JPH05178409A - Travel braking method for stacker crane - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To decelerate in a short time without collapse of a load stack. CONSTITUTION:A stacker crane 1 is provided with a travel carriage 3 to travel on a rail 2, masts 4 and an ascending/descending stand 5 to ascend/descend along the masts 4. An article W is loaded on the ascending/descending stand 5. When the stacker crane 1 is stopped, in the case where ON-and-OFFs of a brake are repeated intermittently from when the stacker crane 1 is comparatively at high speed and the stacker crane 1 is decelerated, since the time to travel at high speed is lengthened, a time necessary to move the stacker crane 1 can be shortened.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫において、棚
との間で物品の受け渡しを行なうスタッカクレーンの走
行制動方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling braking method for a stacker crane for transferring articles to and from shelves in an automatic warehouse.

【０００２】[0002]

【従来の技術】工場や倉庫内に設けられた自動倉庫に
は、棚段のマトリクス状に並んだ間口の前面を走行・昇
降し、棚との間で物品の入出庫を行なうスタッカクレー
ンが備えられている。スタッカクレーンは、地上に敷設
されたレールに沿って走行する走行台車と、走行台車か
ら立設されたマストと、マストに沿って昇降する昇降台
とを含む。昇降台には棚との間で物品の受け渡しを行な
うためのフォークのような受け渡し装置が備えられてお
り、走行台車の走行・昇降台の昇降を制御することによ
り、目的の間口の前面の一定位置に昇降台を停止させ
て、物品の受け渡しを行なうようになっている。2. Description of the Related Art Automatic warehouses installed in factories and warehouses are equipped with stacker cranes that move and ascend and descend in front of frontages arranged in a matrix of shelves to move goods in and out of shelves. Has been. The stacker crane includes a traveling carriage that travels along a rail laid on the ground, a mast that is erected from the traveling carriage, and a lift that moves up and down along the mast. The elevator is equipped with a delivery device such as a fork to deliver the goods to and from the shelves. By controlling the traveling of the traveling carriage and the elevation of the elevator, the front of the frontage of the target can be kept constant. The lift table is stopped at the position to transfer the article.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】走行台車を一定位置に
停止させるために、走行台車にはブレーキが備えられて
いる。ところが高速走行から急にブレーキを作動させる
と、マストが揺れ、昇降台に載置されている物品が荷崩
れを起こしたり落下したりする可能性がある。そこで走
行台車を停止させる場合には、図６に示すような手順で
行なっていた。すなわち、停止させる時には最初からブ
レーキを使わず、走行モータを制御して、停止位置の手
前から高速Ａ、低速Ｂ、微速Ｃと徐々に減速していく。
そして微速のまま目的の停止位置に近付いて、ｔａの時
点で初めてブレーキを作動させ、一定の停止位置に走行
台車を停止させるようにしていた。このような方法によ
ると減速に時間がかかり、スタッカクレーンの移動時間
が長くなるため、自動倉庫の運転効率の向上を妨げてい
た。In order to stop the traveling carriage at a fixed position, the traveling carriage is equipped with a brake. However, if the brake is suddenly activated from high-speed running, the mast may shake, and the articles placed on the lift table may collapse or drop. Therefore, when stopping the traveling carriage, the procedure is as shown in FIG. That is, when the vehicle is stopped, the brake is not used from the beginning, the traveling motor is controlled, and the speed is gradually reduced from high speed A, low speed B, and slight speed C from before the stop position.
Then, the vehicle approaches the target stop position at a slow speed, and the brake is first activated at the time point ta to stop the traveling carriage at a constant stop position. According to such a method, deceleration takes time and the stacker crane travels longer, which hinders the improvement of the operation efficiency of the automated warehouse.

【０００４】よって本発明の目的は、制動して減速する
際の昇降台の揺れを極力少なくすることにより、スタッ
カクレーンの高速運転を実現できるようなスタッカクレ
ーンの走行制動方法を提供することにある。Therefore, an object of the present invention is to provide a traveling braking method for a stacker crane that can realize high-speed operation of the stacker crane by minimizing the shaking of the lifting platform when braking and decelerating. ..

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、走行台車に走行ブレーキが備えられている
スタッカクレーンの走行制動方法であって、ブレーキの
ＯＮ、ＯＦＦを断続的に繰り返すようにスタッカクレー
ンの走行制動方法を構成した。In order to achieve the above object, the present invention is a traveling braking method for a stacker crane in which a traveling carriage is provided with a traveling brake, and the brake is turned on and off intermittently. Thus, the traveling braking method of the stacker crane is configured.

【０００６】[0006]

【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。Since the present invention has the above-mentioned structure, it has the following effects.

【０００７】本発明に係るスタッカクレーンの走行制動
方法においては、走行台車に備えられたブレーキは、Ｏ
Ｎ、ＯＦＦを断続的に繰り返し、段階的に減速するの
で、ブレーキをかけた時に昇降台に載置された物品に加
わるショックは複数に小さく分割され、また昇降台の揺
れを小さく抑えることができる。In the traveling braking method for the stacker crane according to the present invention, the brake provided on the traveling carriage is O
Since N and OFF are intermittently repeated and the speed is gradually reduced, the shock applied to the article placed on the lift table when the brake is applied is divided into a plurality of small pieces, and the swing of the lift table can be suppressed to be small. ..

【０００８】[0008]

【実施例】以下図示の実施例について説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The embodiments shown in the drawings will be described below.

【０００９】図１は、本発明に係るスタッカクレーンの
走行制動方法の一実施例が適用されるスタッカクレーン
の概略を示す正面図である。FIG. 1 is a front view showing an outline of a stacker crane to which an embodiment of a traveling braking method for a stacker crane according to the present invention is applied.

【００１０】同図において、スタッカクレーン１は、レ
ール２上を走行する走行台車３と、２本のマスト４、４
と、マスト４、４に沿って昇降する１台の昇降台５とか
ら成る。昇降台５には棚との間で物品Ｗの受け渡しをす
るための受け渡し装置が備えられている。In FIG. 1, the stacker crane 1 includes a traveling carriage 3 traveling on a rail 2 and two masts 4 and 4.
And one elevating table 5 that moves up and down along the masts 4, 4. The lifting table 5 is provided with a delivery device for delivering the articles W to and from the shelves.

【００１１】床面上には遮蔽板６が配置されており、走
行台車３に備えられた光電センサ（図示していない）の
光軸を遮ることにより、スタッカクレーン１の制御装置
は走行方向における位置を知ることができる。本実施例
ではこの遮蔽板６を検知することによりメカブレーキを
作動させるようにしている。A shielding plate 6 is arranged on the floor surface, and by blocking the optical axis of a photoelectric sensor (not shown) provided on the traveling carriage 3, the control device of the stacker crane 1 moves in the traveling direction. You can know the position. In this embodiment, the mechanical brake is activated by detecting the shield plate 6.

【００１２】図２は遮蔽板２の一実施例を示す。遮蔽板
６ａの上部には切欠７、７が設けられている。光電セン
サの光軸は走行台車３の走行に従って一点鎖線で示すよ
うな軌跡で移動するので、光電センサはａ点でＯＮ、ｂ
点でＯＦＦ、ｃ点でＯＮと、ＯＮ、ＯＦＦを繰り返すこ
とになる。光電センサの光軸がｄ点に位置するように、
図視右から左に向かう方向に走行して来た走行台車３を
停止させる場合、光電センサがａ点でＯＮになったらメ
カブレーキをＯＮし、ｂ点でメカブレーキをフリーに
し、ｃ点で再びメカブレーキを作動させて、丁度ｄ点に
光軸が位置するように走行台車３を停止させる。走行台
車３が左から右に向かう方向に走行して来た時も同様で
ある。FIG. 2 shows an embodiment of the shield plate 2. Cutouts 7, 7 are provided in the upper portion of the shielding plate 6a. Since the optical axis of the photoelectric sensor moves along the locus shown by the one-dot chain line as the traveling vehicle 3 travels, the photoelectric sensor is turned on at point a, b.
The point is OFF, the point c is ON, and the ON and OFF are repeated. So that the optical axis of the photoelectric sensor is located at point d,
When stopping the traveling carriage 3 traveling in the direction from the right to the left in the figure, the mechanical brake is turned on when the photoelectric sensor is turned on at the point a, the mechanical brake is released at the point b, and the point c is reached. The mechanical brake is operated again, and the traveling carriage 3 is stopped so that the optical axis is located exactly at the point d. The same applies when the traveling vehicle 3 travels in the direction from left to right.

【００１３】図３は遮蔽板２の他の実施例を示す。図３
の遮蔽板６ｂにより光電センサの光軸が遮蔽されると、
スタッカクレーン１の制御装置は、光電センサがａ点で
ＯＦＦになったらメカブレーキを作動させる。光電セン
サがＯＦＦになった時から、制御装置はタイマにより時
間をカウントし、メカブレーキを時間ｔ１の間作動させ
て、ＯＦＦにする。このとき光軸はｂ点まで移動してい
る。さらに光電センサがＯＦＦになってから時間ｔ２
後、再びメカブレーキを作動させる。このとき光軸はｃ
点に達しており、光軸がｄ点に位置した時に走行台車３
は停止する。時間ｔ１、ｔ２は予め設定しておく。FIG. 3 shows another embodiment of the shield plate 2. Figure 3
When the optical axis of the photoelectric sensor is shielded by the shielding plate 6b of
The control device of the stacker crane 1 activates the mechanical brake when the photoelectric sensor is turned off at point a. From the time when the photoelectric sensor is turned off, the control device counts the time by the timer and activates the mechanical brake for the time t1 to turn it off. At this time, the optical axis has moved to point b. Further, time t2 after the photoelectric sensor is turned off
Then, the mechanical brake is activated again. At this time, the optical axis is c
When the optical axis reaches the point and the optical axis is located at the point d, the traveling carriage 3
Will stop. The times t1 and t2 are set in advance.

【００１４】図４は他の実施例におけるスタッカクレー
ン１の制動の過程を示し、図５はこの過程における時間
と速度との関係を示す。図４視右から左へ向かう方向に
進行して来たスタッカクレーン１を、光軸がｈ点に到達
した時に停止させるものとする。スタッカクレーン１は
低速Ｂで進んで来て、ａ点においてブレーキを作動さ
せ、減速する。ａ点の位置は、走行台車３に備えられた
パルスエンコーダにより遮蔽板６ｃの直前に配置された
遮蔽板の位置から距離をカウントする等することにより
検知される。FIG. 4 shows the braking process of the stacker crane 1 in another embodiment, and FIG. 5 shows the relationship between time and speed in this process. It is assumed that the stacker crane 1 that has moved in the direction from the right to the left in FIG. 4 is stopped when the optical axis reaches the point h. The stacker crane 1 moves at a low speed B, operates the brake at the point a, and decelerates. The position of the point a is detected by, for example, counting the distance from the position of the shield plate arranged immediately before the shield plate 6c by the pulse encoder provided in the traveling vehicle 3.

【００１５】ａ点においてブレーキを作動させ始めてか
ら時間ｔ３の経過後、ブレーキをＯＦＦにする。このと
き光軸はｂ点に達している。ブレーキをＯＮしている時
間ｔ３は予め設定しておく。さらにｔ４経過後、再びブ
レーキをＯＮする（ｃ点）。ブレーキをＯＦＦにしてお
く時間ｔ４も、予め設定しておく。さらにｔ３後ブレー
キＯＦＦ（ｄ点）、ｔ４後ＯＮ（ｅ点）、ｔ３後ＯＦＦ
（ｆ点）というように断続的にブレーキのＯＮ、ＯＦＦ
を繰り返す。The brake is turned off after a time t3 has elapsed since the brake was started to operate at the point a. At this time, the optical axis reaches point b. The time t3 during which the brake is turned on is set in advance. After t4, the brake is turned on again (point c). The time t4 during which the brake is turned off is also set in advance. Furthermore, after t3, the brake is OFF (point d), after t4 is ON (point e), and after t3 is OFF.
ON / OFF of brake intermittently like (point f)
repeat.

【００１６】ｆ点ではスタッカクレーン１の走行速度は
微速Ｃに落ち、微速Ｃで遮蔽板６ｃに達する。遮蔽板６
ｃにより光軸が遮られてから時間ｔ５をカウントし、ｇ
点でブレーキを作動させてｈ点で停止する。At the point f, the traveling speed of the stacker crane 1 drops to the very low speed C, and reaches the shielding plate 6c at the very low speed C. Shield plate 6
Time t5 is counted after the optical axis is blocked by c, g
Apply the brake at the point and stop at the point h.

【００１７】以上の各実施例で示したように、断続的に
メカブレーキを作動させ、スタッカクレーン１を小刻み
に減速・停止させることにより、昇降台５上に載置され
た物品に与えるショックやマスト４の揺れの幅をより小
さく抑えることができる。よって、荷崩れ等の生ずるこ
となく、高い速度から短い時間で減速を行なうことがで
きるので、図６に示すような従来の制動方法よりも停止
位置寄りの位置で減速を開始するようにすることによ
り、高速で走行する距離が長くなり、スタッカクレーン
１の移動時間を短縮できる。As shown in each of the above embodiments, the mechanical brake is intermittently actuated to decelerate and stop the stacker crane 1 in small steps, thereby giving a shock to an article placed on the lifting table 5 or a shock. The swing width of the mast 4 can be further reduced. Therefore, it is possible to decelerate from a high speed in a short time without causing a load collapse, etc. Therefore, the deceleration should be started at a position closer to the stop position than the conventional braking method as shown in FIG. As a result, the distance traveled at high speed becomes longer, and the movement time of the stacker crane 1 can be shortened.

【００１８】各実施例におけるブレーキをＯＮ、ＯＦＦ
にする時間は、好ましくはスタッカクレーン１の固有振
動数に基づいて設定される。Brake ON / OFF in each embodiment
The time to be set is preferably set based on the natural frequency of the stacker crane 1.

【００１９】図１に示すように、走行しているスタッカ
クレーン１が、走行台車３に備えたメカブレーキにより
制動されると、マスト４、４は振動し、昇降台５が揺れ
る。すなわち、図１の矢印のように、スタッカクレーン
１が右から左に向かう方向に走行して来て制動され、停
止したとすると、垂直に立っていたマスト４は左方向に
傾いて、マスト４の中心線ＣはＣａのように振れる。そ
してＣａとＣｂとの間で振動し、振幅は徐々に減衰す
る。もちろんスタッカクレーン１の振動はこの振動だけ
ではなく、より周期の短い振動も存在するが、ここでは
最も大きな周期の振動のみを対象とする。As shown in FIG. 1, when the traveling stacker crane 1 is braked by the mechanical brake provided on the traveling carriage 3, the masts 4 and 4 vibrate and the lift 5 swings. That is, if the stacker crane 1 travels in the direction from right to left and is braked and stopped as shown by the arrow in FIG. 1, the vertically standing mast 4 tilts to the left and the mast 4 The center line C of oscillates like Ca. Then, it vibrates between Ca and Cb, and the amplitude gradually attenuates. Of course, the vibration of the stacker crane 1 includes not only this vibration but also a vibration with a shorter cycle, but here, only the vibration with the largest cycle is targeted.

【００２０】図１のような振動の周期は、マスト４が、
その重量や剛性等により定まる固有振動数を有している
ので、予め知ることができる。図１のようにマスト４が
振動している時、走行台車３とマスト４の先端とを比較
してみると、マスト４がＣａに向かう方向に振れている
間は、マスト４の先端の方が走行台車３よりも左方向へ
向かう速度が大きい。マスト４がＣｂに向かう方向に振
れている間はその逆である。また、マスト４がＣａの方
に振れている時にはマスト４が垂直に立っている状態よ
りもマスト４は左方（前方）にあり、逆にＣｂの方に振
れている時にはより右方（後方）にある。従って、好ま
しくは、マスト４がＣａに向かう方向に振れている時に
ブレーキをフリーにし、マスト４がＣｂに向かう方向に
振れている時にブレーキを作動させるようにすれば、振
動を吸収し、振幅を小さくすることができる。The mast 4 has a vibration cycle as shown in FIG.
Since it has a natural frequency determined by its weight, rigidity, etc., it can be known in advance. When the mast 4 is vibrating as shown in FIG. 1, comparing the traveling carriage 3 with the tip of the mast 4, the tip of the mast 4 is closer to the tip of the mast 4 while the mast 4 is swinging in the direction toward Ca. Is faster than the traveling vehicle 3 to the left. The opposite is true while the mast 4 swings toward Cb. Further, when the mast 4 is swinging toward Ca, the mast 4 is on the left side (forward) than when the mast 4 is standing vertically, and conversely, when the mast is swinging toward Cb, it is more rightward (backward). )It is in. Therefore, preferably, when the mast 4 swings in the direction toward Ca, the brake is freed, and when the mast 4 swings in the direction toward Cb, the brake is activated to absorb the vibration and reduce the amplitude. Can be made smaller.

【００２１】振動の周期は、固有振動数に基づき一定で
あるから、ＯＮ、ＯＦＦの時間間隔を予め設定しておけ
ば、マスト４の振動を吸収しつつ減速を行なうことがで
きる。なお固有振動数は昇降台５の位置や、昇降台５が
物品Ｗを積んでいるか否かにより変動する。例えば昇降
台５が５ａの位置にある時と５ｂの位置にある時とでは
固有振動数が異なってくるが、シミュレーションや計算
等で固有振動数を求めることが可能であり、昇降台５の
位置や載荷の有無に応じてブレーキのＯＮ、ＯＦＦの間
隔を変化させるようにする。Since the cycle of vibration is constant based on the natural frequency, if the ON and OFF time intervals are set in advance, the deceleration can be performed while absorbing the vibration of the mast 4. The natural frequency varies depending on the position of the lifting table 5 and whether or not the lifting table 5 is loaded with the articles W. For example, although the natural frequency differs when the lifting platform 5 is at the position 5a and when it is located at the position 5b, the natural frequency can be obtained by simulation or calculation, and the position of the lifting platform 5 can be determined. The ON / OFF interval of the brake is changed according to the presence or absence of loading.

【００２２】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。The embodiment of the present invention has been described above.
It is needless to say that the present invention is not limited to the above-mentioned embodiments and can be appropriately modified within the scope of the gist of the present invention.

【００２３】例えば、ファジィ制御によりブレーキのＯ
Ｎ、ＯＦＦのタイミングを制御してマストの揺れを最小
にするようにすることもできる。For example, the brake O
The mast swing can be minimized by controlling the timing of N and OFF.

【００２４】[0024]

【発明の効果】本発明に係るスタッカクレーンの走行制
動方法によれば、昇降台に載置された物品へのショック
を軽減し、マストの揺れの幅を小さくできるので、比較
的高い速度からブレーキを利用して短時間で減速を行な
うことができる。よって高速で走行できる時間が多くな
り、スタッカクレーンの移動時間を短縮し、自動倉庫の
運転の効率を向上させることができる。According to the traveling braking method for a stacker crane according to the present invention, the shock to the articles placed on the lift table can be reduced and the swing width of the mast can be reduced, so that the brake can be applied from a relatively high speed. Can be used to decelerate in a short time. Therefore, the time that can be traveled at high speed is increased, the moving time of the stacker crane can be shortened, and the operation efficiency of the automated warehouse can be improved.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】図１は、本発明に係るスタッカクレーンの走行
制動方法の一実施例が適用可能なスタッカクレーンの一
例を概略的に示す正面図である。FIG. 1 is a front view schematically showing an example of a stacker crane to which an embodiment of a traveling braking method for a stacker crane according to the present invention can be applied.

【図２】図２は、本発明に係るスタッカクレーンの走行
制動方法の一実施例において利用する遮蔽板の一例を示
す正面図である。FIG. 2 is a front view showing an example of a shield plate used in an embodiment of a traveling braking method for a stacker crane according to the present invention.

【図３】図３は、本発明の他の実施例において利用する
遮蔽板の他の例を示す正面図である。FIG. 3 is a front view showing another example of the shielding plate used in another embodiment of the present invention.

【図４】図４は、本発明のさらに他の実施例において利
用する遮蔽板のさらに他の例を示す正面図である。FIG. 4 is a front view showing still another example of the shielding plate used in still another embodiment of the present invention.

【図５】図５は、図４に示した実施例におけるスタッカ
クレーンの走行速度と時間との関係を示す図である。5 is a diagram showing the relationship between the traveling speed and time of the stacker crane in the embodiment shown in FIG.

【図６】図６は、従来の方法により制動されるスタッカ
クレーンの走行速度と時間との関係を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a relationship between traveling speed and time of a stacker crane braked by a conventional method.

【符号の説明】 １ スタッカクレーン ２ レール ３ 走行台車 ４、４ マスト ５ 昇降台 ６ 遮蔽板 Ｗ 物品[Explanation of Codes] 1 Stacker Crane 2 Rail 3 Traveling Cart 4, 4 Mast 5 Lifting Table 6 Shielding Board W Article

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 走行台車に走行ブレーキが備えられてい
るスタッカクレーンの走行制動方法であって、ブレーキ
のＯＮ、ＯＦＦを断続的に繰り返すことを特徴とするス
タッカクレーンの走行制動方法。1. A traveling braking method for a stacker crane in which a traveling carriage is provided with a traveling brake, wherein the brake ON and OFF are intermittently repeated.