JPH0520728Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この考案は、レール上に載置したワーク（加工
品）を所定のストロークで搬送させるための装置
に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] This invention relates to a device for conveying a workpiece (processed product) placed on a rail with a predetermined stroke.

［従来技術とその問題点］ 従来、この種の搬送装置としては、たとえば、
レールの下方に回転ベルトを配設するとともに、
回転ベルトの外面にワークの後端部に当接可能な
フツク片を設け、上記ベルトを間欠的に回転させ
てフツク片を一定のストロークでレールに沿つて
移動させることにより、ワークをレール上で間欠
的に搬送させるものが知られている。[Prior art and its problems] Conventionally, as this type of conveyance device, for example,
A rotating belt is installed below the rail, and
A hook piece that can come into contact with the rear end of the workpiece is provided on the outer surface of the rotating belt, and the workpiece can be moved on the rail by rotating the belt intermittently and moving the hook piece along the rail with a constant stroke. There are known devices that carry out intermittent conveyance.

ところが、上記搬送装置では、ワークがフツク
片で押されてレール上を滑るため、ワークの停止
位置にばらつきがあり、ワークを正確に位置決め
できない。このため、上記搬送装置はロボツトハ
ンドによる加工作業などには適さない欠点があつ
た。 However, in the above-mentioned conveyance device, the workpiece is pushed by the hook piece and slides on the rail, so there are variations in the stopping position of the workpiece, and the workpiece cannot be positioned accurately. For this reason, the above-mentioned conveying device has a drawback that it is not suitable for processing work using a robot hand.

この考案は上記従来の欠点を解決するためにな
されたもので、ワークの位置決めを正確に行ない
つつ、所定のストロークでワークを搬送させるこ
とができる搬送装置を提供することを目的とす
る。 This invention was made in order to solve the above-mentioned conventional drawbacks, and the object is to provide a conveyance device that can accurately position the workpiece and convey the workpiece with a predetermined stroke.

［課題を解決するための手段］ この考案による搬送装置は、ワークの搬送方向
の前後部に所定間隔を存して配設された１対の固
定ブロツクと、両固定ブロツク間に所定間隔を存
してほぼ平行に架設された中空の第１および第２
のピストンロツドと、各ピストンロツドに摺動可
能でかつ気密に外嵌された第１および第２のシリ
ンダと、各シリンダに摺動可能でかつ気密に内嵌
されるとともに上記各ピストンロツドの中央部に
固定されてシリンダ室を搬送方向へ前後２室に分
割する第１および第２のピストンと、上記第１の
シリンダの両端部に固定された１対の可動ブロツ
クと、両可動ブロツクの間に位置して上記第２の
シリンダの両端部に固定されかつ上記両可動ブロ
ツクに接離可能に当接する両端ヘツド部と、上記
ワークの搬送方向に直交させて上記可動ブロツク
に固定されたガイド軸と、このガイド軸に軸方向
へ摺動自在に支持された１対の駆動体と、各駆動
体に固定された１対のワーク把持部材と、上記ガ
イド軸に平行でかつ回転自在に上記可動ブロツク
に支持されて上記第２のシリンダのヘツド部の移
動で回転駆動されるカム軸と、このカム軸に設け
られかつこのカム軸の回転で上記各駆動体を上記
ガイド軸に沿つて互いに異方向へ移動させるカム
機構とを備え、上記第１のピストンは、第１のピ
ストンロツドの中空部を搬送方向の前後へ第１通
路と第２通路に２分割するとともに、上記第１通
路を上記第１のシリンダの後室に連通させる第１
貫通孔と、第２通路を上記第１のシリンダの前室
に連通させる第２貫通孔とを有し、上記第２のピ
ストンは、第２のピストンロツドの中空部を搬送
方向の前後へ第３通路と第４通路に２分割すると
ともに、上記第３通路を上記第２のシリンダの前
室に連通させる第３貫通孔と、第４通路を上記第
２のシリンダの後室に連通させる第４貫通孔とを
有し、上記第１および第３通路は、前方の固定ブ
ロツクに形成された第１のエアポートに連通さ
せ、上記第２および第４通路は、後方の固定ブロ
ツクに形成された第２のエアポートに連通させた
ことを特徴とする。[Means for Solving the Problems] The conveyance device according to this invention includes a pair of fixed blocks disposed at a predetermined distance from each other in the front and rear of the workpiece conveyance direction, and a predetermined distance between both fixed blocks. hollow first and second hollows constructed almost parallel to each other;
a piston rod, first and second cylinders slidably and airtightly fitted on the outside of each piston rod, and slidably and airtightly fitted inside each cylinder and fixed to the center of each piston rod. a pair of movable blocks fixed to both ends of the first cylinder; and a pair of movable blocks located between the two movable blocks. and a guide shaft fixed to the movable block so as to be orthogonal to the conveyance direction of the workpiece. A pair of drive bodies supported slidably in the axial direction on the guide shaft, a pair of workpiece gripping members fixed to each drive body, and parallel to the guide shaft and rotatably supported on the movable block. a camshaft that is rotatably driven by the movement of the head portion of the second cylinder; The first piston has a cam mechanism that divides the hollow part of the first piston rod into a first passage and a second passage in the front and rear directions in the conveying direction, and the first piston is configured to divide the hollow part of the first piston rod into a first passage and a second passage. The first part communicates with the rear chamber.
a through hole and a second through hole that communicates a second passage with the front chamber of the first cylinder, and the second piston is configured to move the hollow portion of the second piston rod forward and backward in the conveyance direction into a third through hole. A third through hole which is divided into a passage and a fourth passage, and which communicates the third passage with the front chamber of the second cylinder, and a fourth passage which communicates the fourth passage with the rear chamber of the second cylinder. The first and third passages communicate with a first air port formed in the front fixed block, and the second and fourth passages communicate with a first air port formed in the rear fixed block. It is characterized by being connected to the second airport.

〔作用〕[Effect]

この考案によれば、第２のシリンダが可動ブロ
ツク間を移動してカム機構を作動させている間
は、第１のシリンダにより一方の可動ブロツクが
固定ブロツクに押し付けられているので、カム機
構に連動して把持部材がワーク把持または把持解
除の動作を終えるまでは、把持部材は所定位置に
固定される。したがつて、従来のようなレール上
でのワークの位置ずれを防ぐことができる。 According to this invention, while the second cylinder moves between the movable blocks to operate the cam mechanism, one of the movable blocks is pressed against the fixed block by the first cylinder, so that the cam mechanism is not activated. The gripping member is fixed at a predetermined position until the gripping member completes the operation of gripping or releasing the workpiece in conjunction with the gripping member. Therefore, it is possible to prevent the workpiece from shifting on the rail as in the conventional case.

また、シリンダを駆動源としてワークを把持す
る構成であるため、従来のフツク片でワークを引
つ掛けて搬送させる構成に比べて、ワークのスト
ローク量をより正確に設定することができる。 Furthermore, since the workpiece is gripped using a cylinder as a driving source, the stroke amount of the workpiece can be set more accurately than in the conventional configuration in which the workpiece is hooked and conveyed using a hook piece.

［考案の実施例］ 以下、この考案の実施例を図面にしたがつて説
明する。[Embodiments of the invention] Examples of the invention will be described below with reference to the drawings.

第１図はこの考案にかかる搬送装置の概略平面
図を示し、図において、１はシリンダ装置、２は
スライドユニツト、３はワーク、４は把持部材で
ある。 FIG. 1 shows a schematic plan view of the conveying device according to this invention, and in the figure, 1 is a cylinder device, 2 is a slide unit, 3 is a workpiece, and 4 is a gripping member.

上記シリンダ装置１は、第２図で示すように、
上記ワーク３の搬送方向（矢印Ｘ方向）の前後部
に所定間隔を存して１対の固定ブロツク８，８ａ
が配設されている。 As shown in FIG. 2, the cylinder device 1 includes:
A pair of fixed blocks 8, 8a are provided at a predetermined interval at the front and rear of the workpiece 3 in the transport direction (arrow X direction).
is installed.

これら両固定ブロツク８，８ａの間には、所定
間隔を存してほぼ平行に中空の第１のピストンロ
ツド６および第２のピストンロツド５が架設され
ている。 A hollow first piston rod 6 and a hollow second piston rod 5 are installed substantially parallel to each other at a predetermined distance between the fixed blocks 8, 8a.

上記第１のピストンロツド６には、第１のシリ
ンダ９の両端部が摺動可能でかつ気密に外嵌され
るとともに、上記シリンダ９の中央部にシリンダ
室が形成されている。 Both ends of a first cylinder 9 are slidably and airtightly fitted onto the first piston rod 6, and a cylinder chamber is formed in the center of the cylinder 9.

この第１のシリンダ９には、第１のピストン６
ａが摺動可能でかつ気密に内嵌されて上記シリン
ダ室をワークの搬送方向へ前室１１と後室１２と
に２分割している。 This first cylinder 9 has a first piston 6
a is slidably and airtightly fitted into the cylinder chamber to divide the cylinder chamber into two into a front chamber 11 and a rear chamber 12 in the direction of conveyance of the workpiece.

また、上記第１のピストン６ａは、第１のピス
トンロツド６の中央部に固定されて、その中空部
を上記搬送方向前後へ第１通路１７ａと、第２通
路１７とに２分割している。 The first piston 6a is fixed to the center of the first piston rod 6, and its hollow portion is divided into a first passage 17a and a second passage 17 in the forward and backward directions of the conveyance direction.

上記第１のピストン６ａには、上記第１通路１
７ａを上記シリンダ室の後室１２に連通させる第
１貫通孔１６ａと、第２通路１７を上記シリンダ
室の前室１１に連通させる第２貫通孔１６とが形
成されている。 The first piston 6a includes the first passage 1.
A first through hole 16a that communicates the passage 7a with the rear chamber 12 of the cylinder chamber, and a second through hole 16 that communicates the second passage 17 with the front chamber 11 of the cylinder chamber are formed.

上記第２のピストンロツド５には、第２のシリ
ンダ１０の両端部におけるヘツド部１０ａ，１０
ｂが摺動可能でかつ気密に外嵌されるとともに、
上記シリンダ１０の中央部にシリンダ室が形成さ
れている。 The second piston rod 5 has head portions 10a and 10 at both ends of the second cylinder 10.
b is slidably and airtightly fitted, and
A cylinder chamber is formed in the center of the cylinder 10.

この第２のシリンダ１０には、第２のピストン
５ａが摺動可能でかつ気密に内嵌されて上記シリ
ンダ室をワークの搬送方向へ前室１１と後室１２
とに２分割している。 A second piston 5a is slidably and airtightly fitted into the second cylinder 10, and a front chamber 11 and a rear chamber 12 are moved in the cylinder chamber in the direction of conveying the workpiece.
It is divided into two parts.

また、上記第２のピストン５ａは、第２のピス
トンロツド５の中央部に固定されて、その中空部
を上記搬送方向前後へ第３通路１７ｂと、第４通
路１７ｃとに２分割している。 The second piston 5a is fixed to the center of the second piston rod 5, and its hollow portion is divided into a third passage 17b and a fourth passage 17c in the forward and backward directions of the conveyance direction.

上記第２のピストン５ａのボス部には、上記第
３通路１７ｂを上記シリンダ室の前室１１に連通
させる第３貫通孔１３と、第４通路１７ｃを上記
シリンダ室の後室１２に連通させる第４貫通孔１
３ａとが形成されている。 The boss portion of the second piston 5a has a third through hole 13 that communicates the third passage 17b with the front chamber 11 of the cylinder chamber, and a fourth passage 17c that communicates with the rear chamber 12 of the cylinder chamber. Fourth through hole 1
3a are formed.

上記第１通路１７ａおよび第３通路１７ｂは、
前方の固定ブロツク８に形成された分岐路１４お
よび通路３９を介して第１のエアポート１５に連
通し、また、上記第２通路１７および第４通路１
７ｃは、後方の固定ブロツク８ａに形成された分
岐路１４ａおよび通路３９ａを介して第２のエア
ポート１５ａに連通している。 The first passage 17a and the third passage 17b are
It communicates with the first air port 15 through a branch passage 14 and a passage 39 formed in the front fixed block 8, and also communicates with the second passage 17 and the fourth passage 1.
7c communicates with the second air port 15a via a branch passage 14a and a passage 39a formed in the rear fixed block 8a.

したがつて、上記第１通路１７ａおよび第３通
路１７ｂは、第１のシリンダ９の後室１２と、第
２のシリンダ１０の前室１１に連通し、また、上
記第２通路１７および第４通路１７ｃは、第１の
シリンダ９の前室１１と、第２のシリンダ１０の
後室１２に連通している。 Therefore, the first passage 17a and the third passage 17b communicate with the rear chamber 12 of the first cylinder 9 and the front chamber 11 of the second cylinder 10, and also communicate with the second passage 17 and the fourth passage 17a. The passage 17c communicates with the front chamber 11 of the first cylinder 9 and the rear chamber 12 of the second cylinder 10.

そのため、第１シリンダ９と第２シリンダ１０
とは、エアー供給経路が互いに対称的になるた
め、両シリンダ９，１０の移動方向は常に反対方
向に設定されている。 Therefore, the first cylinder 9 and the second cylinder 10
Since the air supply paths are symmetrical to each other, the moving directions of both cylinders 9 and 10 are always set in opposite directions.

さらに、中央のピストンロツド５に形成したピ
ストン５ａの径ｄ１は、両側のピストンロツド
６，６に形成したピストン６ａの径ｄ２よりも大
径であり、このため、第２シリンダ１０の室１
１，１２における受圧面積が第１シリンダ９の室
１１，１２における受圧面積よりも大きくなつて
おり、第２シリンダ１０は第１シリンダ９よりも
大きい駆動力が付加されるようになつている。し
たがつて、第２シリンダ１０は、第１シリンダ９
の駆動力に抗して上記可動ブロツク７，７ａを固
定ブロツク８，８ａ間で往復移動させることが可
能である。ここで、５１はピストン５ａ，６ａに
それぞれ装着されたリツプ状パツキンである。 Further, the diameter d1 of the piston 5a formed in the central piston rod 5 is larger than the diameter d2 of the piston 6a formed in the piston rods 6, 6 on both sides, and therefore the chamber 1 of the second cylinder 10
The pressure receiving areas in the chambers 1 and 12 are larger than the pressure receiving areas in the chambers 11 and 12 of the first cylinder 9, and a larger driving force is applied to the second cylinder 10 than to the first cylinder 9. Therefore, the second cylinder 10 is the first cylinder 9
It is possible to reciprocate the movable blocks 7, 7a between the fixed blocks 8, 8a against the driving force of the movable blocks 7, 7a. Here, 51 is a lip-shaped gasket attached to each of the pistons 5a and 6a.

なお、上記第１および第２のエアーポート１
５，１５ａには、図示しない切換弁を介してエア
ー供給源からエアーが切換供給される。 Note that the first and second air ports 1
5 and 15a are selectively supplied with air from an air supply source via a switching valve (not shown).

つぎに、第１図のスライドユニツト２，２は、
上記１対の可動ブロツク７，７ａに個別に設けら
れており、以下、一方のスライドユニツト２につ
いて説明する。このスライドユニツト２は、ラツ
ク２０、ピニオン２１（第３図）、ガイド軸２２，
２３、駆動体２３，２３およびカム機構３５（第
３図）を備えている。 Next, the slide units 2, 2 in FIG.
They are individually provided on the pair of movable blocks 7 and 7a, and one slide unit 2 will be explained below. This slide unit 2 includes a rack 20, a pinion 21 (Fig. 3), a guide shaft 22,
23, drive bodies 23, 23, and a cam mechanism 35 (FIG. 3).

ラツク２０は、上記ピストンロツド５，６と平
行な方向（Ｘ軸方向）に延び、その基端部２０ｂ
が第２シリンダ１０のヘツド部１０ａ，１０ａに
それぞれ固定されている。第３図に示すラツク２
０の歯部２０ａに係合するピニオン２１は、上記
可動ブロツク７に回動自在に固定されている。こ
れらラツク２０およびピニオン２１により、可動
ブロツク７に対する上記ヘツド部１０ａ（第２図）
の往復直線運動が後述するカム軸２４の回転運動
に変換される。 The rack 20 extends in a direction parallel to the piston rods 5 and 6 (X-axis direction), and has a base end 20b.
are fixed to the head portions 10a, 10a of the second cylinder 10, respectively. Rack 2 shown in Figure 3
A pinion 21 that engages with the toothed portion 20a of the pinion 20 is rotatably fixed to the movable block 7. These racks 20 and pinions 21 allow the head portion 10a (FIG. 2) to be attached to the movable block 7.
The reciprocating linear motion of the camshaft 24 is converted into a rotational motion of the camshaft 24, which will be described later.

また、ガイド軸２２は、上記可動ブロツク７に
固定され、ピストンロツド５，６と直角方向、つ
まり、ワーク３の搬送方向Ａと直角方向（Ｙ軸方
向）に延びて、レール２５の下方に配置される。 Further, the guide shaft 22 is fixed to the movable block 7, extends in a direction perpendicular to the piston rods 5 and 6, that is, in a direction perpendicular to the transport direction A of the workpiece 3 (Y-axis direction), and is disposed below the rail 25. Ru.

駆動体２３は、第４図のように、ガイド軸２２
に沿つて摺動自在に設けられ、その側部には移動
台２９が連結されている。この移動台２９は、第
３図のガイド３０に沿つて上下方向（Ｚ軸方向）
に移動自在である。ここで、３１は移動台２９に
突設された突起、３２は上記駆動体２３側に固定
された軸受、４はワーク３を挟んでその両側に配
置された把持部材で、内側に凹凸面３４（第１
図）が形成されている。 The driver 23 is connected to the guide shaft 22 as shown in FIG.
It is provided so as to be slidable along the same, and a moving table 29 is connected to the side thereof. This moving table 29 is moved in the vertical direction (Z-axis direction) along the guide 30 in FIG.
It can be moved freely. Here, 31 is a projection protruding from the movable table 29, 32 is a bearing fixed to the drive body 23 side, and 4 is a gripping member disposed on both sides of the workpiece 3, with an uneven surface 34 on the inside. (1st
Figure) is formed.

つぎに、カム機構３５は、第３図のように、上
記カム軸２４に形成された２つの円筒カム３６
と、１つの板カム５０とから成る。円筒カム３６
には、上記駆動体２３に設けた従動ローラ３７が
挿入されるカム溝３８が形成されている。カム溝
３８は、カム軸２４の回転により、ガイド軸２２
に沿つて上記駆動体２３，２３を互いに近接また
は離間する方向へ往復移動させる形状に設定され
ている。 Next, the cam mechanism 35 includes two cylindrical cams 36 formed on the cam shaft 24, as shown in FIG.
and one plate cam 50. Cylindrical cam 36
A cam groove 38 is formed in which a driven roller 37 provided on the drive body 23 is inserted. The cam groove 38 is formed in the guide shaft 22 by rotation of the cam shaft 24.
The driving bodies 23, 23 are configured to move reciprocatingly toward or away from each other along the same direction.

また、板カム５０は大径部４０と小径部４１を
有し、その外周面５０ａには摺動レバー４３に設
けたローラ４２が当接する。この揺動レバー４３
の一端部はガイド軸２２に固定されたスリーブ４
４にピン結合されている。揺動レバー４３の他端
部にはローラ２８が設けられ、このローラ２８
は、上記移動台２９の一方の突起３１の下端面に
当接可能となつている。 Further, the plate cam 50 has a large diameter portion 40 and a small diameter portion 41, and a roller 42 provided on a sliding lever 43 comes into contact with an outer peripheral surface 50a of the plate cam 50. This swing lever 43
One end of the sleeve 4 is fixed to the guide shaft 22.
4 is pin-coupled. A roller 28 is provided at the other end of the swing lever 43, and this roller 28
can come into contact with the lower end surface of one of the protrusions 31 of the moving table 29.

つぎに、搬送装置の動作を説明する。 Next, the operation of the transport device will be explained.

まず、第２図の状態において、第１のエアーポ
ート１５からエアーを供給すると、エアーが分岐
路１４、通路１７ａ、貫通孔１６ａを通つて、第
１のシリンダ９の後室１２に供給されるととも
に、通路３９，１７ｂ，１３を通つて、第２のシ
リンダ１０の前室１１に供給される。このとき、
第１シリンダ９は後方の可動ブロツク７ａを固定
ブロツク８ａに押し付ける。一方、第２シリンダ
１０は前方の可動ブロツク７へ向けて矢印Ａ方向
に移動して、第６図イのように、第２シリンダ１
０のヘツド部１０ａが可動ブロツク７に当接す
る。この間、第２シリンダ１０のストロークＬ１
に応じて、第１図に示すラツク２０が第３図のピ
ニオン２１およびカム軸２４を反時計方向にそれ
ぞれ80度回転させる。このため、第７図のよう
に、駆動体２３，２３がカム溝３８，３８に沿つ
て互いに近接方向に移動し、把持部材４によりレ
ール２５上に載置されたワーク３が把持される。
この状態を第８図イに示す。これと同時に、互い
に近接した移動台２９，２９の各突起３１，３１
が上下に重なり、一方の突起３１がローラ２８を
介して板カム５０の大径部４０により上方に付勢
される。これにより、移動台２９，２９がガイド
３０（第３図）に沿つてそれぞれ上昇し、上記把
持されたワーク３をレール２５から離間させる。
この時点では、ワーク３の搬送は行なわれない。 First, in the state shown in FIG. 2, when air is supplied from the first air port 15, the air is supplied to the rear chamber 12 of the first cylinder 9 through the branch passage 14, the passage 17a, and the through hole 16a. At the same time, it is supplied to the front chamber 11 of the second cylinder 10 through the passages 39, 17b, and 13. At this time,
The first cylinder 9 presses the rear movable block 7a against the fixed block 8a. On the other hand, the second cylinder 10 moves in the direction of arrow A toward the movable block 7 in front, and as shown in FIG.
The head portion 10a of 0 comes into contact with the movable block 7. During this time, the stroke L1 of the second cylinder 10
In response, the rack 20 shown in FIG. 1 rotates the pinion 21 and camshaft 24 of FIG. 3 counterclockwise by 80 degrees, respectively. Therefore, as shown in FIG. 7, the driving bodies 23, 23 move toward each other along the cam grooves 38, 38, and the workpiece 3 placed on the rail 25 is gripped by the gripping member 4.
This state is shown in FIG. 8A. At the same time, each protrusion 31, 31 of the movable platforms 29, 29 close to each other
are stacked vertically, and one protrusion 31 is urged upward by the large diameter portion 40 of the plate cam 50 via the roller 28. As a result, the movable tables 29, 29 are respectively raised along the guides 30 (FIG. 3), and the gripped workpiece 3 is separated from the rails 25.
At this point, the workpiece 3 is not transported.

つぎに、第６図イのように、第２シリンダ１０
のヘツド部１０ａが前方の可動ブロツク７に当接
すると、第１シリンダ９と第２シリンダ１０にお
ける各ピストン５ａ，６ａの受圧面積の差によ
り、第２シリンダ１０が第１シリンダ９の駆動力
に打ち勝つて可動ブロツク７，７ａを矢印Ａ方向
に移動させる。これにより、第６図ロのように、
前方の可動ブロツク７が固定ブロツク８に当接す
るまで所定のストロークＬ２だけ移動して、この
ストロークＬ２だけワーク３が搬送される。 Next, as shown in FIG. 6A, the second cylinder 10
When the head portion 10a of the cylinder abuts against the front movable block 7, the second cylinder 10 receives the driving force of the first cylinder 9 due to the difference in the pressure receiving area of each piston 5a, 6a in the first cylinder 9 and the second cylinder 10. The movable blocks 7, 7a are moved in the direction of arrow A. As a result, as shown in Figure 6 B,
The front movable block 7 moves by a predetermined stroke L2 until it comes into contact with the fixed block 8, and the workpiece 3 is conveyed by this stroke L2.

そして、第６図ロの状態となつたとき、第１の
エアーポート１５からのエアー供給を停止すると
ともに、第２エアーポート１５ａからエアーを供
給する。この場合、第１シリンダ９の前室１１、
および第２シリンダ１０の後室１２にエアーが供
給されるため、第１シリンダ９は前方の可動ブロ
ツク７を固定ブロツク８に押し付ける。一方、第
２シリンダ１０は後方の可動ブロツク７ａへ向け
て矢印Ｂ方向へ移動する。この間、第２シリンダ
１０のストロークＬ１に応じて、ラツク２０がピ
ニオン２１およびカム軸２４を時計方向に180度
反転させる。このため、板カム５０の回転により
上昇していた移動台２９がガイド３０に沿つて下
降するとともに、円筒カム３６，３６の回転によ
り駆動体２３，２３がガイド軸２２に沿つて互い
に離れ、第８図ロのように、把持部材４がワーク
３を離す。 When the state shown in FIG. 6B is reached, air supply from the first air port 15 is stopped, and air is supplied from the second air port 15a. In this case, the front chamber 11 of the first cylinder 9,
Since air is supplied to the rear chamber 12 of the second cylinder 10, the first cylinder 9 presses the front movable block 7 against the fixed block 8. On the other hand, the second cylinder 10 moves in the direction of arrow B toward the rear movable block 7a. During this time, the rack 20 reverses the pinion 21 and the camshaft 24 clockwise by 180 degrees in accordance with the stroke L1 of the second cylinder 10. Therefore, the movable table 29, which had been raised due to the rotation of the plate cam 50, is lowered along the guide 30, and the rotation of the cylindrical cams 36, 36 causes the driving bodies 23, 23 to move away from each other along the guide shaft 22, and the As shown in FIG. 8B, the gripping member 4 releases the workpiece 3.

その後、第２シリンダ１０のヘツド部１０ａが
後方の可動ブロツク７ａに当接した状態になる
と、第２シリンダ１０が再び可動ブロツク７を矢
印Ｂ方向に移動させて再び第２図の状態とし、上
記一連の動作を繰り返す。 Thereafter, when the head portion 10a of the second cylinder 10 comes into contact with the rear movable block 7a, the second cylinder 10 again moves the movable block 7 in the direction of arrow B to return to the state shown in FIG. Repeat a series of actions.

上記構成において、第２シリンダ１０が可動ブ
ロツク７，７ａ間を移動してカム機構３５を作動
させている間、つまり、ワーク３の把持または把
持解除の動作をする間は、第１シリンダ９により
可動ブロツク７，７ａの一方が固定ブロツク８，
８ａの一方に押し付けられているので、把持部材
４がワーク３の把持または把持解除の動作を終え
るまでは、把持部材４はレール２５上の所定位置
に位置決めされる。したがつて、従来のようなワ
ーク搬送中におけるワーク３の位置ずれが確実に
防止され、ワーク３を所定のストローク量Ｌ２で
間欠的に搬送することができる。 In the above configuration, while the second cylinder 10 moves between the movable blocks 7 and 7a to operate the cam mechanism 35, that is, while the workpiece 3 is being gripped or released from gripping, the first cylinder 9 is One of the movable blocks 7, 7a is the fixed block 8,
8a, the gripping member 4 is positioned at a predetermined position on the rail 25 until the gripping member 4 finishes gripping or releasing the gripping of the workpiece 3. Therefore, the displacement of the workpiece 3 during workpiece conveyance as in the prior art is reliably prevented, and the workpiece 3 can be conveyed intermittently at the predetermined stroke amount L2.

また、シリンダ９，１０を駆動源としてワーク
３を保持する構成であるため、従来のフツク片で
ワークを引つ掛けて搬送させる構成に比べて、ワ
ークのストローク量Ｌ２をより正確に設定するこ
とができる利点がある。 In addition, since the workpiece 3 is held using the cylinders 9 and 10 as driving sources, the stroke amount L2 of the workpiece can be set more accurately than in the conventional structure in which the workpiece is hooked and conveyed using a hook piece. It has the advantage of being able to

また、この実施例では、ワーク３の搬送中に板
カム５０により移動台２９を昇降させる構成とし
たので、ワーク３とレール面との摩耗が防がれ、
ワーク３の傷付きが防止できる。しかしながら、
上記板カム５０により移動台２９を昇降させる構
成は、上記カム機構３５に設けるのを適宜省略す
ることができる。 Further, in this embodiment, since the movable table 29 is moved up and down by the plate cam 50 while the workpiece 3 is being transported, wear between the workpiece 3 and the rail surface is prevented.
Workpiece 3 can be prevented from being scratched. however,
The arrangement for raising and lowering the movable table 29 using the plate cam 50 can be omitted as appropriate from the cam mechanism 35.

さらに、ピストンロツド５，６の軸方向の寸法
と、固定ブロツク８，８ａの対向距離をそれぞれ
適宜変えることにより、ワーク３のストローク量
Ｌ２を任意に調整できる利点がある。 Furthermore, by appropriately changing the axial dimensions of the piston rods 5 and 6 and the opposing distances of the fixed blocks 8 and 8a, there is an advantage that the stroke amount L2 of the workpiece 3 can be adjusted arbitrarily.

なお、上記実施例において、第１および第２の
ピストンロツド６，５を１本づつ設け、各ロツド
に第１および第２のシリンダ９，１０を設けても
よく、あるいは上記第１および第２のピストンロ
ツド６，５を複数本づつ設けて、各ロツドに第１
および第２のシリンダ９，１０を設けてもよい。 In the above embodiment, the first and second piston rods 6, 5 may be provided one each, and each rod may be provided with the first and second cylinders 9, 10, or the first and second piston rods may be provided with one each. A plurality of piston rods 6 and 5 are provided, and each rod has a first piston rod.
and second cylinders 9, 10 may also be provided.

［考案の効果］ 以上説明したように、この考案によれば、ワー
ク把持または把持解除の動作を終えるまでは、把
持部材を所定位置に固定する構成であるため、レ
ール上でワークを正確に位置決めすることができ
る。また、シリンダを駆動源としてワークを把持
する構成であるため、ワークのストローク量をよ
り正確に設定することができる。したがつて、ロ
ボツトハンドによる作業にも最適に用いることが
できる効果がある。[Effect of the invention] As explained above, according to this invention, the gripping member is fixed in a predetermined position until the workpiece gripping or gripping release operation is completed, so that the workpiece can be accurately positioned on the rail. can do. Further, since the workpiece is gripped using the cylinder as a driving source, the stroke amount of the workpiece can be set more accurately. Therefore, there is an effect that it can be optimally used for work performed by a robot hand.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図はこの考案にかかる搬送装置の概略平面
図、第２図はシリンダ装置を示す縦断面図、第３
図は第１図の−線に沿う縦断面図、第４図は
第３図の−線に沿う縦断面図、第５図は第３
図−線に沿う縦断面図、第６図はシリンダ装
置の動作を説明するための縦断面図、第７図は駆
動体が近接した状態を示す縦断面図、第８図はワ
ークの把持または把持解除の状態を説明するため
の概略平面図である。 ３……ワーク、４……把持部材、５……第２の
ピストンロツド、５ａ……第２のピストン、６…
…第１のピストンロツド、６ａ……第１のピスト
ン、７，７ａ……可動ブロツク、８，８ａ……固
定ブロツク、９……第１のシリンダ、１０……第
２のシリンダ、１０ａ，１０ｂ……両端ヘツド
部、１１……第１および第２のシリンダの前室、
１２……第１および第２のシリンダの後室、１３
……第３貫通孔、１３ａ……第４貫通孔、１５…
…第１のエアポート、１５ａ……第２のエアポー
ト、１６ａ……第１貫通孔、１６……第２貫通
孔、１７ａ……第１通路、１７……第２通路、１
７ｂ……第３通路、１７ｃ……第４通路、２２…
…ガイド軸、２３……駆動体、２４……カム軸、
２５……レール、３５……カム機構、Ｌ２……ス
トローク量、Ａ……搬送方向。 FIG. 1 is a schematic plan view of a conveying device according to the present invention, FIG. 2 is a vertical sectional view showing a cylinder device, and FIG.
FIG. 4 is a vertical cross-sectional view taken along line - in FIG. 1, FIG. 5 is a vertical cross-sectional view taken along line - in FIG.
FIG. 6 is a vertical cross-sectional view taken along line A, FIG. 7 is a vertical cross-sectional view showing the state where the driving body is close to the workpiece, and FIG. 8 is a schematic plan view showing the state where the workpiece is gripped or released. 3... Workpiece, 4... Grip member, 5... Second piston rod, 5a... Second piston, 6...
...first piston rod, 6a...first piston, 7, 7a...movable block, 8, 8a...fixed block, 9...first cylinder, 10...second cylinder, 10a, 10b...head portions at both ends, 11...front chambers of first and second cylinders,
12 ... rear chambers of the first and second cylinders, 13
...Third through hole, 13a...Fourth through hole, 15...
...first air port, 15a...second air port, 16a...first through hole, 16...second through hole, 17a...first passage, 17...second passage, 1
7b: third passage, 17c: fourth passage, 22:
...guide shaft, 23...driver, 24...cam shaft,
25: rail; 35: cam mechanism; L2: stroke amount; A: conveying direction.

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] レール上に載置したワークを所定のストローク
量で搬送させる搬送装置において、ワークの搬送
方向の前後部に所定間隔を存して配設された１対
の固定ブロツクと、両固定ブロツク間に所定間隔
を存してほぼ平行に架設された中空の第１および
第２のピストンロツドと、各ピストンロツドに摺
動可能でかつ気密に外嵌された第１および第２の
シリンダと、各シリンダに摺動可能でかつ気密に
内嵌されるとともに上記各ピストンロツドの中央
部に固定されてシリンダ室を搬送方向へ前後２室
に分割する第１および第２のピストンと、上記第
１のシリンダの両端部に固定された１対の可動ブ
ロツクと、両可動ブロツクの間に位置して上記第
２のシリンダの両端部に固定されかつ上記両可動
ブロツクに接離可能に当接する両端ヘツド部と、
上記ワークの搬送方向に直交させて上記可動ブロ
ツクに固定されたガイド軸と、このガイド軸に軸
方向へ摺動自在に支持された１対の駆動体と、各
駆動体に固定された１対のワーク把持部材と、上
記ガイド軸に平行でかつ回転自在に上記可動ブロ
ツクに支持されて上記第２のシリンダのヘツド部
の移動で回転駆動されるカム軸と、このカム軸に
設けられかつこのカム軸の回転で上記各駆動体を
上記ガイド軸に沿つて互いに異方向へ移動させる
カム機構とを備え、上記第１のピストンは、第１
のピストンロツドの中空部を搬送方向の前後へ第
１通路と第２通路に２分割するとともに、上記第
１通路を上記第１のシリンダの後室に連通させる
第１貫通孔と、第２通路を上記第１のシリンダの
前室に連通させる第２貫通孔とを有し、上記第２
のピストンは、第２のピストンロツドの中空部を
搬送方向の前後へ第３通路と第４通路に２分割す
るとともに、上記第３通路を上記第２のシリンダ
の前室に連通させる第３貫通孔と、第４通路を上
記第２のシリンダの後室に連通させる第４貫通孔
とを有し、上記第１および第３通路は、前方の固
定ブロツクに形成された第１のエアポートに連通
させ、上記第２および第４通路は、後方の固定ブ
ロツクに形成された第２のエアポートに連通さ
せ、上記第２のシリンダは、第１シリンダの移動
方向に対して常に反対方向へ移動するとともに、
第１シリンダよりも大きい駆動力が付勢されるよ
うに構成し、上記可動ブロツクを固定ブロツクに
当接された移動始端位置に保持した状態で、第２
シリンダを反対方向へ移動させる過程で上記把持
部材にワークの挟持動作を行わせ、上記第２シリ
ンダのヘツドが他方の可動ブロツクに当接して第
１シリンダとともに移動し、他方の固定ブロツク
に当接された移動終端位置で上記把持部材のワー
ク挟持動作を解除するように構成したことを特徴
する搬送装置。 In a conveying device that conveys a workpiece placed on a rail with a predetermined stroke amount, a pair of fixed blocks are arranged at a predetermined distance in front and rear in the conveyance direction of the workpiece, and a fixed block with a predetermined distance between both fixed blocks is used. hollow first and second piston rods installed substantially parallel to each other with a gap between them; first and second cylinders that are slidably and airtightly fitted onto each piston rod; first and second pistons that are fitted inside the piston rod in an airtight manner and are fixed to the center of each piston rod to divide the cylinder chamber into two front and rear chambers in the conveying direction; a pair of fixed movable blocks; both end head portions located between both movable blocks, fixed to both ends of the second cylinder, and abutting on both the movable blocks so as to be able to approach and separate;
A guide shaft fixed to the movable block perpendicular to the transport direction of the workpiece, a pair of drive bodies supported slidably in the axial direction by the guide shaft, and a pair fixed to each drive body. a workpiece gripping member, a camshaft parallel to the guide shaft and rotatably supported by the movable block and rotationally driven by movement of the head of the second cylinder; a cam mechanism that moves each of the driving bodies in mutually different directions along the guide shaft by rotation of a cam shaft;
The hollow part of the piston rod is divided into a first passage and a second passage in the front and back of the conveying direction, and a first through hole that communicates the first passage with the rear chamber of the first cylinder, and a second passage are provided. a second through hole communicating with the front chamber of the first cylinder;
The piston has a third through hole that divides the hollow part of the second piston rod into a third passage and a fourth passage in the forward and backward directions of conveyance, and that communicates the third passage with the front chamber of the second cylinder. and a fourth through hole that communicates the fourth passage with the rear chamber of the second cylinder, and the first and third passages communicate with a first air port formed in the front fixed block. , the second and fourth passages communicate with a second air port formed in the rear fixed block, and the second cylinder always moves in the opposite direction to the moving direction of the first cylinder,
The movable block is configured to be energized with a larger driving force than the first cylinder, and while the movable block is held at the movement start position in contact with the fixed block, the second cylinder is
In the process of moving the cylinder in the opposite direction, the gripping member performs a clamping operation on the workpiece, and the head of the second cylinder comes into contact with the other movable block, moves together with the first cylinder, and comes into contact with the other fixed block. A conveying device characterized in that the gripping member is configured to release the workpiece clamping operation at a movement end position.