JPH05272964A - Method and apparatus for displaying moving body posture angle - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To display a correct posture angle even if a moving body is rocking by calculating an angle speed signal and an angle speed detection signal from an angle speed detector to display an angle and generating an alarm when the angle exceeds a limit value. CONSTITUTION:Angle speed signals 12a, 13a detected by angle speed meters 12,13 are, after passing through angle high pass filters 10,11, converted into angle speed signals of an absolute coordinate system in a second arithmetic part 9. Calculating parts 7,14 calculate gsintheta by angle detection signals 1a, 3a of required angle signal theta sent from respective low pass filters 6,16 and convert it into an angle speed signal. Then a gain multiplier K is multiplied, and the value is integrated to calculate a speed signal. This speed signal and angle speeds 12aA, 13aA from the second arithmetic part 9 are summed and integrated in the calculating parts 7,14, then sent to respective angle display parts 2,4 as angle signals 8a, 17a via integrating parts 8,17 to be displayed. If the signals 8a, 17a exceed a limit value of setters 60,70, an alarm generator actuates.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、移動体用姿勢角表示装
置に関し、特に、傾斜計又は加速度計等の角度検出器と
角速度検出器を組合せることにより、移動体の動揺時で
も正しい姿勢角が表示できるようにすると共に、制限値
オーバー時に警報を発生するための新規な改良に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a posture angle display device for a moving body, and more particularly, to a correct posture even when the moving body is shaken by combining an angle detector such as an inclinometer or an accelerometer and an angular velocity detector. The present invention relates to a new improvement for displaying an angle and generating an alarm when a limit value is exceeded.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、用いられていたこの種の移動体用
姿勢角表示装置としては種々あるが、その中で代表的な
ものについて述べると、図３に示される一般に採用され
ている構成を挙げることができる。すなわち、図５にお
いて符号１で示されるものは、ピッチ角を検出する傾斜
計又は加速度計からなる第１角度検出器であり、この第
１角度検出器１からの第１角度検出信号１ａは第１角度
表示器２に入力されて、ピッチ角が表示されている。ま
た、ロール角を検出する傾斜計又は加速度計からなる第
２角度検出器３からの第２角度検出信号３ａは、第２角
度表示器４に入力されて、ロール角が表示されている。2. Description of the Related Art There are various types of posture angle display devices for moving bodies that have been conventionally used, and a typical one of them will be described below. Can be mentioned. That is, the reference numeral 1 in FIG. 5 is a first angle detector including an inclinometer or an accelerometer for detecting a pitch angle, and the first angle detection signal 1a from the first angle detector 1 is The pitch angle is displayed by being input to the 1-angle display 2. Further, the second angle detection signal 3a from the second angle detector 3 including an inclinometer or an accelerometer for detecting the roll angle is input to the second angle indicator 4 and the roll angle is displayed.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】従来の移動体用姿勢角
表示装置は、以上のように構成されていたため、次のよ
うな課題が存在していた。すなわち、傾斜計又は加速度
計からの信号のみによって姿勢角表示を行っているた
め、例えば、車が停止している時に正しい姿勢が検出で
きるが、車が動いて加減速又は旋回運動を行っている時
には、加減速や旋回による加速度の影響を受け、正しい
姿勢角を表示することが不可能であった。また、制限値
を越えた場合の警報を発生できず、移動体の事故につな
がることもあった。Since the conventional posture angle display device for a mobile body is configured as described above, there are the following problems. That is, since the attitude angle is displayed only by the signal from the inclinometer or the accelerometer, for example, the correct attitude can be detected when the vehicle is stopped, but the vehicle moves to perform acceleration / deceleration or turning motion. At times, it was impossible to display the correct posture angle due to the influence of acceleration due to acceleration / deceleration or turning. In addition, an alarm cannot be issued when the limit value is exceeded, which may lead to an accident in the mobile body.

【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、傾斜計又は加速度計等の角
度検出器と角速度検出器を組合せることにより、移動体
の動揺時でも正しい姿勢角が表示できると共に、制限値
がオーバー時に警報を発生するようにした移動体用姿勢
角表示方法及び装置を提供することを目的とする。The present invention has been made to solve the above problems, and in particular, by combining an angle detector such as an inclinometer or an accelerometer and an angular velocity detector, even when the moving body is swaying. An object of the present invention is to provide a method and apparatus for displaying a posture angle for a mobile body, which can display a correct posture angle and generate an alarm when the limit value is exceeded.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】本発明による移動体用姿
勢角表示方法は、角度検出器からの角度検出信号により
角度表示を行うようにした移動体用姿勢角表示方法にお
いて、角速度検出器からの角速度信号と前記角度検出信
号とを演算処理した後に角度表示すると共に、前記角度
が制限値を越えた時に警報を発するようにした方法であ
る。A method for displaying a posture angle for a moving body according to the present invention is a method for displaying a posture angle for a moving body, wherein an angle is displayed by an angle detection signal from the angle detector. Is displayed after calculating the angular velocity signal and the angle detection signal, and an alarm is issued when the angle exceeds a limit value.

【０００６】さらに詳細には、前記角度検出信号を減算
処理した後にローパス処理し、その後、第１演算部に入
力する第１工程と、前記角速度信号をハイパス処理した
後に第２演算部に入力する第２工程と、前記第１演算部
にて前記ローパス処理後の角度検出信号を加速度信号か
ら速度信号に変換する第３工程と、前記速度信号と前記
第２演算器からの第２角速度信号とを加算し積分演算
後、前記第１演算部にて角度信号を検出する第４工程と
よりなる方法である。More specifically, the angle detection signal is subjected to a subtraction process, then a low-pass process, and then input to a first calculation unit, and a first step of performing the high-pass process on the angular velocity signal and then input to a second calculation unit. A second step, a third step of converting the angle detection signal after the low-pass processing from the acceleration signal into a velocity signal by the first arithmetic unit, the velocity signal and a second angular velocity signal from the second arithmetic unit Is added to perform an integration calculation, and then the fourth calculation step of detecting an angle signal in the first calculation unit is performed.

【０００７】さらに詳細には、前記角度信号は、ピッチ
角及びロール角である方法である。More specifically, the angle signals are a pitch angle and a roll angle.

【０００８】さらに詳細には、前記角度信号は、前記角
度検出信号と減算処理される方法である。More specifically, the angle signal is subtracted from the angle detection signal.

【０００９】さらに詳細には、前記制限値は設定自在で
ある方法である。More specifically, the limit value is a method that can be set freely.

【００１０】本発明による移動体用姿勢角表示装置は、
角度検出器からの角度検出信号により角度表示を行うよ
うにした移動体用姿勢角表示装置において、前記角度検
出器に接続された第１減算部と、前記第１減算部に接続
された第１ローパスフィルタと、前記第１ローパスフィ
ルタに接続された第１演算部と、前記第１演算部に接続
された第１積分部と、前記第１積分部に接続されたピッ
チ角表示器と、前記第１演算部に接続された第２演算部
と、前記第２演算部に接続された第１ハイパスフィルタ
と、前記第１ハイパスフィルタに接続された第１角速度
検出器と、前記第１積分部８に接続された第１警報発生
部とを備えた構成である。The attitude angle display device for a mobile body according to the present invention comprises:
In a posture angle display device for a mobile body, which displays an angle according to an angle detection signal from an angle detector, a first subtraction unit connected to the angle detector and a first subtraction unit connected to the first subtraction unit. A low-pass filter, a first calculation unit connected to the first low-pass filter, a first integration unit connected to the first calculation unit, a pitch angle indicator connected to the first integration unit, and A second arithmetic unit connected to the first arithmetic unit, a first high-pass filter connected to the second arithmetic unit, a first angular velocity detector connected to the first high-pass filter, and the first integrator. And a first alarm generation unit connected to No. 8.

【００１１】さらに詳細には、前記第２演算部に第２ハ
イパスフィルタを介して接続された第２角速度検出器
と、前記第２演算部に接続された第３演算部と、前記第
３演算部に第２ローパスフィルタを介して接続された第
２減算部と、前記第２減算部に接続された第２角度検出
器と、前記第３演算部に第２積分部を介して接続された
第２角度表示器と、前記第２積分部に接続された第２警
報発生部とを備えた構成である。More specifically, a second angular velocity detector connected to the second arithmetic unit via a second high-pass filter, a third arithmetic unit connected to the second arithmetic unit, and the third arithmetic unit. A second subtraction unit connected to the second section via a second low-pass filter, a second angle detector connected to the second subtraction section, and a third integration section connected to the third calculation section via a second integration section. This is a configuration including a second angle indicator and a second alarm generation unit connected to the second integration unit.

【００１２】[0012]

【作用】本発明による移動体用姿勢角表示方法及び表示
装置においては、角速度計を追加しているため、比較的
速い動的な動きには角速度計の積分値で姿勢角を検出
し、比較的遅い静的な動きには、傾斜計又は加速度検出
器で姿勢角を検出し、両者を組み合わせることにより、
移動体が加減速及び旋回運動を行っている時でも運動に
よる加速度の影響を十分小さくすることができ、移動体
の運動及び停止とは無関係に正しい姿勢角を表示するこ
とができる。また、この角度（姿勢角）が制限値を越え
た場合には、警報を発し、事故を未然に防止することが
できる。In the mobile body posture angle display method and display device according to the present invention, since the gyro is added, the posture angle is detected by the integrated value of the gyroscope for comparatively fast dynamic motion, and comparison is made. For static slow static movements, by detecting the attitude angle with an inclinometer or acceleration detector and combining both,
Even when the moving body is accelerating and decelerating and turning, the influence of the acceleration due to the movement can be sufficiently reduced, and the correct posture angle can be displayed regardless of the movement and the stop of the moving body. Further, when this angle (posture angle) exceeds the limit value, an alarm is issued and an accident can be prevented.

【００１３】[0013]

【実施例】以下、図面と共に本発明による移動体用姿勢
角表示方法及び装置の好適な実施例について詳細に説明
する。なお、従来例と同一又は同等部分には同一符号を
付して説明する。図１から図４までは、本発明による移
動体用姿勢角表示方法及び装置を示すもので、図１はブ
ロック図、図２は他の実施例を示すブロック図、図３、
図４は表示例を示す構成図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A preferred embodiment of a method and apparatus for displaying a posture angle for a moving body according to the present invention will be described in detail below with reference to the drawings. It should be noted that the same or equivalent portions as those of the conventional example will be described by attaching the same reference numerals. 1 to 4 show a method and apparatus for displaying a posture angle for a moving body according to the present invention. FIG. 1 is a block diagram, FIG. 2 is a block diagram showing another embodiment, FIG.
FIG. 4 is a configuration diagram showing a display example.

【００１４】図１において符号１で示されるものはピン
チ角用の傾斜計又は加速度計からなる第１角度検出器で
あり、この第１角度検出器１からの第１角度検出信号１
ａは、第１減算部５に入力されている。A reference numeral 1 in FIG. 1 denotes a first angle detector composed of a pinch angle inclinometer or an accelerometer, and a first angle detection signal 1 from the first angle detector 1.
a is input to the first subtraction unit 5.

【００１５】前記第１減算部５は、第１ローパスフィル
タ６を経て第１演算部７に接続され、この第１演算部７
は第１積分部８を介してピッチ角用の第１角度表示器２
に接続されると共に、この第１積分部８の第１角度信号
８ａは前記第１減算部５に帰還されている。The first subtraction unit 5 is connected to a first calculation unit 7 via a first low pass filter 6, and the first calculation unit 7 is connected to the first calculation unit 7.
Is the first angle indicator 2 for the pitch angle via the first integrator 8.
The first angle signal 8a of the first integrator 8 is fed back to the first subtractor 5.

【００１６】前記第１演算部７には、第２演算部９が接
続されており、この第２演算部９には、第１、第２ハイ
パスフィルタ１０，１１を介して、ピッチ軸用の第１角
速度検出器１２及びロール軸用の第２角速度検出器１３
が接続されている。A second arithmetic unit 9 is connected to the first arithmetic unit 7, and the second arithmetic unit 9 is provided for the pitch axis via first and second high-pass filters 10 and 11. First angular velocity detector 12 and roll shaft second angular velocity detector 13
Are connected.

【００１７】前記第２演算部９には、第３演算部１４が
接続され、この第３演算部１４には、第２減算部１５及
び第２ローパスフィルタ１６を介して、ロール角用傾斜
計又は加速度計からなる第２角度検出器３が接続されて
いると共に、第２積分部１７を介してロール角用の第２
角度表示器４が接続されている。A third arithmetic unit 14 is connected to the second arithmetic unit 9, and a roll angle inclinometer is connected to the third arithmetic unit 14 via a second subtraction unit 15 and a second low-pass filter 16. Alternatively, the second angle detector 3 including an accelerometer is connected, and the second angle detector 3 for the roll angle is connected via the second integrating unit 17.
The angle indicator 4 is connected.

【００１８】また、前記第１角度信号（ピッチ検出角
度）８ａは、ピッチ角度制限設定器６０が接続された第
１比較器６１に入力され、この第１比較器６１からのピ
ッチ角警報信号６１ａは第１警報発生部１００に入力さ
れている。この第１警報発生部１００は、ピッチ角警報
音６２ａを発生する警報音発生器６２と、ピッチ角警報
信号６３ａを発生する第１警報信号発生器６３及びピッ
チ角警報表示器６４とから構成されている。The first angle signal (pitch detection angle) 8a is input to a first comparator 61 to which a pitch angle limit setting device 60 is connected, and a pitch angle alarm signal 61a from the first comparator 61. Has been input to the first alarm generation unit 100. The first alarm generation unit 100 includes an alarm sound generator 62 that generates a pitch angle alarm sound 62a, a first alarm signal generator 63 that generates a pitch angle alarm signal 63a, and a pitch angle alarm display 64. ing.

【００１９】さらに、前記第２角度信号（ロール検出角
度）１７ａは、ロール角度制限設定器７０が接続された
第２比較器７１に入力されており、この第２比較器７１
からのロール角警報信号７１ａは、第２警報発生部１０
１に入力されている。この第２警報発生部１０１は、ロ
ール角警報表示器７２と、ロール角警報信号７３ａを出
力する第２警報発生器７３及び警報音発生器７４とから
構成されている。Further, the second angle signal (roll detection angle) 17a is input to a second comparator 71 to which a roll angle limit setting device 70 is connected.
The roll angle alarm signal 71a from the second alarm generator 10
It is input to 1. The second alarm generating unit 101 includes a roll angle alarm indicator 72, a second alarm generator 73 that outputs a roll angle alarm signal 73a, and an alarm sound generator 74.

【００２０】前述の構成において実際に作動させる場合
について説明する。まず、電源（図示せず）投入後、各
角度検出器１，３の角度検出信号１ａ，３ａは、各減算
器５，１５にて、現在の検出角度分を差引いた状態で各
ローパスフィルタ６，１６に送られる。この各ローパス
フィルタ６，１６にて車、船等の移動体（図示せず）の
比較的速い運動による信号分及び加速度による影響を取
除いて各演算部７，１４へ送られる。A case where the above-mentioned configuration is actually operated will be described. First, after the power supply (not shown) is turned on, the angle detection signals 1a and 3a of the angle detectors 1 and 3 are subtracted by the subtractors 5 and 15 from the current detected angle, and the low pass filter 6 is subtracted. , 16 sent to. The low-pass filters 6 and 16 remove the influence of a signal component and acceleration due to a relatively fast motion of a moving body (not shown) such as a car and a ship, and send the signals to the calculation units 7 and 14.

【００２１】また、各角速度計１２，１３により検出さ
れた角速度信号１２ａ，１３ａは、各ハイパスフィルタ
１０，１１により零点のオフセット及びドリフト成分を
除去して第２演算部９へ送られる。Also, the angular velocity signals 12a and 13a detected by the angular velocity meters 12 and 13 are sent to the second computing unit 9 after the zero-point offset and drift components are removed by the high-pass filters 10 and 11, respectively.

【００２２】前記第２演算部９へ送られてくる各角速度
信号１２ａ，１３ａは、移動体のピッチ軸又はロール軸
回り（機体軸系）の角速度信号であるため、第２演算部
９で絶対座標系の角速度信号に変換して各演算部７，１
４に送られる。Since the angular velocity signals 12a and 13a sent to the second computing unit 9 are angular velocity signals around the pitch axis or roll axis of the moving body (machine axis system), the second computing unit 9 uses absolute values. Converted to angular velocity signals in the coordinate system and converted into the respective calculation units 7, 1
Sent to 4.

【００２３】前記各演算部７，１４では、各ローパスフ
ィルタ６，１６より送られてきた所要角度θの角度検出
信号１ａ，３ａよりｇ sin θ（但し、ｇは動加速度）
を演算し、加速度信号に変換する。In each of the arithmetic units 7 and 14, g sin θ (where g is a dynamic acceleration) from the angle detection signals 1a and 3a of the required angle θ sent from the low-pass filters 6 and 16, respectively.
Is calculated and converted into an acceleration signal.

【００２４】その後、ゲイン定数ｋを乗算し、その値を
積分して速度信号を算出する。この速度信号と第２演算
部９からの角速度信号１２ａＡ，１３ａＡは加算されて
各演算部７，１４で積分演算を行い、各積分部８，１７
を介して角度信号８ａ，１７ａとして各角度表示器２，
４に送られて表示される。After that, the gain constant k is multiplied and the value is integrated to calculate the velocity signal. This velocity signal and the angular velocity signals 12aA and 13aA from the second computing unit 9 are added, and the computing units 7 and 14 perform integral computation, and the integrating units 8 and 17
Angle signals 8a and 17a as angle signals 2 and
It is sent to 4 and displayed.

【００２５】一方、前記各角度信号８ａ，１７ａは、各
減算部５，１５に帰還されており、各角度検出器１，３
の角度検出信号１ａ，３ａと減算処理される。この帰還
ループ３０を組むことにより、速い動きに対しては、各
ローパスフィルタ６，１６の出力が変化しないため、第
２演算部９の角速度信号１２ａＡ，１３ａＡを各演算部
７，１４にて積分した値が検出角度となり、非常にゆる
い静的な動きには、各ローパスフィルタ６，１６から出
力される各角度検出器１，３からの角度検出信号１ａ，
３ａが検出角となる。On the other hand, the angle signals 8a and 17a are fed back to the subtraction units 5 and 15, and the angle detectors 1 and 3 are supplied.
Is subtracted from the angle detection signals 1a and 3a. By forming this feedback loop 30, the outputs of the low-pass filters 6 and 16 do not change in response to fast movements, so the angular velocity signals 12aA and 13aA of the second arithmetic unit 9 are integrated by the arithmetic units 7 and 14, respectively. The detected angle is the detected angle, and for very loose static movements, the angle detection signals 1a from the angle detectors 1 and 3 output from the low-pass filters 6 and 16,
3a is the detection angle.

【００２６】前述の各表示器２，４は、図３又は図４で
示されるように構成されており、図３の場合、角度を数
字表示すると共に、一対のランプ４０，４１を用いてピ
ッチ角正及びピッチ角負、ロール角正及びロール角負を
点灯表示することができる。Each of the above-mentioned indicators 2 and 4 is constructed as shown in FIG. 3 or FIG. 4. In the case of FIG. 3, the angle is displayed numerically and the pitch is determined by using a pair of lamps 40 and 41. The positive angle and the negative pitch angle, the positive roll angle and the negative roll angle can be lit and displayed.

【００２７】また、図４の場合には、数字と各角の極性
表示部５０，５１を有している。また、前記各角度信号
８ａ，１７ａが各設定器６０，７０の制限値を越えると
各警報発生部１００，１０１から警報を発生することが
できる。Further, in the case of FIG. 4, it has numbers and polarity display portions 50 and 51 of each corner. When the angle signals 8a and 17a exceed the limit values of the setters 60 and 70, the alarm generators 100 and 101 can generate alarms.

【００２８】また、図２は、図１の構成をマイクロコン
ピュータによる演算処理で行う場合の構成を示すもの
で、図１と同様であるため、同一部分には同一符号を付
し、その説明は省略する。Further, FIG. 2 shows a configuration in the case where the configuration of FIG. 1 is performed by a calculation process by a microcomputer. Since it is the same as that of FIG. Omit it.

【００２９】なお、本実施例では、ハード回路の組合せ
構成を図１に示し、ＣＰＵによるソフトウェア構成を図
２に示しているが、何れの構成においても同じ作用を得
ることができる。さらに、本実施例では、ピッチとロー
ルを同時表示する場合について述べたが、何れか一方の
みを表示するように構成することができる。In the present embodiment, the combined configuration of the hardware circuits is shown in FIG. 1 and the software configuration by the CPU is shown in FIG. 2, but the same operation can be obtained in any of the configurations. Further, in the present embodiment, the case where the pitch and the roll are simultaneously displayed has been described, but it is possible to display only one of them.

【００３０】[0030]

【発明の効果】本発明による移動体用姿勢角表示方法及
び表示装置は、以上のように構成されているため、次の
ような効果を得ることができる。すなわち、角度検出器
からの角度検出信号及び角速度検出器からの角速度検出
信号を用いているため、動きが遅い場合には角度検出信
号を用い、動きが速い場合には運動による加速度の影響
を十分に小さくし、車等の運動、停止時には関係なく正
しい姿勢角を表示することができる。また、制限値を越
えると警報が出るため、事故等を未然に防止できる。Since the method and apparatus for displaying a posture angle for a mobile body according to the present invention are configured as described above, the following effects can be obtained. That is, since the angle detection signal from the angle detector and the angular velocity detection signal from the angular velocity detector are used, the angle detection signal is used when the movement is slow, and the influence of acceleration due to the movement is sufficiently used when the movement is fast. The correct posture angle can be displayed irrespective of the movement of the vehicle, etc., or when the vehicle is stopped. Also, when the limit value is exceeded, an alarm is issued, so accidents and the like can be prevented.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明による移動体用姿勢角表示方法及び装置
を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a posture angle display method and device for a mobile body according to the present invention.

【図２】図１の他の実施例を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing another embodiment of FIG.

【図３】表示器を示す構成図である。FIG. 3 is a configuration diagram showing a display device.

【図４】表示器を示す構成図である。FIG. 4 is a configuration diagram showing a display device.

【図５】従来構成を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing a conventional configuration.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1,3 角度検出器 1a,3a 角度検出信号 ７ 第１演算部 ５ 第１減算部 ９ 第２演算部 8a,17a 角度信号 ６ 第１ローパスフィルタ 10 第１ハイパスフィルタ 11 第２ハイパスフィルタ 12 第１角速度検出器 13 第２角速度検出器 14 第３演算部 15 第２減算部 16 第２ローパスフィルタ 17 第２積分部 100 第１警報発生部 101 第２警報発生部 1,3 Angle detector 1a, 3a Angle detection signal 7 First calculator 5 First subtractor 9 Second calculator 8a, 17a Angle signal 6 First low-pass filter 10 First high-pass filter 11 Second high-pass filter 12 First Angular velocity detector 13 Second angular velocity detector 14 Third calculation unit 15 Second subtraction unit 16 Second low-pass filter 17 Second integration unit 100 First alarm generation unit 101 Second alarm generation unit

Claims (7)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 角度検出器(1,3)からの角度検出信号(1
a,3a)により角度表示を行うようにした移動体用姿勢角
表示方法において、角速度検出器(12,13)からの角速度
信号(12a,13a)と前記角度検出信号(1a,3a)とを演算処理
した後に角度表示すると共に、前記角度が制限値を越え
た時に警報を発するようにしたことを特徴とする移動体
用姿勢角表示方法。1. An angle detection signal (1) from an angle detector (1, 3).
a, 3a) in the posture angle display method for a mobile body to perform the angle display, the angular velocity signal (12a, 13a) from the angular velocity detector (12, 13) and the angle detection signal (1a, 3a). A posture angle display method for a mobile body, characterized in that an angle is displayed after arithmetic processing and an alarm is issued when the angle exceeds a limit value. 【請求項２】 前記角度検出信号(1a)を減算処理した後
にローパス処理し、その後、第１演算部(7)に入力する
第１工程と、前記角速度信号(12a)をハイパス処理した
後に第２演算部(9)に入力する第２工程と、前記第１演
算部(7)にて前記ローパス処理後の角度検出信号(1a)を
加速度信号から速度信号に変換する第３工程と、前記速
度信号と前記第２演算器(9)からの角速度信号(12aA)と
を加算し積分演算後、前記第１演算部(7)にて角度信号
(8a)を検出する第４工程とよりなることを特徴とする移
動体用姿勢角表示方法。2. The angle detection signal (1a) is subjected to a subtraction process, then a low-pass process, and then, a first step of inputting it to a first calculation section (7), and a high-pass process of the angular velocity signal (12a), followed by a first process. 2) a second step of inputting to the arithmetic unit (9); a third step of converting the angle detection signal (1a) after the low-pass processing from the acceleration signal into a velocity signal by the first arithmetic unit (7); The velocity signal and the angular velocity signal (12aA) from the second computing unit (9) are added and integrated, and then the first computing unit (7) calculates the angle signal.
A posture angle display method for a mobile body, comprising the fourth step of detecting (8a). 【請求項３】 前記角度信号(8a)は、ピッチ角及びロー
ル角であることを特徴とする請求項第１又は２記載の移
動体用姿勢角表示装置。3. The posture angle display device for a moving body according to claim 1, wherein the angle signal (8a) is a pitch angle and a roll angle. 【請求項４】 前記角度信号(8a)は、帰還されて前記角
度検出信号(1a)と減算処理されることを特徴とする請求
項２又は３記載の移動体用姿勢角表示装置。4. The posture angle display device for a moving body according to claim 2, wherein the angle signal (8a) is fed back and subtracted from the angle detection signal (1a). 【請求項５】 前記制限値は、設定自在であることを特
徴とする請求項１ないし４の何れかに記載の移動体用姿
勢角表示装置。5. The posture angle display device for a moving body according to claim 1, wherein the limit value is settable. 【請求項６】 角度検出器(1)からの角度検出信号(1a)
により角度表示を行うようにした移動体用姿勢角表示装
置において、前記角度検出器(1)に接続された第１減算
部(5)と、前記第１減算部(5)に接続された第１ローパス
フィルタ(6)と、前記第１ローパスフィルタ(6)に接続さ
れた第１演算部(7)と、前記第１演算部(7)に接続された
第１積分部(8)と、前記第１積分部(8)に接続された第１
角度表示器(2)と、前記第１演算部(7)に接続された第２
演算部(9)と、前記第２演算部(9)に接続された第１ハイ
パスフィルタ(10)と、前記第１ハイパスフィルタ(10)に
接続された第１角速度検出器(12)と、前記第１積分部
(8)に接続された第１警報発生部(100)とを備えたことを
特徴とする移動体用姿勢角表示装置。6. An angle detection signal (1a) from the angle detector (1).
In a posture angle display device for a mobile body, which displays an angle by means of a first subtraction unit (5) connected to the angle detector (1) and a first subtraction unit (5) connected to the first subtraction unit (5). A first low-pass filter (6), a first calculation unit (7) connected to the first low-pass filter (6), a first integration unit (8) connected to the first calculation unit (7), The first connected to the first integrator (8)
An angle indicator (2) and a second unit connected to the first computing unit (7)
An arithmetic unit (9), a first high-pass filter (10) connected to the second arithmetic unit (9), a first angular velocity detector (12) connected to the first high-pass filter (10), The first integrator
An attitude angle display device for a mobile body, comprising: a first alarm generation unit (100) connected to (8). 【請求項７】 前記第２演算部(9)に第２ハイパスフィ
ルタ(11)を介して接続された第２角速度検出器(13)と、
前記第２演算部(9)に接続された第３演算部(14)と、前
記第３演算部(14)に第２ローパスフィルタ(16)を介して
接続された第２減算部(15)と、前記第２減算部(15)に接
続された第２角度検出器(3)と、前記第３演算部(14)に
第２積分部(17)を介して接続された第２角度表示器(4)
と、前記第２積分部(17)に接続された第２警報発生部(1
01)とを備えたことを特徴とする請求項６記載の移動体
用姿勢角表示装置。7. A second angular velocity detector (13) connected to the second computing unit (9) via a second high-pass filter (11),
A third calculation unit (14) connected to the second calculation unit (9) and a second subtraction unit (15) connected to the third calculation unit (14) via a second low-pass filter (16). And a second angle detector (3) connected to the second subtraction unit (15) and a second angle display connected to the third calculation unit (14) via a second integration unit (17). Bowl (4)
And a second alarm generation unit (1) connected to the second integration unit (17).
01) and the posture angle display device for a mobile body according to claim 6.