JPH05213230A - Power steering device - Google Patents
Power steering deviceInfo
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- JPH05213230A JPH05213230A JP5692192A JP5692192A JPH05213230A JP H05213230 A JPH05213230 A JP H05213230A JP 5692192 A JP5692192 A JP 5692192A JP 5692192 A JP5692192 A JP 5692192A JP H05213230 A JPH05213230 A JP H05213230A
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車両のパワーステアリ
ング装置に係り、特に、油圧反力室を有し、油圧によっ
て主たる操舵力を得るとともに、入力・圧力特性を任意
に設定できるようにしたパワーステアリング装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a power steering device for a vehicle, and more particularly, to a hydraulic reaction force chamber, which can obtain a main steering force by hydraulic pressure and can arbitrarily set input / pressure characteristics. The present invention relates to a power steering device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のパワーステアリング装置の場合に
は、図８に示すような構成により、入力・圧力特性が決
定される。まず、入力部１によってＰＳバルブ部３に初
期操舵トルクが入力される。ＰＳバルブ部３において圧
力Ｐが発生し、その圧力は圧力センサ５により検出され
る。圧力センサ５の検出信号はコントローラ７に入力さ
れる。コントローラ７は予め入力されている出力マップ
に沿って、入力値に対する出力値を出力して電磁バルブ
９を駆動する。電磁バルブ９はコントローラ７からの出
力値に対応した反力圧力ＰR を油圧反力部１１に出力す
る。油圧反力部１１はそれに応じて入力部１に操舵反力
トルクＴを出力する。2. Description of the Related Art In the case of a conventional power steering apparatus, the input / pressure characteristic is determined by the configuration shown in FIG. First, the initial steering torque is input to the PS valve unit 3 by the input unit 1. A pressure P is generated in the PS valve unit 3, and the pressure is detected by the pressure sensor 5. The detection signal of the pressure sensor 5 is input to the controller 7. The controller 7 drives the electromagnetic valve 9 by outputting the output value corresponding to the input value according to the output map which is input in advance. The electromagnetic valve 9 outputs the reaction force pressure P R corresponding to the output value from the controller 7 to the hydraulic reaction force section 11. The hydraulic reaction force unit 11 outputs the steering reaction force torque T to the input unit 1 accordingly.
【０００３】上記操舵反力トルクＴの出力までの流れを
特性図で示すと図９に示すようなものとなる。図９は、
コントローラ７内におけるマップをII象限に示し、電磁
バルブ９の特性をIII 象限に示し、油圧反力部１１の圧
力・トルク特性をIV象限に示し、最終的な入力・圧力特
性をI 象限に示したものである。上記コントローラ７内
における出力マップ、電磁バルブ９の特性、油圧反力部
１１の圧力・トルク特性が積み重なって、最終的な入力
・圧力特性が得られる。尚、図８中符号１３は出力部を
示している。FIG. 9 is a characteristic diagram showing the flow up to the output of the steering reaction force torque T. Figure 9
The map in the controller 7 is shown in the quadrant II, the characteristics of the electromagnetic valve 9 are shown in the quadrant III, the pressure / torque characteristics of the hydraulic reaction part 11 are shown in the quadrant IV, and the final input / pressure characteristics are shown in the quadrant I. It is a thing. The output map in the controller 7, the characteristics of the electromagnetic valve 9, and the pressure / torque characteristics of the hydraulic reaction force portion 11 are accumulated to obtain the final input / pressure characteristics. Reference numeral 13 in FIG. 8 indicates an output unit.
【０００４】I 象限の入力・反力特性において、図中行
き側（ＰＳ圧増加時）の特性が操舵力特性であり、帰り
側（ＰＳ圧減少時）の特性が保舵力特性である。又、図
中ＡＣ／ＡＢを操・保舵比と称している。この操・保舵
比が小さい場合には、保舵時の負担が小さくて疲労が軽
減されることになり、操・保舵比が大きい場合には、捩
りの良いステアリング特性となる。In the input / reaction force characteristic of the I quadrant, the characteristic on the going side (when the PS pressure increases) in the figure is the steering force characteristic, and the characteristic on the return side (when the PS pressure decreases) is the steering holding force characteristic. Further, in the figure, AC / AB is referred to as a steering / steering ratio. When this steering / steering ratio is small, the load during steering is small and fatigue is reduced. When the steering / steering ratio is large, steering characteristics with good torsion are obtained.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成による
と次のような問題があった。上記操・保舵比を決定する
場合には、車両の性格等に対応して好ましい値を決定す
るのが望ましい。しかしながら、実際には、コントロー
ラ７内における出力マップ、電磁バルブ９の特性、油圧
反力部１１の圧力・トルク特性によって一義的に決定さ
れてしまい、所望の特性を自由に設定できないという問
題があった。The above-mentioned conventional structure has the following problems. When determining the steering / holding ratio, it is desirable to determine a preferable value corresponding to the character of the vehicle. However, in reality, there is a problem that a desired characteristic cannot be freely set because it is uniquely determined by the output map in the controller 7, the characteristic of the electromagnetic valve 9, and the pressure / torque characteristic of the hydraulic reaction force portion 11. It was
【０００６】本発明はこのような点に基づいてなされた
ものでその目的とするところは、任意の操・保舵比を設
定することを可能とし、それによって、所望のステアリ
ング特性を得ることができるパワーステアリング装置を
提供することにある。The present invention has been made on the basis of such a point, and an object of the present invention is to make it possible to set an arbitrary steering / holding ratio, thereby obtaining a desired steering characteristic. An object of the present invention is to provide a power steering device that can be used.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するべく
本願発明によるパワーステアリング装置は、入力値が増
加傾向にある場合に使用する増加時用マップと、入力値
が減少傾向にある場合に使用する減少時用マップと、入
力値が増加から減少又は減少から増加に変化する場合に
使用する変化時マップとを予め任意に設定・入力してお
き、入力値が単調増加、単調減少、変化の何れの状態に
あるかを判別して、上記増加時用マップ、減少時用マッ
プ変化時マップを適宜適用して出力するようにしたこと
を特徴とするものである。In order to achieve the above object, the power steering apparatus according to the present invention is used when the input value tends to increase and when the input value tends to decrease. The decrease map and the change map used when the input value changes from increase to decrease or decrease to increase are set and input in advance, and the input value monotonically increases, monotonically decreases, or changes. The present invention is characterized in that which state is being discriminated, and the map for increase and the map for decrease are applied and output as appropriate.
【０００８】[0008]
【作用】本発明の場合には、まず、入力値が増加傾向に
ある場合に使用する増加時用マップと、入力値が減少傾
向にある場合に使用する減少時用マップと、入力値が増
加から減少又は減少から増加に変化する場合に使用する
変化時マップとを予め任意に設定・入力しておく。そし
て、実際の走行時に、入力値が単調増加、単調減少、変
化の何れの状態にあるかを判別し、増加時用マップ、減
少時用マップ変化時マップを適宜適用して出力するよう
にしている。よって、各マップを任意に設定しておくこ
とにより、操・保舵比を任意に設定することができ、所
望のステアリング感覚を得ることができる。In the case of the present invention, first, the map for increase used when the input value tends to increase, the map for decrease used when the input value tends to decrease, and the input value increases. To a decrease or a decrease to an increase and a change time map used in advance are arbitrarily set and input in advance. Then, at the time of actual traveling, it is determined whether the input value is monotonically increasing, monotonically decreasing, or changing, and the map for increasing time and the map for decreasing time are appropriately applied and output. There is. Therefore, by setting each map arbitrarily, the steering / holding ratio can be arbitrarily set, and a desired steering feeling can be obtained.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、図１ないし図７を参照して本発明の一
実施例を説明する。尚、従来例の説明で使用した図８を
そのまま使用する。コントローラ７における出力マップ
の特性を図１に示す。入力値が単調増加のときにはマッ
プＡを選択して出力する。又、入力値が単調減少のとき
にはマップＢを選択する。これに対して、入力値が増加
から減少に反転する場合、或いは、減少から増加に反転
する場合には、最新入力値を通る指定の傾きを有するマ
ップＣを算出し、そのマップＣに沿って出力する。そし
て、マップＣとマップＡ、Ｂとの交点Ｐ1 、Ｐ2 から入
力値が外れたら、マップＣからマップＡ又はマップＢに
移行していく。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. Note that FIG. 8 used in the description of the conventional example is used as it is. The characteristics of the output map in the controller 7 are shown in FIG. When the input value monotonically increases, map A is selected and output. When the input value monotonically decreases, the map B is selected. On the other hand, when the input value reverses from increase to decrease or from decrease to increase, a map C having a designated slope passing through the latest input value is calculated, and the map C is calculated along the map C. Output. When the input values deviate from the intersections P 1 and P 2 of the map C and the maps A and B, the map C is shifted to the map A or the map B.
【００１０】上記内容をフローチャートで示すと、図２
ないし図５を参照して説明する。まず、図１に示すよう
に、最新現在値ｘn を読み取り、次に、最新現在値ｘn
から前値ｘn-1 を減算する。次に、その減算値が０より
大きい小さいかを判別する。０より大きい場合には、前
値ｘn-1 から前々値ｘn-2 を減算して、その減算値が０
より大きいか小さいかを判別する。そして、０より大き
い場合には単調増加であると判断して、ＳＵＢ１を選択
する。ＳＵＢ１を選択した場合には、図３に示すような
流れとなり、マップＡに沿って出力値が算出されて出力
されることになる。FIG. 2 is a flow chart showing the above contents.
It will be described with reference to FIGS. First, as shown in FIG. 1, the latest current value x n is read, and then the latest current value x n is read.
Subtract the previous value x n-1 from. Next, it is determined whether the subtracted value is larger than 0 or smaller. If it is greater than 0, the previous value x n-2 is subtracted from the previous value x n- 1 , and the subtracted value is 0.
Determine if it is larger or smaller. When it is larger than 0, it is determined that the increase is monotonic, and SUB1 is selected. When SUB1 is selected, the flow is as shown in FIG. 3, and the output value is calculated and output along the map A.
【００１１】一方、最新現在値ｘn から前値ｘn-1 を減
算した減算値が０より小さい場合にも、前値ｘn-1 から
前々値ｘn-2 を減算してその減算値が０より大きいか小
さいかが判別される。そして、０より小さい場合には単
調減少であると判断されて、ＳＵＢ２が選択される。Ｓ
ＵＢ２を選択した場合には、図４に示すような流れとな
り、マップＢに沿って出力値が算出されて出力されるこ
とになる。On the other hand, even when the subtraction value obtained by subtracting the previous value x n-1 from the latest current value x n is less than 0, the previous value x n-2 is subtracted from the previous value x n- 1 and the subtraction is performed. It is determined whether the value is larger or smaller than 0. Then, when it is smaller than 0, it is determined to be monotonically decreasing, and SUB2 is selected. S
When UB2 is selected, the flow is as shown in FIG. 4, and the output value is calculated and output along the map B.
【００１２】これに対して、最新現在値ｘn から前値ｘ
n-1 を減算した減算値が０より大きくて、前値ｘn-1 か
ら前々値ｘn-2 を減算してその減算値が０より小さい場
合、及び、最新現在値ｘn から前値ｘn-1 を減算した減
算値が０より小さくて、前値ｘn-1 から前々値ｘn-2 を
減算してその減算値が０より大きい場合には、反転して
いることになるので、ＳＵＢ３が選択される。ＳＵＢ３
が選択された場合には、図５に示すような流れとなる。
すなわち、最新現在値ｘn を通るマップＣが算出される
とともに、該マップＣとマップＡ、Ｂとの交点Ｐ1 、Ｐ
2 が算出される。そして、マップＣに沿って出力値が算
出された出力されるとともに、最新現在値ｘn が交点Ｐ
1 、Ｐ2 の間から外れたか否かが判別され、外れた場合
にはマップＣからマップＡ又はマップＢに移行してい
く。On the other hand, from the latest current value x n to the previous value x
The subtraction value obtained by subtracting n-1 is greater than 0, the previous value x n-2 is subtracted from the previous value x n- 1 , and the subtraction value is less than 0, and the latest current value x n If the subtraction value obtained by subtracting the value x n-1 is smaller than 0, and the previous value x n-2 is subtracted from the previous value x n- 1 and the subtraction value is larger than 0, it must be inverted. Therefore, SUB3 is selected. SUB3
When is selected, the flow is as shown in FIG.
That is, the map C passing through the latest current value x n is calculated, and the intersection points P 1 and P of the map C and the maps A and B are calculated.
2 is calculated. Then, the output value calculated along the map C is output, and the latest current value x n is the intersection point P.
It is determined whether or not it is out of the range between 1 and P 2 , and if it is out of the range, the map C is shifted to the map A or the map B.
【００１３】つまり、コントローラ７において、増加時
用マップ（マップＡ）、減少時用マップ（マップＢ）、
変化時用マップ（マップＣ）をそれぞれ任意に設定して
おき、増加時と減少時で異なるマップを使用するととも
に、反転時には別のマップを使用して増加時用マップと
減少時用マップを連続的につなぐようにすることによ
り、任意の操・保舵比を設定することが可能になる。因
に、従来の場合には前述したように、操・保舵比を任意
に設定することはできず、ひたすら、操・保舵比を
「１」に近づける努力がなされていたものである。That is, in the controller 7, an increasing time map (map A), a decreasing time map (map B),
The map for change (Map C) is set arbitrarily, and different maps are used for increasing and decreasing, and another map is used for reversing and the increasing map and the decreasing map are consecutive. It is possible to set an arbitrary steering / holding ratio by connecting them as desired. Incidentally, in the conventional case, as described above, the steering / holding ratio cannot be arbitrarily set, and efforts have been made to bring the steering / holding ratio close to "1".
【００１４】そこで、具体例を図６及び図７を参照して
説明する。まず、操・保舵比が小さくて保舵が容易な特
性を得る場合について図６を参照して説明する。図６の
II象限において、圧力増加時にはマップＡに基づいて添
字２−４−５の順序で増加していき、圧力減少時にはマ
ップＢに基づいて添字７−８−２の順序で減少してい
く。又、増加時から減少時に移り変わる場合にはマップ
Ｃに基づいて添字５−７の順序で変わっていく。それに
よって、III 、IV象限に示されているような特性を得
る。その結果、I 象限に示すような入力・圧力特性を得
ることになる。上記I 象限においては、ＡＣ／ＡＢの
値、すなわち、操・保舵比が小さくなっており保舵が容
易な特性となっている。A specific example will be described with reference to FIGS. 6 and 7. First, a case where a steering / holding ratio is small and a characteristic that steering is easy to hold is obtained will be described with reference to FIG. Of FIG.
In the II quadrant, when the pressure increases, it increases in the order of subscript 2-4-5 based on the map A, and when the pressure decreases, it decreases in the order of the subscript 7-8-2 based on the map B. Further, when changing from the time of increase to the time of decrease, it changes in the order of subscripts 5-7 based on the map C. Thereby, the characteristics shown in the III and IV quadrants are obtained. As a result, the input / pressure characteristics shown in quadrant I are obtained. In the I quadrant, the value of AC / AB, that is, the steering / steering ratio is small, and the steering is easy to hold.
【００１５】次に、操・保舵比が大きくて戻りの良い特
性を得る場合について図７を参照して説明する。圧力増
加時にはマップＡに基づいて添字２−４−５の順序で増
加していき、圧力減少時にはマップＢに基づいて添字６
−７−２の順序で減少していく。又、増加時から減少時
に移り変わる場合にはマップＣに基づいて添字５−６の
順序で変わっていく。それによって、III 、IV象限に示
されているような特性を得る。その結果、I 象限に示す
ような入力・圧力特性を得ることになる。上記I 象限に
おいては、ＡＣ／ＡＢの値、すなわち、操・保舵比が大
きくなっており戻り良い特性となっている。Next, the case where a large steering / steering ratio and good return characteristics are obtained will be described with reference to FIG. When the pressure increases, it increases in the order of subscript 2-4-5 based on the map A, and when the pressure decreases, the subscript 6 based on the map B.
It decreases in the order of -7-2. Further, when changing from increasing to decreasing, it changes in the order of subscripts 5-6 based on the map C. Thereby, the characteristics shown in the III and IV quadrants are obtained. As a result, the input / pressure characteristics shown in quadrant I are obtained. In the I quadrant, the value of AC / AB, that is, the steering / steering ratio is large, and the characteristic is good for returning.
【００１６】以上本実施例によると次のような効果を奏
することができる。まず、コントローラ７内に入力され
ているマップＡ、Ｂ、Ｃに基づいて、操・保舵比を自由
に設定することができる。よって、車両に応じた最適な
操・保舵比を設定して、所望のステアリング感覚を得る
ことができる。特に、従来の構成では、１以上の操・保
舵比を設定することは不可能であったが、本実施例の場
合にはそのような操・保舵比を設定することもでき、よ
って、戻り特性に優れたステアリング感覚を容易に提供
できる。According to this embodiment, the following effects can be obtained. First, the steering / steering ratio can be freely set based on the maps A, B, and C input in the controller 7. Therefore, an optimum steering / steering ratio can be set according to the vehicle, and a desired steering feeling can be obtained. In particular, in the conventional configuration, it is impossible to set a steering / holding ratio of 1 or more, but in the case of the present embodiment, such a steering / holding ratio can be set. The steering feeling with excellent return characteristics can be easily provided.
【００１７】尚、本発明は前記一実施例に限定されるも
のではない。例えば、図１に示した各マップの特性は一
例であり、任意の特性で設定すればよい。The present invention is not limited to the above-mentioned one embodiment. For example, the characteristic of each map shown in FIG. 1 is an example, and any characteristic may be set.
【００１８】[0018]
【発明の効果】以上詳述したように本発明によるパワー
ステアリング装置によると、操・保舵比を自由に設定す
ることができるので、車両に応じた最適な操・保舵比を
設定することができ、所望のテスアリング感覚を得るこ
とができる。As described in detail above, according to the power steering device of the present invention, the steering / steering ratio can be freely set, so that the optimum steering / steering ratio can be set according to the vehicle. It is possible to obtain a desired feeling of tearing.
【図１】本発明の一実施例を示す図でマップ特性を示す
特性図である。FIG. 1 is a characteristic diagram showing a map characteristic in a diagram showing an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の一実施例を示すフローチャートであ
る。FIG. 2 is a flowchart showing an embodiment of the present invention.
【図３】本発明の一実施例を示すフローチャートであ
る。FIG. 3 is a flowchart showing an embodiment of the present invention.
【図４】本発明の一実施例を示すフローチャートであ
る。FIG. 4 is a flowchart showing an embodiment of the present invention.
【図５】本発明の一実施例を示すフローチャートであ
る。FIG. 5 is a flowchart showing an embodiment of the present invention.
【図６】本発明の一実施例を示す図で操・保舵比を説明
するための特性図である。FIG. 6 is a characteristic diagram for explaining a steering / holding ratio according to an embodiment of the present invention.
【図７】本発明の一実施例を示す図で操・保舵比を説明
するための特性図である。FIG. 7 is a characteristic diagram for explaining a steering / holding ratio according to an embodiment of the present invention.
【図８】従来例を示すブロック図である。FIG. 8 is a block diagram showing a conventional example.
【図９】従来例を示す図で操・保舵比を説明するための
特性図である。FIG. 9 is a characteristic diagram for explaining a steering / holding ratio with a conventional example.
１ 入力部 ３ ＰＳバルブ ５ 圧力センサ ７ コントローラ ９ 電磁バルブ １１ 油圧反力部 １３ 出力部 1 Input Section 3 PS Valve 5 Pressure Sensor 7 Controller 9 Electromagnetic Valve 11 Hydraulic Reaction Force Section 13 Output Section
Claims (1)
増加時用マップと、入力値が減少傾向にある場合に使用
する減少時用マップと、入力値が増加から減少又は減少
から増加に変化する場合に使用する変化時用マップとを
予め任意に設定・入力しておき、入力値が増加、減少、
変化の何れの状態にあるかを判別して、上記増加時用マ
ップ、減少時用マップ、変化時用マップを適宜適用して
出力するようにしたことを特徴とするパワーステアリン
グ装置。1. A map for increase used when the input value tends to increase, a map for decrease used when the input value tends to decrease, and an input value changes from increase to decrease or decrease to increase. If you want to change, you can set and input the map for change used in advance and change the input value.
A power steering device characterized in that it is determined which state of change is present, and the map for increase, the map for decrease, and the map for change are appropriately applied and output.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5692192A JPH05213230A (en) | 1992-02-07 | 1992-02-07 | Power steering device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5692192A JPH05213230A (en) | 1992-02-07 | 1992-02-07 | Power steering device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05213230A true JPH05213230A (en) | 1993-08-24 |
Family
ID=13040960
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5692192A Pending JPH05213230A (en) | 1992-02-07 | 1992-02-07 | Power steering device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05213230A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2005092691A1 (en) * | 2004-03-26 | 2008-02-07 | 株式会社小松製作所 | Work vehicle travel control device and travel control program, or work vehicle control device and control program |
-
1992
- 1992-02-07 JP JP5692192A patent/JPH05213230A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2005092691A1 (en) * | 2004-03-26 | 2008-02-07 | 株式会社小松製作所 | Work vehicle travel control device and travel control program, or work vehicle control device and control program |
| JP4521882B2 (en) * | 2004-03-26 | 2010-08-11 | 株式会社小松製作所 | Travel control device and travel control program for work vehicle |
| US7818110B2 (en) | 2004-03-26 | 2010-10-19 | Komatsu Ltd. | Traveling control device and traveling control program for work vehicle or control device and control program for work vehicle |
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