JPH05237546A - 矯正装置 - Google Patents
矯正装置Info
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- JPH05237546A JPH05237546A JP3323378A JP32337891A JPH05237546A JP H05237546 A JPH05237546 A JP H05237546A JP 3323378 A JP3323378 A JP 3323378A JP 32337891 A JP32337891 A JP 32337891A JP H05237546 A JPH05237546 A JP H05237546A
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Abstract
生産性及び品質の向上を図ること。 【構成】 矯正装置の手前に、搬送されていく鋼板の表
面形状を連続的に計測する一次形状計測手段を設け、矯
正装置に設ける加圧ラムに、この加圧ラムによる鋼板の
特定面の表面形状を計測する二次形状計測手段を設け、
加圧ラム及び定盤のそれぞれにパスラインの内外に移動
可能に連接した敷棒の移動を一次形状計測手段の形状計
測結果に基いて制御する。また、形状計測手段には、2
個の投光手段からの2本の光束が鋼板の表面から反射し
たものを半透明鏡を通して受光手段に到らせる光学系を
持たせる。 【効果】 矯正前の鋼板の形状測定から矯正機の敷棒の
設定及び矯正後の形状測定を自動的に行うことができ
る。
Description
に発生した反りや耳波及び歪み等による変形を取り除く
矯正装置に関する。
ミリ以上であれば、反りや耳波等の不良形状の矯正には
かなりの時間がかかる。このため、従来、厚板鋼板の矯
正作業はオフラインで処理されることが多い。
きさを予め知り、これに応じて矯正ラムによる圧下位置
や圧下力を調整するというものである。このような作業
において、従来はラムに送り込まれる前に作業者が鋼板
の上に載り、金尺及びテーパーゲージを使って鋼板の歪
み高さを測定していた。そして、その測定結果によっ
て、歪み変形部分がラムの作業域に来るように送り、そ
の後変形の状況に応じて鋼板の上面とラムとの間に上敷
棒及び鋼板の下面と定盤との間に下敷棒を置き、ラムに
よる圧下によって矯正し、この矯正の後、作業者が矯正
処理した部分の形状を測定し、公差内であれば鋼板を送
って搬出し、公差よりも大きければ矯正をやり直す。
矯正作業では、鋼板の歪みや波等の変形を中腰姿勢の作
業者が手作業で調べることになるので、作業者の負担が
かなり大きく、またラムの近くの鋼板の上に載ってでの
作業なので、危険性も高い。また、作業者の技量によっ
て、歪み等の変形の大きさの認識も違うので、一様な品
質の製品の供給の障害となるほか、生産性の向上に対し
てもネックとなっている。
制御を行うことが特開昭61−4913号公報に開示さ
れているように、鋼板の製造ラインでも広く利用されて
いる。このような測定方法としては、たとえば様々な光
学的な検出系を利用したものがある。しかしながら、こ
のような検出系は一般に高い精度が必要とされる帯状薄
鋼板の製造ライン用のものが多く、特に厚板鋼板の矯正
の分野には未だに適用されていない。
外、厚板鋼板の矯正では、ラムによる圧下の際に、変形
の状況によって敷棒をセットすることが必要なためであ
る。この敷棒は、鋼板の変形個所に対して適正な位置に
置くことが重要であり、変形個所の確認や計測は作業者
の目視によって行い敷棒のセットも作業者の手作業に頼
っている。このため、適正な変形位置を捉えきれないま
ま誤った位置に敷棒をセットしたりすることも少なくな
く、矯正誤差を生じやすい結果となる。
の矯正装置では、鋼板の形状の測定から適正な矯正まで
を自動的に処理できない。また、矯正処理後の鋼板の表
面形状も作業者の計測に頼るだけなので、高品質が要求
される製品の供給にも障害がある。
ラム式の矯正装置において、鋼板の形状測定の自動化,
矯正処理時の敷棒の設置を円滑に行うことにより、作業
の安全性を向上させると共に、高い品質の鋼板が得られ
しかも生産性も向上させることにある。
るとともに揺動自在な一対のラインと、該ラインの中間
に鋼板の被矯正部分を圧下して矯正する回動自在な加圧
ラム及びその表面から出没自在な駆動ローラを複数列設
けた定盤を備えた矯正機と、前記矯正機の手前に、搬送
されていく鋼板の表面形状を連続的に計測する一次形状
計測手段を設け、前記加圧ラムに、該加圧ラムによる圧
下部の前記鋼板の特定面の表面形状を計測する二次形状
計測手段をその加圧ラムの下部凹部に設けると共に、前
記鋼板の上面に設置する上部敷棒を鋼板のパスラインの
内外方向へ移動可能に連接し、前記定盤に前記鋼板の下
面に設置する下部敷棒を前記鋼板のパスラインの内外方
向に移動可能に連接し、更に前記形状計測手段による形
状計測結果に基いて前記上部敷棒及び下部敷棒の移動を
制御することを特徴とする。
して2系統の光束を投光する2個の投光手段と、鋼板の
表面で反射させた2系統の光束を半透明鏡を通して受光
する受光手段と、この受光手段からの出力を受けて鋼板
の表面の変位を演算する変位検出手段と、この変位検出
手段により検出された鋼板の変位から該鋼板の表面形状
を演算する手段とを備えることができる。
鋼板により反射した2本の反射光束を半透明鏡を通じて
1個の受光手段で受光する形状計測手段により、矯正機
へ搬入される前記鋼板の表面全面形状が計測され、この
計測による演算結果に基づいて、加圧ラムを所要位置へ
移動後、計測位置まで加圧ラムを下降し、圧下する位置
の鋼板の形状を精査し、その形状に応じて加圧ラムに連
接した上部敷棒及び定盤に設けた下部敷棒の位置及び方
向を選択することによって、これらの敷棒の位置を鋼板
の変形部分に対応させることができる。また、鋼板の加
圧ラムによる加圧時には、鋼板搬送ラインは定盤側が下
降揺動し、定盤に設けた出没自在な駆動ローラは定盤表
面下へ没入して、前記加圧ラムによる加圧力を有効に鋼
板に働かせることができる。また、加圧ラム自身に設け
た二次形状計測手段によって、その加圧ラム圧下部の鋼
板の形状を直ぐに計測でき、矯正の良否判断によって再
矯正する等の処理を迅速に行える。
である。
と矯正機2とによって構成され、矯正機2の上流側に矯
正前の鋼板の形状検出のための一次計測ヘッド3を設
け、矯正機2には鋼板の特定面の形状を検出する二次計
測ヘッド4を備える。
いずれも光学系を利用したものであり、図2にその概要
を示す。これは、三角測量法を利用したもので、投光手
段を構成する一対の半導体レーザ43a,43b,透過
率と反射率が1:1の比率を有する半透明鏡(以下、
「ハーフミラー」と記す)43c及び受光手段を構成す
る小型テレビカメラ43dの組合せを持つ。この系で
は、一方の半導体レーザ43aから鋼板Sに照射された
光束(以下、「レーザビーム」と記す)はハーフミラー
43cを介して小型テレビカメラ43dの検出デバイス
43e上に結像される。また、他方の半導体レーザ43
bから照射されたレーザビームは、ハーフミラー43c
を直進して同様に小型テレビカメラ43dの検出デバイ
ス43e上に結像される。ここで、鋼板Sの表面に変形
部分があって照射点が変位すれば、ビームスポットが動
いて検出デバイス43e上を移動する。そして、検出デ
バイス43eを二次元素子にして、二つの半導体レーザ
43a,43bからのスポット像が画面上で重ならない
ようにしておく。このような結像系のものを鋼板Sの幅
方向に多数配列することによって、多点変位計測を行
い、レーザスポット像の水平方向位置を求めれば鋼板
S′の変位を求めることができる。
うに鋼板Sのパスラインの下側に組み込まれ、図2で示
した要素をパスラインと直交する方向に検出面を上向き
として複数組み配置したものとして構成される。そし
て、各組みの検出要素によって、鋼板Sの全幅の表面形
状が光学系によって計測される。また、鋼板Sの特定面
の形状を計測する二次計測ヘッド4は、後述するように
矯正機2の加圧ラム5の下面に検出面を下向きとして組
み込まれるもので、その形状計測のための光学系は図2
に示したものと同様である。
をそれぞれ備えた鋼板Sの矯正ラインにおいて、一次計
測ヘッド3による形状測定結果は、図1に示すように信
号処理ユニットやデータ処理ユニット等によって画像化
し、CRTに3次元的に表示させる。そして、この画像
表示を解析することによって、圧下を加えるべき鋼板S
の位置を設定すると同時に、一次計測ヘッド3で検出し
た形状変位部分が矯正機2の矯正域に設定されるように
パルスジェネレータ301をローラ列1に付属すること
によって、一次計測ヘッド3による鋼板Sの形状検出位
置とともに送り量の設定及び停止を制御する。
測によって得られた鋼板Sの変形の状況に応じて、矯正
機2による圧下矯正部分に対応させて鋼板Sの上面及び
下面にそれぞれ上部敷棒及び下部敷棒がセットされる。
これらの上部及び下部敷棒のセットは、一次計測ヘッド
3または二次計測ヘッド4による形状計測に基いて行う
と共に、矯正直後に二次計測ヘッド4によって計測した
表面形状が不良であれば再度フィードバックしてセット
をやり直す。そして、このセットの際には、上部敷棒は
加圧ラムの軸線周りの回転を利用して方向が決められる
と同時に上部敷棒の間隔も設定される。また、下部敷棒
は前記上部敷棒の方向と平行にその上部敷棒との組合せ
に応じて位置決めを行う。
前に一次計測ヘッド3によって、また加圧ラム5圧下部
の鋼板Sを二次計測ヘッド4によって、鋼板Sの表面形
状を測定し、その形状測定結果に基いて矯正機2によっ
て矯正することができ、従来のように作業者による手作
業を必要としない。更に、矯正機2に備えた二次計測ヘ
ッド4によって矯正後の鋼板Sの形状を測定できるの
で、矯正後の鋼板Sの形状を計測し、公差範囲内であれ
ば鋼板Sを搬送し、公差範囲よりも大きければもう一度
フィードバックして矯正をやり直す。したがって、一次
計測ヘッド3及び二次計測ヘッド4による鋼板Sの形状
計測に基づいて鋼板Sの変形部分を適正に矯正機2によ
って矯正でき、高い精度の製品が得られる。
る。
図4は矯正機部分を示す概略正面図である。
側ローラコンベヤ1a及び矯正後の鋼板Sを排出する出
側ローラコンベヤ1bを備え、これらのローラコンベヤ
1a,1bの間に矯正装置を組み込む。矯正機2を挟む
部分には、矯正機2への鋼板Sの装入及び払出しのため
の一対の搬送ローラコンベヤ1c,1dを設ける。これ
らの搬送ローラコンベヤ1c,1dは、入り側及び出側
ローラコンベヤ1a,1b側を回動自在に軸支され、そ
れぞれチルトシリンダ1e,1fによって矯正機2側の
部分を支持されている。この構造により、搬送ローラコ
ンベヤ1c,1dはそれぞれ矯正機2側の端部が下に斜
めに傾く姿勢を取らせることができ、矯正時の圧下力が
搬送ラインに掛かることがなくなる。
1cとの間には、先に説明した一次計測ヘッド3を設け
る。
向に配列した複数(図1の例では18台)のセンサユニ
ット3eから構成されたものであり、これらのセンサユ
ニット3eは図1に示すように鋼板Sのパスラインの下
側に組み込まれる。
ヤ1cの手前に組み込むことによって、矯正機2に送り
込まれる鋼板Sの下面側の全幅の形状を測定でき、反り
や耳波等の変形部分の大きさやその位置を知ることがで
きる。そして、一次計測ヘッド3による形状計測による
結果を制御系に入力して演算し、矯正機2の作動や敷棒
の位置設定等を矯正部分の矯正機2への到達に合わせて
制御してゆく。
である。
ム2aを備え、このフレーム2aに加圧ラム5を組み込
むと共にその下方に定盤6を設けたものである。フレー
ム2aの上面には、走行台車2bをパスラインと直交す
る方向にモータ2dの駆動によって走行可能に設ける。
そして、この走行台車2bの位置を検出するための適切
な検出手段を利用した走行位置検出装置2a−1をフレ
ーム2aに走行台車2bの走行方向と平行に設け、一方
走行台車2bには、加圧ラム5を連結する。加圧ラム5
はその下部分を直方体状としたものであり、その軸線周
りに90度毎に姿勢を変えることができるように回転可
能に走行台車2bに連接する。そして、この連接構造の
ために、走行台車2bには加圧ラム5を回転駆動させる
ための駆動モータ2eを設けている。
ラインを横切る方向に自在に位置を変えることができ、
鋼板Sの矯正位置の真上に設定できる。また、駆動モー
タ2eによって加圧ラム5をその軸線周りに90度毎に
回転させると、後述する上部敷棒の鋼板Sのパス方向に
対する姿勢も変えることができる。
く、先に説明したように二次計測ヘッド4を設けたこと
によって、鋼板Sの被矯正部である特定面の鋼板Sの状
況を直ぐに計測できる手段を組み込む。この二次計測ヘ
ッド4は、図6に示すように加圧ラム5の下面を利用し
て組み込まれる複数のセンサユニット4aによって構成
される。センサユニット4aは、図7に示すように、加
圧ラム5の下面に刻んだ溝5aの中に埋没するように組
み込まれ、その下端を加圧ラム5の下面よりも少し高く
して鋼板Sに接触しないようにする。また、同図はセン
サユニット4aの内部構造を示すものであり、このセン
サユニット4aの光学系は図2に示したものと同様に、
一対の半導体レーザ4b,4c,ハーフミラー4d及び
テレビカメラ4eを備えている。そして、図示の例で
は、1列に合計4台のセンサユニット4aを組み合わせ
ることによって、鋼板Sの幅方向に合計8点の形状検出
ポイントを設定しこれを鋼板Sの走行方向に合計6列配
置することによって、総計で48ポイントの平面的な形
状検出点を展開させている。なお、図8はこの形状検出
点の様相を示す概略図であり、4台のセンサユニット4
aが合計8個の検出点CH1〜CH8を担当し、6列の
センサユニット4a群の配置によってCH1〜CH48
の平面マトリックスの検出点としている。
す光学系を平行に2組内蔵したもので、パスラインと直
交する方向に2列×2組×18台で72点を検出点とし
ている。
ッド4による鋼板Sの表面形状の検出及びその後の演算
処理について説明する。なお、この検出や演算処理等
は、一次計測ヘッド3及び二次計測ヘッドのいずれの場
合でも同様なので、ここでは図6及び図7に示した二次
計測ヘッド4について説明する。
ビカメラ4eは、半導体レーザー4b,4cから照射さ
れたレーザビームの鋼板Sの表面からの反射光を受け
て、図2で説明した測定原理に従って鋼板Sの形状を計
測する。そして、このテレビカメラ4eからの出力信号
は演算回路に入力され、鋼板Sの表面形状の状況をこの
演算回路から出力させる。
これには、センサユニット4aからの信号を受けて鋼板
Sの変位を演算する変位演算手段20を備える。この変
位演算手段20は、2つの半導体レーザー4b,4cか
らのレーザビームをハーフミラー4dを通して受光する
テレビカメラ4eで受け、その受光デバイスと鋼板Sま
での距離データとして演算する。このとき、センサユニ
ット4aと鋼板Sの平行度が確保されていないと、変位
演算手段20の出力は鋼板Sの形状を正しく反映しない
ことになる。そこで、演算回路には傾斜補正手段21を
設け、これにより不平行分(傾斜)を補正して、鋼板S
の形状を高精度で求める。そして、この傾斜補正手段2
1からの信号は鋼板Sの形状演算手段22によって最終
的に演算され、その出力信号が各制御部に入力される。
説明する。
況を模式的に見た図であり、センサユニット4a群によ
る計測位置がCH1,CH2,・・・CH48の点に設
定されている。そして、空間座標軸(X,Y,Z)をと
り、X軸方向へCH1〜CH8・・・CH41〜CH4
8が配置され、Y軸方向にはCH1〜CH41・・・C
H8〜CH48が配置されている。このような検出点の
分布配置は、図8に示したものと同様である。
離の4チャンネルを基準に残りの4チャンネルの距離偏
差分を求め、それを図11のようにグラフ化する。次
に、第2列目(CH9〜CH16)も同様にして第2列
目内での最小距離データを基準に各チャンネルの偏差を
求めて同様に図11にグラフ化する。これを第6列目ま
で行い、そのグラフから最小2乗法により、Z=aX+
bの一次回帰式を求める。この一次式の傾きが鋼板Sの
X軸方向における傾斜量となる。
について図12のようにグラフ化を行う。更に、検出点
CH2〜CH42についても同様に行い、検出点CH8
〜CH48まで順次グラフ化を行って最小2乗法による
一次回帰式を求める。求めた一次式は、鋼板SのY軸方
向の傾斜量となる。
H48の各変位データの傾斜補正を、傾斜補正手段21
によって二次元的に行う。そして、この傾斜補正を行っ
た後、形状演算手段22によって鋼板Sの三次元的な形
状を求める。なお、二次計測ヘッド4が静止状態の鋼板
Sの特定面の計測を行うのに対して、一次計測ヘッド3
は走行状態の鋼板Sを計測するものであるため、その計
測は鋼板Sの走行方向に所定間隔毎(移動量)に行い、
その計測点(パスライン方向に直交する方向の線上)を
連続したものとして演算処理して、鋼板Sの形状を計測
している。そして、これらの計測点はパルスジェネレー
タ301による鋼板Sの位置データとして求められる。
次計測ヘッド3では矯正前の鋼板Sの表面形状を連続的
に計測し、矯正機2で矯正すべき鋼板Sの部分やその変
形の大きさ等を予め知ることができる。このため、この
一次計測ヘッド3によって得られた鋼板Sの状況に応じ
て、後述する敷棒の設置位置,間隔及び方向を正確に決
定することができる。また、加圧ラム5の下面に二次計
測ヘッド4を備えたことによって、加圧ラム5による矯
正の直後に鋼板Sの形状を直接計測できる。このため、
矯正後の鋼板Sが排出側に送られるのに先立って形状計
測できるので、公差よりも大きければそのまま再度加圧
ラム5による矯正を行うことができる。したがって、矯
正前の鋼板Sの形状測定による矯正が不十分であって
も、これを補償した矯正が可能となり、高い品質の鋼板
Sが得られるようになる。
に応じて圧下位置を変えるための上部敷棒を設ける。図
13はこの上部敷棒及びその駆動系を示すためのパスラ
イン方向に見た正面図、図14はその底面図である。
るように一対の上部敷棒7a,7bを互いに平行となる
ように配置する。これらの上部敷棒7a,7bは加圧ラ
ム5の側面に設けたモータ7cを駆動源として互いに離
れる方向及び互いに近づく方向に移動可能とする。この
駆動のため、加圧ラム5の両側の側面に設けたブラケッ
ト7dに左右を逆ネジとしたスクリュウネジ7eを回転
自在に設け、これらのスクリュウネジ7eを駆動ベルト
7f及び伝達ベルト7gによって回転させる。上部敷棒
7a,7bはそれぞれ鉛直方向の軸線を持つ移動子7
h,7iによってそれぞれスクリュウネジ7eに連接さ
れる。また、これらの上部敷棒7a,7bのセットは一
次計測ヘッド3による演算結果に基づいて、モータ7c
の出力軸の回転方向及び後述する下部敷棒との組合せに
より決まる相互の設定間隔(零から加圧ラム5の有効幅
まで)毎に移動子7h,7iを検出する近接スイッチに
よって回転量を設定して自動的に行わせる。
棒7a,7bとの連接構造は上部敷棒7a,7bの両端
部が上下に自由に移動できるようにする。これにより、
加圧ラム5が宙に浮いているときは上部敷棒7a,7b
は加圧ラム5の下面よりも少し下に位置し、このときに
スクリュウネジ7eの回転による上部敷棒7a,7bの
位置変更を行う。そして、矯正時には、まず上部敷棒7
a,7bが鋼板Sの上面に載りこの後に加圧ラム5の底
面が上部敷棒7a,7bの上に載るように動くので、最
終的には加圧ラム5の圧下力が上部敷棒7a,7bを介
して鋼板Sの上面に伝わることになる。
よってモータ7cを作動させれば、スクリュウネジ7e
が回転する。そして、2本の上部敷棒7a,7bは互い
にネジの向きが違うスクリュウネジ7eに螺合している
ので、これらのスクリュウネジ7eの回転方向に従って
2本の上部敷棒は図14に示すように互いに離れる方向
に移動したり、または互いに近づく方向に移動する。こ
のため、上部敷棒7a,7bの位置を自由に変えること
ができ、鋼板Sの変形部分の位置に対応させて上部敷棒
7a,7bの位置を設定できる。
圧ラム5の側面よりも外側に突き出しており、スクリュ
ウネジ7eの長さを加圧ラム5の幅よりも大きくしてい
るので、二次計測ヘッド4による鋼板Sの形状測定時に
は、上部敷棒7a,7bを加圧ラム5の底面の領域の外
に位置させることで、上部敷棒7a,7bに影響される
ことなく測定できる。
部敷棒を設ける。図15は下部敷棒の配置を示す定盤6
部分の平面図、図16はパスライン方向に見た図であ
り、図17は図15のA−A線矢視による断面図であ
る。
平行する姿勢の2本の第1下部敷棒8a,8b及びパス
ラインと直交する姿勢の3本の第2下部敷棒9a,9
b,9cの組合せによって構成されている。第1下部敷
棒8a,8bはそれぞれ定盤6の上をパスラインと直交
する方向に摺動するスライダ8c,8dの上に固定さ
れ、これらのスライダ8c,8dをシフトモータ8e,
8fによってそれぞれ別個に移動させる。一方の第1下
部敷棒8aを移動させるシフトモータ8eは駆動軸8g
にその出力軸を連接し、この駆動軸8gの両端にはプー
リ8lを連結する。このプーリ8lに掛け回したワイヤ
ー8hはスライダ8cのみに結合され他方のスライダ8
dにはこれに開けた孔に挿し通して自由に移動可能とす
る。また、他方の第1下部敷棒8bを移動させるシフト
モータ8fも同様にその出力軸を駆動軸8iに連接し、
この駆動軸8iにプーリ8mを連結する。このプーリ8
mに掛け回したワイヤー8jはスライダ8dのみに結合
され、他方のスライダ8cには挿し通すだけであって自
由に移動可能とする。また、シフトモータ8e,8fと
反対側の定盤6にはワイヤー8h,8jのそれぞれのプ
ーリ列8kを設ける。
系によって、シフトモータ8e,8fを作動させればワ
イヤー8h,8jを介してスライダ8c,8dを任意の
位置に任意の量だけ移動する。このため、2本の第1下
部敷棒8a,8bは定盤6の上でパスラインと平行する
方向に位置を変えたり、互いの間の距離を変更したりで
き、鋼板Sの変形部分の位置や大きさに対応した設定が
可能となる。また、図15の一点鎖線で示すように、2
本の第1下部敷棒8a,8bをパスしていく鋼板Sの外
側に退避させることもできる。
行に配列され鋼板Sのパスラインと直交する方向に進退
動作可能に定盤6に組み込む。定盤6には図17に示す
ように3本の溝6a,6b,6cを刻み込み、これらの
溝6a,6b,6cにそれぞれ第2下部敷棒9a,9
b,9cを固定したスライダ10a,10b,10cを
摺動自在に嵌め込む。定盤6の一端には、スライダ10
a,10cを同時に駆動するための第1シフトモータ1
1及び残りのスライダ10bを駆動するための第2シフ
トモータ12を設ける。第1シフトモータ11はその出
力軸に連結した駆動軸11a及びこれに巻き付けた2本
のワイヤー11b,11cによって第2下部敷棒9a,
9cのスライダ10a,10cを連接する。また、第2
シフトモータ12も同様に、その駆動軸12a及びワイ
ヤー12bによって残りの第2下部敷棒9bのスライダ
10bを連接する。これらのワイヤー11b,11c,
12bは第1,第2シフトモータ11,12と反対側に
設けたプーリ列13に掛け回して閉じたループを形成す
る。そして、図に示すように、スライダ10a,10
b,10cを貫通する部分を利用して各ワイヤー11
b,11c,12bをそれれぞれのスライダ10a,1
0b,10cに一体化し、プーリ列13から駆動軸11
a,12aに戻るパスのワイヤー11b,11c,12
bは、それぞれスライダ10a,10b,10cと溝6
a,6b,6cとの間の隙間を通る配線とする。
の駆動系により、第1シフトモータ11を作動させる
と、両端の第2下部敷棒9a,9cのみが同時に同じ方
向へ同じ量だけ移動する。また、第2シフトモータ12
を作動させると、中央の第2下部敷棒9bだけが移動す
る。したがって、2本の第2下部敷棒9a,9cのみを
用いたり、1本の第2下部敷棒9bを用いたり、またこ
れらの全ての第2下部敷棒9a,9b,9cを用いる作
業が可能となる。
の上面よりも下及び表面から突き出る位置まで昇降可能
な複数の駆動ローラ14を設ける。これらの駆動ローラ
14はそれぞれ昇降シリンダ14aに支持され、互いに
連動又は独立して自由に昇降可能である。そして、鋼板
Sの通板時にはローラ列1と同一高さに上昇させて搬送
を円滑に行い、下部敷棒8a〜9cをセットする際には
更に上昇させて鋼板Sを持ち上げて定盤6の上面と鋼板
Sの下面との間に充分な隙間ができるようにする。そし
て、下部敷棒8a〜9cのセットが完了すると、昇降シ
リンダ14aによって定盤6の下面へ下降させて鋼板S
が下部敷棒8a〜9cの上に載るようにする。
ヤ1aから矯正機2方向へ搬送される鋼板Sは、搬送ロ
ーラコンベヤ1cの手前にある光学系を利用した一次計
測ヘッド3によって形状計測される。そして、この形状
計測の結果は位置検出信号とともに演算ユニットや各種
のコントローラ等によって処理され、形状を矯正する部
分の位置をコントローラに入力する。この後、矯正する
部分が矯正機2の作業域の中で停止するように、ローラ
の回転をパルスジェネレータ301によって計測し、鋼
板Sの矯正部分を矯正機2の中に正しく位置決めして停
止させる。
のに必要な上部敷棒7a,7b,第1下部敷棒8a,8
b及び第2下部敷棒9a〜9cの位置をそれぞれのモー
タ7c及びシフトモータ8e,8f,11,12によっ
てセットする。このセットは、一次計測ヘッド3による
計測結果の演算に基いてモータ7c及びシフトモータ8
e,8f,11,12の出力軸の回転方向及び回転量を
設定して行うものとする。更に、このような第1,第2
下部敷棒8a,8b,9a〜9cの設定だけでなく、走
行台車2bによる加圧ラム5の位置設定及び駆動モータ
2eによる加圧ラム5の回転を制御する。すなわち、加
圧ラム5の底面の大きさに比べて鋼板Sの幅が大きい場
合に矯正部分に加圧ラム5の位置を合わせるために走行
台車2bを移動させる。また、矯正部分の変形の状況に
応じて、上部敷棒7a,7bがパスラインと直交する方
向がよいか又はパスラインと平行とする方向がよいかに
従って駆動モータ2eによって加圧ラム5を回転させる
ことで設定するとともに、その上部敷棒7a,7bと並
行配置となる側の第1下部敷棒8a,8bもしくは第2
下部敷棒9a〜9cとを組み合わせる。
盤によって加圧ラム5を下降させて鋼板Sの矯正部分を
加圧して矯正する。図18に、上部敷棒7a,7bをパ
スラインと直交する方向に設定し、同方向の第2下部敷
棒9bとによって加圧矯正している状態を示す。
計測位置まで上昇させて二次計測ヘッド4によって矯正
部分の形状計測を行う。この計測結果は演算ユニットや
各種のコントローラによって演算され、変形度が公差内
であることが確認されると、加圧ラム5を待機位置まで
上昇させ、鋼板Sを出側ローラコンベヤ1b側に送り、
次の矯正部分の到来に対して待機する。また、変形度が
公差よりも大きければ、形状計測結果に基いて再度上部
敷棒7a,7b及び第1,第2下部敷棒8a,8b,9
a〜9cの位置設定をやり直し、加圧ラム5によって矯
正をやり直す。このような手順によって、送られてくる
鋼板Sを一次計測ヘッド3によって予め計測して矯正機
2の態勢を整え、矯正後には二次計測ヘッド4によって
矯正状況の確認を行う。
測定から加圧ラム5による矯正後の形状確認を自動的に
行うことができる。このため、従来のように人手に頼る
作業に比べると、安全性が確保されると同時に作業効率
も向上する。また、形状計測も光学系等の計測手段によ
って行うので、高い精度に製品を維持でき、作業者によ
る技量の違いによる品質のばらつき等もなくなる。
自動的に行い、この形状測定結果に基いて加圧ラムの上
部敷棒及び定盤の下部敷棒の方向及び位置を決定し、鋼
板の変形部分に対応した位置に速やかに設定できる。こ
のため、従来のようにラインを停止して作業者が形状測
定し更に手作業で上下の敷棒をセットする場合に比べる
と、自動的に行えるので安全作業及び生産性の向上が図
られる。
の光束の反射光を、半透明鏡を通じて1個の受光手段に
結像する光学系を複数組み合わせた計測ヘッドを構成し
たので、受光手段の数量が従来に比べて半減するだけで
なく形状計測手段が小型化される。また、形状計測手段
を小さく作ることができることから、矯正機の加圧ラム
の下面に必要数の二次計測ヘッドを埋設することができ
るので設備上の制約を解消でき、加圧ラムによる鋼板の
被矯正部の形状を検出することができる。
る。
図である。
ン方向に見た図である。
図である。
び鋼板形状の検出のための光学系を示す図である。
明図である。
算する演算回路のブロック図である。
空間座標を示す図である。
高さ変位を示すグラフである。
高さ変位を示すグラフである。
に示すパスライン方向に見た正面図である。
ある。
ある。
る。
Claims (2)
- 【請求項1】 鋼板を搬送するとともに揺動自在な一対
のラインと、該ラインの中間に前記鋼板の被矯正部分を
圧下して矯正する回動自在な加圧ラム及びその表面から
出没自在な駆動ローラを複数列設けた定盤を備えた矯正
機と、前記矯正機の手前に、搬送されていく鋼板の表面
形状を連続的に計測する一次形状計測手段を設け、前記
加圧ラムに、該加圧ラムによる圧下部の前記鋼板の特定
面の表面形状を計測する二次形状計測手段をその加圧ラ
ムの下部凹部に設けると共に、前記鋼板の上面に設置す
る上部敷棒を鋼板のパスラインの内外方向へ移動可能に
連接し、前記定盤に前記鋼板の下面に設置する下部敷棒
を前記鋼板のパスラインの内外方向に移動可能に連接
し、更に前記形状計測手段による形状計測結果に基いて
前記上部敷棒及び下部敷棒の移動を制御することを特徴
とする矯正装置。 - 【請求項2】 形状計測手段は、鋼板の表面に対して2
系統の光束を投光する2個の投光手段と、前記鋼板の表
面で反射させた2系統の光束を半透明鏡を通して受光す
る受光手段と、該受光手段からの出力を受けて前記鋼板
の表面の変位を演算する変位検出手段と、前記変位検出
手段により検出された鋼板の変位から該鋼板の表面形状
を演算する手段とを備えていることを特徴とする請求項
1記載の矯正装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3323378A JP2506249B2 (ja) | 1991-12-06 | 1991-12-06 | 矯正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP3323378A JP2506249B2 (ja) | 1991-12-06 | 1991-12-06 | 矯正装置 |
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Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05237546A true JPH05237546A (ja) | 1993-09-17 |
JP2506249B2 JP2506249B2 (ja) | 1996-06-12 |
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ID=18154087
Family Applications (1)
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JP3323378A Expired - Fee Related JP2506249B2 (ja) | 1991-12-06 | 1991-12-06 | 矯正装置 |
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- 1991-12-06 JP JP3323378A patent/JP2506249B2/ja not_active Expired - Fee Related
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