JPH0518779A - エンコーダによる位置読取りのエラー検出方法 - Google Patents
エンコーダによる位置読取りのエラー検出方法Info
- Publication number
- JPH0518779A JPH0518779A JP17004591A JP17004591A JPH0518779A JP H0518779 A JPH0518779 A JP H0518779A JP 17004591 A JP17004591 A JP 17004591A JP 17004591 A JP17004591 A JP 17004591A JP H0518779 A JPH0518779 A JP H0518779A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- encoder
- count value
- phase pulse
- pulse signal
- position reading
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 常時、位置読取りのカウント値を監視して、
カウント値が１パルス分ずれてもエラーとして検出する
ことができるエンコーダによる位置読取りエラーの検出
方法を提供することである。 【構成】 エンコーダの正転方向と逆転方向それぞれに
ついて、２相パルス信号のレベルの組合わせをカウント
値の０，１，２および３のそれぞれに対応させて予め初
期設定し、エンコーダの回転中は、常時、エンコーダよ
り得られるカウント値の下２桁の値と２相パルス信号の
レベル組合わせとの対応関係を監視して、初期設定され
た前記対応関係と異なったとき位置読取りエラーと判定
する手段を有している。
カウント値が１パルス分ずれてもエラーとして検出する
ことができるエンコーダによる位置読取りエラーの検出
方法を提供することである。 【構成】 エンコーダの正転方向と逆転方向それぞれに
ついて、２相パルス信号のレベルの組合わせをカウント
値の０，１，２および３のそれぞれに対応させて予め初
期設定し、エンコーダの回転中は、常時、エンコーダよ
り得られるカウント値の下２桁の値と２相パルス信号の
レベル組合わせとの対応関係を監視して、初期設定され
た前記対応関係と異なったとき位置読取りエラーと判定
する手段を有している。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はサーボ制御装置における
エンコーダによる位置読取りのエラー検出方法に関す
る。
エンコーダによる位置読取りのエラー検出方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】図４はエンコーダによる位置読取りのエ
ラー検出方法の従来例を実施する装置の構成を示すブロ
ック図、図５はエンコーダから出力される２相パルス信
号ＰA，ＰB と原点パルス信号ＰC の波形図である。
ラー検出方法の従来例を実施する装置の構成を示すブロ
ック図、図５はエンコーダから出力される２相パルス信
号ＰA，ＰB と原点パルス信号ＰC の波形図である。
【０００３】エンコーダ（不図示）より出力された２相
パルス信号ＰA ，ＰB は図５に示すように互いに９０°
の位相差を有しており、符号判別器１はこれを入力して
正転か逆転かを判別し、その符号とインクリメンタルパ
ルス信号とを出力する。カウンタ２はこれを受けてパル
ス数をアップカウントまたはダウンカウントし、原点パ
ルス信号ＰC によりリセットされる。バッファ３はカウ
ンタ２からのカウント値を入力して、原点パルス信号Ｐ
Cが入力されるとその時のカウント値をラッチして出力
する。コンパレータ４は予めエンコーダの１回転に相当
するインクリメンタルパルス数を設定されており、原点
パルス信号ＰC が入力されたときバッファ３にラッチさ
れたカウント値と設定値とを比較して、数値が一致しな
ければ位置読取りエラーと判定していた。
パルス信号ＰA ，ＰB は図５に示すように互いに９０°
の位相差を有しており、符号判別器１はこれを入力して
正転か逆転かを判別し、その符号とインクリメンタルパ
ルス信号とを出力する。カウンタ２はこれを受けてパル
ス数をアップカウントまたはダウンカウントし、原点パ
ルス信号ＰC によりリセットされる。バッファ３はカウ
ンタ２からのカウント値を入力して、原点パルス信号Ｐ
Cが入力されるとその時のカウント値をラッチして出力
する。コンパレータ４は予めエンコーダの１回転に相当
するインクリメンタルパルス数を設定されており、原点
パルス信号ＰC が入力されたときバッファ３にラッチさ
れたカウント値と設定値とを比較して、数値が一致しな
ければ位置読取りエラーと判定していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のエンコ
ーダによる位置読取りエラーの検出方法は、エンコーダ
が１回転ごとに原点パルスを出力するとき検出動作を実
施するので、中間位置で読取りエラーが発生しても検出
できず、最悪の場合は最大１回転分の位置検出ずれが生
じたままとなる可能性があるという欠点がある。
ーダによる位置読取りエラーの検出方法は、エンコーダ
が１回転ごとに原点パルスを出力するとき検出動作を実
施するので、中間位置で読取りエラーが発生しても検出
できず、最悪の場合は最大１回転分の位置検出ずれが生
じたままとなる可能性があるという欠点がある。
【０００５】本発明の目的は、常時、位置読取りのカウ
ント値を監視して、位置読取りカウント値が１パルス分
ずれてもエラーとして検出することができる位置読取り
エラーの検出方法を提供することである。
ント値を監視して、位置読取りカウント値が１パルス分
ずれてもエラーとして検出することができる位置読取り
エラーの検出方法を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明のエンコーダによ
る位置読取りのエラー検出方法は、エンコーダの正転方
向および逆転方向それぞれについて、エンコーダ２相パ
ルス信号のレベルの組合わせをインクリメンタルパルス
のカウント値の０，１，２および３のそれぞれに対応さ
せて、予め初期設定し、エンコーダの回転中は、常時、
エンコーダより得られる前記カウント値の下２桁の値と
前記２相パルス信号のレベル組合わせとの対応関係を監
視して、初期設定された前記対応関係と異なったとき位
置読取りエラーと判定する手段を有している。
る位置読取りのエラー検出方法は、エンコーダの正転方
向および逆転方向それぞれについて、エンコーダ２相パ
ルス信号のレベルの組合わせをインクリメンタルパルス
のカウント値の０，１，２および３のそれぞれに対応さ
せて、予め初期設定し、エンコーダの回転中は、常時、
エンコーダより得られる前記カウント値の下２桁の値と
前記２相パルス信号のレベル組合わせとの対応関係を監
視して、初期設定された前記対応関係と異なったとき位
置読取りエラーと判定する手段を有している。
【０００７】
【作用】２相パルス信号は互いに９０°の位相差を有す
るパルス信号ＰAとパルス信号ＰB とよりなり、したが
ってそれぞれのレベルの組合わせとして、正転方向には
順にＬ−Ｌ，Ｌ−Ｈ，Ｈ−Ｈ，Ｈ−Ｌの４通り、また逆
転方向には順にＬ−Ｌ，Ｈ−Ｌ，Ｈ−Ｈ，Ｌ−Ｈの４通
りがあり、これらとカウンタによるカウント値の０，
１，２，３とをそれぞれ対応させて、次の表１に示すよ
うに初期設定する。
るパルス信号ＰAとパルス信号ＰB とよりなり、したが
ってそれぞれのレベルの組合わせとして、正転方向には
順にＬ−Ｌ，Ｌ−Ｈ，Ｈ−Ｈ，Ｈ−Ｌの４通り、また逆
転方向には順にＬ−Ｌ，Ｈ−Ｌ，Ｈ−Ｈ，Ｌ−Ｈの４通
りがあり、これらとカウンタによるカウント値の０，
１，２，３とをそれぞれ対応させて、次の表１に示すよ
うに初期設定する。
【０００８】
【表１】 そこで運転中は、常時、２相パルス信号のレベル組合せ
とカウント数の下２桁の値とを比較して、両者が一致し
ていれば位置読取り動作は正常で、両者の間に不一致が
生じたときは異常発生と判定することができる。
とカウント数の下２桁の値とを比較して、両者が一致し
ていれば位置読取り動作は正常で、両者の間に不一致が
生じたときは異常発生と判定することができる。
【０００９】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００１０】図１は本発明のエンコーダによる位置読取
りのエラー検出方法の一実施例による処理動作を示す流
れ図、図２は本実施例による処理を行う装置の構成を示
すブロック図、図３は本実施例における２相パルス信号
とカウント値との、初期設定での対応関係を示す説明図
（正転方向の場合）である。
りのエラー検出方法の一実施例による処理動作を示す流
れ図、図２は本実施例による処理を行う装置の構成を示
すブロック図、図３は本実施例における２相パルス信号
とカウント値との、初期設定での対応関係を示す説明図
（正転方向の場合）である。
【００１１】符号判別器１の機能は上述した従来例の場
合と同様であり、カウンタ５は符号判別器１から入力さ
れた符号に応じてパルス数をアップカウントまたはダウ
ンカウントする。バッファ６はカウンタ５からのカウン
ト値とエンコーダ（不図示）からの２相パルス信号Ｐ
A ，ＰB とを入力して保持し、ＣＰＵ７からのラッチ信
号に応じてそのときの内容を出力する。ＣＰＵ７は、所
定のタイミング毎にラッチ信号を出力してバッファ６の
そのときの内容を読み出し、カウント値の下２桁につい
て表１の対応関係を調べて、一致していれば正常と判定
し、不一致のときは読取りエラーと判定する。
合と同様であり、カウンタ５は符号判別器１から入力さ
れた符号に応じてパルス数をアップカウントまたはダウ
ンカウントする。バッファ６はカウンタ５からのカウン
ト値とエンコーダ（不図示）からの２相パルス信号Ｐ
A ，ＰB とを入力して保持し、ＣＰＵ７からのラッチ信
号に応じてそのときの内容を出力する。ＣＰＵ７は、所
定のタイミング毎にラッチ信号を出力してバッファ６の
そのときの内容を読み出し、カウント値の下２桁につい
て表１の対応関係を調べて、一致していれば正常と判定
し、不一致のときは読取りエラーと判定する。
【００１２】次に、本実施例による処理動作を図１の流
れ図を用いて、エンコーダが初期設定された位置より正
転方向の範囲で回転する場合について説明する。
れ図を用いて、エンコーダが初期設定された位置より正
転方向の範囲で回転する場合について説明する。
【００１３】まず、エンコーダの運転開始時に、２相パ
ルス信号のレベル組合わせがＬ−Ｌの位置に対してカウ
ンタ２のカウント値を、表１にしたがい“０”に初期設
定する。
ルス信号のレベル組合わせがＬ−Ｌの位置に対してカウ
ンタ２のカウント値を、表１にしたがい“０”に初期設
定する。
【００１４】次に、ＣＰＵ６は所定のタイミングにした
がいラッチ信号を用いてバッファ６の内容を取り出して
（ステップ１１）、カウント値の下位２ビットの値を調
べて（ステップ１２）、“０”のときは２相パルス信号
がＰA ＝Ｌ，ＰB ＝Ｌであれば（ステップ１３）動作を
終了し、異なるときは異常発生と判断して外部に異常信
号を出力して（ステップ１９）動作を終了する。カウン
ト値の下位２ビットが０でないときは“１”であるかど
うかを調べて（ステップ１４）、“１”のときはＰA ＝
Ｌ，ＰB ＝Ｈであれば（ステップ１５）動作を終了し、
異なるときは異常発生と判断して外部に異常信号を出力
して動作を終了する。カウント値の下位２ビットが
“１”でないときは、“２”であるかどうかを調べて
（ステップ１６）、“２”のときはＰA ＝Ｈ，ＰB ＝Ｈ
であれば（ステップ１７）動作を終了し、異なるときは
異常発生と判断して外部に異常信号を出力して動作を終
了する。カウント値が“２”でないときは、ＰA ＝Ｈ，
ＰB ＝Ｌのときは（ステップ１８）動作を終了し、異な
るときは異常発生と判断して外部に異常信号を出力して
動作を終了する。以上でＣＰＵ７は１回のラッチ動作を
終り、所定のタイミング毎に同様の動作をくり返す。
がいラッチ信号を用いてバッファ６の内容を取り出して
（ステップ１１）、カウント値の下位２ビットの値を調
べて（ステップ１２）、“０”のときは２相パルス信号
がＰA ＝Ｌ，ＰB ＝Ｌであれば（ステップ１３）動作を
終了し、異なるときは異常発生と判断して外部に異常信
号を出力して（ステップ１９）動作を終了する。カウン
ト値の下位２ビットが０でないときは“１”であるかど
うかを調べて（ステップ１４）、“１”のときはＰA ＝
Ｌ，ＰB ＝Ｈであれば（ステップ１５）動作を終了し、
異なるときは異常発生と判断して外部に異常信号を出力
して動作を終了する。カウント値の下位２ビットが
“１”でないときは、“２”であるかどうかを調べて
（ステップ１６）、“２”のときはＰA ＝Ｈ，ＰB ＝Ｈ
であれば（ステップ１７）動作を終了し、異なるときは
異常発生と判断して外部に異常信号を出力して動作を終
了する。カウント値が“２”でないときは、ＰA ＝Ｈ，
ＰB ＝Ｌのときは（ステップ１８）動作を終了し、異な
るときは異常発生と判断して外部に異常信号を出力して
動作を終了する。以上でＣＰＵ７は１回のラッチ動作を
終り、所定のタイミング毎に同様の動作をくり返す。
【００１５】エンコーダが当初の設定位置より逆転方向
の範囲で回転する場合は、上表にしたがい２相パルス信
号ＰA ．ＰB の対応関係が異なるのみで、動作は容易に
類推できるので説明を省略する。
の範囲で回転する場合は、上表にしたがい２相パルス信
号ＰA ．ＰB の対応関係が異なるのみで、動作は容易に
類推できるので説明を省略する。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、エンコー
ダの位置読取りのエラーを検出するのにエンコーダから
の原点パルス信号を必要とせず、簡単な回路を用いてカ
ウント値の下位２ビットの値と２相パルス信号との対応
関係を常時、監視することにより、１パルスでもカウン
トずれを検出することができるため、読取りエラーによ
り発生する問題を早急に防止することができる効果があ
る。
ダの位置読取りのエラーを検出するのにエンコーダから
の原点パルス信号を必要とせず、簡単な回路を用いてカ
ウント値の下位２ビットの値と２相パルス信号との対応
関係を常時、監視することにより、１パルスでもカウン
トずれを検出することができるため、読取りエラーによ
り発生する問題を早急に防止することができる効果があ
る。
【図１】本発明のエンコーダによる位置読取りのエラー
検出方法の一実施例による処理動作を示す流れ図であ
る。
検出方法の一実施例による処理動作を示す流れ図であ
る。
【図２】本実施例による処理を行う装置の構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図３】本実施例における２相パルス信号とカウント値
との、初期設定での対応関係を示す説明図である。
との、初期設定での対応関係を示す説明図である。
【図４】エンコーダによる位置読取りのエラー検出方法
の従来例を実施する装置の構成を示すブロック図であ
る。
の従来例を実施する装置の構成を示すブロック図であ
る。
【図５】エンコーダから出力される２相パルス信号Ｐ
A ，ＰBと原点パルス信号ＰC の波形図である。
A ，ＰBと原点パルス信号ＰC の波形図である。
１ 符号判別器 ２，５ カウンタ ３，６ バッファ ４ コンパレータ ７ ＣＰＵ ＰA ，ＰB ２相パルス信号 １１〜１９ ステップ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 エンコーダより出力された２相パルス信
号を用いてエンコーダの回転角に対応するカウント値を
読取り、その読取りエラーを検出する方法であって、 エンコーダの正転方向および逆転方向それぞれについ
て、前記２相パルス信号のレベルの組合わせを前記カウ
ント値の０，１，２および３のそれぞれに対応させて、
予め初期設定し、 エンコーダの回転中は、常時、エンコーダより得られる
カウント値の下２桁の値と前記２相パルス信号のレベル
組合わせとの対応関係を監視して、初期設定された前記
対応関係と異なったとき位置読取りエラーと判定するエ
ンコーダによる位置読取りのエラー検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17004591A JPH0518779A (ja) | 1991-07-10 | 1991-07-10 | エンコーダによる位置読取りのエラー検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17004591A JPH0518779A (ja) | 1991-07-10 | 1991-07-10 | エンコーダによる位置読取りのエラー検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0518779A true JPH0518779A (ja) | 1993-01-26 |
Family
ID=15897597
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17004591A Pending JPH0518779A (ja) | 1991-07-10 | 1991-07-10 | エンコーダによる位置読取りのエラー検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0518779A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002090183A (ja) * | 2000-09-14 | 2002-03-27 | Samutaku Kk | 多回転型絶対値エンコーダ |
| KR20160118107A (ko) | 2015-04-01 | 2016-10-11 | 이병두 | 위조 방지 라벨 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51138461A (en) * | 1975-05-26 | 1976-11-30 | Teraoka Seiko Co Ltd | System for detecting miscounting in digital ad converter |
| JPS5826616B2 (ja) * | 1975-08-21 | 1983-06-03 | イケガミ ヒデツグ | タキヨクジバソウチ |
-
1991
- 1991-07-10 JP JP17004591A patent/JPH0518779A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51138461A (en) * | 1975-05-26 | 1976-11-30 | Teraoka Seiko Co Ltd | System for detecting miscounting in digital ad converter |
| JPS5826616B2 (ja) * | 1975-08-21 | 1983-06-03 | イケガミ ヒデツグ | タキヨクジバソウチ |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002090183A (ja) * | 2000-09-14 | 2002-03-27 | Samutaku Kk | 多回転型絶対値エンコーダ |
| KR20160118107A (ko) | 2015-04-01 | 2016-10-11 | 이병두 | 위조 방지 라벨 |
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