JPH05161598A - Electrically bending type endoscope apparatus - Google Patents
Electrically bending type endoscope apparatusInfo
- Publication number
- JPH05161598A JPH05161598A JP3328999A JP32899991A JPH05161598A JP H05161598 A JPH05161598 A JP H05161598A JP 3328999 A JP3328999 A JP 3328999A JP 32899991 A JP32899991 A JP 32899991A JP H05161598 A JPH05161598 A JP H05161598A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bending
- switch
- endoscope
- thumb
- upward
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/0016—Holding or positioning arrangements using motor drive units
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00039—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user
- A61B1/00042—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user for mechanical operation
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、電動により内視鏡の湾
曲部を湾曲させる電動湾曲式内視鏡装置の改良に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an improvement in an electric bending type endoscope apparatus which bends a bending portion of an endoscope electrically.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、体腔内に細長な挿入部を挿入する
ことにより、体腔内の臓器を観察したり、必要に応じ、
処置具チャンネル内に挿入した処置具を用いて、各種治
療処置のできる内視鏡が広く用いられている。2. Description of the Related Art In recent years, by inserting an elongated insertion portion into a body cavity, the organ inside the body cavity can be observed and, if necessary,
2. Description of the Related Art Endoscopes that can perform various medical treatments using a treatment instrument inserted in a treatment instrument channel are widely used.
【０００３】また、ボイラー・ガスタービンエンジン・
化学プラント等の配管・自動車エンジンのボディ等の内
部の傷や腐蝕等の観察や検査等に、工業用内視鏡が広く
利用されている。Boilers, gas turbine engines,
BACKGROUND ART Industrial endoscopes are widely used for observing and inspecting scratches and corrosion inside pipes of chemical plants and the body of automobile engines.
【０００４】こうした内視鏡は、一般に先端部側の湾曲
部を湾曲させる機構を有し、かつ、この湾曲機構を駆動
するためにモータ等の電動式の駆動手段を設けている。
この様な電動湾曲式内視鏡は、内視鏡及びこの内視鏡の
湾曲を制御するための湾曲制御装置、光源装置などと組
合わせられて電動湾曲式内視鏡装置を構成し、また、使
用されている。Such an endoscope generally has a mechanism for bending a bending portion on the distal end side, and is provided with an electric drive means such as a motor for driving the bending mechanism.
Such an electric bending-type endoscope constitutes an electric bending-type endoscope apparatus in combination with an endoscope, a bending control device for controlling the bending of the endoscope, a light source device, and the like. ,It is used.
【０００５】電動湾曲式内視鏡装置は、その操作性を向
上させるため特開平１−３１７４２３号公報、特開昭５
８−７８６３５号公報、特公昭６３−５９３２９号公
報、及び特開昭５８−６９５２３号公報に示すように、
湾曲速度を湾曲操作スイッチの操作時間、操作量、操作
力量等によって制御する制御手段を湾曲制御装置に有す
るものが開示されている。In order to improve the operability of the electric bending type endoscope apparatus, Japanese Patent Laid-Open No. 1-317423 and Japanese Patent Laid-Open No. 5-7423 have been proposed.
As shown in JP-A 8-78635, JP-B-63-59329, and JP-A-58-69523,
It is disclosed that the bending control device has a control means for controlling the bending speed by the operation time, the operation amount, the operation force amount and the like of the bending operation switch.
【０００６】また、特願昭６２−２５８７９号公報に記
載された装置では、内視鏡操作部に設けたスイッチによ
り、湾曲部の操作を行なうようになっている。スイッチ
は、把持する手の親指側に配置されているが、親指に近
い側が下方湾曲、遠い側が上方湾曲となっている。Further, in the device disclosed in Japanese Patent Application No. 62-25879, a bending portion is operated by a switch provided in an endoscope operating portion. The switch is arranged on the thumb side of the gripping hand, with the side closer to the thumb curving downward and the far side curving upward.
【０００７】前記内視鏡操作部を操作者の前方にして、
挿入部が鉛直下方に持つことが多く、このように把持し
た場合スイッチの上方、下方、右方、左方は、モータの
上方、下方、右方、左方と一致し、操作性が良いと考え
られていた。With the endoscope operation section in front of the operator,
The insertion part often holds vertically downward, and when gripped in this way, the upper, lower, right, and left sides of the switch match the upper, lower, right, and left sides of the motor, indicating good operability. Was being considered.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、内視鏡
の操作手技を考えると、上方湾曲をかけることが圧倒的
に多い。特願昭６２−２５８７９号公報に記載の装置で
は、上方湾曲をかける場合には、親指を伸ばす方向に移
動させて操作しなければならない。人間工学的に親指を
伸ばす方向の運動はやりにくく、この操作を多用すると
操作者の疲労が増してしまうので、改良する余地があ
る。However, considering the operation technique of the endoscope, it is predominant that the upper curve is applied. In the device described in Japanese Patent Application No. 62-25879, when applying upward bending, it is necessary to move the thumb in the direction of extension and operate it. Ergonomically, it is difficult to perform a movement in the direction of extending the thumb, and frequent use of this operation increases operator fatigue, so there is room for improvement.
【０００９】本発明は前記事情に鑑みてなされたもの
で、人間工学を考慮して、湾曲操作がし易い電動湾曲式
内視鏡装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide an electric bending-type endoscope apparatus which is easy to perform a bending operation in consideration of ergonomics.
【００１０】[0010]
【発明を解決するための手段】本発明の電動湾曲式内視
鏡装置は、被検体に挿入可能な挿入部に、複数の湾曲方
向に湾曲可能な湾曲部を設けていると共に、前記挿入部
に連結している操作部を有する内視鏡と、前記湾曲部を
湾曲させる湾曲駆動手段と、前記湾曲部を複数の湾曲方
向へそれぞれ湾曲動作させるための指示を前記湾曲駆動
手段へ与える湾曲指示入力手段とを備えている電動湾曲
式内視鏡装置であって、前記湾曲指示入力手段は、前記
内視鏡操作部を把持した際、内視鏡操作者の手の親指近
傍に位置するように、前記操作部に配置していると共
に、前記操作者の手の親指に最も近い位置に、前記複数
の湾曲方向のうち使用頻度の高い湾曲方向へ、湾曲指示
させる機能を有する前記湾曲指示入力手段を配置してい
る。In the electric bending type endoscope apparatus of the present invention, an insertion portion that can be inserted into a subject is provided with bending portions that can be bent in a plurality of bending directions, and the insertion portion is provided. An endoscope having an operation portion connected to the bending portion, a bending driving means for bending the bending portion, and a bending instruction for giving an instruction for bending the bending portion in each of a plurality of bending directions to the bending driving means. An electric bending-type endoscope apparatus including input means, wherein the bending instruction input means is positioned near a thumb of an endoscope operator's hand when gripping the endoscope operating section. And a bending instruction input having a function of instructing to bend in a bending direction that is frequently used among the plurality of bending directions at a position closest to the thumb of the operator's hand, while being arranged in the operation unit. Means are in place.
【００１１】[0011]
【作用】この構成で、前記内視鏡操作部を把持した際、
内視鏡操作者の手の親指近傍に位置し、かつ前記操作者
の手の親指に最も近い位置に、前記複数の湾曲方向のう
ち使用頻度の高い湾曲方向へ、湾曲指示させる機能を有
する前記湾曲指示入力手段を配置することにより、頻度
の高い湾曲操作は、親指を把持したそのままの位置で行
えるようにしている一方、やりにくい親指を伸ばす方向
の運動を減少させて、操作性を良くしている。With this configuration, when the endoscope operation section is gripped,
The endoscope is located near the thumb of the operator's hand, and has a function of instructing to bend in a bending direction that is frequently used among the plurality of bending directions at a position closest to the thumb of the operator's hand. By arranging the bending instruction input means, it is possible to perform frequent bending operations at the position where the thumb is held as it is, while reducing the difficult movement of the thumb in the direction of extending the thumb to improve operability. ing.
【００１２】[0012]
【実施例】以下、図を参照して、本発明の実施例につい
て説明する。図１ないし図４は本発明の一実施例に係
り、図１は内視鏡操作部における湾曲用スイッチの配置
及びその使用を示す説明図、図２は湾曲操作スイッチの
断面図、図３は電動湾曲式内視鏡装置の湾曲機構及び電
気的なブロック図、図４は電動湾曲式内視鏡装置の全体
的な構成図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 to 4 relate to an embodiment of the present invention, FIG. 1 is an explanatory view showing the arrangement and use of a bending switch in an endoscope operation section, FIG. 2 is a sectional view of the bending operation switch, and FIG. A bending mechanism and an electrical block diagram of the electric bending-type endoscope apparatus, and FIG. 4 is an overall configuration diagram of the electric bending-type endoscope apparatus.
【００１３】図４に示す電動湾曲式内視鏡装置１は、Ｃ
ＣＤ等の固体撮像素子を内設した電子式の電動湾曲式内
視鏡２と、この電子式の電動湾曲式内視鏡２に照明光を
供給する光源装置３と、後述する固体撮像素子を駆動
し、この固体撮像素子からの撮像信号を映像信号に変換
するビデオプロセッサ（以下、ＶＰと略記する）４と、
ＶＰ４からの映像信号を写し出すモニタ５と、電子式の
電動湾曲式内視鏡２の後述する湾曲部１０の湾曲を制御
する湾曲用モータ制御装置６とから構成されている。The electric bending type endoscope apparatus 1 shown in FIG.
An electronic electrically-powered bending endoscope 2 having a solid-state imaging device such as a CD installed therein, a light source device 3 for supplying illumination light to the electronically-powered bending endoscope 2, and a solid-state imaging device described later are provided. A video processor (hereinafter abbreviated as VP) 4 that is driven and converts an image pickup signal from the solid-state image pickup device into a video signal
The monitor 5 displays a video signal from the VP 4, and a bending motor control device 6 that controls bending of a bending portion 10 of the electronic electric bending endoscope 2 described later.
【００１４】電子式の電動湾曲式内視鏡２は、太径の操
作部７と、この操作部７に連結され被検体に挿入可能に
細長に形成された挿入部８が設けられている。この挿入
部８は、操作部７から順に可撓管部９、湾曲部１０、及
び先端構成部１１が連結されている。湾曲部１０は、内
部に、複数の湾曲駒を連結して、上下、左右方向に湾曲
可能に構成されている図示しない湾曲管を設けている。The electronic electric bending endoscope 2 is provided with a large-diameter operating portion 7 and an inserting portion 8 which is connected to the operating portion 7 and which is elongated so that it can be inserted into a subject. A flexible tube portion 9, a bending portion 10, and a tip forming portion 11 are connected to the insertion portion 8 in order from the operation portion 7. The bending portion 10 has therein a bending tube (not shown) configured to connect a plurality of bending pieces so as to be bendable in the vertical and horizontal directions.
【００１５】前記操作部７の側面は、内視鏡挿入／抜去
あるいは、湾曲操作等の際に、操作者が内視鏡を把持し
て支える把持部２０となっている。また、前記操作部７
の一側上部からは、途中で二股に分岐するユニバーサル
コード１２が連結されている。このユニバーサルコード
１２の一方の端部には、湾曲用モータ制御装置６に着脱
自在に接続されるモータ制御装置用コネクタ１３が、ま
た他方の端部には、光源装置３に着脱自在に接続される
ライトガイドコネクタ１４が、それぞれ設けられてい
る。そして、前記ライトガイドコネクタ１４には、側部
からビデオ制御用コード１５が延出され、このビデオ制
御用コード１５の端部には、前記ＶＰ４に着脱自在に接
続されるビデオプロセッサ（ＶＰ）用コネクタ１６が設
けられている。The side surface of the operation portion 7 serves as a grip portion 20 for the operator to hold and support the endoscope when inserting / removing the endoscope or performing a bending operation. In addition, the operation unit 7
A universal cord 12 which is bifurcated midway is connected from the upper part of one side. A motor control device connector 13 is detachably connected to the bending motor control device 6 at one end of the universal cord 12, and is detachably connected to the light source device 3 at the other end. Light guide connectors 14 are provided respectively. A video control cord 15 extends from the side of the light guide connector 14, and an end of the video control cord 15 is for a video processor (VP) detachably connected to the VP 4. A connector 16 is provided.
【００１６】また、前記操作部７には、前記先端構成部
１１前面に設けられた図示しない観察窓を洗浄するため
の送気・送水ボタン１７と、体液等を吸引するための吸
引ボタン１８とが設けられている。送気・送水ボタン１
７を操作することにより、送気あるいは送水がなされ、
吸引ボタン１８を操作することにより、電子式の電動湾
曲式内視鏡２内に配設された図示しない吸引チャンネル
（処置具挿通用チャンネル）から、吸引がなされるよう
になっている。Further, the operation section 7 includes an air / water supply button 17 for cleaning an observation window (not shown) provided on the front surface of the tip forming section 11, and a suction button 18 for sucking body fluid and the like. Is provided. Air / water button 1
By operating 7, air or water is supplied,
By operating the suction button 18, suction is performed from a suction channel (a treatment instrument insertion channel) (not shown) provided in the electronic electric bending endoscope 2.
【００１７】さらに、前記操作部７には、図１、図３及
び図４に示すように、湾曲指示入力手段としての湾曲操
作スイッチ部１９が設けてある。この湾曲操作スイッチ
部１９は、図１及び図３に示すように、前記湾曲部１０
を上・下・左・右、４方向に湾曲させる指示を出せるよ
うに、上湾曲用スイッチＵ、下湾曲用スイッチＤ、左湾
曲用スイッチＬ、及び右湾曲用スイッチＲの四つのスイ
ッチから構成されている。Further, as shown in FIGS. 1, 3 and 4, the operation section 7 is provided with a bending operation switch section 19 as bending instruction input means. As shown in FIGS. 1 and 3, the bending operation switch section 19 includes the bending section 10 described above.
Consists of four switches: an upward bending switch U, a downward bending switch D, a left bending switch L, and a right bending switch R so that an instruction to bend the up, down, left, right, and four directions can be issued. Has been done.
【００１８】前記湾曲操作スイッチ部１９は、操作者が
把持する把持部２０に対し、操作者が把持した際、操作
者の手の親指の近傍に位置し、親指で、この湾曲操作ス
イッチ部１９の操作ができるように配置されている。The bending operation switch section 19 is located near the thumb of the operator's hand when the operator holds it with respect to the grip section 20 held by the operator. It is arranged so that you can operate.
【００１９】ここで、一般に、内視鏡は、操作部７を
上、かつ操作者手側にし、挿入部８を下向きにして、挿
入／抜去、あるいは湾曲操作など各種操作を行う場合が
多い。従って、本実施例では、前記湾曲操作スイッチ部
１９は、図１に示すように、挿入部８を鉛直下方に向け
た場合、操作部７の上部、かつ操作者に対向する面に配
置している。Here, in general, the endoscope is often subjected to various operations such as insertion / removal or bending operation with the operation section 7 facing up and the operator's hand side and the insertion section 8 facing down. Therefore, in the present embodiment, as shown in FIG. 1, the bending operation switch portion 19 is arranged on the upper portion of the operation portion 7 and on the surface facing the operator when the insertion portion 8 is directed vertically downward. There is.
【００２０】また、図１に示すように、前記湾曲操作ス
イッチ部１９の４つのスイッチＵ，Ｄ，Ｌ，Ｒは、把持
部２０に近い側が上方湾曲用スイッチＵ、把持部２０か
ら遠い側が下方湾曲用スイッチＤ、ユニバーサルコード
１２突出側が左方湾曲用スイッチＬ、その反対側が右方
湾曲用スイッチＲに位置している。As shown in FIG. 1, the four switches U, D, L and R of the bending operation switch section 19 are such that the side closer to the grip 20 is the upward bending switch U and the side farther from the grip 20 is the lower side. The bending switch D, the universal cord 12 protruding side is located at the left bending switch L, and the opposite side is located at the right bending switch R.
【００２１】前記湾曲操作スイッチ部１９の構造を図２
を用いて説明する。尚、図２には、４つのスイッチのう
ち、一つのみの断面を示している。四つのスイッチは、
同一構造をしているので、他の詳細は省略する。The structure of the bending operation switch section 19 is shown in FIG.
Will be explained. Note that FIG. 2 shows a cross section of only one of the four switches. The four switches are
Since they have the same structure, other details are omitted.
【００２２】前記湾曲操作スイッチ部１９の表面は、柔
軟なエラストマーよりなるカバー４１で覆われている。
カバー４１は、各スイッチの中央を頂点とする凸部４１
ａを有し、４つのスイッチを一体的に覆っている。ま
た、カバー４１は、前記操作部７のケーシング４２と
は、水密的に接着されている。カバー４１の凸部４１ａ
の下方には、柱状体４１ｂが突起して設けられ、ケーシ
ング４２に設けた貫通孔４２ａ内に納まっている。前記
ケーシング４２の下方には、電気的配線パターンを配し
た基板４４が固定されている。この基板４４には、スイ
ッチ接点４５ａとスイッチ接点４５ｂとが離間して、ス
ルーホール・パターンで形成されている。The surface of the bending operation switch section 19 is covered with a cover 41 made of a flexible elastomer.
The cover 41 has a convex portion 41 with the center of each switch as the apex.
It has a and covers four switches integrally. Further, the cover 41 is watertightly adhered to the casing 42 of the operation portion 7. Convex portion 41a of cover 41
A columnar body 41b is provided so as to project from below, and is housed in a through hole 42a provided in the casing 42. A substrate 44 having an electrical wiring pattern is fixed below the casing 42. Switch contacts 45a and switch contacts 45b are spaced apart from each other on the substrate 44 and are formed in a through hole pattern.
【００２３】前記柱状体４１ｂと基板４４の間には、中
央に円形の凸部４６ａを有する板バネ４６が配置されて
いる。この板バネ４６の一端は、前記スイッチ接点４５
ｂが接触する一方、板バネ４６の凸部４６ａの真下（図
中）方向に、前記スイッチ接点４５ａが位置している。
また、前記スイッチ接点４５ａ，４５ｂには、信号線４
７，４７が接続され、この信号線４７，４７は、前記ユ
ニバールケーブル１２を介して、前記湾曲モータ制御装
置６へ接続されている。A leaf spring 46 having a circular convex portion 46a at the center is arranged between the columnar body 41b and the substrate 44. One end of the leaf spring 46 has the switch contact 45.
While b is in contact, the switch contact 45a is located directly below (in the figure) the convex portion 46a of the leaf spring 46.
The switch contact 45a, 45b has a signal line 4
7 and 47 are connected, and the signal lines 47 and 47 are connected to the bending motor control device 6 via the universal cable 12.
【００２４】前記カバー４１の凸部４１ａを押すと、柱
状体４１ｂが板バネ４６を押し、この板バネ４６の凸部
４６ａが変形し、スイッチ接点４５ａとスイッチ接点４
５ｂとを導通させるようになっている。When the convex portion 41a of the cover 41 is pushed, the columnar body 41b pushes the leaf spring 46, the convex portion 46a of the leaf spring 46 is deformed, and the switch contact 45a and the switch contact 4
5b is electrically connected.
【００２５】尚、前記湾曲操作スイッチ部１９は、フラ
ット型でなくジョイステック型でも良いし、４方向スイ
ッチが４つに分離していても良い。また、前記湾曲操作
スイッチ部１９は４方向でなく、上下の２方向スイッチ
でも良い。The bending operation switch section 19 may be a joystick type instead of a flat type, or may be divided into four four-way switches. Further, the bending operation switch section 19 may be an upper and lower bidirectional switch instead of four directions.
【００２６】前記先端構成部１１は、前記観察窓の後端
に、図３に示す対物光学系２０Ａと、前記固体撮像素子
２１とを設けている一方、図示しない照明窓の後端に、
図３に示す照明光学系２２等を設けている。前記固体撮
像素子２１には、信号ケーブルが電気的に接続されてお
り、信号ケーブルは、アンプ２３を介して、ＶＰ用コネ
クタ１６まで延出されている。また、照明光学系２２の
後端には、ファイババンドルよりなるライトガイドファ
イバ２４の出射端が配置されている。このライトガイド
ファイバ２４は、ライトガイド・コネクタ１４まで延出
され、ライトガイドファイバ２４の入射端には、前記光
源装置３内部に設けられた配光ランプ２５からの照明光
が入射するようになっている。The tip forming section 11 is provided with the objective optical system 20A shown in FIG. 3 and the solid-state image pickup device 21 at the rear end of the observation window, while the rear end of the illumination window (not shown) is provided.
The illumination optical system 22 and the like shown in FIG. 3 are provided. A signal cable is electrically connected to the solid-state imaging device 21, and the signal cable is extended to the VP connector 16 via the amplifier 23. At the rear end of the illumination optical system 22, the emission end of a light guide fiber 24 made of a fiber bundle is arranged. The light guide fiber 24 extends to the light guide connector 14, and illumination light from a light distribution lamp 25 provided inside the light source device 3 is incident on the incident end of the light guide fiber 24. ing.
【００２７】前記先端部１１の後端に隣接して、湾曲自
在に形成された湾曲部１０は、その内部に、図示しない
湾曲駒を多数、上下及び左右で回動自在に縦列接続して
形成された湾曲管を設けている。前記多数の湾曲駒は、
その内部に、図３に示す上下湾曲操作ワイヤ２７及び左
右湾曲操作ワイヤ２８を挿通し、各ワイヤの先端は、前
記先端部１１に内設された図示しない最先端の湾曲駒に
固定されれている。これら湾曲操作ワイヤ２７、２８
は、湾曲部１０内及び可撓管部９内を挿通され、後端は
操作部７内のプーリ２９及び３１にそれぞれ巻回されて
いる。The bending portion 10 formed to be bendable adjacent to the rear end of the tip end portion 11 is formed by internally connecting a large number of bending pieces (not shown) vertically and horizontally so as to be vertically rotatable. A curved tube is provided. The plurality of bending pieces,
An up-down bending operation wire 27 and a left-right bending operation wire 28 shown in FIG. 3 are inserted into the inside thereof, and the tips of the wires are fixed to a tip-end bending piece (not shown) provided in the tip portion 11. There is. These bending operation wires 27, 28
Is inserted through the inside of the bending portion 10 and the inside of the flexible tube portion 9, and its rear end is wound around the pulleys 29 and 31 inside the operation portion 7.
【００２８】前記プーリ２９及び３１は、電気的湾曲駆
動手段としての例えばＤＣモータ３２及び３３の各シャ
フト３２ａ及び３３ａに、それぞれ固着されており、こ
れらＤＣモータ３２及び３３の回転により、それぞれプ
ーリ２９及び３１も回転されることになる。The pulleys 29 and 31 are fixed to shafts 32a and 33a of, for example, DC motors 32 and 33 as electric bending driving means, respectively, and the pulleys 29 and 31 are rotated by the rotations of the DC motors 32 and 33, respectively. And 31 will also be rotated.
【００２９】前記湾曲部１０を上下方向に湾曲させる場
合は、モータ３２を駆動させる。前記プーリ２９回転に
より、前記湾曲操作ワイヤ２７は、折り返されたうちの
一方が牽引、他方が弛緩され、牽引された側に湾曲部１
０が湾曲される。When the bending portion 10 is bent in the vertical direction, the motor 32 is driven. By the rotation of the pulley 29, the bending operation wire 27 has one of the folded back portions pulled and the other loosened, and the bending portion 1 is pulled to the pulled side.
0 is curved.
【００３０】また、前記湾曲部１０を左右方向に湾曲さ
せる場合は、モータ３３を駆動させる。前記プーリ３１
の回転により、前記湾曲操作ワイヤ２８は、折り返され
たうちの一方が牽引、他方が弛緩され、牽引された側に
湾曲部１０が湾曲される。When the bending portion 10 is bent in the left-right direction, the motor 33 is driven. The pulley 31
The rotation of the bending operation wire 28 causes one of the folded back wires to be pulled and the other to be relaxed, so that the bending portion 10 is bent on the pulled side.
【００３１】前記各湾曲駆動用ＤＣモータ３２及び３３
には、プーリ２９及び３１と反対側にシャフト３２ａ，
３３ａが各突出し、この各シャフト３２ａ，３３ａに
は、ロータリエンコーダ３４及び３５が取り付けられ、
それぞれＤＣモータ３２及び３３の回転量を検出できる
ようにしている。DC motors 32 and 33 for driving each bending
On the opposite side of the pulleys 29 and 31 from the shaft 32a,
33a protrudes, and rotary encoders 34 and 35 are attached to the shafts 32a and 33a,
The rotation amounts of the DC motors 32 and 33 are detected, respectively.
【００３２】前記湾曲操作スイッチ部１９のスイッチ
は、押圧されて０Ｎ状態になることによって、ＤＣモー
タ３２及び３３を駆動し、このときロータリエンコーダ
３４及び３５により、ＤＣモータ３２及び３３の回転量
が検出される。ＤＣモータ３２及び３３により検出され
た回転量が、それぞれ湾曲角検出回路４０及び５０に入
力される。前記回転量は、前記湾曲部１０の湾曲量に対
応しているので、各湾曲角検出回路４０及び５０は、入
力した回転量により、湾曲部１０の湾曲角データに変換
し、制御回路４８に入力する。When the switch of the bending operation switch section 19 is pressed to the 0N state, it drives the DC motors 32 and 33. At this time, the rotary encoders 34 and 35 change the rotation amounts of the DC motors 32 and 33. To be detected. The rotation amounts detected by the DC motors 32 and 33 are input to the bending angle detection circuits 40 and 50, respectively. Since the rotation amount corresponds to the bending amount of the bending portion 10, the bending angle detection circuits 40 and 50 convert the bending angle data of the bending portion 10 into the control circuit 48 according to the input rotation amount. input.
【００３３】前記上、下湾曲スイッチＵ，Ｄ、及び左、
右湾曲スイッチＬ，Ｒは、湾曲用モータ制御装置６内の
インプット／アウトプット・インターフェース（以下、
Ｉ／Ｏと略記する）５１を介して、０Ｎ／ＯＦＦ信号を
制御回路４８に入力する。各スイッチＵ，Ｄ，Ｌ，Ｒの
Ｉ／Ｏ５１側の各接点は、前記信号線４７を介して、そ
れぞれ抵抗器で電源端にプルアップされており、この各
スイッチＵ，Ｄ，Ｌ，Ｒの他の各接点は、接地されてい
る。各スイッチＵ，Ｄ，Ｌ，Ｒは、スイッチＯＮで、
“Ｌ”のＯＮ信号を出力する。The upper and lower curving switches U and D, and the left,
The right bending switches L and R are input / output interfaces (hereinafter,
A 0N / OFF signal is input to the control circuit 48 via the I / O 51. Each contact on the I / O51 side of each switch U, D, L, R is pulled up to the power source end by a resistor via the signal line 47, and each switch U, D, L, R is connected. Each of the other contacts is grounded. Each switch U, D, L, R is ON,
Outputs an "L" ON signal.
【００３４】前記制御回路４８は、Ｉ／Ｏ５１ａ及びド
ライバ５２を介して、モータ３２の正逆転、すなわち上
・下湾曲の制御を行う一方、Ｉ／Ｏ５１ｂ及びドライバ
５４を介して、モータ３３の正逆転、すなわち左・右湾
曲の制御を行う。モータ３２及び３３を駆動する駆動電
流は、それぞれ電流プローブ５５及び５６を介して、電
流検出回路５７及び５８により検出され、Ａ／Ｄコンバ
ータ５９を介して、前記制御回路４８に出力される。The control circuit 48 controls forward / reverse rotation of the motor 32, that is, upward / downward bending control via the I / O 51a and the driver 52, while forward control of the motor 33 via the I / O 51b and the driver 54. Reverse control, that is, control of left / right bending. Drive currents for driving the motors 32 and 33 are detected by current detection circuits 57 and 58 via current probes 55 and 56, respectively, and output to the control circuit 48 via an A / D converter 59.
【００３５】この制御回路４８の制御により、ドライバ
５２は、モータ３２に対し、上方向湾曲の場合に、例え
ば正の電力、下方向湾曲の場合には、例えば負の電力を
供給する。この供給電力は、電流プローブ５５を介して
電流検出回路５７により、電流に変換され、Ａ／Ｄ変換
された後、制御回路４８に出力される。また、制御回路
４８の制御により、ドライバ５４は、モータ３３に対
し、左方向湾曲の場合に、例えば正の電力、右方向湾曲
の場合には、例えば負の電力を供給する。この供給電力
は、電流プローブ５６を介して電流検出回路５８によ
り、電流に変換され、Ａ／Ｄ変換された後、制御回路４
８に出力される。Under the control of the control circuit 48, the driver 52 supplies the motor 32 with, for example, positive power in the case of upward bending and with negative power in the case of downward bending. The supplied power is converted into a current by the current detection circuit 57 via the current probe 55, A / D converted, and then output to the control circuit 48. Further, under the control of the control circuit 48, the driver 54 supplies the motor 33 with, for example, positive power in the case of leftward bending, and with negative power in the case of rightward bending. The supplied power is converted into a current by the current detection circuit 58 via the current probe 56 and A / D converted, and then the control circuit 4 is operated.
8 is output.
【００３６】一方、記憶部６０には、湾曲角検出回路４
０（及び５０）と電流検出回路５７（及び５８）の検出
データ間の関係として、あるべき関数が記憶されてい
る。そして、記憶部６０のあるべき関数に対して、湾曲
角検出回路４０（または５０）及び電流検出回路５７
（または５８）の検出データとの間に、例えば５０％以
上の隔たりがあった場合、制御回路４８は、ドライバ５
２（または５４）への電流供給の増加速度をゆっくりと
し、湾曲部１０の湾曲速度を遅くする。On the other hand, the storage unit 60 stores the bending angle detection circuit 4
As a relationship between 0 (and 50) and the detection data of the current detection circuit 57 (and 58), an ideal function is stored. Then, for the power function in the storage unit 60, the bending angle detection circuit 40 (or 50) and the current detection circuit 57.
For example, when there is a gap of 50% or more between the detected data (or 58) and the detected data, the control circuit 48 causes the driver 5
The increasing speed of the current supply to 2 (or 54) is slowed down, and the bending speed of the bending portion 10 is slowed down.
【００３７】本実施例では、湾曲部１０の湾曲角は、前
記湾曲角検出回路４０，５０を介して前記制御回路４８
により検出されてい一方、湾曲部１０と被検体との接触
状態が電流検出回路５７，５８により消費電力として検
出される。そして、所定の湾曲角のとき、湾曲部１０が
被検体と接触していないとき（不要な負荷がかからない
とき）のモータ３２，３３の消費電流（または消費電
力）は、決まった所定の値となる。In the present embodiment, the bending angle of the bending portion 10 is controlled by the control circuit 48 via the bending angle detection circuits 40 and 50.
On the other hand, the contact state between the bending portion 10 and the subject is detected by the current detection circuits 57 and 58 as power consumption. Then, at a predetermined bending angle, the current consumption (or power consumption) of the motors 32 and 33 when the bending portion 10 is not in contact with the subject (when an unnecessary load is not applied) is a predetermined value. Become.
【００３８】ところが、前記湾曲部１０が、被検体の例
えば粘膜に接触した状態で、さらに湾曲をかけようとす
ると、粘膜からの反力に逆って湾曲をかけることになる
ので、粘膜に接触していない時に比べて、同じ湾曲角を
得るために必要な電流は、大きくなる。この電流の大き
くなり方が、ある湾曲角における無接触時の電流値より
も、所定値以上大きくなった場合には、粘膜からの反力
がかなり大きいことを示しているので、これ以上不用意
に湾曲することは危険である。本実施例では、ある湾曲
角において、無接触時の電流値と、同じ湾曲角における
接触時の電流値との比である所定値を例えば５０％とし
て、前記記憶部６０にデータを格納して、この所定値以
上を危険レベルとする。However, when the bending portion 10 is in contact with the subject's mucous membrane, for example, when further bending is performed, the bending portion 10 bends against the reaction force from the mucous membrane. The current required to obtain the same bend angle is greater than when not doing so. If the magnitude of this current becomes larger than the current value at a certain bending angle when there is no contact, it means that the reaction force from the mucous membrane is considerably large. It is dangerous to bend to. In the present embodiment, data is stored in the storage unit 60 with a predetermined value, which is a ratio of the current value when no contact is made at a certain bending angle and the current value when contact is made at the same bending angle, for example, as 50%. The danger level is set to be equal to or higher than the predetermined value.
【００３９】そこで、電動湾曲式内視鏡装置１は、所定
値が５０％以上となる情況が発生した場合、モータ３
２，３３それぞれへの電流供給の増加速度をゆっくりす
るよう制御することにより、湾曲部１０の動きを遅くで
き、湾曲操作性の向上及び患者の安全を確保している。Therefore, in the electric bending type endoscope apparatus 1, the motor 3 is operated when the predetermined value exceeds 50%.
By controlling the increasing speed of the current supply to each of the Nos. 2 and 33 to be slow, the movement of the bending portion 10 can be slowed down, improving the bending operability and ensuring the safety of the patient.
【００４０】例えば、臨床上、FOOKING THE FOLD法など
のような湾曲抵抗が大きく成らざるを得ないような方法
で、内視鏡を挿入する場合は、危険レベルの設定を高く
し、細い管腔臓器を通過させたい場合などは、危険レベ
ルを低く設定して、安全性及び信頼性を高めることもで
きる。For example, when the endoscope is inserted by a method such as the FOOKING THE FOLD method, which is unavoidably large in bending resistance clinically, the risk level is set high and the lumen is thin. When it is desired to pass through an organ, the risk level can be set low to enhance safety and reliability.
【００４１】本実施例では、前記湾曲操作スイッチ部１
９は、操作者が把持部２０を把持した際、操作者の手の
親指で、この湾曲操作スイッチ部１９の操作ができるよ
うに配置されている。そして、通常、湾曲頻度が最も多
い、前記湾曲操作スイッチ部１９のうちの上方湾曲用ス
イッチＵは、親指に最も近い側に配置されている。In this embodiment, the bending operation switch section 1 is used.
9 is arranged so that when the operator grips the grip portion 20, the bending operation switch portion 19 can be operated by the thumb of the operator's hand. The upward bending switch U of the bending operation switch portion 19 that normally has the highest bending frequency is arranged on the side closest to the thumb.
【００４２】ところで、操作者は、操作部７を手元側に
して、挿入部８が鉛直下方に持つことが多いので、上方
湾曲をかける場合には、親指を伸ばさずに上方湾曲用ス
イッチＵを押すことができる。従って、操作者において
は、頻度の多い上方湾曲をかける場合疲労を感じること
が少なく、本実施例は、湾曲操作の操作し易くすること
ができる。By the way, since the operator often holds the operation portion 7 on the hand side and holds the insertion portion 8 vertically downward, when applying upward bending, the upward bending switch U is used without extending the thumb. Can be pushed. Therefore, the operator is less likely to feel fatigue when frequently performing upward bending, and this embodiment can facilitate the bending operation.
【００４３】尚、湾曲駆動は、モータでなく、流体圧や
ＳＭＡによるものでも良い。医療用のみでなく、工業用
内視鏡にも適用できる。The bending drive may be performed by fluid pressure or SMA instead of the motor. It can be applied not only for medical purposes but also for industrial endoscopes.
【００４４】図６には、前記内視鏡操作部７の内部の湾
曲機構の例を示している。以下、湾曲状態から、フリー
状態に変化させても、急にストレート状態に戻らないよ
うするための制御装置を設けた湾曲機構について、図５
ないし図７を参照して説明する。FIG. 6 shows an example of a bending mechanism inside the endoscope operation section 7. Hereinafter, a bending mechanism provided with a control device for preventing a sudden return to the straight state even when the bending state is changed to the free state will be described with reference to FIG.
It will be described with reference to FIGS.
【００４５】内視鏡の操作部７内には、軸方向に、板状
のメインフレーム６２とサブフレーム６３とが平行に設
けられている。このメインフレーム６２とメインフレー
ム６３の間には、空間６４が形成されている。前記サブ
フレーム６３は、メインフレーム６２の反対側の面６５
の一端部側に、モータ６６が固定されたモータフレーム
６７を操作部７の軸方向に、スライド自在に嵌合してい
る。このモータ６６のモータ軸６８は、前記モータフレ
ーム６７をメインフレーム６２側に貫通して設けられて
おり、このモータ軸６８の端部に、ドライブ・ギア６９
が固定されている。In the operation section 7 of the endoscope, a plate-shaped main frame 62 and a sub-frame 63 are provided in parallel in the axial direction. A space 64 is formed between the main frame 62 and the main frame 63. The sub-frame 63 has a surface 65 opposite to the main frame 62.
A motor frame 67 to which a motor 66 is fixed is slidably fitted to one end of the operation unit 7 in the axial direction of the operation unit 7. A motor shaft 68 of the motor 66 is provided so as to penetrate the motor frame 67 toward the main frame 62 side, and a drive gear 69 is provided at an end of the motor shaft 68.
Is fixed.
【００４６】一方、空間６４には、メイン、サブフレー
ム６２，６３に両端を支持されている固定軸７０が設け
られている。この固定軸７０を中心軸として固定された
リブン・ギア７１と、このドリブン・ギア７１に一体的
に構成されているプーリ７２とが回転するようになって
いる。ドリブン・ギア７１は、ドライブ・ギア６９と噛
合する。また、前記プーリ７２には、前記湾曲部１１を
湾曲させるためのアングルワイヤ７３が巻回されてお
り、プーリ７２の回転に伴い、押引されるようになって
いる。さらに、空間６４のサブフレーム側には、板バネ
７４が設けられており、その一端が、例えば、カシメピ
ン７５によって、サブフレーム６３に固定されている。On the other hand, in the space 64, a fixed shaft 70 whose both ends are supported by the main and sub-frames 62 and 63 is provided. A driven gear 71 fixed around the fixed shaft 70 as a central axis and a pulley 72 integrally configured with the driven gear 71 are adapted to rotate. The driven gear 71 meshes with the drive gear 69. An angle wire 73 for bending the bending portion 11 is wound around the pulley 72, and is pushed and pulled as the pulley 72 rotates. Further, a leaf spring 74 is provided on the subframe side of the space 64, and one end thereof is fixed to the subframe 63 by, for example, a crimp pin 75.
【００４７】前記板バネ７４は、図５に示すように、ド
リブン・ギア７１上に位置され、さらにその他の他端
は、モータフレーム６７側に位置し、かつ、モータフレ
ーム６７側へ曲げられた曲げ部７５を有している。この
板バネ７４は、ドリブン・ギア７１に対向する平面に、
摩擦静止部材７７を設けている。尚、板バネ７４を図示
例より幅広にして、その中央部には、板バネ７４の長さ
方向に長穴を設け、この長穴を貫通して前記モータ軸６
８、固定軸７０を配置すれば、板バネ７４がモータ軸６
８等の動きを防げることはない。従って、板バネ７４の
幅広に伴って、摩擦静止部材７７を大きくすることもで
きる。As shown in FIG. 5, the leaf spring 74 is located on the driven gear 71, and the other end is located on the motor frame 67 side and is bent toward the motor frame 67 side. It has a bent portion 75. This leaf spring 74 is provided on a plane facing the driven gear 71,
A friction stationary member 77 is provided. The leaf spring 74 is made wider than the illustrated example, and a long hole is provided in the center of the leaf spring 74 in the lengthwise direction thereof. The motor shaft 6 is penetrated through the long hole.
8. If the fixed shaft 70 is arranged, the leaf spring 74 will move to the motor shaft 6
It does not prevent the movement of 8th magnitude. Therefore, the friction stationary member 77 can be increased in size as the leaf spring 74 becomes wider.
【００４８】前記モータフレーム６７の板バネ７４側に
は、板バネ押し部材７８が固定されている。また、モー
タフレーム６７のモータ６６側には、スライドレバー７
９が操作部７を覆っているケーシング８０外まで延出し
て設けられており、このスライドレバー７９を挿入部で
は、図６中矢印方向へスライドさせることにより、モー
タフレーム６７が移動し、その結果、ドライブ・ギア６
９とドリブン・ギア７１との噛合がはずれることになっ
ている。A leaf spring pushing member 78 is fixed to the leaf spring 74 side of the motor frame 67. The slide lever 7 is provided on the motor 66 side of the motor frame 67.
9 is provided so as to extend to the outside of the casing 80 that covers the operation portion 7. The slide lever 79 is slid in the insertion portion in the direction of the arrow in FIG. , Drive gear 6
9 and the driven gear 71 are out of mesh with each other.
【００４９】尚、ケーシング８０には、スライドレバー
７９のスライド量分の窓８１が設けられており、このス
ライドレバー７９のスライド量を規制している。The casing 80 is provided with a window 81 corresponding to the slide amount of the slide lever 79, and regulates the slide amount of the slide lever 79.
【００５０】この構成で、前記湾曲部１０を湾曲させる
時には、図示しない湾曲操作スイッチを操作することに
よって、モータ６６のモータ軸６８が回転し、ドライブ
・ギア６９を回転させる。従って、ドライブ・ギア６９
と噛合しているドリブン・ギア７１と、このドリブン・
ギア７１とに一体であるプーリ７２とが回転する。プー
リ７２には、前記湾曲部１０を牽引することにより湾曲
させるアングルワイヤ７３が巻回されており、アングル
ワイヤ７３が牽引されることにより、前記湾曲部１０が
湾曲する。With this structure, when the bending portion 10 is bent, a bending operation switch (not shown) is operated to rotate the motor shaft 68 of the motor 66 and rotate the drive gear 69. Therefore, drive gear 69
Driven gear 71 that meshes with this driven gear
The pulley 72, which is integral with the gear 71, rotates. An angle wire 73 that is bent by pulling the bending portion 10 is wound around the pulley 72, and the bending portion 10 is bent by pulling the angle wire 73.
【００５１】ここで、例えば被検体としての人体から前
記湾曲部１０を技去しようとして、湾曲部１０をフリー
状態としたい時には、スライドレバー７９をスライドさ
せれば良い。Here, for example, when it is desired to leave the bending portion 10 in a free state while trying to remove the bending portion 10 from the human body as the subject, the slide lever 79 may be slid.
【００５２】図１７に示すように、このスライドレバー
７９をスライドさせることにより、モータフレーム６７
が移動し、その結果、ドライブ・ギア６９とドリブン・
ギア７１との噛合がはずれ、前記湾曲部１０が外部から
の力により自在に動く、いわゆるフリー状態となる。As shown in FIG. 17, by sliding the slide lever 79, the motor frame 67
Move, and as a result, drive gear 69 and driven
The meshing with the gear 71 is disengaged, and the bending portion 10 is in a so-called free state in which the bending portion 10 is freely moved by an external force.
【００５３】ここで、同時にモータフレーム６７に設け
た板バネ押し部材７８は、モータフレーム６７の移動に
より、板バネ７４の端部の曲げ部７５に接触し、この曲
げ部７５の曲げに沿って、板バネ７４を・ギアの有る方
向へ押すことになる。板バネ７４の・ギア側の面の摩擦
静止部材７７は、これにより、ドリブン・ギア７１に接
触する。Here, at the same time, the leaf spring pushing member 78 provided on the motor frame 67 comes into contact with the bent portion 75 at the end portion of the leaf spring 74 by the movement of the motor frame 67, and along the bend of the bent portion 75. The leaf spring 74 is pushed in the direction of the gear. The friction stationary member 77 on the gear side surface of the leaf spring 74 is thereby brought into contact with the driven gear 71.
【００５４】このため、慣性力によって生じているドリ
ブン・ギア７１等の大きな回転力が、摩擦静止部材７７
の接触により、押さえられ、ゆっくり回転し、アングル
ワイヤ７３の張力が十分減少した位置で停止する。Therefore, the large rotational force of the driven gear 71 or the like generated by the inertial force causes the friction stationary member 77 to rotate.
Is pressed and rotated slowly, and stops at a position where the tension of the angle wire 73 is sufficiently reduced.
【００５５】本湾曲機構の制御装置では、人体内にあっ
て、前記湾曲部１０の湾曲状態から、フリー状態に変化
させても、急にストレート状態に戻らないので安全であ
る。また、本制御装置は、湾曲時にはフリクションを発
生させないので余分な動力が不要である。The control device of the present bending mechanism is safe because it does not suddenly return to the straight state even when the bending portion 10 is changed from the bent state to the free state inside the human body. Further, since the control device does not generate friction during bending, no extra power is required.
【００５６】尚、図５に示すように、板バネの位置は、
ギアにフリクションを発生させる位置ならば任意の位置
で良い。また、前記モータを外部の制御装置に設けたも
のでも良い。As shown in FIG. 5, the position of the leaf spring is
Any position may be used as long as it is a position where friction is generated in the gear. Further, the motor may be provided in an external control device.
【００５７】図８に示す湾曲機構は、図６及び図７に示
す湾曲機構の板バネ７４に代えて、摩擦静部材を設けた
止スライドレバーと、スライド板とを備えている。その
他、図６及び図７に示す湾曲機構と同様の構成及び作用
については、同じ符号を付して説明を省略する。The bending mechanism shown in FIG. 8 includes a stop slide lever provided with a frictional static member and a slide plate instead of the leaf spring 74 of the bending mechanism shown in FIGS. 6 and 7. Other configurations and operations similar to those of the bending mechanism shown in FIGS. 6 and 7 are designated by the same reference numerals, and description thereof will be omitted.
【００５８】図８に示すように、前記モータ６６のモー
タ軸６８は、メインフレーム６２Ａのケーシング８０側
の面を越える位置まで延出している。このモータ軸６８
の中途には、前記ドリブン・ギア７１と噛合する位置
に、前記ドライブ・ギア６９が固定されている。As shown in FIG. 8, the motor shaft 68 of the motor 66 extends to a position beyond the surface of the main frame 62A on the casing 80 side. This motor shaft 68
The drive gear 69 is fixed at a position where the drive gear 71 meshes with the driven gear 71.
【００５９】前記モータ軸６８の端部には、スライド板
８２の一端が固定されている。スライド板８２は、メイ
ンフレーム６２Ａの面上に沿うように設けられており、
その他端は、後述するレバー８３の端部に回転自在に固
定されている。One end of a slide plate 82 is fixed to the end of the motor shaft 68. The slide plate 82 is provided along the surface of the main frame 62A,
The other end is rotatably fixed to the end of a lever 83 described later.
【００６０】前記レバー８３は、メインフレーム６２Ａ
に設けられた穴８４に設けられたレバー用固定軸８５を
中心に、回転自在に固定されている。また、前記レバー
８３の空間６４側には、メインフレーム８１の面とほぼ
平行となるように曲げられた曲げ部８７を設けており、
その曲げ部８７の面のうち、メインフレーム６２Ａに対
向した面には、摩擦静止部材８６が設けられている。The lever 83 is the main frame 62A.
It is rotatably fixed about a lever fixed shaft 85 provided in a hole 84 provided in the. Further, a bent portion 87, which is bent so as to be substantially parallel to the surface of the main frame 81, is provided on the space 64 side of the lever 83.
A friction stationary member 86 is provided on the surface of the bent portion 87 facing the main frame 62A.
【００６１】この構成で、前記湾曲部１０をフリー状態
にする場合、前記スライドレバー７９をスライドさせる
ことにより、モータフレーム６７が移動し、その結果、
前記ドライブ・ギア６９とドリブン・ギア７１との噛合
がはずれ、前記湾曲部１０がフリー状態となる。With this structure, when the bending portion 10 is set in the free state, the motor frame 67 is moved by sliding the slide lever 79, and as a result,
The engagement between the drive gear 69 and the driven gear 71 is disengaged, and the bending portion 10 is in a free state.
【００６２】この時、同時に、モータ軸６８の端部に固
定されたスライド板８２もモータ軸６８と共に移動す
る。すると、スライド板８２の他の一端に回転自在に固
定されたスライドレバー８３を引く。このレバー８３
は、レバー用固定軸８５でメインフレーム６２Ａに回転
自在に固定されているので、レバー用固定軸８５を中心
に回転する。これにより、レバー８３のメインフレーム
６２Ａ側の面にある摩擦静止部材８６が、前記アングル
ワイヤ６３に接触する。At this time, at the same time, the slide plate 82 fixed to the end of the motor shaft 68 also moves together with the motor shaft 68. Then, the slide lever 83 rotatably fixed to the other end of the slide plate 82 is pulled. This lever 83
Is rotatably fixed to the main frame 62A by the lever fixed shaft 85, and therefore rotates about the lever fixed shaft 85. As a result, the friction stationary member 86 on the surface of the lever 83 on the main frame 62A side comes into contact with the angle wire 63.
【００６３】このため、アングルワイヤ６３が牽引され
ることにより発生していた張力が、フリー状態となるこ
とで、急に開放されて、急に移動するが、摩擦静止部材
８７が接触することで、ゆっくり減速する。よって、前
記湾曲部１０は、スライドレバー８３をスライドさせて
も、急にストレート状態に戻らず、ゆっくりと戻ること
になる。その他の構成及び作用効果は、図６及び図７に
示す湾曲機構と同様で、説明を省略する。Therefore, the tension generated by the pulling of the angle wire 63 is released and suddenly released, but the friction stationary member 87 comes into contact. , Slow down slowly. Therefore, even when the slide lever 83 is slid, the bending portion 10 does not suddenly return to the straight state but returns slowly. Other configurations and effects are the same as those of the bending mechanism shown in FIGS. 6 and 7, and a description thereof will be omitted.
【００６４】図９に示す湾曲機構は、図６及び図７に示
す湾曲機構のうち、板バネ７４を除く一方、スイッチ及
びソレノイドを加えている。その他、図６及び図７に示
す湾曲機構と同様の構成及び作用については、同じ符号
を付して説明を省略する。The bending mechanism shown in FIG. 9 is different from the bending mechanism shown in FIGS. 6 and 7 except that the leaf spring 74 is added, but a switch and a solenoid are added. Other configurations and operations similar to those of the bending mechanism shown in FIGS. 6 and 7 are designated by the same reference numerals, and description thereof will be omitted.
【００６５】前記内視鏡の操作部７のケーシング９０に
は、前記スライドレバー７９が突出している窓８１が設
けられている。前記窓８１には、前記挿入部８とは、反
対側の面にスイッチ９１を設けている。このスイッチ９
１は、スライドさせた時にスライドレバー７９と当接
し、ＯＮ状態となるようになっている。このスイッチ９
１からは、リード線９２が外部制御装置１０２まで、ケ
ーシング９０内を通って接続されている。The casing 90 of the operation portion 7 of the endoscope is provided with a window 81 through which the slide lever 79 projects. The window 81 is provided with a switch 91 on the surface opposite to the insertion portion 8. This switch 9
No. 1 comes into contact with the slide lever 79 when it is slid to be in the ON state. This switch 9
The lead wire 92 is connected to the external control device 102 through the inside of the casing 90.
【００６６】一方、前記サブフレーム６３には、ソレノ
イド９３が設置されている。ソレノイド９３の作動軸９
４は、前記メインフレーム６３を貫通して、空間６４に
延出している。この作動軸９４の端部には、摩擦静止部
材９６を設けた摩擦静止部材用板９５が固定されてい
る。この摩擦静止部材９６は、前記アングルワイヤ６３
上に配置されている。On the other hand, a solenoid 93 is installed on the sub-frame 63. Actuating shaft 9 of solenoid 93
4 extends through the main frame 63 and extends into the space 64. A friction stationary member plate 95 provided with a friction stationary member 96 is fixed to the end of the operating shaft 94. The friction stationary member 96 is provided with the angle wire 63.
It is placed on top.
【００６７】前記ソレノイド９３に接続されたリード線
９７は、前記外部制御装置１０２までケーシング９０内
を通って接続されている。The lead wire 97 connected to the solenoid 93 is connected to the external control device 102 through the inside of the casing 90.
【００６８】前記外部制御装置１０２内では、リード線
９７と、リード線９２とが電源９８を介し、回路を形成
している。ここで、この回路は、前記スイッチ９１がＯ
Ｎ状態となると、ソレノイド９３の作動軸９４がメイン
フレーム６２側（図中、下方向）へ作動するよう接続さ
れている。In the external control device 102, a lead wire 97 and a lead wire 92 form a circuit via a power source 98. Here, in this circuit, the switch 91 is turned off.
When in the N state, the operating shaft 94 of the solenoid 93 is connected so as to operate toward the main frame 62 side (downward in the drawing).
【００６９】この構成で、前記湾曲部１０をフリー状態
とする時、スライドレバー７９をスライドさせることに
より、モータフレーム６７が移動、その結果、ドライブ
・ギア６９と、ドリブン・ギア７１との噛合がはずれ、
前記湾曲部１０がフリー状態となる。With this structure, when the bending portion 10 is in the free state, the slide lever 79 is slid to move the motor frame 67, and as a result, the drive gear 69 and the driven gear 71 are meshed with each other. Out of the way
The bending portion 10 is in a free state.
【００７０】この時、同時に、前記スライドレバー７９
は、ケーシング９０に設置してあるスイッチ９１をＯＮ
状態とする。これにより、ソレノイド９３の作動軸９４
がメインフレーム６２側へ移動する。作動軸９４の端部
に設けられた摩擦静止部材９６は、アングルワイヤ７３
に接触する。このため、アングルワイヤ７３は、ゆっく
り移動し、よって前記湾曲部１０もストレート状態にゆ
っくり戻る。At this time, at the same time, the slide lever 79
Turns on the switch 91 installed in the casing 90.
State. As a result, the operating shaft 94 of the solenoid 93 is
Moves to the main frame 62 side. The friction stationary member 96 provided at the end of the operating shaft 94 is provided with the angle wire 73.
To contact. Therefore, the angle wire 73 moves slowly, so that the bending portion 10 also slowly returns to the straight state.
【００７１】[0071]
【発明の効果】本発明の電動湾曲式内視鏡装置によれ
ば、人間工学を考慮した湾曲指示入力手段の配置によ
り、湾曲操作をし易くすることができるという効果があ
る。According to the electric bending type endoscope apparatus of the present invention, there is an effect that the bending operation can be facilitated by disposing the bending instruction input means in consideration of ergonomics.
【図１】図１は一実施例に係る内視鏡操作部における湾
曲用スイッチの配置及びその使用を示す説明図。FIG. 1 is an explanatory view showing the arrangement and use of a bending switch in an endoscope operation section according to an embodiment.
【図２】図２は湾曲操作スイッチの断面図。FIG. 2 is a sectional view of a bending operation switch.
【図３】図３は電動湾曲式内視鏡装置の湾曲機構及び電
気的なブロック図。FIG. 3 is a bending mechanism and electrical block diagram of the electric bending type endoscope apparatus.
【図４】図４は電動湾曲式内視鏡装置の全体的な構成
図。FIG. 4 is an overall configuration diagram of an electric bending endoscope apparatus.
【図５】図５は電動湾曲機構における制御装置の一部を
示す構成図。FIG. 5 is a configuration diagram showing a part of a control device in the electric bending mechanism.
【図６】図６は電動湾曲機構における制御装置を示す内
視鏡断面図。FIG. 6 is an endoscope sectional view showing a control device in the electric bending mechanism.
【図７】図７は図６に示す装置の作用を説明するための
内視鏡断面図。7 is a sectional view of an endoscope for explaining the operation of the device shown in FIG.
【図８】図８は電動湾曲機構における制御装置の別の例
を示す内視鏡断面図。FIG. 8 is an endoscope sectional view showing another example of the control device in the electric bending mechanism.
【図９】図９は電動湾曲機構における制御装置のさらに
別の例を示す内視鏡断面図。FIG. 9 is an endoscope sectional view showing still another example of the control device in the electric bending mechanism.
１…電動湾曲式内視鏡装置 ２…内視鏡 ７…操作部 ８…挿入部 １０…湾曲部 １２…ユニバールケーブル １９…湾曲操作スイッチ部 ２０…把持部 Ｕ，Ｄ，Ｌ，Ｒ…スイッチ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Electric bending type endoscope apparatus 2 ... Endoscope 7 ... Operation part 8 ... Insertion part 10 ... Bending part 12 ... Universal cable 19 ... Bending operation switch part 20 ... Gripping part U, D, L, R ... Switch
Claims (1)
曲方向に湾曲可能な湾曲部を設けていると共に、前記挿
入部に連結している操作部を有する内視鏡と、前記湾曲
部を湾曲させる湾曲駆動手段と、前記湾曲部を複数の湾
曲方向へそれぞれ湾曲動作させるための指示を前記湾曲
駆動手段へ与える湾曲指示入力手段とを備えている電動
湾曲式内視鏡装置において、 前記湾曲指示入力手段は、前記内視鏡操作部を把持した
際、内視鏡操作者の手の親指近傍に位置するように、前
記操作部に配置していると共に、 前記操作者の手の親指に最も近い位置に、前記複数の湾
曲方向のうち使用頻度の高い湾曲方向へ、湾曲指示させ
る機能を有する前記湾曲指示入力手段を配置しているこ
とを特徴とする電動湾曲式内視鏡装置。1. An endoscope having a bending portion capable of bending in a plurality of bending directions in an insertion portion that can be inserted into a subject, and an endoscope having an operation portion connected to the insertion portion; An electric bending-type endoscope apparatus comprising: a bending driving unit that bends a bending portion; and a bending instruction input unit that gives an instruction to the bending driving unit to bend the bending portion in a plurality of bending directions, respectively. The bending instruction input means is arranged in the operation section so as to be located near the thumb of the endoscope operator's hand when gripping the endoscope operation section, and the operator's hand An electric bending-type endoscope apparatus characterized in that the bending instruction input means having a function of instructing bending in a bending direction that is frequently used among the plurality of bending directions is arranged at a position closest to a thumb. ..
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32899991A JP3176671B2 (en) | 1991-12-12 | 1991-12-12 | Electric curved endoscope device |
| US08/309,528 US5609563A (en) | 1991-12-12 | 1994-09-20 | Endoscope apparatus provided with curvature and fluid flow control |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32899991A JP3176671B2 (en) | 1991-12-12 | 1991-12-12 | Electric curved endoscope device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05161598A true JPH05161598A (en) | 1993-06-29 |
| JP3176671B2 JP3176671B2 (en) | 2001-06-18 |
Family
ID=18216477
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32899991A Expired - Fee Related JP3176671B2 (en) | 1991-12-12 | 1991-12-12 | Electric curved endoscope device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3176671B2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005237817A (en) * | 2004-02-27 | 2005-09-08 | Olympus Corp | Endoscope |
| WO2005082227A1 (en) * | 2004-02-27 | 2005-09-09 | Olympus Corporation | Endoscope and endoscope system |
| JP2010187936A (en) * | 2009-02-18 | 2010-09-02 | Fujifilm Corp | Endoscope |
| JP2017511707A (en) * | 2014-01-24 | 2017-04-27 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． | Sensorless force control for transesophageal echocardiography probe |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101736200B1 (en) * | 2016-02-03 | 2017-05-17 | 세방전지(주) | Battery pack |
-
1991
- 1991-12-12 JP JP32899991A patent/JP3176671B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005237817A (en) * | 2004-02-27 | 2005-09-08 | Olympus Corp | Endoscope |
| WO2005082227A1 (en) * | 2004-02-27 | 2005-09-09 | Olympus Corporation | Endoscope and endoscope system |
| JP2010187936A (en) * | 2009-02-18 | 2010-09-02 | Fujifilm Corp | Endoscope |
| JP2017511707A (en) * | 2014-01-24 | 2017-04-27 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． | Sensorless force control for transesophageal echocardiography probe |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3176671B2 (en) | 2001-06-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5583860B2 (en) | Insertion device provided with operation input unit | |
| JP4169549B2 (en) | Endoscope | |
| US6569084B1 (en) | Endoscope holder and endoscope device | |
| JP5331507B2 (en) | Endoscope | |
| JP5364868B1 (en) | Endoscope | |
| US20100160728A1 (en) | Active medical apparatus system and drive control method | |
| WO2006137255A1 (en) | Endoscope | |
| JP5274727B2 (en) | Endoscope | |
| JP2007130309A (en) | Operating device | |
| JP4102320B2 (en) | Endoscope | |
| EP2119391A2 (en) | Medical operation device | |
| WO2006109745A1 (en) | Electrically curvable endoscope device | |
| JP3349804B2 (en) | Endoscope cover with channel | |
| JP3222190B2 (en) | Bending control device for endoscope | |
| JP3176671B2 (en) | Electric curved endoscope device | |
| JP3181703B2 (en) | Electric curved endoscope device | |
| JP2000279368A (en) | Endoscope device | |
| JPH04263830A (en) | Endoscope device | |
| JP5513347B2 (en) | Endoscope bending operation device and endoscope device using the same | |
| JP2763802B2 (en) | Endoscope | |
| JPH02161928A (en) | Endoscope device, endoscope, and bending device for the endoscope | |
| JPH06169883A (en) | Curving operation device for endoscope | |
| JP2723491B2 (en) | Endoscope | |
| JP4445779B2 (en) | Endoscope and endoscope bending operation auxiliary member | |
| US9895052B2 (en) | Insertion instrument and insertion apparatus comprising this insertion instrument |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20001003 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20010321 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090406 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090406 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100406 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |