JPH05268804A - Apparatus for controlling traveling direction of combine - Google Patents
Apparatus for controlling traveling direction of combineInfo
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Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はコンバインに関し、特に
その走行方向制御装置の改良に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a combine, and more particularly to improvement of a traveling direction control device for the combine.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、この種の走行方向制御装置では、
デバイダ（分草器）の先端近くに装着した一対のセンサ
が作物の株の有無を検出し、その検出結果に応じて油圧
シリンダでサイドクラッチを作動してコンバインの走行
方向を制御している。2. Description of the Related Art Conventionally, in this type of traveling direction control device,
A pair of sensors mounted near the tip of the divider detects the presence or absence of crop plants, and the side clutch is operated by a hydraulic cylinder according to the detection result to control the traveling direction of the combine.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような従
来の走行制御では、制御の応答性を上げるとオーバシュ
ートぎみとなりハンチングを起こし、その結果、機体が
左右に振られて作業者の乗り心地が悪いなどの問題があ
る。従って、従来の自動による走行方向制御は、熟練な
作業者による手動の方向制御に比べて劣るという問題が
あった。これは、作物を条方向と直交する方向に刈るい
わゆる横刈りの場合に、特に問題となっている。However, in such a conventional traveling control, when the responsiveness of the control is increased, overshooting occurs and hunting occurs, and as a result, the machine body is swung to the left and right and the ride comfort of the operator is increased. There are problems such as bad. Therefore, the conventional automatic traveling direction control is inferior to the manual direction control by a skilled worker. This is a particular problem in the case of so-called horizontal cutting in which a crop is cut in a direction orthogonal to the row direction.
【０００４】そこで、本発明は、上記の問題を解消し、
熟練な作業者の手動による方向制御と同程度の走行制御
を自動的に行うことを目的とする。Therefore, the present invention solves the above problems,
The purpose is to automatically perform traveling control equivalent to manual direction control by a skilled worker.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに、本発明は、以下のように構成した。In order to achieve the above object, the present invention has the following constitution.
【０００６】すなわち、本発明は、走行方向調節手段に
より走行部の走行方向を調節自在なコンバインにおい
て、コンバインの走行速度を検出する走行速度センサ
と、未刈穀稈と接触すべき長さの異なる検出片を有する
２つの横刈り用方向センサと、その２つの横刈り用方向
センサの出力が制御領域または非制御領域のいずれであ
るかを判定する判定手段と、その判定手段が制御領域で
あると判定したときに、前記２つの横刈り用方向センサ
の出力と、前記走行速度センサの検出走行速度とから、
未刈穀稈との距離を求める距離算出手段と、その距離算
出手段の算出距離から距離の変化量を求める変化量算出
手段と、前記距離算出手段の算出距離と、前記変化量算
出手段の算出距離の変化量との組み合わせから、前記走
行方向調節手段の調節量を決定する調節量決定手段と、
その決定した調節量になるように前記走行方向調節手段
を制御する走行方向制御手段と、を備えてなる。That is, according to the present invention, in a combine in which the traveling direction of the traveling section can be adjusted by the traveling direction adjusting means, the traveling speed sensor for detecting the traveling speed of the combine and the length to contact the uncut grain culm are different. Two side-cutting direction sensors having detection pieces, a determination unit that determines whether the outputs of the two side-cutting direction sensors are in a control region or a non-control region, and the determination unit is a control region. When it is determined that, from the outputs of the two lateral cutting direction sensors and the traveling speed detected by the traveling speed sensor,
Distance calculation means for obtaining the distance to the uncut grain culm, change amount calculation means for obtaining the amount of change in distance from the calculated distance of the distance calculation means, calculation distance of the distance calculation means, and calculation of the change amount calculation means Adjustment amount determining means for determining the adjustment amount of the traveling direction adjusting means from the combination with the change amount of the distance,
And a traveling direction control means for controlling the traveling direction adjusting means so that the determined adjustment amount is achieved.
【０００７】[0007]
【作用】このように構成する本発明では、判定手段が、
その２つの横刈り用方向センサの出力が制御領域または
非制御領域のいずれであるかを判定する。距離算出手段
は、判定手段が制御領域であると判定したときに、２つ
の横刈り用方向センサの出力と、走行速度センサの検出
走行速度とから、未刈穀稈との距離を求める。変化量算
出手段は、距離算出手段の算出距離から距離の変化量を
求める。そして、調節量決定手段は、距離算出手段の算
出距離と、変化量算出手段の算出距離の変化量との組み
合わせから、走行方向調節手段の調節量を決定する。In the present invention thus constructed, the judging means is
It is determined whether the outputs of the two lateral cutting direction sensors are in the control region or the non-control region. The distance calculation means obtains the distance to the uncut grain culm from the outputs of the two lateral mowing direction sensors and the traveling speed detected by the traveling speed sensor when the determining means determines that the area is the control area. The change amount calculating means obtains the change amount of the distance from the calculated distance of the distance calculating means. Then, the adjustment amount determining means determines the adjustment amount of the traveling direction adjusting means from the combination of the calculated distance of the distance calculating means and the change amount of the calculated distance of the change amount calculating means.
【０００８】このように決定される走行方向調節手段の
調節量は、未刈穀稈との距離のみならず、その距離の変
化量も考慮される。走行方向制御手段は、その決定した
調節量になるように走行方向調節手段を制御する。The amount of adjustment of the traveling direction adjusting means determined in this manner takes into consideration not only the distance from the uncut grain culms but also the amount of change in the distance. The traveling direction control means controls the traveling direction adjusting means so that the determined adjustment amount is achieved.
【０００９】従って、本発明では、２つの横刈り用方向
センサの出力が制御領域となって制御が必要なときに、
走行方向調節手段の調節量を、未刈穀稈との距離のみな
らず、その距離の変化量（未刈穀稈に対する接近状態）
も考慮して決定し、走行方向の制御を自動的に行うよう
にしたので、熟練な作業者の手動による方向制御と同程
度の走行制御を、自動的に行うことができる。Therefore, according to the present invention, when the outputs of the two direction cutting direction sensors are in the control area and control is required,
The amount of adjustment of the traveling direction adjusting means is not only the distance to the uncut grain culms but also the amount of change in the distance (approach state to the uncut grain culms).
Since it is determined in consideration of the above, and the control of the traveling direction is automatically performed, it is possible to automatically perform the traveling control to the same extent as the manual direction control by a skilled worker.
【００１０】また、本発明では、２つの横刈り用方向セ
ンサの出力が非制御領域にあるときには走行方向の制御
は行わず、２つの横刈り用方向センサの出力が制御領域
となったときに、はじめて走行方向調節手段の調節量を
決定して走行方向の制御を行うようにしたので、ファジ
ィ制御の安定化が図れる。Further, according to the present invention, when the outputs of the two lateral-cutting direction sensors are in the non-control area, the traveling direction is not controlled, and when the outputs of the two lateral-cutting direction sensors are in the control area. Since the amount of adjustment of the traveling direction adjusting means is first determined to control the traveling direction, the fuzzy control can be stabilized.
【００１１】[0011]
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て詳細に説明する。Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings.
【００１２】図１は本発実施例のセンサの配置構成を示
し、コンバインの分草器１Ａには条刈りの際に走行方向
の制御に使用する一対の条刈り用方向センサ２，３を装
着する。また、分草器１Ｂおよびその分草器１Ｂの後方
には、横刈りの際に走行方向の制御に使用する一対の横
刈り用方向センサ４，５を装着する。条刈り用方向セン
サ２，３は、条刈りの際に未刈穀稈（作物）と接触して
その有無を検出する旋回自在な検出片２Ａ，３Ａを有す
る。横刈り用方向センサ４，５は、横刈りの際に未刈穀
稈と接触し、その有無を検出する旋回自在で長さが異な
る検出片４Ａ，５Ａをそれぞれ有する。さらに、穀稈の
有無を検出する穀稈センサ６，７を、所定の位置に配置
する。なお、図中において８は引き起こし装置、９は掻
き込み装置、１０はカッタである。FIG. 1 shows the arrangement of the sensors according to the present embodiment. A combiner weeder 1A is equipped with a pair of row-cutting direction sensors 2 and 3 used for controlling the traveling direction during cutting. To do. Further, the weeding device 1B and a pair of side-cutting direction sensors 4 and 5 used for controlling the traveling direction at the time of horizontal cutting are attached to the rear of the weeding device 1B. The row-cutting direction sensors 2 and 3 have swivel detection pieces 2A and 3A that come into contact with an uncut grain culm (crop) and detect the presence or absence of the culm when the row is cut. The side-cutting direction sensors 4 and 5 each have detection pieces 4A and 5A that come into contact with the uncut grain culms at the time of side-cutting and that detect the presence or absence of the swivel and have different lengths. Further, grain culm sensors 6 and 7 for detecting the presence or absence of grain culm are arranged at predetermined positions. In the figure, 8 is a raising device, 9 is a scraping device, and 10 is a cutter.
【００１３】次に、この実施例の動力伝達機構につい
て、図２を参照して説明する。Next, the power transmission mechanism of this embodiment will be described with reference to FIG.
【００１４】図２において、１１はエンジンであり、こ
のエンジン１１の出力軸１２にはプーリ１３，１４，１
５をそれぞれ取り付ける。プーリ１３は脱穀部１６にベ
ルトを介して接続し、プーリ１４は刈り取り部１７にベ
ルトを介して接続する。また、プーリ１５はベルトを介
して油圧式変速装置１８の入力軸のプーリ１９に接続す
る。油圧式変速装置１８の出力側は、クラッチおよびブ
レーキからなる制動機構２０Ｒ，２０Ｌを介し、左右の
クローラ２１Ｒ，２１Ｌに接続する。なお、この制動機
構２０Ｒ，２０Ｌでは、ブレーキがいったん作動すれば
その制動力は変化しないが、これに代えて制動力が調整
可能な形式の制動機構でもよく、その形式は問わない。In FIG. 2, 11 is an engine, and the output shaft 12 of this engine 11 has pulleys 13, 14, 1
Attach 5 respectively. The pulley 13 is connected to the threshing unit 16 via a belt, and the pulley 14 is connected to the mowing unit 17 via a belt. Further, the pulley 15 is connected to the pulley 19 of the input shaft of the hydraulic transmission 18 via a belt. The output side of the hydraulic transmission 18 is connected to the left and right crawlers 21R and 21L via braking mechanisms 20R and 20L including clutches and brakes. In the braking mechanisms 20R and 20L, the braking force does not change once the brake is actuated, but instead of this, a braking mechanism of an adjustable braking force may be used, and the type thereof does not matter.
【００１５】制動機構２０Ｒ，２０Ｌには、これら制動
機構２０Ｒ，２０Ｌを個別に駆動する油圧シリンダ２２
Ｒ，２２Ｌをそれぞれ設ける。そして、制動機構２０
Ｒ，２０Ｌ、クローラ２１Ｒ，２１Ｌなどにより走行部
を構成する。クローラ２１Ｒ，２１Ｌの走行速度を検出
するために、フォトカプラなどからなる走行速度センサ
２３を、上記の走行部の伝動機構の中間軸の端部および
その周囲に設ける。The braking mechanisms 20R and 20L include hydraulic cylinders 22 for individually driving the braking mechanisms 20R and 20L.
R and 22L are provided respectively. Then, the braking mechanism 20
The R, 20L, the crawlers 21R, 21L, etc. constitute a traveling unit. In order to detect the traveling speed of the crawlers 21R and 21L, a traveling speed sensor 23 including a photocoupler is provided at and around the end of the intermediate shaft of the transmission mechanism of the traveling unit.
【００１６】次に、この実施例の制御系の一例につい
て、図３を参照して説明する。Next, an example of the control system of this embodiment will be described with reference to FIG.
【００１７】図において、マイクロコンピュータ３０は
ＣＰＵやメモリなどからなり、後述のように入力信号に
応じて各部を制御するものである。マイクロコンピュー
タ３０の入力側には、入力インタフェース３１を介し
て、上述の条刈り用方向センサ２，３、横刈り用方向セ
ンサ４，５、穀稈センサ６，７、および走行速度センサ
２３をそれぞれ電気的に接続する。In the figure, a microcomputer 30 is composed of a CPU, a memory, etc., and controls each part in accordance with an input signal as described later. On the input side of the microcomputer 30, the above-mentioned row mowing direction sensors 2 and 3, side mowing direction sensors 4,5, grain culm sensors 6 and 7, and traveling speed sensor 23 are respectively provided via an input interface 31. Connect electrically.
【００１８】さらに入力インタフェース３１の入力側に
は、穀稈センサ４１、エンジン回転センサ４２、ＨＳＴ
ポジションセンサ４３、刈取り脱穀センサ４４を接続す
る。穀稈センサ４１は、刈取り部と刈りかん搬送部との
接続部に配置し、穀稈の有無を検出するものである。エ
ンジン回転センサ４２は、エンジンの回転の有無を検出
するものである。ＨＳＴポジションセンサ４３は、ＨＳ
Ｔレバーの操作位置を検出するものである。刈取り脱穀
センサ４４は、刈取り脱穀クラッチレバーの操作位置を
検出するものである。Further, on the input side of the input interface 31, a grain culm sensor 41, an engine rotation sensor 42, an HST
The position sensor 43 and the mowing threshing sensor 44 are connected. The grain culm sensor 41 is arranged at a connecting portion between the reaper and the mowing can conveyer, and detects whether there is a grain culm. The engine rotation sensor 42 detects whether or not the engine is rotating. The HST position sensor 43 is HS
The operation position of the T lever is detected. The mowing threshing sensor 44 detects the operating position of the mowing threshing clutch lever.
【００１９】マイクロコンピュータ３０の出力側には、
出力インタフェース３２を介して、上述の油圧シリンダ
２２Ｒを駆動する右ソレノイド３３、上述の油圧シリン
ダ２２Ｌを駆動する左ソレノイド３４、および後述のよ
うな表示をする表示器４５などを電気的に接続する。On the output side of the microcomputer 30,
Through the output interface 32, a right solenoid 33 that drives the hydraulic cylinder 22R described above, a left solenoid 34 that drives the hydraulic cylinder 22L described above, and a display device 45 that displays as described below are electrically connected.
【００２０】次に、このように構成する本発明実施例の
動作の一例について、以下に説明する。Next, an example of the operation of the embodiment of the present invention thus constructed will be described below.
【００２１】いま、エンジン１１が起動すると、その動
力が出力軸１２、プーリ１５，１９を介して油圧変速装
置１５の入力軸に伝達される。次に、運転席の走行クラ
ッチレバー（図示せず）を接続位置にセットすると、制
動機構２０Ｒ，２０Ｌが接続状態になって、エンジン１
１の動力がクローラ２１Ｒ，２１Ｌに伝達され走行を開
始する。次に、運転席の刈り取り脱穀クラッチレバー
（図示せず）を「刈取・脱穀」位置にセットすると、エ
ンジン１１の動力は、脱穀部１６、刈り取り部１７に伝
達され刈り取り脱穀作業を開始する。When the engine 11 is started, its power is transmitted to the input shaft of the hydraulic transmission 15 via the output shaft 12 and the pulleys 15 and 19. Next, when the traveling clutch lever (not shown) in the driver's seat is set to the connection position, the braking mechanisms 20R and 20L are in the connection state, and the engine 1
The power of 1 is transmitted to the crawlers 21R and 21L to start traveling. Next, when the mowing threshing clutch lever (not shown) in the driver's seat is set to the "mowing and threshing" position, the power of the engine 11 is transmitted to the threshing unit 16 and the mowing unit 17, and the mowing threshing work is started.
【００２２】そして、本発明実施例では、このような走
行作業に併せて、コンバインが作物の刈残しが無く、刈
り幅一杯に刈り取り作業ができるように、作物に沿って
走行するための走行方向制御を、以下のようなファジィ
制御により行う。ここでは、図４のフローチャートを参
照して、横刈りに際しての走行方向制御について説明す
る。In addition, in the embodiment of the present invention, in addition to such traveling work, the combine can be run along the crop so that there is no crop left behind and the mowing work can be carried out to the full cutting width. The control is performed by the following fuzzy control. Here, the traveling direction control at the time of horizontal cutting will be described with reference to the flowchart in FIG.
【００２３】まず、横刈り用方向センサ４，５の出力を
読み込み（Ｓ１）、その出力から横刈り用方向センサ
４，５が「ニュートラル域」か否か、すなわち横刈り用
方向センサ４，５の出力が「制御領域」または「非制御
領域」のいずれにあるかを判別する（Ｓ２）。First, the outputs of the side-cutting direction sensors 4, 5 are read (S1), and whether the side-cutting direction sensors 4, 5 are in the "neutral region" or not, that is, the side-cutting direction sensors 4, 5 are read from the outputs. It is determined whether the output of is in the "control area" or the "non-control area" (S2).
【００２４】ここで、横刈り用方向センサ４の出力は、
検出片４Ａが未刈穀稈に接触しているときには「ＯＮ」
となり、検出片４Ａが未刈穀稈に接触していないときに
は「ＯＦＦ」となる。横刈り用方向センサ５の出力につ
いても同様である。そこで、この実施例では、図５の
（Ａ）で示すように、刈り用方向センサ４の出力が「Ｏ
ＦＦ」で横刈り用方向センサ５の出力が「ＯＮ」のとき
には、「ニュートラル域」、すなわち「非制御領域」と
判別する。一方、図５の（Ｂ）で示すように、横刈り用
方向センサ４および横刈り用方向センサ５の出力がいず
れも「ＯＮ」、または図５の（Ｃ）で示すように、横刈
り用方向センサ４および横刈り用方向センサ５の出力が
いずれも「ＯＦＦ」のときには、「非ニュートラル
域」、すなわち「制御領域」と判別する。Here, the output of the lateral cutting direction sensor 4 is
"ON" when the detection piece 4A is in contact with the uncut grain culm
When the detection piece 4A is not in contact with the uncut grain culm, it is “OFF”. The same applies to the output of the side-cutting direction sensor 5. Therefore, in this embodiment, as shown in FIG. 5A, the output of the mowing direction sensor 4 is “O”.
When the output of the lateral cutting direction sensor 5 is "ON" in "FF", it is determined to be a "neutral region", that is, a "non-control region". On the other hand, as shown in FIG. 5 (B), the outputs of the lateral mowing direction sensor 4 and the lateral mowing direction sensor 5 are both “ON”, or as shown in FIG. When the outputs of the direction sensor 4 and the horizontal cutting direction sensor 5 are both "OFF", it is determined to be a "non-neutral region", that is, a "control region".
【００２５】ステップＳ２で判別の結果、「非ニュート
ラル域」にあって制御が必要なときには、横刈り用方向
センサ４または横刈り用方向センサ５の出力が「ＯＮ」
状態で走行した距離と、走行速度センサ２３の検出走行
速度Ｖとから、以下のように未刈穀稈との距離を算出す
るとともに、現在の算出距離と前回の算出距離との差か
ら未刈穀稈との距離の変化量ΔＬを算出する。As a result of the determination in step S2, when control is required in the "non-neutral region", the output of the side-cutting direction sensor 4 or the side-cutting direction sensor 5 is "ON".
The distance to the uncut grain culm is calculated as follows from the distance traveled in the state and the traveling speed V detected by the traveling speed sensor 23, and the uncut value is calculated from the difference between the current calculated distance and the previous calculated distance. The amount of change ΔL in the distance from the grain culm is calculated.
【００２６】すなわち、横刈り用方向センサ４または横
刈り用方向センサ５は、刈り取り作業中に未刈穀稈に検
出片４Ａまたは５Ａが接触して「ＯＮ」する。そして、
このオン時間は、走行速度が同じ条件の下では、横刈り
用方向センサ４または５本体と未刈穀稈との距離Ｌに対
応する（図５の（Ｂ）参照）。すなわち、オン時間が短
ければ距離Ｌは長く、オン時間が長ければ距離Ｌは短く
なる。しかし、オン時間が同一でも走行速度Ｖにより距
離Ｌが異なるので、オン時間と走行速度Ｖから距離Ｌを
求める。そこで、横刈り用方向センサ４、または横刈り
用方向センサ５のオン時間およびそのときの走行速度Ｖ
に基づいて未刈穀稈との距離Ｌを算出し（Ｓ３）、現在
の算出距離と前回の算出距離との差からその距離の変化
量ΔＬを算出する（Ｓ４）。That is, the horizontal cutting direction sensor 4 or the horizontal cutting direction sensor 5 is turned "ON" by the detection piece 4A or 5A coming into contact with the uncut grain culm during the cutting operation. And
This on-time corresponds to the distance L between the main body of the horizontal cutting direction sensor 4 or 5 and the uncut grain culm under the same traveling speed (see FIG. 5B). That is, if the ON time is short, the distance L is long, and if the ON time is long, the distance L is short. However, the distance L is different depending on the traveling speed V even if the on time is the same, so the distance L is obtained from the on time and the traveling speed V. Therefore, the ON time of the direction sensor 4 for lateral mowing or the direction sensor 5 for lateral mowing and the traveling speed V at that time
The distance L to the uncut grain culm is calculated based on (S3), and the change amount ΔL of the distance is calculated from the difference between the current calculated distance and the previous calculated distance (S4).
【００２７】次に、その算出した未刈穀稈群の距離Ｌ、
およびその距離の変化量ΔＬから、ファジィ制御規則に
より、左右のソレノイド３３、３４の作動時間、すなわ
ち左右のクローラ２１Ｒ，２１Ｌの制動時間Ｍを決定す
る（Ｓ５）。そして、その決定した制動時間Ｍだけ、右
ソレノイド３３または左ソレノイド３４を作動する信号
を出力する（Ｓ６）。Next, the calculated distance L of the uncut grain culm group,
Then, the operating time of the left and right solenoids 33 and 34, that is, the braking time M of the left and right crawlers 21R and 21L is determined from the distance change amount ΔL and the fuzzy control rule (S5). Then, a signal for operating the right solenoid 33 or the left solenoid 34 is output for the determined braking time M (S6).
【００２８】このようなファジィ制御の実施にあたり、
図６の表で示すようなファジィ制御規則を採用し、上記
からも明らかなように、その前件部は未刈穀稈との距離
Ｌ、およびその距離の変化量ΔＬにするとともに、その
後件部は左右のクローラ２１Ｒ，２１Ｌの制動時間Ｍと
する。図において、縦の列は未刈穀稈との距離Ｌの値、
横の行は距離の変化量ΔＬの値、表の中は左右のクロー
ラ２１Ｒ，２１Ｌの制動時間Ｍに対応した値を示す。In carrying out such fuzzy control,
By adopting the fuzzy control rule as shown in the table of FIG. 6, as is clear from the above, the antecedent part is the distance L to the uncut grain culm and the change amount ΔL of the distance, and The part is the braking time M of the left and right crawlers 21R and 21L. In the figure, the vertical column is the value of the distance L to the uncut grain culm,
The horizontal row shows the value of the change amount ΔL of the distance, and the table shows the value corresponding to the braking time M of the left and right crawlers 21R and 21L.
【００２９】ここで、未刈穀稈との距離Ｌのラベルは、 ＮＢ：短い ＮＳ：やや短い ＺＯ：普通 ＰＳ：やや長い ＰＢ：長い を意味する。The label for the distance L from the uncut grain culm means NB: short NS: rather short ZO: normal PS: rather long PB: long.
【００３０】また、距離の変化量ΔＬのラベルは、 ＮＢ：近付いている ＮＳ：ゆっくり近付いている ＺＯ：変化なし ＰＳ：ゆっくり遠ざかっている ＰＢ：遠ざかっている を意味する。The label of the amount of change in distance ΔL means NB: approaching NS: approaching slowly ZO: no change PS: slowly moving away PB: moving away
【００３１】また、左右のクローラ２１Ｒ，２１Ｌの制
動時間Ｍのレベルは、 ＮＢ：左に長く出力 ＮＳ：左に短く出力 ＺＯ：出力なし ＰＳ：右に短く出力 ＰＢ：右に長く出力 を意味する。Further, the level of the braking time M of the left and right crawlers 21R, 21L means NB: long output to the left NS: short output to the left ZO: no output PS: short output to the right PB: long output to the right ..
【００３２】図６で示す制御規則は、次の形で表される
もので、たとえば「もし未刈穀稈との距離ＬがＮＢ（短
い）で、距離の変化量ΔＬがＮＢ（近付いている）なら
ば、左右のクローラ２１Ｒ，２１Ｌの制動時間ＭをＰＳ
（右に短く出力）にしなさい。」のようになる。The control rule shown in FIG. 6 is expressed in the following form. For example, "if the distance L to the uncut grain culm is NB (short), the change amount ΔL of the distance is NB (close. ), PS the braking time M of the left and right crawlers 21R, 21L.
(Output short to the right). "become that way.
【００３３】なお、図５の（Ｃ）で示すように、横刈り
用センサ４，５の出力がいずれ「ＯＦＦ」のときには、
未刈穀稈との距離Ｌ、およびその距離の変化量ΔＬは求
まらないので、図６のファジィ制御規則において、未刈
穀稈との距離Ｌは大きなある一定値と考えて「ＰＢ」と
し、距離の変化量ΔＬはないものと考えて「ＺＯ」と
し、左右のクローラ２１Ｒ，２１Ｌの制動時間Ｍを「Ｎ
Ｓ」とする。As shown in FIG. 5C, when the outputs of the lateral cutting sensors 4 and 5 are all "OFF",
Since the distance L to the uncut grain culm and the amount of change ΔL of the distance are not obtained, the distance L to the uncut grain culm is considered to be a large constant value in the fuzzy control rule of FIG. Therefore, it is assumed that there is no change amount ΔL of the distance, and it is set to “ZO”, and the braking time M of the left and right crawlers 21R and 21L is set to “N”.
S ".
【００３４】そして、未刈穀稈との距離Ｌのメンバーシ
ップ関数を図７（Ａ）、その距離の変化量ΔＬのメンバ
ーシップ関数を図７（Ｂ）、左右のクローラ２１Ｒ，２
１Ｌの制動時間Ｍのメンバーシップ関数を図７（Ｃ）、
にそれぞれ示す。The membership function of the distance L to the uncut grain culm is shown in FIG. 7 (A), and the membership function of the change amount ΔL of the distance is shown in FIG. 7 (B).
The membership function of the braking time M of 1 L is shown in FIG.
Are shown respectively.
【００３５】次に、左右のクローラ２１Ｒ，２１Ｌの制
動時間Ｍを求める過程ではファジィ推論法を用いる。す
なわち、いま未刈穀稈群との距離Ｌと、距離の変化量Δ
Ｌととの現在の状態値が属する制御規則を考え、それを
図６の規則から選択すると、例えば以下のようになる。Next, in the process of obtaining the braking time M of the left and right crawlers 21R and 21L, a fuzzy inference method is used. That is, the distance L to the uncut grain culm group and the change amount Δ of the distance.
Considering the control rule to which the current state values of L and L belong and selecting it from the rules of FIG.
【００３６】｛Ｒ１：未刈穀稈との距離ＬがＮＢ（短
い）で、その距離の変化量ΔＬがＺＯ（変化なし）なら
ば、左右のクローラの制動時間ＭはＰＢ（右に長く出
力）である。｝ ｛Ｒ２：未刈穀稈との距離ＬがＮＢ（短い）で、その距
離の変化量ΔＬがＰＳ（ゆっくり遠ざかっている）なら
ば、左右のクローラの制動時間ＭはＰＢ（右に長く出
力）である。｝ ｛Ｒ３：未刈穀稈との距離ＬがＮＳ（やや短い）で、そ
の距離の変化量ΔＬがＺＯ（変化なし）ならば、左右の
クローラの制動時間ＭはＰＳ（右に短く出力）であ
る。｝ ｛Ｒ４：未刈穀稈との距離ＬがＮＳ（やや短い）で、そ
の距離の変化量ΔＬがＰＳ（ゆっくり遠ざかっている）
ならば、左右のクローラの制動時間ＭはＰＳ（右に長く
出力）である。｝ これら制御規則Ｒ１〜Ｒ４のメンバーシップ関数を図８
に示し、これら制御規則の成立する度合いを図で評価す
る。{R1: If the distance L to the uncut grain culm is NB (short) and the change amount ΔL of the distance is ZO (no change), the braking time M of the left and right crawlers is PB (longer output to the right). ). } {R2: If the distance L to the uncut grain culm is NB (short) and the change amount ΔL of the distance is PS (slowly moving away), the braking time M of the left and right crawlers is PB (longer output to the right) ). } {R3: If the distance L to the uncut grain culm is NS (slightly short) and the change amount ΔL of the distance is ZO (no change), the braking time M of the left and right crawlers is PS (short output to the right). Is. } {R4: The distance L to the uncut grain culm is NS (slightly short), and the change amount ΔL of the distance is PS (slowly moving away)
Then, the braking time M of the left and right crawlers is PS (longer output to the right). } The membership functions of these control rules R1 to R4 are shown in FIG.
, And the degree to which these control rules are established is evaluated graphically.
【００３７】そこで、いま現在の未刈穀稈との距離Ｌの
値が図８（Ａ）で示すようにＬ１、距離の変化量ΔＬの
値が図８（Ｂ）で示すようにΔＬ１とすると、制御規則
Ｒ１が未刈穀稈との距離Ｌの値Ｌ１、および距離の変化
量ΔＬの値ΔＬ１を満たす度合いは０．３と０．２であ
り、０．２を制則Ｒ１における適合度として図８（Ｃ）
に示すような推論結果が得られる。Therefore, assuming that the value of the distance L to the current uncut grain culm is L1 as shown in FIG. 8 (A) and the value of the distance change amount ΔL is ΔL1 as shown in FIG. 8 (B). , The degree that the control rule R1 satisfies the value L1 of the distance L from the uncut grain culm and the value ΔL1 of the change amount ΔL of the distance is 0.3 and 0.2, and 0.2 is the degree of conformity in the rule R1. As shown in FIG. 8 (C)
The inference result as shown in is obtained.
【００３８】制御規則Ｒ２が未刈穀稈との距離Ｌの値Ｌ
１および距離の変化量ΔＬの値ΔＬ１を満たす度合いは
０．３と０．８であり、０．３を制則Ｒ２における適合
度として図８（Ｃ）に示すような推論結果が得られる。
制御規則Ｒ３が未刈穀稈との距離Ｌの値Ｌ１および距離
の変化量ΔＬの値ΔＬ１を満たす度合いは０．６と０．
２であり、０．２を制則Ｒ３における適合度として図８
（Ｃ）に示すような推論結果が得られる。制御規則Ｒ４
が未刈穀稈との距離Ｌの値Ｌ１および距離の変化量ΔＬ
の値ΔＬ１を満たす度合いは０．６と０．８であり、
０．６を制則Ｒ４における適合度として図８（Ｃ）に示
すような推論結果が得られる。The value L of the distance L to the uncut grain culm is controlled by the control rule R2.
8 and the degree of satisfying the value ΔL1 of the change amount ΔL of the distance are 0.3 and 0.8, and the inference result as shown in FIG. 8C is obtained with 0.3 as the goodness of fit in the rule R2.
The degree to which the control rule R3 satisfies the value L1 of the distance L to the uncut grain culm and the value ΔL1 of the change amount ΔL of the distance is 0.6 and 0.
2 and 0.2 as the degree of conformity in regulation R3.
An inference result as shown in (C) is obtained. Control rule R4
Is the value L1 of the distance L to the uncut grain culm and the change amount ΔL of the distance
The degree of satisfying the value ΔL1 of is 0.6 and 0.8,
An inference result as shown in FIG. 8C is obtained with 0.6 as the goodness of fit in rule R4.
【００３９】そして、これら４つの推論結果を総合し、
こうして得られた制動時間Ｍのメンバーシップ関数の集
合から重心位置を求め、これを最終的な制動時間とす
る。Then, combining these four inference results,
The center of gravity position is obtained from the set of membership functions of the braking time M thus obtained, and this is used as the final braking time.
【００４０】このような演算は、上述のようにマイクロ
コンピュータ３０で行い、演算された制動時間に応じて
左ソレノイド３４または右ソレノイド３３が算出された
制動時間だけ励磁される。その結果、油圧シリンダ２２
Ｒまたは油圧シリンダ２２Ｌの駆動により制動機構２０
Ｒまたは制動機構２０Ｌが作動し、左右のクローラ２１
Ｒ，２１Ｌのいずれか一方が制動時間だけ制動され、方
向制御される。Such calculation is performed by the microcomputer 30 as described above, and the left solenoid 34 or the right solenoid 33 is excited for the calculated braking time according to the calculated braking time. As a result, the hydraulic cylinder 22
The braking mechanism 20 is driven by driving the R or hydraulic cylinder 22L.
R or the braking mechanism 20L is activated, and the left and right crawlers 21
Either R or 21L is braked for the braking time and the direction is controlled.
【００４１】以上のように、本発明実施例では、横刈り
用方向センサ４および横刈り用方向センサ５の出力がい
ずれも「ＯＮ」、または横刈り用方向センサ４および横
刈り用方向センサ５の出力がいずれも「ＯＦＦ」であっ
て方向制御が必要なときに、左右のクローラの制動時間
Ｍの調節量を、未刈穀稈との距離Ｌのみならず、その変
化量ΔＬも考慮して決定し、走行方向の制御を自動的に
行うようにしたので、熟練な作業者の手動による方向制
御と同程度の走行制御を、自動的に行うことができる。As described above, in the embodiment of the present invention, the outputs of the side-cutting direction sensor 4 and the side-cutting direction sensor 5 are both "ON", or the side-cutting direction sensor 4 and the side-cutting direction sensor 5 are both turned on. When both outputs are "OFF" and direction control is required, the adjustment amount of the braking time M of the left and right crawlers is taken into consideration not only the distance L with the uncut grain culms but also its variation ΔL. Since the control of the traveling direction is automatically performed, it is possible to automatically perform the traveling control of the same degree as the direction control manually performed by a skilled worker.
【００４２】また、本実施例では、横刈り用方向センサ
４，５の出力が「ニュートラル域」にあるときには走行
方向の制御は行わず、横刈り用方向センサ４，５の出力
が「非ニュートラル域」になったときに、はじめて左右
のクローラの制動時間Ｍの調節量を決定して走行方向の
制御を行うようにしたので、いわゆるファジィ制御の安
定化が図れる。Further, in the present embodiment, when the outputs of the horizontal cutting direction sensors 4, 5 are in the "neutral range", the control of the running direction is not performed, and the outputs of the horizontal cutting direction sensors 4, 5 are "non-neutral". When the "region" is reached, the adjustment amount of the braking time M of the left and right crawlers is first determined to control the traveling direction, so that so-called fuzzy control can be stabilized.
【００４３】次に、本発明実施例に関連する装置とし
て、以下に３種類の制御異常検出装置について説明す
る。Next, three types of control abnormality detecting devices will be described below as devices related to the embodiment of the present invention.
【００４４】まず第１の制御異常検出装置は、上記で説
明したような方向制御を行うコンバインにおいて、穀稈
センサ６，７，４１、条刈り用方向センサ２，３、横刈
り用方向センサ４，５、走行速度センサ２３の異常を検
出し、これらの異常を検出した場合に、方向制御の異常
を表示器４５に表示して制御を停止するものである（図
３参照）。First, the first control abnormality detecting device is a grain combiner sensor 6, 7, 41, a line cutting direction sensor 2, 3 and a side cutting direction sensor 4 in the combine for performing the direction control as described above. , 5 and the abnormality of the traveling speed sensor 23 are detected, and when these abnormality are detected, the abnormality of the directional control is displayed on the display unit 45 and the control is stopped (see FIG. 3).
【００４５】次に、これらの異常検出の制御の一例につ
いて、図９のフローチャートを参照して説明する。Next, an example of the control for detecting these abnormalities will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００４６】まず、穀稈センサ６，７，４１の異常をチ
ェックする（Ｓ１１）。穀稈センサ６，７は、刈取り脱
穀センサ４４の検出が「刈取り脱穀」位置で、走行速度
センサ２３からの入力があり、穀稈センサ４１が「Ｏ
Ｎ」のときに、穀稈センサ６，７が「ＯＦＦ」ならば、
異常とする。また、穀稈センサ４１は、刈取り脱穀セン
サ４４の検出が「刈取り脱穀」位置で、走行速度センサ
２３からの入力があり、穀稈センサ６，７が「ＯＮ」し
てから一定距離進行後も穀稈センサ４１が「ＯＦＦ」な
らば、異常とする。First, the abnormality of the grain culm sensors 6, 7, 41 is checked (S11). In the grain culm sensors 6 and 7, the detection of the mowing threshing sensor 44 is at the “mowing threshing” position, and there is an input from the traveling speed sensor 23.
If the grain culm sensors 6 and 7 are "OFF" at the time of "N",
Abnormal. Further, the grain culm sensor 41 is detected by the mowing threshing sensor 44 at the “mowing threshing” position, and there is an input from the traveling speed sensor 23. If the grain culm sensor 41 is "OFF", it is determined to be abnormal.
【００４７】その結果、穀稈センサ６，７，４１のいず
れかに異常があるときには（Ｓ１２）、表示器４５に方
向制御が異常であることを表示して作業者に知らせる
（Ｓ１７）。一方、穀稈センサ６，７，４１のいずれに
も異常がないときには、条刈り用方向センサ２，３、横
刈り用方向センサ４，５の異常をチェックする（Ｓ１
３）。これら各センサ２，３，４，５は、刈取り脱穀セ
ンサ４４の検出が「刈取り脱穀」位置で、一定時間以上
に亘って連続的に「ＯＮ」の場合に、異常とする。ま
た、これら各センサ２，３，４，５は、刈取り脱穀セン
サ４４の検出が「刈取り脱穀」位置で、穀稈センサ６，
７が「ＯＮ」のときに、一定距離進行しても「ＯＮ」し
ない場合に、異常とする。As a result, when any of the grain culm sensors 6, 7, 41 is abnormal (S12), the operator is informed by displaying the abnormal directional control on the display 45 (S17). On the other hand, when there is no abnormality in any of the grain culm sensors 6, 7, 41, the abnormality of the row cutting direction sensors 2, 3, and the horizontal cutting direction sensors 4, 5 is checked (S1).
3). Each of these sensors 2, 3, 4, and 5 is abnormal when the detection of the mowing threshing sensor 44 is continuously “ON” at the “mowing threshing” position for a certain time or more. Further, in each of these sensors 2, 3, 4, 5, the detection of the mowing threshing sensor 44 is at the “mowing threshing” position, and the grain culm sensor 6,
When 7 is "ON", if it does not "ON" even if the vehicle advances for a certain distance, it is determined to be abnormal.
【００４８】その結果、センサ２，３，４，５のいずれ
かに異常があるときには（Ｓ１４）、表示器４５に方向
制御が異常であることを表示する（Ｓ１７）。一方、セ
ンサ２，３，４，５のいずれにも異常がないときには、
走行速度センサ２３の異常をチェックする（Ｓ１５）。
走行速度センサ２３は、刈取り脱穀センサ４４の検出が
「刈取り脱穀」位置で、ＨＳＴポジションセンサ４３の
検出が「前／後進」で、エンジン回転センサ４２の検出
が「回転中」のときに、走行速度検出用のパルス入力が
ないときに、異常とする。その結果、走行速度センサが
異常なときには（Ｓ１６）、表示器４５に方向制御が異
常であることを表示する（Ｓ１７）。As a result, when any of the sensors 2, 3, 4, 5 is abnormal (S14), the display 45 indicates that the directional control is abnormal (S17). On the other hand, when there is no abnormality in any of the sensors 2, 3, 4, and 5,
The abnormality of the traveling speed sensor 23 is checked (S15).
The traveling speed sensor 23 travels when the mowing threshing sensor 44 detects "mowing threshing" position, the HST position sensor 43 detects "forward / reverse", and the engine rotation sensor 42 detects "rotating". When there is no pulse input for speed detection, it is judged as abnormal. As a result, when the traveling speed sensor is abnormal (S16), it is displayed on the display unit 45 that the direction control is abnormal (S17).
【００４９】このように、第１の制御異常検出装置によ
れば、方向制御系に何等かの異常が生じたときには、そ
の旨を作業者が知ることができるので、手動操作に切り
替えて作業をそのまま続行できて便宜である。As described above, according to the first control abnormality detecting device, when an abnormality occurs in the directional control system, the operator can know the fact, so the operation is switched to the manual operation. It is convenient to continue as it is.
【００５０】次に、第２の制御異常検出装置は、対機体
高さまたは対地高さを検出して刈高さ制御を行うコンバ
インにおいて、後述のように穀稈センサ、走行速度セン
サ、ポジションセンサ，超音波センサ，手動レバーの異
常を検出し、これらの異常を検出した場合に、刈高さ制
御の異常を表示器に表示して制御を停止するものであ
る。Next, the second control abnormality detecting device detects the height of the machine or the height of the ground to control the cutting height, and in the combine, the grain culm sensor, the traveling speed sensor, and the position sensor as described later. When the abnormalities of the ultrasonic sensor and the manual lever are detected, the abnormalities of the cutting height control are displayed on the display and the control is stopped when these abnormalities are detected.
【００５１】この第２の制御異常検出装置のブロック図
を図１０に示す。この装置では、図示のように、マイク
ロコンピュータ３０に、入力インタフェース３１を介し
て上記のような穀稈センサ６，７，４１、走行速度セン
サ２３、エンジン回転センサ４２、ＨＳＴポジションセ
ンサ４３、刈取り脱穀センサ４４の他に、ポジションセ
ンサ５１、超音波センサ５２、手動レバー５３を接続す
る。ポジションセンサ５１は、刈取り部の昇降位置を検
出するものである。超音波センサ５２は、刈取り部の地
面に対する高さを検出するものである。手動レバー５３
は、刈取り部を手動で上下する操作スイッチである。A block diagram of the second control abnormality detecting device is shown in FIG. In this device, as shown in the drawing, the grain culm sensors 6, 7, 41 as described above, the traveling speed sensor 23, the engine rotation sensor 42, the HST position sensor 43, the cutting threshing are input to the microcomputer 30 via the input interface 31. In addition to the sensor 44, a position sensor 51, an ultrasonic sensor 52, and a manual lever 53 are connected. The position sensor 51 detects the vertical position of the mowing unit. The ultrasonic sensor 52 detects the height of the mowing part with respect to the ground. Manual lever 53
Is an operation switch for manually moving the cutting unit up and down.
【００５２】また、マイクロコンピュータ３０の出力側
には、出力インタフェース３２を介して、刈取り部を上
昇するための上ソレノド５４、刈取り部を下降するため
の下ソレノイド５５、および表示器４５などを接続す
る。Further, the output side of the microcomputer 30 is connected via an output interface 32 to an upper solenoid 54 for raising the reaper, a lower solenoid 55 for lowering the reaper, an indicator 45 and the like. To do.
【００５３】次に、このような構成の第２の制御異常検
出装置の動作の一例について、図１１のフローチャート
を参照して説明する。Next, an example of the operation of the second control abnormality detecting device having such a configuration will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００５４】まず、穀稈センサ６，７，４１の異常をチ
ェックする（Ｓ２１）。穀稈センサ６，７は、刈取り脱
穀センサ４４の検出が「刈取り脱穀」位置で、走行速度
センサ２３からの入力があり、穀稈センサ４１が「Ｏ
Ｎ」のときに、穀稈センサ６，７が「ＯＦＦ」ならば、
異常とする。また、穀稈センサ４１は、刈取り脱穀セン
サ４４の検出が「刈取り脱穀」位置で、走行速度センサ
２３からの入力があり、穀稈センサ６，７が「ＯＮ」し
てから一定距離進行後も穀稈センサ４１が「ＯＦＦ」な
らば、異常とする。First, the abnormality of the grain culm sensors 6, 7, 41 is checked (S21). In the grain culm sensors 6 and 7, the detection of the mowing threshing sensor 44 is at the “mowing threshing” position, and there is an input from the traveling speed sensor 23.
If the grain culm sensors 6 and 7 are "OFF" at the time of "N",
Abnormal. Further, the grain culm sensor 41 is detected by the mowing threshing sensor 44 at the “mowing threshing” position, and there is an input from the traveling speed sensor 23. If the grain culm sensor 41 is "OFF", it is determined to be abnormal.
【００５５】その結果、センサ６，７，４１のいずれか
に異常があるときには（Ｓ２２）、表示器４５に刈高さ
制御が異常であることを表示する（Ｓ３２）。一方、セ
ンサ６，７，４１のいずれにも異常がないときには、ポ
ジションセンサ５１およびシステムの異常をチェックす
る（Ｓ２３）。このチェックは、一定時間に亘って上下
ソレノイド５４，５５を駆動して刈取り部の上下出力を
行っても、ポジションセンサ５１の検出値が変化しない
ときに、異常とする。As a result, when any of the sensors 6, 7, 41 is abnormal (S22), the display 45 indicates that the cutting height control is abnormal (S32). On the other hand, when there is no abnormality in any of the sensors 6, 7, and 41, the abnormality of the position sensor 51 and the system is checked (S23). This check is determined to be abnormal when the detection value of the position sensor 51 does not change even if the upper and lower solenoids 54 and 55 are driven for a certain period of time to perform the upper and lower outputs of the cutting unit.
【００５６】そして、異常の時にはステップＳ３２に進
む一方（Ｓ２４）、異常でないときには手動レバー５３
の異常をチェックする（Ｓ２５）。このチェックは、コ
ンバインが自動出力中でないとき、ポジションセンサ５
１の検出値が変化しても、手動レバー５３から信号が入
力されない場合に、手動レバー５３を異常とする。When there is an abnormality, the process proceeds to step S32 (S24), and when there is no abnormality, the manual lever 53
The abnormality is checked (S25). This check is performed when the combine sensor is not automatically outputting the position sensor 5
Even if the detection value of 1 changes, if no signal is input from the manual lever 53, the manual lever 53 is determined to be abnormal.
【００５７】その結果、異常の時にはステップＳ３２に
進む一方（Ｓ２６）、異常でないときには走行速度セン
サ２３の異常をチェックする（Ｓ２７）。このチェック
は、刈取り脱穀センサ４４の検出が「刈取り脱穀」位置
で、ＨＳＴポジションセンサ４３の検出値が「前／前
進」で、エンジン回転センサ４２の検出が「回転中」の
ときに、走行速度検出用のパルス入力がないときに、異
常とする。As a result, when it is abnormal, the routine proceeds to step S32 (S26), and when it is not abnormal, the abnormality of the traveling speed sensor 23 is checked (S27). This check is performed when the cutting threshing sensor 44 detects "cutting threshing", the HST position sensor 43 detects "forward / forward", and the engine rotation sensor 42 detects "running". When there is no pulse input for detection, it is regarded as abnormal.
【００５８】そして、異常の時にはステップＳ３２に進
む一方（Ｓ２８）、異常でないときには超音波スイッチ
が「ＯＮ」であることを条件に（Ｓ２９）、超音波セン
サ５２の異常をチェックする（Ｓ３０）。このチェック
は、刈取り脱穀センサ４４の検出が「刈取り脱穀」位置
で、超音波スイッチが「ＯＮ」で、ポジションセンサ５
１の検出値が一定値よりも小さく、超音波センサ５２が
検出できないときに、異常とする。その結果、異常があ
るときには（Ｓ３１）、表示器４５に刈高さ制御が異常
であることを表示する（Ｓ３２）。Then, when there is an abnormality, the process proceeds to step S32 (S28), and when there is no abnormality, the condition of the ultrasonic switch is "ON" (S29), and the abnormality of the ultrasonic sensor 52 is checked (S30). In this check, the detection of the mowing threshing sensor 44 is at the “mowing threshing” position, the ultrasonic switch is “ON”, and the position sensor 5
When the detection value of 1 is smaller than a fixed value and the ultrasonic sensor 52 cannot detect it, it is determined to be abnormal. As a result, when there is an abnormality (S31), it is displayed on the display unit 45 that the cutting height control is abnormal (S32).
【００５９】このように、第２の制御異常検出装置によ
れば、刈高さ制御系に何等かの異常が生じたときには、
その旨を作業者が知ることができるので、手動操作に切
り替えて作業をそのまま続行できて便宜である。As described above, according to the second control abnormality detecting device, when some abnormality occurs in the cutting height control system,
Since the operator can know that fact, it is convenient to switch to the manual operation and continue the operation.
【００６０】次に、第３の制御異常検出装置は、刈りか
んの穂先が扱ぎ室に入る深さを検出して扱ぎ深さ制御を
行うコンバインにおいて、後述のように穀稈センサ、穂
先センサ、走行速度センサの異常を検出し、これらの異
常を検出した場合に、扱ぎ深さ制御の異常を表示器に表
示して制御を停止するものである。Next, the third control abnormality detecting device is a combine for detecting the depth at which the tips of the cuttings enter the handling room to control the handling depth. Abnormalities of the sensor and the traveling speed sensor are detected, and when these abnormalities are detected, the abnormality of the handling depth control is displayed on the display and the control is stopped.
【００６１】この第３の制御異常検出装置のブロック図
を図１２に示す。この装置では、図示のように、マイク
ロコンピュータ３０に、入力インタフェース３１を介し
て上記のような穀稈センサ６，７，４１、走行速度セン
サ２３、エンジン回転センサ４２、ＨＳＴポジションセ
ンサ４３、刈取り脱穀センサ４４の他に、穂先センサ６
１、穂先センサ６２を接続する。穂先センサ６１，６２
は、刈りかんの穂先が扱ぎ室に入る深さを検出するもの
である。A block diagram of the third control abnormality detecting device is shown in FIG. In this device, as shown in the drawing, the grain culm sensors 6, 7, 41 as described above, the traveling speed sensor 23, the engine rotation sensor 42, the HST position sensor 43, the cutting threshing are input to the microcomputer 30 via the input interface 31. In addition to the sensor 44, the tip sensor 6
1. Connect the tip sensor 62. Tip sensor 61, 62
Is for detecting the depth at which the tips of cuttings enter the handling room.
【００６２】また、マイクロコンピュータ３０の出力側
には、出力インタフェース３２を介して、扱ぎ深さ調節
チェーンを前後に調節するための深リレー６３、浅リレ
ー６４、および表示器４５を接続する。Further, the output side of the microcomputer 30 is connected via an output interface 32 to a deep relay 63, a shallow relay 64, and a display 45 for adjusting the handle depth adjusting chain back and forth.
【００６３】次に、このような構成の第３の制御異常検
出装置の動作の一例について、図１３のフローチャート
を参照して説明する。Next, an example of the operation of the third control abnormality detecting device having such a configuration will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００６４】まず、穀稈センサ６，７，４１の異常をチ
ェックする（Ｓ４１）。穀稈センサ６，７は、刈取り脱
穀センサ４４の検出が「刈取り脱穀」位置で、走行速度
センサ２３からの入力があり、穀稈センサ４１が「Ｏ
Ｎ」のときに、穀稈センサ６，７が「ＯＦＦ」ならば、
異常とする。また、穀稈センサ４１は、刈取り脱穀セン
サ４４の検出が「刈取り脱穀」位置で、走行速度センサ
２３からの入力があり、穀稈センサ６，７が「ＯＮ」し
てから一定距離進行後も穀稈センサ４１が「ＯＦＦ」な
らば、異常とする。First, the grain culm sensors 6, 7, 41 are checked for abnormality (S41). In the grain culm sensors 6 and 7, the detection of the mowing threshing sensor 44 is at the “mowing threshing” position, and there is an input from the traveling speed sensor 23.
If the grain culm sensors 6 and 7 are "OFF" at the time of "N",
Abnormal. Further, the grain culm sensor 41 is detected by the mowing threshing sensor 44 at the “mowing threshing” position, and there is an input from the traveling speed sensor 23, and even after a certain distance has progressed after the grain stalk sensors 6 and 7 are “ON”. If the grain culm sensor 41 is "OFF", it is determined to be abnormal.
【００６５】その結果、センサ６，７，４１のいずれか
に異常があるときには（Ｓ４２）、表示器４５に扱ぎ深
さ制御が異常であることを表示する（Ｓ４７）。一方、
センサ６，７，４１のいずれにも異常がないときには、
穂先センサ６１，６２およびシステムの異常をチェック
する（Ｓ４３）。このチェックは、刈取り脱穀センサ４
４の検出が「刈取り脱穀」位置で、走行速度センサ２３
からの入力があり、穀稈センサ４１が「ＯＮ」のとき、
一定時間以上に亘って「深出力」をしても、穂先センサ
６１または穂先センサ６２が「ＯＮ」しないときに、異
常とする。さらに、刈取り脱穀センサ４４の検出が「刈
取り脱穀」位置で、走行速度センサ２３からの入力があ
り、穀稈センサ４１が「ＯＮ」のとき、一定時間以上に
亘って「浅出力」をしても、穂先センサ６１または穂先
センサ６２が「ＯＦＦ」しないときに、異常とする。As a result, when any of the sensors 6, 7 and 41 is abnormal (S42), the display 45 indicates that the handling depth control is abnormal (S47). on the other hand,
When there is no abnormality in any of the sensors 6, 7, 41,
The tip sensors 61, 62 and the system are checked for abnormality (S43). This check is based on the mowing threshing sensor 4
4 is the "cutting threshing" position, and the traveling speed sensor 23
When there is an input from, and the grain culm sensor 41 is “ON”,
Even if the "tip output" or the tip sensor 62 is not "ON" even if the "deep output" is performed for a certain time or more, it is determined to be abnormal. Furthermore, when the detection of the cutting threshing sensor 44 is at the “cutting threshing” position, there is an input from the traveling speed sensor 23, and when the grain culm sensor 41 is “ON”, “shallow output” is performed for a certain time or longer. Also, when the tip sensor 61 or the tip sensor 62 is not “OFF”, it is determined to be abnormal.
【００６６】その結果、異常があるときには（Ｓ４
４）、表示器４５に扱ぎ深さ制御が異常であることを表
示し（Ｓ４７）、異常がないときには、走行速度センサ
２３の異常をチェックする（Ｓ４５）。このチェック
は、刈取り脱穀センサ４４の検出が「刈取り脱穀」位置
で、ＨＳＴポジションセンサ４３の検出が「前／前進」
で、エンジン回転センサ４２の検出が「回転中」で、走
行速度検出用のパルス入力がないときに、異常とする。
その結果、異常があるときには（Ｓ４６）、表示器４５
に刈高さ制御が異常であることを表示する（Ｓ４７）。As a result, when there is an abnormality (S4
4) The display 45 indicates that the handling depth control is abnormal (S47). When there is no abnormality, the traveling speed sensor 23 is checked for abnormality (S45). In this check, the mowing threshing sensor 44 detects the "mowing threshing" position, and the HST position sensor 43 detects the "forward / forward" position.
Then, when the detection of the engine rotation sensor 42 is "rotating" and there is no pulse input for detecting the traveling speed, it is determined as an abnormality.
As a result, when there is an abnormality (S46), the display unit 45
It is displayed that the cutting height control is abnormal (S47).
【００６７】このように、第３の制御異常検出装置によ
れば、扱ぎ深さ制御系に何等かの異常が生じたときに
は、その旨を作業者が知ることができるので、手動操作
に切り替えて作業をそのまま続行できて便宜である。As described above, according to the third control abnormality detecting device, when an abnormality occurs in the handling depth control system, the operator can know the abnormality. It is convenient to continue the work as it is.
【００６８】[0068]
【発明の効果】以上説明したように本発明では、２つの
横刈り用方向センサの出力が制御領域となって制御が必
要なときに、走行方向調節手段の調節量を、未刈穀稈と
の距離のみならず、その距離の変化量も考慮して決定
し、走行方向の制御を自動的に行うようにしたので、熟
練な作業者の手動による方向制御と同程度の走行制御
を、自動的に行うことができる。As described above, according to the present invention, when the outputs of the two lateral mowing direction sensors are in the control area and control is required, the adjustment amount of the traveling direction adjusting means is set to the uncut grain culm. Not only the distance, but also the amount of change in that distance is taken into consideration, and the control of the traveling direction is automatically performed. Can be done on a regular basis.
【００６９】また、本発明では、２つの横刈り用方向セ
ンサの出力が非制御領域にあるときには走行方向の制御
は行わず、２つの横刈り用方向センサの出力が制御領域
となったときに、はじめて走行方向調節手段の調節量を
決定して走行方向の制御を行うようにしたので、ファジ
ィ制御の安定化が図れる。Further, in the present invention, when the outputs of the two lateral cutting direction sensors are in the non-control area, the traveling direction is not controlled, and when the outputs of the two lateral cutting direction sensors are in the control area. Since the amount of adjustment of the traveling direction adjusting means is first determined to control the traveling direction, the fuzzy control can be stabilized.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】本発明実施例のセンサの配置構成を示す図であ
る。FIG. 1 is a diagram showing an arrangement configuration of sensors according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明実施例の動力伝達系の構成を示す図であ
る。FIG. 2 is a diagram showing a configuration of a power transmission system according to an embodiment of the present invention.
【図３】本発明実施例の制御系の一例を示すブロック図
である。FIG. 3 is a block diagram showing an example of a control system according to an embodiment of the present invention.
【図４】本発明実施例の動作の一例を示すフローチャー
トである。FIG. 4 is a flowchart showing an example of the operation of the embodiment of the present invention.
【図５】横刈り用方向センサの動作を説明する図であ
る。FIG. 5 is a diagram for explaining the operation of a horizontal cutting direction sensor.
【図６】本発明実施例に適用したファジィ制御規則の一
例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an example of a fuzzy control rule applied to an embodiment of the present invention.
【図７】（Ａ）は未刈穀稈との距離Ｌのメンバーシップ
関数を示す図、（Ｂ）はその距離の変化量ΔＬのメンバ
ーシップ関数を示す図、（Ｃ）は左右のクローラの制動
時間のメンバーシップ関数を示す図である。7A is a diagram showing a membership function of a distance L from an uncut grain culm, FIG. 7B is a diagram showing a membership function of a change amount ΔL of the distance, and FIG. It is a figure which shows the membership function of braking time.
【図８】制御規則からファジィ推論の一例を説明する説
明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram illustrating an example of fuzzy inference based on control rules.
【図９】方向制御における異常検出の動作の一例を示す
フローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing an example of an abnormality detection operation in direction control.
【図１０】刈高さ制御の異常検出装置の一例を示すブロ
ック図である。FIG. 10 is a block diagram showing an example of a cutting height control abnormality detection device.
【図１１】その装置の動作の一例を示すフローチャート
である。FIG. 11 is a flowchart showing an example of the operation of the apparatus.
【図１２】扱ぎ深さ制御の異常検出装置の一例を示すブ
ロック図である。FIG. 12 is a block diagram showing an example of an abnormality detection device for handling depth control.
【図１３】その装置の動作の一例を示すフローチャート
である。FIG. 13 is a flowchart showing an example of the operation of the apparatus.
２，３ 条刈り用方向センサ ４，５ 横刈り用方向センサ １１ エンジン ２０Ｒ，２０Ｌ 制動機構 ２１Ｒ，２１Ｌ クローラ ２２Ｒ，２２Ｌ 油圧シリンダ ２３ 走行速度センサ ３０ マイクロコンピュータ 2,3 Stud cutting direction sensor 4,5 Side cutting direction sensor 11 Engine 20R, 20L Braking mechanism 21R, 21L Crawler 22R, 22L Hydraulic cylinder 23 Running speed sensor 30 Microcomputer
Claims (1)
を調節自在なコンバインにおいて、 コンバインの走行速度を検出する走行速度センサと、 未刈穀稈と接触すべき長さの異なる検出片を有する２つ
の横刈り用方向センサと、 その２つの横刈り用方向センサの出力が制御領域または
非制御領域のいずれであるかを判定する判定手段と、 その判定手段が制御領域であると判定したときに、前記
２つの横刈り用方向センサの出力と、前記走行速度セン
サの検出走行速度とから、未刈穀稈との距離を求める距
離算出手段と、 その距離算出手段の算出距離から距離の変化量を求める
変化量算出手段と、 前記距離算出手段の算出距離と、前記変化量算出手段の
算出距離の変化量との組み合わせから、前記走行方向調
節手段の調節量を決定する調節量決定手段と、 その決定した調節量になるように前記走行方向調節手段
を制御する走行方向制御手段と、 を備えてなる走行方向制御装置。1. A combine, in which the traveling direction of the traveling section can be adjusted by the traveling direction adjusting means, has a traveling speed sensor for detecting the traveling speed of the combine, and a detection piece having a different length to contact the uncut grain culm. Two side-cutting direction sensors, determining means for determining whether the outputs of the two side-cutting direction sensors are in a control area or a non-control area, and when the determining means determines that they are in the control area Further, a distance calculating means for obtaining the distance to the uncut grain culm from the outputs of the two lateral cutting direction sensors and the traveling speed detected by the traveling speed sensor, and a change in the distance from the distance calculated by the distance calculating means. Adjustment for determining the adjustment amount of the traveling direction adjustment unit from the combination of the change amount calculation unit for obtaining the amount, the calculated distance of the distance calculation unit, and the change amount of the calculated distance of the change amount calculation unit. Determining means and a traveling direction control means for controlling the traveling direction modulator so as to adjust the amount of the determined, travel direction control device including a.
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|---|---|---|---|
| JP10177592A JP3214053B2 (en) | 1992-03-26 | 1992-03-26 | Driving direction control device in combine |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (2)
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| JPH05268804A true JPH05268804A (en) | 1993-10-19 |
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| JPH05308806A (en) * | 1992-05-06 | 1993-11-22 | Kubota Corp | Steering gear of mobile agricultural machine |
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| JPH05308806A (en) * | 1992-05-06 | 1993-11-22 | Kubota Corp | Steering gear of mobile agricultural machine |
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