JPH05233055A - ロボット教示装置およびロボット教示方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【構成】工作位置におかれた工作物を撮像装置１２Ｌ，
１２Ｒによって撮像して得られた初期画像と工作位置に
おかれた工作物を教示具１１で指示しつつ撮像装置１２
Ｌ，１２Ｒによって撮像して得られた教示画像との間の
差から教示具１１のみの画像を取り出し、教示具１１の
みの画像から教示情報を算出し、教示情報をカメラ座標
系からロボット座標系へ座標変換してロボットに与え
る。 【効果】教示具によって工作物を指示するのみで工作物
に対する工作要領を教示可能とでき、ひいてはエンドエ
フェクタの工作物に対する微妙な位置ならびに姿勢を教
示容易とでき、また教示のために要する時間を大幅に短
縮できる。

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の目的】 【０００２】 【産業上の利用分野】本発明は、エンドエフェクタによ
る工作物の工作箇所と工作物を工作する際のエンドエフ
ェクタの工作姿勢とをロボットに対して教示するロボッ
ト教示装置およびロボット教示方法に関し、特に、工作
物に対するエンドエフェクタの工作箇所および工作姿勢
を教示具で工作物を直接に指示しつつ撮像手段によって
撮像して得た画像信号を処理することにより教示具によ
る指示内容をロボットに教示してなるロボット教示装置
およびロボット教示方法に関するものである。 【０００３】 【従来の技術】従来、この種のロボット教示装置および
ロボット教示方法としては、(i) ティーチングボックス
などの教示装置を用いてロボットを間接的に操作して工
作物に対する作業に所要の特定点におけるエンドエフェ
クタの座標情報をロボットに対して直接に教示するもの
が提案され、また(ii)作業員がロボットの先端部すなわ
ちエンドエフェクタを待機位置から工作位置まで実際か
つ直接に移動してエンドエフェクタの軌跡および工作姿
勢を教示してなるものが提案されていた。 【０００４】 【解決すべき問題点】しかしながら、従来のロボット教
示装置およびロボット教示方法では、(i) ティーチング
ボックスなどの教示装置を利用する場合、ロボットを間
接的に操作するので、エンドエフェクタによる工作物の
工作箇所およびエンドエフェクタの工作姿勢を精密に決
定することが困難という欠点があり、また(ii)作業員が
エンドエフェクタを移動する場合、エンドエフェクタを
人力で直接に移動しなければならないので、小型のロボ
ットしか対象とできない欠点があり、加えて(iii) ティ
ーチングボックスなどの教示装置を利用する場合もまた
作業員がエンドエフェクタを移動する場合もともに、ロ
ボットを実際に操作する必要があるので、教示に長時間
を要する欠点があった。 【０００５】そこで、本発明は、これらの欠点を除去す
る目的で、工作位置におかれた工作物を撮像装置によっ
て撮像して得られた初期画像と工作位置におかれた工作
物を教示具で指示しつつ撮像装置によって撮像して得ら
れた教示画像との間の差から教示具画像を取り出し教示
具画像から教示情報を算出してカメラ座標系からロボッ
ト座標系へ座標変換しロボットに与えることによりロボ
ットに教示してなるロボット教示装置およびロボット教
示方法を提供せんとするものである。 【０００６】 【発明の構成】 【０００７】 【問題点の解決手段】本発明により提供される問題点の
第１の解決手段は、「エンドエフェクタによる工作物の
工作箇所と工作物を工作する際のエンドエフェクタの工
作姿勢とをロボットに対して教示するロボット教示装置
において、(a) 工作物の工作箇所に接近して指示するこ
とによりエンドエフェクタによる工作物の工作箇所およ
びエンドエフェクタの工作姿勢を教示するための教示具
(11)と、(b) 教示具(11)による教示に際して工作位置に
配置された工作物を撮像しかつ工作位置に配置された工
作物および教示具(11)を撮像するための撮像装置(12L,1
2R) と、(c) 撮像装置(12L,12R) の出力端に入力端が接
続されかつ出力端がロボットに接続されており、撮像装
置(12L,12R) の撮像した工作物の画像信号と撮像装置(1
2L,12R) の撮像した工作物および教示具(11)の画像信号
との間の差を求めて教示具(11)の画像信号を取り出し、
教示具(11)の画像信号から教示情報を算出し、教示情報
をカメラ座標系からロボット座標系に座標変換してロボ
ットに与えるための演算装置(18A) とを備えてなること
を特徴とするロボット教示装置」である。 【０００８】また、本発明により提供される問題点の第
２の解決手段は、「エンドエフェクタによって工作物を
工作すべき工作箇所と工作物を工作する際のエンドエフ
ェクタの工作姿勢とをロボットに対して教示するロボッ
ト教示装置において、(a) 工作物の工作箇所に接近して
指示することによりエンドエフェクタによる工作物の工
作箇所およびエンドエフェクタの工作姿勢を教示するた
めの教示具(11)と、(b) 座標変換行列を求めるに際して
エンドエフェクタを撮像し、かつ教示具(11)による教示
に際して工作位置に配置された工作物を撮像しかつ工作
位置に配置された工作物および教示具(11)を撮像するた
めの撮像装置(12L,12R) と、(c) 撮像装置(12L,12R) の
出力端およびロボットの出力端にそれぞれ第１，第２の
入力端が接続されかつ出力端がロボットに接続されてお
り、撮像装置(12L,12R) の撮像したエンドエフェクタの
画像信号に基づきエンドエフェクタのカメラ座標系にお
ける座標を求めてロボットから与えられたロボット座標
系におけるエンドエフェクタの座標と比較することによ
りカメラ座標系からロボット座標系への座標変換行列を
求め、撮像装置(12L,12R) の撮像した工作物の画像信号
と撮像装置(12L,12R) の撮像した工作物および教示具(1
1)の画像信号との間の差を求めて教示具(11)の画像信号
を取り出し、教示具(11)の画像信号から教示情報を算出
し、教示情報を座標変換行列に基づきカメラ座標系から
ロボット座標系に座標変換してロボットに与えるための
演算装置(18A) とを備えてなることを特徴とするロボッ
ト教示装置」である。 【０００９】更に、本発明により提供される問題点の第
３の解決手段は、「エンドエフェクタによって工作物を
工作すべき工作箇所と工作物を工作する際のエンドエフ
ェクタの工作姿勢とをロボットに対して教示するロボッ
ト教示方法において、(a) 工作位置に配置された工作物
を撮像装置(12L,12R) によって撮像して工作物の画像信
号を得るための第１の撮像工程と、(b) 工作位置に配置
された工作物を教示具(11)によって指示しつつ撮像装置
(12L,12R) によって撮像して工作物および教示具(11)の
画像信号を得るための第２の撮像工程と、(c) 第１の撮
像工程で得られた工作物の画像信号と第２の撮像工程で
得られた工作物および教示具(11)の画像信号との間の差
を求めて教示具(11)の画像信号を得るための画像取出工
程と、(d) 画像取出工程で取り出された教示具(11)の画
像信号を処理して教示情報を求めるための教示情報算出
工程と、(e) 教示情報算出工程で求められた教示情報を
カメラ座標系からロボット座標系へ座標変換してロボッ
トに与えるための座標変換工程とを備えてなることを特
徴とするロボット教示方法」である。 【００１０】加えて、本発明により提供される問題点の
第４の解決手段は、「エンドエフェクタによって工作物
を工作すべき工作箇所と工作物を工作する際のエンドエ
フェクタの工作姿勢とをロボットに対して教示するロボ
ット教示方法において、(a) 工作位置に配置された工作
物を撮像装置(12L,12R) によって撮像して工作物の画像
信号を得るための第１の撮像工程と、(b) 工作位置に配
置された工作物を教示具(11)によって指示しつつ撮像装
置(12L,12R) によって撮像して工作物および教示具(11)
の画像信号を得るための第２の撮像工程と、(c) 第１の
撮像工程で得られた工作物の画像信号と第２の撮像工程
で得られた工作物および教示具(11)の画像信号との間の
差を求めて教示具(11)の画像信号を得るための画像取出
工程と、(d) 画像取出工程で取り出された教示具(11)の
画像信号を処理して教示情報を求めるための教示情報算
出工程と、(e) 教示情報算出工程で求められた教示情報
をカメラ座標系からロボット座標系へ座標変換してロボ
ットに与えるための座標変換工程と、(f) エンドエフェ
クタを撮像装置によって撮像してエンドエフェクタの画
像信号を得るための第３の撮像工程と、(g) 第３の撮像
工程で得られたエンドエフェクタの画像信号を処理して
カメラ座標系におけるエンドエフェクタの座標を求める
ための座標算出工程と、(h) ロボットからロボット座標
系におけるエンドエフェクタの座標を受け取るための座
標読出工程と、(i) 座標算出工程で得られたカメラ座標
系におけるエンドエフェクタの座標と座標読出工程でロ
ボットから与えられたロボット座標系におけるエンドエ
フェクタの座標とに基づきカメラ座標系からロボット座
標系への座標変換行列を算出して座標変換工程に供する
ための座標変換行列算出工程とを備えてなることを特徴
とするロボット教示方法」である。 【００１１】 【作用】本発明にかかるロボット教示装置は、上述の
［問題点の解決手段］の欄に第１の解決手段および第２
の解決手段として明示したごとく構成されているので、
(i) 教示具によって工作物を指示するのみで工作物に
対する工作要領を教示可能とする作用をなし、ひいては
(ii) エンドエフェクタの工作物に対する微妙な位置な
らびに姿勢を教示容易とする作用をなし、また(iii)
教示のために要する時間を大幅に短縮する作用をなし、
併せて(iv) 各種ロボットに対し適用可能とする作用を
なす。 【００１２】本発明にかかるロボット教示方法は、上述
の［問題点の解決手段］の欄に第３の解決手段および第
４の解決手段として明示したごとく構成されているの
で、同様に、上記(i) 〜(iv)の作用をなす。 【００１３】 【実施例】次に、本発明にかかるロボット教示装置およ
びロボット教示方法について、その好ましい実施例を挙
げ、添付図面を参照しつつ、具体的に説明する。 【００１４】しかしながら、以下に説明する実施例は、
本発明の理解を容易化ないし促進化するために記載され
るものであって、本発明を限定するために記載されるも
のではない。 【００１５】換言すれば、以下に説明する実施例におい
て開示される各要素は、本発明の精神ならびに技術的範
囲に属する全ての設計変更ならびに均等物置換を含むも
のである。 【００１６】(添付図面の説明) 【００１７】図１は、本発明にかかるロボット教示装置
の第１ないし第６の実施例を共通に示すための斜視図で
あって、教示具11で工作物Ｗの工作箇所を指示している
状態を示している。 【００１８】図２は、図１に示した第１の実施例の回路
構成の主要部を示すためのブロック回路図である。 【００１９】図３は、図１に示した第２の実施例の回路
構成の主要部を示すためのブロック回路図である。 【００２０】図４は、図１に示した第３の実施例の回路
構成の主要部を示すためのブロック回路図である。 【００２１】図５は、図１に示した第４の実施例の回路
構成の主要部を示すためのブロック回路図である。 【００２２】図６は、図１に示した第１ないし第４の実
施例の作用を示すためのフローチャート図である。 【００２３】図７は、図１に示した第５の実施例の回路
構成の主要部を示すためのブロック回路図である。 【００２４】図８は、図１に示した第６の実施例の回路
構成の主要部を示すためのブロック回路図である。 【００２５】図９は、図１に示した第５および第６の実
施例の作用を示すためのフローチャート図である。 【００２６】図１０(a)(b)は、図１に示した第１ないし
第６の実施例の作用を共通に示すための斜視図であっ
て、それぞれ撮像装置12L,12R で撮像した工作物Ｗの画
像を示している。 【００２７】図１１(a)(b)は、図１に示した第ないし第
６の実施例の作用を共通に示すための斜視図であって、
それぞれ撮像装置12L,12R で撮像した工作物Ｗおよび教
示具11の画像を示している。 【００２８】図１２(a) は、図１に示した第１ないし第
６の実施例の作用を共通に示すための正面図であって、
図１１(a)(b)に示した工作物Ｗおよび教示具11の画像を
適宜に処理して求められたものを示している。 【００２９】図１２(b) は、図１に示した第１ないし第
６の実施例の作用を共通に示すための側面図であって、
図１１(a)(b)に示した工作物Ｗおよび教示具11の画像を
適宜に処理して求められたものを示している。 【００３０】図１３(a)(b)は、図１に示した第１ないし
第６の実施例の作用を共通に示すための斜視図であっ
て、それぞれ図１１(a)(b)に示した工作物Ｗおよび教示
具11の画像から図１０(a)(b)に示した工作物Ｗの画像を
減算して得た教示具11の画像を示している。 【００３１】（第１の実施例の構成） 【００３２】まず、図１，図２および図６を参照しつ
つ、本発明にかかるロボット教示装置の第１の実施例に
ついて、その構成を詳細に説明する。 【００３３】20は、ロボットであって、工作位置すなわ
ち作業台21上に載置された対象物すなわち工作物Ｗをエ
ンドエフェクタ22によって工作するためのロボット本体
23と、ロボット本体23に対し接続線24を介して接続され
ておりロボット本体23を制御してエンドエフェクタ22を
工作物Ｗに対して接近せしめかつエンドエフェクタ22に
工作物Ｗに対する所望の工作を実行せしめ再びエンドエ
フェクタ22を工作物Ｗから離間せしめるためのロボット
制御装置25とを、備えている。ちなみに、ロボット20と
しては、以下の説明から明らかなごとく、特に制約はな
いが、産業用ロボットであれば、本発明の利益を十分に
反映できるので、好ましい。また、工作物Ｗに対するエ
ンドエフェクタ22による工作とは、工作物Ｗに対する加
工あるいは工作物Ｗの把持などの工作物Ｗに対する作業
を全て包有している。 【００３４】10は、ロボット20に対し工作物Ｗの工作要
領 (すなわちエンドエフェクタ22による工作物Ｗの工作
箇所Ｗ₀ およびそのときのエンドエフェクタ22の工作姿
勢)を教示するための本発明にかかるロボット教示装置
であって、工作物Ｗの工作要領 (すなわちエンドエフェ
クタ22による工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ およびそのときの
エンドエフェクタ22の工作姿勢) を教示するための教示
具11と、工作物Ｗの配置される工作位置を視野 (すなわ
ち撮像可能範囲) 内に含んでおり座標変換行列算出工程
でエンドエフェクタ22を撮像しかつ教示工程で工作位置
に配置された工作物Ｗを撮像し併せて工作物Ｗおよび教
示具11を撮像して所定時間 (たとえば 0.5秒) ごとに送
出するための２つの撮像装置12L,12R と、工作位置に配
置された工作物Ｗの撮像に好適な高さに所望の距離を隔
てて２つの撮像装置12L,12R を保持するための支持台13
と、２つの撮像装置12L,12R の出力端に対し入力端が接
続線14L,14R を介して接続されており２つの撮像装置12
L,12R の撮像した画像信号を受け取り後述の制御信号が
与えられたとき所定時間 (たとえば 0.5秒) だけ出力す
るための画像伝送装置15とを、備えている。ここで、教
示具11は、工作物Ｗの工作要領 (すなわちエンドエフェ
クタ22による工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ およびそのときの
エンドエフェクタ22の工作姿勢) を教示できる形状であ
れば、所望に応じて適宜の形状ないし構造とすればよい
が、たとえば、工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ に接近して指示
するための第１の頂点Ｐ₁ と第１の頂点Ｐ₁ に協同して
工作物Ｗに対するエンドエフェクタ22の工作姿勢を指示
するための第２，第３の頂点Ｐ₂,Ｐ₃ とを包有した二等
辺三角形 (この場合について説明する) などの三角形の
形状をもつ教示板11A と、教示板11A に先端部が取り付
けられており基端部が教示工程に際し作業員によって把
持される把持部材11B とを包有しておれば、好ましい。
また、２つの撮像装置12L,12R が備えられている根拠
は、エンドエフェクタ22および教示具11に含まれた教示
板11A の頂点Ｐ₁ 〜Ｐ₃ の三次元座標を求めることを確
保するためである。それ故、本発明では、エンドエフェ
クタ22および教示具11に含まれた教示板11A の頂点Ｐ₁
〜Ｐ₃ の三次元座標を求められる限り、２つの撮像装置
12L,12R に代え、他の所望の撮像装置を採用してもよ
い。 【００３５】本発明にかかるロボット教示装置10は、ま
た、画像伝送装置15の出力端に対し第１，第２の入力端
がともに接続線16L,16R を介して接続されかつ第１，第
２の入出力端がそれぞれロボット制御装置25に対し接続
線17A,17B を介して接続されており座標変換行列算出工
程および教示工程で接続線19を介して画像伝送装置15を
制御するための制御信号を与えかつ座標変換行列算出工
程で接続線17B を介してロボット制御装置25に対しエン
ドエフェクタ22のロボット座標系における座標を読み出
すための制御信号を与えかつ座標変換行列算出工程で画
像伝送装置15から接続線16L,16R を介して与えられた画
像信号を適宜に処理してエンドエフェクタ22のカメラ座
標系における座標を算出しロボット制御装置25から接続
線17A を介して与えられたエンドエフェクタ22のロボッ
ト座標系における座標と比較することにより座標変換行
列を求めかつ教示工程で画像伝送装置15から接続線16L,
16R を介して与えられた画像信号を適宜に処理して教示
情報を取り出したのち座標変換行列に基づいてカメラ座
標系からロボット座標系へ座標変換し接続線17B を介し
てロボット制御装置25から教示情報の送出要求が与えら
れたとき接続線17Aを介してロボット制御装置25に与え
るための演算制御装置18とを、備えている。ここでは、
教示情報として、説明の都合上、エンドエフェクタ22に
よる工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ を指示して教示する教示具
11の教示板11A の頂点Ｐ₁ の座標と、そのときのエンド
エフェクタ22の工作姿勢に対応する教示具11の教示板11
A の頂点Ｐ₁ と頂点Ｐ₂,Ｐ₃ の中間点Ｐ₄ とを結ぶ直線
ｄとを採用しているが、本発明は、これらに限定される
ものではなく、これらに代え、教示具11の教示板11A の
頂点Ｐ₁ 〜Ｐ₃ の座標 (“教示具11の座標”という) を
採用してもよい。教示情報として教示具11の座標を採用
する場合、ロボット制御装置25は、演算制御装置18から
与えられる教示情報から、工作物Ｗの工作要領 (すなわ
ちエンドエフェクタ22による工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ お
よびそのときのエンドエフェクタ22の工作姿勢) を求め
る。 【００３６】演算制御装置18は、画像伝送装置15の出力
端に対し入力端が接続線16L,16R を介して接続されかつ
入出力端がロボット制御装置25に対し接続線17A を介し
て接続されており座標変換行列算出工程で画像伝送装置
15から与えられた画像信号を適宜に処理してエンドエフ
ェクタ22のカメラ座標系における座標を算出しロボット
制御装置25から与えられたエンドエフェクタ22のロボッ
ト座標系における座標と比較して座標変換行列を求めか
つ教示工程で画像伝送装置15から与えられた画像信号を
適宜に処理して教示情報を取り出したのち座標変換行列
に基づいてカメラ座標系からロボット座標系へ座標変換
し接続線17A を介してロボット制御装置25に与えるため
の演算装置18A と、画像伝送装置15の制御端に対し第１
の出力端が接続線19を介して接続されかつ入出力端がロ
ボット制御装置25に対し接続線17B を介して接続されか
つ第２の出力端が演算装置18A の制御端に対し接続線
（図示せず）を介して接続されており座標変換行列算出
工程および教示工程で画像伝送装置15に対し撮像装置12
L,12R で撮像した画像信号を伝送するよう制御するため
の制御信号を与えかつ座標変換行列算出工程でエンドエ
フェクタ22のロボット座標系における座標を読み出すた
めの制御信号を接続線17B を介してロボット制御装置25
に与えかつ座標変換行列算出工程および教示工程で演算
装置18A に対し適宜の制御信号を与えかつ教示工程で演
算装置18A からロボット制御装置25への教示情報の送出
要求が接続線17B を介して与えられたとき画像伝送装置
15から与えられた画像信号を適宜に処理して演算装置18
A が求めた教示情報を接続線17Aを介してロボット制御
装置25に与えるための制御信号を演算装置18A に対して
与えるための制御装置18B とを、包有している。 【００３７】演算装置18A は、更に詳細に説明すると、
２つの撮像装置12L,12R の出力端に対し入力端が接続線
14L,14R,画像伝送装置15および接続線16L,16R を介して
それぞれ接続されており座標変換行列算出工程に際し２
つの撮像装置12L,12R によって撮像されたのち制御装置
18B から接続線19を介して画像伝送装置15に与えられた
制御信号に応じて接続線14L,14R,画像伝送装置15および
接続線16L,16R を介して与えられたエンドエフェクタ22
の画像信号をそれぞれ保持するための２つの画像保持装
置181L,181R と、２つの画像保持装置181L,181R の出力
端に対し第１，第２の入力端がそれぞれ接続されており
２つの画像保持装置181L,181R に保持されたエンドエフ
ェクタ22の画像信号を処理しエンドエフェクタ22のカメ
ラ座標系における座標を求めて出力するための画像処理
装置182 と、画像処理装置182 の出力端に第１の入力端
が接続されかつ第２の入力端がロボット制御装置25の出
力端に接続線17A を介して接続されており画像処理装置
182 によって求められたエンドエフェクタ22のカメラ座
標系における座標とロボット制御装置25から接続線17A
を介して受け取ったエンドエフェクタ22のロボット座標
系における座標との対応関係に基づきカメラ座標系から
ロボット座標系への座標変換行列を算出して出力するた
めの座標変換行列算出装置183 と、座標変換行列算出装
置183 の出力端に入力端が接続されており座標変換行列
算出装置183 から与えられた座標変換行列を保持するた
めの座標変換行列保持装置184 とを、包有している。 【００３８】演算装置18A は、また、２つの撮像装置12
L,12R の出力端に対し入力端が接続線14L,14R,画像伝送
装置15および接続線16L,16R を介してそれぞれ接続され
ており教示工程に際し２つの撮像装置12L,12R によって
撮像されたのち制御装置18Bから接続線19を介して画像
伝送装置15に与えられた制御信号に応じて接続線14L,14
R,画像伝送装置15および接続線16L,16R を介して与えら
れた工作物Ｗの画像信号をそれぞれ保持するための２つ
の画像保持装置185L₁,185R₁ と、２つの撮像装置12L,12
R の出力端に対し入力端が接続線14L,14R,画像伝送装置
15および接続線16L,16R を介してそれぞれ接続されてお
り教示工程に際し２つの撮像装置12L,12R によって撮像
されたのち制御装置18B から接続線19を介して画像伝送
装置15に与えられた制御信号に応じて接続線14L,14R,画
像伝送装置15および接続線16L,16R を介して与えられた
工作物Ｗおよび教示具11の画像信号をそれぞれ保持する
ための他の２つの画像保持装置185L₂,185R₂ と、２つの
画像保持装置185L₁,185L₂の出力端に対し第１，第２の
入力端がそれぞれ接続されており画像保持装置185L₂ に
保持された工作物Ｗおよび教示具11の画像信号から画像
保持装置185L₁ に保持された工作物Ｗの画像信号を減算
し教示具11の画像信号を算出して第１の差画像信号とし
て出力するための減算装置186Lと、２つの画像保持装置
185R₁,185R₂の出力端に対し第１，第２の入力端がそれ
ぞれ接続されており画像保持装置185R₂ に保持された工
作物Ｗおよび教示具11の画像信号から画像保持装置185R
₁ に保持された工作物Ｗの画像信号を減算し教示具11の
画像信号を算出して第２の差画像信号として出力するた
めの他の減算装置186Rと、２つの減算装置186L,186R の
出力端に対し第１，第２の入力端がそれぞれ接続されて
おり２つの減算装置186L,186R からそれぞれ第１，第２
の差画像信号として与えられた教示具11の画像信号を処
理し教示情報 (すなわち工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ および
エンドエフェクタ22の工作姿勢) を求めて出力するため
の画像処理装置187 と、画像処理装置187の出力端に第
１の入力端が接続されかつ第２の入力端が座標変換行列
保持装置184 の出力端に接続されかつ出力端が接続線17
A を介してロボット制御装置25の入力端に接続されてお
り画像処理装置187 から与えられた教示情報を座標変換
行列保持装置184 から与えられた座標変換行列に基づい
てカメラ座標系からロボット座標系へ座標変換したのち
接続線17A を介してロボット制御装置25に与えるための
座標変換装置188 とを、包有している。 【００３９】演算装置18A に含まれた画像保持装置181
L,181R などの装置の制御端には、図示の都合上、省略
されているが、制御装置18B の出力端が接続線を介して
接続されており、座標変換行列算出工程および教示工程
を実行するに所要の制御信号が制御装置18B から与えら
れている。 【００４０】(第１の実施例の作用) 【００４１】また、図１，図２および図６と図１０(a)
(b)ないし図１３(a)(b)とを参照しつつ、本発明にかか
るロボット教示装置の第１の実施例について、その作用
を詳細に説明する。 【００４２】座標変換行列算出工程 【００４３】作業員が、手動もしくはロボット制御装置
25によってエンドエフェクタ22を撮像装置12L,12R の視
野 (すなわち撮像可能範囲) 内に移動する。これに伴な
って、撮像装置12L,12R は、エンドエフェクタ22を撮像
して得た画像信号を所定時間ごとに接続線14L,14R を介
して画像伝送装置15に与え始める。 【００４４】作業員は、次いで、適宜の押ボタン（図示
せず）を押圧することにより、座標変換行列を算出すべ
き旨の要求 (すなわち座標変換行列の算出要求) が、演
算制御装置18の制御装置18B に与えられる。 【００４５】演算制御装置18の制御装置18B は、座標変
換行列の算出要求に応じ、接続線19を介して画像伝送装
置15の制御端に対し、撮像装置12L,12R で撮像されたの
ち接続線14L,14R を介して画像伝送装置15に与えられて
いるエンドエフェクタ22の画像信号を伝送すべき旨の命
令 (“エンドエフェクタ22の撮像命令”という) を与え
る。 【００４６】画像伝送装置15は、演算制御装置18の制御
装置18B から与えられたエンドエフェクタ22の撮像命令
に応じてエンドエフェクタ22の画像信号を、接続線16L,
16Rを介して演算制御装置18の演算装置18A に含まれた
画像保持装置181L,181R に与えて保持せしめる。 【００４７】画像保持装置181L,181R に保持されたエン
ドエフェクタ22の画像は、画像処理装置182 に与えられ
る。画像処理装置182 は、エンドエフェクタ22の画像信
号を処理することにより、その所望箇所（たとえば先端
部）の座標 (“エンドエフェクタ22のカメラ座標系にお
ける座標”という) を算出する。 【００４８】画像処理装置182 によって求められたエン
ドエフェクタ22のカメラ座標系における座標は、座標変
換行列算出装置183 に与えられる。座標変換行列算出装
置183 は、エンドエフェクタ22のカメラ座標系における
座標を、ロボット制御装置25から接続線17A を介して受
け取ったエンドエフェクタ22のロボット座標系における
座標と比較して、カメラ座標系からロボット座標系への
座標変換行列を算出する。 【００４９】座標変換行列装置183 によって求められた
カメラ座標系からロボット座標系への座標変換行列は、
座標変換行列保持装置184 に与えられて保持される。 【００５０】演算制御装置18の制御装置18B は、そのの
ち、終了要求があるか否かを判断する。すなわち、演算
制御装置18の制御装置18B は、(i) 終了要求がある場合
は、本発明にかかるロボット教示装置10の一連の動作を
終了せしめ、また(ii)終了要求がない場合は、本発明に
かかるロボット教示装置10の動作を座標変換行列を算出
すべき旨の要求が与えられているか否かを判断する工程
に戻す。演算制御装置18の制御装置18B は、座標変換行
列を算出すべき旨の要求が与えられていない場合は、本
発明にかかるロボット教示装置10に以下の教示工程を実
行せしめる。これに対し、演算制御装置18の制御装置18
B は、座標変換行列を算出すべき旨の要求が与えられて
いる場合は、本発明にかかるロボット教示装置10に上述
の座標変換行列算出工程を反復せしめる。 【００５１】教示工程 【００５２】作業員は、手動もしくはロボット制御装置
25によってエンドエフェクタ22を撮像装置12L,12R の視
野 (すなわち撮像可能範囲) 外に移動したのち、工作位
置すなわち工作台21上に工作物Ｗを載置する。これに伴
なって、撮像装置12L,12R は、工作物Ｗを撮像して得た
画像信号を所定時間ごとに接続線14L,14R を介して画像
伝送装置15に与え始める。 【００５３】作業員は、次いで、適宜の押ボタン（図示
せず）を押圧することにより、教示工程を開始すべき旨
の要求 (“教示工程の開始要求”という) を、演算制御
装置18の制御装置18B に与える。 【００５４】演算制御装置18の制御装置18B は、教示工
程の開始要求に応じ、接続線19を介して画像伝送装置15
の制御端に対し、撮像装置12L,12R で撮像されたのち接
続線14L,14R を介して画像伝送装置15に与えられている
工作物Ｗの画像信号を伝送すべき旨の命令 (“工作物Ｗ
の撮像命令”という) を与える。ちなみに、演算制御装
置18の制御装置18B は、教示工程の開始要求が与えられ
ない場合、終了要求があるか否かを判断する工程へ進
む。 【００５５】画像伝送装置15は、演算制御装置18の制御
装置18B から与えられた工作物Ｗの撮像命令に応じて工
作物Ｗの画像信号を接続線16L,16R を介して演算制御装
置18の演算装置18A に含まれた画像保持装置185L₁,185R
₁ に与えて保持せしめる。 【００５６】作業員は、更に、工作位置すなわち工作台
21上に載置した工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ を教示具11の頂
点Ｐ₁ によって指示する。これに伴なって、撮像装置12
L,12R は、工作物Ｗおよび教示具11を撮像して得た画像
信号を所定時間ごとに接続線14L,14R を介して画像伝送
装置15に与え始める。 【００５７】作業員は、加えて、適宜の押ボタン（図示
せず）を押圧することにより、教示工程を継続すべき旨
の要求 (“教示工程の継続要求”という) を、演算制御
装置18の制御装置18B に与える。 【００５８】演算制御装置18の制御装置18B は、教示工
程の継続要求に応じ、接続線19を介して画像伝送装置15
の制御端に対し、撮像装置12L,12R で撮像されたのち接
続線14L,14R を介して画像伝送装置15に与えられている
工作物Ｗおよび教示具11の画像信号を伝送すべき旨の命
令 (“工作物Ｗおよび教示具11の撮像命令”という)を
与える。 【００５９】画像伝送装置15は、演算制御装置18の制御
装置18B から与えられた工作物Ｗおよび教示具11の撮像
命令に応じて工作物Ｗおよび教示具11の画像信号を接続
線16L,16R を介して演算制御装置18の演算装置18B に含
まれた画像保持装置185L₂,185R₂ に与えて保持せしめ
る。 【００６０】画像保持装置185L₁ に保持された工作物Ｗ
の画像信号と画像保持装置185L₂ に保持された工作物Ｗ
および教示具11の画像信号とは、ともに、減算装置186L
に与えられる。減算装置186Lは、画像保持装置185L₂ か
ら与えられた工作物Ｗおよび教示具11の画像信号から画
像保持装置185L₁ から与えられた工作物Ｗの画像信号を
減算することにより、教示具11の画像信号を取り出す。 【００６１】画像保持装置185R₁ に保持された工作物Ｗ
の画像信号と画像保持装置185R₂ に保持された工作物Ｗ
および教示具11の画像信号とは、ともに、減算装置186R
に与えられる。減算装置186Rは、画像保持装置185R₂ か
ら与えられた工作物Ｗおよび教示具11の画像信号から画
像保持装置185R₁ から与えられた工作物Ｗの画像信号を
減算することにより、教示具11の画像信号を取り出す。 【００６２】減算装置186L,186R によって取り出された
教示具11の画像信号は、それぞれ、第１，第２の差画像
信号として画像処理装置187 に与えられる。画像処理装
置187 は、教示具11の画像信号を処理して教示情報 (す
なわち工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ およびエンドエフェクタ
22の工作姿勢) を求める。すなわち、画像処理装置187
は、教示具11の教示板11A の頂点Ｐ₁ の座標を求めて工
作物Ｗの工作箇所Ｗ₀とし、かつ教示具11の教示板11A
の頂点Ｐ₂,Ｐ₃ の座標から中間点Ｐ₄ の座標を求めて頂
点Ｐ₁ とを結ぶ直線ｄを算出しエンドエフェクタ22の工
作姿勢とする。 【００６３】画像処理装置187 によって求められたカメ
ラ座標系における教示情報は、座標変換装置188 に与え
られる。座標変換装置188 は、カメラ座標系における教
示情報を、座標変換行列保持装置184 から読み出した座
標変換行列に基づき、カメラ座標系からロボット座標系
へ座標変換する。座標変換装置188 によって座標変換さ
れた教示情報 (すなわち“ロボット座標系における教示
情報”) は、接続線17B を介してロボット制御装置25か
ら教示情報の送出要求が制御装置18B に与えられたと
き、接続線17A を介してロボット制御装置25に与えられ
る。 【００６４】演算制御装置18の制御装置18B は、そのの
ち、終了要求があるか否かを判断する。すなわち、演算
制御装置18の制御装置18B は、(i) 終了要求がある場合
は、本発明にかかるロボット教示装置10の一連の動作を
終了せしめ、また(ii)終了要求がない場合は、本発明に
かかるロボット教示装置10の動作を座標変換行列を算出
すべき旨の要求が与えられているか否かを判断する工程
に戻す。 【００６５】（第２の実施例の構成） 【００６６】まず、図１，図３および図６を参照しつ
つ、本発明にかかるロボット教示装置の第２の実施例に
ついて、その構成を詳細に説明する。 【００６７】20は、ロボットであって、工作位置すなわ
ち作業台21上に載置された対象物すなわち工作物Ｗをエ
ンドエフェクタ22によって工作するためのロボット本体
23と、ロボット本体23に対し接続線24を介して接続され
ておりロボット本体23を制御してエンドエフェクタ22を
工作物Ｗに対して接近せしめかつエンドエフェクタ22に
工作物Ｗに対する所望の工作を実行せしめ再びエンドエ
フェクタ22を工作物Ｗから離間せしめるためのロボット
制御装置25とを、備えている。ちなみに、ロボット20と
しては、以下の説明から明らかなごとく、特に制約はな
いが、産業用ロボットであれば、本発明の利益を十分に
反映できるので、好ましい。また、工作物Ｗに対するエ
ンドエフェクタ22による工作とは、工作物Ｗに対する加
工あるいは工作物Ｗの把持などの工作物Ｗに対する作業
を全て包有している。 【００６８】10は、ロボット20に対し工作物Ｗの工作要
領 (すなわちエンドエフェクタ22による工作物Ｗの工作
箇所Ｗ₀ およびそのときのエンドエフェクタ22の工作姿
勢)を教示するための本発明にかかるロボット教示装置
であって、工作物Ｗの工作要領 (すなわちエンドエフェ
クタ22による工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ およびそのときの
エンドエフェクタ22の工作姿勢) を教示するための教示
具11と、工作物Ｗの配置される工作位置を視野 (すなわ
ち撮像可能範囲) 内に含んでおり座標変換行列算出工程
でエンドエフェクタ22を撮像しかつ教示工程で工作位置
に配置された工作物Ｗを撮像し併せて工作物Ｗおよび教
示具11を撮像して所定時間 (たとえば 0.5秒) ごとに送
出するための２つの撮像装置12L,12R と、工作位置に配
置された工作物Ｗの撮像に好適な高さに所望の距離を隔
てて２つの撮像装置12L,12R を保持するための支持台13
と、２つの撮像装置12L,12R の出力端に対し入力端が接
続線14L,14R を介して接続されており２つの撮像装置12
L,12R の撮像した画像信号を受け取り後述の制御信号が
与えられたとき所定時間 (たとえば 0.5秒) だけ出力す
るための画像伝送装置15とを、備えている。ここで、教
示具11は、工作物Ｗの工作要領 (すなわちエンドエフェ
クタ22による工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ およびそのときの
エンドエフェクタ22の工作姿勢) を教示できる形状であ
れば、所望に応じて適宜の形状ないし構造とすればよい
が、たとえば、工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ に接近して指示
するための第１の頂点Ｐ₁ と第１の頂点Ｐ₁ に協同して
工作物Ｗに対するエンドエフェクタ22の工作姿勢を指示
するための第２，第３の頂点Ｐ₂,Ｐ₃ とを包有した二等
辺三角形 (この場合について説明する) などの三角形の
形状をもつ教示板11A と、教示板11A に先端部が取り付
けられており基端部が教示工程に際し作業員によって把
持される把持部材11B とを包有しておれば、好ましい。
また、２つの撮像装置12L,12R が備えられている根拠
は、エンドエフェクタ22および教示具11に含まれた教示
板11A の頂点Ｐ₁ 〜Ｐ₃ の三次元座標を求めることを確
保するためである。それ故、本発明では、エンドエフェ
クタ22および教示具11に含まれた教示板11A の頂点Ｐ₁
〜Ｐ₃ の三次元座標を求められる限り、２つの撮像装置
12L,12R に代え、他の所望の撮像装置を採用してもよ
い。 【００６９】本発明にかかるロボット教示装置10は、ま
た、画像伝送装置15の出力端に対し第１，第２の入力端
がともに接続線16L,16R を介して接続されかつ第１，第
２の入出力端がそれぞれロボット制御装置25に対し接続
線17A,17B を介して接続されており座標変換行列算出工
程および教示工程で接続線19を介して画像伝送装置15を
制御するための制御信号を与えかつ座標変換行列算出工
程で接続線17B を介してロボット制御装置25に対しエン
ドエフェクタ22のロボット座標系における座標を読み出
すための制御信号を与えかつ座標変換行列算出工程で画
像伝送装置15から接続線16L,16R を介して与えられた画
像信号を適宜に処理してエンドエフェクタ22のカメラ座
標系における座標を算出しロボット制御装置25から接続
線17A を介して与えられたエンドエフェクタ22のロボッ
ト座標系における座標と比較することにより座標変換行
列を求めかつ教示工程で画像伝送装置15から接続線16L,
16R を介して与えられた画像信号を適宜に処理して教示
情報を取り出したのち座標変換行列に基づいてカメラ座
標系からロボット座標系へ座標変換し接続線17B を介し
てロボット制御装置25から教示情報の送出要求が与えら
れたとき接続線17Aを介してロボット制御装置25に与え
るための演算制御装置18とを、備えている。ここでは、
教示情報として、説明の都合上、エンドエフェクタ22に
よる工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ を指示して教示する教示具
11の教示板11A の頂点Ｐ₁ の座標と、そのときのエンド
エフェクタ22の工作姿勢に対応する教示具11の教示板11
A の頂点Ｐ₁ と頂点Ｐ₂,Ｐ₃ の中間点Ｐ₄ とを結ぶ直線
ｄとを採用しているが、本発明は、これらに限定される
ものではなく、これらに代え、教示具11の教示板11A の
頂点Ｐ₁ 〜Ｐ₃ の座標 (“教示具11の座標”という) を
採用してもよい。教示情報として教示具11の座標を採用
する場合、ロボット制御装置25は、演算制御装置18から
与えられる教示情報から、工作物Ｗの工作要領 (すなわ
ちエンドエフェクタ22による工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ お
よびそのときのエンドエフェクタ22の工作姿勢) を求め
る。 【００７０】演算制御装置18は、画像伝送装置15の出力
端に対し入力端が接続線16L,16R を介して接続されかつ
入出力端がロボット制御装置25に対し接続線17A を介し
て接続されており座標変換行列算出工程で画像伝送装置
15から与えられた画像信号を適宜に処理してエンドエフ
ェクタ22のカメラ座標系における座標を算出しロボット
制御装置25から与えられたエンドエフェクタ22のロボッ
ト座標系における座標と比較して座標変換行列を求めか
つ教示工程で画像伝送装置15から与えられた画像信号を
適宜に処理して教示情報を取り出したのち座標変換行列
に基づいてカメラ座標系からロボット座標系へ座標変換
し接続線17A を介してロボット制御装置25に与えるため
の演算装置18A と、画像伝送装置15の制御端に対し第１
の出力端が接続線19を介して接続されかつ入出力端がロ
ボット制御装置25に対し接続線17B を介して接続されか
つ第２の出力端が演算装置18A の制御端に対し接続線
（図示せず）を介して接続されており座標変換行列算出
工程および教示工程で画像伝送装置15に対し撮像装置12
L,12R で撮像した画像信号を伝送するよう制御するため
の制御信号を与えかつ座標変換行列算出工程でエンドエ
フェクタ22のロボット座標系における座標を読み出すた
めの制御信号を接続線17B を介してロボット制御装置25
に与えかつ座標変換行列算出工程および教示工程で演算
装置18A に対し適宜の制御信号を与えかつ教示工程で演
算装置18A からロボット制御装置25への教示情報の送出
要求が接続線17B を介して与えられたとき画像伝送装置
15から与えられた画像信号を適宜に処理して演算装置18
A が求めた教示情報を接続線17Aを介してロボット制御
装置25に与えるための制御信号を演算装置18A に対して
与えるための制御装置18B とを、包有している。 【００７１】演算装置18A は、更に詳細に説明すると、
２つの撮像装置12L,12R の出力端に対し入力端が接続線
14L,14R,画像伝送装置15および接続線16L,16R を介して
それぞれ接続されており座標変換行列算出工程に際し２
つの撮像装置12L,12R によって撮像されたのち制御装置
18B から接続線19を介して画像伝送装置15に与えられた
制御信号に応じて接続線14L,14R,画像伝送装置15および
接続線16L,16R を介して与えられたエンドエフェクタ22
の画像信号をそれぞれ保持し併せて教示工程に際し２つ
の撮像装置12L,12R によって撮像されたのち制御装置18
B から接続線19を介して画像伝送装置15に与えられた制
御信号に応じて接続線14L,14R,画像伝送装置15および接
続線16L,16R を介して与えられた工作物Ｗの画像信号を
それぞれ保持するための２つの画像保持装置185L₁,185R
₁ と、２つの撮像装置12L,12R の出力端に対し入力端が
接続線14L,14R,画像伝送装置15および接続線16L,16R を
介してそれぞれ接続されており教示工程に際し２つの撮
像装置12L,12R によって撮像されたのち制御装置18B か
ら接続線19を介して画像伝送装置15に与えられた制御信
号に応じて接続線14L,14R,画像伝送装置15および接続線
16L,16R を介して与えられた工作物Ｗおよび教示具11の
画像信号をそれぞれ保持するための他の２つの画像保持
装置185L₂,185R₂ とを、包有している。 【００７２】演算装置18A は、また、２つの画像保持装
置185L₁,185R₁ の出力端に対し第１，第２の入力端がそ
れぞれ接続されており２つの画像保持装置185L₁,185R₁
に保持されたエンドエフェクタ22の画像信号を処理しエ
ンドエフェクタ22のカメラ座標系における座標を求めて
出力するための画像処理装置182 と、画像処理装置182
の出力端に第１の入力端が接続されかつ第２の入力端が
ロボット制御装置25の出力端に接続線17A を介して接続
されており画像処理装置182 によって求められたエンド
エフェクタ22のカメラ座標系における座標とロボット制
御装置25から接続線17A を介して受け取ったエンドエフ
ェクタ22のロボット座標系における座標との対応関係に
基づきカメラ座標系からロボット座標系への座標変換行
列を算出して出力するための座標変換行列算出装置183
と、座標変換行列算出装置183 の出力端に入力端が接続
されており座標変換行列算出装置183 から与えられた座
標変換行列を保持するための座標変換行列保持装置184
とを、包有している。 【００７３】演算装置18A は、更に、２つの画像保持装
置185L₁,185L₂ の出力端に対し第１，第２の入力端がそ
れぞれ接続されており画像保持装置185L₂ に保持された
工作物Ｗおよび教示具11の画像信号から画像保持装置18
5L₁ に保持された工作物Ｗの画像信号を減算し教示具11
の画像信号を算出して第１の差画像信号として出力する
ための減算装置186Lと、２つの画像保持装置185R₁,185R
₂ の出力端に対し第１，第２の入力端がそれぞれ接続さ
れており画像保持装置185R₂ に保持された工作物Ｗおよ
び教示具11の画像信号から画像保持装置185R₁ に保持さ
れた工作物Ｗの画像信号を減算し教示具11の画像信号を
算出して第２の差画像信号として出力するための他の減
算装置186Rと、２つの減算装置186L,186R の出力端に対
し第１，第２の入力端がそれぞれ接続されており２つの
減算装置186L,186R からそれぞれ第１，第２の差画像信
号として与えられた教示具11の画像信号を処理し教示情
報(すなわち工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ およびエンドエフ
ェクタ22の工作姿勢) を求めて出力するための画像処理
装置187 と、画像処理装置187 の出力端に第１の入力端
が接続されかつ第２の入力端が座標変換行列保持装置18
4 の出力端に接続されかつ出力端が接続線17A を介して
ロボット制御装置25の入力端に接続されており画像処理
装置187 から与えられた教示情報を座標変換行列保持装
置184 から与えられた座標変換行列に基づいてカメラ座
標系からロボット座標系へ座標変換したのち接続線17A
を介してロボット制御装置25に与えるための座標変換装
置188とを、包有している。 【００７４】演算装置18A に含まれた画像保持装置185L
₁,185R₁ などの装置の制御端には、図示の都合上、省略
されているが、制御装置18B の出力端が接続線を介して
接続されており、座標変換行列算出工程および教示工程
を実行するに所要の制御信号が制御装置18B から与えら
れている。 【００７５】(第２の実施例の作用) 【００７６】また、図１，図３および図６と図１０(a)
(b)ないし図１３(a)(b)とを参照しつつ、本発明にかか
るロボット教示装置の第２の実施例について、その作用
を詳細に説明する。 【００７７】座標変換行列算出工程 【００７８】作業員が、手動もしくはロボット制御装置
25によってエンドエフェクタ22を撮像装置12L,12R の視
野 (すなわち撮像可能範囲) 内に移動する。これに伴な
って、撮像装置12L,12R は、エンドエフェクタ22を撮像
して得た画像信号を所定時間ごとに接続線14L,14R を介
して画像伝送装置15に与え始める。 【００７９】作業員は、次いで、適宜の押ボタン（図示
せず）を押圧することにより、座標変換行列を算出すべ
き旨の要求 (すなわち座標変換行列の算出要求) が、演
算制御装置18の制御装置18B に与えられる。 【００８０】演算制御装置18の制御装置18B は、座標変
換行列の算出要求に応じ、接続線19を介して画像伝送装
置15の制御端に対し、撮像装置12L,12R で撮像されたの
ち接続線14L,14R を介して画像伝送装置15に与えられて
いるエンドエフェクタ22の画像信号を伝送すべき旨の命
令 (“エンドエフェクタ22の撮像命令”という) を与え
る。 【００８１】画像伝送装置15は、演算制御装置18の制御
装置18B から与えられたエンドエフェクタ22の撮像命令
に応じてエンドエフェクタ22の画像信号を、接続線16L,
16Rを介して演算制御装置18の演算装置18A に含まれた
画像保持装置185L₁,185R₁ に与えて保持せしめる。 【００８２】画像保持装置185L₁,185R₁ に保持されたエ
ンドエフェクタ22の画像は、画像処理装置182 に与えら
れる。画像処理装置182 は、エンドエフェクタ22の画像
信号を処理することにより、その所望箇所（たとえば先
端部）の座標 (“エンドエフェクタ22のカメラ座標系に
おける座標”という) を算出する。 【００８３】画像処理装置182 によって求められたエン
ドエフェクタ22のカメラ座標系における座標は、座標変
換行列算出装置183 に与えられる。座標変換行列算出装
置183 は、エンドエフェクタ22のカメラ座標系における
座標を、ロボット制御装置25から接続線17A を介して受
け取ったエンドエフェクタ22のロボット座標系における
座標と比較して、カメラ座標系からロボット座標系への
座標変換行列を算出する。 【００８４】座標変換行列装置183 によって求められた
カメラ座標系からロボット座標系への座標変換行列は、
座標変換行列保持装置184 に与えられて保持される。 【００８５】演算制御装置18の制御装置18B は、そのの
ち、終了要求があるか否かを判断する。すなわち、演算
制御装置18の制御装置18B は、(i) 終了要求がある場合
は、本発明にかかるロボット教示装置10の一連の動作を
終了せしめ、また(ii)終了要求がない場合は、本発明に
かかるロボット教示装置10の動作を座標変換行列を算出
すべき旨の要求が与えられているか否かを判断する工程
に戻す。演算制御装置18の制御装置18B は、座標変換行
列を算出すべき旨の要求が与えられていない場合は、本
発明にかかるロボット教示装置10に以下の教示工程を実
行せしめる。これに対し、演算制御装置18の制御装置18
B は、座標変換行列を算出すべき旨の要求が与えられて
いる場合は、本発明にかかるロボット教示装置10に上述
の座標変換行列算出工程を反復せしめる。 【００８６】教示工程 【００８７】作業員は、手動もしくはロボット制御装置
25によってエンドエフェクタ22を撮像装置12L,12R の視
野 (すなわち撮像可能範囲) 外に移動したのち、工作位
置すなわち工作台21上に工作物Ｗを載置する。これに伴
なって、撮像装置12L,12R は、工作物Ｗを撮像して得た
画像信号を所定時間ごとに接続線14L,14R を介して画像
伝送装置15に与え始める。 【００８８】作業員は、次いで、適宜の押ボタン（図示
せず）を押圧することにより、教示工程を開始すべき旨
の要求 (“教示工程の開始要求”という) を、演算制御
装置18の制御装置18B に与える。 【００８９】演算制御装置18の制御装置18B は、教示工
程の開始要求に応じ、接続線19を介して画像伝送装置15
の制御端に対し、撮像装置12L,12R で撮像されたのち接
続線14L,14R を介して画像伝送装置15に与えられている
工作物Ｗの画像信号を伝送すべき旨の命令 (“工作物Ｗ
の撮像命令”という) を与える。ちなみに、演算制御装
置18の制御装置18B は、教示工程の開始要求が与えられ
ない場合、終了要求があるか否かを判断する工程へ進
む。 【００９０】画像伝送装置15は、演算制御装置18の制御
装置18B から与えられた工作物Ｗの撮像命令に応じて工
作物Ｗの画像信号を接続線16L,16R を介して演算制御装
置18の演算装置18A に含まれた画像保持装置185L₁,185R
₁ に与えて保持せしめる。 【００９１】作業員は、更に、工作位置すなわち工作台
21上に載置した工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ を教示具11の頂
点Ｐ₁ によって指示する。これに伴なって、撮像装置12
L,12R は、工作物Ｗおよび教示具11を撮像して得た画像
信号を所定時間ごとに接続線14L,14R を介して画像伝送
装置15に与え始める。 【００９２】作業員は、加えて、適宜の押ボタン（図示
せず）を押圧することにより、教示工程を継続すべき旨
の要求 (“教示工程の継続要求”という) を、演算制御
装置18の制御装置18B に与える。 【００９３】演算制御装置18の制御装置18B は、教示工
程の継続要求に応じ、接続線19を介して画像伝送装置15
の制御端に対し、撮像装置12L,12R で撮像されたのち接
続線14L,14R を介して画像伝送装置15に与えられている
工作物Ｗおよび教示具11の画像信号を伝送すべき旨の命
令 (“工作物Ｗおよび教示具11の撮像命令”という)を
与える。 【００９４】画像伝送装置15は、演算制御装置18の制御
装置18B から与えられた工作物Ｗおよび教示具11の撮像
命令に応じて工作物Ｗおよび教示具11の画像信号を接続
線16L,16R を介して演算制御装置18の演算装置18B に含
まれた画像保持装置185L₂,185R₂ に与えて保持せしめ
る。 【００９５】画像保持装置185L₁ に保持された工作物Ｗ
の画像信号と画像保持装置185L₂ に保持された工作物Ｗ
および教示具11の画像信号とは、ともに、減算装置186L
に与えられる。減算装置186Lは、画像保持装置185L₂ か
ら与えられた工作物Ｗおよび教示具11の画像信号から画
像保持装置185L₁ から与えられた工作物Ｗの画像信号を
減算することにより、教示具11の画像信号を取り出す。 【００９６】画像保持装置185R₁ に保持された工作物Ｗ
の画像信号と画像保持装置185R₂ に保持された工作物Ｗ
および教示具11の画像信号とは、ともに、減算装置186R
に与えられる。減算装置186Rは、画像保持装置185R₂ か
ら与えられた工作物Ｗおよび教示具11の画像信号から画
像保持装置185R₁ から与えられた工作物Ｗの画像信号を
減算することにより、教示具11の画像信号を取り出す。 【００９７】減算装置186L,186R によって取り出された
教示具11の画像信号は、それぞれ、第１，第２の差画像
信号として画像処理装置187 に与えられる。画像処理装
置187 は、教示具11の画像信号を処理して教示情報 (す
なわち工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ およびエンドエフェクタ
22の工作姿勢) を求める。すなわち、画像処理装置187
は、教示具11の教示板11A の頂点Ｐ₁ の座標を求めて工
作物Ｗの工作箇所Ｗ₀とし、かつ教示具11の教示板11A
の頂点Ｐ₂,Ｐ₃ の座標から中間点Ｐ₄ の座標を求めて頂
点Ｐ₁ とを結ぶ直線ｄを算出しエンドエフェクタ22の工
作姿勢とする。 【００９８】画像処理装置187 によって求められたカメ
ラ座標系における教示情報は、座標変換装置188 に与え
られる。座標変換装置188 は、カメラ座標系における教
示情報を、座標変換行列保持装置184 から読み出した座
標変換行列に基づき、カメラ座標系からロボット座標系
へ座標変換する。座標変換装置188 によって座標変換さ
れた教示情報 (すなわち“ロボット座標系における教示
情報”) は、接続線17B を介してロボット制御装置25か
ら教示情報の送出要求が制御装置18B に与えられたと
き、接続線17A を介してロボット制御装置25に与えられ
る。 【００９９】演算制御装置18の制御装置18B は、そのの
ち、終了要求があるか否かを判断する。すなわち、演算
制御装置18の制御装置18B は、(i) 終了要求がある場合
は、本発明にかかるロボット教示装置10の一連の動作を
終了せしめ、また(ii)終了要求がない場合は、本発明に
かかるロボット教示装置10の動作を座標変換行列を算出
すべき旨の要求が与えられているか否かを判断する工程
に戻す。 【０１００】（第３の実施例の構成） 【０１０１】まず、図１，図４および図６を参照しつ
つ、本発明にかかるロボット教示装置の第３の実施例に
ついて、その構成を詳細に説明する。 【０１０２】20は、ロボットであって、工作位置すなわ
ち作業台21上に載置された対象物すなわち工作物Ｗをエ
ンドエフェクタ22によって工作するためのロボット本体
23と、ロボット本体23に対し接続線24を介して接続され
ておりロボット本体23を制御してエンドエフェクタ22を
工作物Ｗに対して接近せしめかつエンドエフェクタ22に
工作物Ｗに対する所望の工作を実行せしめ再びエンドエ
フェクタ22を工作物Ｗから離間せしめるためのロボット
制御装置25とを、備えている。ちなみに、ロボット20と
しては、以下の説明から明らかなごとく、特に制約はな
いが、産業用ロボットであれば、本発明の利益を十分に
反映できるので、好ましい。また、工作物Ｗに対するエ
ンドエフェクタ22による工作とは、工作物Ｗに対する加
工あるいは工作物Ｗの把持などの工作物Ｗに対する作業
を全て包有している。 【０１０３】10は、ロボット20に対し工作物Ｗの工作要
領 (すなわちエンドエフェクタ22による工作物Ｗの工作
箇所Ｗ₀ およびそのときのエンドエフェクタ22の工作姿
勢)を教示するための本発明にかかるロボット教示装置
であって、工作物Ｗの工作要領 (すなわちエンドエフェ
クタ22による工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ およびそのときの
エンドエフェクタ22の工作姿勢) を教示するための教示
具11と、工作物Ｗの配置される工作位置を視野 (すなわ
ち撮像可能範囲) 内に含んでおり座標変換行列算出工程
でエンドエフェクタ22を撮像しかつ教示工程で工作位置
に配置された工作物Ｗを撮像し併せて工作物Ｗおよび教
示具11を撮像して所定時間 (たとえば 0.5秒) ごとに送
出するための２つの撮像装置12L,12R と、工作位置に配
置された工作物Ｗの撮像に好適な高さに所望の距離を隔
てて２つの撮像装置12L,12R を保持するための支持台13
と、２つの撮像装置12L,12R の出力端に対し入力端が接
続線14L,14R を介して接続されており２つの撮像装置12
L,12R の撮像した画像信号を受け取り後述の制御信号が
与えられたとき所定時間 (たとえば 0.5秒) だけ出力す
るための画像伝送装置15とを、備えている。ここで、教
示具11は、工作物Ｗの工作要領 (すなわちエンドエフェ
クタ22による工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ およびそのときの
エンドエフェクタ22の工作姿勢) を教示できる形状であ
れば、所望に応じて適宜の形状ないし構造とすればよい
が、たとえば、工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ に接近して指示
するための第１の頂点Ｐ₁ と第１の頂点Ｐ₁ に協同して
工作物Ｗに対するエンドエフェクタ22の工作姿勢を指示
するための第２，第３の頂点Ｐ₂,Ｐ₃ とを包有した二等
辺三角形 (この場合について説明する) などの三角形の
形状をもつ教示板11A と、教示板11A に先端部が取り付
けられており基端部が教示工程に際し作業員によって把
持される把持部材11B とを包有しておれば、好ましい。
また、２つの撮像装置12L,12R が備えられている根拠
は、エンドエフェクタ22および教示具11に含まれた教示
板11A の頂点Ｐ₁ 〜Ｐ₃ の三次元座標を求めることを確
保するためである。それ故、本発明では、エンドエフェ
クタ22および教示具11に含まれた教示板11A の頂点Ｐ₁
〜Ｐ₃ の三次元座標を求められる限り、２つの撮像装置
12L,12R に代え、他の所望の撮像装置を採用してもよ
い。 【０１０４】本発明にかかるロボット教示装置10は、ま
た、画像伝送装置15の出力端に対し第１，第２の入力端
がともに接続線16L,16R を介して接続されかつ第１，第
２の入出力端がそれぞれロボット制御装置25に対し接続
線17A,17B を介して接続されており座標変換行列算出工
程および教示工程で接続線19を介して画像伝送装置15を
制御するための制御信号を与えかつ座標変換行列算出工
程で接続線17B を介してロボット制御装置25に対しエン
ドエフェクタ22のロボット座標系における座標を読み出
すための制御信号を与えかつ座標変換行列算出工程で画
像伝送装置15から接続線16L,16R を介して与えられた画
像信号を適宜に処理してエンドエフェクタ22のカメラ座
標系における座標を算出しロボット制御装置25から接続
線17A を介して与えられたエンドエフェクタ22のロボッ
ト座標系における座標と比較することにより座標変換行
列を求めかつ教示工程で画像伝送装置15から接続線16L,
16R を介して与えられた画像信号を適宜に処理して教示
情報を取り出したのち座標変換行列に基づいてカメラ座
標系からロボット座標系へ座標変換し接続線17B を介し
てロボット制御装置25から教示情報の送出要求が与えら
れたとき接続線17Aを介してロボット制御装置25に与え
るための演算制御装置18とを、備えている。ここでは、
教示情報として、説明の都合上、エンドエフェクタ22に
よる工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ を指示して教示する教示具
11の教示板11A の頂点Ｐ₁ の座標と、そのときのエンド
エフェクタ22の工作姿勢に対応する教示具11の教示板11
A の頂点Ｐ₁ と頂点Ｐ₂,Ｐ₃ の中間点Ｐ₄ とを結ぶ直線
ｄとを採用しているが、本発明は、これらに限定される
ものではなく、これらに代え、教示具11の教示板11A の
頂点Ｐ₁ 〜Ｐ₃ の座標 (“教示具11の座標”という) を
採用してもよい。教示情報として教示具11の座標を採用
する場合、ロボット制御装置25は、演算制御装置18から
与えられる教示情報から、工作物Ｗの工作要領 (すなわ
ちエンドエフェクタ22による工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ お
よびそのときのエンドエフェクタ22の工作姿勢) を求め
る。 【０１０５】演算制御装置18は、画像伝送装置15の出力
端に対し入力端が接続線16L,16R を介して接続されかつ
入出力端がロボット制御装置25に対し接続線17A を介し
て接続されており座標変換行列算出工程で画像伝送装置
15から与えられた画像信号を適宜に処理してエンドエフ
ェクタ22のカメラ座標系における座標を算出しロボット
制御装置25から与えられたエンドエフェクタ22のロボッ
ト座標系における座標と比較して座標変換行列を求めか
つ教示工程で画像伝送装置15から与えられた画像信号を
適宜に処理して教示情報を取り出したのち座標変換行列
に基づいてカメラ座標系からロボット座標系へ座標変換
し接続線17A を介してロボット制御装置25に与えるため
の演算装置18A と、画像伝送装置15の制御端に対し第１
の出力端が接続線19を介して接続されかつ入出力端がロ
ボット制御装置25に対し接続線17B を介して接続されか
つ第２の出力端が演算装置18A の制御端に対し接続線
（図示せず）を介して接続されており座標変換行列算出
工程および教示工程で画像伝送装置15に対し撮像装置12
L,12R で撮像した画像信号を伝送するよう制御するため
の制御信号を与えかつ座標変換行列算出工程でエンドエ
フェクタ22のロボット座標系における座標を読み出すた
めの制御信号を接続線17B を介してロボット制御装置25
に与えかつ座標変換行列算出工程および教示工程で演算
装置18A に対し適宜の制御信号を与えかつ教示工程で演
算装置18A からロボット制御装置25への教示情報の送出
要求が接続線17B を介して与えられたとき画像伝送装置
15から与えられた画像信号を適宜に処理して演算装置18
A が求めた教示情報を接続線17Aを介してロボット制御
装置25に与えるための制御信号を演算装置18A に対して
与えるための制御装置18B とを、包有している。 【０１０６】演算装置18A は、更に詳細に説明すると、
２つの撮像装置12L,12R の出力端に対し入力端が接続線
14L,14R,画像伝送装置15および接続線16L,16R を介して
それぞれ接続されており座標変換行列算出工程に際し２
つの撮像装置12L,12R によって撮像されたのち制御装置
18B から接続線19を介して画像伝送装置15に与えられた
制御信号に応じて接続線14L,14R,画像伝送装置15および
接続線16L,16R を介して与えられたエンドエフェクタ22
の画像信号をそれぞれ保持するための２つの画像保持装
置181L,181R と、２つの画像保持装置181L,181R の出力
端に対し第１，第２の入力端がそれぞれ接続されており
２つの画像保持装置181L,181R に保持されたエンドエフ
ェクタ22の画像信号を処理しエンドエフェクタ22のカメ
ラ座標系における座標を求めて出力するための画像処理
装置182 と、画像処理装置182 の出力端に第１の入力端
が接続されかつ第２の入力端がロボット制御装置25の出
力端に接続線17A を介して接続されており画像処理装置
182 によって求められたエンドエフェクタ22のカメラ座
標系における座標とロボット制御装置25から接続線17A
を介して受け取ったエンドエフェクタ22のロボット座標
系における座標との対応関係に基づきカメラ座標系から
ロボット座標系への座標変換行列を算出して出力するた
めの座標変換行列算出装置183 と、座標変換行列算出装
置183 の出力端に入力端が接続されており座標変換行列
算出装置183 から与えられた座標変換行列を保持するた
めの座標変換行列保持装置184 とを、包有している。 【０１０７】演算装置18A は、また、２つの撮像装置12
L,12R の出力端に対し入力端が接続線14L,14R,画像伝送
装置15および接続線16L,16R を介してそれぞれ接続され
ており教示工程に際し２つの撮像装置12L,12R によって
撮像されたのち制御装置18Bから接続線19を介して画像
伝送装置15に与えられた制御信号に応じて接続線14L,14
R,画像伝送装置15および接続線16L,16R を介して与えら
れた工作物Ｗの画像信号をそれぞれ保持するための２つ
の画像保持装置185L₁,185R₁ と、２つの撮像装置12L,12
R の出力端に対し入力端が接続線14L,14R,画像伝送装置
15および接続線16L,16R を介してそれぞれ接続されてお
り教示工程に際し２つの撮像装置12L,12R によって撮像
されたのち制御装置18B から接続線19を介して画像伝送
装置15に与えられた制御信号に応じて接続線14L,14R,画
像伝送装置15および接続線16L,16R を介して与えられた
工作物Ｗおよび教示具11の画像信号をそれぞれ保持する
ための他の２つの画像保持装置185L₂,185R₂ と、２つの
画像保持装置185L₁,185R₁の出力端に対し第１の入力端
が接続されかつ２つの画像保持装置185L₂,185R₂ の出力
端に対し第２の入力端が接続されており画像保持装置18
5L₂ に保持された工作物Ｗおよび教示具11の画像信号か
ら画像保持装置185L₁ に保持された工作物Ｗの画像信号
を減算し教示具11の画像信号を算出して第１の差画像信
号として出力し併せて画像保持装置185R₂ に保持された
工作物Ｗおよび教示具11の画像信号から画像保持装置18
5R₁ に保持された工作物Ｗの画像信号を減算し教示具11
の画像信号を算出して第２の差画像信号として出力する
ための減算装置186 と、減算装置186 の出力端に対し入
力端が接続されており減算装置186 から第１，第２の差
画像信号として与えられた教示具11の画像信号を処理し
教示情報 (すなわち工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ およびエン
ドエフェクタ22の工作姿勢) を求めて出力するための画
像処理装置187 と、画像処理装置187 の出力端に第１の
入力端が接続されかつ第２の入力端が座標変換行列保持
装置184 の出力端に接続されかつ出力端が接続線17A を
介してロボット制御装置25の入力端に接続されており画
像処理装置187 から与えられた教示情報を座標変換行列
保持装置184 から与えられた座標変換行列に基づいてカ
メラ座標系からロボット座標系へ座標変換したのち接続
線17A を介してロボット制御装置25に与えるための座標
変換装置188 とを、包有している。 【０１０８】演算装置18A に含まれた画像保持装置181
L,181R などの装置の制御端には、図示の都合上、省略
されているが、制御装置18B の出力端が接続線を介して
接続されており、座標変換行列算出工程および教示工程
を実行するに所要の制御信号が制御装置18B から与えら
れている。 【０１０９】(第３の実施例の作用) 【０１１０】また、図１，図４および図６と図１０(a)
(b)ないし図１３(a)(b)とを参照しつつ、本発明にかか
るロボット教示装置の第３の実施例について、その作用
を詳細に説明する。 【０１１１】座標変換行列算出工程 【０１１２】作業員が、手動もしくはロボット制御装置
25によってエンドエフェクタ22を撮像装置12L,12R の視
野 (すなわち撮像可能範囲) 内に移動する。これに伴な
って、撮像装置12L,12R は、エンドエフェクタ22を撮像
して得た画像信号を所定時間ごとに接続線14L,14R を介
して画像伝送装置15に与え始める。 【０１１３】作業員は、次いで、適宜の押ボタン（図示
せず）を押圧することにより、座標変換行列を算出すべ
き旨の要求 (すなわち座標変換行列の算出要求) が、演
算制御装置18の制御装置18B に与えられる。 【０１１４】演算制御装置18の制御装置18B は、座標変
換行列の算出要求に応じ、接続線19を介して画像伝送装
置15の制御端に対し、撮像装置12L,12R で撮像されたの
ち接続線14L,14R を介して画像伝送装置15に与えられて
いるエンドエフェクタ22の画像信号を伝送すべき旨の命
令 (“エンドエフェクタ22の撮像命令”という) を与え
る。 【０１１５】画像伝送装置15は、演算制御装置18の制御
装置18B から与えられたエンドエフェクタ22の撮像命令
に応じてエンドエフェクタ22の画像信号を、接続線16L,
16Rを介して演算制御装置18の演算装置18A に含まれた
画像保持装置181L,181R に与えて保持せしめる。 【０１１６】画像保持装置181L,181R に保持されたエン
ドエフェクタ22の画像は、画像処理装置182 に与えられ
る。画像処理装置182 は、エンドエフェクタ22の画像信
号を処理することにより、その所望箇所（たとえば先端
部）の座標 (“エンドエフェクタ22のカメラ座標系にお
ける座標”という) を算出する。 【０１１７】画像処理装置182 によって求められたエン
ドエフェクタ22のカメラ座標系における座標は、座標変
換行列算出装置183 に与えられる。座標変換行列算出装
置183 は、エンドエフェクタ22のカメラ座標系における
座標を、ロボット制御装置25から接続線17A を介して受
け取ったエンドエフェクタ22のロボット座標系における
座標と比較して、カメラ座標系からロボット座標系への
座標変換行列を算出する。 【０１１８】座標変換行列装置183 によって求められた
カメラ座標系からロボット座標系への座標変換行列は、
座標変換行列保持装置184 に与えられて保持される。 【０１１９】演算制御装置18の制御装置18B は、そのの
ち、終了要求があるか否かを判断する。すなわち、演算
制御装置18の制御装置18B は、(i) 終了要求がある場合
は、本発明にかかるロボット教示装置10の一連の動作を
終了せしめ、また(ii)終了要求がない場合は、本発明に
かかるロボット教示装置10の動作を座標変換行列を算出
すべき旨の要求が与えられているか否かを判断する工程
に戻す。演算制御装置18の制御装置18B は、座標変換行
列を算出すべき旨の要求が与えられていない場合は、本
発明にかかるロボット教示装置10に以下の教示工程を実
行せしめる。これに対し、演算制御装置18の制御装置18
B は、座標変換行列を算出すべき旨の要求が与えられて
いる場合は、本発明にかかるロボット教示装置10に上述
の座標変換行列算出工程を反復せしめる。 【０１２０】教示工程 【０１２１】作業員は、手動もしくはロボット制御装置
25によってエンドエフェクタ22を撮像装置12L,12R の視
野 (すなわち撮像可能範囲) 外に移動したのち、工作位
置すなわち工作台21上に工作物Ｗを載置する。これに伴
なって、撮像装置12L,12R は、工作物Ｗを撮像して得た
画像信号を所定時間ごとに接続線14L,14R を介して画像
伝送装置15に与え始める。 【０１２２】作業員は、次いで、適宜の押ボタン（図示
せず）を押圧することにより、教示工程を開始すべき旨
の要求 (“教示工程の開始要求”という) を、演算制御
装置18の制御装置18B に与える。 【０１２３】演算制御装置18の制御装置18B は、教示工
程の開始要求に応じ、接続線19を介して画像伝送装置15
の制御端に対し、撮像装置12L,12R で撮像されたのち接
続線14L,14R を介して画像伝送装置15に与えられている
工作物Ｗの画像信号を伝送すべき旨の命令 (“工作物Ｗ
の撮像命令”という) を与える。ちなみに、演算制御装
置18の制御装置18B は、教示工程の開始要求が与えられ
ない場合、終了要求があるか否かを判断する工程へ進
む。 【０１２４】画像伝送装置15は、演算制御装置18の制御
装置18B から与えられた工作物Ｗの撮像命令に応じて工
作物Ｗの画像信号を接続線16L,16R を介して演算制御装
置18の演算装置18A に含まれた画像保持装置185L₁,185R
₁ に与えて保持せしめる。 【０１２５】作業員は、更に、工作位置すなわち工作台
21上に載置した工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ を教示具11の頂
点Ｐ₁ によって指示する。これに伴なって、撮像装置12
L,12R は、工作物Ｗおよび教示具11を撮像して得た画像
信号を所定時間ごとに接続線14L,14R を介して画像伝送
装置15に与え始める。 【０１２６】作業員は、加えて、適宜の押ボタン（図示
せず）を押圧することにより、教示工程を継続すべき旨
の要求 (“教示工程の継続要求”という) を、演算制御
装置18の制御装置18B に与える。 【０１２７】演算制御装置18の制御装置18B は、教示工
程の継続要求に応じ、接続線19を介して画像伝送装置15
の制御端に対し、撮像装置12L,12R で撮像されたのち接
続線14L,14R を介して画像伝送装置15に与えられている
工作物Ｗおよび教示具11の画像信号を伝送すべき旨の命
令 (“工作物Ｗおよび教示具11の撮像命令”という)を
与える。 【０１２８】画像伝送装置15は、演算制御装置18の制御
装置18B から与えられた工作物Ｗおよび教示具11の撮像
命令に応じて工作物Ｗおよび教示具11の画像信号を接続
線16L,16R を介して演算制御装置18の演算装置18B に含
まれた画像保持装置185L₂,185R₂ に与えて保持せしめ
る。 【０１２９】画像保持装置185L₁ に保持された工作物Ｗ
の画像信号と画像保持装置185L₂ に保持された工作物Ｗ
および教示具11の画像信号とは、ともに、減算装置186
に与えられる。減算装置186 は、画像保持装置185L₂ か
ら与えられた工作物Ｗおよび教示具11の画像信号から画
像保持装置185L₁ から与えられた工作物Ｗの画像信号を
減算することにより、教示具11の画像信号を取り出す。 【０１３０】画像保持装置185R₁ に保持された工作物Ｗ
の画像信号と画像保持装置185R₂ に保持された工作物Ｗ
および教示具11の画像信号とは、ともに、減算装置186
に与えられる。減算装置186 は、画像保持装置185R₂ か
ら与えられた工作物Ｗおよび教示具11の画像信号から画
像保持装置185R₁ から与えられた工作物Ｗの画像信号を
減算することにより、教示具11の画像信号を取り出す。 【０１３１】減算装置186 によって取り出された教示具
11の画像信号は、それぞれ、第１，第２の差画像信号と
して画像処理装置187 に与えられる。画像処理装置187
は、教示具11の画像信号を処理して教示情報 (すなわち
工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ およびエンドエフェクタ22の工
作姿勢) を求める。すなわち、画像処理装置187 は、教
示具11の教示板11A の頂点Ｐ₁ の座標を求めて工作物Ｗ
の工作箇所Ｗ₀ とし、かつ教示具11の教示板11A の頂点
Ｐ₂,Ｐ₃ の座標から中間点Ｐ₄ の座標を求めて頂点Ｐ₁
とを結ぶ直線ｄを算出しエンドエフェクタ22の工作姿勢
とする。 【０１３２】画像処理装置187 によって求められたカメ
ラ座標系における教示情報は、座標変換装置188 に与え
られる。座標変換装置188 は、カメラ座標系における教
示情報を、座標変換行列保持装置184 から読み出した座
標変換行列に基づき、カメラ座標系からロボット座標系
へ座標変換する。座標変換装置188 によって座標変換さ
れた教示情報 (すなわち“ロボット座標系における教示
情報”) は、接続線17B を介してロボット制御装置25か
ら教示情報の送出要求が制御装置18B に与えられたと
き、接続線17A を介してロボット制御装置25に与えられ
る。 【０１３３】演算制御装置18の制御装置18B は、そのの
ち、終了要求があるか否かを判断する。すなわち、演算
制御装置18の制御装置18B は、(i) 終了要求がある場合
は、本発明にかかるロボット教示装置10の一連の動作を
終了せしめ、また(ii)終了要求がない場合は、本発明に
かかるロボット教示装置10の動作を座標変換行列を算出
すべき旨の要求が与えられているか否かを判断する工程
に戻す。 【０１３４】（第４の実施例の構成） 【０１３５】まず、図１，図５および図６を参照しつ
つ、本発明にかかるロボット教示装置の第４の実施例に
ついて、その構成を詳細に説明する。 【０１３６】20は、ロボットであって、工作位置すなわ
ち作業台21上に載置された対象物すなわち工作物Ｗをエ
ンドエフェクタ22によって工作するためのロボット本体
23と、ロボット本体23に対し接続線24を介して接続され
ておりロボット本体23を制御してエンドエフェクタ22を
工作物Ｗに対して接近せしめかつエンドエフェクタ22に
工作物Ｗに対する所望の工作を実行せしめ再びエンドエ
フェクタ22を工作物Ｗから離間せしめるためのロボット
制御装置25とを、備えている。ちなみに、ロボット20と
しては、以下の説明から明らかなごとく、特に制約はな
いが、産業用ロボットであれば、本発明の利益を十分に
反映できるので、好ましい。また、工作物Ｗに対するエ
ンドエフェクタ22による工作とは、工作物Ｗに対する加
工あるいは工作物Ｗの把持などの工作物Ｗに対する作業
を全て包有している。 【０１３７】10は、ロボット20に対し工作物Ｗの工作要
領 (すなわちエンドエフェクタ22による工作物Ｗの工作
箇所Ｗ₀ およびそのときのエンドエフェクタ22の工作姿
勢)を教示するための本発明にかかるロボット教示装置
であって、工作物Ｗの工作要領 (すなわちエンドエフェ
クタ22による工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ およびそのときの
エンドエフェクタ22の工作姿勢) を教示するための教示
具11と、工作物Ｗの配置される工作位置を視野 (すなわ
ち撮像可能範囲) 内に含んでおり座標変換行列算出工程
でエンドエフェクタ22を撮像しかつ教示工程で工作位置
に配置された工作物Ｗを撮像し併せて工作物Ｗおよび教
示具11を撮像して所定時間 (たとえば 0.5秒) ごとに送
出するための２つの撮像装置12L,12R と、工作位置に配
置された工作物Ｗの撮像に好適な高さに所望の距離を隔
てて２つの撮像装置12L,12R を保持するための支持台13
と、２つの撮像装置12L,12R の出力端に対し入力端が接
続線14L,14R を介して接続されており２つの撮像装置12
L,12R の撮像した画像信号を受け取り後述の制御信号が
与えられたとき所定時間 (たとえば 0.5秒) だけ出力す
るための画像伝送装置15とを、備えている。ここで、教
示具11は、工作物Ｗの工作要領 (すなわちエンドエフェ
クタ22による工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ およびそのときの
エンドエフェクタ22の工作姿勢) を教示できる形状であ
れば、所望に応じて適宜の形状ないし構造とすればよい
が、たとえば、工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ に接近して指示
するための第１の頂点Ｐ₁ と第１の頂点Ｐ₁ に協同して
工作物Ｗに対するエンドエフェクタ22の工作姿勢を指示
するための第２，第３の頂点Ｐ₂,Ｐ₃ とを包有した二等
辺三角形 (この場合について説明する) などの三角形の
形状をもつ教示板11A と、教示板11A に先端部が取り付
けられており基端部が教示工程に際し作業員によって把
持される把持部材11B とを包有しておれば、好ましい。
また、２つの撮像装置12L,12R が備えられている根拠
は、エンドエフェクタ22および教示具11に含まれた教示
板11A の頂点Ｐ₁ 〜Ｐ₃ の三次元座標を求めることを確
保するためである。それ故、本発明では、エンドエフェ
クタ22および教示具11に含まれた教示板11A の頂点Ｐ₁
〜Ｐ₃ の三次元座標を求められる限り、２つの撮像装置
12L,12R に代え、他の所望の撮像装置を採用してもよ
い。 【０１３８】本発明にかかるロボット教示装置10は、ま
た、画像伝送装置15の出力端に対し第１，第２の入力端
がともに接続線16L,16R を介して接続されかつ第１，第
２の入出力端がそれぞれロボット制御装置25に対し接続
線17A,17B を介して接続されており座標変換行列算出工
程および教示工程で接続線19を介して画像伝送装置15を
制御するための制御信号を与えかつ座標変換行列算出工
程で接続線17B を介してロボット制御装置25に対しエン
ドエフェクタ22のロボット座標系における座標を読み出
すための制御信号を与えかつ座標変換行列算出工程で画
像伝送装置15から接続線16L,16R を介して与えられた画
像信号を適宜に処理してエンドエフェクタ22のカメラ座
標系における座標を算出しロボット制御装置25から接続
線17A を介して与えられたエンドエフェクタ22のロボッ
ト座標系における座標と比較することにより座標変換行
列を求めかつ教示工程で画像伝送装置15から接続線16L,
16R を介して与えられた画像信号を適宜に処理して教示
情報を取り出したのち座標変換行列に基づいてカメラ座
標系からロボット座標系へ座標変換し接続線17B を介し
てロボット制御装置25から教示情報の送出要求が与えら
れたとき接続線17Aを介してロボット制御装置25に与え
るための演算制御装置18とを、備えている。ここでは、
教示情報として、説明の都合上、エンドエフェクタ22に
よる工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ を指示して教示する教示具
11の教示板11A の頂点Ｐ₁ の座標と、そのときのエンド
エフェクタ22の工作姿勢に対応する教示具11の教示板11
A の頂点Ｐ₁ と頂点Ｐ₂,Ｐ₃ の中間点Ｐ₄ とを結ぶ直線
ｄとを採用しているが、本発明は、これらに限定される
ものではなく、これらに代え、教示具11の教示板11A の
頂点Ｐ₁ 〜Ｐ₃ の座標 (“教示具11の座標”という) を
採用してもよい。教示情報として教示具11の座標を採用
する場合、ロボット制御装置25は、演算制御装置18から
与えられる教示情報から、工作物Ｗの工作要領 (すなわ
ちエンドエフェクタ22による工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ お
よびそのときのエンドエフェクタ22の工作姿勢) を求め
る。 【０１３９】演算制御装置18は、画像伝送装置15の出力
端に対し入力端が接続線16L,16R を介して接続されかつ
入出力端がロボット制御装置25に対し接続線17A を介し
て接続されており座標変換行列算出工程で画像伝送装置
15から与えられた画像信号を適宜に処理してエンドエフ
ェクタ22のカメラ座標系における座標を算出しロボット
制御装置25から与えられたエンドエフェクタ22のロボッ
ト座標系における座標と比較して座標変換行列を求めか
つ教示工程で画像伝送装置15から与えられた画像信号を
適宜に処理して教示情報を取り出したのち座標変換行列
に基づいてカメラ座標系からロボット座標系へ座標変換
し接続線17A を介してロボット制御装置25に与えるため
の演算装置18A と、画像伝送装置15の制御端に対し第１
の出力端が接続線19を介して接続されかつ入出力端がロ
ボット制御装置25に対し接続線17B を介して接続されか
つ第２の出力端が演算装置18A の制御端に対し接続線
（図示せず）を介して接続されており座標変換行列算出
工程および教示工程で画像伝送装置15に対し撮像装置12
L,12R で撮像した画像信号を伝送するよう制御するため
の制御信号を与えかつ座標変換行列算出工程でエンドエ
フェクタ22のロボット座標系における座標を読み出すた
めの制御信号を接続線17B を介してロボット制御装置25
に与えかつ座標変換行列算出工程および教示工程で演算
装置18A に対し適宜の制御信号を与えかつ教示工程で演
算装置18A からロボット制御装置25への教示情報の送出
要求が接続線17B を介して与えられたとき画像伝送装置
15から与えられた画像信号を適宜に処理して演算装置18
A が求めた教示情報を接続線17Aを介してロボット制御
装置25に与えるための制御信号を演算装置18A に対して
与えるための制御装置18B とを、包有している。 【０１４０】演算装置18A は、更に詳細に説明すると、
２つの撮像装置12L,12R の出力端に対し入力端が接続線
14L,14R,画像伝送装置15および接続線16L,16R を介して
それぞれ接続されており座標変換行列算出工程に際し２
つの撮像装置12L,12R によって撮像されたのち制御装置
18B から接続線19を介して画像伝送装置15に与えられた
制御信号に応じて接続線14L,14R,画像伝送装置15および
接続線16L,16R を介して与えられたエンドエフェクタ22
の画像信号をそれぞれ保持し併せて教示工程に際し２つ
の撮像装置12L,12R によって撮像されたのち制御装置18
B から接続線19を介して画像伝送装置15に与えられた制
御信号に応じて接続線14L,14R,画像伝送装置15および接
続線16L,16R を介して与えられた工作物Ｗの画像信号を
それぞれ保持するための２つの画像保持装置185L₁,185R
₁ と、２つの撮像装置12L,12R の出力端に対し入力端が
接続線14L,14R,画像伝送装置15および接続線16L,16R を
介してそれぞれ接続されており教示工程に際し２つの撮
像装置12L,12R によって撮像されたのち制御装置18B か
ら接続線19を介して画像伝送装置15に与えられた制御信
号に応じて接続線14L,14R,画像伝送装置15および接続線
16L,16R を介して与えられた工作物Ｗおよび教示具11の
画像信号をそれぞれ保持するための他の２つの画像保持
装置185L₂,185R₂ とを、包有している。 【０１４１】演算装置18A は、また、２つの画像保持装
置185L₁,185R₁ の出力端に対し第１，第２の入力端がそ
れぞれ接続されており２つの画像保持装置185L₁,185R₁
に保持されたエンドエフェクタ22の画像信号を処理しエ
ンドエフェクタ22のカメラ座標系における座標を求めて
出力するための画像処理装置182 と、画像処理装置182
の出力端に第１の入力端が接続されかつ第２の入力端が
ロボット制御装置25の出力端に接続線17A を介して接続
されており画像処理装置182 によって求められたエンド
エフェクタ22のカメラ座標系における座標とロボット制
御装置25から接続線17A を介して受け取ったエンドエフ
ェクタ22のロボット座標系における座標との対応関係に
基づきカメラ座標系からロボット座標系への座標変換行
列を算出して出力するための座標変換行列算出装置183
と、座標変換行列算出装置183 の出力端に入力端が接続
されており座標変換行列算出装置183 から与えられた座
標変換行列を保持するための座標変換行列保持装置184
とを、包有している。 【０１４２】演算装置18A は、更に、２つの画像保持装
置185L₁,185R₁ の出力端に対し第１の入力端が接続され
かつ２つの画像保持装置185L₂,185R₂ の出力端に対し第
２の入力端が接続されており画像保持装置185L₂ に保持
された工作物Ｗおよび教示具11の画像信号から画像保持
装置185L₁ に保持された工作物Ｗの画像信号を減算し教
示具11の画像信号を算出して第１の差画像信号として出
力し併せて画像保持装置185R₂ に保持された工作物Ｗお
よび教示具11の画像信号から画像保持装置185R₁ に保持
された工作物Ｗの画像信号を減算し教示具11の画像信号
を算出して第２の差画像信号として出力するための減算
装置186 と、減算装置186 の出力端に対し入力端が接続
されており減算装置186 から第１，第２の差画像信号と
して与えられた教示具11の画像信号を処理し教示情報
(すなわち工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀およびエンドエフェク
タ22の工作姿勢) を求めて出力するための画像処理装置
187 と、画像処理装置187 の出力端に第１の入力端が接
続されかつ第２の入力端が座標変換行列保持装置184 の
出力端に接続されかつ出力端が接続線17A を介してロボ
ット制御装置25の入力端に接続されており画像処理装置
187 から与えられた教示情報を座標変換行列保持装置18
4 から与えられた座標変換行列に基づいてカメラ座標系
からロボット座標系へ座標変換したのち接続線17A を介
してロボット制御装置25に与えるための座標変換装置18
8 とを、包有している。 【０１４３】演算装置18A に含まれた画像保持装置185L
₁,185R₁ などの装置の制御端には、図示の都合上、省略
されているが、制御装置18B の出力端が接続線を介して
接続されており、座標変換行列算出工程および教示工程
を実行するに所要の制御信号が制御装置18B から与えら
れている。 【０１４４】(第４の実施例の作用) 【０１４５】また、図１，図５および図６と図１０(a)
(b)ないし図１３(a)(b)とを参照しつつ、本発明にかか
るロボット教示装置の第４の実施例について、その作用
を詳細に説明する。 【０１４６】座標変換行列算出工程 【０１４７】作業員が、手動もしくはロボット制御装置
25によってエンドエフェクタ22を撮像装置12L,12R の視
野 (すなわち撮像可能範囲) 内に移動する。これに伴な
って、撮像装置12L,12R は、エンドエフェクタ22を撮像
して得た画像信号を所定時間ごとに接続線14L,14R を介
して画像伝送装置15に与え始める。 【０１４８】作業員は、次いで、適宜の押ボタン（図示
せず）を押圧することにより、座標変換行列を算出すべ
き旨の要求 (すなわち座標変換行列の算出要求) が、演
算制御装置18の制御装置18B に与えられる。 【０１４９】演算制御装置18の制御装置18B は、座標変
換行列の算出要求に応じ、接続線19を介して画像伝送装
置15の制御端に対し、撮像装置12L,12R で撮像されたの
ち接続線14L,14R を介して画像伝送装置15に与えられて
いるエンドエフェクタ22の画像信号を伝送すべき旨の命
令 (“エンドエフェクタ22の撮像命令”という) を与え
る。 【０１５０】画像伝送装置15は、演算制御装置18の制御
装置18B から与えられたエンドエフェクタ22の撮像命令
に応じてエンドエフェクタ22の画像信号を、接続線16L,
16Rを介して演算制御装置18の演算装置18A に含まれた
画像保持装置185L₁,185R₁ に与えて保持せしめる。 【０１５１】画像保持装置185L₁,185R₁ に保持されたエ
ンドエフェクタ22の画像は、画像処理装置182 に与えら
れる。画像処理装置182 は、エンドエフェクタ22の画像
信号を処理することにより、その所望箇所（たとえば先
端部）の座標 (“エンドエフェクタ22のカメラ座標系に
おける座標”という) を算出する。 【０１５２】画像処理装置182 によって求められたエン
ドエフェクタ22のカメラ座標系における座標は、座標変
換行列算出装置183 に与えられる。座標変換行列算出装
置183 は、エンドエフェクタ22のカメラ座標系における
座標を、ロボット制御装置25から接続線17A を介して受
け取ったエンドエフェクタ22のロボット座標系における
座標と比較して、カメラ座標系からロボット座標系への
座標変換行列を算出する。 【０１５３】座標変換行列装置183 によって求められた
カメラ座標系からロボット座標系への座標変換行列は、
座標変換行列保持装置184 に与えられて保持される。 【０１５４】演算制御装置18の制御装置18B は、そのの
ち、終了要求があるか否かを判断する。すなわち、演算
制御装置18の制御装置18B は、(i) 終了要求がある場合
は、本発明にかかるロボット教示装置10の一連の動作を
終了せしめ、また(ii)終了要求がない場合は、本発明に
かかるロボット教示装置10の動作を座標変換行列を算出
すべき旨の要求が与えられているか否かを判断する工程
に戻す。演算制御装置18の制御装置18B は、座標変換行
列を算出すべき旨の要求が与えられていない場合は、本
発明にかかるロボット教示装置10に以下の教示工程を実
行せしめる。これに対し、演算制御装置18の制御装置18
B は、座標変換行列を算出すべき旨の要求が与えられて
いる場合は、本発明にかかるロボット教示装置10に上述
の座標変換行列算出工程を反復せしめる。 【０１５５】教示工程 【０１５６】作業員は、手動もしくはロボット制御装置
25によってエンドエフェクタ22を撮像装置12L,12R の視
野 (すなわち撮像可能範囲) 外に移動したのち、工作位
置すなわち工作台21上に工作物Ｗを載置する。これに伴
なって、撮像装置12L,12R は、工作物Ｗを撮像して得た
画像信号を所定時間ごとに接続線14L,14R を介して画像
伝送装置15に与え始める。 【０１５７】作業員は、次いで、適宜の押ボタン（図示
せず）を押圧することにより、教示工程を開始すべき旨
の要求 (“教示工程の開始要求”という) を、演算制御
装置18の制御装置18B に与える。 【０１５８】演算制御装置18の制御装置18B は、教示工
程の開始要求に応じ、接続線19を介して画像伝送装置15
の制御端に対し、撮像装置12L,12R で撮像されたのち接
続線14L,14R を介して画像伝送装置15に与えられている
工作物Ｗの画像信号を伝送すべき旨の命令 (“工作物Ｗ
の撮像命令”という) を与える。ちなみに、演算制御装
置18の制御装置18B は、教示工程の開始要求が与えられ
ない場合、終了要求があるか否かを判断する工程へ進
む。 【０１５９】画像伝送装置15は、演算制御装置18の制御
装置18B から与えられた工作物Ｗの撮像命令に応じて工
作物Ｗの画像信号を接続線16L,16R を介して演算制御装
置18の演算装置18A に含まれた画像保持装置185L₁,185R
₁ に与えて保持せしめる。 【０１６０】作業員は、更に、工作位置すなわち工作台
21上に載置した工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ を教示具11の頂
点Ｐ₁ によって指示する。これに伴なって、撮像装置12
L,12R は、工作物Ｗおよび教示具11を撮像して得た画像
信号を所定時間ごとに接続線14L,14R を介して画像伝送
装置15に与え始める。 【０１６１】作業員は、加えて、適宜の押ボタン（図示
せず）を押圧することにより、教示工程を継続すべき旨
の要求 (“教示工程の継続要求”という) を、演算制御
装置18の制御装置18B に与える。 【０１６２】演算制御装置18の制御装置18B は、教示工
程の継続要求に応じ、接続線19を介して画像伝送装置15
の制御端に対し、撮像装置12L,12R で撮像されたのち接
続線14L,14R を介して画像伝送装置15に与えられている
工作物Ｗおよび教示具11の画像信号を伝送すべき旨の命
令 (“工作物Ｗおよび教示具11の撮像命令”という)を
与える。 【０１６３】画像伝送装置15は、演算制御装置18の制御
装置18B から与えられた工作物Ｗおよび教示具11の撮像
命令に応じて工作物Ｗおよび教示具11の画像信号を接続
線16L,16R を介して演算制御装置18の演算装置18B に含
まれた画像保持装置185L₂,185R₂ に与えて保持せしめ
る。 【０１６４】画像保持装置185L₁ に保持された工作物Ｗ
の画像信号と画像保持装置185L₂ に保持された工作物Ｗ
および教示具11の画像信号とは、ともに、減算装置186
に与えられる。減算装置186 は、画像保持装置185L₂ か
ら与えられた工作物Ｗおよび教示具11の画像信号から画
像保持装置185L₁ から与えられた工作物Ｗの画像信号を
減算することにより、教示具11の画像信号を取り出す。 【０１６５】画像保持装置185R₁ に保持された工作物Ｗ
の画像信号と画像保持装置185R₂ に保持された工作物Ｗ
および教示具11の画像信号とは、ともに、減算装置186
に与えられる。減算装置186 は、画像保持装置185R₂ か
ら与えられた工作物Ｗおよび教示具11の画像信号から画
像保持装置185R₁ から与えられた工作物Ｗの画像信号を
減算することにより、教示具11の画像信号を取り出す。 【０１６６】減算装置186 によって取り出された教示具
11の画像信号は、それぞれ、第１，第２の差画像信号と
して画像処理装置187 に与えられる。画像処理装置187
は、教示具11の画像信号を処理して教示情報 (すなわち
工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ およびエンドエフェクタ22の工
作姿勢) を求める。すなわち、画像処理装置187 は、教
示具11の教示板11A の頂点Ｐ₁ の座標を求めて工作物Ｗ
の工作箇所Ｗ₀ とし、かつ教示具11の教示板11A の頂点
Ｐ₂,Ｐ₃ の座標から中間点Ｐ₄ の座標を求めて頂点Ｐ₁
とを結ぶ直線ｄを算出しエンドエフェクタ22の工作姿勢
とする。 【０１６７】画像処理装置187 によって求められたカメ
ラ座標系における教示情報は、座標変換装置188 に与え
られる。座標変換装置188 は、カメラ座標系における教
示情報を、座標変換行列保持装置184 から読み出した座
標変換行列に基づき、カメラ座標系からロボット座標系
へ座標変換する。座標変換装置188 によって座標変換さ
れた教示情報 (すなわち“ロボット座標系における教示
情報”) は、接続線17B を介してロボット制御装置25か
ら教示情報の送出要求が制御装置18B に与えられたと
き、接続線17A を介してロボット制御装置25に与えられ
る。 【０１６８】演算制御装置18の制御装置18B は、そのの
ち、終了要求があるか否かを判断する。すなわち、演算
制御装置18の制御装置18B は、(i) 終了要求がある場合
は、本発明にかかるロボット教示装置10の一連の動作を
終了せしめ、また(ii)終了要求がない場合は、本発明に
かかるロボット教示装置10の動作を座標変換行列を算出
すべき旨の要求が与えられているか否かを判断する工程
に戻す。 【０１６９】(第５の実施例の構成) 【０１７０】更に、図１，図７および図９を参照しつ
つ、本発明にかかるロボット教示装置の第５の実施例に
ついて、その構成を詳細に説明する。 【０１７１】20は、ロボットであって、工作位置すなわ
ち作業台21上に載置された工作物Ｗをエンドエフェクタ
22によって工作するためのロボット本体23と、ロボット
本体23に対し接続線24を介して接続されておりロボット
本体23を制御してエンドエフェクタ22を工作物Ｗに対し
て接近せしめかつエンドエフェクタ22に工作物Ｗに対す
る所望の工作を実行せしめ再びエンドエフェクタ22を工
作物Ｗから離間せしめるためのロボット制御装置25と
を、備えている。ちなみに、ロボット20としては、以下
の説明から明らかなごとく、特に制約はないが、産業用
ロボットであれば、本発明の利益を十分に反映できるの
で、好ましい。また、工作物Ｗに対するエンドエフェク
タ22による工作とは、工作物Ｗに対する加工あるいは工
作物Ｗの把持などの工作物Ｗに対する作業を全て包有し
ている。 【０１７２】10は、ロボット20に対し工作物Ｗの工作要
領 (すなわちエンドエフェクタ22による工作物Ｗの工作
箇所Ｗ₀ およびそのときのエンドエフェクタ22の工作姿
勢)を教示するための本発明にかかるロボット教示装置
であって、工作物Ｗの工作要領 (すなわちエンドエフェ
クタ22による工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ およびそのときの
エンドエフェクタ22の工作姿勢) を教示するための教示
具11と、工作物Ｗの配置される工作位置を視野 (すなわ
ち撮像可能範囲) 内に含んでおり座標変換行列算出工程
でエンドエフェクタ22を撮像しかつ教示工程で工作位置
に配置された工作物Ｗを撮像し併せて工作物Ｗおよび教
示具11を撮像して所定時間 (たとえば 0.5秒) ごとに送
出するための２つの撮像装置12L,12R と、工作位置に配
置された工作物Ｗの撮像に好適な高さに所望の距離を隔
てて２つの撮像装置12L,12R を保持するための支持台13
と、２つの撮像装置12L,12R の出力端に対し入力端が接
続線14L,14R を介して接続されており２つの撮像装置12
L,12R の撮像した画像信号を受け取り後述の制御信号が
与えられたとき所定時間 (たとえば 0.5秒) だけ出力す
るための画像伝送装置15とを、備えている。ここで、教
示具11は、工作物Ｗの工作要領 (すなわちエンドエフェ
クタ22による工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ およびそのときの
エンドエフェクタ22の工作姿勢) を教示できる形状であ
れば、所望に応じて適宜の形状ないし構造とすればよい
が、たとえば、工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ に接近して指示
するための第１の頂点Ｐ₁ と第１の頂点Ｐ₁ に協同して
工作物Ｗに対するエンドエフェクタ22の工作姿勢を指示
するための第２，第３の頂点Ｐ₂,Ｐ₃ とを包有した二等
辺三角形 (この場合について説明する) などの三角形の
形状をもつ教示板11A と、教示板11A に先端部が取り付
けられており基端部が教示工程に際し作業員によって把
持される把持部材11B とを包有しておれば、好ましい。
また、２つの撮像装置12L,12R が備えられている根拠
は、エンドエフェクタ22および教示具11に含まれた教示
板11A の頂点Ｐ₁ 〜Ｐ₃ の三次元座標を求めることを確
保するためである。それ故、本発明では、エンドエフェ
クタ22および教示具11に含まれた教示板11A の頂点Ｐ₁
〜Ｐ₃ の三次元座標を求められる限り、２つの撮像装置
12L,12R に代え、他の所望の撮像装置を採用してもよ
い。 【０１７３】本発明にかかるロボット教示装置10は、ま
た、画像伝送装置15の出力端に対し第１，第２の入力端
がともに接続線16L,16R を介して接続されかつ第３の入
力端がロボット制御装置25に対し接続線17B を介して接
続されかつ出力端がロボット制御装置25に対し接続線17
A を介して接続されており教示工程で接続線19を介して
画像伝送装置15を制御するための制御信号を与えかつ画
像伝送装置15から接続線16L,16R を介して与えられた画
像信号を適宜に処理して教示情報を取り出したのち座標
変換行列に基づいてカメラ座標系からロボット座標系へ
座標変換し接続線17B を介してロボット制御装置25から
教示情報の送出要求が与えられたとき接続線17A を介し
てロボット制御装置25に与えるための演算制御装置18と
を、備えている。ここでは、教示情報として、説明の都
合上、エンドエフェクタ22による工作物Ｗの工作箇所Ｗ
₀ を指示して教示する教示具11の教示板11A の頂点Ｐ₁
の座標と、そのときのエンドエフェクタ22の工作姿勢に
対応する教示具11の教示板11A の頂点Ｐ₁ と頂点Ｐ₂,Ｐ
₃ の中間点Ｐ₄ とを結ぶ直線ｄとを採用しているが、本
発明は、これらに限定されるものではなく、これらに代
え、教示具11の教示板11A の頂点Ｐ₁ 〜Ｐ₃ の座標
(“教示具11の座標”という) を採用してもよい。教示
情報として教示具11の座標を採用する場合、ロボット制
御装置25は、演算制御装置18の演算装置18B から与えら
れる教示情報から、工作物Ｗの工作要領 (すなわちエン
ドエフェクタ22による工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ およびそ
のときのエンドエフェクタ22の工作姿勢) を求める。 【０１７４】演算制御装置18は、画像伝送装置15の出力
端に対し入力端が接続線16L,16R を介して接続されかつ
出力端がロボット制御装置25に対し接続線17A を介して
接続されており教示工程で画像伝送装置15から与えられ
た画像信号を適宜に処理して教示情報を取り出したのち
座標変換行列に基づいてカメラ座標系からロボット座標
系へ座標変換し接続線17A を介してロボット制御装置25
に与えるための演算装置18A と、画像伝送装置15の制御
端に対し第１の出力端が接続線19を介して接続されかつ
入出力端がロボット制御装置25に対し接続線17B を介し
て接続されかつ演算装置18A の制御端に対し接続線（図
示せず）を介して接続されており教示工程で画像伝送装
置15に対し撮像装置12L,12R で撮像した画像信号を伝送
するよう制御するための制御信号を与えかつロボット制
御装置25から接続線17B を介して教示情報の送出要求が
与えられたとき画像伝送装置15から与えられた画像信号
を適宜に処理して演算装置18A が求めた教示情報を接続
線17A を介してロボット制御装置25に与えるための制御
信号を演算装置18A に対して与えかつ教示工程で演算装
置18A に対し適宜の制御信号を与えるための制御装置18
B とを、包有している。 【０１７５】演算装置18A は、更に詳細に説明すると、
２つの撮像装置12L,12R の出力端に対し入力端が接続線
14L,14R,画像伝送装置15および接続線16L,16R を介して
それぞれ接続されており教示工程に際し２つの撮像装置
12L,12R によって撮像されたのち制御装置18B から接続
線19を介して画像伝送装置15に与えられた制御信号に応
じて接続線14L,14R,画像伝送装置15および接続線16L,16
R を介して与えられた工作物Ｗの画像信号をそれぞれ保
持するための２つの画像保持装置185L₁,185R₁と、２つ
の撮像装置12L,12R の出力端に対し入力端が接続線14L,
14R,画像伝送装置15および接続線16L,16R を介してそれ
ぞれ接続されており教示工程に際し２つの撮像装置12L,
12R によって撮像されたのち制御装置18B から接続線19
を介して画像伝送装置15に与えられた制御信号に応じて
接続線14L,14R,画像伝送装置15および接続線16L,16R を
介して与えられた工作物Ｗおよび教示具11の画像信号を
それぞれ保持するための他の２つの画像保持装置185L₂,
185R₂ と、２つの画像保持装置185L₁,185L₂ の出力端に
対し第１，第２の入力端がそれぞれ接続されており画像
保持装置185L₂ に保持された工作物Ｗおよび教示具11の
画像信号から画像保持装置185L₁ に保持された工作物Ｗ
の画像信号を減算し教示具11の画像信号を算出して第１
の差画像信号として出力するための減算装置186Lと、２
つの画像保持装置185R₁,185R₂ の出力端に対し第１，第
２の入力端がそれぞれ接続されており画像保持装置185R
₂ に保持された工作物Ｗおよび教示具11の画像信号から
画像保持装置185R₁ に保持された工作物Ｗの画像信号を
減算し教示具11の画像信号を算出して第２の差画像信号
として出力するための他の減算装置186Rと、２つの減算
装置186L,186R の出力端に対し第１，第２の入力端がそ
れぞれ接続されており２つの減算装置186L,186R からそ
れぞれ第１，第２の差画像信号として与えられた教示具
11の画像信号を処理し教示情報 (すなわち工作物Ｗの工
作箇所Ｗ₀ およびエンドエフェクタ22の工作姿勢) を求
めて出力するための画像処理装置187 と、画像処理装置
187 の出力端に第１の入力端が接続されかつ第２の入力
端が座標変換行列保持装置189 の出力端に接続されかつ
出力端が接続線17A を介してロボット制御装置25の入力
端に接続されており画像処理装置187 から与えられた教
示情報を座標変換行列保持装置189 から与えられた座標
変換行列に基づいてカメラ座標系からロボット座標系へ
座標変換したのち接続線17A を介してロボット制御装置
25に与えるための座標変換装置188 とを、包有してい
る。ちなみに、座標変換行列保持装置189 には、適宜の
要領で得られたカメラ座標系からロボット座標系への座
標変換に所要の座標変換行列が予め適宜に保持せしめら
れている。 【０１７６】演算装置18A に含まれた画像保持装置185L
₁,185R₁ などの装置の制御端には、図示の都合上、省略
されているが、制御装置18B の出力端が接続線を介して
接続されており、教示工程を実行するに所要の制御信号
が制御装置18B から与えられている。 【０１７７】(第５の実施例の作用) 【０１７８】加えて、図１および図７と図９ないし図１
３(a)(b)とを参照しつつ、本発明にかかるロボット教示
装置の第５の実施例について、その作用を詳細に説明す
る。 【０１７９】作業員は、まず、工作位置すなわち工作台
21上に工作物Ｗを載置する。これに伴なって、撮像装置
12L,12R は、工作物Ｗを撮像して得た画像信号を所定時
間ごとに接続線14L,14R を介して画像伝送装置15に与え
始める。 【０１８０】作業員は、次いで、適宜の押ボタン（図示
せず）を押圧することにより、教示工程を開始すべき旨
の要求 (“教示工程の開始要求”という) を、演算制御
装置18の制御装置18B に与える。 【０１８１】演算制御装置18の制御装置18B は、教示工
程の開始要求に応じ、接続線19を介して画像伝送装置15
の制御端に対し、撮像装置12L,12R で撮像されたのち接
続線14L,14R を介して画像伝送装置15に与えている工作
物Ｗの画像信号を伝送すべき旨の命令 (“工作物Ｗの撮
像命令”という) を与える。ちなみに、演算制御装置18
の制御装置18B は、教示工程の開始要求が与えられない
場合、終了要求があるか否かを判断する工程へ進む。 【０１８２】画像伝送装置15は、演算制御装置18の制御
装置18B から与えられた工作物Ｗの撮像命令に応じて工
作物Ｗの画像信号を接続線16L,16R を介して演算制御装
置18の演算装置18A に含まれた画像保持装置185L₁,185R
₁ に与えて保持せしめる。 【０１８３】作業員は、更に、工作位置すなわち工作台
21上に載置した工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ を教示具11の頂
点Ｐ₁ によって指示する。これに伴なって、撮像装置12
L,12R は、工作物Ｗおよび教示具11を撮像して得た画像
信号を所定時間ごとに接続線14L,14R を介して画像伝送
装置15に与え始める。 【０１８４】作業員は、加えて、適宜の押ボタン（図示
せず）を押圧することにより、教示工程を継続すべき旨
の要求 (“教示工程の継続要求”という) を、演算制御
装置18の制御装置18B に与える。 【０１８５】演算制御装置18の制御装置18B は、教示工
程の継続要求に応じ、接続線19を介して画像伝送装置15
の制御端に対し、撮像装置12L,12R で撮像されたのち接
続線14L,14R を介して画像伝送装置15に与えている工作
物Ｗおよび教示具11の画像信号を伝送すべき旨の命令
(“工作物Ｗおよび教示具11の撮像命令”という) を与
える。 【０１８６】画像伝送装置15は、演算制御装置18の制御
装置18B から与えられた工作物Ｗおよび教示具11の撮像
命令に応じて工作物Ｗおよび教示具11の画像信号を接続
線16L,16R を介して演算制御装置18の演算装置18A に含
まれた画像制御装置185L₂,185R₂ に与えて保持せしめ
る。 【０１８７】画像保持装置185L₁ に保持された工作物Ｗ
の画像信号と画像保持装置185L₂ に保持された工作物Ｗ
および教示具11の画像信号とは、ともに、減算装置186L
に与えられる。減算装置186Lは、画像保持装置185L₂ か
ら与えられた工作物Ｗおよび教示具11の画像信号から画
像保持装置185L₁ から与えられた工作物Ｗの画像信号を
減算することにより、教示具11の画像信号を取り出す。 【０１８８】画像保持装置185R₁ に保持された工作物Ｗ
の画像信号と画像保持装置185R₂ に保持された工作物Ｗ
および教示具11の画像信号とは、ともに、減算装置186R
に与えられる。減算装置186Rは、画像保持装置185R₂ か
ら与えられた工作物Ｗおよび教示具11の画像信号から画
像保持装置185R₁ から与えられた工作物Ｗの画像信号を
減算することにより、教示具11の画像信号を取り出す。 【０１８９】減算装置186L,186R によって取り出された
教示具11の画像信号は、それぞれ、第１，第２の差画像
信号として画像処理装置187 に与えられる。画像処理装
置187 は、教示具11の画像信号を処理して教示情報 (す
なわち工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ およびエンドエフェクタ
22の工作姿勢) を求める。すなわち、画像処理装置187
は、教示具11の教示板11A の頂点Ｐ₁ の座標を求めて工
作物Ｗの工作箇所Ｗ₀とし、かつ教示具11の指示板11A
の頂点Ｐ₂,Ｐ₃ の座標から中間点Ｐ₄ の座標を求めて頂
点Ｐ₁ とを結ぶ直線ｄを算出しエンドエフェクタ22の工
作姿勢とする。 【０１９０】画像処理装置187 によって求められたカメ
ラ座標系における教示情報は、座標変換装置188 に与え
られる。座標変換装置188 は、カメラ座標系における教
示情報を、座標変換行列保持装置189 から読み出した座
標変換行列に基づき、カメラ座標系からロボット座標系
へ座標変換する。座標変換装置188 によって座標変換さ
れた教示情報 (すなわち“ロボット座標系における教示
情報”) は、接続線17B を介してロボット制御装置25か
ら教示情報の送出要求が制御装置18B に与えられたと
き、接続線17A を介してロボット制御装置25に与えられ
る。 【０１９１】演算制御装置18の制御装置18B は、そのの
ち、終了要求があるか否かを判断する。すなわち、演算
制御装置18の制御装置18B は、(i) 終了要求がある場合
は、本発明にかかるロボット教示装置10の一連の動作を
終了せしめ、また(ii)終了要求がない場合は、本発明に
かかるロボット教示装置10の動作を座標変換行列を算出
すべき旨の要求が与えられているか否かを判断する工程
に戻す。 【０１９２】(第６の実施例の構成) 【０１９３】更に、図１，図８および図９を参照しつ
つ、本発明にかかるロボット教示装置の第６の実施例に
ついて、その構成を詳細に説明する。 【０１９４】20は、ロボットであって、工作位置すなわ
ち作業台21上に載置された工作物Ｗをエンドエフェクタ
22によって工作するためのロボット本体23と、ロボット
本体23に対し接続線24を介して接続されておりロボット
本体23を制御してエンドエフェクタ22を工作物Ｗに対し
て接近せしめかつエンドエフェクタ22に工作物Ｗに対す
る所望の工作を実行せしめ再びエンドエフェクタ22を工
作物Ｗから離間せしめるためのロボット制御装置25と
を、備えている。ちなみに、ロボット20としては、以下
の説明から明らかなごとく、特に制約はないが、産業用
ロボットであれば、本発明の利益を十分に反映できるの
で、好ましい。また、工作物Ｗに対するエンドエフェク
タ22による工作とは、工作物Ｗに対する加工あるいは工
作物Ｗの把持などの工作物Ｗに対する作業を全て包有し
ている。 【０１９５】10は、ロボット20に対し工作物Ｗの工作要
領 (すなわちエンドエフェクタ22による工作物Ｗの工作
箇所Ｗ₀ およびそのときのエンドエフェクタ22の工作姿
勢)を教示するための本発明にかかるロボット教示装置
であって、工作物Ｗの工作要領 (すなわちエンドエフェ
クタ22による工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ およびそのときの
エンドエフェクタ22の工作姿勢) を教示するための教示
具11と、工作物Ｗの配置される工作位置を視野 (すなわ
ち撮像可能範囲) 内に含んでおり座標変換行列算出工程
でエンドエフェクタ22を撮像しかつ教示工程で工作位置
に配置された工作物Ｗを撮像し併せて工作物Ｗおよび教
示具11を撮像して所定時間 (たとえば 0.5秒) ごとに送
出するための２つの撮像装置12L,12R と、工作位置に配
置された工作物Ｗの撮像に好適な高さに所望の距離を隔
てて２つの撮像装置12L,12R を保持するための支持台13
と、２つの撮像装置12L,12R の出力端に対し入力端が接
続線14L,14R を介して接続されており２つの撮像装置12
L,12R の撮像した画像信号を受け取り後述の制御信号が
与えられたとき所定時間 (たとえば 0.5秒) だけ出力す
るための画像伝送装置15とを、備えている。ここで、教
示具11は、工作物Ｗの工作要領 (すなわちエンドエフェ
クタ22による工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ およびそのときの
エンドエフェクタ22の工作姿勢) を教示できる形状であ
れば、所望に応じて適宜の形状ないし構造とすればよい
が、たとえば、工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ に接近して指示
するための第１の頂点Ｐ₁ と第１の頂点Ｐ₁ に協同して
工作物Ｗに対するエンドエフェクタ22の工作姿勢を指示
するための第２，第３の頂点Ｐ₂,Ｐ₃ とを包有した二等
辺三角形 (この場合について説明する) などの三角形の
形状をもつ教示板11A と、教示板11A に先端部が取り付
けられており基端部が教示工程に際し作業員によって把
持される把持部材11B とを包有しておれば、好ましい。
また、２つの撮像装置12L,12R が備えられている根拠
は、エンドエフェクタ22および教示具11に含まれた教示
板11A の頂点Ｐ₁ 〜Ｐ₃ の三次元座標を求めることを確
保するためである。それ故、本発明では、エンドエフェ
クタ22および教示具11に含まれた教示板11A の頂点Ｐ₁
〜Ｐ₃ の三次元座標を求められる限り、２つの撮像装置
12L,12R に代え、他の所望の撮像装置を採用してもよ
い。 【０１９６】本発明にかかるロボット教示装置10は、ま
た、画像伝送装置15の出力端に対し第１，第２の入力端
がともに接続線16L,16R を介して接続されかつ第３の入
力端がロボット制御装置25に対し接続線17B を介して接
続されかつ出力端がロボット制御装置25に対し接続線17
A を介して接続されており教示工程で接続線19を介して
画像伝送装置15を制御するための制御信号を与えかつ画
像伝送装置15から接続線16L,16R を介して与えられた画
像信号を適宜に処理して教示情報を取り出したのち座標
変換行列に基づいてカメラ座標系からロボット座標系へ
座標変換し接続線17B を介してロボット制御装置25から
教示情報の送出要求が与えられたとき接続線17A を介し
てロボット制御装置25に与えるための演算制御装置18と
を、備えている。ここでは、教示情報として、説明の都
合上、エンドエフェクタ22による工作物Ｗの工作箇所Ｗ
₀ を指示して教示する教示具11の教示板11A の頂点Ｐ₁
の座標と、そのときのエンドエフェクタ22の工作姿勢に
対応する教示具11の教示板11A の頂点Ｐ₁ と頂点Ｐ₂,Ｐ
₃ の中間点Ｐ₄ とを結ぶ直線ｄとを採用しているが、本
発明は、これらに限定されるものではなく、これらに代
え、教示具11の教示板11A の頂点Ｐ₁ 〜Ｐ₃ の座標
(“教示具11の座標”という) を採用してもよい。教示
情報として教示具11の座標を採用する場合、ロボット制
御装置25は、演算制御装置18の演算装置18B から与えら
れる教示情報から、工作物Ｗの工作要領 (すなわちエン
ドエフェクタ22による工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ およびそ
のときのエンドエフェクタ22の工作姿勢) を求める。 【０１９７】演算制御装置18は、画像伝送装置15の出力
端に対し入力端が接続線16L,16R を介して接続されかつ
出力端がロボット制御装置25に対し接続線17A を介して
接続されており教示工程で画像伝送装置15から与えられ
た画像信号を適宜に処理して教示情報を取り出したのち
座標変換行列に基づいてカメラ座標系からロボット座標
系へ座標変換し接続線17A を介してロボット制御装置25
に与えるための演算装置18A と、画像伝送装置15の制御
端に対し第１の出力端が接続線19を介して接続されかつ
入出力端がロボット制御装置25に対し接続線17B を介し
て接続されかつ演算装置18A の制御端に対し接続線（図
示せず）を介して接続されており教示工程で画像伝送装
置15に対し撮像装置12L,12R で撮像した画像信号を伝送
するよう制御するための制御信号を与えかつロボット制
御装置25から接続線17B を介して教示情報の送出要求が
与えられたとき画像伝送装置15から与えられた画像信号
を適宜に処理して演算装置18A が求めた教示情報を接続
線17A を介してロボット制御装置25に与えるための制御
信号を演算装置18A に対して与えかつ教示工程で演算装
置18A に対し適宜の制御信号を与えるための制御装置18
B とを、包有している。 【０１９８】演算装置18A は、更に詳細に説明すると、
２つの撮像装置12L,12R の出力端に対し入力端が接続線
14L,14R,画像伝送装置15および接続線16L,16R を介して
それぞれ接続されており教示工程に際し２つの撮像装置
12L,12R によって撮像されたのち制御装置18B から接続
線19を介して画像伝送装置15に与えられた制御信号に応
じて接続線14L,14R,画像伝送装置15および接続線16L,16
R を介して与えられた工作物Ｗの画像信号をそれぞれ保
持するための２つの画像保持装置185L₁,185R₁と、２つ
の撮像装置12L,12R の出力端に対し入力端が接続線14L,
14R,画像伝送装置15および接続線16L,16R を介してそれ
ぞれ接続されており教示工程に際し２つの撮像装置12L,
12R によって撮像されたのち制御装置18B から接続線19
を介して画像伝送装置15に与えられた制御信号に応じて
接続線14L,14R,画像伝送装置15および接続線16L,16R を
介して与えられた工作物Ｗおよび教示具11の画像信号を
それぞれ保持するための他の２つの画像保持装置185L₂,
185R₂ と、２つの画像保持装置185L₁,185R₁ の出力端に
対し第１の入力端が接続されかつ２つの画像保持装置18
5L₂,185R₂ の出力端に対し第２の入力端が接続されてお
り画像保持装置185L₂ に保持された工作物Ｗおよび教示
具11の画像信号から画像保持装置185L₁ に保持された工
作物Ｗの画像信号を減算し教示具11の画像信号を算出し
て第１の差画像信号として出力し併せて画像保持装置18
5R₂ に保持された工作物Ｗおよび教示具11の画像信号か
ら画像保持装置185R₁ に保持された工作物Ｗの画像信号
を減算し教示具11の画像信号を算出して第２の差画像信
号として出力するための減算装置186 と、減算装置186
の出力端に対し入力端が接続されており減算装置186 か
ら第１，第２の差画像信号として与えられた教示具11の
画像信号を処理し教示情報 (すなわち工作物Ｗの工作箇
所Ｗ₀ およびエンドエフェクタ22の工作姿勢) を求めて
出力するための画像処理装置187 と、画像処理装置187
の出力端に第１の入力端が接続されかつ第２の入力端が
座標変換行列保持装置189 の出力端に接続されかつ出力
端が接続線17A を介してロボット制御装置25の入力端に
接続されており画像処理装置187 から与えられた教示情
報を座標変換行列保持装置189 から与えられた座標変換
行列に基づいてカメラ座標系からロボット座標系へ座標
変換したのち接続線17A を介してロボット制御装置25に
与えるための座標変換装置188 とを、包有している。ち
なみに、座標変換行列保持装置189 には、適宜の要領で
得られたカメラ座標系からロボット座標系への座標変換
に所要の座標変換行列が予め適宜に保持せしめられてい
る。 【０１９９】演算装置18A に含まれた画像保持装置185L
₁,185R₁ などの装置の制御端には、図示の都合上、省略
されているが、制御装置18B の出力端が接続線を介して
接続されており、教示工程を実行するに所要の制御信号
が制御装置18B から与えられている。 【０２００】(第６の実施例の作用) 【０２０１】加えて、図１と図８ないし図１３(a)(b)と
を参照しつつ、本発明にかかるロボット教示装置の第６
の実施例について、その作用を詳細に説明する。 【０２０２】作業員は、まず、工作位置すなわち工作台
21上に工作物Ｗを載置する。これに伴なって、撮像装置
12L,12R は、工作物Ｗを撮像して得た画像信号を所定時
間ごとに接続線14L,14R を介して画像伝送装置15に与え
始める。 【０２０３】作業員は、次いで、適宜の押ボタン（図示
せず）を押圧することにより、教示工程を開始すべき旨
の要求 (“教示工程の開始要求”という) を、演算制御
装置18の制御装置18B に与える。 【０２０４】演算制御装置18の制御装置18B は、教示工
程の開始要求に応じ、接続線19を介して画像伝送装置15
の制御端に対し、撮像装置12L,12R で撮像されたのち接
続線14L,14R を介して画像伝送装置15に与えている工作
物Ｗの画像信号を伝送すべき旨の命令 (“工作物Ｗの撮
像命令”という) を与える。ちなみに、演算制御装置18
の制御装置18B は、教示工程の開始要求が与えられない
場合、終了要求があるか否かを判断する工程へ進む。 【０２０５】画像伝送装置15は、演算制御装置18の制御
装置18B から与えられた工作物Ｗの撮像命令に応じて工
作物Ｗの画像信号を接続線16L,16R を介して演算制御装
置18の演算装置18A に含まれた画像保持装置185L₁,185R
₁ に与えて保持せしめる。 【０２０６】作業員は、更に、工作位置すなわち工作台
21上に載置した工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ を教示具11の頂
点Ｐ₁ によって指示する。これに伴なって、撮像装置12
L,12R は、工作物Ｗおよび教示具11を撮像して得た画像
信号を所定時間ごとに接続線14L,14R を介して画像伝送
装置15に与え始める。 【０２０７】作業員は、加えて、適宜の押ボタン（図示
せず）を押圧することにより、教示工程を継続すべき旨
の要求 (“教示工程の継続要求”という) を、演算制御
装置18の制御装置18B に与える。 【０２０８】演算制御装置18の制御装置18B は、教示工
程の継続要求に応じ、接続線19を介して画像伝送装置15
の制御端に対し、撮像装置12L,12R で撮像されたのち接
続線14L,14R を介して画像伝送装置15に与えている工作
物Ｗおよび教示具11の画像信号を伝送すべき旨の命令
(“工作物Ｗおよび教示具11の撮像命令”という) を与
える。 【０２０９】画像伝送装置15は、演算制御装置18の制御
装置18B から与えられた工作物Ｗおよび教示具11の撮像
命令に応じて工作物Ｗおよび教示具11の画像信号を接続
線16L,16R を介して演算制御装置18の演算装置18A に含
まれた画像制御装置185L₂,185R₂ に与えて保持せしめ
る。 【０２１０】画像保持装置185L₁ に保持された工作物Ｗ
の画像信号と画像保持装置185L₂ に保持された工作物Ｗ
および教示具11の画像信号とは、ともに、減算装置186
に与えられる。減算装置186 は、画像保持装置185L₂ か
ら与えられた工作物Ｗおよび教示具11の画像信号から画
像保持装置185L₁ から与えられた工作物Ｗの画像信号を
減算することにより、教示具11の画像信号を取り出す。 【０２１１】画像保持装置185R₁ に保持された工作物Ｗ
の画像信号と画像保持装置185R₂ に保持された工作物Ｗ
および教示具11の画像信号とは、ともに、減算装置186
に与えられる。減算装置186 は、画像保持装置185R₂ か
ら与えられた工作物Ｗおよび教示具11の画像信号から画
像保持装置185R₁ から与えられた工作物Ｗの画像信号を
減算することにより、教示具11の画像信号を取り出す。 【０２１２】減算装置186 によって取り出された教示具
11の画像信号は、それぞれ、第１，第２の差画像信号と
して画像処理装置187 に与えられる。画像処理装置187
は、教示具11の画像信号を処理して教示情報 (すなわち
工作物Ｗの工作箇所Ｗ₀ およびエンドエフェクタ22の工
作姿勢) を求める。すなわち、画像処理装置187 は、教
示具11の教示板11A の頂点Ｐ₁ の座標を求めて工作物Ｗ
の工作箇所Ｗ₀ とし、かつ教示具11の指示板11A の頂点
Ｐ₂,Ｐ₃ の座標から中間点Ｐ₄ の座標を求めて頂点Ｐ₁
とを結ぶ直線ｄを算出しエンドエフェクタ22の工作姿勢
とする。 【０２１３】画像処理装置187 によって求められたカメ
ラ座標系における教示情報は、座標変換装置188 に与え
られる。座標変換装置188 は、カメラ座標系における教
示情報を、座標変換行列保持装置189 から読み出した座
標変換行列に基づき、カメラ座標系からロボット座標系
へ座標変換する。座標変換装置188 によって座標変換さ
れた教示情報 (すなわち“ロボット座標系における教示
情報”) は、接続線17B を介してロボット制御装置25か
ら教示情報の送出要求が制御装置18B に与えられたと
き、接続線17A を介してロボット制御装置25に与えられ
る。 【０２１４】演算制御装置18の制御装置18B は、そのの
ち、終了要求があるか否かを判断する。すなわち、演算
制御装置18の制御装置18B は、(i) 終了要求がある場合
は、本発明にかかるロボット教示装置10の一連の動作を
終了せしめ、また(ii)終了要求がない場合は、本発明に
かかるロボット教示装置10の動作を座標変換行列を算出
すべき旨の要求が与えられているか否かを判断する工程
に戻す。 【０２１５】(変形例) 【０２１６】第１ないし第６の実施例で説明した演算制
御装置18は、所望によりその少なくとも一部を、コンピ
ュータによって構成してもよい。 【０２１７】 【発明の効果】上述より明らかなように、本発明にかか
るロボット教示装置は、［問題点の解決手段］の欄に第
１の解決手段および第２の解決手段として明示したごと
く構成されているので、(i) 教示具によって工作物を
指示するのみで工作物に対する工作要領を教示可能とで
きる効果を有し、ひいては(ii) エンドエフェクタの工
作物に対する微妙な位置ならびに姿勢を教示容易とでき
る効果を有し、また(iii) 教示のために要する時間を
大幅に短縮できる効果を有し、併せて(iv) 各種ロボッ
トに対し適用可能とできる効果を有する。 【０２１８】本発明にかかるロボット教示方法は、［問
題点の解決手段］の欄に第３の解決手段および第４の解
決手段として明示したごとく構成されているので、同様
に、上記(i) 〜(iv)の効果を有する。

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明にかかるロボット教示装置の第１ないし
第６の実施例を共通に示すための斜視図である。 【図２】図１に示した第１の実施例の回路構成の主要部
を示すためのブロック回路図である。 【図３】図１に示した第２の実施例の回路構成の主要部
を示すためのブロック回路図である。 【図４】図１に示した第３の実施例の回路構成の主要部
を示すためのブロック回路図である。 【図５】図１に示した第４の実施例の回路構成の主要部
を示すためのブロック回路図である。 【図６】図１に示した第１ないし第４の実施例の作用を
示すためのフローチャート図である。 【図７】図１に示した第５の実施例の回路構成の主要部
を示すためのブロック回路図である。 【図８】図１に示した第６の実施例の回路構成の主要部
を示すためのブロック回路図である。 【図９】図１に示した第５および第６の実施例の作用を
示すためのフローチャート図である。 【図１０】図１に示した第１ないし第６の実施例の作用
を共通に示すための斜視図である。 【図１１】図１に示した第１ないし第６の実施例の作用
を共通に示すための斜視図である。 【図１２】図１に示した第１ないし第６の実施例の作用
を共通に示すための正面図および側面図である。 【図１３】図１に示した第１ないし第６の実施例の作用
を共通に示すための斜視図である。 【符号の説明】10・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ロボット教示装置 11・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・教示具 11A ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・指示板 11B ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・把持部材 12L,12R ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・撮像装置 13・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・支持台 14L,14R ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・接続線 15・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・画像伝送装置 16L,16R ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・接続線 17A,17B ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・接続線 18・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・演算制御装置 18A ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・演算装置 181L,181R・・・・・・・・・・・・・・・・・・・画像保持装置 182 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・画像処理装置 183 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・座標変換行列算出装置 184 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・座標変換行列保持装置 185L₁,185L₂,185R₁,185R₂・・・・座標変換行列保持装置 186,186L,186R・・・・・・・・・・・・・・・減算装置 187 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・画像処理装置 188 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・座標変換装置 189 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・座標変換行列保持装置 18B ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・制御装置 19・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・接続線20・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ロボット 21・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・作業台 22・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・エンドエフェクタ 23・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ロボット本体 24・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・接続線 25・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ロボット制御装置 Ｗ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・工作物

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】エンドエフェクタによる工作物の工作箇所
   と工作物を工作する際のエンドエフェクタの工作姿勢と
   をロボットに対して教示するロボット教示装置におい
   て、 (a) 工作物の工作箇所に接近して指示することによりエ
   ンドエフェクタによる工作物の工作箇所およびエンドエ
   フェクタの工作姿勢を教示するための教示具(11)と、 (b) 教示具(11)による教示に際して工作位置に配置され
   た工作物を撮像しかつ工作位置に配置された工作物およ
   び教示具(11)を撮像するための撮像装置(12L,12R) と、 (c) 撮像装置(12L,12R) の出力端に入力端が接続されか
   つ出力端がロボットに接続されており、撮像装置(12L,1
   2R) の撮像した工作物の画像信号と撮像装置(12L,12R)
   の撮像した工作物および教示具(11)の画像信号との間の
   差を求めて教示具(11)の画像信号を取り出し、教示具(1
   1)の画像信号から教示情報を算出し、教示情報をカメラ
   座標系からロボット座標系に座標変換してロボットに与
   えるための演算装置(18A) とを備えてなることを特徴と
   するロボット教示装置。 【請求項２】教示具(11)が、 (a) エンドエフェクタによる工作物の工作箇所を教示す
   るための第１の頂点と、第１の頂点と協同してエンドエ
   フェクタの工作姿勢を教示するための第２，第３の頂点
   とをもつ三角形状の教示板(11A) と、 (b) 教示板(11A) に対して先端部が取り付けられた把持
   部材(11B) とを包有してなることを特徴とする請求項１
   に記載のロボット教示装置。 【請求項３】撮像装置(12L,12R) が、 (a) 教示情報を求めるに際し工作物を撮像して第１の画
   像信号として出力しかつ工作物および教示具(11)を撮像
   して第２の画像信号として出力するための第１の撮像手
   段(12L) と、 (b) 第１の撮像手段(12L) から所望の距離だけ離間され
   ており、教示情報を求めるに際し工作物を撮像して第３
   の画像信号として出力しかつ工作物および教示具(11)を
   撮像して第４の画像信号として出力するための第２の撮
   像手段(12R) とを包有してなることを特徴とする請求項
   １に記載のロボット教示装置。 【請求項４】演算装置(18A) が、 (a) 第１の撮像手段(12L) の出力端に入力端が接続され
   ており、第１の撮像手段(12L) の撮像した第１，第２の
   画像信号をそれぞれ保持するための第１，第２の画像保
   持装置(185L₁,185L₂) と、 (b) 第１，第２の画像保持装置(185L₁,185L₂) の出力端
   に第１，第２の入力端がそれぞれ接続されており、第
   １，第２の画像保持装置(185L₁,185L₂) の保持している
   第１，第２の画像信号の間の差を求め第１の差画像信号
   として出力するための第１の減算装置(186L)と、 (c) 第２の撮像手段(12R) の出力端に入力端が接続され
   ており、第２の撮像手段(12R) の撮像した第３，第４の
   画像信号をそれぞれ保持するための第３，第４の画像保
   持装置(185R₁,185R₂) と、 (d) 第３，第４の画像保持装置(185R₁,185R₂) の出力端
   に第１，第２の入力端がそれぞれ接続されており、第
   ３，第４の画像保持装置(185R₁,185R₂) の保持している
   第３，第４の画像信号の間の差を求め第２の差画像信号
   として出力するための第２の減算装置(186R)と、 (e) 第１，第２の減算装置(186L,186R) の出力端に第
   １，第２の入力端がそれぞれ接続されており、第１，第
   ２の減算装置(186L,186R) から与えられた第１，第２の
   差画像信号から教示情報を算出するための画像処理装置
   (187) と、 (f) 画像処理装置(187) の出力端に入力端が接続されか
   つ出力端がロボットに接続されており、画像処理装置(1
   87) の算出した教示情報をカメラ座標系からロボット座
   標系に座標変換してロボットに与えるための座標変換装
   置(188) とを包有してなることを特徴とする請求項３に
   記載のロボット教示装置。 【請求項５】演算装置(18A) が、 (a) 第１の撮像手段(12L) の出力端に入力端が接続され
   ており、第１の撮像手段(12L) の撮像した第１，第２の
   画像信号をそれぞれ保持するための第１，第２の画像保
   持装置(185L₁,185L₂) と、 (b) 第２の撮像手段(12R) の出力端に入力端が接続され
   ており、第２の撮像手段(12R) の撮像した第３，第４の
   画像信号をそれぞれ保持するための第３，第４の画像保
   持装置(185R₁,185R₂) と、 (c) 第１，第２の画像保持装置(185L₁,185L₂) の出力端
   に第１，第２の入力端がそれぞれ接続されかつ第１，第
   ２の入力端が第３，第４の画像保持装置(185R₁,185R₂)
   の出力端にそれぞれ接続されており、第１，第２の画像
   保持装置(185L₁,185L₂) の保持している第１，第２の画
   像信号の間の差を求めて第１の差画像信号として出力
   し、かつ第３，第４の画像保持装置(185R₁,185R₂) の保
   持している第３，第４の画像信号の間の差を求めて第２
   の差画像信号として出力するための減算装置(186) と、 (d) 減算装置(186) の出力端に入力端が接続されてお
   り、減算装置(186) から与えられた第１，第２の差画像
   信号から教示情報を算出するための画像処理装置(187)
   と、 (e) 画像処理装置(187) の出力端に入力端が接続されか
   つ出力端がロボットに接続されており、画像処理装置(1
   87) の算出した教示情報をカメラ座標系からロボット座
   標系に座標変換してロボットに与えるための座標変換装
   置(188) とを包有してなることを特徴とする請求項３に
   記載のロボット教示装置。 【請求項６】教示具(11)が、 (a) エンドエフェクタによる工作物の工作箇所を教示す
   るための第１の頂点と、第１の頂点と協同してエンドエ
   フェクタの工作姿勢を教示するための第２，第３の頂点
   とをもつ三角形状の教示板(11A) と、 (b) 教示板(11A) に対して先端部が取り付けられた把持
   部材(11B) とを包有し、かつ撮像装置(12L,12R) が、 (a) 教示情報を求めるに際し工作物を撮像して第１の画
   像信号として出力しかつ工作物および教示具(11)を撮像
   して第２の画像信号として出力するための第１の撮像手
   段(12L) と、 (b) 第１の撮像手段(12L) から所望の距離だけ離間され
   ており、教示情報を求めるに際し工作物を撮像して第３
   の画像信号として出力しかつ工作物および教示具(11)を
   撮像して第４の画像信号として出力するための第２の撮
   像手段(12R) とを包有してなることを特徴とする請求項
   １に記載のロボット教示装置。 【請求項７】演算装置(18A) が、 (a) 第１の撮像手段(12L) の出力端に入力端が接続され
   ており、第１の撮像手段(12L) の撮像した第１，第２の
   画像信号をそれぞれ保持するための第１，第２の画像保
   持装置(185L₁,185L₂) と、 (b) 第１，第２の画像保持装置(185L₁,185L₂) の出力端
   に第１，第２の入力端がそれぞれ接続されており、第
   １，第２の画像保持装置(185L₁,185L₂) の保持している
   第１，第２の画像信号の間の差を求め第１の差画像信号
   として出力するための第１の減算装置(186L)と、 (c) 第２の撮像手段(12R) の出力端に入力端が接続され
   ており、第２の撮像手段(12R) の撮像した第３，第４の
   画像信号をそれぞれ保持するための第３，第４の画像保
   持装置(185R₁,185R₂) と、 (d) 第３，第４の画像保持装置(185R₁,185R₂) の出力端
   に第１，第２の入力端がそれぞれ接続されており、第
   ３，第４の画像保持装置(185R₁,185R₂) の保持している
   第３，第４の画像信号の間の差を求め第２の差画像信号
   として出力するための第２の減算装置(186R)と、 (e) 第１，第２の減算装置(186L,186R) の出力端に第
   １，第２の入力端がそれぞれ接続されており、第１，第
   ２の減算装置(186L,186R) から与えられた第１，第２の
   差画像信号から教示情報を算出するための画像処理装置
   (187) と、 (f) 画像処理装置(187) の出力端に入力端が接続されか
   つ出力端がロボットに接続されており、画像処理装置(1
   87) の算出した教示情報をカメラ座標系からロボット座
   標系に座標変換してロボットに与えるための座標変換装
   置(188) とを包有してなることを特徴とする請求項６に
   記載のロボット教示装置。 【請求項８】演算装置(18A) が、 (a) 第１の撮像手段(12L) の出力端に入力端が接続され
   ており、第１の撮像手段(12L) の撮像した第１，第２の
   画像信号をそれぞれ保持するための第１，第２の画像保
   持装置(185L₁,185L₂) と、 (b) 第２の撮像手段(12R) の出力端に入力端が接続され
   ており、第２の撮像手段(12R) の撮像した第３，第４の
   画像信号をそれぞれ保持するための第３，第４の画像保
   持装置(185R₁,185R₂) と、 (c) 第１，第２の画像保持装置(185L₁,185L₂) の出力端
   に第１，第２の入力端がそれぞれ接続されかつ第１，第
   ２の入力端が第３，第４の画像保持装置(185R₁,185R₂)
   の出力端にそれぞれ接続されており、第１，第２の画像
   保持装置(185L₁,185L₂) の保持している第１，第２の画
   像信号の間の差を求めて第１の差画像信号として出力
   し、かつ第３，第４の画像保持装置(185R₁,185R₂) の保
   持している第３，第４の画像信号の間の差を求めて第２
   の差画像信号として出力するための減算装置(186) と、 (d) 減算装置(186) の出力端に入力端が接続されてお
   り、減算装置(186) から与えられた第１，第２の差画像
   信号から教示情報を算出するための画像処理装置(187)
   と、 (e) 画像処理装置(187) の出力端に入力端が接続されか
   つ出力端がロボットに接続されており、画像処理装置(1
   87) の算出した教示情報をカメラ座標系からロボット座
   標系に座標変換してロボットに与えるための座標変換装
   置(188) とを包有してなることを特徴とする請求項６に
   記載のロボット教示装置。 【請求項９】演算装置(18A) からロボットに与えられる
   教示情報が、教示具(11)の第１ないし第３の頂点のロボ
   ット座標系における座標でなることを特徴とする請求項
   ２，請求項７もしくは請求項８に記載のロボット教示装
   置。 【請求項１０】演算装置(18A) からロボットに与えられ
   る教示情報が、教示具(11)の第１の頂点のロボット座標
   系における座標と、教示具(11)の第１の頂点と第２，第
   ３の頂点の中間点とを結ぶロボット座標系における直線
   とでなることを特徴とする請求項２，請求項７もしくは
   請求項８に記載のロボット教示装置。 【請求項１１】エンドエフェクタによって工作物を工作
   すべき工作箇所と工作物を工作する際のエンドエフェク
   タの工作姿勢とをロボットに対して教示するロボット教
   示装置において、 (a) 工作物の工作箇所に接近して指示することによりエ
   ンドエフェクタによる工作物の工作箇所およびエンドエ
   フェクタの工作姿勢を教示するための教示具(11)と、 (b) 座標変換行列を求めるに際してエンドエフェクタを
   撮像し、かつ教示具(11)による教示に際して工作位置に
   配置された工作物を撮像しかつ工作位置に配置された工
   作物および教示具(11)を撮像するための撮像装置(12L,1
   2R) と、 (c) 撮像装置(12L,12R) の出力端およびロボットの出力
   端にそれぞれ第１，第２の入力端が接続されかつ出力端
   がロボットに接続されており、撮像装置(12L,12R) の撮
   像したエンドエフェクタの画像信号に基づきエンドエフ
   ェクタのカメラ座標系における座標を求めてロボットか
   ら与えられたロボット座標系におけるエンドエフェクタ
   の座標と比較することによりカメラ座標系からロボット
   座標系への座標変換行列を求め、撮像装置(12L,12R) の
   撮像した工作物の画像信号と撮像装置(12L,12R) の撮像
   した工作物および教示具(11)の画像信号との間の差を求
   めて教示具(11)の画像信号を取り出し、教示具(11)の画
   像信号から教示情報を算出し、教示情報を座標変換行列
   に基づきカメラ座標系からロボット座標系に座標変換し
   てロボットに与えるための演算装置(18A) とを備えてな
   ることを特徴とするロボット教示装置。 【請求項１２】教示具(11)が、 (a) エンドエフェクタによる工作物の工作箇所を教示す
   るための第１の頂点と、第１の頂点と協同してエンドエ
   フェクタの工作姿勢を教示するための第２，第３の頂点
   とをもつ三角形状の教示板(11A) と、 (b) 教示板(11A) に対して先端部が取り付けられた把持
   部材(11B) とを包有してなることを特徴とする請求項１
   １に記載のロボット教示装置。 【請求項１３】撮像装置(12L,12R) が、 (a) 座標変換行列を求めるに際しエンドエフェクタを撮
   像して第１の画像信号として出力し、かつ教示情報を求
   めるに際し工作物を撮像して第２の画像信号として出力
   しかつ工作物および教示具(11)を撮像して第３の画像信
   号として出力するための第１の撮像手段(12L) と、 (b) 第１の撮像手段(12L) から所望の距離だけ離間され
   ており、座標変換行列を求めるに際しエンドエフェクタ
   を撮像して第４の画像信号として出力し、かつ教示情報
   を求めるに際し工作物を撮像して第５の画像信号として
   出力しかつ工作物および教示具(11)を撮像して第６の画
   像信号として出力するための第２の撮像手段(12R) とを
   包有してなることを特徴とする請求項１１に記載のロボ
   ット教示装置。 【請求項１４】演算装置(18A) が、 (a) 第１の撮像手段(12L) の出力端に入力端が接続され
   ており、第１の撮像手段(12L) の撮像した第１の画像信
   号を保持するための第１の画像保持装置(181L)と、 (b) 第２の撮像手段(12R) の出力端に入力端が接続され
   ており、第２の撮像手段(12R) の撮像した第４の画像信
   号を保持するための第２の画像保持装置(181R)と、 (c) 第１，第２の画像保持装置(181L,181R) の出力端に
   第１，第２の入力端がそれぞれ接続されており、第１，
   第４の画像信号からエンドエフェクタのカメラ座標系に
   おける座標を算出するための画像処理装置(182) と、 (d) 画像処理装置(182) の出力端に第１の入力端が接続
   されかつ第２の入力端がロボットに接続されており、画
   像処理装置(182) から与えられたカメラ座標系における
   エンドエフェクタの座標とロボットから与えられたロボ
   ット座標系におけるエンドエフェクタの座標とに基づき
   カメラ座標系からロボット座標系への座標変換行列を算
   出するための座標変換行列算出装置(183) と、 (e) 第１の撮像手段(12L) の出力端に入力端が接続され
   ており、第１の撮像手段(12L) の撮像した第２，第３の
   画像信号をそれぞれ保持するための第３，第４の画像保
   持装置(185L₁,185L₂) と、 (f) 第３，第４の画像保持装置(185L₁,185L₂) の出力端
   に第１，第２の入力端がそれぞれ接続されており、第
   ３，第４の画像保持装置(185L₁,185L₂) の保持している
   第２，第３の画像信号の間の差を求め第１の差画像信号
   として出力するための第１の減算装置(186L)と、 (g) 第２の撮像手段(12R) の出力端に入力端が接続され
   ており、第２の撮像手段(12R) の撮像した第５，第６の
   画像信号をそれぞれ保持するための第５，第６の画像保
   持装置(185R₁,185R₂) と、 (h) 第５，第６の画像保持装置(185R₁,185R₂) の出力端
   に第１，第２の入力端がそれぞれ接続されており、第
   ５，第６の画像保持装置(185R₁,185R₂) の保持している
   第５，第６の画像信号の間の差を求め第２の差画像信号
   として出力するための第２の減算装置(186R)と、 (i) 第１，第２の減算装置(186L,186R) の出力端に第
   １，第２の入力端がそれぞれ接続されており、第１，第
   ２の減算装置(186L,186R) から与えられた第１，第２の
   差画像信号から教示情報を算出するための画像処理装置
   (187) と、 (j) 画像処理装置(187) の出力端に第１の入力端が接続
   されかつ第２の入力端が座標変換行列算出装置(183) の
   出力端に接続されかつ出力端がロボットに接続されてお
   り、画像処理装置(187) の算出した教示情報を座標変換
   行列算出装置(183) から与えられた座標変換行列に基づ
   きカメラ座標系からロボット座標系に座標変換してロボ
   ットに与えるための座標変換装置(188) とを包有してな
   ることを特徴とする請求項１３に記載のロボット教示装
   置。 【請求項１５】演算装置(18A) が、 (a) 第１の撮像手段(12L) の出力端に入力端が接続され
   ており、第１の撮像手段(12L) の撮像した第１の画像信
   号を保持するための第１の画像保持装置(181L)と、 (b) 第２の撮像手段(12R) の出力端に入力端が接続され
   ており、第２の撮像手段(12R) の撮像した第４の画像信
   号を保持するための第２の画像保持装置(181R)と、 (c) 第１，第２の画像保持装置(181L,181R) の出力端に
   第１，第２の入力端がそれぞれ接続されており、第１，
   第４の画像信号からエンドエフェクタのカメラ座標系に
   おける座標を算出するための画像処理装置(182) と、 (d) 画像処理装置(182) の出力端に第１の入力端が接続
   されかつ第２の入力端がロボットに接続されており、画
   像処理装置(182) から与えられたカメラ座標系における
   エンドエフェクタの座標とロボットから与えられたロボ
   ット座標系におけるエンドエフェクタの座標とに基づき
   カメラ座標系からロボット座標系への座標変換行列を算
   出するための座標変換行列算出装置(183) と、 (e) 第１の撮像手段(12L) の出力端に入力端が接続され
   ており、第１の撮像手段(12L) の撮像した第２，第３の
   画像信号をそれぞれ保持するための第３，第４の画像保
   持装置(185L₁,185L₂) と、 (f) 第２の撮像手段(12R) の出力端に入力端が接続され
   ており、第２の撮像手段(12R) の撮像した第５，第６の
   画像信号をそれぞれ保持するための第５，第６の画像保
   持装置(185R₁,185R₂) と、 (g) 第３，第４の画像保持装置(185L₁,185L₂) の出力端
   に第１，第２の入力端がそれぞれ接続されかつ第１，第
   ２の入力端が第５，第６の画像保持装置(185R₁,185R₂)
   の出力端にそれぞれ接続されており、第３，第４の画像
   保持装置(185L₁,185L₂) の保持している第２，第３の画
   像信号の間の差を求めて第１の差画像信号として出力
   し、かつ第５，第６の画像保持装置(185R₁,185R₂) の保
   持している第５，第６の画像信号の間の差を求めて第２
   の差画像信号として出力するための減算装置(186) と、 (h) 減算装置(186) の出力端に入力端が接続されてお
   り、減算装置(186) から与えられた第１，第２の差画像
   信号から教示情報を算出するための画像処理装置(187)
   と、 (i) 画像処理装置(187) の出力端に第１の入力端が接続
   されかつ第２の入力端が座標変換行列算出装置(183) の
   出力端に接続されかつ出力端がロボットに接続されてお
   り、画像処理装置(187) の算出した教示情報を座標変換
   行列算出装置(183) から与えられた座標変換行列に基づ
   きカメラ座標系からロボット座標系に座標変換してロボ
   ットに与えるための座標変換装置(188) とを包有してな
   ることを特徴とする請求項１３に記載のロボット教示装
   置。 【請求項１６】演算装置(18A) が、 (a) 第１の撮像手段(12L) の出力端に入力端が接続され
   ており、第１の撮像手段(12L) の撮像した第１，第２の
   画像信号を保持するための第１の画像保持装置(181L₁)
   と、 (b) 第２の撮像手段(12R) の出力端に入力端が接続され
   ており、第２の撮像手段(12R) の撮像した第４，第５の
   画像信号を保持するための第２の画像保持装置(181R₁)
   と、 (c) 第１，第２の画像保持装置(181L₁,181R₁) の出力端
   に第１，第２の入力端がそれぞれ接続されており、第
   １，第４の画像信号からエンドエフェクタのカメラ座標
   系における座標を算出するための画像処理装置(182)
   と、 (d) 画像処理装置(182) の出力端に第１の入力端が接続
   されかつ第２の入力端がロボットに接続されており、画
   像処理装置(182) から与えられたカメラ座標系における
   エンドエフェクタの座標とロボットから与えられたロボ
   ット座標系におけるエンドエフェクタの座標とに基づき
   カメラ座標系からロボット座標系への座標変換行列を算
   出するための座標変換行列算出装置(183) と、 (e) 第１の撮像手段(12L) の出力端に入力端が接続され
   ており、第１の撮像手段(12L) の撮像した第３の画像信
   号を保持するための第３の画像保持装置(185L₂) と、 (f) 第１，第３の画像保持装置(185L₁,185L₂) の出力端
   に第１，第２の入力端がそれぞれ接続されており、第
   １，第３の画像保持装置(185L₁,185L₂) の保持している
   第２，第３の画像信号の間の差を求め第１の差画像信号
   として出力するための第１の減算装置(186L)と、 (g) 第２の撮像手段(12R) の出力端に入力端が接続され
   ており、第２の撮像手段(12R) の撮像した第６の画像信
   号を保持するための第４の画像保持装置(185R₂) と、 (h) 第２，第４の画像保持装置(185R₁,185R₂) の出力端
   に第１，第２の入力端がそれぞれ接続されており、第
   ２，第４の画像保持装置(185R₁,185R₂) の保持している
   第５，第６の画像信号の間の差を求め第２の差画像信号
   として出力するための第２の減算装置(186R)と、 (i) 第１，第２の減算装置(186L,186R) の出力端に第
   １，第２の入力端がそれぞれ接続されており、第１，第
   ２の減算装置(186L,186R) から与えられた第１，第２の
   差画像信号から教示情報を算出するための画像処理装置
   (187) と、 (j) 画像処理装置(187) の出力端に第１の入力端が接続
   されかつ第２の入力端が座標変換行列算出装置(183) の
   出力端に接続されかつ出力端がロボットに接続されてお
   り、画像処理装置(187) の算出した教示情報を座標変換
   行列算出装置(183) から与えられた座標変換行列に基づ
   きカメラ座標系からロボット座標系に座標変換してロボ
   ットに与えるための座標変換装置(188) とを包有してな
   ることを特徴とする請求項１３に記載のロボット教示装
   置。 【請求項１７】演算装置(18A) が、 (a) 第１の撮像手段(12L) の出力端に入力端が接続され
   ており、第１の撮像手段(12L) の撮像した第１，第２の
   画像信号を保持するための第１の画像保持装置(181L₁)
   と、 (b) 第２の撮像手段(12R) の出力端に入力端が接続され
   ており、第２の撮像手段(12R) の撮像した第４，第５の
   画像信号を保持するための第２の画像保持装置(181R₁)
   と、 (c) 第１，第２の画像保持装置(181L₁,181R₁) の出力端
   に第１，第２の入力端がそれぞれ接続されており、第
   １，第４の画像信号からエンドエフェクタのカメラ座標
   系における座標を算出するための画像処理装置(182)
   と、 (d) 画像処理装置(182) の出力端に第１の入力端が接続
   されかつ第２の入力端がロボットに接続されており、画
   像処理装置(182) から与えられたカメラ座標系における
   エンドエフェクタの座標とロボットから与えられたロボ
   ット座標系におけるエンドエフェクタの座標とに基づき
   カメラ座標系からロボット座標系への座標変換行列を算
   出するための座標変換行列算出装置(183) と、 (e) 第１の撮像手段(12L) の出力端に入力端が接続され
   ており、第１の撮像手段(12L) の撮像した第３の画像信
   号を保持するための第３の画像保持装置(185L₂) と、 (f) 第２の撮像手段(12R) の出力端に入力端が接続され
   ており、第２の撮像手段(12R) の撮像した第６の画像信
   号を保持するための第４の画像保持装置(185R₂) と、 (g) 第１，第３の画像保持装置(185L₁,185L₂) の出力端
   に第１，第２の入力端がそれぞれ接続されかつ第１，第
   ２の入力端が第２，第４の画像保持装置(185R₁,185R₂)
   の出力端にそれぞれ接続されており、第１，第３の画像
   保持装置(185L₁,185L₂) の保持している第２，第３の画
   像信号の間の差を求めて第１の差画像信号として出力
   し、かつ第２，第４の画像保持装置(185R₁,185R₂) の保
   持している第５，第６の画像信号の間の差を求めて第２
   の差画像信号として出力するための減算装置(186) と、 (h) 減算装置(186) の出力端に入力端が接続されてお
   り、減算装置(186) から与えられた第１，第２の差画像
   信号から教示情報を算出するための画像処理装置(187)
   と、 (i) 画像処理装置(187) の出力端に第１の入力端が接続
   されかつ第２の入力端が座標変換行列算出装置(183) の
   出力端に接続されかつ出力端がロボットに接続されてお
   り、画像処理装置(187) の算出した教示情報を座標変換
   行列算出装置(183) から与えられた座標変換行列に基づ
   きカメラ座標系からロボット座標系に座標変換してロボ
   ットに与えるための座標変換装置(188) とを包有してな
   ることを特徴とする請求項１３に記載のロボット教示装
   置。 【請求項１８】教示具(11)が、 (a) エンドエフェクタによる工作物の工作箇所を教示す
   るための第１の頂点と、第１の頂点と協同してエンドエ
   フェクタの工作姿勢を教示するための第２，第３の頂点
   とをもつ三角形状の教示板(11A) と、 (b) 教示板(11A) に対して先端部が取り付けられた把持
   部材(11B) とを包有し、かつ撮像装置(12L,12R) が、 (a) 教示情報を求めるに際し工作物を撮像して第１の画
   像信号として出力しかつ工作物および教示具(11)を撮像
   して第２の画像信号として出力するための第１の撮像手
   段(12L) と、 (b) 第１の撮像手段(12L) から所望の距離だけ離間され
   ており、教示情報を求めるに際し工作物を撮像して第３
   の画像信号として出力しかつ工作物および教示具(11)を
   撮像して第４の画像信号として出力するための第２の撮
   像手段(12R) とを包有してなることを特徴とする請求項
   １１に記載のロボット教示装置。 【請求項１９】演算装置(18A) が、 (a) 第１の撮像手段(12L) の出力端に入力端が接続され
   ており、第１の撮像手段(12L) の撮像した第１の画像信
   号を保持するための第１の画像保持装置(181L)と、 (b) 第２の撮像手段(12R) の出力端に入力端が接続され
   ており、第２の撮像手段(12R) の撮像した第４の画像信
   号を保持するための第２の画像保持装置(181R)と、 (c) 第１，第２の画像保持装置(181L,181R) の出力端に
   第１，第２の入力端がそれぞれ接続されており、第１，
   第４の画像信号からエンドエフェクタのカメラ座標系に
   おける座標を算出するための画像処理装置(182) と、 (d) 画像処理装置(182) の出力端に第１の入力端が接続
   されかつ第２の入力端がロボットに接続されており、画
   像処理装置(182) から与えられたカメラ座標系における
   エンドエフェクタの座標とロボットから与えられたロボ
   ット座標系におけるエンドエフェクタの座標とに基づき
   カメラ座標系からロボット座標系への座標変換行列を算
   出するための座標変換行列算出装置(183) と、 (e) 第１の撮像手段(12L) の出力端に入力端が接続され
   ており、第１の撮像手段(12L) の撮像した第２，第３の
   画像信号をそれぞれ保持するための第３，第４の画像保
   持装置(185L₁,185L₂) と、 (f) 第３，第４の画像保持装置(185L₁,185L₂) の出力端
   に第１，第２の入力端がそれぞれ接続されており、第
   ３，第４の画像保持装置(185L₁,185L₂) の保持している
   第２，第３の画像信号の間の差を求め第１の差画像信号
   として出力するための第１の減算装置(186L)と、 (g) 第２の撮像手段(12R) の出力端に入力端が接続され
   ており、第２の撮像手段(12R) の撮像した第５，第６の
   画像信号をそれぞれ保持するための第５，第６の画像保
   持装置(185R₁,185R₂) と、 (h) 第５，第６の画像保持装置(185R₁,185R₂) の出力端
   に第１，第２の入力端がそれぞれ接続されており、第
   ５，第６の画像保持装置(185R₁,185R₂) の保持している
   第５，第６の画像信号の間の差を求め第２の差画像信号
   として出力するための第２の減算装置(186R)と、 (i) 第１，第２の減算装置(186L,186R) の出力端に第
   １，第２の入力端がそれぞれ接続されており、第１，第
   ２の減算装置(186L,186R) から与えられた第１，第２の
   差画像信号から教示情報を算出するための画像処理装置
   (187) と、 (j) 画像処理装置(187) の出力端に第１の入力端が接続
   されかつ第２の入力端が座標変換行列算出装置(183) の
   出力端に接続されかつ出力端がロボットに接続されてお
   り、画像処理装置(187) の算出した教示情報を座標変換
   行列算出装置(183) から与えられた座標変換行列に基づ
   きカメラ座標系からロボット座標系に座標変換してロボ
   ットに与えるための座標変換装置(188) とを包有してな
   ることを特徴とする請求項１８に記載のロボット教示装
   置。 【請求項２０】演算装置(18A) が、 (a) 第１の撮像手段(12L) の出力端に入力端が接続され
   ており、第１の撮像手段(12L) の撮像した第１の画像信
   号を保持するための第１の画像保持装置(181L)と、 (b) 第２の撮像手段(12R) の出力端に入力端が接続され
   ており、第２の撮像手段(12R) の撮像した第４の画像信
   号を保持するための第２の画像保持装置(181R)と、 (c) 第１，第２の画像保持装置(181L,181R) の出力端に
   第１，第２の入力端がそれぞれ接続されており、第１，
   第４の画像信号からエンドエフェクタのカメラ座標系に
   おける座標を算出するための画像処理装置(182) と、 (d) 画像処理装置(182) の出力端に第１の入力端が接続
   されかつ第２の入力端がロボットに接続されており、画
   像処理装置(182) から与えられたカメラ座標系における
   エンドエフェクタの座標とロボットから与えられたロボ
   ット座標系におけるエンドエフェクタの座標とに基づき
   カメラ座標系からロボット座標系への座標変換行列を算
   出するための座標変換行列算出装置(183) と、 (e) 第１の撮像手段(12L) の出力端に入力端が接続され
   ており、第１の撮像手段(12L) の撮像した第２，第３の
   画像信号をそれぞれ保持するための第３，第４の画像保
   持装置(185L₁,185L₂) と、 (f) 第２の撮像手段(12R) の出力端に入力端が接続され
   ており、第２の撮像手段(12R) の撮像した第５，第６の
   画像信号をそれぞれ保持するための第５，第６の画像保
   持装置(185R₁,185R₂) と、 (g) 第３，第４の画像保持装置(185L₁,185L₂) の出力端
   に第１，第２の入力端がそれぞれ接続されかつ第１，第
   ２の入力端が第５，第６の画像保持装置(185R₁,185R₂)
   の出力端にそれぞれ接続されており、第３，第４の画像
   保持装置(185L₁,185L₂) の保持している第２，第３の画
   像信号の間の差を求めて第１の差画像信号として出力
   し、かつ第５，第６の画像保持装置(185R₁,185R₂) の保
   持している第５，第６の画像信号の間の差を求めて第２
   の差画像信号として出力するための減算装置(186) と、 (h) 減算装置(186) の出力端に入力端が接続されてお
   り、減算装置(186) から与えられた第１，第２の差画像
   信号から教示情報を算出するための画像処理装置(187)
   と、 (i) 画像処理装置(187) の出力端に第１の入力端が接続
   されかつ第２の入力端が座標変換行列算出装置(183) の
   出力端に接続されかつ出力端がロボットに接続されてお
   り、画像処理装置(187) の算出した教示情報を座標変換
   行列算出装置(183) から与えられた座標変換行列に基づ
   きカメラ座標系からロボット座標系に座標変換してロボ
   ットに与えるための座標変換装置(188) とを包有してな
   ることを特徴とする請求項１８に記載のロボット教示装
   置。 【請求項２１】演算装置(18A) が、 (a) 第１の撮像手段(12L) の出力端に入力端が接続され
   ており、第１の撮像手段(12L) の撮像した第１，第２の
   画像信号を保持するための第１の画像保持装置(181L₁)
   と、 (b) 第２の撮像手段(12R) の出力端に入力端が接続され
   ており、第２の撮像手段(12R) の撮像した第４，第５の
   画像信号を保持するための第２の画像保持装置(181R₁)
   と、 (c) 第１，第２の画像保持装置(181L₁,181R₁) の出力端
   に第１，第２の入力端がそれぞれ接続されており、第
   １，第４の画像信号からエンドエフェクタのカメラ座標
   系における座標を算出するための画像処理装置(182)
   と、 (d) 画像処理装置(182) の出力端に第１の入力端が接続
   されかつ第２の入力端がロボットに接続されており、画
   像処理装置(182) から与えられたカメラ座標系における
   エンドエフェクタの座標とロボットから与えられたロボ
   ット座標系におけるエンドエフェクタの座標とに基づき
   カメラ座標系からロボット座標系への座標変換行列を算
   出するための座標変換行列算出装置(183) と、 (e) 第１の撮像手段(12L) の出力端に入力端が接続され
   ており、第１の撮像手段(12L) の撮像した第３の画像信
   号を保持するための第３の画像保持装置(185L₂) と、 (f) 第１，第３の画像保持装置(185L₁,185L₂) の出力端
   に第１，第２の入力端がそれぞれ接続されており、第
   １，第３の画像保持装置(185L₁,185L₂) の保持している
   第２，第３の画像信号の間の差を求め第１の差画像信号
   として出力するための第１の減算装置(186L)と、 (g) 第２の撮像手段(12R) の出力端に入力端が接続され
   ており、第２の撮像手段(12R) の撮像した第６の画像信
   号を保持するための第４の画像保持装置(185R₂) と、 (h) 第２，第４の画像保持装置(185R₁,185R₂) の出力端
   に第１，第２の入力端がそれぞれ接続されており、第
   ２，第４の画像保持装置(185R₁,185R₂) の保持している
   第５，第６の画像信号の間の差を求め第２の差画像信号
   として出力するための第２の減算装置(186R)と、 (i) 第１，第２の減算装置(186L,186R) の出力端に第
   １，第２の入力端がそれぞれ接続されており、第１，第
   ２の減算装置(186L,186R) から与えられた第１，第２の
   差画像信号から教示情報を算出するための画像処理装置
   (187) と、 (j) 画像処理装置(187) の出力端に第１の入力端が接続
   されかつ第２の入力端が座標変換行列算出装置(183) の
   出力端に接続されかつ出力端がロボットに接続されてお
   り、画像処理装置(187) の算出した教示情報を座標変換
   行列算出装置(183) から与えられた座標変換行列に基づ
   きカメラ座標系からロボット座標系に座標変換してロボ
   ットに与えるための座標変換装置(188) とを包有してな
   ることを特徴とする請求項１８に記載のロボット教示装
   置。 【請求項２２】演算装置(18A) が、 (a) 第１の撮像手段(12L) の出力端に入力端が接続され
   ており、第１の撮像手段(12L) の撮像した第１，第２の
   画像信号を保持するための第１の画像保持装置(181L₁)
   と、 (b) 第２の撮像手段(12R) の出力端に入力端が接続され
   ており、第２の撮像手段(12R) の撮像した第４，第５の
   画像信号を保持するための第２の画像保持装置(181R₁)
   と、 (c) 第１，第２の画像保持装置(181L₁,181R₁) の出力端
   に第１，第２の入力端がそれぞれ接続されており、第
   １，第４の画像信号からエンドエフェクタのカメラ座標
   系における座標を算出するための画像処理装置(182)
   と、 (d) 画像処理装置(182) の出力端に第１の入力端が接続
   されかつ第２の入力端がロボットに接続されており、画
   像処理装置(182) から与えられたカメラ座標系における
   エンドエフェクタの座標とロボットから与えられたロボ
   ット座標系におけるエンドエフェクタの座標とに基づき
   カメラ座標系からロボット座標系への座標変換行列を算
   出するための座標変換行列算出装置(183) と、 (e) 第１の撮像手段(12L) の出力端に入力端が接続され
   ており、第１の撮像手段(12L) の撮像した第３の画像信
   号を保持するための第３の画像保持装置(185L₂) と、 (f) 第２の撮像手段(12R) の出力端に入力端が接続され
   ており、第２の撮像手段(12R) の撮像した第６の画像信
   号を保持するための第４の画像保持装置(185R₂) と、 (g) 第１，第３の画像保持装置(185L₁,185L₂) の出力端
   に第１，第２の入力端がそれぞれ接続されかつ第１，第
   ２の入力端が第２，第４の画像保持装置(185R₁,185R₂)
   の出力端にそれぞれ接続されており、第１，第３の画像
   保持装置(185L₁,185L₂) の保持している第２，第３の画
   像信号の間の差を求めて第１の差画像信号として出力
   し、かつ第２，第４の画像保持装置(185R₁,185R₂) の保
   持している第５，第６の画像信号の間の差を求めて第２
   の差画像信号として出力するための減算装置(186) と、 (h) 減算装置(186) の出力端に入力端が接続されてお
   り、減算装置(186) から与えられた第１，第２の差画像
   信号から教示情報を算出するための画像処理装置(187)
   と、 (i) 画像処理装置(187) の出力端に第１の入力端が接続
   されかつ第２の入力端が座標変換行列算出装置(183) の
   出力端に接続されかつ出力端がロボットに接続されてお
   り、画像処理装置(187) の算出した教示情報を座標変換
   行列算出装置(183) から与えられた座標変換行列に基づ
   きカメラ座標系からロボット座標系に座標変換してロボ
   ットに与えるための座標変換装置(188) とを包有してな
   ることを特徴とする請求項１８に記載のロボット教示装
   置。 【請求項２３】演算装置(18A) からロボットに与えられ
   る教示情報が、教示具(11)の第１ないし第３の頂点のロ
   ボット座標系における座標でなることを特徴とする請求
   項１２，請求項１６，請求項１７もしくは請求項１８に
   記載のロボット教示装置。 【請求項２６】演算装置(18A) からロボットに与えられ
   る教示情報が、教示具(11)の第１の頂点のロボット座標
   系における座標と、教示具(11)の第１の頂点と第２，第
   ３の頂点の中間点とを結ぶロボット座標系における直線
   とでなることを特徴とする請求項１２，請求項１６，請
   求項１７もしくは請求項１８に記載のロボット教示装
   置。 【請求項２７】エンドエフェクタによって工作物を工作
   すべき工作箇所と工作物を工作する際のエンドエフェク
   タの工作姿勢とをロボットに対して教示するロボット教
   示方法において、 (a) 工作位置に配置された工作物を撮像装置(12L,12R)
   によって撮像して工作物の画像信号を得るための第１の
   撮像工程と、 (b) 工作位置に配置された工作物を教示具(11)によって
   指示しつつ撮像装置(12L,12R) によって撮像して工作物
   および教示具(11)の画像信号を得るための第２の撮像工
   程と、 (c) 第１の撮像工程で得られた工作物の画像信号と第２
   の撮像工程で得られた工作物および教示具(11)の画像信
   号との間の差を求めて教示具(11)の画像信号を得るため
   の画像取出工程と、 (d) 画像取出工程で取り出された教示具(11)の画像信号
   を処理して教示情報を求めるための教示情報算出工程
   と、 (e) 教示情報算出工程で求められた教示情報をカメラ座
   標系からロボット座標系へ座標変換してロボットに与え
   るための座標変換工程とを備えてなることを特徴とする
   ロボット教示方法。 【請求項２８】エンドエフェクタによって工作物を工作
   すべき工作箇所と工作物を工作する際のエンドエフェク
   タの工作姿勢とをロボットに対して教示するロボット教
   示方法において、 (a) 工作位置に配置された工作物を撮像装置(12L,12R)
   によって撮像して工作物の画像信号を得るための第１の
   撮像工程と、 (b) 工作位置に配置された工作物を教示具(11)によって
   指示しつつ撮像装置(12L,12R) によって撮像して工作物
   および教示具(11)の画像信号を得るための第２の撮像工
   程と、 (c) 第１の撮像工程で得られた工作物の画像信号と第２
   の撮像工程で得られた工作物および教示具(11)の画像信
   号との間の差を求めて教示具(11)の画像信号を得るため
   の画像取出工程と、 (d) 画像取出工程で取り出された教示具(11)の画像信号
   を処理して教示情報を求めるための教示情報算出工程
   と、 (e) 教示情報算出工程で求められた教示情報をカメラ座
   標系からロボット座標系へ座標変換してロボットに与え
   るための座標変換工程と、 (f) エンドエフェクタを撮像装置によって撮像してエン
   ドエフェクタの画像信号を得るための第３の撮像工程
   と、 (g) 第３の撮像工程で得られたエンドエフェクタの画像
   信号を処理してカメラ座標系におけるエンドエフェクタ
   の座標を求めるための座標算出工程と、 (h) ロボットからロボット座標系におけるエンドエフェ
   クタの座標を受け取るための座標読出工程と、 (i) 座標算出工程で得られたカメラ座標系におけるエン
   ドエフェクタの座標と座標読出工程でロボットから与え
   られたロボット座標系におけるエンドエフェクタの座標
   とに基づきカメラ座標系からロボット座標系への座標変
   換行列を算出して座標変換工程に供するための座標変換
   行列算出工程とを備えてなることを特徴とするロボット
   教示方法。