JPH0523002A - 自走式芝刈機 - Google Patents
自走式芝刈機Info
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- JPH0523002A JPH0523002A JP3177909A JP17790991A JPH0523002A JP H0523002 A JPH0523002 A JP H0523002A JP 3177909 A JP3177909 A JP 3177909A JP 17790991 A JP17790991 A JP 17790991A JP H0523002 A JPH0523002 A JP H0523002A
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- JP
- Japan
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- inducer
- lawn mower
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- induction
- wave detection
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Links
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims abstract description 22
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 abstract description 4
- 239000000411 inducer Substances 0.000 abstract 5
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 5
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- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
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- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 2
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- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 地面に固設された誘導体から発信される電波
を検知する誘導電波検知センサーを備え、誘導電波に誘
導されて所定コースを走行する電動芝刈機において、コ
スト低減、誘導体設置時間の短縮及び作業不能発生頻度
の低下を図ることである。 【構成】 地面に固設された誘導体から発信される電波
を検知する誘導電波検知センサーを備え、誘導電波に誘
導されて所定コースを走行する電動芝刈機において、全
刈幅の端部近傍の内側の直下に、上記誘導体が位置する
ように芝刈機を操舵制御する制御装置を備えたことを特
徴とする電動芝刈機。
を検知する誘導電波検知センサーを備え、誘導電波に誘
導されて所定コースを走行する電動芝刈機において、コ
スト低減、誘導体設置時間の短縮及び作業不能発生頻度
の低下を図ることである。 【構成】 地面に固設された誘導体から発信される電波
を検知する誘導電波検知センサーを備え、誘導電波に誘
導されて所定コースを走行する電動芝刈機において、全
刈幅の端部近傍の内側の直下に、上記誘導体が位置する
ように芝刈機を操舵制御する制御装置を備えたことを特
徴とする電動芝刈機。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、地面に固設された誘導
体から発信される電波を検知する誘導電波検知センサー
を備え、誘導電波に誘導されて所定コースを走行する自
走式芝刈機に関する。
体から発信される電波を検知する誘導電波検知センサー
を備え、誘導電波に誘導されて所定コースを走行する自
走式芝刈機に関する。
【0002】
【従来の技術】この種の従来の自走式芝刈機は、誘導電
波検知センサーを全刈幅の略中央位置に備え、地面に固
設された誘導電線等の誘導体が電波検知センサーの真
下、すなわち芝刈機の左右幅の略中央位置にくるように
誘導されて走行するようになっている。先行技術として
実開昭57−67505号がある。
波検知センサーを全刈幅の略中央位置に備え、地面に固
設された誘導電線等の誘導体が電波検知センサーの真
下、すなわち芝刈機の左右幅の略中央位置にくるように
誘導されて走行するようになっている。先行技術として
実開昭57−67505号がある。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記のような誘導方式
であると、同一誘導電線上を往復する場合には、同じ範
囲を刈り取ることになり、往復に利用することはできな
い。また図8に示すように誘導電線Qの間隔X1 を全刈
幅W以下に設定しなければならない。これにより固設電
線Qが長尺化し、材料のコスト高、固設コスト及び時間
の増加、断線等による作業不能の頻度の増加を招いてい
る。
であると、同一誘導電線上を往復する場合には、同じ範
囲を刈り取ることになり、往復に利用することはできな
い。また図8に示すように誘導電線Qの間隔X1 を全刈
幅W以下に設定しなければならない。これにより固設電
線Qが長尺化し、材料のコスト高、固設コスト及び時間
の増加、断線等による作業不能の頻度の増加を招いてい
る。
【0004】
【発明の目的】本願発明の目的は、誘導電線等の誘導体
の必要長さを短くできるようにすることにより、コスト
低減、誘導体設置時間の短縮及び作業不能発生頻度の低
下を図ることである。
の必要長さを短くできるようにすることにより、コスト
低減、誘導体設置時間の短縮及び作業不能発生頻度の低
下を図ることである。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決し、目的
を達成するために本発明は、地面に固設された誘導体か
ら発信される電波を検知する誘導電波検知センサーを備
え、誘導電波に誘導されて所定コースを走行する電動芝
刈機において、全刈幅の端部近傍の内側の直下に、上記
誘導体が位置するように芝刈機を操舵制御する制御装置
を備えたことを特徴としている。
を達成するために本発明は、地面に固設された誘導体か
ら発信される電波を検知する誘導電波検知センサーを備
え、誘導電波に誘導されて所定コースを走行する電動芝
刈機において、全刈幅の端部近傍の内側の直下に、上記
誘導体が位置するように芝刈機を操舵制御する制御装置
を備えたことを特徴としている。
【0006】
【作用】自走式芝刈機はその全刈幅の端部が誘導電線に
略沿うように誘導されて所定のコースを走行する。した
がって図7のように同一の誘導電線Qを往復させること
により隣合った広い異なる場所を刈取ることができる。
略沿うように誘導されて所定のコースを走行する。した
がって図7のように同一の誘導電線Qを往復させること
により隣合った広い異なる場所を刈取ることができる。
【0007】
【実施例】図1は本願発明を適用した自走式芝刈機の水
平断面図を示しており、この図1において、本体ベース
1の前側に左右1対の自走用動輪2,3を備え、後側に
左右1対の従動輪4を備えている。左側の動輪2は左側
減速ギヤ機構5を介して左側の動輪駆動用電動モータ6
に連動連結され、右側の動輪3は右側減速ギヤ機構7を
介して右側の動輪駆動用電動モータ8に連動連結されて
いる。両動輪駆動用電動モータ6,8間には制御装置4
0(図4)が搭載され、両動輪駆動用電動モータ6,8
の後側にはバッテリー18が載置されている。
平断面図を示しており、この図1において、本体ベース
1の前側に左右1対の自走用動輪2,3を備え、後側に
左右1対の従動輪4を備えている。左側の動輪2は左側
減速ギヤ機構5を介して左側の動輪駆動用電動モータ6
に連動連結され、右側の動輪3は右側減速ギヤ機構7を
介して右側の動輪駆動用電動モータ8に連動連結されて
いる。両動輪駆動用電動モータ6,8間には制御装置4
0(図4)が搭載され、両動輪駆動用電動モータ6,8
の後側にはバッテリー18が載置されている。
【0008】本体ベース1の後部の左右方向中央部に
は、揺動アーム10の後端支点部Aが回動自在に支持さ
れ、揺動アーム10は上記支点部Aを中心に、かつ進行
方向に対して概ね直角方向に揺動するようになってい
る。揺動アーム10の前端部にはモータ取付け座10a
が形成され、該取付け座10aの上には刈刃駆動用電動
モータ12が固定されている。
は、揺動アーム10の後端支点部Aが回動自在に支持さ
れ、揺動アーム10は上記支点部Aを中心に、かつ進行
方向に対して概ね直角方向に揺動するようになってい
る。揺動アーム10の前端部にはモータ取付け座10a
が形成され、該取付け座10aの上には刈刃駆動用電動
モータ12が固定されている。
【0009】刈刃駆動用電動モータ12の回転軸13は
取付け座10aを貫通すると共に本体ベース1の円弧状
のガイド長孔15を貫通して下方に延びて刈刃(ブレー
ド)16を備えている。上記揺動アーム10は、揺動用
電動モータ21によりクランク機構を介して揺動運動す
るようになっている。すなわち揺動用電動モータ21は
減速機24を備えると共に、逆L字形のブラケット20
を介して本体ベース1に固定されており、減速機24の
出力軸22には図5に示すようにクランク23が固着さ
れ、該クランク23の先端部と揺動アーム10の途中部
分がリンク25を介して枢着連結されている。上記揺動
により、図1のように刈刃16の直径の略2.3倍くら
いの全刈幅Wが確保できるようになっている。
取付け座10aを貫通すると共に本体ベース1の円弧状
のガイド長孔15を貫通して下方に延びて刈刃(ブレー
ド)16を備えている。上記揺動アーム10は、揺動用
電動モータ21によりクランク機構を介して揺動運動す
るようになっている。すなわち揺動用電動モータ21は
減速機24を備えると共に、逆L字形のブラケット20
を介して本体ベース1に固定されており、減速機24の
出力軸22には図5に示すようにクランク23が固着さ
れ、該クランク23の先端部と揺動アーム10の途中部
分がリンク25を介して枢着連結されている。上記揺動
により、図1のように刈刃16の直径の略2.3倍くら
いの全刈幅Wが確保できるようになっている。
【0010】揺動アーム10の先端のモータ取付け座1
0aには、回転軸13に対して左右両側に各1組の長孔
カバー27が連結されている。長孔カバー27はそれぞ
れ3枚の円弧状部材27a,27b,27cにより構成
され、取付け座10a側から順次大きくなるように形成
され、順次重ねて収納できるようになっている。たとえ
ば図6に示すように最も回転軸側の部材27aは平板状
に形成され、次の部材27bは上記平板状の部材27a
を収納できるように断面形状が下開きコの字状に形成さ
れ、さらに次の部材27cは中間の部材27bを収納で
きるように断面形状が下開きコの字状に形成されてい
る。
0aには、回転軸13に対して左右両側に各1組の長孔
カバー27が連結されている。長孔カバー27はそれぞ
れ3枚の円弧状部材27a,27b,27cにより構成
され、取付け座10a側から順次大きくなるように形成
され、順次重ねて収納できるようになっている。たとえ
ば図6に示すように最も回転軸側の部材27aは平板状
に形成され、次の部材27bは上記平板状の部材27a
を収納できるように断面形状が下開きコの字状に形成さ
れ、さらに次の部材27cは中間の部材27bを収納で
きるように断面形状が下開きコの字状に形成されてい
る。
【0011】これら部材27a,27b,27cは図1
において長孔15に沿ってスライド自在であり、揺動ア
ーム10が図1の状態から左側に移動する場合には、左
側のカバー27が収縮されると同時に、図示しない右側
のカバーが伸長していき、常に長孔15はカバー27に
より覆われている状態が保たれる。
において長孔15に沿ってスライド自在であり、揺動ア
ーム10が図1の状態から左側に移動する場合には、左
側のカバー27が収縮されると同時に、図示しない右側
のカバーが伸長していき、常に長孔15はカバー27に
より覆われている状態が保たれる。
【0012】なお図示しないが各部材27a,27b,
27c間には互いに分離してしまわないように抜け止め
機構が設けられ、またたとえば図1の位置から揺動アー
ム10が最も左側まで移動した時は、仮想線で示す位置
まで部材27a,27b,27cはスライドし、最大の
部材27c内に他の部材27b、27aが順次収納され
る。なお部材27cは図示しないガイド機構により仮想
線で示す位置と実線で示す位置の間を往復するようにガ
イドされる。
27c間には互いに分離してしまわないように抜け止め
機構が設けられ、またたとえば図1の位置から揺動アー
ム10が最も左側まで移動した時は、仮想線で示す位置
まで部材27a,27b,27cはスライドし、最大の
部材27c内に他の部材27b、27aが順次収納され
る。なお部材27cは図示しないガイド機構により仮想
線で示す位置と実線で示す位置の間を往復するようにガ
イドされる。
【0013】本体ベース1の前部には芝草の有無を感知
する光電センサー30が配置され、該光電センサー30
は発光素子30aと受光素子30bからなり、両素子3
0a,30bは左右方向に一定間隔を隔てて対向状に配
置されると共に刈刃16より高い位置に高さ調節自在に
設置されている。発光素子30aからの光を受光素子3
0bで受光しており、両素子30a,30b間に芝草が
位置すると上記光が遮断され、それにより芝草の存在を
感知する。
する光電センサー30が配置され、該光電センサー30
は発光素子30aと受光素子30bからなり、両素子3
0a,30bは左右方向に一定間隔を隔てて対向状に配
置されると共に刈刃16より高い位置に高さ調節自在に
設置されている。発光素子30aからの光を受光素子3
0bで受光しており、両素子30a,30b間に芝草が
位置すると上記光が遮断され、それにより芝草の存在を
感知する。
【0014】従動輪4は下向きコの字形のホルダ17に
支承され、該ホルダ17は上端に垂直な支軸19を備
え、左右方向揺動自在に本体ケース9に支持されてい
る。
支承され、該ホルダ17は上端に垂直な支軸19を備
え、左右方向揺動自在に本体ケース9に支持されてい
る。
【0015】図1の一部切欠き側面図を示す図2におい
て、本体ベース1を覆う本体ケース9は前後2段重ね状
の球面部9a,9bを一体に備えており、それらの表面
には太陽電池Tが略全面に貼り付けられ、該太陽電池T
はバッテリー18に接続して、発電した電力をバッテリ
ー18に蓄えるようになっている。
て、本体ベース1を覆う本体ケース9は前後2段重ね状
の球面部9a,9bを一体に備えており、それらの表面
には太陽電池Tが略全面に貼り付けられ、該太陽電池T
はバッテリー18に接続して、発電した電力をバッテリ
ー18に蓄えるようになっている。
【0016】本体ベース1の下面には芝刈機が所定の進
路上を走行するように誘導する電波を検知する誘導電波
検知センサー31が全刈幅Wの、進行方向に向って右側
端部近傍の内側に備えられている。
路上を走行するように誘導する電波を検知する誘導電波
検知センサー31が全刈幅Wの、進行方向に向って右側
端部近傍の内側に備えられている。
【0017】図3において、電波検知センサー31は全
刈幅Wの左右方向の一端部近傍の内側に位置するように
配置されている。電波検知センサー31は左右1対設け
られ、正確には両電波検知センサー31間の中心部が全
刈幅Wの端部から少し内側にくるように構成されてい
る。地面には予定のコース上を芝刈機を誘導するために
誘導用電線Qが敷設され、ペグ33により固定されてお
り、該誘導用電線Qには一定の周波数をもつ電流が流さ
れ、これにより一定強さの電波が発生している。両電波
検知センサー31は、誘導用電線Qから発せられる電波
の強弱を検知する。
刈幅Wの左右方向の一端部近傍の内側に位置するように
配置されている。電波検知センサー31は左右1対設け
られ、正確には両電波検知センサー31間の中心部が全
刈幅Wの端部から少し内側にくるように構成されてい
る。地面には予定のコース上を芝刈機を誘導するために
誘導用電線Qが敷設され、ペグ33により固定されてお
り、該誘導用電線Qには一定の周波数をもつ電流が流さ
れ、これにより一定強さの電波が発生している。両電波
検知センサー31は、誘導用電線Qから発せられる電波
の強弱を検知する。
【0018】図7は誘導用電線Qの敷設パターンを示し
ており、例えばコの字形に敷設され、互いに平行な誘導
電線間の間隔X2 は全刈幅Wの略2倍弱の距離に設定さ
れる。また芝地の外周縁からの距離は略W弱に設定され
ている。
ており、例えばコの字形に敷設され、互いに平行な誘導
電線間の間隔X2 は全刈幅Wの略2倍弱の距離に設定さ
れる。また芝地の外周縁からの距離は略W弱に設定され
ている。
【0019】制御装置40のブロック図を示す図4にお
いて、制御装置40はCPU41と、各種入力信号を供
給する入力インターフェイス43と、各種制御用出力信
号を各種の制御対象に供給する出力インターフェイス4
4と、各種情報を記憶するメモリ42等を有し、入力イ
ンターフェイス43には、刈刃制御用のために光電セン
サー30からの入力信号が入力され、操舵制御用の信号
として、電波検知センサー31からの入力信号が入力さ
れる。CPU41からの制御出力信号は出力インターフ
ェイス44を介して左右の各動輪駆動用電動モータ6,
8に出力される。
いて、制御装置40はCPU41と、各種入力信号を供
給する入力インターフェイス43と、各種制御用出力信
号を各種の制御対象に供給する出力インターフェイス4
4と、各種情報を記憶するメモリ42等を有し、入力イ
ンターフェイス43には、刈刃制御用のために光電セン
サー30からの入力信号が入力され、操舵制御用の信号
として、電波検知センサー31からの入力信号が入力さ
れる。CPU41からの制御出力信号は出力インターフ
ェイス44を介して左右の各動輪駆動用電動モータ6,
8に出力される。
【0020】刈刃のオン,オフ制御系に関し、光電セン
サー30の光が遮断された時に刈刃駆動用電動モータ1
2を作動し、芝草の感知終了時には、タイマー等によ
り、上記光の遮断が終了してから少くともL/Vの時間
が経過した後に刈刃駆動用電動モータ12を停止するよ
うになっている。上記Lは光電センサー30の位置から
後方の刈刃16の後端までの距離であり、Vは芝刈機の
走行速度である。
サー30の光が遮断された時に刈刃駆動用電動モータ1
2を作動し、芝草の感知終了時には、タイマー等によ
り、上記光の遮断が終了してから少くともL/Vの時間
が経過した後に刈刃駆動用電動モータ12を停止するよ
うになっている。上記Lは光電センサー30の位置から
後方の刈刃16の後端までの距離であり、Vは芝刈機の
走行速度である。
【0021】操舵制御系に関し、制御装置40内で左右
電波検知センサー31からの入力値を比較し、それらの
差が0となるように左右各動輪駆動用電動モータ6,8
に制御信号を出力する。たとえば右側の電波検知センサ
ー31の入力信号が左側の電波検知センサー31の入力
信号より弱い場合には、右側電波検知センサー31が誘
導線路Qから右側へ遠避かっていることであるので、信
号の強弱の差に応じて、右側動輪駆動用電動モータ8の
回転速度を左側動輪駆動用電動モータ6の回転速度より
も大きくし、左方向へと操舵する。
電波検知センサー31からの入力値を比較し、それらの
差が0となるように左右各動輪駆動用電動モータ6,8
に制御信号を出力する。たとえば右側の電波検知センサ
ー31の入力信号が左側の電波検知センサー31の入力
信号より弱い場合には、右側電波検知センサー31が誘
導線路Qから右側へ遠避かっていることであるので、信
号の強弱の差に応じて、右側動輪駆動用電動モータ8の
回転速度を左側動輪駆動用電動モータ6の回転速度より
も大きくし、左方向へと操舵する。
【0022】刈取り作業について説明する。芝刈作業
中、揺動アーム10は揺動用電動モータ21の回転によ
り、クランク23及びリンク25を介して左右に揺動
し、それにより刈刃16は回転すると同時に進行方向に
略直角方向に往復し、全刈幅Wを確保する。
中、揺動アーム10は揺動用電動モータ21の回転によ
り、クランク23及びリンク25を介して左右に揺動
し、それにより刈刃16は回転すると同時に進行方向に
略直角方向に往復し、全刈幅Wを確保する。
【0023】図7において、芝刈機はその刈幅の略右端
部が誘導電線Qに沿うように誘導されて移動するので、
同一の誘導電線Qを往復させることにより、誘導電線Q
の両側を略幅Wずつ刈り取り、それにより略全芝地を刈
り取ることができる。
部が誘導電線Qに沿うように誘導されて移動するので、
同一の誘導電線Qを往復させることにより、誘導電線Q
の両側を略幅Wずつ刈り取り、それにより略全芝地を刈
り取ることができる。
【0024】ちなみに刈刃16が揺動しないと仮定した
場合においても、本願のように芝刈機の刈幅の一端部近
傍を固設電線に沿わすように誘導することにより、たと
えば1辺の長さが刈刃16の直径の50倍の距離を持つ
正方形の芝面を刈取る時、誘導電線Qの長さは図8の従
来方式に比べて49%縮少できる。さらに刈刃を図1の
実施例のように左右揺動形式にすると、誘導電線Qの長
さを77%縮少することができる。
場合においても、本願のように芝刈機の刈幅の一端部近
傍を固設電線に沿わすように誘導することにより、たと
えば1辺の長さが刈刃16の直径の50倍の距離を持つ
正方形の芝面を刈取る時、誘導電線Qの長さは図8の従
来方式に比べて49%縮少できる。さらに刈刃を図1の
実施例のように左右揺動形式にすると、誘導電線Qの長
さを77%縮少することができる。
【0025】
【別の実施例】誘導体としては、長尺状の誘導電線の代
りに、例えば磁石等を走行ルートに沿って断続的に並べ
たものでもよく、また多数のピン等をルートに沿って間
隔を隔てて固設したものでもよい。また揺動しない刈刃
を備えた芝刈機にも適用できるのはいうまでもなく、刈
刃を2つ以上備えた芝刈機にも適用できる。
りに、例えば磁石等を走行ルートに沿って断続的に並べ
たものでもよく、また多数のピン等をルートに沿って間
隔を隔てて固設したものでもよい。また揺動しない刈刃
を備えた芝刈機にも適用できるのはいうまでもなく、刈
刃を2つ以上備えた芝刈機にも適用できる。
【0026】
【発明の効果】以上説明したように本願発明によると、
自走芝刈機の全刈幅の端部近傍の内側が、地面に固設さ
れた誘導電線等の誘導体と略一致するように誘導される
ようになっているので、同一の誘導体を往復して利用す
ることができ、固設された誘導体の敷設長さに対する刈
取り面積を倍増させるこができる。いいかえれば一定面
積の芝地に対し、従来の構造に比べて誘導電線等の誘導
体の長さあるいは数を概ね半分程度に少なくすることが
でき、誘導体の材料コスト低減、設置時間の短縮並びに
作業不能の発生頻度の低減を達成できる。
自走芝刈機の全刈幅の端部近傍の内側が、地面に固設さ
れた誘導電線等の誘導体と略一致するように誘導される
ようになっているので、同一の誘導体を往復して利用す
ることができ、固設された誘導体の敷設長さに対する刈
取り面積を倍増させるこができる。いいかえれば一定面
積の芝地に対し、従来の構造に比べて誘導電線等の誘導
体の長さあるいは数を概ね半分程度に少なくすることが
でき、誘導体の材料コスト低減、設置時間の短縮並びに
作業不能の発生頻度の低減を達成できる。
【図1】 本発明を適用した自走式芝刈機の水平断面図
である。
である。
【図2】 図1の自走式芝刈機を一部断面で示す側面図
である。
である。
【図3】 図1の自走式芝刈機の前面図である。
【図4】 制御装置に関するブロック図である。
【図5】 図1の揺動機構部分の拡大図である。
【図6】 図2のVI部分の拡大縦断面図である。
【図7】 本発明の芝刈機による作業の走行パターンを
示す図である。
示す図である。
【図8】 従来例の芝刈機による作業の走行パターンを
示す図である。
示す図である。
1 本体ベース 2,3 動輪 6,8 動輪駆動用電動モータ 16 刈刃 31 誘導電波検知センサー Q 誘導電線(誘導体) 40 制御装置
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項1】 地面に固設された誘導体から発信される
電波を検知する誘導電波検知センサーを備え、誘導電波
に誘導されて所定コースを走行する自走式芝刈機におい
て、全刈幅の端部近傍の内側の直下に、上記誘導体が位
置するように芝刈機を操舵制御する制御装置を備えたこ
とを特徴とする自走式芝刈機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3177909A JPH0523002A (ja) | 1991-07-18 | 1991-07-18 | 自走式芝刈機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3177909A JPH0523002A (ja) | 1991-07-18 | 1991-07-18 | 自走式芝刈機 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0523002A true JPH0523002A (ja) | 1993-02-02 |
Family
ID=16039184
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3177909A Pending JPH0523002A (ja) | 1991-07-18 | 1991-07-18 | 自走式芝刈機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0523002A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011143877A1 (zh) * | 2010-05-20 | 2011-11-24 | 嘉兴亚特园林机械研究所 | 一种平行运动的智能割草机器人及平行运动的控制方法 |
WO2016104187A1 (ja) * | 2014-12-26 | 2016-06-30 | 日立工機株式会社 | 自走式芝刈機 |
WO2016194537A1 (ja) * | 2015-05-29 | 2016-12-08 | 日立工機株式会社 | 電動作業機 |
WO2021098382A1 (zh) * | 2019-11-20 | 2021-05-27 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 智能割草机 |
-
1991
- 1991-07-18 JP JP3177909A patent/JPH0523002A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011143877A1 (zh) * | 2010-05-20 | 2011-11-24 | 嘉兴亚特园林机械研究所 | 一种平行运动的智能割草机器人及平行运动的控制方法 |
WO2016104187A1 (ja) * | 2014-12-26 | 2016-06-30 | 日立工機株式会社 | 自走式芝刈機 |
JPWO2016104187A1 (ja) * | 2014-12-26 | 2017-10-19 | 日立工機株式会社 | 自走式芝刈機 |
WO2016194537A1 (ja) * | 2015-05-29 | 2016-12-08 | 日立工機株式会社 | 電動作業機 |
JPWO2016194537A1 (ja) * | 2015-05-29 | 2018-01-18 | 日立工機株式会社 | 電動作業機 |
WO2021098382A1 (zh) * | 2019-11-20 | 2021-05-27 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 智能割草机 |
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