JPH05223923A - Method and apparatus for detecting buried structure - Google Patents
Method and apparatus for detecting buried structureInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、海底下あるいは、地中
等に埋設されている物体を検出する方法及び装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and apparatus for detecting an object buried under the seabed or in the ground.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、海底面上にある物体や海底下ある
いは、地中等の土質中に埋設されている物体を検出する
方法として、磁気センサや音響センサを用いたものが知
られている。図３０，図３１により、それぞれ磁気セン
サを用いた従来の技術および、音響センサを用いた従来
の技術を説明する。 （１）磁気センサを用いた検出方法 磁気センサには、ホール素子，磁気抵抗素子，磁気ダイ
オード等があり、いずれも磁界の変化を電圧、抵抗や電
流値の変化として検出するものである。図３０におい
て、船７１は磁気センサ７２を吊下して曳航する。磁気
センサ７２は、海底面上又は海底下に磁性体の物体
Ｓ1 ，Ｓ2 があると、地球磁場の磁気の乱れを感知し、
物体の存在を検出する。 （２）音響を用いた検出方法 音響センサ７３は上記の磁気センサ７２と同様に、船７
１により吊下された状態で曳航される。音響センサ７３
は、音波を発生する送波器と音波を受波する受波器から
構成されている。音響センサによる物体の検出を以下に
説明する。音響センサの送波器から出た音は、物体ある
いは海底面に到達すると反射し、その反射音は再び送波
器に向かって進行し受波器により検出される。音響セン
サと検出物体との距離をｌ、水中における音速をｃ、音
響センサの送波器から発射音が発せられてから反射音が
受波器により検出されるまでの時間をｔとすると、音響
センサと検出物体との距離ｌは、次式により表される。2. Description of the Related Art Conventionally, a method using a magnetic sensor or an acoustic sensor has been known as a method for detecting an object on the bottom of the sea or an object buried under the sea floor or in the soil such as the ground. A conventional technique using a magnetic sensor and a conventional technique using an acoustic sensor will be described with reference to FIGS. 30 and 31, respectively. (1) Detection Method Using Magnetic Sensor The magnetic sensor includes a Hall element, a magnetoresistive element, a magnetic diode, and the like, all of which detect a change in magnetic field as a change in voltage, resistance, or current value. In FIG. 30, the ship 71 tows with a magnetic sensor 72 suspended. The magnetic sensor 72 senses the magnetic disturbance of the earth's magnetic field when there are magnetic objects S 1 and S 2 on the seabed or below the seabed,
Detect the presence of an object. (2) Detection Method Using Sound The sound sensor 73 is the same as the magnetic sensor 72 described above, and
1 is towed in a suspended state. Acoustic sensor 73
Is composed of a wave transmitter that generates a sound wave and a wave receiver that receives the sound wave. The detection of an object by the acoustic sensor will be described below. The sound emitted from the wave transmitter of the acoustic sensor is reflected when reaching the object or the sea bottom, and the reflected sound travels toward the wave transmitter again and is detected by the wave receiver. Let l be the distance between the acoustic sensor and the detected object, c be the speed of sound in water, and t be the time from the emission sound being emitted from the transmitter of the acoustic sensor until the reflected sound being detected by the receiver. The distance l between the sensor and the detected object is expressed by the following equation.
【０００３】ｌ＝ｃ・ｔ／２ 従って、音響センサの送波器から発射音が発せられてか
ら反射音が受波器により検出されるまでの時間ｔを測定
することにより、音響センサと検出物体との距離ｌを知
ることができる。図３１において、船７１より音響セン
サ７３を吊下して曳航していき、海底面に物体Ｓ３があ
ると、海底から反射されてくる反射音と、物体Ｓ３から
反射される反射音の時間差から物体の存在を検出する。L = c · t / 2 Therefore, by measuring the time t from the emission sound being emitted from the wave transmitter of the acoustic sensor until the reflected sound is detected by the wave receiver, the acoustic sensor is detected. The distance l to the object can be known. In FIG. 31, when an acoustic sensor 73 is suspended from a ship 71 and towed and an object S3 is present on the sea floor, the time difference between the reflected sound reflected from the sea bottom and the reflected sound reflected from the object S3 is calculated. Detect the presence of an object.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の埋設物検出方法においては、以下のような問題点を
有している。磁気センサを用いた埋設物検出方法におい
ては、検出可能な物体は磁気センサが感知できるような
磁性体の物体に限られ、被磁性体のプラスチック製の物
体を検出することができないという問題点がある。However, the above-mentioned conventional buried object detecting method has the following problems. In the embedded object detection method using the magnetic sensor, the detectable object is limited to a magnetic object that can be sensed by the magnetic sensor, and there is a problem that a magnetic object made of plastic cannot be detected. is there.
【０００５】また、音響センサを用いた埋設物検出方法
においては、下記のような音響周波数に関する問題点が
ある。媒質中を伝搬する音は、その周波数が高い程減衰
が大きくなり、また、伝搬媒質の境界において反射現象
が行われるので、例えば、音響周波数をｆ＝１００ｋＨ
ｚと仮定すると、海底内への音波の透過はほとんど不可
能となり、埋設物体を検出することはできない。Further, the buried object detecting method using the acoustic sensor has the following problems regarding the acoustic frequency. A sound propagating in a medium is more attenuated as its frequency increases, and a reflection phenomenon occurs at the boundary of the propagation medium. Therefore, for example, the acoustic frequency is f = 100 kHz.
Assuming z, transmission of sound waves into the seabed is almost impossible, and embedded objects cannot be detected.
【０００６】従って、媒体中の音の伝搬の減衰を抑え、
異なる媒質への音の伝搬を可能にするには、音響周波数
として低周波数のものが有利である。しかし、音響周波
数はセンサ自体の大きさにより制限される。つまり、音
響周波数とセンサの大きさとの間には、音響周波数を下
げるとセンサの大きさは大きくなるという関係にあり、
センサの小型化という点から音響周波数を下げることが
困難であった。Therefore, attenuation of sound propagation in the medium is suppressed,
To enable the propagation of sound to different media, it is advantageous to have a low acoustic frequency. However, the acoustic frequency is limited by the size of the sensor itself. In other words, there is a relationship between the acoustic frequency and the size of the sensor that if the acoustic frequency is lowered, the size of the sensor increases.
It was difficult to lower the acoustic frequency from the viewpoint of miniaturization of the sensor.
【０００７】本発明は、前記従来の海底埋設物検出方法
の問題点を解決して、被磁性体の物体の検出ができない
という問題点や、海底下の埋設物体が検出できない問題
点を除去し、小型で軽量な検出装置による埋設物の検出
を可能とした埋設物検出方法及びその装置を提供するこ
とを目的とする。The present invention solves the problems of the conventional method for detecting a buried object under the sea and eliminates the problems that the object of the magnetic material cannot be detected and the problem that the buried object under the seabed cannot be detected. An object of the present invention is to provide a buried object detection method and a device therefor capable of detecting a buried object with a small and lightweight detection device.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明はパラメトリックアレーよりなる音響センサ
の送波器に異なる２つの周波数の信号を印加し、音波の
伝播する媒質中において前記周波数の差の周波数を有す
る音響ビームを形成し、前記音響ビームのビーム方向を
変化させて走査を行いながら、前記音響ビームの埋設物
からの反射音を検出して埋設物を検出するものである。In order to achieve the above object, the present invention applies signals of two different frequencies to a transmitter of an acoustic sensor composed of a parametric array, and the signals are transmitted in a medium in which a sound wave propagates. An acoustic beam having a frequency of the difference is formed, and while the beam direction of the acoustic beam is changed and scanning is performed, a reflected sound of the acoustic beam from the embedded object is detected to detect the embedded object.
【０００９】[0009]
【作用】本発明によれば、前記のようにパラメトリック
アレーより印加した周波数の差の周波数を有する音響ビ
ームを形成したので、指向性が鋭くかつ減衰の少ない音
響ビームが形成でき、小型で軽量な検出装置により埋設
物の検出を行うことができる。According to the present invention, since the acoustic beam having the frequency difference of the frequencies applied from the parametric array is formed as described above, the acoustic beam having the sharp directivity and the small attenuation can be formed, which is small and lightweight. The detection device can detect the buried object.
【００１０】[0010]
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
ながら詳細に説明する。二つの異なった周波数ｆ1 とｆ
2 を同時に同方向に放射した場合、水中を伝搬している
間にそれらは非線形な相互作用により、和の周波数（ｆ
1 ＋ｆ2 ）と差の周波数（ｆ1 −ｆ2 ）を形成する。和
の周波数（ｆ1 ＋ｆ2 ）はもとのｆ1 とｆ2 のいずれよ
りも大きい伝搬中の吸収損失を受ける。一方、差の周波
数（ｆ1−ｆ2 ）は次の極めて優れた特長がある。Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings. Two different frequencies f 1 and f
If two are simultaneously radiated in the same direction, they will have a sum frequency (f
1 + f 2 ) and the difference frequency (f 1 −f 2 ) is formed. The sum frequency (f 1 + f 2 ) suffers a larger absorption loss during propagation than either original f 1 or f 2 . On the other hand, the difference frequency (f 1 −f 2 ) has the following extremely excellent characteristics.
【００１１】（１）差の周波数では主ビームの放射だけ
であり、サイドロープ（副極）による放射はない。 （２）同一寸法の送波器で差の周波数を直接発生させる
よりも狭いビーム幅を有し鋭い指向性がある。 （３）指向性は送波器の寸法に関係しないので、送波器
を小型、軽量にすることができる。(1) At the difference frequency, only the main beam is radiated, and there is no radiation by the side rope (sub-pole). (2) It has a narrower beam width and sharper directivity than that of directly generating difference frequencies with the same size transmitter. (3) Since the directivity does not relate to the size of the transmitter, the transmitter can be made small and lightweight.
【００１２】（４）差音は広帯域な周波数特性を持つ。 ｆ1 ，ｆ2 またはその双方においてわずかな比例的変化
により、（ｆ1 −ｆ2）で大きな比例的変化を起こすこ
とができる。例えば、ｆ2 を１００ｋＨｚに固定し、ｆ
1 を９９ｋＨｚから９０ｋＨｚに変化させると、差音は
１〜１０ｋＨｚの周波数を得ることができる。これは高
いＱの送波器により範囲を容易に調節でき、かつ高い効
率で９９ｋＨｚから９０ｋＨｚの範囲で共振させること
ができる。(4) The difference tone has a wide band frequency characteristic. A small proportional change in f 1 , f 2 or both can cause a large proportional change in (f 1 −f 2 ). For example, by fixing f 2 to 100 kHz,
When 1 is changed from 99 kHz to 90 kHz, the difference sound can obtain a frequency of 1 to 10 kHz. It can be easily adjusted in range by a high-Q transmitter and can resonate in the range of 99 kHz to 90 kHz with high efficiency.
【００１３】（５）ビーム幅は広い周波数帯域にわたり
ほぼ一定である。 （６）送波器のキャビテーションは問題にならない。基
本となる周波数ｆ1 ，ｆ2 を非常に高くとれるので、実
際の出力ではキャビテーションが生じないからである。 図２により上記で説明した差の周波数を利用したパラメ
トリック送波器について説明する。(5) The beam width is almost constant over a wide frequency band. (6) Cavitation of the transmitter is not a problem. This is because the fundamental frequencies f 1 and f 2 can be made very high, and cavitation does not occur in the actual output. A parametric transmitter using the difference frequency described above will be described with reference to FIG.
【００１４】基本周波数ｆ1 ，ｆ2 は、電力増幅器を介
して送波器３に印加される。これらの周波数は共に送波
器３から放射されて水中を伝搬し、差の周波数（ｆ1 −
ｆ2）を生成するように相互に作用しあう。図２におい
てペンシェルビーム７は、（ｆ1 −ｆ2 ）の周波数であ
り、鋭い指向性を示している。最初の２周波を基準とし
て発生する全ての高調波成分は媒質中で急激に吸収さ
れ、遠距離では（ｆ1 −ｆ2 ）のみ残る。The fundamental frequencies f 1 and f 2 are applied to the wave transmitter 3 via a power amplifier. Both of these frequencies are radiated from the transmitter 3 and propagated in the water, and the difference frequency (f 1 −
interact to produce f 2 ). In FIG. 2, the pen shell beam 7 has a frequency of (f 1 −f 2 ), and exhibits sharp directivity. All harmonic components generated with reference to the first two frequencies are rapidly absorbed in the medium, and only (f 1 −f 2 ) remains at a long distance.
【００１５】図１に本発明の実施例を示す。音響センサ
２は送波器３と受波器４から構成された一体構造であ
り、船１より吊下して曳航する。音響センサ２の吊下の
深度は、水中での音波伝搬損失を少なくするため海底に
近づける。音響センサ２からは、前記のパラメトリック
送波器３より（ｆ1 −ｆ2 ）に相当する差の周波数が水
中に放射される。放射された音波は一部は海底面により
反射されるが、他の音波は海底中を進行して海底中の物
体Ｓにより反射される。海底面及び物体Ｓにより反射さ
れた音波は、再び音響センサ２の受波器４により検出さ
れる。FIG. 1 shows an embodiment of the present invention. The acoustic sensor 2 has an integrated structure including a wave transmitter 3 and a wave receiver 4, and is suspended from the ship 1 and towed. The suspension depth of the acoustic sensor 2 is close to the seabed in order to reduce sound wave propagation loss in water. From the acoustic sensor 2, the frequency of the difference corresponding to (f 1 −f 2 ) is radiated into the water from the parametric transmitter 3. Some of the emitted sound waves are reflected by the seabed, while other sound waves travel in the seabed and are reflected by the object S in the seabed. The sound waves reflected by the sea bottom and the object S are detected again by the wave receiver 4 of the acoustic sensor 2.
【００１６】図３はパラメトリック送波器を有した音響
センサ２の構造の一例である。音響センサ２はパラメト
リック送波器３と受波器４とからなり、パラメトリック
送波器３は周波数ｆ1 用送波素子５と周波数ｆ2 用送波
素子６とを千鳥格子状に配列して構成される。周波数ｆ
1 用送波素子５には電力増幅器から周波数ｆ1の高周波
が印加され、周波数ｆ2 用送波素子６には電力増幅器か
ら周波数ｆ2 の高周波が印加される。水中に放射された
音波は相互作用により｜ｆ1 −ｆ2 ｜の差の周波数で数
度の指向性をもったペンシェルビーム７を形成する。ま
た、受波器４として｜ｆ1 −ｆ2 ｜の差の周波数に対応
した低周波数無指向性のものを設ける。FIG. 3 shows an example of the structure of the acoustic sensor 2 having a parametric transmitter. The acoustic sensor 2 comprises a parametric transmitter 3 and a receiver 4, and the parametric transmitter 3 arranges the frequency f 1 transmitting elements 5 and the frequency f 2 transmitting elements 6 in a staggered pattern. Consists of Frequency f
A high frequency wave having a frequency f 1 is applied from the power amplifier to the 1 wave transmitting element 5, and a high frequency wave having a frequency f 2 is applied from the power amplifier to the frequency f 2 wave transmitting element 6. The sound waves radiated into the water form a pen shell beam 7 having a directivity of several degrees at the frequency of the difference | f 1 −f 2 | due to the interaction. Further, as the wave receiver 4, a low frequency omnidirectional one corresponding to the frequency of the difference of | f 1 −f 2 | is provided.
【００１７】パラメトリック送波器３の送波素子５，６
は、縦方向にａ，ｂ，…ｍのｍ行、横方向に１，２，…
ＭのＭ列に配置される。それぞれの送波素子をａ−１，
ｂ−２，…ｍ−Ｍにより表示すると、周波数ｆ1 用送波
素子５はａ−１，ｃ−１，…ｂ−２，ｄ−２，…の位置
に配置され、周波数ｆ2 用送波素子６はｂ−１，ｄ−
１，…ａ−２，ｃ−２，…の位置に配置される。図にお
いては、周波数ｆ1 用送波素子５にはハッチングが施さ
れている。パラメトリック送波器３の構造は上記の構造
に限定されるものではない。Transmitting elements 5 and 6 of the parametric transmitting device 3
Are m rows of a, b, ... m in the vertical direction, 1, 2, ... in the horizontal direction.
It is arranged in the M column of M. A-1 for each transmitting element,
b-2, ... when displayed by m-M, transmitting device 5 for frequency f 1 is a-1, c-1, ... b-2, d-2, is located ... position, transmission frequencies f 2 The wave element 6 is b-1, d-
1, ... A-2, c-2 ,. In the figure, the wave transmission element 5 for the frequency f 1 is hatched. The structure of the parametric transmitter 3 is not limited to the above structure.
【００１８】送波素子５，６からは、ｆ1 ，ｆ2 ，ｆ1
＋ｆ2 ，｜ｆ1 −ｆ2 ｜の４種類の音波が出力される。
ｆ1 ，ｆ2 ，ｆ1 ＋ｆ2 は周波数が高いため伝搬損失が
大きく、直ちに減衰する。｜ｆ1 −ｆ2 ｜は低い周波数
のため伝搬損失は少なく、なおかつ指向性の鋭いペンシ
ェルビームの波形が送出される。図４において、上記音
響センサ２を用いた走査について説明する。From the transmitting elements 5 and 6, f 1 , f 2 , and f 1
Four types of sound waves of + f 2 and | f 1 −f 2 | are output.
Since f 1 , f 2 , and f 1 + f 2 have high frequencies, they have large propagation loss and are immediately attenuated. Since | f 1 −f 2 | has a low frequency, the propagation loss is small, and a pen-shell beam waveform having a sharp directivity is transmitted. In FIG. 4, scanning using the acoustic sensor 2 will be described.
【００１９】音響センサ２はＸ方向及びＹ方向に走査さ
れて２次元上を探索することになる。Ｘ方向とＹ方向の
走査は例えば、先ずＸ方向について走査し次にＹ方向に
走査して行う。Ｘ方向の走査は、音響センサ２のビーム
７をＸ方向に振らせることにより行われ、Ｘ方向の検出
地点Ｘ1 ，Ｘ2 ，…ＸN に向けてビーム７を動かすこと
により行われる。ビーム７が検出地点ＸN まで動かされ
ると、ビーム７は最初の走査方向に戻されるとともに、
音響センサ２はＹ方向に移動される。音響センサ２がＹ
方向に移動すると、次のＸ方向の走査が前回のＸ方向の
走査と同様にして行われる。The acoustic sensor 2 scans in the X and Y directions to search in two dimensions. The scanning in the X direction and the Y direction is performed, for example, by first scanning in the X direction and then in the Y direction. The scanning in the X direction is performed by swinging the beam 7 of the acoustic sensor 2 in the X direction, and by moving the beam 7 toward the detection points X 1 , X 2 , ... X N in the X direction. When the beam 7 is moved to the detection point X N , the beam 7 is returned to the initial scanning direction and
The acoustic sensor 2 is moved in the Y direction. Acoustic sensor 2 is Y
Moving in the direction, the next X-direction scan is performed in the same manner as the previous X-direction scan.
【００２０】次に上記Ｘ方向の走査について、電気的に
走査させるものと機械的に走査させるものを図５〜図１
０により説明する。図５は本発明の第１の実施例である
音響センサを電気的に走査する概念図であり、図６はそ
のブロック図、図７はそのタイムチャート、図８はタイ
ムチャートを表にしたものである。また、図９は本発明
の第２の実施例である音響センサを機械的に走査する概
念図であり、図１０はそのブロック図である。Next, regarding the scanning in the X direction, one for electrically scanning and one for mechanically scanning are shown in FIGS.
This will be described with reference to 0. 5 is a conceptual diagram for electrically scanning the acoustic sensor according to the first embodiment of the present invention, FIG. 6 is a block diagram thereof, FIG. 7 is its time chart, and FIG. 8 is a time chart. Is. 9 is a conceptual diagram of mechanically scanning the acoustic sensor according to the second embodiment of the present invention, and FIG. 10 is a block diagram thereof.
【００２１】まず、本発明の第１の実施例について説明
する。図６のブロック図は、送波器５，６に駆動信号を
送信するための部分と、受波器４からの検出信号を受信
するための部分とからなっている。なお、図６におい
て、周波数制御回路２１は送信パルス発生回路１１の一
方の周波数を可変にするための制御回路であり、後述す
る実施例において説明する。従って、第１の実施例にお
いては省略する。First, a first embodiment of the present invention will be described. The block diagram of FIG. 6 includes a portion for transmitting a drive signal to the wave transmitters 5 and 6 and a portion for receiving a detection signal from the wave receiver 4. In FIG. 6, the frequency control circuit 21 is a control circuit for making one frequency of the transmission pulse generation circuit 11 variable, which will be described in an embodiment described later. Therefore, it is omitted in the first embodiment.
【００２２】まず、送波器５，６に駆動信号を送信する
ための部分について説明する。制御回路８より送信タイ
ミングパルスを出力すると、送信トリガ発生器９は送信
トリガパルスを出力する。送信トリガパルスはＭ個の遅
延回路１０に送られる。遅延回路１０では、それぞれ送
信トリガパルスに対して、τ1 ，τ2 ，τ3 ，τ4 …τ
M の遅延時間を与えて遅延信号を送信パルス発生回路１
１に送る。一つの遅延回路は、二つの送信パルス発生回
路１１に接続され、それぞれに遅延信号を送信する。τ
1 の遅延時間をもった送信トリガは、一方の送信パルス
発生回路１１においてτ1 の遅延時間の後、送信パルス
発生回路１１で決定される送信パルス幅の周波数ｆ1 の
正弦波を発振する。また、他方の送信パルス発生回路１
１において、τ1 の遅延時間の後送信パルス発生回路１
１で決定される送信パルス幅の周波数ｆ2 の正弦波を発
振する。First, the portion for transmitting the drive signal to the wave transmitters 5 and 6 will be described. When the transmission timing pulse is output from the control circuit 8, the transmission trigger generator 9 outputs the transmission trigger pulse. The transmission trigger pulse is sent to M delay circuits 10. In the delay circuit 10, τ 1 , τ 2 , τ 3 , τ 4 ...
Transmit delay signal by giving delay time of M Pulse generation circuit 1
Send to 1. One delay circuit is connected to the two transmission pulse generation circuits 11 and transmits a delay signal to each. τ
Transmission trigger having a first delay time, after a delay time of tau 1 at one of the transmission pulse generating circuit 11 oscillates a sine wave of frequency f 1 of the transmission pulse width determined by the transmission pulse generating circuit 11. The other transmission pulse generation circuit 1
In 1, the transmission pulse generating circuit 1 after a delay time tau 1
A sine wave having a frequency f 2 of the transmission pulse width determined by 1 is oscillated.
【００２３】同様に、τ2 〜τ5 の遅延時間をもって、
ｆ1 ，ｆ2 のパルス変調した正弦波を発振させる。パル
ス変調波は電力増幅器１２で送信波をつくり、送波素子
５，６に印加される。τ1 の遅延時間のパルス変調波
は、図３に示す送波素子５，６の内の第１列に印加され
る。遅延時間のパルス変調波の内、周波数ｆ1 のパルス
変調波は、第１列中のａ−１，ｃ−１で表示される送波
素子５に印加され、周波数ｆ2 のパルス変調波は第１列
中のｂ−１，ｄ−１で表示される送波素子６に印加され
る。同様に、τ2 の遅延をもった周波数ｆ1 のパルス変
調波は、第２列のｂ−２，ｄ−２で表示される送波素子
５に、周波数ｆ2 のパルス変調波は、第２列のａ−２，
ｃ−２で表示される送波素子６にそれぞれ印加される。
また、τ3の遅延をもった周波数ｆ1 のパルス変調波
は、第３列のａ−３，ｃ−３で表示される送波素子５
に、周波数ｆ2 のパルス変調波は、第３列のｂ−３，ｄ
−３で表示される送波素子６にそれぞれ印加される。Similarly, with a delay time of τ 2 to τ 5 ,
The pulse-modulated sine waves of f 1 and f 2 are oscillated. The pulse modulated wave forms a transmission wave in the power amplifier 12 and is applied to the wave transmission elements 5 and 6. The pulse-modulated wave having the delay time of τ 1 is applied to the first row of the wave transmission elements 5 and 6 shown in FIG. Among the pulse-modulated waves of the delay time, the pulse-modulated wave of frequency f 1 is applied to the wave transmission element 5 indicated by a-1 and c-1 in the first column, and the pulse-modulated wave of frequency f 2 is It is applied to the wave transmission element 6 indicated by b-1 and d-1 in the first column. Similarly, the pulse-modulated wave of frequency f 1 having a delay of τ 2 is transmitted to the transmitting element 5 indicated by b-2 and d-2 in the second column, and the pulse-modulated wave of frequency f 2 is 2 rows of a-2,
It is applied to each of the wave transmission elements 6 indicated by c-2.
Further, the pulse-modulated wave of frequency f 1 having a delay of τ 3 is transmitted by the transmitting element 5 indicated by a-3 and c-3 in the third column.
And the pulse-modulated wave of frequency f 2 is b-3, d in the third column.
-3 is applied to each of the wave transmitting elements 6.
【００２４】τ1 ，τ2 ，τ3 ，τ4 …τM の遅延時間
により、最初の第１列の送波素子５，６から最終端の第
Ｍ列の送波素子５，６へのパルス変調波の印加が終了す
ると、再び制御回路８より送信タイミングパルスが出力
され、前記と同様な動作が行われる。前記の第１列から
第Ｍ列の送波素子５，６へのパルス変調波の印加は、図
７及び８のＴ1 の期間の間で行われ、このときのビーム
の方向は図示のようになる。なお、τ1 〜τM ＝０のと
き、真下に向けて送波されることになる。Due to the delay times of τ 1 , τ 2 , τ 3 , τ 4 ... τ M , from the first transmitting element 5, 6 in the first column to the transmitting element 5, 6 in the Mth column at the final end. When the application of the pulse modulated wave is completed, the control circuit 8 outputs the transmission timing pulse again, and the same operation as described above is performed. The application of the pulse-modulated wave to the transmitting elements 5 and 6 of the first row to the M-th row is performed during the period T 1 of FIGS. 7 and 8, and the beam direction at this time is as shown in the figure. become. It should be noted that when τ 1 to τ M = 0, the wave is transmitted directly below.
【００２５】次のＴ2 の期間は、τ1 ，τ2 ，τ3 ，τ
4 ，…τM の遅延時間を前回と異ならせることにより行
われる。この遅延時間τの変化により、走査ビームの方
向を変更させることができる。この遅延時間τの変化に
よる走査ビームの方向変更を図７のタイムチャートによ
り更に詳細に説明する。The next period of T 2 is τ 1 , τ 2 , τ 3 , τ
This is done by changing the delay time of 4 , ... τ M from the previous time. By changing the delay time τ, the direction of the scanning beam can be changed. The direction change of the scanning beam due to the change of the delay time τ will be described in more detail with reference to the time chart of FIG.
【００２６】Ｔ1 の期間の時の遅延時間τ1 を形成する
遅延回路１０の遅延時間τ1 ，τ2，τ3 ，τ4 ，…τ
M を、それぞれτ11，τ21，τ31，τ41，…τM1と表示
すると、次のＴ2 の期間の遅延時間τ12，τ22，τ32，
τ42，…τM2は、前記τ11，τ21，τ31，τ41，…τM1
と異なる遅延時間となる。送波器５，６から発せられる
送波は、前記遅延時間による送信パルスにより駆動され
る。この送信パルスの遅延時間により、図のＴ2 の期間
ではＴ1 の期間の方向から一定角度ずれた方向のビーム
を形成する。図５において説明すると、Ｔ1 の期間にお
いてはＸ1 の地点に向けてビームが発射され、次のＴ2
の期間においてはＸ1 の隣のＸ2 の地点に向けてビーム
が発射される。The delay times τ 1 , τ 2 , τ 3 , τ 4 , ... τ of the delay circuit 10 forming the delay time τ 1 during the period of T 1
Denoting M by τ 11 , τ 21 , τ 31 , τ 41 , ... τ M1 , respectively, the delay time τ 12 , τ 22 , τ 32 , of the next T 2 period.
τ 42 , ... τ M2 is the above τ 11 , τ 21 , τ 31 , τ 41 , ... τ M1
And a different delay time. The waves transmitted from the wave transmitters 5 and 6 are driven by the transmission pulse having the delay time. Due to the delay time of this transmission pulse, a beam is formed in the direction of a certain angle deviated from the direction of the period T 1 in the period T 2 in the figure. Referring to FIG. 5, during the period of T 1 , the beam is emitted toward the point of X 1 and the next T 2
In the period of, the beam is emitted toward the point of X 2 next to X 1 .
【００２７】同様に遅延時間を異ならせてＴN の期間ま
でビームの走査が繰り返される。期間ＴN においては、
ビームはＸN の地点に向けて放射される。期間ＴN が終
了すると、前記で説明したように音響センサ２はＹ方向
に移動し、再び前記期間Ｔ1に対応する遅延時間により
Ｘ1 の方向に向けてビームを放射する。期間Ｔ1 から期
間ＴN の走査を前記と同様に繰り返して、Ｙ2 の位置に
おけるＸ方向の走査が行われる。Similarly, the beam scanning is repeated until the period T N with different delay times. In the period T N ,
The beam is emitted towards the point X N. When the period T N ends, the acoustic sensor 2 moves in the Y direction as described above, and emits a beam in the direction X 1 again with the delay time corresponding to the period T 1 . The scanning from the period T 1 to the period T N is repeated in the same manner as described above, and the scanning in the X direction at the position Y 2 is performed.
【００２８】図７のタイムチャートは図８の表に書き直
すことができる。図８は電気的に走査する場合の、図７
のタイムチャートでＴ1 ，Ｔ2 ，…ＴNの期間における
ビームの方向と周波数差Δｆと送信パルスの送波器１，
２，３，…Ｍの遅延時間τを表示したものである。つま
り、期間Ｔ1 においては、ビームはＸ1 の方向を向き、
送波器により生じる周波数差はΔｆ1 であり、送信パル
スの送波器１，２，３，…Ｍにおけるの遅延時間はそれ
ぞれτ11，τ21，τ31，…τM1である。次に、期間Ｔ2
においては、ビームはＸ2 の方向を向き、送波器により
生じる周波数差はΔｆ1 であり、送信パルスの送波器
１，２，３，…Ｍにおけるの遅延時間はそれぞれτ12，
τ22，τ32，…τM2である。期間ＴN の終了により、１
回のＸ方向の走査が完了する。この後、Ｙ方向に移動し
た後再び同様な走査動作が行われる。The time chart of FIG. 7 can be rewritten in the table of FIG. FIG. 8 shows the case of FIG.
In the time chart of T 1 , T 2 , ... T N , the direction of the beam, the frequency difference Δf, and the transmitter 1 of the transmitted pulse
The delay time τ of 2, 3, ... M is displayed. That is, in the period T 1 , the beam is directed in the direction of X 1 ,
The frequency difference caused by the wave transmitter is Δf 1 , and the delay time of the transmission pulse in the wave transmitters 1, 2, 3, ... M is τ 11 , τ 21 , τ 31 , ... τ M1 , respectively. Next, the period T 2
, The beam is directed in the X 2 direction, the frequency difference caused by the transmitter is Δf 1 , and the delay time of the transmitted pulse at the transmitters 1, 2, 3, ... M is τ 12 , respectively.
τ 22 , τ 32 ,… τ M2 . 1 at the end of period T N
The X-direction scanning is completed. After that, the same scanning operation is performed again after moving in the Y direction.
【００２９】このように、送波素子の列ごとに遅延時間
を変化させて送波される方向を変化させてペンシェルビ
ームを横方向（Ｘ軸）に、例えば、１０°ごとに１２０
°走査することができる。Ｙ軸方向には、送波素子の行
ごとに遅延時間を変化させて走査するか、また広範囲に
は曳航により走査することができる。次に、受波器４か
らの検出信号を受信するための部分について説明する。In this way, the pen shell beam is moved in the lateral direction (X axis) by changing the delay time for each row of the wave transmitting elements and changing the direction in which the wave is transmitted.
° Can be scanned. In the Y-axis direction, the scanning can be performed by changing the delay time for each row of the transmitting elements, or the scanning can be performed over a wide area by towing. Next, a portion for receiving the detection signal from the wave receiver 4 will be described.
【００３０】鋭い指向性をもった低い周波数の音波は、
海底面からさらに海底中に伝搬する。海底上又は海底中
に物体があると、音波は該物体により反射され、反射波
は無指向性の受波器４で受波される。受波器４で受波さ
れた受波信号は、前置増幅器１３で増幅され、｜ｆ1 −
ｆ2 ｜の信号だけを通すフィルタ１４を通し、ホールド
回路１５とＡ−Ｄ変換回路１６を通して、アナログデー
タをデジタルデータに変換する。次に、マルチプレクサ
１７によりビームごとにデータを時系列的にメモリ回路
１８にメモリし、データ処理回路１９にて使用目的に沿
ったデータ処理を行い出力する。A low frequency sound wave having a sharp directivity is
Propagate from the bottom of the sea to the bottom of the sea. When there is an object on or in the seabed, the sound wave is reflected by the object, and the reflected wave is received by the omnidirectional receiver 4. The received signal received by the wave receiver 4 is amplified by the preamplifier 13, and | f 1 −
An analog data is converted into digital data through a filter 14 which passes only the signal of f 2 | and a hold circuit 15 and an AD conversion circuit 16. Next, the multiplexer 17 stores the data for each beam in time series in the memory circuit 18, and the data processing circuit 19 performs data processing according to the purpose of use and outputs the data.
【００３１】このようにして、曳航方向にある幅をもっ
た海底及び海底中に埋設された物体の検出を行う。次
に、本発明の第２の実施例を、図９の概略図及び図１０
のブロック図により説明する。本発明の第２の実施例
は、音響センサを機械的に走査させるものである。In this way, the seabed having a width in the towing direction and the object buried in the seabed are detected. Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to the schematic view of FIG. 9 and FIG.
The block diagram of FIG. The second embodiment of the present invention mechanically scans the acoustic sensor.
【００３２】音響センサ２は、図９のように角度θ1 ，
θ2 ，…θN の位置に回動して機械的走査を行う。角度
θ1 においてビームは検出地点Ｘ1 を向き、角度θN に
おいてビームは検出地点ＸN を向いている。図１０のブ
ロック図は、送波器５，６に駆動信号を送信するための
部分と、受波器４からの検出信号を受信するための部分
とからなる点において、電気的走査の図６のブロック図
と同様である。送波器５，６に駆動信号を送信するため
の部分は、制御回路８、送信トリガ発生器９、送信パル
ス発生回路１１、電力増幅器１２、及び送波器５，６か
らなる。The acoustic sensor 2, the angle theta 1 as shown in FIG. 9,
Rotate to the position of θ 2 , ... θ N to perform mechanical scanning. At angle θ 1 the beam is pointing to detection point X 1 and at angle θ N the beam is pointing to detection point X N. The block diagram of FIG. 10 is a diagram of electrical scanning in that it includes a portion for transmitting a drive signal to the wave transmitters 5 and 6 and a portion for receiving a detection signal from the wave receiver 4. Is similar to the block diagram of FIG. The portion for transmitting the drive signal to the wave transmitters 5 and 6 includes a control circuit 8, a transmission trigger generator 9, a transmission pulse generation circuit 11, a power amplifier 12, and wave transmitters 5 and 6.
【００３３】まず、制御回路８が送信タイミングパルス
を出力すると、送信トリガ発生回路９は送信トリガパル
スを出力する。送信パルス発生回路１１は、電気的走査
の例と異なり周波数ｆ1 と周波数ｆ2 を発生する２つの
送信パルス発生回路から構成され、２つの電力増幅器１
２，１２´に接続される。送信パルス発生回路１１で
は、送信パルス幅を決定し、そのパルス幅中だけ周波数
ｆ1 の正弦波を発振する。また、同時に送信パルス発生
回路１１´では周波数ｆ2 の正弦波を発振する。First, when the control circuit 8 outputs a transmission timing pulse, the transmission trigger generation circuit 9 outputs a transmission trigger pulse. The transmission pulse generation circuit 11 is composed of two transmission pulse generation circuits that generate a frequency f 1 and a frequency f 2 unlike the electrical scanning example, and includes two power amplifiers 1
2, 12 '. The transmission pulse generation circuit 11 determines the transmission pulse width and oscillates a sine wave of frequency f 1 only during the pulse width. At the same time, the transmission pulse generation circuit 11 'oscillates a sine wave of frequency f 2 .
【００３４】電力増幅器１２は、送波器５の周波数ｆ1
用送波素子ａ−１，ｃ−１，…，ｂ−２，ｄ−２，…に
周波数ｆ1 を送信し、電力増幅器１２´は送波器６の周
波数ｆ2 用送波素子ｂ−１，ｄ−１，…，ａ−２，ｃ−
２，…に周波数ｆ2 を送信して各送波素子を駆動する。
この送波素子の駆動では、ペンシェルビームの放射方向
は固定しており、ペンシェルビームの放射方向を変更す
るには、図９，図１０に示すように音響センサ２を機械
回転装置２０で送信タイミングに同期して回転させ、ビ
ームを走査させる必要がある。受波器４からの検出信号
を受信するための部分については、前記の電気的走査と
同様の構成であり、ビームの角度ごとにデータはメモリ
回路１８にメモリされる。The power amplifier 12 has a frequency f 1 of the transmitter 5.
Use transmitting element a-1, c-1, ..., b-2, d-2, and transmits the frequency f 1 to ..., the power amplifier 12 'transmitting element for frequency f 2 of the transmitting unit 6 b- 1, d-1, ..., a-2, c-
The frequency f 2 is transmitted to 2, ... And each wave transmitting element is driven.
In the drive of this transmitting element, the radiation direction of the pen shell beam is fixed, and in order to change the radiation direction of the pen shell beam, the acoustic sensor 2 is moved by the mechanical rotation device 20 as shown in FIGS. 9 and 10. It is necessary to rotate in synchronization with the transmission timing to scan the beam. The portion for receiving the detection signal from the wave receiver 4 has the same configuration as that of the electrical scanning described above, and the data is stored in the memory circuit 18 for each beam angle.
【００３５】上記の電気的走査及び機械的走査によるＸ
方向の走査とともに、Ｙ方向に音響センサ２を移動させ
ることにより、面上の走査を行うことができる。電気的
走査及び機械的走査によるの出力波形の一例を図１１，
１２に示す。図１１は、ビーム走査方向のＸ軸方向と曳
航方向のＹ軸方向とからなる面の像を示している。この
像には、海底面の形状とともに海底面上に存在する物体
と海底中に埋設している物体が表示されている。また、
図１２は、ビーム走査方向のＸ軸方向と海底の深さ方向
のＺ軸方向の像を示している。この像には、海底面の形
状とともに海底中に存在する物体の海底面からの埋設深
さが表される。X by the above electrical scanning and mechanical scanning
By moving the acoustic sensor 2 in the Y direction together with the scanning in the direction, scanning on the surface can be performed. An example of output waveforms by electrical scanning and mechanical scanning is shown in FIG.
12 shows. FIG. 11 shows an image of a plane formed by the X-axis direction of the beam scanning direction and the Y-axis direction of the towing direction. In this image, the shape of the seabed and the objects existing on the seabed and the objects buried in the seabed are displayed. Also,
FIG. 12 shows images in the X-axis direction of the beam scanning direction and the Z-axis direction of the depth direction of the seabed. This image shows the shape of the seabed and the buried depth from the seabed of objects existing in the seabed.
【００３６】上記で説明した例においては、送波器に入
力する２つの高周波信号ｆ1 とｆ2の周波数は共に固定
したものであり、その周波数差も固定したものである。
次に、上記の２つの高周波信号ｆ1 とｆ2 の周波数の
内、一方の周波数は固定し、他方の周波数を可変として
その周波数差を変化させる例について説明する。この周
波数差を変化させる例を図１３及び図１４により説明す
る。In the example described above, the frequencies of the two high frequency signals f 1 and f 2 input to the wave transmitter are both fixed, and the frequency difference between them is also fixed.
Next, an example in which one of the two high-frequency signals f 1 and f 2 is fixed and the other frequency is made variable to change the frequency difference will be described. An example of changing the frequency difference will be described with reference to FIGS. 13 and 14.
【００３７】図１３は音響センサ２と検出地点との関係
を示している。音響センサ２からは検出地点Ｘ1 ，
Ｘ2 ，…ＸM に向けて差の周波数の音波が放射されなが
ら順次走査される。各走査において、音響センサ２から
発せられる差の周波数は例えばΔｆ1 からΔｆL まで変
化する。例えば、ｆ1 を１００ｋＨｚに固定し、ｆ2 を
９９〜９０ｋＨｚとし、Δｆを１〜１０ｋＨｚにする。
各検出地点においては、Δｆ1 からΔｆM まで変化する
周波数の音波が到達して反射され、再び音響センサ２に
向けて伝搬する。FIG. 13 shows the relationship between the acoustic sensor 2 and the detection points. From the acoustic sensor 2, the detection point X 1 ,
Sequential scanning is performed while emitting sound waves of different frequencies toward X 2 , ... X M. In each scan, the frequency of the difference emitted from the acoustic sensor 2 changes from Δf 1 to Δf L, for example. For example, f 1 is fixed to 100 kHz, f 2 is set to 99 to 90 kHz, and Δf is set to 1 to 10 kHz.
At each detection point, a sound wave having a frequency varying from Δf 1 to Δf M arrives, is reflected, and propagates toward the acoustic sensor 2 again.
【００３８】従って、各検出地点では複数個の周波数に
より検出が行われる。この複数個の周波数による検出に
より、物体の検出精度が向上する。この検出精度の向上
は次の理由による。つまり、音波の反射率は物体の形状
や物理的特性により異なり、海底の中の物体の形状や表
面仕上げの粗さ加減によって物体からの反射しやすい周
波数が違なるため、このように差の周波数を１〜１０ｋ
Ｈｚ変化させて複数個の異なる周波数により検出を行っ
た方が、検出の確率が高くなるからである。Therefore, detection is performed at a plurality of frequencies at each detection point. The detection with the plurality of frequencies improves the detection accuracy of the object. This improvement in detection accuracy is due to the following reasons. In other words, the reflectance of sound waves differs depending on the shape and physical characteristics of the object, and the frequency at which the sound is easily reflected from the object differs due to the shape of the object inside the seabed and the roughness of the surface finish. 1 to 10k
This is because the probability of detection increases when the frequency is changed and the detection is performed using a plurality of different frequencies.
【００３９】図１３の複数個の異なる周波数による検出
の検出信号は、各周波数の反射波の積分処理等の信号処
理を行い、形状をより正確に検出して高品質の像を得る
ことができる。図１４により、各周波数の反射波の積分
処理等の信号処理の１例を説明する。図１４の横軸は検
出地点のＸ1 ，Ｘ2 ，…ＸN を表し、縦軸は信号強度を
表す。検出地点のＸ1 における差の周波数Δｆ1 からΔ
ｆL による検出信号をそれぞれΔＦ1 ，ΔＦ2 ，…ΔＦ
L とし、それらの信号値を加算するとΣΔＦが得られ
る。このΣΔＦの値により物体の検出を行う。The detection signals detected by a plurality of different frequencies in FIG. 13 are subjected to signal processing such as integration processing of reflected waves of each frequency to more accurately detect the shape and obtain a high quality image. .. An example of signal processing such as integration processing of reflected waves of respective frequencies will be described with reference to FIG. The horizontal axis of FIG. 14 represents X 1 , X 2 , ... X N at the detection points, and the vertical axis represents signal intensity. From the frequency Δf 1 of the difference at X 1 at the detection point to Δ
The detection signals by f L are respectively ΔF 1 , ΔF 2 , ... ΔF
When L is set and those signal values are added, ΣΔF is obtained. An object is detected by the value of ΣΔF.
【００４０】上記の差の周波数を変化させる場合のブロ
ック図を図６により説明する。図６は本発明の第１の実
施例において説明したブロック図であり、第１の実施例
においては使用しなかった周波数制御回路２１を用いて
音響センサを電気的に走査する。周波数制御回路２１
は、制御回路８と周波数ｆ2 の送信パルス発生回路１１
との間に接続される。周波数制御回路２１と接続される
送信パルス発生回路１１は、上記の周波数ｆ2 を発生す
るものに限らず周波数ｆ1 であってもよい。この場合に
は、固定の周波数はｆ2 で可変の周波数はｆ1 となる。A block diagram for changing the frequency of the above difference will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a block diagram described in the first embodiment of the present invention, in which the acoustic sensor is electrically scanned using the frequency control circuit 21 which is not used in the first embodiment. Frequency control circuit 21
Is a control circuit 8 and a transmission pulse generation circuit 11 of frequency f 2.
Connected between and. The transmission pulse generation circuit 11 connected to the frequency control circuit 21 is not limited to the one that generates the frequency f 2 and may have the frequency f 1 . In this case, the fixed frequency is f 2 and the variable frequency is f 1 .
【００４１】次に、図１５及び図１６により、差の周波
数を変化させる場合における本発明の第３の実施例につ
いて説明する。本発明の第３の実施例においては、送波
器により放射される差の周波数を各走査毎に変化させる
ものである。図１５の（ａ）で示される走査１におい
て、ビーム方向Ｘ1 からビーム方向ＸN への走査の間は
周波数差ΔｆをΔｆ1 とし、図１５の（ｂ）で示される
走査２において、ビーム方向Ｘ1 からビーム方向ＸN へ
の走査の間は周波数差ΔｆをΔｆ2 、図１５の（ｃ）で
示される走査Ｌにおいて、ビーム方向Ｘ1 からビーム方
向ＸN への走査の間は周波数差ΔｆをΔｆL とするもの
である。つまり、走査１から走査Ｌまでは同一のＸ軸上
を走査している。これにより、同一のＸ軸上においてΔ
ｆ1 からΔｆL の異なる周波数差Δｆによる検出を行う
ことができる。なお、このときのＸ軸方向の走査のため
の送信パルスの遅延時間は図８と同様である。Next, a third embodiment of the present invention in the case of changing the difference frequency will be described with reference to FIGS. In the third embodiment of the present invention, the frequency of the difference emitted by the wave transmitter is changed for each scan. In the scan 1 shown in FIG. 15A, the frequency difference Δf is set to Δf 1 during the scan from the beam direction X 1 to the beam direction X N , and in the scan 2 shown in FIG. The frequency difference Δf is Δf 2 during the scan from the direction X 1 to the beam direction X N, and the frequency difference is between the beam direction X 1 and the beam direction X N in the scan L shown in FIG. The difference Δf is set to Δf L. That is, the scan 1 to the scan L scan on the same X axis. This allows Δ on the same X axis.
It is possible to perform detection with different frequency differences Δf from f 1 to Δf L. The delay time of the transmission pulse for scanning in the X-axis direction at this time is the same as in FIG.
【００４２】これにより、ビーム方向Ｘに放射される音
波の周波数はΔｆ1 からΔｆL まで変化させることがで
きる。走査Ｌの走査が完了すると、音響センサ２はＹ軸
方向に移動し、新しいＸ軸上で再び走査１から走査を開
始する。次に、図１７及び図１８により、差の周波数を
変化させる場合における本発明の第４の実施例について
説明する。As a result, the frequency of the sound wave radiated in the beam direction X can be changed from Δf 1 to Δf L. When the scanning of the scanning L is completed, the acoustic sensor 2 moves in the Y-axis direction and starts scanning from the scanning 1 again on the new X-axis. Next, a fourth embodiment of the present invention in the case of changing the frequency of the difference will be described with reference to FIGS.
【００４３】本発明の第４の実施例においては、同一Ｘ
軸上でのＸ方向の走査は１回のみとし、該走査時の各ビ
ーム方向毎に音響センサ２の送波器により放射される差
の周波数を変化させるものである。図１７の（ａ）で示
されるステップ１は、送信パルスの遅延時間を同一とし
てビーム方向をＸ1 に固定し、そのビーム方向において
各期間毎に放射される差の周波数をΔｆ1 からΔｆL に
変化させるものである。周波数差をΔｆ1 からΔｆ L に
変化させる場合には、このステップは期間１から期間Ｌ
により完結される。このステップ１によりビーム方向Ｘ
1 において、周波数差Δｆ1 からΔｆL の周波数により
検出を行うことができる。このステップ１が完了する
と、図１７の（ｂ）で示されるステップ２に移行する。In the fourth embodiment of the present invention, the same X
The scanning in the X direction on the axis is performed only once, and each beam at the time of the scanning is
Difference radiated by the transmitter of the acoustic sensor 2 for each direction
The frequency of is changed. Shown in (a) of FIG.
Step 1 is to set the delay time of the transmission pulse to be the same.
Beam direction X1Fixed in the beam direction
The frequency of the difference radiated for each period is Δf1To ΔfLTo
It changes. Frequency difference is Δf1To Δf LTo
If changing, this step is from period 1 to period L
Is completed by. Beam direction X
1At frequency difference Δf1To ΔfLDepending on the frequency of
Detection can be performed. This step 1 is complete
Then, the process proceeds to step 2 shown in FIG.
【００４４】ステップ２では、送信パルスの遅延時間を
図１８のように変更してビーム方向をＸ2 に固定し、そ
のビーム方向において前記のステップ１と同様にし、各
期間毎に放射される差の周波数をΔｆ1 からΔｆL に変
化させる。このステップ２によりビーム方向Ｘ2 におい
て、周波数差Δｆ1 からΔｆL の周波数により検出を行
うことができる。同様の動作を繰り返してステップＮま
で行う。ステップＮでは、ビーム方向ＸN における、周
波数差Δｆ1 からΔｆL の周波数による検出が行なわれ
る。ステップＮの終了により、同一Ｘ軸上の検出が完了
する。この後、音響センサ２をＹ軸方向に移動して、再
びステップ１からステップＮまでの動作を行って、次の
Ｘ軸上の検出を行う。In step 2, the delay time of the transmission pulse is changed as shown in FIG. 18 so that the beam direction is fixed at X 2 and the beam direction is the same as in step 1 above. The frequency of is changed from Δf 1 to Δf L. With this step 2, detection can be performed in the beam direction X 2 with the frequencies of the frequency differences Δf 1 to Δf L. The same operation is repeated until step N. In step N, detection is performed at frequencies of the frequency differences Δf 1 to Δf L in the beam direction X N. Upon completion of step N, detection on the same X axis is completed. After that, the acoustic sensor 2 is moved in the Y-axis direction, the operations from Step 1 to Step N are performed again, and the next detection on the X-axis is performed.
【００４５】次に、図１９及び図２０により、差の周波
数を変化させる場合における本発明の第５の実施例につ
いて説明する。本発明の第５の実施例においては、ビー
ムの方向と差の周波数を逐次変化させるものである。図
１９の（ａ）において音響センサ２からは検出地点Ｘ1
の方向に周波数差をΔｆ1 の音波が放射され、次の図１
９の（ｂ）においては検出地点Ｘ2 の方向に周波数差を
Δｆ2 の音波が放射される。ここで、検出地点及びビー
ムの方向の数をＮ個とし周波数差の種類の数をＬ個と
し、それぞれを循環的に変化させると、ＮとＬの大きさ
の関係により図２０のように３つの場合に分けられる。Next, a fifth embodiment of the present invention in the case of changing the difference frequency will be described with reference to FIGS. 19 and 20. In the fifth embodiment of the present invention, the beam direction and the difference frequency are sequentially changed. In (a) of FIG. 19, the detection point X 1 is detected from the acoustic sensor 2.
A sound wave with a frequency difference of Δf 1 is emitted in the direction of
In (b) of 9, a sound wave having a frequency difference Δf 2 is emitted in the direction of the detection point X 2 . Here, if the number of detection points and the number of beam directions is N, and the number of types of frequency differences is L, and each is cyclically changed, as shown in FIG. It is divided into two cases.
【００４６】Ｌ＞Ｎの場合では、検出地点及びビームの
方向の数よりも周波数差の種類の数の方が多いので、同
一Ｘ軸上の最終端の検出地点ＸN では全ての周波数差の
種類が放射されず、同一Ｘ軸上の最初の検出地点Ｘ1 か
ら残りの周波数差の種類が放射される。この場合のＹ軸
方向への移動は、同一Ｘ軸上の走査が１回完了した後に
行うよう設定することもでき、また、同一Ｘ軸上の走査
が複数回完了した後にも行うよう設定することもでき
る。同一Ｘ軸上の走査が複数回完了した後にＹ軸方向へ
の移動を行うよう選定したほうが、検出の確率が高くな
るのは明らかである。In the case of L> N, the number of types of frequency differences is greater than the number of detection points and beam directions, so that all the frequency differences are detected at the detection point X N at the final end on the same X axis. The types are not radiated, and the types of the remaining frequency differences are radiated from the first detection point X 1 on the same X axis. In this case, the movement in the Y-axis direction can be set so as to be performed after the scanning on the same X-axis is completed once, or is set to be performed even after the scanning on the same X-axis is completed a plurality of times. You can also It is obvious that the probability of detection is higher when the movement in the Y-axis direction is selected after the scanning on the same X-axis is completed plural times.
【００４７】Ｌ＝Ｎの場合では、検出地点及びビームの
方向の数と周波数差の種類の数が一致している。この場
合には、検出地点とその検出地点に向けて放射される差
の周波数の関係が固定される。これは、検出地点の反射
特性あるいは、検出物の反射特性が既知である場合に適
用することができる。Ｌ＜Ｎの場合では、周波数差の種
類の数よりも検出地点及びビームの方向の数の方が多い
ので、同一Ｘ軸上の最終端の検出地点ＸN となる前の検
出地点ＸQ に全ての周波数差の種類が放射され、同一Ｘ
軸上の途中の検出地点ＸQ+1 から残りの周波数差の種類
が放射される。この場合は、Ｌ＞Ｎの場合と同様に走査
毎に検出地点における放射周波数が変更することができ
る。In the case of L = N, the number of detection points and the number of beam directions are the same as the number of types of frequency differences. In this case, the relationship between the detection point and the frequency of the difference radiated toward the detection point is fixed. This can be applied when the reflection characteristic of the detection point or the reflection characteristic of the detected object is known. In the case of L <N, since the number of detection points and the number of beam directions is greater than the number of types of frequency differences, the detection point X Q before the final detection point X N on the same X-axis is set. All frequency difference types are radiated and have the same X
The remaining types of frequency difference are radiated from the detection point X Q + 1 on the axis. In this case, as in the case of L> N, the radiation frequency at the detection point can be changed for each scan.
【００４８】次に、図９，図２１，図２２により、機械
的に走査を行う実施例を説明する。音響センサは、図示
されない駆動系によりθL の角度を回動することにより
Ｘ軸方向の走査が行われる。角度θ1 の位置では、送波
器のビームの方向は検出地点Ｘ1 を向き、角度θ2 の位
置では、送波器のビームの方向は検出地点Ｘ2 を向いて
いる。図２２（ａ）は、送波素子がｍ行、Ｍ列に格子状
に配列された送波器の例であり、上記の回動を列方向を
軸として行う場合には、図２２（ｂ）に示すように列単
位に放射周波数を制御する。Next, an embodiment in which mechanical scanning is performed will be described with reference to FIGS. 9, 21, and 22. The acoustic sensor scans in the X-axis direction by rotating an angle θ L by a drive system (not shown). At the position of angle θ 1 , the direction of the beam of the transmitter is directed to the detection point X 1, and at the position of angle θ 2 , the direction of the beam of the transmitter is directed to the detection point X 2 . FIG. 22 (a) is an example of a wave transmitter in which wave transmitting elements are arranged in a grid pattern in m rows and M columns, and in the case where the above-described rotation is performed with the column direction as an axis, FIG. ), The emission frequency is controlled on a column-by-column basis.
【００４９】図２１により本発明の差の周波数を変化さ
せる場合における第６の実施例について説明する。第６
の実施例は、角度θ1 から角度θN の一走査の間は、同
一の差の周波数を発射し、次の一走査の間は前記と異な
る差の周波数を発射するものである。この実施例では、
期間Ｔ1 において送波器の角度はθ1 に設定され、ビー
ムの方向はＸ1 の方向に向けられ、期間Ｔ2 において送
波器の角度はθ2 に設定されてビームの方向はＸ2 の方
向に向けられる。一走査は期間ＴN において送波器の角
度をθN に設定し、ビームの方向をＸL の方向に向けて
完了する。この走査期間の間同一の差の周波数Δｆ1 が
発射される。次の走査期間では、異なる差の周波数Δｆ
2 が発射される。差の周波数Δｆを変えながら同様の走
査を繰り返して検出が行われる。A sixth embodiment in the case of changing the difference frequency of the present invention will be described with reference to FIG. Sixth
In this embodiment, the frequency of the same difference is emitted during one scan of the angle θ 1 to the angle θ N , and the frequency of difference different from the above is emitted during the next scan. In this example,
In period T 1 , the angle of the transmitter is set to θ 1 and the beam is directed in the direction of X 1 , and in period T 2 the angle of the transmitter is set to θ 2 and the direction of the beam is X 2. Directed in the direction of. One scan is completed in the period T N by setting the angle of the transmitter to θ N and orienting the beam in the direction X L. The same frequency difference Δf 1 is emitted during this scanning period. In the next scanning period, different frequency difference Δf
2 is fired. Detection is performed by repeating similar scanning while changing the difference frequency Δf.
【００５０】図２３〜２７により本発明の差の周波数を
変化させる場合に使用する音響センサの他の実施例を説
明する。図２３〜２７は音響センサの形状が円形の実施
例である。次に、図２３〜２５に形状が円形の音響セン
サの実施例を説明する。図２３の本発明の第７の実施例
の音響センサ４０は、同心円上に分割された領域に固定
周波数送波素子及び可変周波数送波素子が配置されたも
のである。音響センサ４０の検出領域４１は円形であ
り、該検出領域４１の走査は、扇状に送波素子を駆動し
て扇状の検出領域４３を回転させるか、あるいは環状に
送波素子を駆動して環状の検出領域４５の環の径を変化
させて行われる。23 to 27, another embodiment of the acoustic sensor used when the difference frequency of the present invention is changed will be described. 23 to 27 are examples in which the shape of the acoustic sensor is circular. Next, an example of an acoustic sensor having a circular shape will be described with reference to FIGS. The acoustic sensor 40 of the seventh embodiment of the present invention shown in FIG. 23 has a fixed frequency transmitting element and a variable frequency transmitting element arranged in concentrically divided regions. The detection area 41 of the acoustic sensor 40 is circular, and the scanning of the detection area 41 is performed by driving the wave transmitting element in a fan shape to rotate the fan-shaped detection area 43 or driving the wave transmitting element in an annular shape. This is performed by changing the diameter of the ring of the detection area 45.
【００５１】また、図２４の本発明の第８の実施例は、
棒状の音響センサ４２を回転させるものであり、棒状の
検出領域４７が回転しながら走査を行う。図２５の本発
明の第９の実施例は、円錐状の音響センサ４４であり内
側面に送波素子が配列される。図２６，２７で説明する
本発明の第１０の実施例は、海底５１に形成された孔５
３の側面方向の検出を行うためのものである。音響セン
サ５０はケーブル５５に牽引されて孔５３内に挿入され
上下される。図２７（ａ），（ｂ），（ｃ）に示される
音響センサ５２，５４，５６は音響センサ５０の１実施
例である。音響センサ５２は円筒状の側面部に送波器
５，６が配列されるものであり、音響センサ５４は円筒
状の側面部に音響センサ３1 ，３2 ，…３N が配列され
るものである。また、音響センサ５６は、同じく円筒状
の側面部に１つの音響センサ３を該側面部に沿って移動
可能としたものである。Further, the eighth embodiment of the present invention shown in FIG.
The rod-shaped acoustic sensor 42 is rotated, and scanning is performed while the rod-shaped detection area 47 is rotating. The ninth embodiment of the present invention shown in FIG. 25 is a conical acoustic sensor 44 in which wave transmitting elements are arranged on the inner surface. The tenth embodiment of the present invention described with reference to FIGS. 26 and 27 is the hole 5 formed in the seabed 51.
3 for detecting the lateral direction. The acoustic sensor 50 is pulled by the cable 55, inserted into the hole 53, and moved up and down. Acoustic sensors 52, 54, and 56 shown in FIGS. 27A, 27B, and 27C are examples of the acoustic sensor 50. The acoustic sensor 52 is one in which the wave transmitters 5 and 6 are arranged on the cylindrical side surface portion, and the acoustic sensor 54 is one in which the acoustic sensors 3 1 , 3 2 , ... 3 N are arranged on the cylindrical side surface portion. Is. Further, the acoustic sensor 56 is one in which one acoustic sensor 3 is also movable on the side surface portion of the cylindrical shape along the side surface portion.
【００５２】次に、本発明の受波器の実施例について図
２８，２９を用いて説明する。図２８は差の周波数を用
いたパラメトリックアレーの受波器の概念図であり、低
周波の反射波ｆs を受波器４により検出する。受波器４
は、該受波器と対向して送波器３´が設置され受波器に
向けて高周波ｆp が放射されている。受波器４におい
て、反射波ｆs と、高周波ｆp が入力されると、ｆ
s と、ｆp ＋ｆs と、ｆp −ｆs が検出され、信号増幅
の容易な高周波信号ｆp ＋ｆs とｆp −ｆs を信号処理
することにより、反射波ｆs を検出することができる。Next, an embodiment of the wave receiver of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 28 is a conceptual diagram of the wave receiver of the parametric array using the difference frequency, and the low frequency reflected wave f s is detected by the wave receiver 4. Wave receiver 4
Is provided with a wave transmitter 3 ′ facing the wave receiver, and a high frequency f p is radiated toward the wave receiver. When the reflected wave f s and the high frequency f p are input to the wave receiver 4, f
s , f p + f s , and f p −f s are detected, and the reflected wave f s is detected by signal processing the high-frequency signals f p + f s and f p −f s that are easy to amplify. You can
【００５３】図２９は受波器の実施例を示したものであ
り、受波器４を送波器３で挟む位置に配置し、検出物体
からの周波数Δｆの反射波を検出する。なお、本発明は
前記実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨に
基づいて種々変形することが可能であり、それらを本発
明の範囲から排除するものではない。FIG. 29 shows an embodiment of the wave receiver, in which the wave receiver 4 is arranged at a position sandwiched by the wave transmitters 3 and the reflected wave of the frequency Δf from the detection object is detected. It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made based on the spirit of the present invention, and they are not excluded from the scope of the present invention.
【００５４】[0054]
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば次の効果を奏することができる。 （１）高い周波数用の小さい送波素子２種類を使用して
伝搬損失の少ない低い周波数で、かつ、指向性のシャー
プなペンシェルビームを発生することができ、これによ
り、海底の中の小さい埋設物体まで高分解能に検出でき
る。As described in detail above, according to the present invention, the following effects can be obtained. (1) By using two types of small transmitting elements for high frequency, it is possible to generate a pen shell beam with a sharp directivity at a low frequency with little propagation loss. Even embedded objects can be detected with high resolution.
【００５５】（２）遅延回路による電気的な走査又は音
響センサの機械的な走査によって、指向性がシャープな
ペンシェルビームを移動させて広範囲な海底や海底の中
の埋設物体を検出できる。 （３）差の周波数を変化させることによって複雑な形状
や種々の表面の粗さの物体も高品質に検出できる。(2) A pen shell beam having a sharp directivity can be moved to detect a wide range of the seabed or an embedded object in the seabed by electrical scanning by a delay circuit or mechanical scanning by an acoustic sensor. (3) By changing the difference frequency, it is possible to detect an object having a complicated shape and various surface roughnesses with high quality.
【００５６】（４）また、この方法は地上へも応用する
ことができ、地中埋設物の検出にも使用可能である。(4) Also, this method can be applied to the ground, and can also be used to detect underground buried objects.
【図１】本発明の実施例を示す概念図である。FIG. 1 is a conceptual diagram showing an embodiment of the present invention.
【図２】本発明のパラメトリック送波器の概念図であ
る。FIG. 2 is a conceptual diagram of a parametric transmitter according to the present invention.
【図３】本発明のパラメトリック送波器を有した音響セ
ンサ２の構造である。FIG. 3 is a structure of an acoustic sensor 2 having a parametric transmitter according to the present invention.
【図４】本発明の音響センサ２の走査方向を示した斜視
図である。FIG. 4 is a perspective view showing a scanning direction of the acoustic sensor 2 of the present invention.
【図５】本発明の音響センサを電気的に走査する第１の
実施例の概念図である。FIG. 5 is a conceptual diagram of a first embodiment for electrically scanning the acoustic sensor of the present invention.
【図６】本発明の第１の実施例の走査のブロック図であ
る。FIG. 6 is a scanning block diagram of the first embodiment of the present invention.
【図７】本発明の第１の実施例の走査のタイムチャート
である。FIG. 7 is a scanning time chart of the first embodiment of the present invention.
【図８】本発明の第１の実施例の走査のタイムチャート
である。FIG. 8 is a scanning time chart according to the first embodiment of this invention.
【図９】本発明の音響センサを機械的に走査する第２の
実施例の概念図である。FIG. 9 is a conceptual diagram of a second embodiment of mechanically scanning the acoustic sensor of the present invention.
【図１０】本発明の第２の実施例の走査のブロック図で
ある。FIG. 10 is a block diagram of scanning in the second embodiment of the present invention.
【図１１】本発明の出力波形の例である。FIG. 11 is an example of an output waveform of the present invention.
【図１２】本発明の出力波形の例である。FIG. 12 is an example of an output waveform of the present invention.
【図１３】本発明の音響センサ２と検出地点との位置関
係を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a positional relationship between the acoustic sensor 2 of the present invention and a detection point.
【図１４】本発明の反射波の積分処理の信号関係を示す
図である。FIG. 14 is a diagram showing a signal relationship in a reflection wave integration process of the present invention.
【図１５】本発明の第３の実施例の走査の概念図であ
る。FIG. 15 is a conceptual diagram of scanning in the third embodiment of the present invention.
【図１６】本発明の第３の実施例の走査のタイムチャー
トである。FIG. 16 is a scanning time chart of the third embodiment of the present invention.
【図１７】本発明の第４の実施例の走査の概念図であ
る。FIG. 17 is a conceptual diagram of scanning according to the fourth embodiment of the present invention.
【図１８】本発明の第４の実施例の走査のタイムチャー
トである。FIG. 18 is a scanning time chart according to the fourth embodiment of the present invention.
【図１９】本発明の第５の実施例の走査の概念図であ
る。FIG. 19 is a conceptual diagram of scanning according to the fifth embodiment of the present invention.
【図２０】本発明の第５の実施例の走査のタイムチャー
トである。FIG. 20 is a scanning time chart according to the fifth embodiment of the present invention.
【図２１】本発明の第６の実施例の走査のタイムチャー
トである。FIG. 21 is a scanning time chart according to the sixth embodiment of the present invention.
【図２２】本発明の送波素子がＭ行、ｍ列に格子状に配
列された送波器の正面図である。FIG. 22 is a front view of a wave transmission device in which the wave transmission elements of the present invention are arranged in a grid pattern in M rows and m columns.
【図２３】本発明の第７の実施例の円形形状の音響セン
サの概念図である。FIG. 23 is a conceptual diagram of a circular acoustic sensor according to a seventh embodiment of the present invention.
【図２４】本発明の第８の実施例の円形形状の音響セン
サの概念図である。FIG. 24 is a conceptual diagram of a circular acoustic sensor according to an eighth embodiment of the present invention.
【図２５】本発明の第９の実施例の円形形状の音響セン
サの概念図である。FIG. 25 is a conceptual diagram of a circular acoustic sensor according to a ninth embodiment of the present invention.
【図２６】本発明の海底の孔の側面の検出を行なう第１
０の実施例である。FIG. 26 is a first view for detecting the side surface of a hole on the seabed of the present invention
0 is an example.
【図２７】本発明の第１０の実施例の音響センサの概念
図である。FIG. 27 is a conceptual diagram of an acoustic sensor of a tenth embodiment of the present invention.
【図２８】本発明の受波器の概念図である。FIG. 28 is a conceptual diagram of a wave receiver of the present invention.
【図２９】本発明の受波器の概念図である。FIG. 29 is a conceptual diagram of a wave receiver of the present invention.
【図３０】従来の磁気センサを用いた検出方法の概念図
である。FIG. 30 is a conceptual diagram of a detection method using a conventional magnetic sensor.
【図３１】従来の音響センサを用いた検出方法の概念図
である。FIG. 31 is a conceptual diagram of a detection method using a conventional acoustic sensor.
１ 船 ２ 音響センサ ３ 送波器 ４ 受波器 ５ 周波数ｆ1 用送波素子 ６ 周波数ｆ2 用送波素子 ７ ペンシェルビーム ８ 制御回路 ９ 送信トリガ発生器 １０ 遅延回路 １１，１１´ 送信パルス発生回路 １２，１２´ 電力増幅器 １３ 前置増幅器 １４ フィルタ １５ ホールド回路 １６ Ａ−Ｄ変換回路 １７ マルチプレクサ １８ メモリ回路 １９ データ処理回路 ２０ 機械回転装置 ２１ 周波数制御回路 ３1 ，３2 ，…３N ，４０，４２，４４，５０，５２，
５４，５６ 音響センサ ４１，４３，４５，４７ 検出領域 ５１ 海底 ５３ 孔 ５５ ケーブル ７１ 船 ７２ 磁気センサ ７３ 音響センサ Ｓ1 ，Ｓ2 磁性体の物体 Ｓ３ 物体 Ｓ 物体 Δｆ 周波数差 τ 遅延時間 Ｘ1 ，Ｘ2 ，…ＸN Ｘ方向の探索点 ｌ 音響センサと検出物体との距離 ｃ 水中における音速 ｔ 音響センサの送波器から発射音が発せられてから
反射音が受波器により検出されるまでの時間1 Ship 2 Acoustic Sensor 3 Wave Transmitter 4 Wave Receiver 5 Frequency f 1 Transmitting Element 6 Frequency f 2 Transmitting Element 7 Penshell Beam 8 Control Circuit 9 Transmission Trigger Generator 10 Delay Circuit 11, 11 'Transmission Pulse Generation circuit 12, 12 'Power amplifier 13 Preamplifier 14 Filter 15 Hold circuit 16 A-D conversion circuit 17 Multiplexer 18 Memory circuit 19 Data processing circuit 20 Mechanical rotation device 21 Frequency control circuit 3 1 , 3 2 , ... 3 N , 40, 42, 44, 50, 52,
54,56 acoustic sensor 41,43,45,47 detection area 51 seabed 53 hole 55 cable 71 ship 72 magnetic sensor 73 acoustic sensor S 1 , S 2 magnetic object S 3 object S object Δf frequency difference τ delay time X 1 , X 2 , ... X N Search point in the X direction l Distance between acoustic sensor and detection object c Sound velocity in water t Acoustic wave emitted from transmitter of acoustic sensor until reflected sound is detected by receiver time of
Claims (7)
（ａ）パラメトリックアレーよりなる音響センサの送波
器に異なる２つの周波数の信号を印加し、（ｂ）音波の
伝播する媒質中において前記周波数の差の周波数を有す
る音響ビームを形成し、（ｃ）前記音響ビームのビーム
方向を変化させて走査し、（ｄ）前記音響ビームの埋設
物からの反射音を検出して埋設物を検出することを特徴
とする埋設物検出方法。1. A method for detecting a buried object using sound, comprising:
(A) applying signals of two different frequencies to a transmitter of an acoustic sensor composed of a parametric array, (b) forming an acoustic beam having a frequency having the difference between the frequencies in a medium in which sound waves propagate, (c) ) A method for detecting an embedded object, which comprises scanning by changing the beam direction of the acoustic beam, and (d) detecting a reflected sound of the acoustic beam from the embedded object to detect the embedded object.
た周波数であり、他方は可変の周波数であることを特徴
とする請求項１記載の埋設物検出方法。2. The buried object detection method according to claim 1, wherein one of the different frequencies is a fixed frequency and the other is a variable frequency.
アレーへの周波数信号の位相を異ならせることにより行
うことを特徴とする請求項１記載の埋設物検出方法。3. The buried object detection method according to claim 1, wherein the scanning of the acoustic beam is performed by changing the phase of the frequency signal to the parametric array.
機械的に変化させることにより行うことを特徴とする請
求項１記載の埋設物検出方法。4. The buried object detection method according to claim 1, wherein the scanning of the acoustic beam is performed by mechanically changing the direction of the wave transmitter.
（ａ）パラメトリックアレーよりなる送波器を有した音
響センサと、（ｂ）前記パラメトリックアレーに２つの
異なる周波数の信号を印加する手段と、（ｃ）前記パラ
メトリックアレーにより形成される音響ビームの走査を
行う手段と、（ｄ）前記音響ビームの埋設物からの反射
音を検出する受波器とからなることを特徴とする埋設物
検出装置。5. A buried object detecting device using sound,
(A) an acoustic sensor having a transmitter comprising a parametric array; (b) means for applying signals of two different frequencies to the parametric array; (c) scanning of an acoustic beam formed by the parametric array. And a wave receiver for detecting the reflected sound of the acoustic beam from the buried object.
パラメトリックアレーへの周波数信号の位相を異ならせ
る遅延回路を有することを特徴とする請求項５記載の埋
設物検出装置。6. The buried object detection apparatus according to claim 5, wherein the means for scanning the acoustic beam has a delay circuit for changing the phase of the frequency signal to the parametric array.
とする手段を有し、該周波数可変手段によりパラメトリ
ックアレーにより形成される音響ビームの周波数を可変
とすることを特徴とする請求項５記載の埋設物検出装
置。7. The frequency applying means has means for changing the applied frequency, and the frequency of the acoustic beam formed by the parametric array is made variable by the frequency changing means. Buried object detection device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4030890A JPH05223923A (en) | 1992-02-18 | 1992-02-18 | Method and apparatus for detecting buried structure |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4030890A JPH05223923A (en) | 1992-02-18 | 1992-02-18 | Method and apparatus for detecting buried structure |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05223923A true JPH05223923A (en) | 1993-09-03 |
Family
ID=12316324
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4030890A Pending JPH05223923A (en) | 1992-02-18 | 1992-02-18 | Method and apparatus for detecting buried structure |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05223923A (en) |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20000711 |