JPH05213592A - Control device for hinged fork in forklift - Google Patents
Control device for hinged fork in forkliftInfo
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- JPH05213592A JPH05213592A JP4022490A JP2249092A JPH05213592A JP H05213592 A JPH05213592 A JP H05213592A JP 4022490 A JP4022490 A JP 4022490A JP 2249092 A JP2249092 A JP 2249092A JP H05213592 A JPH05213592 A JP H05213592A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、フォークリフトにおけ
るヒンジドフォークの制御装置に関し、特に前傾インチ
ング性能を改善するよう工夫したものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hinged fork control device for a forklift, and particularly, it is devised to improve forward leaning inching performance.
【０００２】[0002]
【従来の技術】フォークリフトは、積載した荷物を上下
させるためのマストを車体の前方に備え、場所間の移動
ができるようにした荷役用の産業車両である。2. Description of the Related Art A forklift truck is an industrial vehicle for loading and unloading, which is provided with a mast for raising and lowering loaded loads in front of a vehicle body so that it can be moved from place to place.
【０００３】図５は標準形のフォークリフトの一例を示
す斜視図である。同図に示すように、リフトシリンダ１
は左右一対のアウターマスト２に固定され、ピストンロ
ッド１ａの伸縮に伴ないアウターマスト２をガイドとし
て左右一対のインナーマスト３を昇降するようになって
いる。アウターマスト２は車体４の前方でこの車体４に
固定してある。この結果、インナーマスト３の昇降に伴
ないチェーン（図５には図示を省略してある）に懸架し
てあるブラケット５及び直接荷物を積載するフォーク６
からなる昇降部が昇降する。FIG. 5 is a perspective view showing an example of a standard forklift. As shown in the figure, the lift cylinder 1
Is fixed to the pair of left and right outer masts 2, and the pair of left and right inner masts 3 is moved up and down with the outer mast 2 as a guide as the piston rod 1a expands and contracts. The outer mast 2 is fixed to the vehicle body 4 in front of the vehicle body 4. As a result, as the inner mast 3 moves up and down, the bracket 5 suspended on a chain (not shown in FIG. 5) and the fork 6 for directly carrying luggage are loaded.
The elevating part consisting of is moved up and down.
【０００４】さらに詳言すると、図６に概念的に示すよ
うに、フォーク６はその基端部がブラケット５に固着さ
れて前方に突出しており、ブラケット５と一体的にチェ
ーン７に懸架してある。チェーン７は、インナーマスト
３に回動可能に支承したチェーンホイール８に懸架する
とともに、一端をブラケット５に、他端をアウターマス
ト２にそれぞれ固定してある。More specifically, as conceptually shown in FIG. 6, the fork 6 has its base end fixed to the bracket 5 and protrudes forward, and is suspended on the chain 7 integrally with the bracket 5. is there. The chain 7 is suspended on a chain wheel 8 rotatably supported on the inner mast 3, and one end is fixed to the bracket 5 and the other end is fixed to the outer mast 2.
【０００５】かくして、昇降部であるブラケット５及び
フォーク６は、インナーマスト３の上昇に伴ない上昇す
るばかりでなく、固定部（アウターマスト２）に対しチ
ェーンホイール８が上昇することによりインナーマスト
３に対する相対位置が上昇する。すなわち、昇降部の地
表面に対する上昇量は、インナーマスト３の上昇分にチ
ェーン７の長さで規定される昇降部のインナーマスト３
に対する相対上昇分を加えた量となる。Thus, the bracket 5 and the forks 6, which are the ascending / descending portion, not only rises with the rise of the inner mast 3, but also the chain wheel 8 rises with respect to the fixed portion (outer mast 2) to cause the inner mast 3 to rise. The relative position to rises. That is, the amount of ascent of the ascending / descending portion with respect to the ground surface is defined by the length of the chain 7 in proportion to the ascending amount of the inner mast 3, and the ascending / descending inner mast 3
It is the amount including the amount of relative increase to.
【０００６】上述のフォークリフトは標準形のものであ
るが、このフォークリフトは、一般に、搬送する荷物の
形状に合わせた各種のアタッチメントを取付け得るよう
になっている。この種のアタッチメントの一種として、
いわゆるヒンジドフォークがある。Although the above-mentioned forklift is of a standard type, this forklift is generally adapted to be attached with various attachments according to the shape of the load to be conveyed. As a kind of attachment of this kind,
There is a so-called hinged fork.
【０００７】図７は、いわゆるヒンジドフォークと称さ
れるアタッチメントの一例を示している。ヒンジドフォ
ークでは、ヒンジ用シリンダ１０の作動により、小形の
フォーク１１がヒンジ１２を中心に回動するものであ
る。したがってフォーク１１は、シリンダ１０の作動に
より、図中に実線で示す水平状態から、図中に点線で示
す前傾状態にまで前傾したり、前傾状態から水平状態に
復帰することができる。これらシリンダ１０，フォーク
１１及びヒンジ１２は、フォークリフトのチェーン７に
吊下されてインナーマスト３に沿い昇降するように構成
してある。そしてこのヒンジドフォークを用いて、丸太
などの搬送を効率よく行うことができる。FIG. 7 shows an example of an attachment called a so-called hinged fork. In the hinged fork, the small fork 11 is rotated around the hinge 12 by the operation of the hinge cylinder 10. Therefore, the fork 11 can be tilted forward from the horizontal state shown by the solid line in the figure to the forward tilted state shown by the dotted line in the figure, or can be returned from the forward tilted state to the horizontal state by the operation of the cylinder 10. The cylinder 10, the fork 11 and the hinge 12 are configured to be suspended by a chain 7 of a forklift and to move up and down along the inner mast 3. Then, by using this hinged fork, it is possible to efficiently carry logs and the like.
【０００８】シリンダ１０は、油圧管路１３ａ，１３
ｂ，１４ａ，１４ｂを介して電磁比例制御弁１５に連結
されており、電磁比例制御弁１５の油圧切替動作によ
り、油圧ポンプ（図示省略）から送られてきた圧油がシ
リンダ１０に送給されてシリンダ１０が作動する。な
お、シリンダ１０，フォーク１１，ヒンジ１２の昇降に
応じて、油圧管路１３ａ，１４ａはプーリ１６から繰り
出されたり巻き取られたりして、油圧管路１３ａ，１４
ａが弛まないようにしている。また、油圧管路１３ａ，
１４ａと油圧管路１３ｂ，１４ｂはジョイント１７によ
り連結されている。The cylinder 10 has hydraulic lines 13a, 13
b, 14a, 14b are connected to the solenoid proportional control valve 15, and the hydraulic pressure switching operation of the solenoid proportional control valve 15 causes the pressure oil sent from the hydraulic pump (not shown) to be sent to the cylinder 10. Cylinder 10 operates. It should be noted that the hydraulic lines 13a and 14a are paid out or wound up from the pulley 16 in accordance with the ascent and descent of the cylinder 10, the fork 11 and the hinge 12, and the hydraulic lines 13a and 14a are wound.
I try not to let a loosen. In addition, the hydraulic line 13a,
14a and hydraulic lines 13b and 14b are connected by a joint 17.
【０００９】フォーク１１の前傾・復帰は、ヒンジドフ
ォーク用レバー１８の傾動・復帰によって行う。つまり
レバー１８を中立位置から傾むけていくと、コントロー
ラ１９は前傾信号ｓｆを出力し、電磁比例制御弁１５は
フォーク１１を前傾させるように圧油をシリンダ１０へ
送る。また傾いているレバー１８を中立位置に向けて戻
していくと、コントローラ１９は復帰信号ｓｂを出力
し、電磁比例制御弁１５はフォーク１１を復帰させるよ
うに圧油をシリンダ１０へ送る。Forward tilting / returning of the fork 11 is performed by tilting / returning the hinged fork lever 18. That is, when the lever 18 is tilted from the neutral position, the controller 19 outputs the forward tilt signal sf, and the electromagnetic proportional control valve 15 sends the pressure oil to the cylinder 10 so as to tilt the fork 11 forward. When the tilted lever 18 is returned toward the neutral position, the controller 19 outputs a return signal sb, and the electromagnetic proportional control valve 15 sends pressure oil to the cylinder 10 so as to return the fork 11.
【００１０】[0010]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来のヒンジドフォークでは、レバー１８の操作量と前傾
信号ｓｆの値、ならびにレバー１８の操作量と復帰信号
ｓｂの値は、一対一に対応していた。ところが、重い荷
物をフォーク１１に載せたときには、水平状態から前傾
させようとしてレバー１８を少し傾けても、荷物の重量
により、フォーク１１はレバー１８の傾き量に対応する
量よりも大きく前傾してしまう。つまりレバー１８を傾
けてフォーク１１を前傾させようとした作業者の意図す
る量よりも大きくフォーク１１が前傾してしまう。特に
中立位置から前傾の初期では、安全性確保や作業性向上
の要請から、フォーク１１を少しづつ前傾させていくイ
ンチング動作が必要であるが、重量物を載せたときに
は、レバー１８を少し傾けただけでもフォーク１１が大
きく前傾してしまい問題であった。In the conventional hinged fork described above, the operation amount of the lever 18 and the value of the forward tilt signal sf, and the operation amount of the lever 18 and the value of the return signal sb are in one-to-one correspondence. It corresponded. However, when a heavy load is placed on the fork 11, even if the lever 18 is tilted a little in order to tilt it forward from the horizontal state, the weight of the load causes the fork 11 to tilt forward more than the amount corresponding to the tilt amount of the lever 18. Resulting in. That is, the fork 11 tilts forward more than the amount intended by the operator who tilts the lever 18 to tilt the fork 11 forward. In particular, at the initial stage of leaning forward from the neutral position, an inching operation of gradually leaning forward the fork 11 is required in order to ensure safety and improve workability, but when a heavy object is placed, the lever 18 is slightly moved. There was a problem that the fork 11 was greatly tilted forward even if it was tilted.
【００１１】本発明は、上記従来技術に鑑み、積載物の
重量の軽重にかかわらず安定して前傾インチングのでき
るフォークリフトにおけるヒンジド装置の制御装置を提
供することを目的とする。In view of the above-mentioned prior art, it is an object of the present invention to provide a control device for a hinged device in a forklift that can stably perform forward leaning inching regardless of the weight of the load.
【００１２】[0012]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の構成は、ヒンジ用シリンダの作動によりフォークが
ヒンジを回動中心として水平状態から前傾したり前傾状
態から水平状態に復帰したりし、且つ、ヒンジ用シリン
ダ，フォーク及びヒンジが一体となって車体の前面で昇
降し得るフォークリフトのヒンジドフォークにおいて、
中立位置から傾動したり中立位置に復帰するよう操作さ
れるヒンジドフォーク用レバーと、入力される電気信号
の値に比例して開度を調整することにより、ヒンジ用シ
リンダに供給する圧油の流量を調整し、ヒンジ用シリン
ダの作動量を制御する電磁比例制御弁と、ヒンジ用シリ
ンダに供給する圧油の圧力を検出する油圧センサと、油
圧センサの検出値からフォークに積載している荷物の荷
重を演算するとともに、ヒンジドフォーク用レバーの中
立位置からの操作量に応じて値が増減し且つ同一の操作
量であっても積載荷重が重いほど値を小さくした電気信
号を前記電磁比例制御弁に送るコントローラと、を備え
たことを特徴とする。The structure of the present invention which solves the above-mentioned problems is such that the operation of the hinge cylinder causes the fork to tilt forward from the horizontal state or return from the horizontal state to the horizontal state with the hinge as the center of rotation. In addition, in a hinged fork of a forklift that can move up and down in front of the vehicle body by integrating the hinge cylinder, the fork and the hinge,
The hinged fork lever that is operated to tilt from the neutral position and return to the neutral position, and the opening of the pressure oil supplied to the hinge cylinder by adjusting the opening in proportion to the value of the input electric signal. An electromagnetic proportional control valve that adjusts the flow rate and controls the operating amount of the hinge cylinder, a hydraulic sensor that detects the pressure of the pressure oil supplied to the hinge cylinder, and a load that is loaded on the fork based on the detection value of the hydraulic sensor. In addition to calculating the load, the value increases or decreases according to the operation amount from the neutral position of the hinged fork lever, and even if the operation amount is the same, the value is reduced as the load is heavier And a controller for sending to the control valve.
【００１３】[0013]
【作用】本発明では、ヒンジドフォークのフォークに積
載している荷物の荷重が重いときには、フォークを前傾
させる指令である前傾信号の値を小さくし、荷重が軽い
と前傾信号の値を大きくして、常にほぼ一定な前傾動作
が得られるようにした。In the present invention, when the load of the hinged fork loaded on the fork is heavy, the value of the forward tilt signal, which is a command to tilt the fork forward, is reduced, and when the load is light, the value of the forward tilt signal is reduced. Has been increased so that an almost constant forward tilting motion can be obtained.
【００１４】[0014]
【実施例】以下に本発明の実施例を図面に基づき詳細に
説明する。なお、従来技術と同一機能を果す部分には同
一符号を付し、重複する説明は省略する。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. The parts having the same functions as those of the conventional technique are designated by the same reference numerals, and the duplicated description will be omitted.
【００１５】図１は本発明の実施例の制御系を示し、図
２は実施例の制御系及び油圧回路系を示している。両図
に示すように油圧管路１３ｂの途中に油圧センサ２０が
備えられている。油圧管路中の油圧はフォーク１１に積
載した荷物の重さに関係しており、油圧センサ２０は検
出油圧を示す油圧信号ｓｐをコントローラ１９に送る。
一方、ヒンジドフォーク用レバー１８は、中立位置から
の傾き角、即ち開度に応じたレバー操作信号ＳＬを出力
する。油圧信号ＳＰ及びレバー操作信号ＳＬは、Ａ／Ｄ
コンバータ２１を介してＣＰＵ２２に送られる。ＣＰＵ
２２はクロック２３から送られるクロック信号に合せ
て、後述する動作をし、所要の値となった前傾信号ｓｆ
や、復帰信号ｓｂが電磁弁駆動回路２４から出力させ
る。FIG. 1 shows a control system of an embodiment of the present invention, and FIG. 2 shows a control system and a hydraulic circuit system of the embodiment. As shown in both figures, a hydraulic sensor 20 is provided in the middle of the hydraulic pipeline 13b. The hydraulic pressure in the hydraulic line is related to the weight of the load loaded on the fork 11, and the hydraulic sensor 20 sends a hydraulic signal sp indicating the detected hydraulic pressure to the controller 19.
On the other hand, the hinged fork lever 18 outputs a lever operation signal SL according to an inclination angle from the neutral position, that is, an opening degree. The hydraulic signal SP and the lever operation signal SL are A / D
It is sent to the CPU 22 via the converter 21. CPU
22 performs the operation described later according to the clock signal sent from the clock 23, and the forward tilt signal sf becomes a required value.
Alternatively, the return signal sb is output from the solenoid valve drive circuit 24.
【００１６】選択スイッチ２６はヒンジドフォークを用
いるときに投入され、この投入信号はスイッチ入力イン
ターフェース２７を介してＣＰＵ２２に送られる。ＲＡ
Ｍ２８は演算時のメモリとして用いられ、ＲＯＭ２９に
は、図３に示すように、ヒンジドフォーク用レバー１８
の開度と、前傾信号ｓｆとの関係を示す特性Ａ，Ｂ，Ｃ
のメモリテーブルが記憶されている。なおコントローラ
１９は、電源回路３０を通してバッテリー３１により給
電される。The selection switch 26 is turned on when the hinged fork is used, and this turn-on signal is sent to the CPU 22 via the switch input interface 27. RA
M28 is used as a memory at the time of calculation, and in the ROM 29, as shown in FIG.
Characteristics A, B, C showing the relationship between the opening degree of the vehicle and the forward lean signal sf
Memory table is stored. The controller 19 is powered by the battery 31 through the power supply circuit 30.
【００１７】次に前傾動作の概要を説明する。選択スイ
ッチ２６が投入されているときには、ＣＰＵ２２は、油
圧信号ｓｐの値から、フォーク１１に積載している荷物
の荷重を演算する。荷重が軽荷重のときには、図３のＡ
特性を選び、中荷重のときにはＢ特性を選び、高荷重の
ときにはＣ特性を選ぶ。Next, the outline of the forward tilting motion will be described. When the selection switch 26 is turned on, the CPU 22 calculates the load of the load loaded on the fork 11 from the value of the hydraulic signal sp. When the load is light, A in Fig. 3
Select the characteristic, select the B characteristic when the load is medium, and select the C characteristic when the load is high.
【００１８】ここで図３の特性について説明する。この
ときの特性Ａ，Ｂ，Ｃは、ヒンジドフォーク用レバー１
８の中立位置近傍に設定した不感帯αと、不感帯αを越
える範囲である作業領域βとを有している。前傾信号ｓ
ｆの値は、レバー１８が作業領域βにある場合に、各特
性Ａ，Ｂ，Ｃごとにレバー１８の開度に応じた大きさと
なる。The characteristics shown in FIG. 3 will be described. The characteristics A, B, C at this time are that the hinged fork lever 1
8 has a dead zone α set near the neutral position and a work area β which is a range exceeding the dead zone α. Forward tilt signal s
The value of f has a magnitude corresponding to the opening degree of the lever 18 for each of the characteristics A, B, and C when the lever 18 is in the work area β.
【００１９】この場合、レバー１８の操作量に対し、前
傾信号ｓｆの値は、特性ＡからＣに向って小さくなるよ
うにしている。In this case, the value of the forward tilt signal sf is set to decrease from the characteristics A to C with respect to the operation amount of the lever 18.
【００２０】また特性Ｂ，Ｃでは、インチング領域γに
おいてはレバー１８の開度に対する前傾信号ｓｆの増加
量は小さく、通常領域θにおいてはレバー１８の開度に
対する前傾信号ｓｆの増加量は大きくなるようにしてい
る。In the characteristics B and C, the increase amount of the forward tilt signal sf with respect to the opening degree of the lever 18 is small in the inching region γ, and the increase amount of the forward tilt signal sf with respect to the opening amount of the lever 18 is small in the normal region θ. I am trying to grow.
【００２１】次に図４のフロー図を参照して詳細な動作
を説明する。コントローラ１９はステップ１にて初期化
を行う。ステップ２では選択スイッチ２６が投入されて
いるか否か、即ちヒンジドフォークを用いているかどう
かを判定する。選択スイッチ２６が投入されていないと
きには、通常のレバー出力となる前傾信号ｓｆを出力す
る（ステップ３）。Next, the detailed operation will be described with reference to the flow chart of FIG. The controller 19 performs initialization in step 1. In step 2, it is determined whether or not the selection switch 26 is turned on, that is, whether or not the hinged fork is used. When the selection switch 26 is not turned on, the forward tilt signal sf which is a normal lever output is output (step 3).
【００２２】選択スイッチ２６が投入されているときは
ステップ５に進み、レバー１８が傾いているかどうか判
定する。レバー１８が不感帯領域αに位置するときに
は、荷重フラグをクリアし（ステップ５）、前傾信号ｓ
ｆの値を零にする。When the selection switch 26 is turned on, the routine proceeds to step 5, where it is judged whether or not the lever 18 is tilted. When the lever 18 is located in the dead zone region α, the load flag is cleared (step 5) and the forward tilt signal s
The value of f is set to zero.
【００２３】レバー１８が傾いて作業領域βに位置して
いるときには、ステップ７にて荷重フラグが立っている
かどうか判定する。荷重フラグが立っていないときに
は、ステップ８に進み、油圧信号ｓｐの値を基に、フォ
ーク１１に積載している荷物の荷重を演算するととも
に、荷重フラグを立てる。When the lever 18 is tilted and positioned in the work area β, it is determined in step 7 whether the load flag is set. When the load flag is not set, the process proceeds to step 8 and the load of the load loaded on the fork 11 is calculated based on the value of the hydraulic signal sp, and the load flag is set.
【００２４】荷重が判明したら、ステップ９，１０に
て、荷重が低荷重か中荷重か高荷重かを判定する。低荷
重のときには図３のＡ特性を用いて演算してレバー開度
に応じた前傾信号ｓｆの値を求め（ステップ１１）、中
荷重のときには図３のＢ特性を用いて演算してレバー開
度に応じた前傾信号ｓｆの値を求め（ステップ１２）、
高荷重のときには図３のＣ特性を用いて演算してレバー
開度に応じた前傾信号ｓｆの値を求める（ステップ１
２）。このようにして求めた前傾信号ｓｆを出力してフ
ォーク１１を前傾させる。When the load is determined, it is determined in steps 9 and 10 whether the load is low, medium or high. When the load is low, the value of the forward tilt signal sf corresponding to the lever opening is calculated by using the characteristic A of FIG. 3 (step 11), and when the load is medium, the characteristic of the lever is calculated using the characteristic B of FIG. The value of the forward tilt signal sf corresponding to the opening is obtained (step 12),
When the load is high, the value of the forward tilt signal sf corresponding to the lever opening is calculated by using the characteristic C of FIG. 3 (step 1
2). The forward tilt signal sf thus obtained is output to tilt the fork 11 forward.
【００２５】したがって同一のレバー開度であっても、
荷重が重いほど前傾信号ｓｆの値は小さくなる。しか
し、荷重が重いときにはフォーク１１を前傾させようと
する力が大きくなるので、レバー１８の同一操作量に対
するフォーク１１の前傾量は、負荷荷重の如何にかかわ
らず、ほぼ一定となる。Therefore, even if the lever opening is the same,
The heavier the load, the smaller the value of the forward lean signal sf. However, when the load is heavy, the force for tilting the fork 11 forward becomes large, and therefore the forward tilt amount of the fork 11 with respect to the same operation amount of the lever 18 becomes substantially constant regardless of the applied load.
【００２６】また中荷重及び高荷重のときには、同一の
レバー操作量であっても、フォークの前傾量は通常領域
θに比べインチング領域γで小さく、前傾初期において
良好なインチング動作ができる。When the load is medium and high, the amount of forward inclination of the fork is smaller in the inching region γ than in the normal region θ even with the same lever operation amount, and good inching operation can be performed in the initial stage of forward inclination.
【００２７】なお上記実施例では３つの特性Ａ，Ｂ，Ｃ
を設定したが、更に細かく荷重を分けて検出してより多
くの特性を設定しておいて、前傾動作をするようにして
もよい。In the above embodiment, three characteristics A, B, C are used.
However, it is also possible to detect the load by dividing the load more finely, set more characteristics, and perform the forward tilting motion.
【００２８】[0028]
【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに本発明によれば、ヒンジドフォークに積載した荷重
の大きさに関係なく、常に安定した前傾動作ができる。According to the present invention as specifically described in connection with the above embodiments, a stable forward tilting operation can always be performed irrespective of the size of the load loaded on the hinged fork.
【図１】本発明の実施例の制御系を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing a control system according to an embodiment of the present invention.
【図２】実施例の制御系及び油圧回路系を示す構成図。FIG. 2 is a configuration diagram showing a control system and a hydraulic circuit system of the embodiment.
【図３】レバー開度と前傾信号との関係を示す特性図。FIG. 3 is a characteristic diagram showing a relationship between a lever opening and a forward lean signal.
【図４】実施例の動作を示すフロー図。FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the embodiment.
【図５】フォークリフトを示す斜視図。FIG. 5 is a perspective view showing a forklift.
【図６】フォークリフトの昇降部を示す構成図。FIG. 6 is a configuration diagram showing a lifting unit of a forklift.
【図７】従来技術を示す構成図。FIG. 7 is a configuration diagram showing a conventional technique.
１ リフトシリンダ １ａ ピストンロッド ２ アウターマスト ３ インナーマスト ４ 車体 ５ ブラケット ６ フォーク ７ チェーン ８ チェーンホイール １０ ヒンジ用シリンダ １１ フォーク １２ ヒンジ １３ａ，１３ｂ 油圧管路 １４ａ，１４ｂ 油圧管路 １５ 電磁比例制御弁 １６ プーリ １７ ジョイント １８ ヒンジドフォーク用レバー １９ コントローラ ２０ 油圧センサ ２１ Ａ／Ｄコンバータ ２２ ＣＰＵ ２３ クロック ２４ 電磁弁駆動回路 ２６ 選択スイッチ ２７ スイッチ入力インターフェース ２８ ＲＡＭ ２９ ＲＯＭ ３０ 電源 ３１ バッテリー 1 Lift Cylinder 1a Piston Rod 2 Outer Mast 3 Inner Mast 4 Car Body 5 Bracket 6 Fork 7 Chain 8 Chain Wheel 10 Hinge Cylinder 11 Fork 12 Hinge 13a, 13b Hydraulic Pipeline 14a, 14b Hydraulic Pipeline 15 Electromagnetic Proportional Control Valve 16 Pulley 17 joint 18 hinged fork lever 19 controller 20 oil pressure sensor 21 A / D converter 22 CPU 23 clock 24 solenoid valve drive circuit 26 selection switch 27 switch input interface 28 RAM 29 ROM 30 power supply 31 battery
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松田 諭 神奈川県相模原市田名3000番地 三菱重工 業株式会社相模原製作所内 (72)発明者 緑川 利幸 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・エ イチ・アイさがみハイテック株式会社内 (72)発明者 北林 鶴治 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・エ イチ・アイさがみハイテック株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Satoshi Matsuda 3000 Tana, Sagamihara-shi, Kanagawa Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Sagamihara Works (72) Inventor Toshiyuki Midorikawa 3000, Tana, Sagamihara, Kanagawa Eye Sagami High-Tech Co., Ltd. (72) Inventor Tsuruji Kitabayashi 3000 Tana, Sagamihara-shi, Kanagawa M-E-I Sagami Hi-Tech Co., Ltd.
Claims (1)
がヒンジを回動中心として水平状態から前傾したり前傾
状態から水平状態に復帰したりし、且つ、ヒンジ用シリ
ンダ，フォーク及びヒンジが一体となって車体の前面で
昇降し得るフォークリフトのヒンジドフォークにおい
て、 中立位置から傾動したり中立位置に復帰するよう操作さ
れるヒンジドフォーク用レバーと、 入力される電気信号の値に比例して開度を調整すること
により、ヒンジ用シリンダに供給する圧油の流量を調整
し、ヒンジ用シリンダの作動量を制御する電磁比例制御
弁と、 ヒンジ用シリンダに供給する圧油の圧力を検出する油圧
センサと、 油圧センサの検出値からフォークに積載している荷物の
荷重を演算するとともに、ヒンジドフォーク用レバーの
中立位置からの操作量に応じて値が増減し且つ同一の操
作量であっても積載荷重が重いほど値を小さくした電気
信号を前記電磁比例制御弁に送るコントローラと、 を備えたことを特徴とするフォークリフトにおけるヒン
ジドフォークの制御装置。1. The operation of the hinge cylinder causes the fork to lean forward from the horizontal state or return from the forward lean state to the horizontal state with the hinge as the center of rotation, and the hinge cylinder, the fork and the hinge are integrated. In a hinged fork of a forklift that can move up and down in front of the vehicle body, the hinged fork lever is operated to tilt from the neutral position and return to the neutral position, and opens in proportion to the value of the input electric signal. Control valve to adjust the flow rate of pressure oil supplied to the hinge cylinder to control the operation amount of the hinge cylinder, and hydraulic pressure to detect the pressure of the pressure oil supplied to the hinge cylinder. The load of the load loaded on the fork is calculated from the sensor and the detection value of the oil pressure sensor, and the load from the neutral position of the hinged fork lever is calculated. A forklift, comprising: a controller that sends an electric signal to the electromagnetic proportional control valve, the value of which increases and decreases according to the work amount and the value becomes smaller as the load becomes heavier even with the same operation amount. Control device for hinged forks.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4022490A JPH05213592A (en) | 1992-02-07 | 1992-02-07 | Control device for hinged fork in forklift |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4022490A JPH05213592A (en) | 1992-02-07 | 1992-02-07 | Control device for hinged fork in forklift |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05213592A true JPH05213592A (en) | 1993-08-24 |
Family
ID=12084176
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4022490A Withdrawn JPH05213592A (en) | 1992-02-07 | 1992-02-07 | Control device for hinged fork in forklift |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05213592A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000191294A (en) * | 1998-10-07 | 2000-07-11 | Cascade Corp | Cargo handling clamp |
| CN111542487A (en) * | 2017-10-31 | 2020-08-14 | 诺瓦硅镁产品有限公司 | Automatic guided vehicle provided with forks for moving brick support structure |
-
1992
- 1992-02-07 JP JP4022490A patent/JPH05213592A/en not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000191294A (en) * | 1998-10-07 | 2000-07-11 | Cascade Corp | Cargo handling clamp |
| CN111542487A (en) * | 2017-10-31 | 2020-08-14 | 诺瓦硅镁产品有限公司 | Automatic guided vehicle provided with forks for moving brick support structure |
| CN111542487B (en) * | 2017-10-31 | 2022-05-31 | 诺瓦硅镁产品有限公司 | Automatic guided vehicle provided with forks for moving brick support structure |
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Legal Events
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