JPH0520728Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0520728Y2 JPH0520728Y2 JP6941487U JP6941487U JPH0520728Y2 JP H0520728 Y2 JPH0520728 Y2 JP H0520728Y2 JP 6941487 U JP6941487 U JP 6941487U JP 6941487 U JP6941487 U JP 6941487U JP H0520728 Y2 JPH0520728 Y2 JP H0520728Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cylinder
- passage
- workpiece
- fixed
- piston rod
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Special Conveying (AREA)
- Reciprocating Conveyors (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
この考案は、レール上に載置したワーク(加工
品)を所定のストロークで搬送させるための装置
に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] This invention relates to a device for conveying a workpiece (processed product) placed on a rail with a predetermined stroke.
[従来技術とその問題点]
従来、この種の搬送装置としては、たとえば、
レールの下方に回転ベルトを配設するとともに、
回転ベルトの外面にワークの後端部に当接可能な
フツク片を設け、上記ベルトを間欠的に回転させ
てフツク片を一定のストロークでレールに沿つて
移動させることにより、ワークをレール上で間欠
的に搬送させるものが知られている。[Prior art and its problems] Conventionally, as this type of conveyance device, for example,
A rotating belt is installed below the rail, and
A hook piece that can come into contact with the rear end of the workpiece is provided on the outer surface of the rotating belt, and the workpiece can be moved on the rail by rotating the belt intermittently and moving the hook piece along the rail with a constant stroke. There are known devices that carry out intermittent conveyance.
ところが、上記搬送装置では、ワークがフツク
片で押されてレール上を滑るため、ワークの停止
位置にばらつきがあり、ワークを正確に位置決め
できない。このため、上記搬送装置はロボツトハ
ンドによる加工作業などには適さない欠点があつ
た。 However, in the above-mentioned conveyance device, the workpiece is pushed by the hook piece and slides on the rail, so there are variations in the stopping position of the workpiece, and the workpiece cannot be positioned accurately. For this reason, the above-mentioned conveying device has a drawback that it is not suitable for processing work using a robot hand.
この考案は上記従来の欠点を解決するためにな
されたもので、ワークの位置決めを正確に行ない
つつ、所定のストロークでワークを搬送させるこ
とができる搬送装置を提供することを目的とす
る。 This invention was made in order to solve the above-mentioned conventional drawbacks, and the object is to provide a conveyance device that can accurately position the workpiece and convey the workpiece with a predetermined stroke.
[課題を解決するための手段]
この考案による搬送装置は、ワークの搬送方向
の前後部に所定間隔を存して配設された1対の固
定ブロツクと、両固定ブロツク間に所定間隔を存
してほぼ平行に架設された中空の第1および第2
のピストンロツドと、各ピストンロツドに摺動可
能でかつ気密に外嵌された第1および第2のシリ
ンダと、各シリンダに摺動可能でかつ気密に内嵌
されるとともに上記各ピストンロツドの中央部に
固定されてシリンダ室を搬送方向へ前後2室に分
割する第1および第2のピストンと、上記第1の
シリンダの両端部に固定された1対の可動ブロツ
クと、両可動ブロツクの間に位置して上記第2の
シリンダの両端部に固定されかつ上記両可動ブロ
ツクに接離可能に当接する両端ヘツド部と、上記
ワークの搬送方向に直交させて上記可動ブロツク
に固定されたガイド軸と、このガイド軸に軸方向
へ摺動自在に支持された1対の駆動体と、各駆動
体に固定された1対のワーク把持部材と、上記ガ
イド軸に平行でかつ回転自在に上記可動ブロツク
に支持されて上記第2のシリンダのヘツド部の移
動で回転駆動されるカム軸と、このカム軸に設け
られかつこのカム軸の回転で上記各駆動体を上記
ガイド軸に沿つて互いに異方向へ移動させるカム
機構とを備え、上記第1のピストンは、第1のピ
ストンロツドの中空部を搬送方向の前後へ第1通
路と第2通路に2分割するとともに、上記第1通
路を上記第1のシリンダの後室に連通させる第1
貫通孔と、第2通路を上記第1のシリンダの前室
に連通させる第2貫通孔とを有し、上記第2のピ
ストンは、第2のピストンロツドの中空部を搬送
方向の前後へ第3通路と第4通路に2分割すると
ともに、上記第3通路を上記第2のシリンダの前
室に連通させる第3貫通孔と、第4通路を上記第
2のシリンダの後室に連通させる第4貫通孔とを
有し、上記第1および第3通路は、前方の固定ブ
ロツクに形成された第1のエアポートに連通さ
せ、上記第2および第4通路は、後方の固定ブロ
ツクに形成された第2のエアポートに連通させた
ことを特徴とする。[Means for Solving the Problems] The conveyance device according to this invention includes a pair of fixed blocks disposed at a predetermined distance from each other in the front and rear of the workpiece conveyance direction, and a predetermined distance between both fixed blocks. hollow first and second hollows constructed almost parallel to each other;
a piston rod, first and second cylinders slidably and airtightly fitted on the outside of each piston rod, and slidably and airtightly fitted inside each cylinder and fixed to the center of each piston rod. a pair of movable blocks fixed to both ends of the first cylinder; and a pair of movable blocks located between the two movable blocks. and a guide shaft fixed to the movable block so as to be orthogonal to the conveyance direction of the workpiece. A pair of drive bodies supported slidably in the axial direction on the guide shaft, a pair of workpiece gripping members fixed to each drive body, and parallel to the guide shaft and rotatably supported on the movable block. a camshaft that is rotatably driven by the movement of the head portion of the second cylinder; The first piston has a cam mechanism that divides the hollow part of the first piston rod into a first passage and a second passage in the front and rear directions in the conveying direction, and the first piston is configured to divide the hollow part of the first piston rod into a first passage and a second passage. The first part communicates with the rear chamber.
a through hole and a second through hole that communicates a second passage with the front chamber of the first cylinder, and the second piston is configured to move the hollow portion of the second piston rod forward and backward in the conveyance direction into a third through hole. A third through hole which is divided into a passage and a fourth passage, and which communicates the third passage with the front chamber of the second cylinder, and a fourth passage which communicates the fourth passage with the rear chamber of the second cylinder. The first and third passages communicate with a first air port formed in the front fixed block, and the second and fourth passages communicate with a first air port formed in the rear fixed block. It is characterized by being connected to the second airport.
この考案によれば、第2のシリンダが可動ブロ
ツク間を移動してカム機構を作動させている間
は、第1のシリンダにより一方の可動ブロツクが
固定ブロツクに押し付けられているので、カム機
構に連動して把持部材がワーク把持または把持解
除の動作を終えるまでは、把持部材は所定位置に
固定される。したがつて、従来のようなレール上
でのワークの位置ずれを防ぐことができる。
According to this invention, while the second cylinder moves between the movable blocks to operate the cam mechanism, one of the movable blocks is pressed against the fixed block by the first cylinder, so that the cam mechanism is not activated. The gripping member is fixed at a predetermined position until the gripping member completes the operation of gripping or releasing the workpiece in conjunction with the gripping member. Therefore, it is possible to prevent the workpiece from shifting on the rail as in the conventional case.
また、シリンダを駆動源としてワークを把持す
る構成であるため、従来のフツク片でワークを引
つ掛けて搬送させる構成に比べて、ワークのスト
ローク量をより正確に設定することができる。 Furthermore, since the workpiece is gripped using a cylinder as a driving source, the stroke amount of the workpiece can be set more accurately than in the conventional configuration in which the workpiece is hooked and conveyed using a hook piece.
[考案の実施例]
以下、この考案の実施例を図面にしたがつて説
明する。[Embodiments of the invention] Examples of the invention will be described below with reference to the drawings.
第1図はこの考案にかかる搬送装置の概略平面
図を示し、図において、1はシリンダ装置、2は
スライドユニツト、3はワーク、4は把持部材で
ある。 FIG. 1 shows a schematic plan view of the conveying device according to this invention, and in the figure, 1 is a cylinder device, 2 is a slide unit, 3 is a workpiece, and 4 is a gripping member.
上記シリンダ装置1は、第2図で示すように、
上記ワーク3の搬送方向(矢印X方向)の前後部
に所定間隔を存して1対の固定ブロツク8,8a
が配設されている。 As shown in FIG. 2, the cylinder device 1 includes:
A pair of fixed blocks 8, 8a are provided at a predetermined interval at the front and rear of the workpiece 3 in the transport direction (arrow X direction).
is installed.
これら両固定ブロツク8,8aの間には、所定
間隔を存してほぼ平行に中空の第1のピストンロ
ツド6および第2のピストンロツド5が架設され
ている。 A hollow first piston rod 6 and a hollow second piston rod 5 are installed substantially parallel to each other at a predetermined distance between the fixed blocks 8, 8a.
上記第1のピストンロツド6には、第1のシリ
ンダ9の両端部が摺動可能でかつ気密に外嵌され
るとともに、上記シリンダ9の中央部にシリンダ
室が形成されている。 Both ends of a first cylinder 9 are slidably and airtightly fitted onto the first piston rod 6, and a cylinder chamber is formed in the center of the cylinder 9.
この第1のシリンダ9には、第1のピストン6
aが摺動可能でかつ気密に内嵌されて上記シリン
ダ室をワークの搬送方向へ前室11と後室12と
に2分割している。 This first cylinder 9 has a first piston 6
a is slidably and airtightly fitted into the cylinder chamber to divide the cylinder chamber into two into a front chamber 11 and a rear chamber 12 in the direction of conveyance of the workpiece.
また、上記第1のピストン6aは、第1のピス
トンロツド6の中央部に固定されて、その中空部
を上記搬送方向前後へ第1通路17aと、第2通
路17とに2分割している。 The first piston 6a is fixed to the center of the first piston rod 6, and its hollow portion is divided into a first passage 17a and a second passage 17 in the forward and backward directions of the conveyance direction.
上記第1のピストン6aには、上記第1通路1
7aを上記シリンダ室の後室12に連通させる第
1貫通孔16aと、第2通路17を上記シリンダ
室の前室11に連通させる第2貫通孔16とが形
成されている。 The first piston 6a includes the first passage 1.
A first through hole 16a that communicates the passage 7a with the rear chamber 12 of the cylinder chamber, and a second through hole 16 that communicates the second passage 17 with the front chamber 11 of the cylinder chamber are formed.
上記第2のピストンロツド5には、第2のシリ
ンダ10の両端部におけるヘツド部10a,10
bが摺動可能でかつ気密に外嵌されるとともに、
上記シリンダ10の中央部にシリンダ室が形成さ
れている。 The second piston rod 5 has head portions 10a and 10 at both ends of the second cylinder 10.
b is slidably and airtightly fitted, and
A cylinder chamber is formed in the center of the cylinder 10.
この第2のシリンダ10には、第2のピストン
5aが摺動可能でかつ気密に内嵌されて上記シリ
ンダ室をワークの搬送方向へ前室11と後室12
とに2分割している。 A second piston 5a is slidably and airtightly fitted into the second cylinder 10, and a front chamber 11 and a rear chamber 12 are moved in the cylinder chamber in the direction of conveying the workpiece.
It is divided into two parts.
また、上記第2のピストン5aは、第2のピス
トンロツド5の中央部に固定されて、その中空部
を上記搬送方向前後へ第3通路17bと、第4通
路17cとに2分割している。 The second piston 5a is fixed to the center of the second piston rod 5, and its hollow portion is divided into a third passage 17b and a fourth passage 17c in the forward and backward directions of the conveyance direction.
上記第2のピストン5aのボス部には、上記第
3通路17bを上記シリンダ室の前室11に連通
させる第3貫通孔13と、第4通路17cを上記
シリンダ室の後室12に連通させる第4貫通孔1
3aとが形成されている。 The boss portion of the second piston 5a has a third through hole 13 that communicates the third passage 17b with the front chamber 11 of the cylinder chamber, and a fourth passage 17c that communicates with the rear chamber 12 of the cylinder chamber. Fourth through hole 1
3a are formed.
上記第1通路17aおよび第3通路17bは、
前方の固定ブロツク8に形成された分岐路14お
よび通路39を介して第1のエアポート15に連
通し、また、上記第2通路17および第4通路1
7cは、後方の固定ブロツク8aに形成された分
岐路14aおよび通路39aを介して第2のエア
ポート15aに連通している。 The first passage 17a and the third passage 17b are
It communicates with the first air port 15 through a branch passage 14 and a passage 39 formed in the front fixed block 8, and also communicates with the second passage 17 and the fourth passage 1.
7c communicates with the second air port 15a via a branch passage 14a and a passage 39a formed in the rear fixed block 8a.
したがつて、上記第1通路17aおよび第3通
路17bは、第1のシリンダ9の後室12と、第
2のシリンダ10の前室11に連通し、また、上
記第2通路17および第4通路17cは、第1の
シリンダ9の前室11と、第2のシリンダ10の
後室12に連通している。 Therefore, the first passage 17a and the third passage 17b communicate with the rear chamber 12 of the first cylinder 9 and the front chamber 11 of the second cylinder 10, and also communicate with the second passage 17 and the fourth passage 17a. The passage 17c communicates with the front chamber 11 of the first cylinder 9 and the rear chamber 12 of the second cylinder 10.
そのため、第1シリンダ9と第2シリンダ10
とは、エアー供給経路が互いに対称的になるた
め、両シリンダ9,10の移動方向は常に反対方
向に設定されている。 Therefore, the first cylinder 9 and the second cylinder 10
Since the air supply paths are symmetrical to each other, the moving directions of both cylinders 9 and 10 are always set in opposite directions.
さらに、中央のピストンロツド5に形成したピ
ストン5aの径d1は、両側のピストンロツド
6,6に形成したピストン6aの径d2よりも大
径であり、このため、第2シリンダ10の室1
1,12における受圧面積が第1シリンダ9の室
11,12における受圧面積よりも大きくなつて
おり、第2シリンダ10は第1シリンダ9よりも
大きい駆動力が付加されるようになつている。し
たがつて、第2シリンダ10は、第1シリンダ9
の駆動力に抗して上記可動ブロツク7,7aを固
定ブロツク8,8a間で往復移動させることが可
能である。ここで、51はピストン5a,6aに
それぞれ装着されたリツプ状パツキンである。 Further, the diameter d1 of the piston 5a formed in the central piston rod 5 is larger than the diameter d2 of the piston 6a formed in the piston rods 6, 6 on both sides, and therefore the chamber 1 of the second cylinder 10
The pressure receiving areas in the chambers 1 and 12 are larger than the pressure receiving areas in the chambers 11 and 12 of the first cylinder 9, and a larger driving force is applied to the second cylinder 10 than to the first cylinder 9. Therefore, the second cylinder 10 is the first cylinder 9
It is possible to reciprocate the movable blocks 7, 7a between the fixed blocks 8, 8a against the driving force of the movable blocks 7, 7a. Here, 51 is a lip-shaped gasket attached to each of the pistons 5a and 6a.
なお、上記第1および第2のエアーポート1
5,15aには、図示しない切換弁を介してエア
ー供給源からエアーが切換供給される。 Note that the first and second air ports 1
5 and 15a are selectively supplied with air from an air supply source via a switching valve (not shown).
つぎに、第1図のスライドユニツト2,2は、
上記1対の可動ブロツク7,7aに個別に設けら
れており、以下、一方のスライドユニツト2につ
いて説明する。このスライドユニツト2は、ラツ
ク20、ピニオン21(第3図)、ガイド軸22,
23、駆動体23,23およびカム機構35(第
3図)を備えている。 Next, the slide units 2, 2 in FIG.
They are individually provided on the pair of movable blocks 7 and 7a, and one slide unit 2 will be explained below. This slide unit 2 includes a rack 20, a pinion 21 (Fig. 3), a guide shaft 22,
23, drive bodies 23, 23, and a cam mechanism 35 (FIG. 3).
ラツク20は、上記ピストンロツド5,6と平
行な方向(X軸方向)に延び、その基端部20b
が第2シリンダ10のヘツド部10a,10aに
それぞれ固定されている。第3図に示すラツク2
0の歯部20aに係合するピニオン21は、上記
可動ブロツク7に回動自在に固定されている。こ
れらラツク20およびピニオン21により、可動
ブロツク7に対する上記ヘツド部10a(第2図)
の往復直線運動が後述するカム軸24の回転運動
に変換される。 The rack 20 extends in a direction parallel to the piston rods 5 and 6 (X-axis direction), and has a base end 20b.
are fixed to the head portions 10a, 10a of the second cylinder 10, respectively. Rack 2 shown in Figure 3
A pinion 21 that engages with the toothed portion 20a of the pinion 20 is rotatably fixed to the movable block 7. These racks 20 and pinions 21 allow the head portion 10a (FIG. 2) to be attached to the movable block 7.
The reciprocating linear motion of the camshaft 24 is converted into a rotational motion of the camshaft 24, which will be described later.
また、ガイド軸22は、上記可動ブロツク7に
固定され、ピストンロツド5,6と直角方向、つ
まり、ワーク3の搬送方向Aと直角方向(Y軸方
向)に延びて、レール25の下方に配置される。 Further, the guide shaft 22 is fixed to the movable block 7, extends in a direction perpendicular to the piston rods 5 and 6, that is, in a direction perpendicular to the transport direction A of the workpiece 3 (Y-axis direction), and is disposed below the rail 25. Ru.
駆動体23は、第4図のように、ガイド軸22
に沿つて摺動自在に設けられ、その側部には移動
台29が連結されている。この移動台29は、第
3図のガイド30に沿つて上下方向(Z軸方向)
に移動自在である。ここで、31は移動台29に
突設された突起、32は上記駆動体23側に固定
された軸受、4はワーク3を挟んでその両側に配
置された把持部材で、内側に凹凸面34(第1
図)が形成されている。 The driver 23 is connected to the guide shaft 22 as shown in FIG.
It is provided so as to be slidable along the same, and a moving table 29 is connected to the side thereof. This moving table 29 is moved in the vertical direction (Z-axis direction) along the guide 30 in FIG.
It can be moved freely. Here, 31 is a projection protruding from the movable table 29, 32 is a bearing fixed to the drive body 23 side, and 4 is a gripping member disposed on both sides of the workpiece 3, with an uneven surface 34 on the inside. (1st
Figure) is formed.
つぎに、カム機構35は、第3図のように、上
記カム軸24に形成された2つの円筒カム36
と、1つの板カム50とから成る。円筒カム36
には、上記駆動体23に設けた従動ローラ37が
挿入されるカム溝38が形成されている。カム溝
38は、カム軸24の回転により、ガイド軸22
に沿つて上記駆動体23,23を互いに近接また
は離間する方向へ往復移動させる形状に設定され
ている。 Next, the cam mechanism 35 includes two cylindrical cams 36 formed on the cam shaft 24, as shown in FIG.
and one plate cam 50. Cylindrical cam 36
A cam groove 38 is formed in which a driven roller 37 provided on the drive body 23 is inserted. The cam groove 38 is formed in the guide shaft 22 by rotation of the cam shaft 24.
The driving bodies 23, 23 are configured to move reciprocatingly toward or away from each other along the same direction.
また、板カム50は大径部40と小径部41を
有し、その外周面50aには摺動レバー43に設
けたローラ42が当接する。この揺動レバー43
の一端部はガイド軸22に固定されたスリーブ4
4にピン結合されている。揺動レバー43の他端
部にはローラ28が設けられ、このローラ28
は、上記移動台29の一方の突起31の下端面に
当接可能となつている。 Further, the plate cam 50 has a large diameter portion 40 and a small diameter portion 41, and a roller 42 provided on a sliding lever 43 comes into contact with an outer peripheral surface 50a of the plate cam 50. This swing lever 43
One end of the sleeve 4 is fixed to the guide shaft 22.
4 is pin-coupled. A roller 28 is provided at the other end of the swing lever 43, and this roller 28
can come into contact with the lower end surface of one of the protrusions 31 of the moving table 29.
つぎに、搬送装置の動作を説明する。 Next, the operation of the transport device will be explained.
まず、第2図の状態において、第1のエアーポ
ート15からエアーを供給すると、エアーが分岐
路14、通路17a、貫通孔16aを通つて、第
1のシリンダ9の後室12に供給されるととも
に、通路39,17b,13を通つて、第2のシ
リンダ10の前室11に供給される。このとき、
第1シリンダ9は後方の可動ブロツク7aを固定
ブロツク8aに押し付ける。一方、第2シリンダ
10は前方の可動ブロツク7へ向けて矢印A方向
に移動して、第6図イのように、第2シリンダ1
0のヘツド部10aが可動ブロツク7に当接す
る。この間、第2シリンダ10のストロークL1
に応じて、第1図に示すラツク20が第3図のピ
ニオン21およびカム軸24を反時計方向にそれ
ぞれ80度回転させる。このため、第7図のよう
に、駆動体23,23がカム溝38,38に沿つ
て互いに近接方向に移動し、把持部材4によりレ
ール25上に載置されたワーク3が把持される。
この状態を第8図イに示す。これと同時に、互い
に近接した移動台29,29の各突起31,31
が上下に重なり、一方の突起31がローラ28を
介して板カム50の大径部40により上方に付勢
される。これにより、移動台29,29がガイド
30(第3図)に沿つてそれぞれ上昇し、上記把
持されたワーク3をレール25から離間させる。
この時点では、ワーク3の搬送は行なわれない。 First, in the state shown in FIG. 2, when air is supplied from the first air port 15, the air is supplied to the rear chamber 12 of the first cylinder 9 through the branch passage 14, the passage 17a, and the through hole 16a. At the same time, it is supplied to the front chamber 11 of the second cylinder 10 through the passages 39, 17b, and 13. At this time,
The first cylinder 9 presses the rear movable block 7a against the fixed block 8a. On the other hand, the second cylinder 10 moves in the direction of arrow A toward the movable block 7 in front, and as shown in FIG.
The head portion 10a of 0 comes into contact with the movable block 7. During this time, the stroke L1 of the second cylinder 10
In response, the rack 20 shown in FIG. 1 rotates the pinion 21 and camshaft 24 of FIG. 3 counterclockwise by 80 degrees, respectively. Therefore, as shown in FIG. 7, the driving bodies 23, 23 move toward each other along the cam grooves 38, 38, and the workpiece 3 placed on the rail 25 is gripped by the gripping member 4.
This state is shown in FIG. 8A. At the same time, each protrusion 31, 31 of the movable platforms 29, 29 close to each other
are stacked vertically, and one protrusion 31 is urged upward by the large diameter portion 40 of the plate cam 50 via the roller 28. As a result, the movable tables 29, 29 are respectively raised along the guides 30 (FIG. 3), and the gripped workpiece 3 is separated from the rails 25.
At this point, the workpiece 3 is not transported.
つぎに、第6図イのように、第2シリンダ10
のヘツド部10aが前方の可動ブロツク7に当接
すると、第1シリンダ9と第2シリンダ10にお
ける各ピストン5a,6aの受圧面積の差によ
り、第2シリンダ10が第1シリンダ9の駆動力
に打ち勝つて可動ブロツク7,7aを矢印A方向
に移動させる。これにより、第6図ロのように、
前方の可動ブロツク7が固定ブロツク8に当接す
るまで所定のストロークL2だけ移動して、この
ストロークL2だけワーク3が搬送される。 Next, as shown in FIG. 6A, the second cylinder 10
When the head portion 10a of the cylinder abuts against the front movable block 7, the second cylinder 10 receives the driving force of the first cylinder 9 due to the difference in the pressure receiving area of each piston 5a, 6a in the first cylinder 9 and the second cylinder 10. The movable blocks 7, 7a are moved in the direction of arrow A. As a result, as shown in Figure 6 B,
The front movable block 7 moves by a predetermined stroke L2 until it comes into contact with the fixed block 8, and the workpiece 3 is conveyed by this stroke L2.
そして、第6図ロの状態となつたとき、第1の
エアーポート15からのエアー供給を停止すると
ともに、第2エアーポート15aからエアーを供
給する。この場合、第1シリンダ9の前室11、
および第2シリンダ10の後室12にエアーが供
給されるため、第1シリンダ9は前方の可動ブロ
ツク7を固定ブロツク8に押し付ける。一方、第
2シリンダ10は後方の可動ブロツク7aへ向け
て矢印B方向へ移動する。この間、第2シリンダ
10のストロークL1に応じて、ラツク20がピ
ニオン21およびカム軸24を時計方向に180度
反転させる。このため、板カム50の回転により
上昇していた移動台29がガイド30に沿つて下
降するとともに、円筒カム36,36の回転によ
り駆動体23,23がガイド軸22に沿つて互い
に離れ、第8図ロのように、把持部材4がワーク
3を離す。 When the state shown in FIG. 6B is reached, air supply from the first air port 15 is stopped, and air is supplied from the second air port 15a. In this case, the front chamber 11 of the first cylinder 9,
Since air is supplied to the rear chamber 12 of the second cylinder 10, the first cylinder 9 presses the front movable block 7 against the fixed block 8. On the other hand, the second cylinder 10 moves in the direction of arrow B toward the rear movable block 7a. During this time, the rack 20 reverses the pinion 21 and the camshaft 24 clockwise by 180 degrees in accordance with the stroke L1 of the second cylinder 10. Therefore, the movable table 29, which had been raised due to the rotation of the plate cam 50, is lowered along the guide 30, and the rotation of the cylindrical cams 36, 36 causes the driving bodies 23, 23 to move away from each other along the guide shaft 22, and the As shown in FIG. 8B, the gripping member 4 releases the workpiece 3.
その後、第2シリンダ10のヘツド部10aが
後方の可動ブロツク7aに当接した状態になる
と、第2シリンダ10が再び可動ブロツク7を矢
印B方向に移動させて再び第2図の状態とし、上
記一連の動作を繰り返す。 Thereafter, when the head portion 10a of the second cylinder 10 comes into contact with the rear movable block 7a, the second cylinder 10 again moves the movable block 7 in the direction of arrow B to return to the state shown in FIG. Repeat a series of actions.
上記構成において、第2シリンダ10が可動ブ
ロツク7,7a間を移動してカム機構35を作動
させている間、つまり、ワーク3の把持または把
持解除の動作をする間は、第1シリンダ9により
可動ブロツク7,7aの一方が固定ブロツク8,
8aの一方に押し付けられているので、把持部材
4がワーク3の把持または把持解除の動作を終え
るまでは、把持部材4はレール25上の所定位置
に位置決めされる。したがつて、従来のようなワ
ーク搬送中におけるワーク3の位置ずれが確実に
防止され、ワーク3を所定のストローク量L2で
間欠的に搬送することができる。 In the above configuration, while the second cylinder 10 moves between the movable blocks 7 and 7a to operate the cam mechanism 35, that is, while the workpiece 3 is being gripped or released from gripping, the first cylinder 9 is One of the movable blocks 7, 7a is the fixed block 8,
8a, the gripping member 4 is positioned at a predetermined position on the rail 25 until the gripping member 4 finishes gripping or releasing the gripping of the workpiece 3. Therefore, the displacement of the workpiece 3 during workpiece conveyance as in the prior art is reliably prevented, and the workpiece 3 can be conveyed intermittently at the predetermined stroke amount L2.
また、シリンダ9,10を駆動源としてワーク
3を保持する構成であるため、従来のフツク片で
ワークを引つ掛けて搬送させる構成に比べて、ワ
ークのストローク量L2をより正確に設定するこ
とができる利点がある。 In addition, since the workpiece 3 is held using the cylinders 9 and 10 as driving sources, the stroke amount L2 of the workpiece can be set more accurately than in the conventional structure in which the workpiece is hooked and conveyed using a hook piece. It has the advantage of being able to
また、この実施例では、ワーク3の搬送中に板
カム50により移動台29を昇降させる構成とし
たので、ワーク3とレール面との摩耗が防がれ、
ワーク3の傷付きが防止できる。しかしながら、
上記板カム50により移動台29を昇降させる構
成は、上記カム機構35に設けるのを適宜省略す
ることができる。 Further, in this embodiment, since the movable table 29 is moved up and down by the plate cam 50 while the workpiece 3 is being transported, wear between the workpiece 3 and the rail surface is prevented.
Workpiece 3 can be prevented from being scratched. however,
The arrangement for raising and lowering the movable table 29 using the plate cam 50 can be omitted as appropriate from the cam mechanism 35.
さらに、ピストンロツド5,6の軸方向の寸法
と、固定ブロツク8,8aの対向距離をそれぞれ
適宜変えることにより、ワーク3のストローク量
L2を任意に調整できる利点がある。 Furthermore, by appropriately changing the axial dimensions of the piston rods 5 and 6 and the opposing distances of the fixed blocks 8 and 8a, there is an advantage that the stroke amount L2 of the workpiece 3 can be adjusted arbitrarily.
なお、上記実施例において、第1および第2の
ピストンロツド6,5を1本づつ設け、各ロツド
に第1および第2のシリンダ9,10を設けても
よく、あるいは上記第1および第2のピストンロ
ツド6,5を複数本づつ設けて、各ロツドに第1
および第2のシリンダ9,10を設けてもよい。 In the above embodiment, the first and second piston rods 6, 5 may be provided one each, and each rod may be provided with the first and second cylinders 9, 10, or the first and second piston rods may be provided with one each. A plurality of piston rods 6 and 5 are provided, and each rod has a first piston rod.
and second cylinders 9, 10 may also be provided.
[考案の効果]
以上説明したように、この考案によれば、ワー
ク把持または把持解除の動作を終えるまでは、把
持部材を所定位置に固定する構成であるため、レ
ール上でワークを正確に位置決めすることができ
る。また、シリンダを駆動源としてワークを把持
する構成であるため、ワークのストローク量をよ
り正確に設定することができる。したがつて、ロ
ボツトハンドによる作業にも最適に用いることが
できる効果がある。[Effect of the invention] As explained above, according to this invention, the gripping member is fixed in a predetermined position until the workpiece gripping or gripping release operation is completed, so that the workpiece can be accurately positioned on the rail. can do. Further, since the workpiece is gripped using the cylinder as a driving source, the stroke amount of the workpiece can be set more accurately. Therefore, there is an effect that it can be optimally used for work performed by a robot hand.
第1図はこの考案にかかる搬送装置の概略平面
図、第2図はシリンダ装置を示す縦断面図、第3
図は第1図の−線に沿う縦断面図、第4図は
第3図の−線に沿う縦断面図、第5図は第3
図−線に沿う縦断面図、第6図はシリンダ装
置の動作を説明するための縦断面図、第7図は駆
動体が近接した状態を示す縦断面図、第8図はワ
ークの把持または把持解除の状態を説明するため
の概略平面図である。
3……ワーク、4……把持部材、5……第2の
ピストンロツド、5a……第2のピストン、6…
…第1のピストンロツド、6a……第1のピスト
ン、7,7a……可動ブロツク、8,8a……固
定ブロツク、9……第1のシリンダ、10……第
2のシリンダ、10a,10b……両端ヘツド
部、11……第1および第2のシリンダの前室、
12……第1および第2のシリンダの後室、13
……第3貫通孔、13a……第4貫通孔、15…
…第1のエアポート、15a……第2のエアポー
ト、16a……第1貫通孔、16……第2貫通
孔、17a……第1通路、17……第2通路、1
7b……第3通路、17c……第4通路、22…
…ガイド軸、23……駆動体、24……カム軸、
25……レール、35……カム機構、L2……ス
トローク量、A……搬送方向。
FIG. 1 is a schematic plan view of a conveying device according to the present invention, FIG. 2 is a vertical sectional view showing a cylinder device, and FIG.
FIG. 4 is a vertical cross-sectional view taken along line - in FIG. 1, FIG. 5 is a vertical cross-sectional view taken along line - in FIG.
FIG. 6 is a vertical cross-sectional view taken along line A, FIG. 7 is a vertical cross-sectional view showing the state where the driving body is close to the workpiece, and FIG. 8 is a schematic plan view showing the state where the workpiece is gripped or released. 3... Workpiece, 4... Grip member, 5... Second piston rod, 5a... Second piston, 6...
...first piston rod, 6a...first piston, 7, 7a...movable block, 8, 8a...fixed block, 9...first cylinder, 10...second cylinder, 10a, 10b...head portions at both ends, 11...front chambers of first and second cylinders,
12 ... rear chambers of the first and second cylinders, 13
...Third through hole, 13a...Fourth through hole, 15...
...first air port, 15a...second air port, 16a...first through hole, 16...second through hole, 17a...first passage, 17...second passage, 1
7b: third passage, 17c: fourth passage, 22:
...guide shaft, 23...driver, 24...cam shaft,
25: rail; 35: cam mechanism; L2: stroke amount; A: conveying direction.
Claims (1)
量で搬送させる搬送装置において、ワークの搬送
方向の前後部に所定間隔を存して配設された1対
の固定ブロツクと、両固定ブロツク間に所定間隔
を存してほぼ平行に架設された中空の第1および
第2のピストンロツドと、各ピストンロツドに摺
動可能でかつ気密に外嵌された第1および第2の
シリンダと、各シリンダに摺動可能でかつ気密に
内嵌されるとともに上記各ピストンロツドの中央
部に固定されてシリンダ室を搬送方向へ前後2室
に分割する第1および第2のピストンと、上記第
1のシリンダの両端部に固定された1対の可動ブ
ロツクと、両可動ブロツクの間に位置して上記第
2のシリンダの両端部に固定されかつ上記両可動
ブロツクに接離可能に当接する両端ヘツド部と、
上記ワークの搬送方向に直交させて上記可動ブロ
ツクに固定されたガイド軸と、このガイド軸に軸
方向へ摺動自在に支持された1対の駆動体と、各
駆動体に固定された1対のワーク把持部材と、上
記ガイド軸に平行でかつ回転自在に上記可動ブロ
ツクに支持されて上記第2のシリンダのヘツド部
の移動で回転駆動されるカム軸と、このカム軸に
設けられかつこのカム軸の回転で上記各駆動体を
上記ガイド軸に沿つて互いに異方向へ移動させる
カム機構とを備え、上記第1のピストンは、第1
のピストンロツドの中空部を搬送方向の前後へ第
1通路と第2通路に2分割するとともに、上記第
1通路を上記第1のシリンダの後室に連通させる
第1貫通孔と、第2通路を上記第1のシリンダの
前室に連通させる第2貫通孔とを有し、上記第2
のピストンは、第2のピストンロツドの中空部を
搬送方向の前後へ第3通路と第4通路に2分割す
るとともに、上記第3通路を上記第2のシリンダ
の前室に連通させる第3貫通孔と、第4通路を上
記第2のシリンダの後室に連通させる第4貫通孔
とを有し、上記第1および第3通路は、前方の固
定ブロツクに形成された第1のエアポートに連通
させ、上記第2および第4通路は、後方の固定ブ
ロツクに形成された第2のエアポートに連通さ
せ、上記第2のシリンダは、第1シリンダの移動
方向に対して常に反対方向へ移動するとともに、
第1シリンダよりも大きい駆動力が付勢されるよ
うに構成し、上記可動ブロツクを固定ブロツクに
当接された移動始端位置に保持した状態で、第2
シリンダを反対方向へ移動させる過程で上記把持
部材にワークの挟持動作を行わせ、上記第2シリ
ンダのヘツドが他方の可動ブロツクに当接して第
1シリンダとともに移動し、他方の固定ブロツク
に当接された移動終端位置で上記把持部材のワー
ク挟持動作を解除するように構成したことを特徴
する搬送装置。 In a conveying device that conveys a workpiece placed on a rail with a predetermined stroke amount, a pair of fixed blocks are arranged at a predetermined distance in front and rear in the conveyance direction of the workpiece, and a fixed block with a predetermined distance between both fixed blocks is used. hollow first and second piston rods installed substantially parallel to each other with a gap between them; first and second cylinders that are slidably and airtightly fitted onto each piston rod; first and second pistons that are fitted inside the piston rod in an airtight manner and are fixed to the center of each piston rod to divide the cylinder chamber into two front and rear chambers in the conveying direction; a pair of fixed movable blocks; both end head portions located between both movable blocks, fixed to both ends of the second cylinder, and abutting on both the movable blocks so as to be able to approach and separate;
A guide shaft fixed to the movable block perpendicular to the transport direction of the workpiece, a pair of drive bodies supported slidably in the axial direction by the guide shaft, and a pair fixed to each drive body. a workpiece gripping member, a camshaft parallel to the guide shaft and rotatably supported by the movable block and rotationally driven by movement of the head of the second cylinder; a cam mechanism that moves each of the driving bodies in mutually different directions along the guide shaft by rotation of a cam shaft;
The hollow part of the piston rod is divided into a first passage and a second passage in the front and back of the conveying direction, and a first through hole that communicates the first passage with the rear chamber of the first cylinder, and a second passage are provided. a second through hole communicating with the front chamber of the first cylinder;
The piston has a third through hole that divides the hollow part of the second piston rod into a third passage and a fourth passage in the forward and backward directions of conveyance, and that communicates the third passage with the front chamber of the second cylinder. and a fourth through hole that communicates the fourth passage with the rear chamber of the second cylinder, and the first and third passages communicate with a first air port formed in the front fixed block. , the second and fourth passages communicate with a second air port formed in the rear fixed block, and the second cylinder always moves in the opposite direction to the moving direction of the first cylinder,
The movable block is configured to be energized with a larger driving force than the first cylinder, and while the movable block is held at the movement start position in contact with the fixed block, the second cylinder is
In the process of moving the cylinder in the opposite direction, the gripping member performs a clamping operation on the workpiece, and the head of the second cylinder comes into contact with the other movable block, moves together with the first cylinder, and comes into contact with the other fixed block. A conveying device characterized in that the gripping member is configured to release the workpiece clamping operation at a movement end position.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6941487U JPH0520728Y2 (en) | 1987-05-08 | 1987-05-08 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6941487U JPH0520728Y2 (en) | 1987-05-08 | 1987-05-08 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63178220U JPS63178220U (en) | 1988-11-18 |
JPH0520728Y2 true JPH0520728Y2 (en) | 1993-05-28 |
Family
ID=30910131
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6941487U Expired - Lifetime JPH0520728Y2 (en) | 1987-05-08 | 1987-05-08 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0520728Y2 (en) |
-
1987
- 1987-05-08 JP JP6941487U patent/JPH0520728Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS63178220U (en) | 1988-11-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH049230A (en) | Transfer device for transfer press | |
EP1282156A3 (en) | Transporting apparatus | |
KR950015709A (en) | Adsorption Transfer Mold | |
JPH0520728Y2 (en) | ||
CN111683883A (en) | Transport tray, tray transport device using same, and tray transport method | |
US6102984A (en) | Apparatus for moving fluids between microplates utilizing two plate transport mechanisms | |
GB2285432A (en) | Gripper and conveyor arrangement | |
JPH04334678A (en) | Conveyor device | |
KR102207177B1 (en) | Automatic adhesive apparatus of cushion | |
JPH041133Y2 (en) | ||
JP3283562B2 (en) | Plate loading machine for plate processing machine | |
JPS61106328A (en) | Intermittent transfer device for particle | |
JPH0450992Y2 (en) | ||
JP3400369B2 (en) | Work transfer device | |
JP2584247Y2 (en) | Workpiece transfer positioning device | |
JPH0470203B2 (en) | ||
JP3162230B2 (en) | NC router processing equipment | |
JPH02284836A (en) | Carrier device equipped with lift-up mechanism in conveyer system | |
JP4230086B2 (en) | Work gripping device | |
JPS591031A (en) | Carrying device of material for press line | |
JPS6219378Y2 (en) | ||
JP2742501B2 (en) | Inking machine for wood and method of inking with wood inking machine | |
JPS6218383Y2 (en) | ||
JPH0261464U (en) | ||
KR20210052393A (en) | Automatic adhesive apparatus of cushion |