JPH05242396A - Safety device for vehicle - Google Patents
Safety device for vehicleInfo
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- JPH05242396A JPH05242396A JP4041842A JP4184292A JPH05242396A JP H05242396 A JPH05242396 A JP H05242396A JP 4041842 A JP4041842 A JP 4041842A JP 4184292 A JP4184292 A JP 4184292A JP H05242396 A JPH05242396 A JP H05242396A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車両の安全装置に係わ
り、特に自車と前車との相対速度を検出し、その検出結
果から接触の可能性を判断して危険回避動作を行う車両
の安全装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle safety device, and more particularly to a vehicle that performs a risk avoidance operation by detecting the relative speed between the own vehicle and the preceding vehicle and judging the possibility of contact from the detection result. Safety device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、この種の車両の安全装置とし
て、例えば特公昭３９−２５６５号公報及び特公昭３９
−５６６８号公報等に開示されているように、光学的方
法または超音波等を用いて自車と前方の障害物との間の
距離及び相対速度を連続的に検出するとともに、その検
出された自車と前方障害物との間の距離及び相対速度か
ら接触の可能性があるか否かを判断し、接触の可能性が
あると判断された場合、自動ブレーキ装置を作動させて
各車輪のブレーキを自動的にかけ接触を防止するように
したものが知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, as a vehicle safety device of this type, for example, Japanese Patent Publication No. 39-2565 and Japanese Patent Publication No. 3939.
As disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 5668, the distance and the relative speed between the own vehicle and an obstacle in front of the vehicle are continuously detected by using an optical method or ultrasonic waves, and the detected distance is detected. Judging whether there is a possibility of contact based on the distance and relative speed between the vehicle and the obstacle in front of it, and if there is a possibility of contact, activate the automatic braking device to It is known to automatically apply a brake to prevent contact.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】一方、相対速度が小さ
い追従走行時には、車の流れがつまっている場合が多
く、このような状況で前方車両に対して追い越しをかけ
るときがある。この場合、従来の車両の自動制動装置に
おいては、不用意にブレーキが作動し後続車からの追突
が発生する可能性があり問題である。On the other hand, during follow-up traveling with a small relative speed, the flow of the vehicle is often blocked, and in such a situation, there is a case where the vehicle ahead is overtaken. In this case, in the conventional automatic braking device for a vehicle, the brake may be inadvertently actuated to cause a rear-end collision from a following vehicle, which is a problem.
【０００４】そこで本発明は、相対速度が小さい追従走
行時に追い越しを行う場合、危険回避動作を適確に行う
ことにより安全性を確保できる車両の安全装置を提供す
ることを目的としている。Therefore, it is an object of the present invention to provide a vehicle safety device capable of ensuring safety by appropriately performing a danger avoiding operation when overtaking during follow-up traveling with a small relative speed.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明の車両の安全装置は、自車と前車との相対速
度を検出する相対速度検出手段と、自車の加速度を検出
する加速度検出手段と、上記相対速度検出手段により検
出された自車と前車との相対速度により衝突可能性を判
定する第１判定手段と、この第１判定手段により衝突可
能性が判定されたとき危険回避動作を行う第１危険回避
手段と、上記相対速度が所定値以下で且つ上記加速度検
出手段により検出された自車の加速度が所定値以上の場
合、上記第１判定手段より衝突可能性を低く判定する第
２判定手段と、この第２判定手段により衝突可能性が判
定されたとき危険回避動作を行う第２危険回避手段と、
を有することを特徴としている。In order to achieve the above object, a vehicle safety device of the present invention comprises a relative speed detecting means for detecting a relative speed between a vehicle and a preceding vehicle, and an acceleration of the vehicle. Acceleration determining means, first determining means for determining the possibility of collision based on the relative speed of the own vehicle and the preceding vehicle detected by the relative speed detecting means, and the possibility of collision is determined by the first determining means. When the relative speed is less than or equal to a predetermined value and the acceleration of the host vehicle detected by the acceleration detection means is greater than or equal to a predetermined value, there is a possibility of collision from the first determination means. And a second danger avoiding means for performing a risk avoiding operation when the possibility of collision is judged by the second judging means.
It is characterized by having.
【０００６】また本発明においては、上記第２危険回避
手段による衝突回避動作は、上記第１危険回避手段によ
る危険回避動作より低く設定されている。さらに本発明
においては、上記第２危険回避手段よる衝突回避動作
は、警報を発することであり、上記第１危険回避手段に
よる危険回避動作は、自動的に制動をかけることであ
る。Further, in the present invention, the collision avoidance operation by the second danger avoiding means is set lower than the risk avoiding operation by the first danger avoiding means. Further, in the present invention, the collision avoidance operation by the second danger avoidance means is to issue an alarm, and the danger avoidance operation by the first danger avoidance means is to automatically apply braking.
【０００７】上記のように構成された本発明において
は、相対速度が所定値以下で且つ自車の加速度が所定値
以上の場合には、衝突可能性を低く判定して、危険回避
動作を行うようにしているため、相対速度が小さい追従
走行時に前車に対して追い越しをかけるような場合で
も、危険回避動作を適確に行っているため、後続車から
追突されることもなく、安全性を確保できる。In the present invention configured as described above, when the relative speed is equal to or lower than the predetermined value and the acceleration of the vehicle is equal to or higher than the predetermined value, the possibility of collision is determined to be low, and the danger avoidance operation is performed. Therefore, even if you overtake the preceding vehicle at the time of follow-up running with a small relative speed, the risk avoidance operation is properly performed, so there is no rear-end collision and safety is maintained. Can be secured.
【０００８】また本発明においては、第２危険回避手段
より警報を発っし、第１危険回避手段により自動的に制
動をかけるようにしているため、後続車から追突される
こともなく、安全性を確保できる。Further, in the present invention, since the warning is issued from the second danger avoidance means and the braking is automatically applied by the first danger avoidance means, there is no collision from a following vehicle and safety is ensured. Can be secured.
【０００９】[0009]
【実施例】以下本発明の一実施例について図面を参照し
て説明する。図１は、本発明の安全装置を示すブロック
図である。この図１において、１は車体前部に設けられ
た超音波レーダユニットであって、この超音波レーダユ
ニット１は、図に詳示していないが、周知の如く超音波
を発信部から自車の前方の車両等の障害物に向けて送信
するとともに、上記前方障害物に当たって反射してくる
反射波を受信部で受信する構成になっており、このレー
ダユニット１からの信号を受ける演算ユニット２は、レ
ーダ受信波の送信時点からの遅れ時間（ドップラーシフ
ト）によって自車と前方障害物との間の距離及び相対速
度を演算するようになっている。３及び４は車体前部の
左右に各々設けられる一対のレーダヘッドユニットであ
って、この各レーダヘッドユニット３，４は、パルスレ
ーザ光を発信部から自車の前方の障害物に向けて送信す
るとともに、上記前方障害物に当たって反射してくる反
射波を受信部で受信する構成になっており、上記演算ユ
ニット２は、これらのレーダヘッドユニット３，４から
の信号を信号処理ユニット５を通して受け、レーザ受信
光の送信時点からの遅れ時間によって自車と前方障害物
との間の距離及び相対速度を演算するようになってい
る。そして、演算ユニット２は、上記レーダヘッドユニ
ット３，４の系統による距離及び相対速度の演算結果を
優先し、超音波レーダユニット１の系統による距離及び
相対速度の演算結果を補助的に用いるようになってい
る。またこれらにより、自車と前方の障害物との間の距
離及び相対速度を検出する距離・相対速度検出手段６が
構成されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a safety device of the present invention. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes an ultrasonic radar unit provided in the front part of the vehicle body. The ultrasonic radar unit 1 is not shown in detail in the figure, but as is well known, ultrasonic waves are transmitted from the transmitter to the vehicle. The reception unit receives the reflected wave reflected by the front obstacle and transmits to an obstacle such as a vehicle ahead, and the arithmetic unit 2 that receives a signal from the radar unit 1 The distance and relative speed between the host vehicle and the front obstacle are calculated based on the delay time (Doppler shift) from the time when the radar received wave is transmitted. Reference numerals 3 and 4 denote a pair of radar head units respectively provided on the left and right of the front part of the vehicle body. Each of the radar head units 3 and 4 transmits a pulsed laser beam from an emission unit toward an obstacle in front of the vehicle. In addition, the reception unit receives the reflected wave reflected by the front obstacle, and the arithmetic unit 2 receives the signals from the radar head units 3 and 4 through the signal processing unit 5. The distance and relative speed between the own vehicle and the obstacle ahead of the vehicle are calculated based on the delay time from the time when the laser received light is transmitted. Then, the arithmetic unit 2 prioritizes the calculation result of the distance and the relative speed by the system of the radar head units 3 and 4, and uses the calculation result of the distance and the relative speed by the system of the ultrasonic radar unit 1 as an auxiliary. Is becoming These also constitute a distance / relative speed detection means 6 for detecting the distance and relative speed between the vehicle and the obstacle ahead.
【００１０】上記レーダヘッドユニット３，４によるパ
ルスレーザ光の送受信方向は、モータ７により水平方向
に変更可能に設けられており、上記モータ７の作動は演
算ユニット２により制御される。８は上記モータ７の回
転角からパルスレーザ光の送受信方向を検出する角度セ
ンサであって、この角度センサ８の検出信号は上記演算
ユニット２に入力され、この演算ユニット２におけるレ
ーダヘッドユニット３，４の系統による距離及び相対速
度の演算にパルスレーザ光の送受信方向が加味されるよ
うになっている。The transmitting / receiving direction of the pulsed laser light by the radar head units 3 and 4 is provided so as to be horizontally changeable by a motor 7, and the operation of the motor 7 is controlled by the arithmetic unit 2. Reference numeral 8 is an angle sensor for detecting the transmission / reception direction of the pulsed laser light from the rotation angle of the motor 7. The detection signal of the angle sensor 8 is input to the arithmetic unit 2, and the radar head unit 3, 3 in the arithmetic unit 2 is inputted. The transmission / reception direction of the pulsed laser light is added to the calculation of the distance and the relative speed by the system of No. 4.
【００１１】また、１１は車速を検出する車速センサ、
１２は路面の摩擦係数（μ）を検出する路面μセンサ、
１３は加速度を検出する加速度センサであり、これらの
センサ１１，１２，１３からの検出信号は、制御ユニッ
ト２１に入力される。この制御ユニット２１には、上記
演算ユニット２で求められた自車と前方障害物である前
車との間の距離及び相対速度の信号も入力される。２２
は車室内のインストメントパネルに設けられる警報表示
ユニットであって、この警報表示ユニット２２には、上
記制御ユニット２１から各々信号を受ける距離表示部２
３及び警報ブザー２４が設けられている。上記制御ユニ
ット２１からは、自動ブレーキ装置３１へ信号が出力さ
れる。Further, 11 is a vehicle speed sensor for detecting the vehicle speed,
12 is a road surface μ sensor that detects the friction coefficient (μ) of the road surface,
Reference numeral 13 is an acceleration sensor for detecting acceleration, and detection signals from these sensors 11, 12, 13 are input to the control unit 21. The control unit 21 also receives signals of the distance and the relative speed between the own vehicle and the front vehicle, which is a front obstacle, obtained by the arithmetic unit 2. 22
Is an alarm display unit provided on an instrument panel in a vehicle compartment, and the alarm display unit 22 includes a distance display unit 2 that receives signals from the control unit 21.
3 and an alarm buzzer 24 are provided. A signal is output from the control unit 21 to the automatic braking device 31.
【００１２】図２はしきい値算出用マップである。接触
防止のための自動制動を行う際、各種しきい値Ｌ0 , Ｌ
2 , Ｌ3 を算出する必要がある。しきい値Ｌ0 は、前方
車両である前車との接触の可能性があり接触防止のため
に自動制動を開始する、自車と前車との車間距離であ
り、この自動制動開始のしきい値Ｌ0 の算出が、図２に
示すようなしきい値算出用マップを用いて行われる。し
きい値Ｌ2 は自動制動の開始に先立って警報を発する、
自車と前車との車間距離であり、この警報発生しきい値
Ｌ2 は、上記自動制動開始のしきい値Ｌ0 よりも所定量
大きく設定される。また、しきい値Ｌ3 は、自動制動開
始後接触の可能性がなくなり自動制動を解除する、自車
と前車との車間距離であり、この自動制動解除のしきい
値Ｌ3 は、上記自動制動開始のしきい値Ｌ0 よりも所定
量大きく設定される。FIG. 2 is a threshold calculation map. When performing automatic braking to prevent contact, various threshold values L 0 , L
It is necessary to calculate 2 and L 3 . The threshold value L 0 is a vehicle-to-vehicle distance between the vehicle and the front vehicle, which has a possibility of contact with a front vehicle which is a front vehicle and starts automatic braking to prevent the contact. The calculation of the threshold value L 0 is performed using a threshold value calculation map as shown in FIG. The threshold value L 2 gives an alarm prior to the start of automatic braking,
This is the vehicle-to-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle, and the alarm generation threshold L 2 is set to be larger than the threshold L 0 for starting automatic braking by a predetermined amount. The threshold L 3 releases the automatic braking eliminates the possibility of the automatic braking start after contact, a following distance between the vehicle and the vehicle in front, the threshold L 3 of the automatic brake release, said It is set to be larger than the threshold value L 0 for starting automatic braking by a predetermined amount.
【００１３】ここで、図２に示すしきい値算出用マップ
について説明する。このマップにおいては、しきい値線
Ａは、前車がその前方障害物と接触して停車したときこ
の前車との接触を防止するために必要な車間距離を示す
ものであり、相対速度Ｖ1 の大きさに拘らず常に、前方
障害物（前車）が停止物であるとき（つまり相対速度Ｖ
1 が自車速度Ｖ0 と同一のとき）と同じ値（数値式Ｖ0 2
／２μｇ）をとる。しきい値線Ｂは前車がフル制動をか
けたときこの前車との接触を防止するために必要な車間
距離（数値式Ｖ1 ・（２Ｖ0 −Ｖ1 ）／２μｇ）を示
し、しきい値線Ｃは前車が減速度μ／２ｇの緩制動をか
けたときこの前車との接触を防止するために必要な車間
距離を示し、しきい値線Ｄは前車が一定車速を保ったと
きこの前車との接触を防止するために必要な車間距離
（数値式Ｖ1 2／２μｇ）を示す。さらに、しきい値線Ｅ
は、自車が自動制動をかけても前車との接触を防止でき
ないが、接触時の衝撃力を緩和できる車間距離を示す。
本実施例の場合、しきい値線Ｂが選択されていて、この
しきい値線Ｂで現時点の相対速度Ｖ1 に対応するしきい
値Ｌ0 が求められる。さらにこのしきい値Ｌ0 からしき
い値Ｌ2 としきい値Ｌ3が求められる。Now, the threshold calculation map shown in FIG. 2 will be described. In this map, the threshold line A indicates the inter-vehicle distance required to prevent contact with the preceding vehicle when the preceding vehicle comes into contact with the obstacle ahead of the vehicle and stops, and the relative speed V Regardless of the size of 1 , when the front obstacle (front vehicle) is a stationary object (that is, the relative speed V
When 1 is the same as the vehicle speed V 0 , the same value (numerical expression V 0 2
/ 2 μg). Threshold line B indicates the inter-vehicle distance (numerical expression V 1 · (2V 0 −V 1 ) / 2 μg) required to prevent contact with the preceding vehicle when the preceding vehicle is fully braked. The threshold line C indicates the inter-vehicle distance required to prevent contact with the preceding vehicle when the preceding vehicle is subjected to slow braking with deceleration μ / 2g, and the threshold line D indicates that the preceding vehicle has a constant vehicle speed. when kept indicating the inter-vehicle distance (numerical formula V 1 2 / 2μg) necessary to prevent contact with the preceding vehicle. Furthermore, the threshold line E
Indicates the inter-vehicle distance that can prevent the contact with the preceding vehicle even if the own vehicle applies automatic braking, but can reduce the impact force at the time of contact.
In the case of the present embodiment, the threshold line B is selected, and the threshold line B is used to determine the threshold value L 0 corresponding to the current relative speed V 1 . Further, the threshold value L 2 and the threshold value L 3 are obtained from the threshold value L 0 .
【００１４】次に、本発明の安全装置による制御内容を
図３のフローチャートにより説明する。以下の説明でＳ
は各ステップを示す。先ず、Ｓ１において、自車と前車
の車間距離Ｌ1 、自車の車速Ｖ0 、及び自車と前車の相
対速度Ｖ1 を読込む。次にＳ２において、これらの読み
込んだＬ1 、Ｖ0 、及びＶ1 の値から、図２のしきい値
算出用マップを用いて、自動制動開始のしきい値Ｌ0 、
警報発生のしきい値Ｌ2 、及び自動制動解除のしきい値
Ｌ3 を算出する。Next, the control contents of the safety device of the present invention will be described with reference to the flowchart of FIG. In the following explanation, S
Indicates each step. First, in S1, the inter-vehicle distance L 1 between the own vehicle and the preceding vehicle, the vehicle speed V 0 of the own vehicle, and the relative speed V 1 between the own vehicle and the preceding vehicle are read. Next, in S2, from the read values of L 1 , V 0 , and V 1 , the threshold value L 0 for automatic braking start, using the threshold value calculation map of FIG. 2,
An alarm generation threshold L 2 and an automatic braking release threshold L 3 are calculated.
【００１５】Ｓ３において、相対速度Ｖ1 が零以上か否
か、すなわち自車が前車に近づいているか遠ざかってい
るかを判定する。相対速度Ｖ1 が零以上すなわち自車が
前車に近づいていると判定された場合は、Ｓ４に進み、
車間距離Ｌ1 が警報発生のしきい値Ｌ2 より小さいか否
かを判定する。Ｓ４において、車間距離Ｌ1 が警報発生
のしきい値Ｌ2 より小さいと判定された場合は、Ｓ５に
進み、相対速度Ｖ1 が所定値より大きいか否か、すなわ
ち自車が前車に急激に接近しているか否かを判定する。
相対速度Ｖ1 が所定値より大きい場合は、Ｓ４において
既に警報発生領域に入っていると判定されているので、
Ｓ６にて警報ブザー２４（図１参照）を鳴らすことによ
り警報を発っする。その後、Ｓ７において、車間距離Ｌ
1 が自動制動開始のしきい値Ｌ0 より小さいか否かを判
定する。車間距離Ｌ1 が自動制動開始のしきい値Ｌ0 よ
り小さいと判定される場合は、自動制動開始領域である
ため、Ｓ８において、自動制動をかける。In S3, it is determined whether the relative speed V 1 is zero or more, that is, whether the host vehicle is approaching or moving away from the front vehicle. When the relative speed V 1 is zero or more, that is, it is determined that the own vehicle is approaching the front vehicle, the process proceeds to S4,
It is determined whether the inter-vehicle distance L 1 is smaller than the alarm generation threshold L 2 . When it is determined in S4 that the inter-vehicle distance L 1 is smaller than the threshold value L 2 for alarm generation, the process proceeds to S5, and it is determined whether or not the relative speed V 1 is larger than a predetermined value, that is, the own vehicle suddenly moves to the preceding vehicle. It is determined whether or not is approaching.
If the relative speed V 1 is larger than the predetermined value, it is already determined in S4 that the alarm is in the alarm generation area.
An alarm is issued by sounding the alarm buzzer 24 (see FIG. 1) in S6. Then, in S7, the following distance L
It is determined whether 1 is smaller than the threshold value L 0 for starting automatic braking. When it is determined that the inter-vehicle distance L 1 is smaller than the threshold value L 0 for starting automatic braking, the automatic braking is applied in S8 because it is the automatic braking start region.
【００１６】一方、Ｓ５において、相対速度Ｖ1 が所定
値以下の場合には、Ｓ９に進み、自車の加速度Ｖαが所
定値より大きいか否かを判定する。自車の加速度Ｖαが
所定値より大きければドライバーが追い越しのために意
識的に加速して前車に接近しているものと考えられる。
このため、このような場合は、警報発生領域に入ってい
ると判定されているため、Ｓ１０にて警報を発するのみ
とし、自動制動をかけないようにする。また、Ｓ９にお
いて、自車の加速度Ｖαが所定値以下であると判定され
た場合は、Ｓ６に進む。On the other hand, if the relative speed V 1 is less than or equal to the predetermined value in S5, the process proceeds to S9, and it is determined whether or not the acceleration Vα of the vehicle is greater than the predetermined value. If the acceleration Vα of the host vehicle is greater than a predetermined value, it is considered that the driver is consciously accelerating to approach the front vehicle in order to pass.
For this reason, in such a case, it is determined that the vehicle is in the alarm generation region, so only the alarm is issued in S10 and the automatic braking is not applied. If it is determined in S9 that the acceleration Vα of the vehicle is equal to or less than the predetermined value, the process proceeds to S6.
【００１７】次にＳ３において、自車が前車に遠ざかっ
ていると判定された場合は、Ｓ１１に進み、車間距離Ｌ
1 が自動制動解除のしきい値Ｌ3 より小さいか否かを判
定する。小さくなければ、Ｓ１２に進み、制動を解除す
る。上述したように、Ｓ５において相対速度Ｖ1 が所定
値以下と判定され、さらに、Ｓ９において自車の加速度
Ｖαが所定値より大きいと判定された場合には、ドライ
バーが追い越しのために意識的に加速して前車に接近し
ているものと考えられる。このような状況においては、
この実施例によれば、警報を発するのみとし、自動制動
はかけないようにしている。このため、相対速度が小さ
い追従走行時で車の流れがつまっている場合に、前方車
両に対して追い越しをかけるとき、不用意にブレーキが
作動することがなく、後続車から追突されることもな
い。Next, in S3, when it is determined that the host vehicle is moving away from the preceding vehicle, the process proceeds to S11 and the inter-vehicle distance L
It is determined whether 1 is smaller than the threshold value L 3 for releasing the automatic braking. If it is not smaller, the process proceeds to S12 and the braking is released. As described above, if it is determined in S5 that the relative speed V 1 is less than or equal to the predetermined value, and further that the acceleration Vα of the host vehicle is greater than the predetermined value in S9, the driver intentionally overtakes. It is probable that the vehicle accelerated and was approaching the front vehicle. In this situation,
According to this embodiment, only an alarm is issued and automatic braking is not applied. For this reason, when the flow of the vehicle is clogged during follow-up running with a small relative speed, when passing the preceding vehicle, the brake does not inadvertently operate, and it may be collided from the following vehicle. Absent.
【００１８】上記実施例においては、Ｓ５において相対
速度Ｖ1 が所定値以下と判定され、さらに、Ｓ９におい
て自車の加速度Ｖαが所定値より大きいと判定された場
合には、危険回避動作として、警報を発するのみとし、
自動制動はかけないようにしている。本発明において
は、このような状況における危険回避動作として、警報
を発した後、ブレーキ量を少なくして自動制動をかける
ようにしてもよい。また、自動制動をかける場合、自動
制動開始のしきい値Ｌ0 をより小さな値に設定するよう
にしてもよい。In the above embodiment, when the relative speed V 1 is determined to be less than or equal to the predetermined value in S5, and the acceleration Vα of the vehicle is determined to be greater than the predetermined value in S9, the risk avoidance operation is Only give an alarm,
I try not to apply automatic braking. In the present invention, as a danger avoidance operation in such a situation, automatic braking may be performed by reducing the brake amount after issuing an alarm. Further, when automatic braking is applied, the threshold L 0 for starting automatic braking may be set to a smaller value.
【００１９】[0019]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、相
対速度が小さい追従走行時に追い越しを行う場合、危険
回避動作を適確に行うことにより安全性を確保できる。As described above, according to the present invention, safety can be ensured by appropriately performing the danger avoiding operation when overtaking during follow-up traveling with a small relative speed.
【図１】本発明の安全装置を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a safety device of the present invention.
【図２】本発明の安全装置に使用されるしきい値算出用
マップである。FIG. 2 is a threshold calculation map used in the safety device of the present invention.
【図３】本発明の安全装置による制御内容を示すフロー
チャートである。FIG. 3 is a flowchart showing control contents by the safety device of the present invention.
６ 距離・相対速度検出手段 １１ 車速センサ １３ 加速度センサ ２１ 制御ユニット ２４ 警報ブザー ３１ 自動ブレーキ装置 6 Distance / relative speed detection means 11 Vehicle speed sensor 13 Acceleration sensor 21 Control unit 24 Alarm buzzer 31 Automatic brake device
Claims (3)
速度検出手段と、 自車の加速度を検出する加速度検出手段と、 上記相対速度検出手段により検出された自車と前車との
相対速度により衝突可能性を判定する第１判定手段と、 この第１判定手段により衝突可能性が判定されたとき危
険回避動作を行う第１危険回避手段と、 上記相対速度が所定値以下で且つ上記加速度検出手段に
より検出された自車の加速度が所定値以上の場合、上記
第１判定手段より衝突可能性を低く判定する第２判定手
段と、 この第２判定手段により衝突可能性が判定されたとき危
険回避動作を行う第２危険回避手段と、 を有することを特徴とする車両の安全装置。1. A relative speed detecting means for detecting a relative speed between a vehicle and a front vehicle, an acceleration detecting means for detecting an acceleration of the vehicle, and a vehicle and a front vehicle detected by the relative speed detecting means. First determining means for determining the possibility of collision based on the relative speed of, first danger avoiding means for performing a risk avoiding operation when the possibility of collision is determined by the first determining means, and the relative speed is below a predetermined value. When the acceleration of the host vehicle detected by the acceleration detecting means is equal to or more than a predetermined value, the second determining means determines the collision possibility lower than the first determining means, and the collision possibility is determined by the second determining means. A second danger avoiding means for performing a danger avoiding operation when the vehicle is driven, and a vehicle safety device.
作は、上記第１危険回避手段による危険回避動作より低
く設定されていることを特徴とする請求項１記載の車両
の安全装置。2. The vehicle safety device according to claim 1, wherein the collision avoidance operation by the second danger avoiding means is set lower than the risk avoiding operation by the first danger avoiding means.
は、警報を発することであり、上記第１危険回避手段に
よる危険回避動作は、自動的に制動をかけることである
ことを特徴とする請求項２記載の車両の安全装置。3. The collision avoidance operation by the second danger avoiding means is to issue an alarm, and the danger avoiding operation by the first danger avoiding means is to automatically apply braking. The vehicle safety device according to claim 2.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04184292A JP3308292B2 (en) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | Vehicle safety equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04184292A JP3308292B2 (en) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | Vehicle safety equipment |
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| Publication Number | Publication Date |
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| JPH05242396A true JPH05242396A (en) | 1993-09-21 |
| JP3308292B2 JP3308292B2 (en) | 2002-07-29 |
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ID=12619515
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|---|---|---|---|---|
| JP2000067394A (en) * | 1998-08-25 | 2000-03-03 | Honda Motor Co Ltd | Traveling safety device for vehicle |
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-
1992
- 1992-02-28 JP JP04184292A patent/JP3308292B2/en not_active Expired - Fee Related
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