JPH05173481A - マップマッチングにおける道路認識方法 - Google Patents
マップマッチングにおける道路認識方法Info
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- JPH05173481A JPH05173481A JP35766891A JP35766891A JPH05173481A JP H05173481 A JPH05173481 A JP H05173481A JP 35766891 A JP35766891 A JP 35766891A JP 35766891 A JP35766891 A JP 35766891A JP H05173481 A JPH05173481 A JP H05173481A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 この発明は、高速道路,有料道路などの自動
車専用道路の走行中であることを確実に認識でき、的確
なマップマッチングを行えるようにすることを目的とす
る。 【構成】 現在位置が自動車専用道路の入口付近に相当
し、かつ走行方位が自動車専用道路の流入方向に一致す
るときに、自車が自動車専用道路を走行している可能性
ありと判断し、その後料金所相当位置での不停車,走行
方位の急変,イグニッションキーのオフのいずれかの条
件が成立したときに、自車は自動車専用道路以外の道路
を走行している可能性ありと判断するものである。 【効果】 従って、自動車専用道路の走行中であるか否
かの確実な判断が可能となり、従来に比べて的確なマッ
プマッチングを行うことができる。
車専用道路の走行中であることを確実に認識でき、的確
なマップマッチングを行えるようにすることを目的とす
る。 【構成】 現在位置が自動車専用道路の入口付近に相当
し、かつ走行方位が自動車専用道路の流入方向に一致す
るときに、自車が自動車専用道路を走行している可能性
ありと判断し、その後料金所相当位置での不停車,走行
方位の急変,イグニッションキーのオフのいずれかの条
件が成立したときに、自車は自動車専用道路以外の道路
を走行している可能性ありと判断するものである。 【効果】 従って、自動車専用道路の走行中であるか否
かの確実な判断が可能となり、従来に比べて的確なマッ
プマッチングを行うことができる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、マップマッチングの
対象とするために走行中の道路が高速道路及び有料道路
等の自動車専用道路かどうかを認識するマップマッチン
グにおける道路認識方法に関する。
対象とするために走行中の道路が高速道路及び有料道路
等の自動車専用道路かどうかを認識するマップマッチン
グにおける道路認識方法に関する。
【0002】
【従来の技術】ナビゲーションシステムは一般に図4に
示すように構成され、方位センサ1からの方位信号及び
走行距離センサ2からの走行距離信号がそれぞれインタ
ーフェイス(以下IFという)回路3,4を介して制御
手段としてのCPU5に入力され、これらの信号に基づ
きCPU5により自車の現在位置,車速,走行方位が算
出される。
示すように構成され、方位センサ1からの方位信号及び
走行距離センサ2からの走行距離信号がそれぞれインタ
ーフェイス(以下IFという)回路3,4を介して制御
手段としてのCPU5に入力され、これらの信号に基づ
きCPU5により自車の現在位置,車速,走行方位が算
出される。
【0003】一方、フロッピーディスク(FDという)
コントローラ6の制御によりフロッピーディスクドライ
ブ(以下FDDという)装置7が駆動され、記憶手段で
あるFDから必要な地図データが読み出され、地図デー
タバッファメモリ8に格納されて後述する表示手段によ
る地図表示やマップマッチングの際に利用され、更に地
図データはビデオRAM(以下VRAMという)9の
赤,緑,青用のメモリエリアに適宜書き込まれ、表示コ
ントローラ10により各メモリエリアの書き込みデータ
が読み出されてカラーCRT等の表示手段11の画面に
所要の地図がカラー表示されると共に、VRAM9のカ
ーソル表示用メモリエリアに記憶されたカーソルデータ
に基づき、CPU5により算出された自車の現在位置が
表示コントローラ10により表示手段11の表示地図上
にカーソルで表示される。
コントローラ6の制御によりフロッピーディスクドライ
ブ(以下FDDという)装置7が駆動され、記憶手段で
あるFDから必要な地図データが読み出され、地図デー
タバッファメモリ8に格納されて後述する表示手段によ
る地図表示やマップマッチングの際に利用され、更に地
図データはビデオRAM(以下VRAMという)9の
赤,緑,青用のメモリエリアに適宜書き込まれ、表示コ
ントローラ10により各メモリエリアの書き込みデータ
が読み出されてカラーCRT等の表示手段11の画面に
所要の地図がカラー表示されると共に、VRAM9のカ
ーソル表示用メモリエリアに記憶されたカーソルデータ
に基づき、CPU5により算出された自車の現在位置が
表示コントローラ10により表示手段11の表示地図上
にカーソルで表示される。
【0004】また、操作部12にはFDD装置7の制御
用キー及び表示手段11の表示画面の制御用キー等が設
けられ、これら制御用キーのいずれかを操作すると、I
F回路13を介してCPU5のキー判別部に操作信号が
入力され、このキー判別部によりどのキーが操作された
か判別され、操作されたキーに応じてCPU5からFD
コントローラ6,表示コントローラ10に適宜指令が与
えられ、FDD装置7が制御されると共に、表示手段1
1の表示画面が切り換えられるようになっている。
用キー及び表示手段11の表示画面の制御用キー等が設
けられ、これら制御用キーのいずれかを操作すると、I
F回路13を介してCPU5のキー判別部に操作信号が
入力され、このキー判別部によりどのキーが操作された
か判別され、操作されたキーに応じてCPU5からFD
コントローラ6,表示コントローラ10に適宜指令が与
えられ、FDD装置7が制御されると共に、表示手段1
1の表示画面が切り換えられるようになっている。
【0005】このとき、図4には示されていないイグニ
ッションキーのオン,オフもキー判別部により判別され
る。
ッションキーのオン,オフもキー判別部により判別され
る。
【0006】さらに、サインポストからのその設置位置
を示す位置コード信号が受信回路14により受信され、
IF回路15を介して受信信号がCPU5に入力される
ようになっている。
を示す位置コード信号が受信回路14により受信され、
IF回路15を介して受信信号がCPU5に入力される
ようになっている。
【0007】そして、現在位置の精度向上のためにマッ
プマッチングが行われ、これはCPU5により算出され
た現在位置と地図データとが比較されて現在位置が補正
されることによってなされ、その際マップマッチング用
メモリ16がデータの保持用に用いられる。
プマッチングが行われ、これはCPU5により算出され
た現在位置と地図データとが比較されて現在位置が補正
されることによってなされ、その際マップマッチング用
メモリ16がデータの保持用に用いられる。
【0008】ところで、このようなマップマッチングで
は、一般に精度をさらに上げるためにマップマッチング
の対象とする道路をできるだけ限定し、走行中の道路が
マップマッチングの対象とすべき道路かどうかの判断を
的確に行うことが望ましく、従来は高速道路や有料道路
などの自動車専用道路がマップマッチングの対象とされ
る場合が多く、例えば高速道路を走行中かどうかの判断
を行う方法として、特開平2−137095号公報など
に記載のように車速によって高速道路を走行中と判断す
る方法や、一定間隔ごとの道路の継ぎ目を走行するとき
の車高の変化から高速道路を走行中と判断する方法など
が提案されている。
は、一般に精度をさらに上げるためにマップマッチング
の対象とする道路をできるだけ限定し、走行中の道路が
マップマッチングの対象とすべき道路かどうかの判断を
的確に行うことが望ましく、従来は高速道路や有料道路
などの自動車専用道路がマップマッチングの対象とされ
る場合が多く、例えば高速道路を走行中かどうかの判断
を行う方法として、特開平2−137095号公報など
に記載のように車速によって高速道路を走行中と判断す
る方法や、一定間隔ごとの道路の継ぎ目を走行するとき
の車高の変化から高速道路を走行中と判断する方法など
が提案されている。
【0009】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
の道路認識方法では、高速道路での渋滞を考えると、確
実に高速道路を走行中と判断できない場合があり、また
高速道路や有料道路と並走する側道を走行しているにも
拘らず高速道路を走行中と誤って判断する場合があり、
的確なマップマッチングを行うことができない。
の道路認識方法では、高速道路での渋滞を考えると、確
実に高速道路を走行中と判断できない場合があり、また
高速道路や有料道路と並走する側道を走行しているにも
拘らず高速道路を走行中と誤って判断する場合があり、
的確なマップマッチングを行うことができない。
【0010】そこでこの発明は、上記のような問題点を
解消するためになされたもので、高速道路,有料道路な
どの自動車専用道路の走行中であることを確実に認識で
き、的確なマップマッチングを行えるようにすることを
目的とする。
解消するためになされたもので、高速道路,有料道路な
どの自動車専用道路の走行中であることを確実に認識で
き、的確なマップマッチングを行えるようにすることを
目的とする。
【0011】
【課題を解決するための手段】この発明に係るマップマ
ッチングにおける道路認識方法は、方位センサ及び走行
距離センサの出力に基づき、制御手段により自車の現在
位置,車速,走行方位等を算出し、記憶手段に記憶され
た地図データに基づきマップマッチングを行うナビゲー
ションシステムのマップマッチングであって、マップマ
ッチングの対象とするために走行中の道路が高速道路及
び有料道路等の自動車専用道路かどうかを認識するマッ
プマッチングにおける道路認識方法において、イグニッ
ションキーのオン,オフをキー判別部により判別し、前
記イグニッションキーがオンされたときに、走行中の道
路は自動車専用道路ではないと判断してマップマッチン
グの対象から一旦除外し、前記現在位置が自動車専用道
路の入口付近に相当し、かつ前記走行方位が自動車専用
道路の流入方向に一致するときに、自車が自動車専用道
路を走行している可能性ありと判断して当該道路をマッ
プマッチングの対象とし、その後料金所相当位置での不
停車,前記走行方位の急変,前記イグニッションキーの
オフのいずれかの条件が成立したときに、自車は自動車
専用道路以外の道路を走行している可能性ありと判断し
て当該道路をマップマッチングの対象から除外すること
を特徴としている。
ッチングにおける道路認識方法は、方位センサ及び走行
距離センサの出力に基づき、制御手段により自車の現在
位置,車速,走行方位等を算出し、記憶手段に記憶され
た地図データに基づきマップマッチングを行うナビゲー
ションシステムのマップマッチングであって、マップマ
ッチングの対象とするために走行中の道路が高速道路及
び有料道路等の自動車専用道路かどうかを認識するマッ
プマッチングにおける道路認識方法において、イグニッ
ションキーのオン,オフをキー判別部により判別し、前
記イグニッションキーがオンされたときに、走行中の道
路は自動車専用道路ではないと判断してマップマッチン
グの対象から一旦除外し、前記現在位置が自動車専用道
路の入口付近に相当し、かつ前記走行方位が自動車専用
道路の流入方向に一致するときに、自車が自動車専用道
路を走行している可能性ありと判断して当該道路をマッ
プマッチングの対象とし、その後料金所相当位置での不
停車,前記走行方位の急変,前記イグニッションキーの
オフのいずれかの条件が成立したときに、自車は自動車
専用道路以外の道路を走行している可能性ありと判断し
て当該道路をマップマッチングの対象から除外すること
を特徴としている。
【0012】
【作用】この発明においては、現在位置が自動車専用道
路の入口付近に相当し、かつ走行方位が自動車専用道路
の流入方向に一致するときに、自車が自動車専用道路を
走行している可能性ありと判断し、その後料金所相当位
置での不停車,走行方位の急変,イグニッションキーの
オフのいずれかの条件が成立したときに、自車は自動車
専用道路以外の道路を走行している可能性ありと判断す
るため、自動車専用道路の走行中であるか否かの確実な
判断が可能となり、従来に比べて的確なマップマッチン
グが行われる。
路の入口付近に相当し、かつ走行方位が自動車専用道路
の流入方向に一致するときに、自車が自動車専用道路を
走行している可能性ありと判断し、その後料金所相当位
置での不停車,走行方位の急変,イグニッションキーの
オフのいずれかの条件が成立したときに、自車は自動車
専用道路以外の道路を走行している可能性ありと判断す
るため、自動車専用道路の走行中であるか否かの確実な
判断が可能となり、従来に比べて的確なマップマッチン
グが行われる。
【0013】
【実施例】図1はこの発明のマップマッチングにおける
道路認識方法の一実施例の動作説明用フローチャート、
図2,図3は動作説明図である。
道路認識方法の一実施例の動作説明用フローチャート、
図2,図3は動作説明図である。
【0014】ただし、この発明に適用されるナビゲーシ
ョンシステムの構成は図4と同じであり、以下の説明で
は図4も参照するが、CPU5のキー判別部によりイグ
ニッションキーのオン,オフを判別し、イグニッション
キーがオンのときにはCPU5により、走行中の道路は
高速道路ではないと判断してマップマッチングの対象か
ら一旦除外し、自車の現在位置が高速道路の入口付近に
相当し、かつ前記走行方位が高速道路の流入方向に一致
するときに、自車が高速道路を走行している可能性あり
と判断して当該道路をマップマッチングの対象とし、そ
の後料金所相当位置での不停車,自車の走行方位の急
変,イグニッションキーのオフのいずれかの条件が成立
したときに、自車は高速道路以外の道路を走行している
可能性ありと判断して当該道路をマップマッチングの対
象から除外するようにしたことが従来と相違する。
ョンシステムの構成は図4と同じであり、以下の説明で
は図4も参照するが、CPU5のキー判別部によりイグ
ニッションキーのオン,オフを判別し、イグニッション
キーがオンのときにはCPU5により、走行中の道路は
高速道路ではないと判断してマップマッチングの対象か
ら一旦除外し、自車の現在位置が高速道路の入口付近に
相当し、かつ前記走行方位が高速道路の流入方向に一致
するときに、自車が高速道路を走行している可能性あり
と判断して当該道路をマップマッチングの対象とし、そ
の後料金所相当位置での不停車,自車の走行方位の急
変,イグニッションキーのオフのいずれかの条件が成立
したときに、自車は高速道路以外の道路を走行している
可能性ありと判断して当該道路をマップマッチングの対
象から除外するようにしたことが従来と相違する。
【0015】ところで、例えば高速道路の入口Aのデー
タとして、図2に示すように入口を代表する点Pの位
置,流入方向,料金所に相当する点Rの位置を予めFD
に記憶させておくが、地図データを展開して得られる地
図の座標(地図座標)における点Pの位置を(X0 ,Y
0 ),点Rの位置を(X0 ′,Y0 ′)とし、流入方向
をd0 とすると、FDには図3に示すようなフォーマッ
トで記憶される。
タとして、図2に示すように入口を代表する点Pの位
置,流入方向,料金所に相当する点Rの位置を予めFD
に記憶させておくが、地図データを展開して得られる地
図の座標(地図座標)における点Pの位置を(X0 ,Y
0 ),点Rの位置を(X0 ′,Y0 ′)とし、流入方向
をd0 とすると、FDには図3に示すようなフォーマッ
トで記憶される。
【0016】また、高速道路のサービスエリア,パーキ
ングエリアではイグニッションキーのオフ等の条件の成
立によって当該高速道路がマップマッチングの対象から
除外されてしまい、高速道路の本線に復帰しても再びマ
ップマッチングの対象にされない事態が生ずるため、サ
ービスエリア,パーキングエリアの出口から本線までの
合流部分のデータを高速道路の入口とみなしてFDに予
め記憶させておく。
ングエリアではイグニッションキーのオフ等の条件の成
立によって当該高速道路がマップマッチングの対象から
除外されてしまい、高速道路の本線に復帰しても再びマ
ップマッチングの対象にされない事態が生ずるため、サ
ービスエリア,パーキングエリアの出口から本線までの
合流部分のデータを高速道路の入口とみなしてFDに予
め記憶させておく。
【0017】つぎに、動作について図1を参照して説明
する。
する。
【0018】まず、図1に示すように、イグニッション
キーのオンによりシステムが起動されると、キー判別部
によりイグニッションキーのオンが判別され、CPU5
によりマッチングフラグにマップマッチングの対象とし
ないことを示す“0”がセットされ(ステップS1)、
両センサ1,2の出力に基づき自車の車速,走行方位,
走行距離が算出され(ステップS2)、算出された車速
が90km/h以上かどうかの判定がなされ(ステップ
S3)、判定結果がYESであればマッチングフラグに
マップマッチングの対象とすることを示す“1”がセッ
トされる(ステップS4)。
キーのオンによりシステムが起動されると、キー判別部
によりイグニッションキーのオンが判別され、CPU5
によりマッチングフラグにマップマッチングの対象とし
ないことを示す“0”がセットされ(ステップS1)、
両センサ1,2の出力に基づき自車の車速,走行方位,
走行距離が算出され(ステップS2)、算出された車速
が90km/h以上かどうかの判定がなされ(ステップ
S3)、判定結果がYESであればマッチングフラグに
マップマッチングの対象とすることを示す“1”がセッ
トされる(ステップS4)。
【0019】そして、ステップS3の判定結果がNOの
場合には、ステップS4の処理を経た後と共に、両セン
サ1,2の出力に基づき自車の現在位置が算出されて検
出現在位置とされ(ステップS5)、マップマッチング
処理が行われる(ステップS6)。
場合には、ステップS4の処理を経た後と共に、両セン
サ1,2の出力に基づき自車の現在位置が算出されて検
出現在位置とされ(ステップS5)、マップマッチング
処理が行われる(ステップS6)。
【0020】このとき、マッチングフラグが“0”なら
ば走行中の道路はマップマッチングの対象とされず、マ
ッチングフラグが“1”ならば走行中の道路はマップマ
ッチングの対象とされ、地図データから検出現在位置に
近い現在位置候補が求められる。
ば走行中の道路はマップマッチングの対象とされず、マ
ッチングフラグが“1”ならば走行中の道路はマップマ
ッチングの対象とされ、地図データから検出現在位置に
近い現在位置候補が求められる。
【0021】さらに、マッチングフラグが“0”か否か
の判定がなされ(ステップS7)、この判定結果がYE
Sであれば、検出現在位置及びマップマッチングにより
得られる現在位置候補それぞれと地図データのうちの高
速道路の入口位置との比較が行われ(ステップS8)、
比較の結果、位置の差が所定値以下、即ち検出現在位置
と高速道路の入口位置との距離,現在位置候補と高速道
路の入口位置との距離のうち所定距離以下となるものが
あるか否かの判定がなされ(ステップS9)、この判定
結果がYESであれば自車の走行方位が高速道路の流入
方向とほぼ一致しているか否かの判定がなされ(ステッ
プS10)、判定結果がYESであればマッチングフラ
グに“1”がセットされたのち(ステップS11)、ス
テップS9,S10それぞれの判定結果がNOの場合と
共に、表示手段10の表示地図上に位置補正された現在
位置がカーソルによって表示され(ステップS12)、
その後ステップS2に戻る。
の判定がなされ(ステップS7)、この判定結果がYE
Sであれば、検出現在位置及びマップマッチングにより
得られる現在位置候補それぞれと地図データのうちの高
速道路の入口位置との比較が行われ(ステップS8)、
比較の結果、位置の差が所定値以下、即ち検出現在位置
と高速道路の入口位置との距離,現在位置候補と高速道
路の入口位置との距離のうち所定距離以下となるものが
あるか否かの判定がなされ(ステップS9)、この判定
結果がYESであれば自車の走行方位が高速道路の流入
方向とほぼ一致しているか否かの判定がなされ(ステッ
プS10)、判定結果がYESであればマッチングフラ
グに“1”がセットされたのち(ステップS11)、ス
テップS9,S10それぞれの判定結果がNOの場合と
共に、表示手段10の表示地図上に位置補正された現在
位置がカーソルによって表示され(ステップS12)、
その後ステップS2に戻る。
【0022】一方、ステップS7の判定結果がNOであ
れば、自車の現在位置と高速道路入口の料金所の位置デ
ータとの比較により、自車の現在位置が料金所近傍かど
うかの判定がなされ(ステップS13)、この判定結果
がYESであれば、車速から自車が停車したかどうかの
判定がなされ(ステップS14)、判定の結果がNOで
あれば自車は高速道路を走行しているのではないと判断
されることから、CPU5に料金所フラグがセットされ
たのち(ステップS15)、ステップS14の判定結果
がYESの場合と共にステップS12に移行する。
れば、自車の現在位置と高速道路入口の料金所の位置デ
ータとの比較により、自車の現在位置が料金所近傍かど
うかの判定がなされ(ステップS13)、この判定結果
がYESであれば、車速から自車が停車したかどうかの
判定がなされ(ステップS14)、判定の結果がNOで
あれば自車は高速道路を走行しているのではないと判断
されることから、CPU5に料金所フラグがセットされ
たのち(ステップS15)、ステップS14の判定結果
がYESの場合と共にステップS12に移行する。
【0023】また、上記したステップS13の判定結果
がNOであれば、料金所フラグがセットされているか否
かの判定がなされ(ステップS16)、この判定結果が
YESであれば走行中の道路が高速道路ではないと判断
されることから、料金所フラグがクリアされたのち(ス
テップS17)、走行中の道路をマップマッチングの対
象から除外すべくマッチングフラグに“0”がセットさ
れ(ステップS18)、その後ステップS12に移行す
る。
がNOであれば、料金所フラグがセットされているか否
かの判定がなされ(ステップS16)、この判定結果が
YESであれば走行中の道路が高速道路ではないと判断
されることから、料金所フラグがクリアされたのち(ス
テップS17)、走行中の道路をマップマッチングの対
象から除外すべくマッチングフラグに“0”がセットさ
れ(ステップS18)、その後ステップS12に移行す
る。
【0024】ところで、ステップS16の判定結果がN
Oであれば、CPU5により自車の走行方位の変化(方
位変化)が算出され(ステップS19)、算出された方
位変化が90°以上であるか否かの判定がなされ(ステ
ップS20)、この判定結果がYESであれば、走行中
の道路をマップマッチングの対象から除外すべくマッチ
ングフラグに“0”がセットされたのち(ステップS2
1)、ステップS12に移行し、ステップS20の判定
結果がNOであれば、バックランプスイッチがオンした
か否かの判定がなされ(ステップS22)、判定結果が
YESであれば走行中の道路をマップマッチングの対象
から除外すべくステップS21に移行してマッチングフ
ラグに“0”がセットされ、一方ステップS22の判定
結果がNOであればステップS12に移行する。
Oであれば、CPU5により自車の走行方位の変化(方
位変化)が算出され(ステップS19)、算出された方
位変化が90°以上であるか否かの判定がなされ(ステ
ップS20)、この判定結果がYESであれば、走行中
の道路をマップマッチングの対象から除外すべくマッチ
ングフラグに“0”がセットされたのち(ステップS2
1)、ステップS12に移行し、ステップS20の判定
結果がNOであれば、バックランプスイッチがオンした
か否かの判定がなされ(ステップS22)、判定結果が
YESであれば走行中の道路をマップマッチングの対象
から除外すべくステップS21に移行してマッチングフ
ラグに“0”がセットされ、一方ステップS22の判定
結果がNOであればステップS12に移行する。
【0025】そして、自車が高速道路の入口に接近する
と、図1におけるステップS8,S9の処理により入口
に接近したことが検出され、更にステップS10におい
て走行方位が流入方向d0 にほぼ一致していると判断さ
れると、自車は高速道路を走行中であると判断されて走
行中の道路がマップマッチングの対象とされ、続いて料
金所に接近し料金所で停車するとステップS7からS1
3,S14の処理を経て、当該高速道路の地図データに
基づくマップマッチングが行われる。
と、図1におけるステップS8,S9の処理により入口
に接近したことが検出され、更にステップS10におい
て走行方位が流入方向d0 にほぼ一致していると判断さ
れると、自車は高速道路を走行中であると判断されて走
行中の道路がマップマッチングの対象とされ、続いて料
金所に接近し料金所で停車するとステップS7からS1
3,S14の処理を経て、当該高速道路の地図データに
基づくマップマッチングが行われる。
【0026】ところで、例えば高速道路に並走する側道
を走行中の場合には、ステップS8,S9の処理によ
り、高速道路の入口に接近して入口の流入方向と同じ走
行方位に走行し、当該道路が一旦マップマッチングの対
象とされても、ステップS7からS13の判定を経て、
ステップS16〜S18の処理或いはステップS20,
S21,S22の処理により、走行中の道路は高速道路
ではないとしてマップマッチングの対象から除外され
る。
を走行中の場合には、ステップS8,S9の処理によ
り、高速道路の入口に接近して入口の流入方向と同じ走
行方位に走行し、当該道路が一旦マップマッチングの対
象とされても、ステップS7からS13の判定を経て、
ステップS16〜S18の処理或いはステップS20,
S21,S22の処理により、走行中の道路は高速道路
ではないとしてマップマッチングの対象から除外され
る。
【0027】従って、自車が高速道路を走行中であるか
否かを確実に判断することができ、従来に比べ的確なマ
ップマッチングを行うことが可能になる。
否かを確実に判断することができ、従来に比べ的確なマ
ップマッチングを行うことが可能になる。
【0028】なお、上記実施例では、自動車専用道路を
高速道路とした場合については説明したが、有料道路等
であってもこの発明を同様に実施することができる。
高速道路とした場合については説明したが、有料道路等
であってもこの発明を同様に実施することができる。
【0029】
【発明の効果】以上のように、この発明のマップマッチ
ングにおける道路認識方法によれば、現在位置が自動車
専用道路の入口付近に相当し、かつ走行方位が自動車専
用道路の流入方向に一致するときに、自車が自動車専用
道路を走行している可能性ありと判断し、その後料金所
相当位置での不停車,走行方位の急変,イグニッション
キーのオフのいずれかの条件が成立したときに、自車は
自動車専用道路以外の道路を走行中と判断するため、自
動車専用道路の走行中であるか否かの確実な判断を行う
ことが可能となり、従来に比べて的確なマップマッチン
グを行うことができ、マップマッチングの信頼性の向上
を図ることができる。
ングにおける道路認識方法によれば、現在位置が自動車
専用道路の入口付近に相当し、かつ走行方位が自動車専
用道路の流入方向に一致するときに、自車が自動車専用
道路を走行している可能性ありと判断し、その後料金所
相当位置での不停車,走行方位の急変,イグニッション
キーのオフのいずれかの条件が成立したときに、自車は
自動車専用道路以外の道路を走行中と判断するため、自
動車専用道路の走行中であるか否かの確実な判断を行う
ことが可能となり、従来に比べて的確なマップマッチン
グを行うことができ、マップマッチングの信頼性の向上
を図ることができる。
【図1】この発明のマップマッチングにおける道路認識
方法の一実施例の動作説明用フローチャートである。
方法の一実施例の動作説明用フローチャートである。
【図2】この発明の動作説明図である。
【図3】この発明の動作説明図である。
【図4】一般のナビゲーションシステムのブロック図で
ある。
ある。
1 方位センサ 2 走行距離センサ 5 CPU 7 FDD装置 11 表示手段 16 マップマッチング用メモリ
Claims (1)
- 【請求項1】 方位センサ及び走行距離センサの出力に
基づき、制御手段により自車の現在位置,車速,走行方
位等を算出し、記憶手段に記憶された地図データに基づ
きマップマッチングを行うナビゲーションシステムのマ
ップマッチングであって、マップマッチングの対象とす
るために走行中の道路が高速道路及び有料道路等の自動
車専用道路かどうかを認識するマップマッチングにおけ
る道路認識方法において、 イグニッションキーのオン,オフをキー判別部により判
別し、前記イグニッションキーがオンされたときに、走
行中の道路は自動車専用道路ではないと判断してマップ
マッチングの対象から一旦除外し、前記現在位置が自動
車専用道路の入口付近に相当し、かつ前記走行方位が自
動車専用道路の流入方向に一致するときに、自車が自動
車専用道路を走行している可能性ありと判断して当該道
路をマップマッチングの対象とし、その後料金所相当位
置での不停車,前記走行方位の急変,前記イグニッショ
ンキーのオフのいずれかの条件が成立したときに、自車
は自動車専用道路以外の道路を走行している可能性あり
と判断して当該道路をマップマッチングの対象から除外
することを特徴とするマップマッチングにおける道路認
識方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP35766891A JPH05173481A (ja) | 1991-12-25 | 1991-12-25 | マップマッチングにおける道路認識方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP35766891A JPH05173481A (ja) | 1991-12-25 | 1991-12-25 | マップマッチングにおける道路認識方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05173481A true JPH05173481A (ja) | 1993-07-13 |
Family
ID=18455304
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP35766891A Pending JPH05173481A (ja) | 1991-12-25 | 1991-12-25 | マップマッチングにおける道路認識方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH05173481A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001289653A (ja) * | 2000-04-03 | 2001-10-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 現在位置算出装置 |
JP2002236444A (ja) * | 2000-12-08 | 2002-08-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | デジタル地図の位置情報伝達方法とそれに使用する装置 |
JP2012078366A (ja) * | 2008-11-28 | 2012-04-19 | Mitsubishi Electric Corp | ナビゲーション装置 |
CN111475591A (zh) * | 2019-01-24 | 2020-07-31 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 一种用于兴趣点采集的道路关联方法及设备 |
-
1991
- 1991-12-25 JP JP35766891A patent/JPH05173481A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US8666653B2 (en) | 2008-11-28 | 2014-03-04 | Mitsubishi Electric Corporation | Navigation system |
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CN111475591B (zh) * | 2019-01-24 | 2023-05-26 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 一种用于兴趣点采集的道路关联方法及设备 |
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