JPH05285087A - 内視鏡用x線照射位置制御装置 - Google Patents
内視鏡用x線照射位置制御装置Info
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- JPH05285087A JPH05285087A JP4093058A JP9305892A JPH05285087A JP H05285087 A JPH05285087 A JP H05285087A JP 4093058 A JP4093058 A JP 4093058A JP 9305892 A JP9305892 A JP 9305892A JP H05285087 A JPH05285087 A JP H05285087A
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Landscapes
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 X線の被爆を少なくでき、かつ治療処置など
をし易くできる内視鏡用X線照射位置制御装置を提供す
ること。 【構成】 電子内視鏡14から突出される処置具33
の先端部をX線像により検出する位置検出手段を内蔵し
たX線処理装置8と、前記位置検出手段の出力によりX
線の照射位置を移動する第1X−Yステージ11等とを
備え、処置具33の先端部の位置移動に対し、X線の照
射位置の制御機構を形成している。
をし易くできる内視鏡用X線照射位置制御装置を提供す
ること。 【構成】 電子内視鏡14から突出される処置具33
の先端部をX線像により検出する位置検出手段を内蔵し
たX線処理装置8と、前記位置検出手段の出力によりX
線の照射位置を移動する第1X−Yステージ11等とを
備え、処置具33の先端部の位置移動に対し、X線の照
射位置の制御機構を形成している。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、内視鏡先端部又は前記
内視鏡から突出される処置具の先端部がX線が照射され
る範囲に自動的に設定する手段を設けた内視鏡用X線照
射位置制御装置に関する。
内視鏡から突出される処置具の先端部がX線が照射され
る範囲に自動的に設定する手段を設けた内視鏡用X線照
射位置制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】近年、内視鏡は医療分野及び工業分野で
広く用いられるようになった。この内視鏡はチャンネル
内に処置具を挿入して治療処置を行う場合もある。内視
鏡の先端が対象とする部位に挿入されているか或いは処
置具の先端側が対象とする部位に向けて突出されている
か等の確認をX線の透視にて確認することが行われる場
合がある。例えば、特開平2ー68027号では内視鏡
の先端の位置確認を行うためにX線装置を用い、1つの
ディスプレイに内視鏡画像とX線画像を同時に表示する
装置が開示されれいる。
広く用いられるようになった。この内視鏡はチャンネル
内に処置具を挿入して治療処置を行う場合もある。内視
鏡の先端が対象とする部位に挿入されているか或いは処
置具の先端側が対象とする部位に向けて突出されている
か等の確認をX線の透視にて確認することが行われる場
合がある。例えば、特開平2ー68027号では内視鏡
の先端の位置確認を行うためにX線装置を用い、1つの
ディスプレイに内視鏡画像とX線画像を同時に表示する
装置が開示されれいる。
【0003】一般に内視鏡による処置をX線の透視にて
行う場合、X線の照射部位の移動は内視鏡を操作する術
者とは別の場所で、他の術者がコントローラを操作して
移動させていた。
行う場合、X線の照射部位の移動は内視鏡を操作する術
者とは別の場所で、他の術者がコントローラを操作して
移動させていた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】このため、例えば内視
鏡のチャンネルに処置具を挿通して内視鏡の観察の下で
処置具にて治療処置を行う場合、処置具の動作が内視鏡
で十分観察できるように湾曲操作を行うと、最初に処置
具の先端がX線による視野の中央に位置するように設定
しておいても、この湾曲操作で処置具が移動してしま
い、処置具を少し移動しただけでも、X線による視野の
外に出てしまうという問題があった。
鏡のチャンネルに処置具を挿通して内視鏡の観察の下で
処置具にて治療処置を行う場合、処置具の動作が内視鏡
で十分観察できるように湾曲操作を行うと、最初に処置
具の先端がX線による視野の中央に位置するように設定
しておいても、この湾曲操作で処置具が移動してしま
い、処置具を少し移動しただけでも、X線による視野の
外に出てしまうという問題があった。
【0005】このため、処置具の先端をX線による視野
で位置の確認することが困難になり、従って治療処置の
作業が困難になるなどの不都合があった。又、処置具に
よる治療処置に時間がかかり患者に必要以上にX線の被
爆を行ってしまうなどの問題がある。
で位置の確認することが困難になり、従って治療処置の
作業が困難になるなどの不都合があった。又、処置具に
よる治療処置に時間がかかり患者に必要以上にX線の被
爆を行ってしまうなどの問題がある。
【0006】本発明は、上述した点に鑑みてなされたも
ので、X線の被爆を少なくでき、かつ治療処置などをし
易くできる内視鏡用X線照射位置制御装置を提供するこ
とを目的とする。
ので、X線の被爆を少なくでき、かつ治療処置などをし
易くできる内視鏡用X線照射位置制御装置を提供するこ
とを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段及び作用】内視鏡先端部又
は前記内視鏡から突出される処置具の先端部をX線像に
より検出する位置検出手段と、前記位置検出手段の出力
によりX線の照射位置を制御する位置制御手段とを備え
ることにより、湾曲操作などを行って内視鏡先端部又は
前記内視鏡から突出される処置具の先端部の位置が移動
しても、その移動を位置検出手段で検出し、位置制御手
段によってX線の照射位置が制御され、適正なX線の照
射位置に維持される。このため、最小の被爆量ですみ、
安全性を確保できると共に、治療処置などの作業も簡単
にできる。
は前記内視鏡から突出される処置具の先端部をX線像に
より検出する位置検出手段と、前記位置検出手段の出力
によりX線の照射位置を制御する位置制御手段とを備え
ることにより、湾曲操作などを行って内視鏡先端部又は
前記内視鏡から突出される処置具の先端部の位置が移動
しても、その移動を位置検出手段で検出し、位置制御手
段によってX線の照射位置が制御され、適正なX線の照
射位置に維持される。このため、最小の被爆量ですみ、
安全性を確保できると共に、治療処置などの作業も簡単
にできる。
【0008】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図1ないし図4は本発明の第1実施例に係り、図
1は第1実施例を備えた内視鏡用X線照射装置の構成を
示す全体図、図2はX線処理装置の構成を示すブロック
図、図3は内視鏡装置の構成図、図4はモニタ画像を示
す説明図である。
する。図1ないし図4は本発明の第1実施例に係り、図
1は第1実施例を備えた内視鏡用X線照射装置の構成を
示す全体図、図2はX線処理装置の構成を示すブロック
図、図3は内視鏡装置の構成図、図4はモニタ画像を示
す説明図である。
【0009】図1に示すように第1実施例を備えた内視
鏡用X線装置1は内視鏡装置2と、内視鏡先端又は処置
具の先端位置を確認するためのX線装置3とから構成さ
れる。
鏡用X線装置1は内視鏡装置2と、内視鏡先端又は処置
具の先端位置を確認するためのX線装置3とから構成さ
れる。
【0010】このX線装置3はベッド4に載置された生
体5にX線照射を行うX線照射装置6と、生体5を透過
したX線の検出を行い、X線透過の画像信号を出力する
うX線撮像装置7と、このX線撮像装置7からの信号を
処理するX線処理装置8と、このX線処理装置8で生成
された映像信号を表示するモニタ9と、X線処理装置8
で検出された特定画像の動き検出に基づき、X線照射装
置6とX線撮像装置7とがそれぞれ取り付けられ、水平
面内のX方向及びY方向に移動できる第1及び第2X−
Yステージ11及び12とから構成される。第1及び第
2X−Yステージ11及び12は、連動して移動制御さ
れる。尚、X線処理装置8の操作盤などを操作してX線
照射装置6によるX線照射のON/OFFを制御でき
る。
体5にX線照射を行うX線照射装置6と、生体5を透過
したX線の検出を行い、X線透過の画像信号を出力する
うX線撮像装置7と、このX線撮像装置7からの信号を
処理するX線処理装置8と、このX線処理装置8で生成
された映像信号を表示するモニタ9と、X線処理装置8
で検出された特定画像の動き検出に基づき、X線照射装
置6とX線撮像装置7とがそれぞれ取り付けられ、水平
面内のX方向及びY方向に移動できる第1及び第2X−
Yステージ11及び12とから構成される。第1及び第
2X−Yステージ11及び12は、連動して移動制御さ
れる。尚、X線処理装置8の操作盤などを操作してX線
照射装置6によるX線照射のON/OFFを制御でき
る。
【0011】又、内視鏡装置2は撮像手段を内蔵した電
子内視鏡14と、電子内視鏡14に照明光を供給する光
源手段及び撮像手段に対する信号処理を行う信号処理手
段とを内蔵したビデオプロセッサ15と、このビデオプ
ロセッサ15から出力される映像信号を表示するモニタ
16とから構成される。
子内視鏡14と、電子内視鏡14に照明光を供給する光
源手段及び撮像手段に対する信号処理を行う信号処理手
段とを内蔵したビデオプロセッサ15と、このビデオプ
ロセッサ15から出力される映像信号を表示するモニタ
16とから構成される。
【0012】上記電子内視鏡14は細長の挿入部17
と、この操作部17の後端に形成された操作部18と、
この操作部18の側部から延出されたユニバーサルケー
ブル19とを有し、このユニバーサルケーブル19の先
端に設けたコネクタ21をビデオプロセッサ15に接続
できるようになっている。この操作部18にはアングル
ノブ22が設けてあり、このアングルノブ22を操作す
ることにより、図3に示す挿入部17の先端部23に隣
接して形成された湾曲部24を湾曲操作できるようにな
っている。
と、この操作部17の後端に形成された操作部18と、
この操作部18の側部から延出されたユニバーサルケー
ブル19とを有し、このユニバーサルケーブル19の先
端に設けたコネクタ21をビデオプロセッサ15に接続
できるようになっている。この操作部18にはアングル
ノブ22が設けてあり、このアングルノブ22を操作す
ることにより、図3に示す挿入部17の先端部23に隣
接して形成された湾曲部24を湾曲操作できるようにな
っている。
【0013】図3に示すように、挿入部17及びユニバ
ーサルケーブル19内にはライトガイド25が挿通さ
れ、コネクタ21をビデオプロセッサ15に接続するこ
とにより、ランプ26の照明光がレンズ27で集光され
て、ライトガイド25の入射端面に供給される。この照
明光は先端部23に取り付けられた出射端面から前方に
出射される。
ーサルケーブル19内にはライトガイド25が挿通さ
れ、コネクタ21をビデオプロセッサ15に接続するこ
とにより、ランプ26の照明光がレンズ27で集光され
て、ライトガイド25の入射端面に供給される。この照
明光は先端部23に取り付けられた出射端面から前方に
出射される。
【0014】先端部23の観察窓には対物レンズ28が
取り付けられ、この対物レンズ28の焦点面にはCCD
31が配置され、このCCD31で光電変換された信号
は信号処理回路32に入力され、信号処理されてモニタ
16で表示される。また、操作部18には処置具33な
どを挿通可能とする処置具挿入口34が設けてあり、こ
の挿入口34に挿通された処置具33はチャンネル35
の先端開口からその先端側を突出できる。図2はX線処
理装置8の構成を示す。
取り付けられ、この対物レンズ28の焦点面にはCCD
31が配置され、このCCD31で光電変換された信号
は信号処理回路32に入力され、信号処理されてモニタ
16で表示される。また、操作部18には処置具33な
どを挿通可能とする処置具挿入口34が設けてあり、こ
の挿入口34に挿通された処置具33はチャンネル35
の先端開口からその先端側を突出できる。図2はX線処
理装置8の構成を示す。
【0015】X線撮像装置7から出力されるX線像(信
号)はA/Dコンバータ41を経てデジタル信号に変換
され、このデジタル信号はフレームメモリ42に入力さ
れて記録されると共に、動きベクトル検出回路43に入
力される。フレームメモリ42に記録されたデジタル信
号はD/Aコンバータ44を経てアナログ信号に変換さ
れ、モニタ9に出力され、X線透過画像が表示される。
号)はA/Dコンバータ41を経てデジタル信号に変換
され、このデジタル信号はフレームメモリ42に入力さ
れて記録されると共に、動きベクトル検出回路43に入
力される。フレームメモリ42に記録されたデジタル信
号はD/Aコンバータ44を経てアナログ信号に変換さ
れ、モニタ9に出力され、X線透過画像が表示される。
【0016】又、図示しないキーボード等によってモニ
タ9の画面上のカーソルK(図4(a)参照)で指示さ
れる位置データはCPU46に入力され、このCPU4
6は例えば対角線位置の2つの位置データからその2つ
の位置で決定される4角の画像範囲内に含まれる特定画
像部分に対応するアドレスデータをフレームメモリ42
に印加して、特定画像データを動きベクトル検出回路4
3の図示しないメモリに転送する。
タ9の画面上のカーソルK(図4(a)参照)で指示さ
れる位置データはCPU46に入力され、このCPU4
6は例えば対角線位置の2つの位置データからその2つ
の位置で決定される4角の画像範囲内に含まれる特定画
像部分に対応するアドレスデータをフレームメモリ42
に印加して、特定画像データを動きベクトル検出回路4
3の図示しないメモリに転送する。
【0017】この動きベクトル検出回路43は転送され
た特定画像データとA/Dコンバータ41を経て入力さ
れるX線画像データとの相関検出とかパターンの比較な
どを行い、特定画像データの中心をモニタ9の表示範囲
における中央位置に設定した状態で、相関量の最も高い
値を示すX線画像の中心位置が前記中央位置からの2次
元的シフト量、或いは2次元的座標位置を算出する。そ
して、このシフト量を解消するための制御信号をX−Y
ステージ・コントローラ47に出力する。
た特定画像データとA/Dコンバータ41を経て入力さ
れるX線画像データとの相関検出とかパターンの比較な
どを行い、特定画像データの中心をモニタ9の表示範囲
における中央位置に設定した状態で、相関量の最も高い
値を示すX線画像の中心位置が前記中央位置からの2次
元的シフト量、或いは2次元的座標位置を算出する。そ
して、このシフト量を解消するための制御信号をX−Y
ステージ・コントローラ47に出力する。
【0018】このX−Yステージ・コントローラ47は
上記制御信号により、上記シフト量だけ第1及び第2X
−Yステージ11及び12を移動させるための駆動信号
を第1及び第2X−Yステージ11及び12に印加し、
第1及び第2X−Yステージ11及び12を連動して移
動制御し、特定画像の中心がモニタ9の表示範囲におけ
る中央位置に常時位置するように自動的に位置制御を行
う。
上記制御信号により、上記シフト量だけ第1及び第2X
−Yステージ11及び12を移動させるための駆動信号
を第1及び第2X−Yステージ11及び12に印加し、
第1及び第2X−Yステージ11及び12を連動して移
動制御し、特定画像の中心がモニタ9の表示範囲におけ
る中央位置に常時位置するように自動的に位置制御を行
う。
【0019】例えば、特定画像データの中心をモニタ9
の表示範囲における中央位置に設定した状態に対し、A
/Dコンバータ41を経て入力されるX線画像データの
相関量が最大となる中心位置が前記中央位置から右方向
にaだけシフトした場合には、第1及び第2X−Yステ
ージ11及び12は連動してaだけ右方向に移動する。
これによって、A/Dコンバータ41を経て入力される
X線画像データは、モニタ9に表示された場合、特定画
像部分が中央位置となるように制御される。
の表示範囲における中央位置に設定した状態に対し、A
/Dコンバータ41を経て入力されるX線画像データの
相関量が最大となる中心位置が前記中央位置から右方向
にaだけシフトした場合には、第1及び第2X−Yステ
ージ11及び12は連動してaだけ右方向に移動する。
これによって、A/Dコンバータ41を経て入力される
X線画像データは、モニタ9に表示された場合、特定画
像部分が中央位置となるように制御される。
【0020】つまり、上記位置制御により、第1及び第
2X−Yステージ11及び12に取り付けられたX線照
射装置6とX線撮像装置7は水平面内で2次元的に位置
の移動が制御され、特定画像部分が中央位置となるよう
に制御される。
2X−Yステージ11及び12に取り付けられたX線照
射装置6とX線撮像装置7は水平面内で2次元的に位置
の移動が制御され、特定画像部分が中央位置となるよう
に制御される。
【0021】例えば、図4(a)に示すように内視鏡先
端部23から突出された処置具33の先端部を含むよう
に特定画像を指示した場合には、処置具33の手元側を
操作してその位置を移動したり、内視鏡操作部18のア
ングルノブ22の操作により、処置具33の先端部が移
動しても、その位置の移動が動きベクトル検出回路43
で検出され、その動きに応じて第1及び第2X−Yステ
ージ11及び12に取り付けられたX線照射装置6とX
線撮像装置7とが移動し、図4(a)に示す状態が自動
的に維持される。
端部23から突出された処置具33の先端部を含むよう
に特定画像を指示した場合には、処置具33の手元側を
操作してその位置を移動したり、内視鏡操作部18のア
ングルノブ22の操作により、処置具33の先端部が移
動しても、その位置の移動が動きベクトル検出回路43
で検出され、その動きに応じて第1及び第2X−Yステ
ージ11及び12に取り付けられたX線照射装置6とX
線撮像装置7とが移動し、図4(a)に示す状態が自動
的に維持される。
【0022】これに対し、内視鏡側の動きに応じてX線
照射装置6とX線撮像装置7を動かす位置制御を手動で
行なっている場合には、この位置制御が遅れるので、図
4(b)に示すように注目すべき処置具の先端が画面か
ら外れてしまったりすることがある。このような状態で
は処置具の先端が望ましい位置に設定されているか否か
が分からないため、さらに図4(a)に示すような望ま
しい状態になるまで、(X線の照射を行う操作者は)位
置の移動操作を引き続いて行わなければならない。
照射装置6とX線撮像装置7を動かす位置制御を手動で
行なっている場合には、この位置制御が遅れるので、図
4(b)に示すように注目すべき処置具の先端が画面か
ら外れてしまったりすることがある。このような状態で
は処置具の先端が望ましい位置に設定されているか否か
が分からないため、さらに図4(a)に示すような望ま
しい状態になるまで、(X線の照射を行う操作者は)位
置の移動操作を引き続いて行わなければならない。
【0023】このため、従来例では必要以上に生体5を
被爆させてしまう。これに対し、この実施例では常時図
4(a)に示す状態に保持できるので、位置の確認等を
短時間ですみ、従ってX線の照射時間を短くでき、生体
5への被爆量を少なくできる。
被爆させてしまう。これに対し、この実施例では常時図
4(a)に示す状態に保持できるので、位置の確認等を
短時間ですみ、従ってX線の照射時間を短くでき、生体
5への被爆量を少なくできる。
【0024】又、従来ではこの位置制御を手動で行なっ
ているため、内視鏡を操作する操作者の移動に応じてX
線の照射位置を移動しなければならないため、X線の照
射位置を移動する操作者の負担が重かったのに対し、こ
の実施例によればその操作を解消できるので、X線の照
射を操作する操作者の負担を軽くできる。
ているため、内視鏡を操作する操作者の移動に応じてX
線の照射位置を移動しなければならないため、X線の照
射位置を移動する操作者の負担が重かったのに対し、こ
の実施例によればその操作を解消できるので、X線の照
射を操作する操作者の負担を軽くできる。
【0025】尚、電子内視鏡14の代わりに光学式内視
鏡の接眼部などにTVカメラを装着したものを用いて内
視鏡装置を構成しても良い。又、光学式内視鏡と光源装
置で内視鏡装置を構成しても良い。
鏡の接眼部などにTVカメラを装着したものを用いて内
視鏡装置を構成しても良い。又、光学式内視鏡と光源装
置で内視鏡装置を構成しても良い。
【0026】図5は本発明の第2実施例の内視鏡用X線
装置51の主要部を示す。この実施例ではさらに内視鏡
装置52側に処置具54が挿入されたことを検出する検
出手段を設け、この検出手段の出力でX線装置53を動
作させる状態、つまりX線透視観察モードに自動的に設
定するようにしている。
装置51の主要部を示す。この実施例ではさらに内視鏡
装置52側に処置具54が挿入されたことを検出する検
出手段を設け、この検出手段の出力でX線装置53を動
作させる状態、つまりX線透視観察モードに自動的に設
定するようにしている。
【0027】上記内視鏡装置52を形成する電子内視鏡
55は図3の電子内視鏡14において、挿入口34に例
えば圧力センサ56が設けてあり、この挿入口34に挿
入される処置具54を検出する。又、この実施例の電子
内視鏡55では先端部23は側方を照明及び撮像する光
学系、つまり側視タイプである。又、処置具54の突出
方向を変化できる起上台57が設けてある。
55は図3の電子内視鏡14において、挿入口34に例
えば圧力センサ56が設けてあり、この挿入口34に挿
入される処置具54を検出する。又、この実施例の電子
内視鏡55では先端部23は側方を照明及び撮像する光
学系、つまり側視タイプである。又、処置具54の突出
方向を変化できる起上台57が設けてある。
【0028】上記圧力センサ56の出力は信号線58を
経てコネクタ21からビデオプロセッサ59内に設けた
処置具検知回路60に入力され、処置具54の検知が行
われる。この処置具検知回路60は処置具54を検知す
ると、出力端子から例えば“H”の信号をX線装置53
に出力し、X線照射装置6、X線撮像装置7などを動作
状態に設定する。その他、内視鏡先端とか処置具の先端
などをX線の観察画像の中央位置に制御する機能などの
構成は第1実施例と同様である。
経てコネクタ21からビデオプロセッサ59内に設けた
処置具検知回路60に入力され、処置具54の検知が行
われる。この処置具検知回路60は処置具54を検知す
ると、出力端子から例えば“H”の信号をX線装置53
に出力し、X線照射装置6、X線撮像装置7などを動作
状態に設定する。その他、内視鏡先端とか処置具の先端
などをX線の観察画像の中央位置に制御する機能などの
構成は第1実施例と同様である。
【0029】この実施例によれば術者は処置具54を挿
入口34からチャンネル35内に挿通することによって
自動的にX線透視観察ができる状態に設定できる。この
ため、わざわざ離れたX線照射装置6の所までいってX
線透視観察モードに設定しなければならない手間を省い
たり、別の操作者によりX線の照射を行ってもらう手間
を省くことができる。
入口34からチャンネル35内に挿通することによって
自動的にX線透視観察ができる状態に設定できる。この
ため、わざわざ離れたX線照射装置6の所までいってX
線透視観察モードに設定しなければならない手間を省い
たり、別の操作者によりX線の照射を行ってもらう手間
を省くことができる。
【0030】例えば図6に示すように十二指腸付近まで
電子内視鏡55を挿入し、電子内視鏡55を挿入できな
い膵管とか胆管61等に処置具54の先端を挿入して手
技すを行う場合、処置具54の挿入の様子はX線などの
透視に頼らざるを得ない。このような場合、従来では図
6に示すように十二指腸付近まで電子内視鏡55を挿入
したら、内視鏡術者又は別の操作者がX線透視観察モー
ドに設定しなければならなかったが、この実施例によれ
ば自動的にそのモード状態に設定できる。
電子内視鏡55を挿入し、電子内視鏡55を挿入できな
い膵管とか胆管61等に処置具54の先端を挿入して手
技すを行う場合、処置具54の挿入の様子はX線などの
透視に頼らざるを得ない。このような場合、従来では図
6に示すように十二指腸付近まで電子内視鏡55を挿入
したら、内視鏡術者又は別の操作者がX線透視観察モー
ドに設定しなければならなかったが、この実施例によれ
ば自動的にそのモード状態に設定できる。
【0031】その他は第1実施例と同様の効果を有す
る。なお、図5において圧力センサ56をチャンネル3
5の入り口部分に設けなくて、先端側とか途中部分に設
けても良い。又、処置具検知回路60の出力でX線透視
観察モードに自動的に設定することを解除するスイッチ
とかこのモードを選択するか否かの選択スイッチを設け
ても良い。
る。なお、図5において圧力センサ56をチャンネル3
5の入り口部分に設けなくて、先端側とか途中部分に設
けても良い。又、処置具検知回路60の出力でX線透視
観察モードに自動的に設定することを解除するスイッチ
とかこのモードを選択するか否かの選択スイッチを設け
ても良い。
【0032】図7は本発明の第3実施例における信号処
理回路71の構成を示す。第2実施例では圧力センサ5
6で処置具54の挿入を検知していたが、この実施例で
は信号処理により、処置具の挿入を検知し、X線装置5
3を動作状態に設定する。
理回路71の構成を示す。第2実施例では圧力センサ5
6で処置具54の挿入を検知していたが、この実施例で
は信号処理により、処置具の挿入を検知し、X線装置5
3を動作状態に設定する。
【0033】CCD31の出力はアンプ72で増幅され
た後、A/Dコンバータ73でデジタル信号に変換さ
れ、メモリ74に記憶される。このメモリ74に記憶さ
れた信号は読み出され、D/Aコンバータ75でアナロ
グ信号に変換されてビデオ信号にされ、モニタ側に出力
される。
た後、A/Dコンバータ73でデジタル信号に変換さ
れ、メモリ74に記憶される。このメモリ74に記憶さ
れた信号は読み出され、D/Aコンバータ75でアナロ
グ信号に変換されてビデオ信号にされ、モニタ側に出力
される。
【0034】又、アンプ72で増幅された信号は処置具
検知回路77に入力され、処置具の検出が行われる。こ
の処置具検知回路77の出力はX線装置53に入力さ
れ、処置具を検知すると、X線装置53を動作状態に設
定する。この処置具検知回路77は図8に示すように観
察(撮像)視野内に処置具の画像78が現れた場合にこ
の処置具を画像処理で検出する。
検知回路77に入力され、処置具の検出が行われる。こ
の処置具検知回路77の出力はX線装置53に入力さ
れ、処置具を検知すると、X線装置53を動作状態に設
定する。この処置具検知回路77は図8に示すように観
察(撮像)視野内に処置具の画像78が現れた場合にこ
の処置具を画像処理で検出する。
【0035】この処置具は一般的に白色などの単一色で
あり、他の臓器部分の画像とは明かに異なるため、画像
処理で処置具54を検出することは、特に困難ではな
く、例えば、処置具が視野内に現れる位置付近の画像範
囲で白色の色信号成分を抽出し、一定レベル以上で検出
された場合には処置具を検出したと判断して、処置具検
知回路77はX線照射を行う制御信号をX線装置に出力
する。この実施例の効果は第2実施例と略同様である。
あり、他の臓器部分の画像とは明かに異なるため、画像
処理で処置具54を検出することは、特に困難ではな
く、例えば、処置具が視野内に現れる位置付近の画像範
囲で白色の色信号成分を抽出し、一定レベル以上で検出
された場合には処置具を検出したと判断して、処置具検
知回路77はX線照射を行う制御信号をX線装置に出力
する。この実施例の効果は第2実施例と略同様である。
【0036】図9は湾曲操作と、X線の照射範囲を変更
できるようにした内視鏡用X線装置81である。この内
視鏡用X線装置81は内視鏡装置82と、内視鏡先端な
どの位置を確認するためのX線装置83とから構成され
る。
できるようにした内視鏡用X線装置81である。この内
視鏡用X線装置81は内視鏡装置82と、内視鏡先端な
どの位置を確認するためのX線装置83とから構成され
る。
【0037】このX線装置83はベッド84に載置され
た生体85にX線照射を行うX線照射装置86と、生体
85を透過したX線の撮像を行うX線撮像装置87と、
このX線撮像装置87からの信号を処理するX線処理装
置88と、このX線処理装置88で生成された映像信号
を表示するモニタ89と、X線照射装置86の照射範囲
の設定を行うX線照射操作盤90と、このX線照射操作
盤90の信号により照射範囲の設定を行う照射範囲設定
部91と、X線照射操作盤90の信号によりX線照射装
置86とX線撮像装置87とを連動して移動する第1及
び第2X−Yステージ92a及び92bとから構成され
る。
た生体85にX線照射を行うX線照射装置86と、生体
85を透過したX線の撮像を行うX線撮像装置87と、
このX線撮像装置87からの信号を処理するX線処理装
置88と、このX線処理装置88で生成された映像信号
を表示するモニタ89と、X線照射装置86の照射範囲
の設定を行うX線照射操作盤90と、このX線照射操作
盤90の信号により照射範囲の設定を行う照射範囲設定
部91と、X線照射操作盤90の信号によりX線照射装
置86とX線撮像装置87とを連動して移動する第1及
び第2X−Yステージ92a及び92bとから構成され
る。
【0038】又、内視鏡装置92は撮像手段を内蔵した
電子内視鏡94と、電子内視鏡94に照明光を供給する
光源及び撮像手段に対する信号処理を行う信号処理手段
と湾曲駆動の駆動手段とを内蔵したビデオプロセッサ9
5と、このビデオプロセッサ95から出力される映像信
号を表示するモニタ96とから構成される。
電子内視鏡94と、電子内視鏡94に照明光を供給する
光源及び撮像手段に対する信号処理を行う信号処理手段
と湾曲駆動の駆動手段とを内蔵したビデオプロセッサ9
5と、このビデオプロセッサ95から出力される映像信
号を表示するモニタ96とから構成される。
【0039】上記電子内視鏡94は細長の挿入部97
と、この操作部97の後端に形成された操作部98と、
この操作部98の側部から延出されたユニバーサルケー
ブル99とを有し、このユニバーサルケーブル99の先
端に設けたコネクタ101をビデオプロセッサ95に接
続できるようになっている。
と、この操作部97の後端に形成された操作部98と、
この操作部98の側部から延出されたユニバーサルケー
ブル99とを有し、このユニバーサルケーブル99の先
端に設けたコネクタ101をビデオプロセッサ95に接
続できるようになっている。
【0040】この操作部98にはアングル操作を行うア
ングルスイッチ102が設けてあり、このアングルスイ
ッチ102を操作することにより、湾曲部を湾曲操作で
きるようになっている。又、操作部98にはアングルス
イッチ102の機能を別の機能に切り換える切り換えス
イッチ103が設けてある。
ングルスイッチ102が設けてあり、このアングルスイ
ッチ102を操作することにより、湾曲部を湾曲操作で
きるようになっている。又、操作部98にはアングルス
イッチ102の機能を別の機能に切り換える切り換えス
イッチ103が設けてある。
【0041】図10はアングルスイッチ102と切り換
えスイッチ103によりアングル操作とX線の照射範囲
を切り換えて設定できる切り換え制御機構を示す。切り
換えスイッチ103の一方の接点aにはアングル駆動回
路105が接続されている。このアングル駆動回路10
5はモータなどの湾曲駆動源106と接続され、アング
ルスイッチ102を形成するスイッチ素子R,L,U,
Dの操作に応じた動作を行う。つまり、スイッチ素子
R,L,U,Dをそれぞれ押すと、押している間、右、
左、上、下の各方向に湾曲部を湾曲するように駆動す
る。
えスイッチ103によりアングル操作とX線の照射範囲
を切り換えて設定できる切り換え制御機構を示す。切り
換えスイッチ103の一方の接点aにはアングル駆動回
路105が接続されている。このアングル駆動回路10
5はモータなどの湾曲駆動源106と接続され、アング
ルスイッチ102を形成するスイッチ素子R,L,U,
Dの操作に応じた動作を行う。つまり、スイッチ素子
R,L,U,Dをそれぞれ押すと、押している間、右、
左、上、下の各方向に湾曲部を湾曲するように駆動す
る。
【0042】又、接点bはX線照射操作盤90と接続さ
れ、このX線照射操作盤90は照射範囲設定部91と接
続されている。そして、切り換えスイッチ103を接点
bがオンするように切り換えると、アングルスイッチ1
02で照射範囲の設定を行うことができる。
れ、このX線照射操作盤90は照射範囲設定部91と接
続されている。そして、切り換えスイッチ103を接点
bがオンするように切り換えると、アングルスイッチ1
02で照射範囲の設定を行うことができる。
【0043】この実施例の作用を以下に説明する。通常
は切り換えスイッチ103を接点aがオンするように設
定し、アングル指示の操作を行うことができる。そし
て、例えばX線を照射して先端部の位置を確認しなが
ら、アングル指示の操作を行うことにより先端部の位置
を目的とする位置に移動設定する操作を行う。
は切り換えスイッチ103を接点aがオンするように設
定し、アングル指示の操作を行うことができる。そし
て、例えばX線を照射して先端部の位置を確認しなが
ら、アングル指示の操作を行うことにより先端部の位置
を目的とする位置に移動設定する操作を行う。
【0044】このアングル指示の操作において、X線に
よる先端部の観察中に先端部の位置がX線の照射位置か
ら移動してX線モニタ89画面では確認しにくくなった
場合とか、生体85が動いてX線モニタ89画面では確
認しにくくなった場合には、切り換えスイッチ103を
接点bがオンするように切り換える。
よる先端部の観察中に先端部の位置がX線の照射位置か
ら移動してX線モニタ89画面では確認しにくくなった
場合とか、生体85が動いてX線モニタ89画面では確
認しにくくなった場合には、切り換えスイッチ103を
接点bがオンするように切り換える。
【0045】この切り換えにより、アングルスイッチ1
02の操作でX線照射盤90を操作できる機能になるの
で、このアングルスイッチ102の操作で第1及び第2
X−Yステージ92a及び92bを移動して、X線の照
射位置を移動したりすることができる。又、照射範囲設
定部91の絞りなどを駆動して、内視鏡先端部を確認す
るのに必要な範囲のみにX線を照射するように照射範囲
を変更したり、照射形状を変更したりすることができ
る。
02の操作でX線照射盤90を操作できる機能になるの
で、このアングルスイッチ102の操作で第1及び第2
X−Yステージ92a及び92bを移動して、X線の照
射位置を移動したりすることができる。又、照射範囲設
定部91の絞りなどを駆動して、内視鏡先端部を確認す
るのに必要な範囲のみにX線を照射するように照射範囲
を変更したり、照射形状を変更したりすることができ
る。
【0046】この実施例によれば、内視鏡を操作する操
作者自身でX線の照射位置及び照射範囲の変更を行うこ
とができるので、操作者自身の望む照射状態に短時間で
設定できる。従って、生体への被爆を少なくできる(従
来では、内視鏡を操作する医師がX線の照射を操作する
X線技師などに口頭で指示したりしていたが、円滑に医
師が望むX線照射状態に設定することが困難であり、医
師が望むX線照射状態に設定するまでに時間がかかり、
生体への被爆量を少なくすることが困難であった)。
作者自身でX線の照射位置及び照射範囲の変更を行うこ
とができるので、操作者自身の望む照射状態に短時間で
設定できる。従って、生体への被爆を少なくできる(従
来では、内視鏡を操作する医師がX線の照射を操作する
X線技師などに口頭で指示したりしていたが、円滑に医
師が望むX線照射状態に設定することが困難であり、医
師が望むX線照射状態に設定するまでに時間がかかり、
生体への被爆量を少なくすることが困難であった)。
【0047】図11は図9の変形例の装置111を示
す。この変形例では切り換えスイッチ103を接点bが
オンするように切り換えると、アングルスイッチ102
で照射範囲の設定のみを行えるようにしている。その他
は図9に示すものと同じである。
す。この変形例では切り換えスイッチ103を接点bが
オンするように切り換えると、アングルスイッチ102
で照射範囲の設定のみを行えるようにしている。その他
は図9に示すものと同じである。
【0048】図12はX線防護壁131でX線照射装置
126と隔離された操作室132で電子内視鏡122の
操作とX線照射装置126の操作とを行えるようにした
内視鏡用X線装置121である。この内視鏡用X線装置
121は電子内視鏡122の先端などの位置を確認する
ためのX線装置123を有し、このX線装置123は内
視鏡装置の一部の機能を有する。
126と隔離された操作室132で電子内視鏡122の
操作とX線照射装置126の操作とを行えるようにした
内視鏡用X線装置121である。この内視鏡用X線装置
121は電子内視鏡122の先端などの位置を確認する
ためのX線装置123を有し、このX線装置123は内
視鏡装置の一部の機能を有する。
【0049】このX線装置123はベッド124に載置
された生体125にX線照射を行うX線照射装置126
と、生体125を透過したX線の撮像を行うX線撮像装
置127と、このX線撮像装置127からの信号を処理
するX線処理装置を内蔵し、X線照射装置126の照射
範囲の設定操作を行う操作パネル部128が設けられた
操作装置129と、この操作装置129で生成された映
像信号を表示するモニタ120とを有する。
された生体125にX線照射を行うX線照射装置126
と、生体125を透過したX線の撮像を行うX線撮像装
置127と、このX線撮像装置127からの信号を処理
するX線処理装置を内蔵し、X線照射装置126の照射
範囲の設定操作を行う操作パネル部128が設けられた
操作装置129と、この操作装置129で生成された映
像信号を表示するモニタ120とを有する。
【0050】上記操作装置129は電子内視鏡122及
びこの電子内視鏡122の自動挿入を行う自動挿入装置
130とも接続され、操作パネル部128の操作で自動
挿入の操作も行うことができる。又、この操作装置12
9は電子内視鏡122の撮像手段に対する信号処理機能
と照明光を供給する光源手段を内蔵し、この操作装置1
29で信号処理された映像信号はモニタ120に入力さ
れ、X線画像と内視鏡画像とが同時に表示されるように
なっている。
びこの電子内視鏡122の自動挿入を行う自動挿入装置
130とも接続され、操作パネル部128の操作で自動
挿入の操作も行うことができる。又、この操作装置12
9は電子内視鏡122の撮像手段に対する信号処理機能
と照明光を供給する光源手段を内蔵し、この操作装置1
29で信号処理された映像信号はモニタ120に入力さ
れ、X線画像と内視鏡画像とが同時に表示されるように
なっている。
【0051】尚、自動挿入装置130は、例えば電子内
視鏡122の挿入部を進退移動する進退移動モータと、
湾曲部を湾曲駆動するモータとを撮像した信号に基づい
て制御し、撮像視野の暗点が撮像視野の中央に位置する
ように挿入部を進める動作を行う。
視鏡122の挿入部を進退移動する進退移動モータと、
湾曲部を湾曲駆動するモータとを撮像した信号に基づい
て制御し、撮像視野の暗点が撮像視野の中央に位置する
ように挿入部を進める動作を行う。
【0052】この内視鏡用X線装置121では操作者1
33はX線照射装置126と隔離された操作室132で
操作できるので被爆量を少なくできる。なお、上述した
各実施例を部分的などで組み合わせて異なる実施例を構
成することもでき、それらも本発明に属する。
33はX線照射装置126と隔離された操作室132で
操作できるので被爆量を少なくできる。なお、上述した
各実施例を部分的などで組み合わせて異なる実施例を構
成することもでき、それらも本発明に属する。
【0053】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、内
視鏡先端部又は前記内視鏡から突出される処置具の先端
部をX線像により検出する位置検出手段と、前記位置検
出手段の出力によりX線の照射位置を制御する位置制御
手段とを備えているので、湾曲操作などを行って内視鏡
先端部又は前記内視鏡から突出される処置具の先端部の
位置が移動しても、位置制御手段によってX線の照射位
置が制御され、適正なX線の照射位置に維持できる。こ
のため、最小の被爆量ですみ、安全性を確保できると共
に、治療処置などの作業も簡単にできる。
視鏡先端部又は前記内視鏡から突出される処置具の先端
部をX線像により検出する位置検出手段と、前記位置検
出手段の出力によりX線の照射位置を制御する位置制御
手段とを備えているので、湾曲操作などを行って内視鏡
先端部又は前記内視鏡から突出される処置具の先端部の
位置が移動しても、位置制御手段によってX線の照射位
置が制御され、適正なX線の照射位置に維持できる。こ
のため、最小の被爆量ですみ、安全性を確保できると共
に、治療処置などの作業も簡単にできる。
【図1】本発明の第1実施例を備えた内視鏡用X線照射
装置の構成を示す全体図。
装置の構成を示す全体図。
【図2】X線処理装置の構成を示すブロック図。
【図3】内視鏡装置の構成図。
【図4】モニタ画像を示す説明図。
【図5】本発明の第2実施例の内視鏡用X線装置の主要
部を示す構成図。
部を示す構成図。
【図6】十二指腸の内部に処置具を導入したもののX線
透視像を示す説明図。
透視像を示す説明図。
【図7】本発明の第3実施例における信号処理回路の構
成を示すブロック図。
成を示すブロック図。
【図8】撮像視野内に処置具が現れた様子を示す説明
図。
図。
【図9】湾曲操作とX線の照射範囲の変更操作が可能な
内視鏡用X線装置の全体構成図。
内視鏡用X線装置の全体構成図。
【図10】湾曲操作とX線の照射範囲の変更操作を切り
換える切り換え制御機構を示すブロック図。
換える切り換え制御機構を示すブロック図。
【図11】図9の変形例の内視鏡用X線装置の全体構成
図。
図。
【図12】X線照射装置と遮蔽された場所で内視鏡操作
とX線照射の操作を可能にした内視鏡用X線装置の全体
構成図。
とX線照射の操作を可能にした内視鏡用X線装置の全体
構成図。
1…内視鏡用X線装置 2…内視鏡装置 3…X線装置 4…ベッド 5…生体 6…X線照射装置 7…X線撮像装置 8…X線処理装置 9…モニタ 11、12…X−Yステージ 14…電子内視鏡 15…ビデオプロセッサ 16…モニタ 17…挿入部 18…操作部 22…アングルノブ 23…先端部 24…湾曲部 28…対物レンズ 31…CCD 32…信号処理回路 33…処置具 34…挿入口 35…チャンンネル 42…フレームメモリ 43…動きベクトル検出回路 46…CPU 47…X−Yステージコントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 後藤 正仁 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 中川 雄大 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 斉藤 克行 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 宮下 章裕 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 村田 晃 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 石川 明文 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内
Claims (1)
- 【請求項1】 内視鏡先端部又は前記内視鏡から突出さ
れる処置具の先端部をX線像により検出する位置検出手
段と、前記位置検出手段の出力によりX線の照射位置を
制御する位置制御手段とを備えたことを特徴とする内視
鏡用X線照射位置制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP09305892A JP3289945B2 (ja) | 1992-04-13 | 1992-04-13 | 内視鏡用x線照射位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP09305892A JP3289945B2 (ja) | 1992-04-13 | 1992-04-13 | 内視鏡用x線照射位置制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05285087A true JPH05285087A (ja) | 1993-11-02 |
JP3289945B2 JP3289945B2 (ja) | 2002-06-10 |
Family
ID=14071916
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP09305892A Expired - Fee Related JP3289945B2 (ja) | 1992-04-13 | 1992-04-13 | 内視鏡用x線照射位置制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3289945B2 (ja) |
Cited By (6)
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DE10318205A1 (de) * | 2003-04-22 | 2004-11-25 | Siemens Ag | Bildgebungsverfahren für ein kapselförmiges Endoskopiegerät |
JP2006314792A (ja) * | 2005-05-13 | 2006-11-24 | General Electric Co <Ge> | 医用撮像装置を制御するシステム及び方法 |
JP2007215577A (ja) * | 2006-02-14 | 2007-08-30 | Fujifilm Corp | 内視鏡装置及び診断システム |
NL2001680C2 (nl) * | 2007-06-28 | 2010-06-09 | Siemens Ag | Beeldgevende werkwijze voor de medische diagnostiek en volgens deze werkwijze werkende inrichting. |
JP2018508246A (ja) * | 2015-01-22 | 2018-03-29 | マッケ・ゲゼルシャフトミットベシュレンクターハフトゥング | 少なくとも1つの医療機器を伴う外科的処置中に執刀者にイメージ化支援を提供する為の支援デバイス及び方法 |
-
1992
- 1992-04-13 JP JP09305892A patent/JP3289945B2/ja not_active Expired - Fee Related
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