JPH05168165A - Working robot - Google Patents
Working robotInfo
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- JPH05168165A JPH05168165A JP32859591A JP32859591A JPH05168165A JP H05168165 A JPH05168165 A JP H05168165A JP 32859591 A JP32859591 A JP 32859591A JP 32859591 A JP32859591 A JP 32859591A JP H05168165 A JPH05168165 A JP H05168165A
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- work
- voltage
- fan motor
- robot
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- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は自動的に電池の電気容量
低下を検知し、部屋内を移動して部屋の掃除等ができる
作業ロボットに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work robot capable of automatically detecting a decrease in the electric capacity of a battery and moving in the room to clean the room.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の構成を図５に基づいて説明する。
図において、１は清掃等を行なうロボット本体、２は清
掃を行なうためのファンモータ等の負荷、３は移動する
ための走行モータ等の走行手段、４は駆動源である電
池、５は清掃場所のゴミを検出すすゴミ検出手段、６は
前記ロボット本体１内の電池４の電圧を検知する電池電
圧検出手段、７はこの電池電圧検出手段６からの信号に
より電池４の電気容量が低下した場合に前記負荷２を停
止するように制御する制御手段である。2. Description of the Related Art A conventional structure will be described with reference to FIG.
In the figure, 1 is a robot body for cleaning, 2 is a load such as a fan motor for cleaning, 3 is traveling means such as a traveling motor for moving, 4 is a battery as a drive source, and 5 is a cleaning place. Means for detecting soot, 6 is a battery voltage detecting means for detecting the voltage of the battery 4 in the robot body 1, and 7 is a case where the electric capacity of the battery 4 is lowered by a signal from the battery voltage detecting means 6. Is a control means for controlling the load 2 to stop.
【０００３】以上の構成で、ゴミ検出手段５の信号によ
りゴミを検出した場合はファンモータ等の負荷２をＯＮ
させ、ゴミがない場合はファンモータ等の負荷２をＯＦ
Ｆさせる。また、清掃を行いロボット本体１内の電池４
の電気容量が低下した場合は、電池電圧検出手段６から
の信号により制御手段７がファンモータ等の負荷２を停
止させ作業を終了させていた。With the above construction, when dust is detected by the signal of the dust detecting means 5, the load 2 such as a fan motor is turned on.
If there is no dust, load 2 such as the fan motor into OF
F In addition, the battery 4 inside the robot body 1 is cleaned.
When the electric capacity of No. 2 has decreased, the control unit 7 stops the load 2 such as the fan motor by the signal from the battery voltage detection unit 6 to finish the work.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の構成で
は清掃中にファンモータ等の負荷２をＯＮ−ＯＦＦさせ
ることが多い。例えば、ゴミがあるところではファンモ
ータ等の負荷２をＯＮし、ゴミがないところではファン
モータ等の負荷２を停止させる。そのため電池電圧検出
手段６が電池４の電圧を検出しているが、ファンモータ
等の負荷２を起動した場合に、負荷２の突入電流により
電池４の電圧が低下する。つまり、負荷２を起動する時
に電池４の電気容量が低下し、安定に電池４の電気容量
の低下を検知することができないという問題があった。However, in the above construction, the load 2 such as the fan motor is often turned on and off during cleaning. For example, the load 2 such as a fan motor is turned on when there is dust, and the load 2 such as a fan motor is stopped when there is no dust. Therefore, the battery voltage detection means 6 detects the voltage of the battery 4, but when the load 2 such as a fan motor is started, the voltage of the battery 4 decreases due to the rush current of the load 2. That is, there is a problem that the electric capacity of the battery 4 decreases when the load 2 is activated, and the decrease in the electric capacity of the battery 4 cannot be detected stably.
【０００５】本発明の第１の目的は、作業負荷の突入電
流による電圧変化を除去して作業中安定にロボット本体
内の電池の電気容量の低下を検出できる作業ロボットを
提供するものである。A first object of the present invention is to provide a work robot capable of detecting a voltage change due to an inrush current of a work load and stably detecting a decrease in electric capacity of a battery in a robot body during work.
【０００６】また、本発明の第２の目的は、タイマー機
能により作業中安定にロボット本体内の電池の電気容量
の低下を検出できる作業ロボットを提供するものであ
る。A second object of the present invention is to provide a work robot capable of stably detecting a decrease in the electric capacity of a battery in the robot body during work by a timer function.
【０００７】また、本発明の第３の目的は、自動的にロ
ボット本体内の電池の電気容量の低下を検出するととも
に、低下していない場合は放電させ電池の寿命効率を向
上させる機能を備えた作業ロボットを提供するものであ
る。A third object of the present invention is to have a function of automatically detecting a decrease in the electric capacity of the battery in the robot body and discharging the battery if it has not decreased to improve the life efficiency of the battery. It provides a working robot.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るために本発明は、移動するための走行モータ等の走行
手段と、作業を行なうファンモータ等の作業負荷と、作
業ロボットを駆動するための電池と、この電池の作業負
荷の突入電流による電圧変化を除去して電池電圧を検出
する電池電圧検出手段と、この電池電圧検出手段からの
信号により電池の電圧が低下した場合に前記ファンモー
タ等の作業負荷を停止するように制御する制御手段とを
有した作業ロボットとするものである。In order to achieve the above first object, the present invention provides a traveling means such as a traveling motor for moving, a work load such as a fan motor for performing work, and a work robot. To detect the battery voltage by removing the voltage change due to the inrush current of the work load of the battery, and when the voltage of the battery is lowered by the signal from the battery voltage detection means, A work robot having a control means for controlling a work load such as a fan motor to stop.
【０００９】また、上記第２の目的を達成するために本
発明は、移動するための走行モータ等の走行手段と、作
業を行なうファンモータ等の作業負荷と、作業ロボット
を駆動するための電池と、前記ファンモータ等の作業負
荷を起動してから計数するタイマー手段と、このタイマ
ー手段からの信号により電池電圧を検出する電池電圧検
出手段と、この電池電圧検出手段からの信号により電池
電圧が低下した場合にファンモータ等の作業負荷を停止
するように制御する制御手段とを有した作業ロボットと
するものである。In order to achieve the above second object, the present invention provides a traveling means such as a traveling motor for moving, a work load such as a fan motor for performing work, and a battery for driving a work robot. A timer means for counting after starting the work load of the fan motor, a battery voltage detecting means for detecting a battery voltage by a signal from the timer means, and a battery voltage by a signal from the battery voltage detecting means. A work robot having a control means for controlling a work load such as a fan motor when the work load is lowered.
【００１０】また、上記第３の目的を達成するために本
発明は、電池電圧検出手段が電池の電圧低下を検知した
場合にこれを記憶する記憶手段を設け、電圧低下が無い
場合に電池の電気容量を放電させてから充電する機能を
制御手段に備えた作業ロボットとするものである。In order to achieve the third object, the present invention provides a storage means for storing the battery voltage detection means when it detects a battery voltage drop, and when the battery voltage detection means does not drop the battery voltage, The working robot is provided with a control means having a function of discharging the electric capacity and then charging the electric capacity.
【００１１】[0011]
【作用】上記第１の構成により、電池の電圧変化を除去
して電池電圧を検出するため、ファンモータ等の負荷を
ＯＮ−ＯＦＦさせても安定に電池電圧を検出することが
でき、安定に電池の電気容量の低下を検出することがで
きる。According to the first configuration, the battery voltage is detected by removing the voltage change of the battery, so that the battery voltage can be detected stably even when the load such as the fan motor is turned on and off, and the battery voltage is stabilized. It is possible to detect a decrease in the electric capacity of the battery.
【００１２】また、上記第２の構成により、タイマー手
段により負荷が起動した時から一定時間電圧検出をしな
いことで安定に電池の電気容量の低下を検出することが
できる。Further, according to the second structure, the decrease in the electric capacity of the battery can be stably detected by not detecting the voltage for a certain period after the load is activated by the timer means.
【００１３】また、上記第３の構成により、ニッケル水
素電池等を用いた場合、電池の電気容量を放電させてか
ら充電する機能を制御手段に備えたため、作業時間が短
い時など電圧低下を検出しない場合には電池を終始電圧
まで放電させ、その後充電させるためニッケル水素電池
の特性を低下させることなく電池の寿命を向上させるこ
とができる。Further, according to the third configuration, when a nickel-hydrogen battery or the like is used, since the control means has a function of discharging the electric capacity of the battery and then charging it, a voltage drop is detected when the working time is short. If not, the battery is discharged to the entire voltage and then charged, so that the life of the battery can be improved without deteriorating the characteristics of the nickel hydrogen battery.
【００１４】[0014]
【実施例】以下、本発明の第１の実施例を図面を参照し
て説明する。図１、図２において作業ロボットは、ロボ
ット本体８内に、移動するための走行モータ等の走行手
段９と、作業を行なうファンモータ等の作業負荷１０
と、作業ロボットを駆動するための電池１１と、この電
池１１の電圧低下を検出する電池電圧検出手段１２と、
この電池電圧検出手段１２からの信号により電池１１の
電圧が低下した場合に前記ファンモータ等の作業負荷１
０を停止するように制御する制御手段１３とを有してい
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 and 2, the work robot includes a traveling means 9 such as a traveling motor for moving and a work load 10 such as a fan motor for performing work in a robot body 8.
A battery 11 for driving the work robot, a battery voltage detection means 12 for detecting a voltage drop of the battery 11,
When the voltage of the battery 11 is lowered by the signal from the battery voltage detection means 12, the work load 1 of the fan motor or the like.
Control means 13 for controlling so as to stop 0.
【００１５】また、前記ロボット本体８は、例えば清掃
手段を装備しており、走行モータ等の走行手段９と、フ
ァンモータ等の作業負荷１０とにより室内を自由に移動
して清掃作業を行なうものである。前記電池電圧検出手
段１２は、電池１１の作業負荷１０の突入電流による電
圧変化を除去するフィルター手段１２ａ、比較電圧Ｖ２
を発生する比較電圧発生手段１２ｂ、電池電圧Ｖ１と比
較電圧Ｖ２とを比較する比較手段１２ｃを備えている。
そして、作業中に電池１１の電気電圧を電池電圧検出手
段１２が検出している。Further, the robot body 8 is equipped with, for example, a cleaning means, and the cleaning means is freely moved in the room by the traveling means 9 such as a traveling motor and the work load 10 such as a fan motor. Is. The battery voltage detection means 12 is a filter means 12a for removing a voltage change due to an inrush current of the work load 10 of the battery 11, and a comparison voltage V2.
Is provided with a comparison voltage generating means 12b for generating the battery voltage and a comparison means 12c for comparing the battery voltage V1 with the comparison voltage V2.
The battery voltage detection means 12 detects the electric voltage of the battery 11 during the work.
【００１６】図２に示すように、作業負荷１０の起動時
Ｔの電池電圧Ｖ１は作業負荷１０の突入電流により急激
に低下する。また作業中の電気容量の低下による電池電
圧Ｖ１は緩やかに低下する。つまり、作業負荷１０の起
動時における電圧変化をフィルター手段１２ａにより除
去し、この電池電圧Ｖ１と比較電圧Ｖ２とを比較するこ
とで安定に電池電圧Ｖ１を検出することができるもので
ある。その後、作業が継続され作業ロボットを駆動する
ための電池１１の電気容量が低下した場合は、比較電圧
Ｖ２より電池電圧が低くなる。この電圧低下を電池電圧
検出手段１２が検出し、制御手段１３に信号を送る。こ
の信号を制御手段１３が受け前記ファンモータ等の作業
負荷１０を停止するように制御し、電池１１の負荷を軽
くし、作業を終了することができる。As shown in FIG. 2, the battery voltage V1 at the start T of the work load 10 sharply decreases due to the inrush current of the work load 10. Further, the battery voltage V1 gradually decreases due to the decrease in the electric capacity during the work. That is, it is possible to detect the battery voltage V1 stably by removing the voltage change at the time of starting the work load 10 by the filter means 12a and comparing the battery voltage V1 with the comparison voltage V2. After that, when the work is continued and the electric capacity of the battery 11 for driving the work robot decreases, the battery voltage becomes lower than the comparison voltage V2. The battery voltage detection means 12 detects this voltage drop and sends a signal to the control means 13. The control means 13 receives this signal and controls the work load 10 such as the fan motor to be stopped to reduce the load on the battery 11 and finish the work.
【００１７】以上のように本実施例によれば、ファンモ
ータ等の作業負荷１０がＯＮ−ＯＦＦするなど負荷変動
が起こっても、作業負荷１０の起動時における電圧変化
をフィルター手段１２ａにより除去するため、作業中、
安定に電池１１の電気容量を検出することができる。As described above, according to this embodiment, the filter means 12a removes the voltage change when the work load 10 is started, even if the work load 10 such as the fan motor is turned on and off. During work,
The electric capacity of the battery 11 can be detected stably.
【００１８】図３は本発明の第２の実施例を示し、第１
の実施例と同一部分には同一符号を付けて説明を省略す
る。相違点は第１の実施例の構成に、前記ファンモータ
等の作業負荷１０を起動してから一定時間を計数するタ
イマー手段１４を設け、電池電圧検出手段１２がこのタ
イマー手段１４からの信号を得て電池１１の電圧を検出
するようになっている点である。FIG. 3 shows the second embodiment of the present invention.
The same parts as those in the above embodiment are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted. The difference is that the configuration of the first embodiment is provided with a timer means 14 for counting a certain period of time after starting the work load 10 such as the fan motor, and the battery voltage detecting means 12 outputs the signal from the timer means 14. The point is that the voltage of the battery 11 is detected.
【００１９】上記の構成において、前記ファンモータ等
の作業負荷１０を起動してから一定時間後にタイマー手
段１４からの信号を受けて電池電圧検出手段１２が動作
する。すなわち作業負荷１０を起動してから一定時間は
電池電圧を検出しない。つまり、作業負荷１０の変動が
あってもその後に電池電圧検出手段１２が安定に電池電
圧を検出することができる。In the above construction, the battery voltage detecting means 12 operates upon receiving a signal from the timer means 14 after a predetermined time has passed since the work load 10 such as the fan motor was started. That is, the battery voltage is not detected for a certain period of time after starting the work load 10. That is, even if the work load 10 changes, the battery voltage detection means 12 can stably detect the battery voltage after that.
【００２０】以上のように本実施例によれば、タイマー
手段１４により作業負荷１０が起動した時から一定時間
は電圧検知をしないことで安定に電池１１の電気容量の
低下を検出することができる。As described above, according to the present embodiment, the decrease of the electric capacity of the battery 11 can be stably detected by not detecting the voltage for a certain period from the time when the work load 10 is started by the timer means 14. ..
【００２１】図４は本発明の第３の実施例を示し、第１
の実施例と同一部分には同一符号を付けて説明を省略す
る。相違点は第１の実施例の構成に、電池電圧検出手段
１２が電池１１の電圧低下を検出した場合にそれを記憶
する記憶手段１５と、作業中に電圧低下が無い場合に電
池１１の電気容量を放電させてから充電する機能を制御
手段１３に備えた点と、電池１１として鉛電池よりも小
型軽量な電池、すなわちニッケル水素電池等を用いてい
る点である。FIG. 4 shows the third embodiment of the present invention.
The same parts as those in the above embodiment are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted. The difference is that in the configuration of the first embodiment, a storage unit 15 that stores the battery voltage detection unit 12 when it detects a voltage drop of the battery 11 and an electricity of the battery 11 when there is no voltage drop during work. The control means 13 has a function of charging the battery after discharging the capacity, and the battery 11 is smaller and lighter than a lead battery, that is, a nickel hydrogen battery or the like.
【００２２】上記の構成において、作業中に電池電圧検
出手段１２が電池１１の電圧低下を検出し、記憶手段１
５が記憶し作業が終了した場合は、そのまま電池１１の
充電を行なう。また、作業時間が短いとき等、作業中に
電池１１の電圧低下がなく作業を終了した場合は、電池
１１を終始電圧まで放電させてその後充電させる。つま
り、電池１１がニッケル水素電池等であった場合は、充
電する際に終始電圧まで放電させることにより電池１１
の寿命が向上する。したがって、記憶手段１５により作
業中に電池１１の電圧が終始電圧まで低下した場合これ
を記憶することができ、作業終了後の充電時に電池１１
を放電させることができる。In the above structure, the battery voltage detecting means 12 detects the voltage drop of the battery 11 during the work, and the storing means 1
When the memory 5 stores and the work is completed, the battery 11 is charged as it is. In addition, when the work is finished without a voltage drop of the battery 11 during the work, such as when the work time is short, the battery 11 is discharged to the entire voltage and then charged. In other words, when the battery 11 is a nickel-hydrogen battery or the like, the battery 11 can be discharged to the voltage all the time during charging.
Lifespan is improved. Therefore, when the voltage of the battery 11 is lowered to the voltage during the work by the storage means 15, this can be stored, and the battery 11 can be stored at the time of charging after the work is completed.
Can be discharged.
【００２３】以上のように本実施例によれば、電池１１
がニッケル水素電池等である場合、作業時間が短い時な
ど電圧低下を検出しない場合に、電池１１を終始電圧ま
で放電させ、その後充電させることにより電池１１の特
性を低下させることなく電池の寿命を向上させることが
できる。As described above, according to this embodiment, the battery 11
Is a nickel-hydrogen battery or the like, when the voltage drop is not detected, such as when the working time is short, the battery 11 is discharged to the entire voltage and then charged to extend the battery life without deteriorating the characteristics of the battery 11. Can be improved.
【００２４】[0024]
【発明の効果】以上の説明で明かなように、本発明は、
電池電圧検出手段が電池の作業負荷の突入電流による電
圧変化を除去して電池電圧を検出するため、ファンモー
タ等の作業負荷がＯＮ−ＯＦＦするなど負荷変動が起こ
っても、作業中、安定に電池の電気容量を検出すること
ができる作業ロボットとすることができるものである。As is apparent from the above description, the present invention is
The battery voltage detecting means detects the battery voltage by removing the voltage change due to the inrush current of the work load of the battery, so that the work can be stably performed during the work even if the work load such as the fan motor is turned on and off. The working robot can detect the electric capacity of the battery.
【００２５】また、本発明は、タイマー手段を設けたた
め、ファンモータ等の作業負荷がＯＮ−ＯＦＦするなど
負荷変動が起こっても、作業中安定に電池の電気容量を
検出する事ができる作業ロボットとすることができるも
のである。Further, according to the present invention, since the timer means is provided, the work robot can stably detect the electric capacity of the battery during work even if the load such as the work load of the fan motor is turned on and off. Can be.
【００２６】また、本発明は、ニッケル水素電池等を用
いている場合、電圧低下を検出しないときには電池を終
始電圧まで放電させ、その後充電させるため、電池の特
性を低下させることなく、電池の寿命を向上させること
ができる作業ロボットを提供することができる。In addition, according to the present invention, when a nickel-hydrogen battery or the like is used, the battery is discharged to the entire voltage and then charged when the voltage drop is not detected, so that the battery life is maintained without degrading the battery characteristics. It is possible to provide a work robot capable of improving
【図１】本発明の作業ロボットの第１の実施例を示す全
体の回路ブロック図FIG. 1 is an overall circuit block diagram showing a first embodiment of a work robot of the present invention.
【図２】同作業ロボットの電圧特性図[Fig. 2] Voltage characteristic diagram of the work robot
【図３】本発明の作業ロボットの第２の実施例を示す回
路ブロック図FIG. 3 is a circuit block diagram showing a second embodiment of the work robot of the present invention.
【図４】本発明の作業ロボットの第３の実施例を示す回
路ブロック図FIG. 4 is a circuit block diagram showing a third embodiment of the work robot of the present invention.
【図５】従来の作業ロボットの回路ブロック図FIG. 5 is a circuit block diagram of a conventional work robot.
８ ロボット本体 ９ 走行手段 １０ 作業負荷 １１ 電池 １２ 電池電圧検知手段 １２ａ フィルター手段 １３ 制御手段 １４ タイマー手段 １５ 記憶手段 8 Robot Main Body 9 Traveling Means 10 Work Load 11 Battery 12 Battery Voltage Detecting Means 12a Filter Means 13 Control Means 14 Timer Means 15 Storage Means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小川 光康 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 江口 修 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 高木 祥史 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Mitsuyasu Ogawa 1006 Kadoma, Kadoma City, Osaka Prefecture Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. (72) Osamu Eguchi, 1006 Kadoma, Kadoma City, Osaka Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. (72) Inventor Yoshifumi Takagi 1006 Kadoma, Kadoma City, Osaka Prefecture Matsushita Electric Industrial Co., Ltd.
Claims (3)
と、作業を行なうファンモータ等の作業負荷と、作業ロ
ボットを駆動するための電池と、この電池の作業負荷の
突入電流による電圧変化を除去して電池電圧を検出する
電池電圧検出手段と、この電池電圧検出手段からの信号
により電池電圧が低下した場合に前記ファンモータ等の
作業負荷を停止するように制御する制御手段とを有した
作業ロボット。1. A traveling means such as a traveling motor for moving, a work load such as a fan motor for performing work, a battery for driving a work robot, and a voltage change due to an inrush current of the work load of the battery. It has a battery voltage detection means for removing and detecting the battery voltage, and a control means for controlling to stop the work load of the fan motor or the like when the battery voltage is lowered by a signal from the battery voltage detection means. Work robot.
と、作業を行なうファンモータ等の作業負荷と、作業ロ
ボットを駆動するための電池と、前記ファンモータ等の
作業負荷を起動してから計数するタイマー手段と、この
タイマー手段からの信号により電池電圧を検出する電池
電圧検出手段と、この電池電圧検出手段からの信号によ
り電池電圧が低下した場合にファンモータ等の作業負荷
を停止するように制御する制御手段とを有した作業ロボ
ット。2. A travel means such as a travel motor for moving, a work load such as a fan motor for performing work, a battery for driving a work robot, and a work load such as the fan motor after starting the work load. A timer means for counting, a battery voltage detecting means for detecting a battery voltage based on a signal from the timer means, and a work load such as a fan motor to be stopped when the battery voltage decreases due to a signal from the battery voltage detecting means. A working robot having a control means for controlling the work robot.
出した場合にこれを記憶する記憶手段を設け、電圧低下
が無い場合に電池の電気容量を放電させてから充電する
機能を制御手段に備えた請求項１または２記載の作業ロ
ボット。3. The battery voltage detecting means is provided with a storage means for storing a voltage drop of the battery when it is detected, and the control means is provided with a function of discharging the electric capacity of the battery and then charging it when there is no voltage drop. The work robot according to claim 1 or 2, further comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32859591A JPH05168165A (en) | 1991-12-12 | 1991-12-12 | Working robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32859591A JPH05168165A (en) | 1991-12-12 | 1991-12-12 | Working robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05168165A true JPH05168165A (en) | 1993-07-02 |
Family
ID=18212034
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32859591A Pending JPH05168165A (en) | 1991-12-12 | 1991-12-12 | Working robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05168165A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2001339867A (en) * | 2000-05-30 | 2001-12-07 | Sanyo Electric Co Ltd | Electric apparatus with built-in battery and motor |
| JP2007105275A (en) * | 2005-10-14 | 2007-04-26 | Toshiba Tec Corp | Vacuum cleaner |
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| JP2008059025A (en) * | 2006-08-29 | 2008-03-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Gas shutoff device |
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