JPH052313Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この考案は、位置決め精度の粗い汎用のマニプ
レータを用いて実験装置等の被結合体を固定部の
所定位置に正確に結合することができる調心結合
装置に関するものである。[Detailed description of the invention] [Industrial application field] This invention is an adjustment method that can accurately connect objects such as experimental equipment to predetermined positions on fixed parts using a general-purpose manipulator with poor positioning accuracy. The present invention relates to a heart coupling device.

〔従来の技術〕 作業者や実験者が直接近づくことができない環
境や宇宙空間、海水中等での作業や実験には、遠
隔操作のできるマニプレータを使用することが多
い。[Prior Art] Remotely controlled manipulators are often used for work and experiments in environments that cannot be directly accessed by workers or experimenters, such as in outer space or seawater.

このようなマニプレータを用いて行なう作業や
実験の中には、部品や実験装置等を所定の位置に
把持運搬しなければならない場合も多く、使用す
るマニプレータの位置決め精度により、固定位置
への結合精度が大きな影響を受けてしまう。 In the work and experiments performed using such manipulators, it is often necessary to grasp and transport parts, experimental equipment, etc. to predetermined positions, and the accuracy of coupling to fixed positions depends on the positioning accuracy of the manipulator used. will be greatly affected.

一方、宇宙基地等のスペースや搭載重量等に制
限がある場合には、高精度のマニプレータの設置
が困難であるとともに、各作業やそれぞれの実験
に合わせて専用のマニプレータを設置することは
一層困難である。 On the other hand, if space or payload weight is limited at a space base, etc., it is difficult to install high-precision manipulators, and it is even more difficult to install dedicated manipulators for each task or experiment. It is.

〔考案が解決しようとする問題点〕[Problem that the invention attempts to solve]

このような宇宙基地等にあつても、船外作業等
を行なうため長い腕をもち位置決め精度の粗いマ
ニプレータは設置されていることから、この汎用
マニプレータを用いて実験装置等の被結合体の交
換等を行なうことを考えねばならない。 Even at such space bases, manipulators with long arms and poor positioning accuracy are installed to perform extravehicular work, so these general-purpose manipulators are used to exchange objects to be coupled such as experimental equipment. I have to think about doing something like that.

そこで、マニプレータの位置決め精度に関係な
く、被結合体を固定部の所定位置に調心して固定
することができる調心結合装置が必要となつてい
る。 Therefore, there is a need for an aligning coupling device that can align and fix the objects to be coupled to a predetermined position on the fixing portion, regardless of the positioning accuracy of the manipulator.

また、被結合体と固定部との結合のため必要と
される補助装置を個々の被結合体や固定部に設置
する必要がなく、機構の簡素化や小型軽量化がは
かれる調心結合装置の開発が望まれている。 In addition, it is not necessary to install auxiliary equipment required for joining the objects to be joined and the fixed part on each object to be joined or the fixed part, and the alignment coupling device can simplify the mechanism and reduce the size and weight. Development is desired.

この考案はかかる従来技術に鑑みてなされたも
ので、マニプレータの位置決め精度に関係なく高
精度の調心および結合ができ、しかも機構が簡単
で小型軽量化がはかれる調心結合装置を提供しよ
うとするものである。 This invention was made in view of the prior art, and aims to provide an alignment and coupling device that can perform highly accurate alignment and coupling regardless of the positioning accuracy of the manipulator, and that has a simple mechanism and is small and lightweight. It is something.

〔問題点を解決するための手段〕[Means for solving problems]

上記問題点を解決するためこの考案の調心結合
装置は、把持部を介して把持運搬される被結合体
に相対移動可能かつ釣り合い位置に復元移動可能
な調心部材を設け、この調心部材と被結合体を固
定する固定部に、調心部材を固定部の所定位置に
調心するガイドピンとガイド穴のいずれか一方を
それぞれ取付ける一方、調心部材に固定部との結
合および被結合体の相対移動が可能な仮結合を行
なう締付け機構を設けてなる調心結合機構と、こ
の調心結合機構の被結合体の把持部を把持する把
持機構を備えるとともに、締付け機構の駆動部を
備え、マニプレータで把持運搬し得る補助装置と
で構成したことを特徴とするものである。 In order to solve the above-mentioned problems, the alignment coupling device of this invention is provided with an alignment member that is movable relative to the objects to be coupled that are gripped and conveyed through a gripping portion, and that is movable to return to a balanced position. A guide pin or a guide hole for aligning the alignment member to a predetermined position of the fixing portion is attached to the fixing portion that fixes the fixing member and the object to be coupled. an aligning coupling mechanism that is provided with a tightening mechanism that performs temporary coupling that allows relative movement of the two; a gripping mechanism that grasps the gripping portion of the object to be coupled of the alignment coupling mechanism; and a drive section for the tightening mechanism. , and an auxiliary device that can be held and transported by a manipulator.

〔作用〕[Effect]

位置決め精度の粗い汎用マニプレータに補助装
置を把持させ、この補助装置の把持機構で被結合
体の把持部を把持して運搬するとともに、締付け
機構を駆動部で駆動できるようにする。そして、
被結合体には調心部材を相対移動と釣り合い位置
への復元移動とができるようにばね等を介して取
付けておき、被結合体が固定される固定部と調心
部材とにマニプレータの位置決め精度の範囲で係
合できるガイドピンとガイド穴とのいずれか一方
を設け、マニプレータに把持した補助装置で被結
合体を移動してガイドピンをガイド穴に挿入する
ようにする。この状態で補助装置の駆動部で締付
け機構を駆動して調心部材を固定部に仮結合し、
仮結合による不釣り合い力をばね等に蓄積する。
こののち、補助装置による把持を開放することで
蓄積したばね力によつて被結合体を復元移動させ
て調心するようにし、駆動部によつて締付け機構
で本結合することで所定位置に固定できるように
なつている。 The auxiliary device is gripped by a general-purpose manipulator with poor positioning accuracy, and the gripping mechanism of the auxiliary device grips and transports the gripping portion of the object to be joined, and the tightening mechanism is driven by the drive portion. and,
An alignment member is attached to the object to be joined via a spring or the like so that it can be moved relative to the object and returned to the balanced position, and the manipulator is positioned between the fixed part to which the object to be connected is fixed and the alignment member. Either a guide pin or a guide hole that can be engaged within a range of precision is provided, and the object to be coupled is moved by an auxiliary device held by a manipulator to insert the guide pin into the guide hole. In this state, the driving part of the auxiliary device drives the tightening mechanism to temporarily connect the alignment member to the fixed part,
The unbalanced force due to temporary bonding is accumulated in springs, etc.
After that, by releasing the grip by the auxiliary device, the spring force accumulated is used to restore and align the objects to be joined, and the drive unit finally connects them using a tightening mechanism to fix them in a predetermined position. I'm starting to be able to do it.

〔実施例〕〔Example〕

以下、この考案の一実施例を図面に基づき詳細
に説明する。 Hereinafter, one embodiment of this invention will be described in detail based on the drawings.

この考案の調心結合装置１０は、第１図および
その−矢視図である第２図に示すように、実
験装置１１を被結合体とし、固定部１２の所定位
置に実験装置１１を調心して結合固定する調心結
合機構１３と、これら調心結合機構１３を含む実
験装置１１および固定部１２を把持するととも
に、駆動源を備えた補助ツールとしての補助装置
１４とで構成されている。 As shown in FIG. 1 and FIG. 2, which is a view in the direction of the - arrow, the aligning coupling device 10 of this invention uses an experimental device 11 as an object to be coupled, and adjusts the experimental device 11 to a predetermined position of a fixed part 12. It consists of an alignment coupling mechanism 13 that connects and fixes the alignment, and an auxiliary device 14 that grips the experimental apparatus 11 and the fixing part 12 including the alignment coupling mechanism 13, and serves as an auxiliary tool equipped with a drive source.

実験装置１１の側部には、マニプレータ１５の
把持機構１６や補助装置１４の把持機構１７に対
応した形状の把持部１８が形成してあり、簡単に
実験装置１１の把持および運搬ができるようにな
つている。 A gripping part 18 having a shape corresponding to the gripping mechanism 16 of the manipulator 15 and the gripping mechanism 17 of the auxiliary device 14 is formed on the side of the experimental apparatus 11, so that the experimental apparatus 11 can be easily gripped and transported. It's summery.

この実験装置１１の固定部１２との結合部とな
る一側部には、断面が矩形の柱状部１９とその先
端部に連続するフランジ部２０とが形成されてお
り、フランジ部２０が柱状部１９より大きい矩形
に形成されている。 A columnar section 19 having a rectangular cross section and a flange section 20 continuous to the tip thereof are formed on one side of the experimental apparatus 11 that becomes the coupling section with the fixed section 12. It is formed into a rectangle larger than 19.

この実験装置１１の柱状部１９には、フランジ
部２０とほぼ大きさの等しい調心枠２１が配置さ
れ、柱状部１９と対向する側板２２と固定部１２
と対向する平板２３とで環状に形成されている。 The columnar part 19 of this experimental device 11 is provided with an alignment frame 21 having approximately the same size as the flange part 20, and a side plate 22 facing the columnar part 19 and a fixing part 12.
and a flat plate 23 facing each other to form an annular shape.

そして、この調心枠２１と実験装置１１の柱状
部１９とが調心スプリング２４を介して連結さ
れ、調心枠２１内で柱状部１９が移動できるとと
もに、柱状部１９に対し調心枠２１を移動するこ
とができる相対移動が可能な状態となつており、
しかも、調心スプリング２４の伸縮によつて蓄積
されるエネルギで調心枠２１の中心部に実験装置
１１の柱状部１９が復元移動できるようになつて
いる。 The alignment frame 21 and the columnar part 19 of the experimental apparatus 11 are connected via an alignment spring 24, and the columnar part 19 can move within the alignment frame 21. It is in a state where relative movement is possible, allowing you to move the
Moreover, the columnar part 19 of the experimental apparatus 11 can be moved back to the center of the alignment frame 21 by the energy accumulated by the expansion and contraction of the alignment spring 24.

このため調心スプリング２４は、第１図および
第２図に示すように、ばね力が水平方向および垂
直方向の分力を持つよう４本を斜め方向に配置す
るようにしたり、水平方向にばね力を作用させる
ものと垂直方向にばね力を作用させるものとに分
離して多数本で構成するようにし、分離すること
で所定の復元力を得るための調心スプリング２４
の設計を容易にすることが可能となる。 For this reason, as shown in FIGS. 1 and 2, the four aligning springs 24 may be arranged diagonally so that the spring force has components in the horizontal and vertical directions, or the springs 24 may be arranged in a horizontal direction. The centering spring 24 is composed of a large number of springs, one for applying force and one for applying spring force in the vertical direction, and a predetermined restoring force can be obtained by separating them.
This makes it possible to easily design.

また、調心枠２１の平板２３部分の対向する２
ケ所には、ガイドピン２５が垂直に突き出して設
けてある。 In addition, the opposing two portions of the flat plate 23 of the alignment frame 21
A guide pin 25 is provided in such a position that it projects vertically.

さらに、調心枠２１には、固定部１２との結合
および実験装置１１が移動できる仮結合のそれぞ
れを行なう締付け機構２６が設けられ、例えば第
１図中に拡大して示すように、下端部にフツク２
７を備えた締付用リンク２８が上端部のローラを
介してガイドに沿つて回動および上下動が可能と
され、この締付用リンク２８をトグル機構を構成
する小リンクを介して連結されたリンク駆動軸２
９を回転することで結合および解放ができるよう
になつている。 Further, the alignment frame 21 is provided with a tightening mechanism 26 for coupling with the fixed part 12 and temporarily coupling the experimental apparatus 11 so that it can be moved.For example, as shown enlarged in FIG. ni hook 2
A tightening link 28 equipped with 7 is capable of rotation and vertical movement along a guide via a roller at the upper end, and this tightening link 28 is connected via a small link constituting a toggle mechanism. link drive shaft 2
By rotating 9, connection and release can be performed.

このリンク駆動軸２９の端部には、マニプレー
タ１５で把持される補助装置１４の駆動部３０と
の連結用のカツプリング３１が取付けられてい
る。 A coupling ring 31 is attached to the end of the link drive shaft 29 for connection to a drive section 30 of the auxiliary device 14 held by the manipulator 15.

このようなフツク２７を備えた締付用リンク２
８は調心枠２１の両側にそれぞれ２組ずつ合計４
組配置され、調心枠２１の両側に配置されたリン
ク駆動軸２９で駆動されるようになつており、２
本のリンク駆動軸２９が連動するようチエーンや
ベルト等で連結されている。 Tightening link 2 equipped with such a hook 27
8 is a total of 4, 2 sets on each side of the alignment frame 21
The link drive shafts 29 are arranged in pairs and are driven by link drive shafts 29 arranged on both sides of the alignment frame 21.
The book link drive shafts 29 are connected by chains, belts, etc. so as to interlock with each other.

このような締付け機構２６はリンク機構で構成
するものに限らず、ねじ結合機構を用いる等他の
結合と仮結合ができる機構を用いるようにしても
良い。 Such a tightening mechanism 26 is not limited to a link mechanism, but may be a mechanism that can temporarily connect with other connections, such as a screw connection mechanism.

一方、実験装置１１が結合される固定部１２に
は、調心枠２１に取付けられたガイドピン２５に
対応して上端部が大径の略円錐状の案内部とガイ
ドピン２５の直径とほぼ等しい嵌合部とが連続し
たガイド穴３２が形成してある。 On the other hand, the fixed part 12 to which the experimental apparatus 11 is connected has a substantially conical guide part whose upper end has a large diameter corresponding to the guide pin 25 attached to the alignment frame 21, and a guide part whose upper end has a large diameter and is approximately the diameter of the guide pin 25. A guide hole 32 is formed in which equal fitting portions are continuous.

このガイド穴３２の大径部の大きさは、この調
心結合装置１０を操作するために使用するマニプ
レータ１５の位置決め精度に応じて決定され、マ
ニプレータ１５の位置決め精度の範囲内でガイド
穴３２に調心枠２１のガイドピン２５を係合させ
ることができるようにする。 The size of the large diameter portion of this guide hole 32 is determined according to the positioning accuracy of the manipulator 15 used to operate this alignment coupling device 10. The guide pin 25 of the alignment frame 21 can be engaged.

また、固定部１２の側部には、締付け機構２６
を構成する連結部が形成され、例えばフツク２７
を備えた締付用リンク２８を用いる場合には、フ
ツク２７を係止するための係止用凹部３３が形成
してある。 Further, a tightening mechanism 26 is provided on the side of the fixing part 12.
For example, a hook 27 is formed.
When using the tightening link 28 provided with a locking link 28, a locking recess 33 for locking the hook 27 is formed.

次に、操作用のマニプレータ１５に把持して補
助ツールとして使用する補助装置１４について説
明する。 Next, the auxiliary device 14, which is held by the manipulator 15 for operation and used as an auxiliary tool, will be described.

この補助装置１４には、マニプレータ１５の把
持機構１６に対応した形状の把持部３４が形成し
てあり、マニプレータ１５で補助装置１４を把持
運搬できるようになつている。 This auxiliary device 14 is formed with a gripping portion 34 having a shape corresponding to the gripping mechanism 16 of the manipulator 15, so that the auxiliary device 14 can be gripped and carried by the manipulator 15.

この補助装置１４には、マニプレータ１５の把
持機構１６と同一の構造の把持機構１７が備えら
れ、実験装置１１の把持運搬を行なうことができ
るようになつている。 This auxiliary device 14 is equipped with a gripping mechanism 17 having the same structure as the gripping mechanism 16 of the manipulator 15, and is capable of gripping and transporting the experimental device 11.

また、この補助装置１４には、調心結合機構１
３の締付け機構２６を操作するための駆動部３０
が設置されている。 The auxiliary device 14 also includes an alignment coupling mechanism 1.
A drive unit 30 for operating the tightening mechanism 26 of No. 3
is installed.

この駆動部３０は、例えばモータとその回転軸
端に取付けられてリンク駆動軸２９のカツプリン
グ３１と連結するためのカツプリング３５とで構
成されており、補助装置１４の把持機構１７で実
験装置１１を把持したとき、両カツプリング３
１，３５の連結がなされるようになつている。 This drive unit 30 is composed of, for example, a motor and a coupling ring 35 attached to the end of the rotating shaft for coupling with a coupling ring 31 of the link drive shaft 29. When gripped, both cup springs 3
1,35 are connected.

次に、この調心結合装置１０の動作について、
第３図を参照しながら説明する。 Next, regarding the operation of this alignment coupling device 10,
This will be explained with reference to FIG.

まず、マニプレータ１５の把持機構１６で補
助装置１４の把持部３４を把持したのち、補助
装置１４の把持機構１７で実験装置１１の把持
部１８を把持するとともに、駆動部３０とリン
ク駆動軸２９とをカツプリング３１，３５で連
結する。 First, the gripping mechanism 16 of the manipulator 15 grips the gripping portion 34 of the auxiliary device 14, and then the gripping mechanism 17 of the auxiliary device 14 grips the gripping portion 18 of the experimental device 11, and the drive portion 30 and link drive shaft 29 are are connected by coupling rings 31 and 35.

こうして補助装置１４を介してマニプレータ
１５での作業準備が完了したのち、第３図ａに
示すように、固定部１２のところに実験装置１
１等を移動し、調心枠２１のガイドピン２５が
固定部１２のガイド穴３２と対向するようにす
る。 After the preparation for work on the manipulator 15 is completed via the auxiliary device 14, as shown in FIG.
1, so that the guide pin 25 of the alignment frame 21 faces the guide hole 32 of the fixed part 12.

この状態では、実験装置１１の中心軸と調心
枠２１の中心軸とが調心スプリング２４のばね
力によつて一致した状態となつており、固定部
１２の中心軸とは、ガイド穴３２の大径部の直
径の範囲内でずれた状態となつている。 In this state, the center axis of the experimental device 11 and the center axis of the alignment frame 21 are aligned by the spring force of the alignment spring 24, and the center axis of the fixed part 12 is aligned with the center axis of the alignment frame 21. It is in a state where it is shifted within the diameter range of the large diameter part.

こののち、マニプレータ１５を操作して実験
装置１１等を固定部１２に押し付けるように移
動する。 Thereafter, the manipulator 15 is operated to move the experimental apparatus 11 and the like so as to press it against the fixed part 12.

すると、第３図ｂに示すように、ガイド穴３
２の斜面に案内されてガイドピン２５が挿入さ
れて行き、マニプレータ１５および補助装置１
４で把持された実験装置１１に対して調心枠２
１が移動し、固定部１２と調心枠２１との中心
軸が合致した状態となる。 Then, as shown in Fig. 3b, the guide hole 3
The guide pin 25 is inserted while being guided by the slope of the manipulator 15 and the auxiliary device 1.
Aligning frame 2 with respect to experimental device 11 held by
1 moves, and the central axes of the fixed part 12 and the alignment frame 21 are aligned.

このとき、実験装置１１に対して調心枠２１
の中心軸がずれることにより調心スプリング２
４に伸縮量に応じたエネルギが蓄積される。 At this time, the alignment frame 21
Due to the center axis of spring 2 being misaligned,
Energy corresponding to the amount of expansion and contraction is stored in 4.

こうして固定部１２に調心枠２１が調心され
たところで、補助装置１４の駆動部３０を起動
し、締付け機構２６のフツク２７を係止用凹部
３３にかける。 When the alignment frame 21 is aligned with the fixing part 12 in this way, the drive part 30 of the auxiliary device 14 is activated and the hook 27 of the tightening mechanism 26 is engaged with the locking recess 33.

次いで、さらに、補助装置１４の駆動部３０
を動作させ、締付け機構２６の４個のフツク２
７だけで実験装置１１等が保持できる仮結合状
態とする（第３図ｃ参照）。 Then, further, the drive unit 30 of the auxiliary device 14
the four hooks 2 of the tightening mechanism 26.
A temporary bonded state in which the experimental equipment 11 and the like can be maintained with only 7 is established (see FIG. 3c).

こうして実験装置１１等を固定部１２に仮結
合したのち、第３図ｄに示すように、マニプレ
ータ１５に取付けた補助装置１４の把持機構１
７による実験装置１１の把持を解放し、駆動部
３０をリンク駆動軸２９と連結した状態のまま
補助装置１４をわずかに（図中、距離ｌ）後退
させる。 After the experimental apparatus 11 and the like are temporarily connected to the fixed part 12 in this way, as shown in FIG.
7 is released from the grip on the experimental device 11, and the auxiliary device 14 is slightly moved backward (distance l in the figure) while the drive section 30 is still connected to the link drive shaft 29.

すると、調心枠２１が固定部１２と仮結合さ
れて固定状態となつているため、把持状態が解
放された実験装置１１が移動可能となり、調心
スプリング２４に蓄積されていたばね力（エネ
ルギ）で調心スプリング２４による釣り合い位
置である調心枠２１との同心位置に実験装置１
１が移動される。 Then, since the aligning frame 21 is temporarily connected to the fixing portion 12 and in a fixed state, the experimental device 11, which has been released from the gripped state, becomes movable, and the spring force (energy) stored in the aligning spring 24 moves the experimental device 1 to a concentric position with the aligning frame 21, which is the balanced position by the aligning spring 24.
1 is moved.

この結果、固定部１２と調心された調心枠２
１に対し、さらに実験装置１１が調心され、こ
れらの中心軸が全て一致した状態となる。 As a result, the alignment frame 2 aligned with the fixed part 12
1, the experimental apparatus 11 is further aligned, and all of these central axes are aligned.

こののち、締付け機構２６による実験装置１
１と固定部１２との固定（本結合）をはかるた
め、補助装置１４の駆動部３０をさらに動作さ
せ、フツク２７および締付用リンク２９で固定
部１２のフランジ部２０を調心枠２１を介して
締付ける（第３図ｅ参照）。 After this, the experimental apparatus 1 by the tightening mechanism 26
1 and the fixed part 12 (main connection), the drive part 30 of the auxiliary device 14 is further operated, and the hook 27 and the tightening link 29 are used to move the flange part 20 of the fixed part 12 to the alignment frame 21. (see Figure 3e).

こうして実験装置１１と固定部１２との結合
固定が完了したのち、第３図ｆに示すように、
マニプレータ１５で補助装置１４を後退させ、
補助装置１４の駆動部３０と締付け機構２６の
リンク駆動軸２９との間のカツプリング３１，
３５を外し、補助装置１４ごとマニプレータ１
５を待機位置等に戻す。 After the connection and fixation of the experimental device 11 and the fixing part 12 is completed in this way, as shown in FIG. 3 f,
Retract the auxiliary device 14 with the manipulator 15,
a coupling 31 between the drive part 30 of the auxiliary device 14 and the link drive shaft 29 of the tightening mechanism 26;
35, and remove the manipulator 1 together with the auxiliary device 14.
5 to the standby position.

そして、必要に応じ、マニプレータ１５から
補助装置１４をはずすことで一連の作業が完了
する。 Then, if necessary, the auxiliary device 14 is removed from the manipulator 15 to complete the series of operations.

以上のように、この調心結合装置１０によれ
ば、マニプレータ１５の位置決め精度によらず、
実験装置１１に設けた調心枠２１および調心スプ
リング２４で完全に調心して実験装置１１と固定
部１２との結合固定ができる。 As described above, according to this alignment coupling device 10, regardless of the positioning accuracy of the manipulator 15,
The experimental apparatus 11 and the fixing part 12 can be connected and fixed by completely aligning the experimental apparatus 11 with the alignment frame 21 and the aligning spring 24 provided on the experimental apparatus 11.

また、複数の実験装置１１を固定部１２に交換
しながら実験を行なう場合にも、個々の実験装置
１１に締付け機構２６を駆動するための駆動部３
０を設ける必要がなく、１つの補助装置１４を工
具のように使用して簡単に調心結合ができ、装置
１０の簡素化や小型軽量化がはかれるとともに、
汎用のマニプレータの使用が可能となる。 Furthermore, even when performing an experiment while replacing a plurality of experimental apparatuses 11 with the fixed parts 12, the driving part 3 for driving the tightening mechanism 26 for each experimental apparatus 11 can be used.
There is no need to provide a zero, and one auxiliary device 14 can be used like a tool to easily perform alignment coupling, and the device 10 can be simplified, made smaller and lighter, and
It becomes possible to use a general-purpose manipulator.

なお、上記実施例では、調心枠と実験装置との
間に調心スプリングを介装して相対移動および復
元移動ができるようにしたが、スプリングに替
え、密封式の空気圧シリンダ等により、エネルギ
の蓄積による復元力が作用するようにしても良
い。また、調心部材として環状の調心枠を用いた
が、環状に限らず開口したもの等、その形状は任
意でよい。 In the above embodiment, an alignment spring was interposed between the alignment frame and the experimental equipment to enable relative movement and restoring movement, but instead of the spring, a sealed pneumatic cylinder or the like was used to transfer energy A restoring force due to the accumulation of ions may be applied. Further, although an annular alignment frame is used as the alignment member, it is not limited to an annular alignment frame, and may have any shape such as an open frame.

さらに、この調心結合装置は宇宙空間、水中あ
るいは地上のいずれでも使用できるものである。 Furthermore, this centering coupling device can be used in space, underwater, or on land.

〔考案の効果〕[Effect of idea]

以上、一実施例とともに具体的に説明したよう
にこの考案の調心結合装置によれば、被結合体に
調心部材を設け、調心部材を固定部に仮結合し、
被結合体を相対復元移動で調心して本結合するの
で、マニプレータの位置決め精度が粗くても被結
合体を固定部の所定位置に調心固定できる。 As described above in detail with one embodiment, according to the alignment coupling device of this invention, the alignment member is provided on the object to be coupled, the alignment member is temporarily coupled to the fixed part,
Since the objects to be joined are aligned and finally joined by relative restoring movement, the objects to be joined can be aligned and fixed at a predetermined position of the fixing part even if the positioning accuracy of the manipulator is poor.

また、締付け機構の駆動部を補助装置に設けた
ので、専用のマニプレータが必要でなく、汎用の
もので補助装置を工具のように使用することで調
心結合ができ、調心結合機構の構造を簡単にする
ことができるとともに、小型軽量化がはかれる。 In addition, since the driving part of the tightening mechanism is provided in the auxiliary device, there is no need for a special manipulator, and the auxiliary device can be used like a tool to perform alignment connections using a general-purpose manipulator. It is possible to simplify the process, and also to reduce the size and weight.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図〜第３図はこの考案の調心結合装置の一
実施例にかかり、第１図は概略構成図、第２図は
第１図中の−矢視図、第３図は動作説明図で
ある。 １０……調心結合装置、１１……実験装置（被
結合体）、１２……固定部、１３……調心結合機
構、１４……補助装置、１５……マニプレータ、
１６，１７……把持機構、１８……把持部、２１
……調心枠（調心部材）、２４……調心スプリン
グ、２５……ガイドピン、２６……締付け機構、
３０……駆動部、３２……ガイド穴、３３……係
止用凹部、３４……把持部。 Figures 1 to 3 show an embodiment of the alignment coupling device of this invention, with Figure 1 being a schematic configuration diagram, Figure 2 being a view taken along the - arrow in Figure 1, and Figure 3 being an explanation of the operation. It is a diagram. DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Aligning coupling device, 11... Experimental device (body to be coupled), 12... Fixed part, 13... Aligning coupling mechanism, 14... Auxiliary device, 15... Manipulator,
16, 17...Gripping mechanism, 18...Gripping portion, 21
... Aligning frame (aligning member), 24 ... Aligning spring, 25 ... Guide pin, 26 ... Tightening mechanism,
30... Drive part, 32... Guide hole, 33... Locking recess, 34... Gripping part.

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 把持部を介して把持運搬される被結合体に相対
移動可能かつ釣り合い位置に復元移動可能な調心
部材を設け、この調心部材と被結合体を固定する
固定部に、調心部材を固定部の所定位置に調心す
るガイドピンとガイド穴のいずれか一方をそれぞ
れ取付ける一方、調心部材に固定部との結合およ
び被結合体の相対移動が可能な仮結合を行なう締
付け機構を設けてなる調心結合機構と、この調心
結合機構の被結合体の把持部を把持する把持機構
を備えるとともに、締付け機構の駆動部を備え、
マニプレータで把持運搬し得る補助装置とで構成
したことを特徴とする調心結合装置。 An alignment member is provided that is movable relative to the object to be gripped and transported via the gripping portion and is movable to return to a balanced position, and the alignment member is fixed to a fixing portion that fixes the alignment member and the object to be connected. Either one of the guide pin and the guide hole for alignment is attached to a predetermined position of the part, and the alignment member is provided with a tightening mechanism for temporarily joining the fixing part and allowing relative movement of the object to be joined. It comprises an alignment coupling mechanism, a gripping mechanism for grasping the gripping part of the object to be coupled of the alignment coupling mechanism, and a driving part of the tightening mechanism,
1. An alignment coupling device comprising an auxiliary device that can be gripped and transported by a manipulator.