。FIG. 29 is a plan view in which the work positioner is partially omitted and partially cut away.
【図３０】同一部省略、一部切欠側面図。FIG. 30 is a side view with the same portion omitted and partially cut away.
【図３１】図３０XXXI−XXXI線一部省略矢視図。FIG. 31 is a partially omitted arrow view taken along the line XXXI-XXXI in FIG. 30.
【図３２】ワーク掴み換え装置の一部省略断面図。FIG. 32 is a partially omitted sectional view of the work gripping change device.
【図３３】同一部省略、一部切欠背面図。FIG. 33 is a partially cutaway rear view with the same portion omitted.
【図３４】金型ラックの正面図。FIG. 34 is a front view of the mold rack.
【図３５】同一部切欠平面図。FIG. 35 is a cutaway plan view of the same portion.
【図３６】上型ラックの断面図。FIG. 36 is a cross-sectional view of the upper rack.
【図３７】下型ラック及び上型ラックの斜視図。FIG. 37 is a perspective view of a lower rack and an upper rack.
【図３８】下型ラックの一部拡大断面図。FIG. 38 is a partially enlarged cross-sectional view of the lower mold rack.
【図３９】上型ラックの一部拡大断面図。FIG. 39 is a partially enlarged sectional view of an upper rack.
【図４０】ハンドラックの側面図。FIG. 40 is a side view of the hand rack.
【図４１】同背面図である。FIG. 41 is a rear view of the same.
３ 工業用ロボット ５ 工作機械 ２０３ ワークハンド ２０５ ワーク支え部 ２０７ ワークハンド枠 ２１５ 押圧アーム 3 Industrial Robot 5 Machine Tool 203 Work Hand 205 Work Support 207 Work Hand Frame 215 Press Arm
Claims (1)
ンド枠２０７の先端側にワーク支え部２０５を設け、ワ
ークＷの折曲げ部を回避してワークＷを上記ワーク支え
部２０５へ押圧固定すべく先端部がＬ字形状の押圧アー
ム２１５を、前記ワークハンド枠２０７に上下駆動可能
に装着してなることを特徴とする板状ワーク把持装置。1. A work supporting part 205 is provided on the front end side of a work hand frame 207 attached to an industrial robot 3, and a work W is pressed against and fixed to the work supporting part 205 while avoiding a bent part of the work W. Therefore, a plate-like work gripping device is characterized in that a pressing arm 215 having an L-shaped tip is mounted on the work hand frame 207 so as to be vertically movable.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33347191A JPH05293552A (en) | 1991-12-17 | 1991-12-17 | Device for clamping plate-like work |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33347191A JPH05293552A (en) | 1991-12-17 | 1991-12-17 | Device for clamping plate-like work |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19818082A Division JPS5988273A (en) | 1982-11-11 | 1982-11-11 | Machining system with industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05293552A true JPH05293552A (en) | 1993-11-09 |
Family
ID=18266447
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33347191A Pending JPH05293552A (en) | 1991-12-17 | 1991-12-17 | Device for clamping plate-like work |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05293552A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2138247A2 (en) * | 2008-06-23 | 2009-12-30 | Trumpf Maschinen Austria GmbH & CO. KG. | Production assembly with bending press |
| WO2011057312A1 (en) | 2009-11-10 | 2011-05-19 | Trumpf Maschinen Austria Gmbh & Co. Kg. | Production system, in particular for free-form bending, having an integrated workpiece and tool manipulator |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS54138857A (en) * | 1978-04-20 | 1979-10-27 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Automatic plate body bender |
-
1991
- 1991-12-17 JP JP33347191A patent/JPH05293552A/en active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS54138857A (en) * | 1978-04-20 | 1979-10-27 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Automatic plate body bender |
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| US9339860B2 (en) | 2009-11-10 | 2016-05-17 | Trumpf Maschinen Austria Gmbh & Co. Kg. | Production system, in particular for free-form bending, having an integrated workpiece and tool manipulator |
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