JPH05138449A - 部品供給取出方法及び装置 - Google Patents
部品供給取出方法及び装置Info
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- JPH05138449A JPH05138449A JP30885891A JP30885891A JPH05138449A JP H05138449 A JPH05138449 A JP H05138449A JP 30885891 A JP30885891 A JP 30885891A JP 30885891 A JP30885891 A JP 30885891A JP H05138449 A JPH05138449 A JP H05138449A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】部品の供給を完成品の取り出しよりも先に行わ
なければならない様な場合でも、1台のパレット供給装
置のみで、部品の供給と完成品の収納とが可能となる様
な部品供給取出方法及び装置を提供する。 【構成】n個(nは2以上の整数)の未完成部品を収納
したパレット44から、複数の作業ステーションを有す
る組立装置20の1つの作業ステーションに未完成部品
を供給すると共に、組立装置20の他の作業ステーショ
ンから組立の完了した完成品を取り出しパレット44に
収納する部品供給取出方法において、パレット44から
未完成部品を1つの作業ステーションに供給すると共に
前記他の作業ステーションから完成品を取り出してパレ
ット44に収納するときに、未完成部品と完成品とのう
ちの一方を仮置き台41上に一旦載置する。
なければならない様な場合でも、1台のパレット供給装
置のみで、部品の供給と完成品の収納とが可能となる様
な部品供給取出方法及び装置を提供する。 【構成】n個(nは2以上の整数)の未完成部品を収納
したパレット44から、複数の作業ステーションを有す
る組立装置20の1つの作業ステーションに未完成部品
を供給すると共に、組立装置20の他の作業ステーショ
ンから組立の完了した完成品を取り出しパレット44に
収納する部品供給取出方法において、パレット44から
未完成部品を1つの作業ステーションに供給すると共に
前記他の作業ステーションから完成品を取り出してパレ
ット44に収納するときに、未完成部品と完成品とのう
ちの一方を仮置き台41上に一旦載置する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、少なくとも2つ以上の
作業ステーションを有する加工装置あるいは組立装置に
部品を供給し、あるいはこれらの装置から加工または組
立が終了した完成品を取り出すための部品供給取出方法
及び装置に関するものである。
作業ステーションを有する加工装置あるいは組立装置に
部品を供給し、あるいはこれらの装置から加工または組
立が終了した完成品を取り出すための部品供給取出方法
及び装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】多数の作業ステーションを有する加工装
置あるいは組立装置では、通常、最初の作業ステーショ
ンにおいて、これから完成品へと加工あるいは組立され
るべき未完成部品が供給され、最終の作業ステーション
において完成品が取り出されるという手順で加工または
組立作業が行われる。このとき、作業の効率を向上させ
る都合上、未完成部品を最初の作業ステーションに供給
する作業よりも、完成品を最終の作業ステーションから
取り出す作業を先に行わなければならない場合がある。
置あるいは組立装置では、通常、最初の作業ステーショ
ンにおいて、これから完成品へと加工あるいは組立され
るべき未完成部品が供給され、最終の作業ステーション
において完成品が取り出されるという手順で加工または
組立作業が行われる。このとき、作業の効率を向上させ
る都合上、未完成部品を最初の作業ステーションに供給
する作業よりも、完成品を最終の作業ステーションから
取り出す作業を先に行わなければならない場合がある。
【0003】従来、このような場合には、未完成部品を
供給するためのパレットを収容するパレット供給装置
と、完成品を収納するパレットを収容するためのパレッ
ト供給装置とを別々に設置し、未完成部品は未完成部品
専用のパレットから取り出し、完成品は完成品専用のパ
レットに収納するという方法が取られていた。
供給するためのパレットを収容するパレット供給装置
と、完成品を収納するパレットを収容するためのパレッ
ト供給装置とを別々に設置し、未完成部品は未完成部品
専用のパレットから取り出し、完成品は完成品専用のパ
レットに収納するという方法が取られていた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来例の部品供給取出方法においては、以下の様な問題
点があった。 (1)未完成部品を供給するパレットを収容するための
パレット供給装置と、完成品を収納するパレットを収容
するためのパレット供給装置との、2台のパレット供給
装置が必要であるため、これらを含む加工装置あるいは
組立装置全体のコストが高くなる。 (2)部品供給用のパレット供給装置と、完成品収納用
のパレット供給装置の2台のパレット供給装置を用いる
場合、部品供給用のパレット供給装置では、部品が取り
出されて空になったパレットを回収しなければならず、
完成品収納用のパレット供給装置では、完成品を収納す
るための空パレットをこのパレット供給装置に供給しな
ければならない。そのため、作業量が増加すると共に物
流量が増加し、生産コストが上昇する。 (3)2台のパレット供給装置を設置するスペースが必
要であり、特にクリーンルームなどの特殊環境内で稼働
される加工装置または生産装置においては、環境整備費
も高くつく。
従来例の部品供給取出方法においては、以下の様な問題
点があった。 (1)未完成部品を供給するパレットを収容するための
パレット供給装置と、完成品を収納するパレットを収容
するためのパレット供給装置との、2台のパレット供給
装置が必要であるため、これらを含む加工装置あるいは
組立装置全体のコストが高くなる。 (2)部品供給用のパレット供給装置と、完成品収納用
のパレット供給装置の2台のパレット供給装置を用いる
場合、部品供給用のパレット供給装置では、部品が取り
出されて空になったパレットを回収しなければならず、
完成品収納用のパレット供給装置では、完成品を収納す
るための空パレットをこのパレット供給装置に供給しな
ければならない。そのため、作業量が増加すると共に物
流量が増加し、生産コストが上昇する。 (3)2台のパレット供給装置を設置するスペースが必
要であり、特にクリーンルームなどの特殊環境内で稼働
される加工装置または生産装置においては、環境整備費
も高くつく。
【0005】従って、本発明は上述の課題に鑑みてなさ
れたものであり、その目的とするところは、部品の供給
を完成品の取り出しよりも先に行わなければならない様
な場合でも、1台のパレット供給装置のみで、部品の供
給と完成品の収納とが可能となる様な部品供給取出方法
及び装置を提供することにある。
れたものであり、その目的とするところは、部品の供給
を完成品の取り出しよりも先に行わなければならない様
な場合でも、1台のパレット供給装置のみで、部品の供
給と完成品の収納とが可能となる様な部品供給取出方法
及び装置を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決し、目
的を達成するために、本発明の部品供給取出方法は、n
個(nは2以上の整数)の未完成部品を収納したパレッ
トから、複数の作業ステーションを有する加工または組
立装置の1つの作業ステーションに前記未完成部品を供
給すると共に、前記装置の他の作業ステーションから加
工または組立の完了した完成品を取り出し前記パレット
に収納する部品供給取出方法において、前記パレットか
ら前記未完成部品を前記1つの作業ステーションに供給
すると共に前記他の作業ステーションから前記完成品を
取り出して前記パレットに収納するときに、前記未完成
部品と前記完成品とのうちの一方を仮置き台上に一旦載
置することを特徴としている。
的を達成するために、本発明の部品供給取出方法は、n
個(nは2以上の整数)の未完成部品を収納したパレッ
トから、複数の作業ステーションを有する加工または組
立装置の1つの作業ステーションに前記未完成部品を供
給すると共に、前記装置の他の作業ステーションから加
工または組立の完了した完成品を取り出し前記パレット
に収納する部品供給取出方法において、前記パレットか
ら前記未完成部品を前記1つの作業ステーションに供給
すると共に前記他の作業ステーションから前記完成品を
取り出して前記パレットに収納するときに、前記未完成
部品と前記完成品とのうちの一方を仮置き台上に一旦載
置することを特徴としている。
【0007】また、この発明に係わる部品供給取出方法
において、前記パレットから第1個目の未完成部品を取
り出して、前記仮置き台上に載置する第1の工程と、前
記他の作業ステーションから第1個目の完成品を取り出
して、前記第1個目の未完成部品を取り出した後の前記
パレットの空間部に、前記第1個目の完成品を収納する
第2の工程と、前記パレットから第i個目(iは2から
nまでの整数)の未完成部品を取り出して前記1つの作
業ステーションに供給した後、前記他の作業ステーショ
ンから第i個目の完成品を取り出し、前記第i個目の未
完成部品を取り出した後の前記パレットの空間部に前記
第i個目の完成品を収納する動作をi=2からi=nと
なるまで繰り返す第3の工程と、前記パレットを他のパ
レットと交換している間に、前記第1の未完成部品を前
記1つの作業ステーションに供給する第4の工程とを具
備することを特徴としている。
において、前記パレットから第1個目の未完成部品を取
り出して、前記仮置き台上に載置する第1の工程と、前
記他の作業ステーションから第1個目の完成品を取り出
して、前記第1個目の未完成部品を取り出した後の前記
パレットの空間部に、前記第1個目の完成品を収納する
第2の工程と、前記パレットから第i個目(iは2から
nまでの整数)の未完成部品を取り出して前記1つの作
業ステーションに供給した後、前記他の作業ステーショ
ンから第i個目の完成品を取り出し、前記第i個目の未
完成部品を取り出した後の前記パレットの空間部に前記
第i個目の完成品を収納する動作をi=2からi=nと
なるまで繰り返す第3の工程と、前記パレットを他のパ
レットと交換している間に、前記第1の未完成部品を前
記1つの作業ステーションに供給する第4の工程とを具
備することを特徴としている。
【0008】また、本発明の部品供給取出装置は、複数
の作業ステーションを有する加工または組立装置の1つ
の作業ステーションに未完成部品を供給すると共に、他
の作業ステーションから完成品を取り出すための部品供
給取出装置において、前記未完成部品を複数個収納した
パレットと、該パレットから未完成部品を前記1つの作
業ステーションに供給する供給動作と、前記他の作業ス
テーションから前記完成品を取り出す取出動作とを行う
搬送ロボットと、前記供給動作または前記取出動作の途
中において、前記未完成部品と前記完成品とのうちの一
方を一旦載置しておくための仮置き台とを具備すること
を特徴としている。
の作業ステーションを有する加工または組立装置の1つ
の作業ステーションに未完成部品を供給すると共に、他
の作業ステーションから完成品を取り出すための部品供
給取出装置において、前記未完成部品を複数個収納した
パレットと、該パレットから未完成部品を前記1つの作
業ステーションに供給する供給動作と、前記他の作業ス
テーションから前記完成品を取り出す取出動作とを行う
搬送ロボットと、前記供給動作または前記取出動作の途
中において、前記未完成部品と前記完成品とのうちの一
方を一旦載置しておくための仮置き台とを具備すること
を特徴としている。
【0009】
【作用】以上の様に、この発明に係わる部品供給取出方
法及び装置は構成されているので、完成品の取り出しを
未完成部品の供給より先に行わなければならない場合で
も、未完成部品を1個取り出して仮置き台の上に一旦載
置しておくことにより、完成品を、この未完成部品が収
納されていたパレットの部分に収納することが可能とな
り、1台のパレット供給装置のみで、未完成部品の供給
と完成品の収納とを行うことができる。
法及び装置は構成されているので、完成品の取り出しを
未完成部品の供給より先に行わなければならない場合で
も、未完成部品を1個取り出して仮置き台の上に一旦載
置しておくことにより、完成品を、この未完成部品が収
納されていたパレットの部分に収納することが可能とな
り、1台のパレット供給装置のみで、未完成部品の供給
と完成品の収納とを行うことができる。
【0010】また、完成品を加工または組立装置から取
り出した後に、この完成品を一旦仮置き台上に載置して
おき、未完成部品を加工または組立装置に供給して、パ
レット内に部品1個分の空きスペースを作った後に、仮
置き台上から完成品をパレットに戻すことにより、同様
に1台のパレット供給装置のみで、未完成部品の供給と
完成品の収納とを行うことができる。
り出した後に、この完成品を一旦仮置き台上に載置して
おき、未完成部品を加工または組立装置に供給して、パ
レット内に部品1個分の空きスペースを作った後に、仮
置き台上から完成品をパレットに戻すことにより、同様
に1台のパレット供給装置のみで、未完成部品の供給と
完成品の収納とを行うことができる。
【0011】
【実施例】以下、本発明をレプリカレンズの成形動作に
適用した一実施例について、添付図面を参照して詳細に
説明する。図1は、レプリカ成形により非球面レンズを
成形するための型の構造を示した図である。
適用した一実施例について、添付図面を参照して詳細に
説明する。図1は、レプリカ成形により非球面レンズを
成形するための型の構造を示した図である。
【0012】まず、型の構造について説明する前に、レ
プリカ成形により光学素子を成形する方法の概略内容に
ついて説明する。このレプリカ成形による光学素子の成
形方法は、ガラス材料の表面に、ガラス材料では、加工
しにくいような形状を形成するためのものであり、比較
的加工し易い形状に加工したガラス部材の表面に、樹脂
材料から成る所望の複雑な表面形状の樹脂層を形成する
ものである。例としては、球面形状に加工した硝子部材
の表面に、非球面形状の樹脂の膜を成形し、ガラス材料
と樹脂材料とを組み合わせた非球面レンズを作成するこ
とがあげられる。すなわち、単レンズで収差を補正した
レンズを提供するためには、レンズの表面形状を非球面
形状にする必要があるが、ガラス材料を非球面形状に加
工することは容易ではなく、また、非球面形状に成形し
易い樹脂を用いたレンズでは、レンズのパワーを稼ぎに
くいため、この両者を組み合わせることにより、この両
者の長所のみを生かそうとするものである。このように
して製造されたレンズをレプリカレンズと呼ぶ。
プリカ成形により光学素子を成形する方法の概略内容に
ついて説明する。このレプリカ成形による光学素子の成
形方法は、ガラス材料の表面に、ガラス材料では、加工
しにくいような形状を形成するためのものであり、比較
的加工し易い形状に加工したガラス部材の表面に、樹脂
材料から成る所望の複雑な表面形状の樹脂層を形成する
ものである。例としては、球面形状に加工した硝子部材
の表面に、非球面形状の樹脂の膜を成形し、ガラス材料
と樹脂材料とを組み合わせた非球面レンズを作成するこ
とがあげられる。すなわち、単レンズで収差を補正した
レンズを提供するためには、レンズの表面形状を非球面
形状にする必要があるが、ガラス材料を非球面形状に加
工することは容易ではなく、また、非球面形状に成形し
易い樹脂を用いたレンズでは、レンズのパワーを稼ぎに
くいため、この両者を組み合わせることにより、この両
者の長所のみを生かそうとするものである。このように
して製造されたレンズをレプリカレンズと呼ぶ。
【0013】具体的には、図1に示す様に、表面を球面
状に加工された硝子部材100の片面である接合面10
0aに、活性エネルギー線硬化型樹脂の薄い膜から成る
樹脂層102を形成するものである。硝子部材100
は、その外周部に胴付き部100bを有しており、この
胴付き部100bが、支持部材14の上端部14aに当
接した状態で、支持部材14上に支持される。この上端
部14aは、樹脂材料の表面形状を形成するための、型
部材12の成形面12aのエッジ部から、高さhだけ突
出している。この突出量hにより、樹脂層の厚みが最も
薄くなる部位においても所定の厚み(例えば30μm程
度)を有する様に規定される(成形面12bが非球面形
状であるため、樹脂層の厚みは場所により異なる)。そ
して、型部材12の成形面12aと、接合面100aと
により規定される空間内に充填された液体状の樹脂材料
に、活性エネルギー線を照射することにより、この樹脂
材料を硬化させ、レプリカレンズ105を完成させる。
状に加工された硝子部材100の片面である接合面10
0aに、活性エネルギー線硬化型樹脂の薄い膜から成る
樹脂層102を形成するものである。硝子部材100
は、その外周部に胴付き部100bを有しており、この
胴付き部100bが、支持部材14の上端部14aに当
接した状態で、支持部材14上に支持される。この上端
部14aは、樹脂材料の表面形状を形成するための、型
部材12の成形面12aのエッジ部から、高さhだけ突
出している。この突出量hにより、樹脂層の厚みが最も
薄くなる部位においても所定の厚み(例えば30μm程
度)を有する様に規定される(成形面12bが非球面形
状であるため、樹脂層の厚みは場所により異なる)。そ
して、型部材12の成形面12aと、接合面100aと
により規定される空間内に充填された液体状の樹脂材料
に、活性エネルギー線を照射することにより、この樹脂
材料を硬化させ、レプリカレンズ105を完成させる。
【0014】以下、図1に基づいて、レプリカレンズを
成形加工するための型10の構成について説明する。図
1において、略円柱状の型部材12は後述するインデッ
クステーブル24の上面に載置されており、その上端面
には、前述した様に、樹脂層の表面に所定の形状を転写
するための成形面12aが形成されている。型部材12
の外周面には、この型部材12の外径に嵌合する内径を
有する円筒状の支持部材14が装着されており、この支
持部材14の上端部14aは、型部材12のエッジ部か
ら前述した様に高さhだけ突出している。この支持部材
14の上端部14a上に硝子部材100を載置し、硝子
部材100の接合面100aと型部材12の成形面12
aとの間に規定される空間に充填された樹脂材料を、硬
化させることによりレプリカレンズ105を成形するこ
とができる。
成形加工するための型10の構成について説明する。図
1において、略円柱状の型部材12は後述するインデッ
クステーブル24の上面に載置されており、その上端面
には、前述した様に、樹脂層の表面に所定の形状を転写
するための成形面12aが形成されている。型部材12
の外周面には、この型部材12の外径に嵌合する内径を
有する円筒状の支持部材14が装着されており、この支
持部材14の上端部14aは、型部材12のエッジ部か
ら前述した様に高さhだけ突出している。この支持部材
14の上端部14a上に硝子部材100を載置し、硝子
部材100の接合面100aと型部材12の成形面12
aとの間に規定される空間に充填された樹脂材料を、硬
化させることによりレプリカレンズ105を成形するこ
とができる。
【0015】型部材12と支持部材14の間の円周上の
一か所には、成形が完了したレプリカレンズ105を型
部材12から離型させるための押上ピン18が上下方向
にスライド可能に挿入されており、後述する架台22上
のピン駆動装置19により、この押上ピン18を鉛直上
方にスライドさせることにより、レプリカレンズ105
を型部材12から離型させることができる。
一か所には、成形が完了したレプリカレンズ105を型
部材12から離型させるための押上ピン18が上下方向
にスライド可能に挿入されており、後述する架台22上
のピン駆動装置19により、この押上ピン18を鉛直上
方にスライドさせることにより、レプリカレンズ105
を型部材12から離型させることができる。
【0016】また、支持部材14の外周面には、支持部
材14の外径よりも僅かに大きい内径を有し、上端を封
止された円筒状の蓋体16が装着されており、この蓋体
16は、支持部材14の外径にその内径を嵌合させた状
態で、支持部材14の中心軸線に沿う方向にスライド可
能にされている。蓋体16の上面には、成形面12a上
に樹脂材料を供給するための穴部16aが形成されてお
り、この穴部16aを介して、後述する液体定量供給装
置36の先端部を型10の内部に進入させることによ
り、蓋体16を支持部材14から完全に取りはずさなく
とも、成形面12a上に樹脂材料を供給することができ
るようにされている。また、この穴部16aを介して、
樹脂材料に活性エネルギー線が照射されるものである。
材14の外径よりも僅かに大きい内径を有し、上端を封
止された円筒状の蓋体16が装着されており、この蓋体
16は、支持部材14の外径にその内径を嵌合させた状
態で、支持部材14の中心軸線に沿う方向にスライド可
能にされている。蓋体16の上面には、成形面12a上
に樹脂材料を供給するための穴部16aが形成されてお
り、この穴部16aを介して、後述する液体定量供給装
置36の先端部を型10の内部に進入させることによ
り、蓋体16を支持部材14から完全に取りはずさなく
とも、成形面12a上に樹脂材料を供給することができ
るようにされている。また、この穴部16aを介して、
樹脂材料に活性エネルギー線が照射されるものである。
【0017】また、この穴部16aの内周下部のエッジ
部分16bで、硝子部材100の上面を押さえることに
より、硝子部材100の接合面100aを、支持部材1
4の上端部14aに密着させた状態に保持することがで
きると共に、求芯作用により成形面12aの中心に対し
て硝子部材100の中心を一致させることができる。さ
らに、蓋体16の上部側面には、穴部16cが形成され
ており、蓋体16を支持部材14に対して上方にスライ
ドさせた状態で、この穴部16cを介して後述するハン
ド60により、レプリカレンズ105の母材である硝子
部材100を型10の内部に挿入することにより、蓋体
16を支持部材14から完全に取りはずさなくとも型1
0の内部に硝子部材100を供給することができる様に
されている。
部分16bで、硝子部材100の上面を押さえることに
より、硝子部材100の接合面100aを、支持部材1
4の上端部14aに密着させた状態に保持することがで
きると共に、求芯作用により成形面12aの中心に対し
て硝子部材100の中心を一致させることができる。さ
らに、蓋体16の上部側面には、穴部16cが形成され
ており、蓋体16を支持部材14に対して上方にスライ
ドさせた状態で、この穴部16cを介して後述するハン
ド60により、レプリカレンズ105の母材である硝子
部材100を型10の内部に挿入することにより、蓋体
16を支持部材14から完全に取りはずさなくとも型1
0の内部に硝子部材100を供給することができる様に
されている。
【0018】図2は、蓋体16の形状を示す斜視図であ
り、図示した様に、蓋体16の上面には、穴部16aが
形成されており、外周面上方には、略長方形状の穴部1
6cが形成されている。また、蓋体16の外周面下方に
は、切欠部16dが形成されており、この切欠部16d
には、後述する開閉装置25の爪体25gが進入し、こ
の爪体25gの上下方向の動きにより、蓋体16の支持
部材14に対する開閉動作が行われる。
り、図示した様に、蓋体16の上面には、穴部16aが
形成されており、外周面上方には、略長方形状の穴部1
6cが形成されている。また、蓋体16の外周面下方に
は、切欠部16dが形成されており、この切欠部16d
には、後述する開閉装置25の爪体25gが進入し、こ
の爪体25gの上下方向の動きにより、蓋体16の支持
部材14に対する開閉動作が行われる。
【0019】図3乃至図5は、上述した型10を複数個
並べて、レプリカレンズを複数個能率的に成形するため
の成形装置の構成を示す図である。また、これらの図
は、成形装置の運転開始時の初期状態を示している。図
3において、装置全体のベースとなる架台22は工場内
の床面上に固定され、この状態で、レプリカレンズ10
5の成形加工が行われる。架台22の略正方形状の上面
中央部には、レプリカレンズ105を成形するための型
10を支持する円盤状のインデックステーブル24が架
台22の上面に対して所定高さだけ持ち上げられた状態
で支持されている。そして、この円盤状のインデックス
テーブル24は、その中心部を架台22上に直立した回
転軸により、前述した所定高さだけ持ち上げられた状態
で支持されており、架台22に対して、この回転軸を中
心に間欠的に(45°ずつ)回転駆動される様になされ
ている。
並べて、レプリカレンズを複数個能率的に成形するため
の成形装置の構成を示す図である。また、これらの図
は、成形装置の運転開始時の初期状態を示している。図
3において、装置全体のベースとなる架台22は工場内
の床面上に固定され、この状態で、レプリカレンズ10
5の成形加工が行われる。架台22の略正方形状の上面
中央部には、レプリカレンズ105を成形するための型
10を支持する円盤状のインデックステーブル24が架
台22の上面に対して所定高さだけ持ち上げられた状態
で支持されている。そして、この円盤状のインデックス
テーブル24は、その中心部を架台22上に直立した回
転軸により、前述した所定高さだけ持ち上げられた状態
で支持されており、架台22に対して、この回転軸を中
心に間欠的に(45°ずつ)回転駆動される様になされ
ている。
【0020】図4に示す様に、インデックステーブル2
4の上面の外周付近には、その中心軸線をインデックス
テーブル24の回転中心軸を中心とする円軌跡に沿った
円周上に位置させた状態で、8個の型10が45°間隔
で配置されている。ここで、以下の説明の便宜上これら
の8個の型に、図示した如く、それぞれ、10A,10
B,…,10Hの参照番号を付すものとする(それぞれ
の型10A〜10Hは、成形装置の初期状態において
は、図示した位置にあるものとする)。
4の上面の外周付近には、その中心軸線をインデックス
テーブル24の回転中心軸を中心とする円軌跡に沿った
円周上に位置させた状態で、8個の型10が45°間隔
で配置されている。ここで、以下の説明の便宜上これら
の8個の型に、図示した如く、それぞれ、10A,10
B,…,10Hの参照番号を付すものとする(それぞれ
の型10A〜10Hは、成形装置の初期状態において
は、図示した位置にあるものとする)。
【0021】インデックステーブル24の上面の中央部
には、型10A〜10H内に硝子部材100を供給する
とき、及び型10A〜10Hから成形が完了したレプリ
カレンズ105を取り出す時に、型10A〜10Hの蓋
体16を支持部材14に対して上下方向に開閉させるた
めの開閉装置25が配設されている。架台22の上面の
インデックステーブル24の外周を取り巻く位置には、
インデックステーブル24の回転軸を中心とする円周上
に、6つの紫外線照射装置26A〜26Fが、45°間
隔で配設されており、インデックステーブル24の45
°間隔の間欠移動による型10A〜10Hの移動停止位
置にそれぞれ対応して、夫々の型部材10A〜10Hに
紫外線が照射される様になされている。
には、型10A〜10H内に硝子部材100を供給する
とき、及び型10A〜10Hから成形が完了したレプリ
カレンズ105を取り出す時に、型10A〜10Hの蓋
体16を支持部材14に対して上下方向に開閉させるた
めの開閉装置25が配設されている。架台22の上面の
インデックステーブル24の外周を取り巻く位置には、
インデックステーブル24の回転軸を中心とする円周上
に、6つの紫外線照射装置26A〜26Fが、45°間
隔で配設されており、インデックステーブル24の45
°間隔の間欠移動による型10A〜10Hの移動停止位
置にそれぞれ対応して、夫々の型部材10A〜10Hに
紫外線が照射される様になされている。
【0022】また、8つの型10A〜10Hに対して、
6つの紫外線照射装置26A〜26Fが配置されている
ので、8つの型10A〜10Hのうち2つの型(図中1
0A,10H)に対応する位置には、紫外線照射装置が
配置されていないわけであるが、この架台22上の紫外
線照射装置が配置されていない位置には、2つの型(図
中10A,10H)に対応して、それぞれ、第1のロボ
ット28及び第2のロボット30が配置されている。こ
れらのうち第1のロボット28は、型(10A)に対し
て成形品母材である硝子部材100を供給するためのロ
ボットであり、また、第2のロボット30は、完成した
レプリカレンズ105を型(10H)から取り出すため
のロボットである。
6つの紫外線照射装置26A〜26Fが配置されている
ので、8つの型10A〜10Hのうち2つの型(図中1
0A,10H)に対応する位置には、紫外線照射装置が
配置されていないわけであるが、この架台22上の紫外
線照射装置が配置されていない位置には、2つの型(図
中10A,10H)に対応して、それぞれ、第1のロボ
ット28及び第2のロボット30が配置されている。こ
れらのうち第1のロボット28は、型(10A)に対し
て成形品母材である硝子部材100を供給するためのロ
ボットであり、また、第2のロボット30は、完成した
レプリカレンズ105を型(10H)から取り出すため
のロボットである。
【0023】また、架台22に隣接した床面上には、ロ
ボット架台31が配置されており、このロボット架台3
1上には、第1のロボット28に硝子部材100を供給
すると共に、第2のロボット30から完成したレプリカ
レンズ105を取りはずすためのハンド34と、型10
A〜10Hに対して活性エネルギー線照射型の樹脂、例
えば一実施例においては、紫外線硬化型の樹脂を供給す
るための供給装置36を備える第3のロボット32が配
設されている。
ボット架台31が配置されており、このロボット架台3
1上には、第1のロボット28に硝子部材100を供給
すると共に、第2のロボット30から完成したレプリカ
レンズ105を取りはずすためのハンド34と、型10
A〜10Hに対して活性エネルギー線照射型の樹脂、例
えば一実施例においては、紫外線硬化型の樹脂を供給す
るための供給装置36を備える第3のロボット32が配
設されている。
【0024】これらの位置関係をさらに詳しく述べる
と、成形装置20の初期状態においては、第1のロボッ
ト28に対応する位置には、硝子部材100が供給され
るべき型10Aが位置している。そして、成形装置20
を鉛直上方から見た図である図4に示した様にインデッ
クステーブル24の回転中心を中心に反時計回転方向に
45°回転した位置には型10Bが位置しており、この
型10Bに対応する位置には、型(10B)に対して紫
外線を照射するための紫外線照射装置26Aが配置され
ている。そして、型10Bからインデックステーブル2
4の回転中心の回りにさらに反時計回転方向に45°回
転した位置には、型10Cが位置しているという様に、
型10Aから反時計回転方向に45°づつ回転した位置
にそれぞれ、型10B〜10Hが配置されている。
と、成形装置20の初期状態においては、第1のロボッ
ト28に対応する位置には、硝子部材100が供給され
るべき型10Aが位置している。そして、成形装置20
を鉛直上方から見た図である図4に示した様にインデッ
クステーブル24の回転中心を中心に反時計回転方向に
45°回転した位置には型10Bが位置しており、この
型10Bに対応する位置には、型(10B)に対して紫
外線を照射するための紫外線照射装置26Aが配置され
ている。そして、型10Bからインデックステーブル2
4の回転中心の回りにさらに反時計回転方向に45°回
転した位置には、型10Cが位置しているという様に、
型10Aから反時計回転方向に45°づつ回転した位置
にそれぞれ、型10B〜10Hが配置されている。
【0025】これらの型のうち10B〜10Gに対応す
る位置には、それぞれ紫外線照射装置26A〜26Fが
配置されており、型10B〜10Gに対してそれぞれ紫
外線を照射することが可能にされている。型10Hは、
型10Aに対して、反時計回転方向に315°回転した
位置、すなわち時計回転方向に45°回転した位置にあ
り、この型10Hに対応する位置には、第2のロボット
30が配置されている。そして、型10Hから成形の完
了したレプリカレンズ105を取り出すことが可能にさ
れている。
る位置には、それぞれ紫外線照射装置26A〜26Fが
配置されており、型10B〜10Gに対してそれぞれ紫
外線を照射することが可能にされている。型10Hは、
型10Aに対して、反時計回転方向に315°回転した
位置、すなわち時計回転方向に45°回転した位置にあ
り、この型10Hに対応する位置には、第2のロボット
30が配置されている。そして、型10Hから成形の完
了したレプリカレンズ105を取り出すことが可能にさ
れている。
【0026】すなわち、成形装置20の初期状態におい
て、第1のロボット28により、硝子部材100が供給
された型10Aは、インデックステーブル24の反時計
回転方向の回転に伴って、45°ずつ間欠的に移動さ
れ、初期状態において型10A〜10Gが位置していた
位置にそれぞれ停止し、紫外線照射装置26A〜26F
により夫々所定時間の紫外線の照射を受ける。これによ
り紫外線硬化型樹脂が所定硬度まで硬化し、その後型1
0Hがあった位置に移動して、この位置で第2のロボッ
ト30により成形の完了したレプリカレンズ105が、
型10Aから取り出されるわけである。
て、第1のロボット28により、硝子部材100が供給
された型10Aは、インデックステーブル24の反時計
回転方向の回転に伴って、45°ずつ間欠的に移動さ
れ、初期状態において型10A〜10Gが位置していた
位置にそれぞれ停止し、紫外線照射装置26A〜26F
により夫々所定時間の紫外線の照射を受ける。これによ
り紫外線硬化型樹脂が所定硬度まで硬化し、その後型1
0Hがあった位置に移動して、この位置で第2のロボッ
ト30により成形の完了したレプリカレンズ105が、
型10Aから取り出されるわけである。
【0027】一方、架台22上の第1のロボット28と
第2のロボット30の間の位置には、紫外線硬化型の樹
脂が収容されたシャーレ40が配置されている。そし
て、第3のロボット32には、このシャーレ40から紫
外線硬化型の樹脂を吸い取り、型10A〜10H及び硝
子部材100に定量の紫外線硬化型樹脂を供給するため
の液体定量供給装置36が配設されている。
第2のロボット30の間の位置には、紫外線硬化型の樹
脂が収容されたシャーレ40が配置されている。そし
て、第3のロボット32には、このシャーレ40から紫
外線硬化型の樹脂を吸い取り、型10A〜10H及び硝
子部材100に定量の紫外線硬化型樹脂を供給するため
の液体定量供給装置36が配設されている。
【0028】第3のロボット32には、さらに成形品母
材である硝子部材100を把持するためのコレットチャ
ック状の把持ハンド34が配設されている。そして、架
台22に隣接して、第3のロボット32の動作範囲内の
位置に配置されたパレット供給装置42上のパレット4
4から、この把持ハンド34で、硝子部材100を把持
して取り出し、第1のロボット28に受け渡す様にされ
ている。
材である硝子部材100を把持するためのコレットチャ
ック状の把持ハンド34が配設されている。そして、架
台22に隣接して、第3のロボット32の動作範囲内の
位置に配置されたパレット供給装置42上のパレット4
4から、この把持ハンド34で、硝子部材100を把持
して取り出し、第1のロボット28に受け渡す様にされ
ている。
【0029】また、架台22上のシャーレ40に隣接し
た位置には、加工前の硝子部材100を一時的に置いて
おくための仮置き台41が配置されている。一実施例に
おいては、成形作業の効率を向上させるために、硝子部
材100を型10(10A)に供給する前に、完成した
レプリカレンズ105を型10(10H)から先に取り
出す手順を取っている。そのため、この取り出したレプ
リカレンズ105をパレット44に収納するためには、
パレット44から硝子部材100を1個取り出して、パ
レット44に空きスペースを作っておく必要がある。仮
置き台41は、このように、パレット44から硝子部材
100を、前もって1個抜き取って置いておくためのも
のである。
た位置には、加工前の硝子部材100を一時的に置いて
おくための仮置き台41が配置されている。一実施例に
おいては、成形作業の効率を向上させるために、硝子部
材100を型10(10A)に供給する前に、完成した
レプリカレンズ105を型10(10H)から先に取り
出す手順を取っている。そのため、この取り出したレプ
リカレンズ105をパレット44に収納するためには、
パレット44から硝子部材100を1個取り出して、パ
レット44に空きスペースを作っておく必要がある。仮
置き台41は、このように、パレット44から硝子部材
100を、前もって1個抜き取って置いておくためのも
のである。
【0030】また、架台22の側方には成形装置20の
各ロボットの制御動作を並列的に管理するための制御装
置46が配置されており、また、架台22の前方には成
形装置20の動作の指令及び監視等を行う操作盤48が
配置されている。次に、図6は、蓋体16を開閉動作す
るための開閉装置25の拡大図である。この開閉装置2
5は、図3及び図4に示した様に第1の開閉装置25A
と第2の開閉装置25Bの2つの部分から構成されてい
る。これら第1及び第2の開閉装置25A,25Bの構
造は同一であるので、これらを代表して第1の開閉装置
25Aの構造について説明する。なお、第1の開閉装置
25Aの各部の参照番号に′を付したものを第2の開閉
装置25Bの各部の参照番号とする。
各ロボットの制御動作を並列的に管理するための制御装
置46が配置されており、また、架台22の前方には成
形装置20の動作の指令及び監視等を行う操作盤48が
配置されている。次に、図6は、蓋体16を開閉動作す
るための開閉装置25の拡大図である。この開閉装置2
5は、図3及び図4に示した様に第1の開閉装置25A
と第2の開閉装置25Bの2つの部分から構成されてい
る。これら第1及び第2の開閉装置25A,25Bの構
造は同一であるので、これらを代表して第1の開閉装置
25Aの構造について説明する。なお、第1の開閉装置
25Aの各部の参照番号に′を付したものを第2の開閉
装置25Bの各部の参照番号とする。
【0031】インデックステーブル24の中央部には、
支柱25aが直立した状態で配設されており、この支柱
25aの上端面には、支持板25bが水平方向に延出し
た状態で取りつけられている。この支持板25bの先端
部下面には、第1のエアシリンダ25cが、そのシリン
ダロッド25dを鉛直線に沿わせた状態で取りつけられ
ている。また、この第1のエアシリンダ25cのシリン
ダロッド25dの先端部には、第2のエアシリンダ25
eが、そのシリンダロッド25fを水平線に沿わせた状
態で取りつけられている。そして、第2のエアシリンダ
25eのシリンダロッド25fの先端部には、爪体25
gが水平方向に延出した状態で取りつけられている。す
なわち、第1及び第2のエアシリンダ25c,25eの
動作により、爪体25gは、インデックステーブル24
に対して、図中矢印で示した様に、上下方向及び水平方
向に移動可能にされている。従って、図2に示した蓋体
16の切欠部16dに爪体25gの先端部を挿入させた
後、第1のエアシリンダ25cにより爪体25gを上方
に移動させることにより、蓋体16を支持部材14に対
して開動作させることができる。なお、上記と逆の動作
を行うことにより、蓋体16を支持部材14に対して閉
動作させることができる。
支柱25aが直立した状態で配設されており、この支柱
25aの上端面には、支持板25bが水平方向に延出し
た状態で取りつけられている。この支持板25bの先端
部下面には、第1のエアシリンダ25cが、そのシリン
ダロッド25dを鉛直線に沿わせた状態で取りつけられ
ている。また、この第1のエアシリンダ25cのシリン
ダロッド25dの先端部には、第2のエアシリンダ25
eが、そのシリンダロッド25fを水平線に沿わせた状
態で取りつけられている。そして、第2のエアシリンダ
25eのシリンダロッド25fの先端部には、爪体25
gが水平方向に延出した状態で取りつけられている。す
なわち、第1及び第2のエアシリンダ25c,25eの
動作により、爪体25gは、インデックステーブル24
に対して、図中矢印で示した様に、上下方向及び水平方
向に移動可能にされている。従って、図2に示した蓋体
16の切欠部16dに爪体25gの先端部を挿入させた
後、第1のエアシリンダ25cにより爪体25gを上方
に移動させることにより、蓋体16を支持部材14に対
して開動作させることができる。なお、上記と逆の動作
を行うことにより、蓋体16を支持部材14に対して閉
動作させることができる。
【0032】次に、図7は、第1のロボット28及び第
2のロボット30の構造及び動作を示した図である。第
1のロボット28と第2のロボット30の構造はほとん
ど同一であるので、第1のロボット28を代表して、そ
の構造について説明する。なお、第1のロボット28の
参照番号に′を付したものを第2のロボット30の各部
の参照番号とする。
2のロボット30の構造及び動作を示した図である。第
1のロボット28と第2のロボット30の構造はほとん
ど同一であるので、第1のロボット28を代表して、そ
の構造について説明する。なお、第1のロボット28の
参照番号に′を付したものを第2のロボット30の各部
の参照番号とする。
【0033】図7において、第1のロボットの本体50
は、架台22上に固定されたレール52上にスライド可
能に支持されており、このレール52に沿って、インデ
ックステーブル24の外周部の法線に沿う方向に移動可
能にされている。本体50の上面には、この上面に対し
て直立した支柱53が、ラックアンドピニオン等の駆動
機構により上下方向に移動可能に取りつけられており、
この支柱53には、水平線に沿う方向に回転軸線を有す
る回転駆動装置54を介して略コの字形の支持部材56
が取りつけられている。この支持部材56のコの字型の
両端部の間には、鉛直方向に沿ってスライドシャフト5
8が取りつけられており、スライドシャフト58には、
スライド部材59が上下方向に摺動可能に装着されてい
る。スライド部材59には、さらに硝子部材100を型
10内に供給するためのハンド60が水平方向に延出し
た状態で取りつけられている。
は、架台22上に固定されたレール52上にスライド可
能に支持されており、このレール52に沿って、インデ
ックステーブル24の外周部の法線に沿う方向に移動可
能にされている。本体50の上面には、この上面に対し
て直立した支柱53が、ラックアンドピニオン等の駆動
機構により上下方向に移動可能に取りつけられており、
この支柱53には、水平線に沿う方向に回転軸線を有す
る回転駆動装置54を介して略コの字形の支持部材56
が取りつけられている。この支持部材56のコの字型の
両端部の間には、鉛直方向に沿ってスライドシャフト5
8が取りつけられており、スライドシャフト58には、
スライド部材59が上下方向に摺動可能に装着されてい
る。スライド部材59には、さらに硝子部材100を型
10内に供給するためのハンド60が水平方向に延出し
た状態で取りつけられている。
【0034】そしてこのハンド60は、その先端部の下
面(図中実線で示した状態において)に硝子部材100
を吸着するための吸着部60aを有しており、硝子部材
100はこの吸着部60aに光軸を鉛直線に沿わせた状
態で保持される。この吸着部60aは、パイプにより第
1のロボット28の外部に設けられたポンプと接続され
ており、このポンプで空気を吸い出すことにより、硝子
部材100が吸着部60aに吸着されるものである。
面(図中実線で示した状態において)に硝子部材100
を吸着するための吸着部60aを有しており、硝子部材
100はこの吸着部60aに光軸を鉛直線に沿わせた状
態で保持される。この吸着部60aは、パイプにより第
1のロボット28の外部に設けられたポンプと接続され
ており、このポンプで空気を吸い出すことにより、硝子
部材100が吸着部60aに吸着されるものである。
【0035】なお、スライドシャフト58には、図中実
線で示した状態において、スライド部材59の上端面を
支持部材56の上側の端部に対して下側に付勢する圧縮
バネ57が緩く嵌合した状態で装着されており、スライ
ド部材59は、通常は、図示した如く支持部材56に対
して下側に位置している。従って、ハンド60は、図中
実線で示した様に、このハンド60を上側に押しあげる
力が作用しない限りは、圧縮バネ57の付勢力により支
持部材56に対して下側に位置した状態にされている。
線で示した状態において、スライド部材59の上端面を
支持部材56の上側の端部に対して下側に付勢する圧縮
バネ57が緩く嵌合した状態で装着されており、スライ
ド部材59は、通常は、図示した如く支持部材56に対
して下側に位置している。従って、ハンド60は、図中
実線で示した様に、このハンド60を上側に押しあげる
力が作用しない限りは、圧縮バネ57の付勢力により支
持部材56に対して下側に位置した状態にされている。
【0036】また、支持部材56は、前述した回転駆動
装置54により、水平線に沿って伸びる回転軸の回りに
回転可能にされているので、ハンド60は、必要に応じ
て、図中実線で示したように吸着部60aを下に向けた
位置と、二点鎖線で示したように吸着部60aを上に向
けた位置とに移動可能にされている。次に、上記の様に
構成された成形装置20により、レプリカレンズ105
を成形加工する動作について説明する。
装置54により、水平線に沿って伸びる回転軸の回りに
回転可能にされているので、ハンド60は、必要に応じ
て、図中実線で示したように吸着部60aを下に向けた
位置と、二点鎖線で示したように吸着部60aを上に向
けた位置とに移動可能にされている。次に、上記の様に
構成された成形装置20により、レプリカレンズ105
を成形加工する動作について説明する。
【0037】まず、第1のロボット28と第3のロボッ
ト32による、型10に対する紫外線硬化型樹脂及び硝
子部材30の供給動作を図7乃至図11を用いて説明す
る。即ち図7に示す様に、第1のロボット28をインデ
ックステーブル24の外周部から遠ざかる方向に移動さ
せ、この後、回転駆動装置54を動作させて、ハンド6
0を図7に二点鎖線で示した様に、吸着部60aを上に
向けた状態にしておく。次に、第3のロボット32に設
けられた把持ハンド34により、パレット44から硝子
部材100を1個取り出し、この硝子部材100を図7
に二点鎖線で示した様に、第1のロボット28のハンド
60の吸着部60a上に載置し、第1のロボット28の
ハンド60を吸着状態に動作させる。ここで、実際に
は、パレット44の第1個目の硝子部材100を取り出
す時には、硝子部材100は把持ハンド34から第1の
ロボット28には受け渡されずに、仮置き台41上に載
置されるのであるが、ここでは、第2個目以降の硝子部
材100の供給動作について説明し、仮置き台41上に
載置する工程については後述する。この後、第3のロボ
ット32に設けられた液体定量供給装置36により、樹
脂材料を第1の所定量硝子部材100の上面、すなわち
接合面100a上に供給する。
ト32による、型10に対する紫外線硬化型樹脂及び硝
子部材30の供給動作を図7乃至図11を用いて説明す
る。即ち図7に示す様に、第1のロボット28をインデ
ックステーブル24の外周部から遠ざかる方向に移動さ
せ、この後、回転駆動装置54を動作させて、ハンド6
0を図7に二点鎖線で示した様に、吸着部60aを上に
向けた状態にしておく。次に、第3のロボット32に設
けられた把持ハンド34により、パレット44から硝子
部材100を1個取り出し、この硝子部材100を図7
に二点鎖線で示した様に、第1のロボット28のハンド
60の吸着部60a上に載置し、第1のロボット28の
ハンド60を吸着状態に動作させる。ここで、実際に
は、パレット44の第1個目の硝子部材100を取り出
す時には、硝子部材100は把持ハンド34から第1の
ロボット28には受け渡されずに、仮置き台41上に載
置されるのであるが、ここでは、第2個目以降の硝子部
材100の供給動作について説明し、仮置き台41上に
載置する工程については後述する。この後、第3のロボ
ット32に設けられた液体定量供給装置36により、樹
脂材料を第1の所定量硝子部材100の上面、すなわち
接合面100a上に供給する。
【0038】次に図8に示した様に、第3のロボット3
2の液体定量供給装置36の先端部を型10の内部に進
入させ、樹脂材料を型部材12の成形面12a上に第2
の所定量供給する。このとき上記の第1の所定量と第2
の所定量とを合計した量は、硝子部材100の接合面1
00aと、型部材12の成形面12aとの間に規定され
る空間を、ちょうど満たす量よりも僅かに多い量に設定
されている。また、この樹脂材料の供給動作中に、回転
駆動装置54を動作させて硝子部材100の接合面10
0aが下側を向く様に、ハンド60の向きを反転させて
おく。その後、開閉装置25の第2のエアシリンダ25
eを動作させて、爪体25gを蓋体16の切欠部16d
に挿入した後、第1のエアシリンダ25cを動作させ
て、支持部材14に対して蓋体16を上方向にスライド
させる。
2の液体定量供給装置36の先端部を型10の内部に進
入させ、樹脂材料を型部材12の成形面12a上に第2
の所定量供給する。このとき上記の第1の所定量と第2
の所定量とを合計した量は、硝子部材100の接合面1
00aと、型部材12の成形面12aとの間に規定され
る空間を、ちょうど満たす量よりも僅かに多い量に設定
されている。また、この樹脂材料の供給動作中に、回転
駆動装置54を動作させて硝子部材100の接合面10
0aが下側を向く様に、ハンド60の向きを反転させて
おく。その後、開閉装置25の第2のエアシリンダ25
eを動作させて、爪体25gを蓋体16の切欠部16d
に挿入した後、第1のエアシリンダ25cを動作させ
て、支持部材14に対して蓋体16を上方向にスライド
させる。
【0039】次に図9に示した様に、ハンド60を蓋体
16に形成された穴部16cから型10の内部に進入さ
せ、第1のロボット28の支柱53を下側にスライドさ
せる。この様にすることにより、硝子部材100は、支
持部材14の上端部14aに接近していくわけである
が、このときの硝子部材100の下側に移動する動作に
伴って、図10に示した様に、樹脂材料が、成形面12
a上で押し広げられ、成形面12aと接合面100aの
間に規定される空間内にまんべんなく広がる。
16に形成された穴部16cから型10の内部に進入さ
せ、第1のロボット28の支柱53を下側にスライドさ
せる。この様にすることにより、硝子部材100は、支
持部材14の上端部14aに接近していくわけである
が、このときの硝子部材100の下側に移動する動作に
伴って、図10に示した様に、樹脂材料が、成形面12
a上で押し広げられ、成形面12aと接合面100aの
間に規定される空間内にまんべんなく広がる。
【0040】また、このときの支柱53の下側へのスラ
イド量は、硝子部材100が支持部材14の上端部14
aにちょうど接する量よりも大きく取られており、この
支柱53の下側への行き過ぎ量は、ハンド60がスライ
ドシャフト58に対して上側に移動することにより吸収
される。そして、ハンド60は、圧縮バネ57により下
側に付勢されているので、硝子部材100は、この圧縮
バネ57の付勢力により支持部材14の上端部14a上
に押しつけられることとなり、硝子部材100は支持部
材14に確実に密着した状態で、保持されることとな
る。
イド量は、硝子部材100が支持部材14の上端部14
aにちょうど接する量よりも大きく取られており、この
支柱53の下側への行き過ぎ量は、ハンド60がスライ
ドシャフト58に対して上側に移動することにより吸収
される。そして、ハンド60は、圧縮バネ57により下
側に付勢されているので、硝子部材100は、この圧縮
バネ57の付勢力により支持部材14の上端部14a上
に押しつけられることとなり、硝子部材100は支持部
材14に確実に密着した状態で、保持されることとな
る。
【0041】この状態で、ハンド60の吸着状態を解除
し、第1のロボット28の支柱53を上方に移動させ、
ハンド60の先端を硝子部材100から離間させた状態
で、このハンド60を型10の内部から退避させる。こ
の後、第1のエアシリンダ25cを再び動作させて蓋体
16を支持部材14に対して下側にスライドさせ、硝子
部材100をこの蓋体16により挟み込んで支持部材1
4上に固定する。この状態を示した図が図11である。
し、第1のロボット28の支柱53を上方に移動させ、
ハンド60の先端を硝子部材100から離間させた状態
で、このハンド60を型10の内部から退避させる。こ
の後、第1のエアシリンダ25cを再び動作させて蓋体
16を支持部材14に対して下側にスライドさせ、硝子
部材100をこの蓋体16により挟み込んで支持部材1
4上に固定する。この状態を示した図が図11である。
【0042】以上で、型10Aに対する樹脂材料及び硝
子部材100の供給を終了する。型10Aに対する樹脂
材料と硝子部材100の供給動作が終了すると、インデ
ックステーブル24が図4における反時計回転方向に4
5°回転し、型10Aは、紫外線照射装置12Aの真下
に移動され、紫外線が蓋体16の穴部16aを介して所
定時間だけ照射される。
子部材100の供給を終了する。型10Aに対する樹脂
材料と硝子部材100の供給動作が終了すると、インデ
ックステーブル24が図4における反時計回転方向に4
5°回転し、型10Aは、紫外線照射装置12Aの真下
に移動され、紫外線が蓋体16の穴部16aを介して所
定時間だけ照射される。
【0043】この後、前述した様に、型10Aは、反時
計回転方向に、さらに45°づつ回転された位置でそれ
ぞれ停止し、紫外線照射装置12B〜12Fによる紫外
線の照射を各々受けた後、第2のロボット30に対応す
る位置に戻ることになる。この第2のロボット30に対
応する位置に戻ってきた時点では、樹脂材料は完全に硬
化しているので、架台22上のピン駆動装置19を動作
させて押上ピン18により、レプリカレンズ105を押
上げ、型部材12から離型させる。この後、第2のロボ
ット30のハンド60′により、第1のロボット28に
よる、硝子部材100の供給動作と反対の手順により、
レプリカレンズ105を型10Aから取り出し、図7に
二点鎖線で示した状態と同じ状態で、完成したレプリカ
レンズ105を保持する。そして、第2のロボット30
のハンド60′の吸着状態を解除した後、第3のロボッ
ト32の把持ハンド34により、完成したレプリカレン
ズ105をパレット44に戻す。
計回転方向に、さらに45°づつ回転された位置でそれ
ぞれ停止し、紫外線照射装置12B〜12Fによる紫外
線の照射を各々受けた後、第2のロボット30に対応す
る位置に戻ることになる。この第2のロボット30に対
応する位置に戻ってきた時点では、樹脂材料は完全に硬
化しているので、架台22上のピン駆動装置19を動作
させて押上ピン18により、レプリカレンズ105を押
上げ、型部材12から離型させる。この後、第2のロボ
ット30のハンド60′により、第1のロボット28に
よる、硝子部材100の供給動作と反対の手順により、
レプリカレンズ105を型10Aから取り出し、図7に
二点鎖線で示した状態と同じ状態で、完成したレプリカ
レンズ105を保持する。そして、第2のロボット30
のハンド60′の吸着状態を解除した後、第3のロボッ
ト32の把持ハンド34により、完成したレプリカレン
ズ105をパレット44に戻す。
【0044】以上で、レプリカレンズ105の成形動作
を終了する。なお、上記の説明では、型10Aの動きの
みについて説明したが、型10Aが初期位置から、反時
計回転方向に45°回転すると、型10Hが第1のロボ
ット28に対応する位置に来るので、再び第1のロボッ
ト28により型10Hへの樹脂材料及び硝子部材100
の供給動作が行われる。この様に、インデックステーブ
ル24の45°毎の回転動作により、8個の型10A〜
10Fには、1つ隣の型とは1工程ずれた加工が施さ
れ、一度1番目の型10Aが第2のロボット30に対応
する位置まで戻ってくると、その後は、インデックステ
ーブル24の45°毎の回転により、順次型10B〜1
0Hから完成したレプリカレンズ105が取り出される
ことになり、このレプリカレンズ105を大量に成形加
工することが可能となる。
を終了する。なお、上記の説明では、型10Aの動きの
みについて説明したが、型10Aが初期位置から、反時
計回転方向に45°回転すると、型10Hが第1のロボ
ット28に対応する位置に来るので、再び第1のロボッ
ト28により型10Hへの樹脂材料及び硝子部材100
の供給動作が行われる。この様に、インデックステーブ
ル24の45°毎の回転動作により、8個の型10A〜
10Fには、1つ隣の型とは1工程ずれた加工が施さ
れ、一度1番目の型10Aが第2のロボット30に対応
する位置まで戻ってくると、その後は、インデックステ
ーブル24の45°毎の回転により、順次型10B〜1
0Hから完成したレプリカレンズ105が取り出される
ことになり、このレプリカレンズ105を大量に成形加
工することが可能となる。
【0045】次に、上述したレプリカレンズの成形動作
について図12〜図19に示したフローチャートを参照
して更に詳しく説明する。成形装置のスタートに際して
は、まず、ステツプS202においてインデックステー
ブル24を1ステップ回転させる。ただし、図4は、こ
の1ステップ回転させた後の各型10A〜10Hの配置
を示しているものとする。そして、このインデックステ
ーブル24の1ステップの回転が終了すると、ステツプ
S204においてインデックステーブル24の回転終了
を不図示の回転検出センサが検出し、回転終了信号P1
を出力する。
について図12〜図19に示したフローチャートを参照
して更に詳しく説明する。成形装置のスタートに際して
は、まず、ステツプS202においてインデックステー
ブル24を1ステップ回転させる。ただし、図4は、こ
の1ステップ回転させた後の各型10A〜10Hの配置
を示しているものとする。そして、このインデックステ
ーブル24の1ステップの回転が終了すると、ステツプ
S204においてインデックステーブル24の回転終了
を不図示の回転検出センサが検出し、回転終了信号P1
を出力する。
【0046】この回転終了信号P1が出力されることに
より、成形装置の各部の動作が開始される。まず、蓋体
16の第2の開閉装置25Bは、ステツプS220にお
いてインデックステーブル24の回転終了が確認される
と、ステツプS222に進み、型10(図4に示した初
期状態においては型10H)の蓋体16を上昇させる。
このとき、不図示の蓋体開閉センサが蓋体16が開状態
になったことを検出し、この蓋体開閉センサがステツプ
S224において蓋上昇信号P2を出力する。
より、成形装置の各部の動作が開始される。まず、蓋体
16の第2の開閉装置25Bは、ステツプS220にお
いてインデックステーブル24の回転終了が確認される
と、ステツプS222に進み、型10(図4に示した初
期状態においては型10H)の蓋体16を上昇させる。
このとき、不図示の蓋体開閉センサが蓋体16が開状態
になったことを検出し、この蓋体開閉センサがステツプ
S224において蓋上昇信号P2を出力する。
【0047】これに対応して、ピン駆動装置19は、ス
テツプS212において蓋上昇信号P2により蓋体16
が上昇したことが確認されると、ステツプS214に進
み、完成したレプリカレンズ100の離型動作を行う。
そして、ステツプS216において離型終了信号P3が
ピン駆動装置19から出力され、ピン駆動装置19の動
作は、スタートに戻って、次にインデックステーブル2
4が回転するまでの間待機する。
テツプS212において蓋上昇信号P2により蓋体16
が上昇したことが確認されると、ステツプS214に進
み、完成したレプリカレンズ100の離型動作を行う。
そして、ステツプS216において離型終了信号P3が
ピン駆動装置19から出力され、ピン駆動装置19の動
作は、スタートに戻って、次にインデックステーブル2
4が回転するまでの間待機する。
【0048】一方、第2のロボット30は、ステツプS
250においてインデックステーブル24の回転が終了
したことが確認されると、ステツプS252においてハ
ンド60′を上下方向に旋回させて、図7に二点鎖線で
示した状態から、実線で示した状態へと変化させる。ス
テツプS254では、ステツプS216でピン駆動装置
19から離型終了信号P3が出力されることにより離型
が終了したことが確認されると、ステツプS256にお
いて第2のロボット30は、型10(図4に示した初期
状態では10H)内にハンド60′を進入させて完成し
たレプリカレンズを吸着して型10から取り出す。そし
て、ステツプS258においてハンド退避信号P4を出
力する。
250においてインデックステーブル24の回転が終了
したことが確認されると、ステツプS252においてハ
ンド60′を上下方向に旋回させて、図7に二点鎖線で
示した状態から、実線で示した状態へと変化させる。ス
テツプS254では、ステツプS216でピン駆動装置
19から離型終了信号P3が出力されることにより離型
が終了したことが確認されると、ステツプS256にお
いて第2のロボット30は、型10(図4に示した初期
状態では10H)内にハンド60′を進入させて完成し
たレプリカレンズを吸着して型10から取り出す。そし
て、ステツプS258においてハンド退避信号P4を出
力する。
【0049】第2の開閉装置25Bは、ステツプS22
6においてハンド退避信号P4を受け取ってハンド60
が型10(10H)から退避したことを確認すると、ス
テツプS228に進み蓋体16を下降させ、型10(1
0H)を閉状態とする。そして、ステツプS230で、
蓋下降信号P5を出力し、スタートに戻ってインデック
ステーブル24が次に回転するまで待機する。
6においてハンド退避信号P4を受け取ってハンド60
が型10(10H)から退避したことを確認すると、ス
テツプS228に進み蓋体16を下降させ、型10(1
0H)を閉状態とする。そして、ステツプS230で、
蓋下降信号P5を出力し、スタートに戻ってインデック
ステーブル24が次に回転するまで待機する。
【0050】一方、第2のロボット30は、ステツプS
258でハンド退避信号P4を出力した後、ステツプS
260においてハンド60′を再び上下方向に旋回さ
せ、図7に二点鎖線で示した位置に戻す。そして、ステ
ツプS262で吸着状態を解除し、ステツプS264で
吸着解除信号P6を出力する。その後スタートに戻って
次にインデックステーブル24が回転するまで待機す
る。
258でハンド退避信号P4を出力した後、ステツプS
260においてハンド60′を再び上下方向に旋回さ
せ、図7に二点鎖線で示した位置に戻す。そして、ステ
ツプS262で吸着状態を解除し、ステツプS264で
吸着解除信号P6を出力する。その後スタートに戻って
次にインデックステーブル24が回転するまで待機す
る。
【0051】次に第3のロボット32は、まず、ステツ
プS290において、液体定量供給装置36により、シ
ャーレ40から紫外線硬化型樹脂を一定量吸い取ってお
き、インデックステーブル24の回転が終了するまで待
機する。ステツプS291において回転終了信号P1を
受け取ることによりインデックステーブル24の回転終
了が確認されると、ステツプS292に進み、型10
(10A)に液体定量供給装置36から樹脂材料を供給
する。
プS290において、液体定量供給装置36により、シ
ャーレ40から紫外線硬化型樹脂を一定量吸い取ってお
き、インデックステーブル24の回転が終了するまで待
機する。ステツプS291において回転終了信号P1を
受け取ることによりインデックステーブル24の回転終
了が確認されると、ステツプS292に進み、型10
(10A)に液体定量供給装置36から樹脂材料を供給
する。
【0052】次に、ステツプS293において、これか
ら型10に供給する硝子部材100がパレット44にお
いて最初の1個目であるか否かが判断される。もし、ス
テツプS293において、これからパレット44から取
り出す硝子部材100が最初の1個目であった場合には
ステツプS294に進み、第3のロボット32は、この
硝子部材100を仮置き台41上に載置し、ステツプS
295に進む。また、ステツプS294において、硝子
部材100が最初の1個目でない場合にはステツプS2
95にそのまま進む。
ら型10に供給する硝子部材100がパレット44にお
いて最初の1個目であるか否かが判断される。もし、ス
テツプS293において、これからパレット44から取
り出す硝子部材100が最初の1個目であった場合には
ステツプS294に進み、第3のロボット32は、この
硝子部材100を仮置き台41上に載置し、ステツプS
295に進む。また、ステツプS294において、硝子
部材100が最初の1個目でない場合にはステツプS2
95にそのまま進む。
【0053】ステツプS295において、吸着解除信号
P6を受け取ることにより第2のロボット30における
レプリカレンズ105の吸着状態が解除されたことが確
認されると、ステツプS296に進み、第3のロボット
32は、把持ハンド34により完成したレプリカレンズ
105を第2のロボット30から取り外す。ステツプS
297では、第3のロボットはレプリカレンズ105を
パレット44に戻す。このとき、ステツプS294で、
既にパレット44からは硝子部材100が1個抜き取ら
れているので、この硝子部材100が抜き取られた後の
空間にレプリカレンズ105が収納される。
P6を受け取ることにより第2のロボット30における
レプリカレンズ105の吸着状態が解除されたことが確
認されると、ステツプS296に進み、第3のロボット
32は、把持ハンド34により完成したレプリカレンズ
105を第2のロボット30から取り外す。ステツプS
297では、第3のロボットはレプリカレンズ105を
パレット44に戻す。このとき、ステツプS294で、
既にパレット44からは硝子部材100が1個抜き取ら
れているので、この硝子部材100が抜き取られた後の
空間にレプリカレンズ105が収納される。
【0054】次にステツプS298では、パレット44
の中の硝子部材100が全て加工されたか否かが判断さ
れる。もし、ステツプS298で、パレット44の中に
未加工の硝子部材100が残っていると判断された場合
には、ステツプS301に進み第3のロボット32は、
パレット44から硝子部材を1個吸着して取り出す。ま
た、ステツプS298で、パレット44の中の硝子部材
100が全て加工されていた場合には、ステツプS30
0に進み第3のロボット32は仮置き台41上の硝子部
材100を吸着して取り上げる。ここで、この仮置き台
41上の硝子部材を取り上げる時に、完成したレプリカ
レンズ105で満たされたパレット44を、未完成部品
が収納された新しいパレット44と交換する動作が同時
に行われる。
の中の硝子部材100が全て加工されたか否かが判断さ
れる。もし、ステツプS298で、パレット44の中に
未加工の硝子部材100が残っていると判断された場合
には、ステツプS301に進み第3のロボット32は、
パレット44から硝子部材を1個吸着して取り出す。ま
た、ステツプS298で、パレット44の中の硝子部材
100が全て加工されていた場合には、ステツプS30
0に進み第3のロボット32は仮置き台41上の硝子部
材100を吸着して取り上げる。ここで、この仮置き台
41上の硝子部材を取り上げる時に、完成したレプリカ
レンズ105で満たされたパレット44を、未完成部品
が収納された新しいパレット44と交換する動作が同時
に行われる。
【0055】次に、ステツプS302では、この吸着し
た硝子部材100を第1のロボット28のハンド60の
吸着面60a上に載置する。その後ステツプS302に
おいて載置終了信号P7を出力する。一方、第1のロボ
ット28は載置終了信号P7を受け取ると、ハンド60
上に硝子部材100が載置されたことが確認されるの
で、ステツプS272に進み、硝子部材100をハンド
60に吸着する。ステツプS274では、吸着終了信号
P8が出力される。
た硝子部材100を第1のロボット28のハンド60の
吸着面60a上に載置する。その後ステツプS302に
おいて載置終了信号P7を出力する。一方、第1のロボ
ット28は載置終了信号P7を受け取ると、ハンド60
上に硝子部材100が載置されたことが確認されるの
で、ステツプS272に進み、硝子部材100をハンド
60に吸着する。ステツプS274では、吸着終了信号
P8が出力される。
【0056】第3のロボット32は、ステツプS305
において吸着終了信号P8を受け取ると、硝子部材10
0がハンド60に吸着されたことが確認されるので、ス
テツプS306に進み硝子部材100の接合面100a
に樹脂材料を供給する。その後ステツプS307におい
て供給終了信号P9を出力し、ステツプS290に戻
る。
において吸着終了信号P8を受け取ると、硝子部材10
0がハンド60に吸着されたことが確認されるので、ス
テツプS306に進み硝子部材100の接合面100a
に樹脂材料を供給する。その後ステツプS307におい
て供給終了信号P9を出力し、ステツプS290に戻
る。
【0057】次に、第1のロボット28は供給終了信号
P9を受け取ると、硝子部材100に樹脂材料が供給さ
れたことが確認されるので、ステツプS276に進み、
ハンド60を、図7に二点鎖線で示した状態から実線で
示した状態に旋回させる。一方、第1の開閉装置25A
は、ステツプS232でインデックステーブル24の回
転終了信号P1を受け取ると、インデックステーブル2
4の回転が終了して位置決めされたことが確認されるの
で、ステツプS234に進み、型10(10A)の蓋体
16を上昇させる。そして、ステツプS236において
蓋上昇信号P10を出力する。
P9を受け取ると、硝子部材100に樹脂材料が供給さ
れたことが確認されるので、ステツプS276に進み、
ハンド60を、図7に二点鎖線で示した状態から実線で
示した状態に旋回させる。一方、第1の開閉装置25A
は、ステツプS232でインデックステーブル24の回
転終了信号P1を受け取ると、インデックステーブル2
4の回転が終了して位置決めされたことが確認されるの
で、ステツプS234に進み、型10(10A)の蓋体
16を上昇させる。そして、ステツプS236において
蓋上昇信号P10を出力する。
【0058】第1のロボット28はステツプS278に
おいて蓋上昇信号P10を受け取ると、型10(10
A)の蓋体16が開状態にされたことが確認されるので
ステツプS280に進み硝子部材100を型10(10
A)内に供給する。そして、型10(10A)への硝子
部材100の供給が終了して、ハンド60が型10(1
0A)内から退避すると、ステツプS282において供
給終了信号P11が出力される。
おいて蓋上昇信号P10を受け取ると、型10(10
A)の蓋体16が開状態にされたことが確認されるので
ステツプS280に進み硝子部材100を型10(10
A)内に供給する。そして、型10(10A)への硝子
部材100の供給が終了して、ハンド60が型10(1
0A)内から退避すると、ステツプS282において供
給終了信号P11が出力される。
【0059】その後ステツプS284では、ハンド60
が上下方向に旋回されて図7に二点鎖線で示した状態に
戻される。そして、ステツプS270に戻り、新たな硝
子部材100がハンド60上に載置されるまで待機す
る。一方、第1の開閉装置25Aは、ステツプS238
において、供給終了信号P11を受け取ると、型10
(10A)への硝子部材100の供給動作が終了したこ
とが確認されるので、ステツプS240に進み、型10
(10A)の蓋体16を下降させる。そして、ステツプ
S242において蓋下降信号P12を出力し、その後ス
タートに戻って、インデックステーブル24の次の回転
が終了するまで待機する。
が上下方向に旋回されて図7に二点鎖線で示した状態に
戻される。そして、ステツプS270に戻り、新たな硝
子部材100がハンド60上に載置されるまで待機す
る。一方、第1の開閉装置25Aは、ステツプS238
において、供給終了信号P11を受け取ると、型10
(10A)への硝子部材100の供給動作が終了したこ
とが確認されるので、ステツプS240に進み、型10
(10A)の蓋体16を下降させる。そして、ステツプ
S242において蓋下降信号P12を出力し、その後ス
タートに戻って、インデックステーブル24の次の回転
が終了するまで待機する。
【0060】なお、照射装置26A〜26Fはステツプ
S310において、インデックステーブル24の回転が
終了したことが確認されると、ステツプS312に進
み、紫外線の照射が開始される。この紫外線の照射は、
ステツプS314において時間tだけ経過するまで継続
され、時間tが経過した後にステツプS316で停止さ
れる。そして、ステツプS318で照射終了信号P13
が出力される。
S310において、インデックステーブル24の回転が
終了したことが確認されると、ステツプS312に進
み、紫外線の照射が開始される。この紫外線の照射は、
ステツプS314において時間tだけ経過するまで継続
され、時間tが経過した後にステツプS316で停止さ
れる。そして、ステツプS318で照射終了信号P13
が出力される。
【0061】以上の様にして、インデックステーブル2
4の1ステップの移動に対応する各作業ステーションの
成形動作が終了する。インデックステーブル24は、ス
テツプS206,ステツプS208,ステツプS210
において、これらの成形動作の終了を知らせる信号であ
る型10Hの蓋下降信号P5,型10Aの蓋下降信号P
12,照射終了信号P13を各々受け取ることにより、
1ステップの成形動作が終了したことを検知し、ステツ
プS202に戻って、もう1ステツプ(45度)回転す
る。このような動作を繰り返すことにより、インデック
ステーブル24が略一回転した後には、レプリカレンズ
105が1個完成することとなる。そして、その後の4
5度の回転毎にレプリカレンズ105が1個ずつ完成す
る。
4の1ステップの移動に対応する各作業ステーションの
成形動作が終了する。インデックステーブル24は、ス
テツプS206,ステツプS208,ステツプS210
において、これらの成形動作の終了を知らせる信号であ
る型10Hの蓋下降信号P5,型10Aの蓋下降信号P
12,照射終了信号P13を各々受け取ることにより、
1ステップの成形動作が終了したことを検知し、ステツ
プS202に戻って、もう1ステツプ(45度)回転す
る。このような動作を繰り返すことにより、インデック
ステーブル24が略一回転した後には、レプリカレンズ
105が1個完成することとなる。そして、その後の4
5度の回転毎にレプリカレンズ105が1個ずつ完成す
る。
【0062】なお、本発明は、その主旨を逸脱しない範
囲で、上記実施例を修正また変形したものに適用可能で
ある。例えば、上記実施例では、レプリカレンズを形成
する場合について説明したが、本発明は、他の種類の製
品の加工または組立にも適用可能である。また、パレッ
トの1個目の硝子部材のみを仮置き台の上に載置し、そ
の他の硝子部材の加工が全て終了してから仮置き台上の
硝子部材を加工する様に説明したが、硝子部材の1個1
個を供給する毎に、これらの硝子部材を一旦仮置き台上
に載置する様な手順を取ってもよい。このようにした場
合でも硝子部材を一旦仮置き台上に置いておくことによ
り、パレットに硝子部材1個分の空間を開けることがで
きるので、一実施例と全く同様の効果が得られる。
囲で、上記実施例を修正また変形したものに適用可能で
ある。例えば、上記実施例では、レプリカレンズを形成
する場合について説明したが、本発明は、他の種類の製
品の加工または組立にも適用可能である。また、パレッ
トの1個目の硝子部材のみを仮置き台の上に載置し、そ
の他の硝子部材の加工が全て終了してから仮置き台上の
硝子部材を加工する様に説明したが、硝子部材の1個1
個を供給する毎に、これらの硝子部材を一旦仮置き台上
に載置する様な手順を取ってもよい。このようにした場
合でも硝子部材を一旦仮置き台上に置いておくことによ
り、パレットに硝子部材1個分の空間を開けることがで
きるので、一実施例と全く同様の効果が得られる。
【0063】また、これから加工する硝子部材を仮置き
台上に載置するのではなく、完成したレプリカレンズを
仮置き台上に載置しておき、硝子部材を、加工または組
立装置に供給した後、仮置き台上のレプリカレンズをパ
レットに戻す様にしてもよい。
台上に載置するのではなく、完成したレプリカレンズを
仮置き台上に載置しておき、硝子部材を、加工または組
立装置に供給した後、仮置き台上のレプリカレンズをパ
レットに戻す様にしてもよい。
【0064】
【発明の効果】以上説明した様に、本発明の部品供給取
出方法及び装置によれば、完成品の取り出しを未完成部
品の供給より先に行わなければならない場合でも、未完
成部品を1個取り出して仮置き台の上に一旦載置してお
くことにより、完成品を、この未完成部品が収納されて
いたパレットの部分に収納することが可能となり、1台
のパレット供給装置のみで、未完成部品の供給と完成品
の収納とを行うことができる。
出方法及び装置によれば、完成品の取り出しを未完成部
品の供給より先に行わなければならない場合でも、未完
成部品を1個取り出して仮置き台の上に一旦載置してお
くことにより、完成品を、この未完成部品が収納されて
いたパレットの部分に収納することが可能となり、1台
のパレット供給装置のみで、未完成部品の供給と完成品
の収納とを行うことができる。
【0065】また、完成品を加工または組立装置から取
り出した後に、この完成品を一旦仮置き台上に載置して
おき、未完成部品を加工または組立装置に供給して、パ
レット内に部品1個分の空きスペースを作った後に、仮
置き台上から完成品をパレットに戻すことにより、同様
に1台のパレット供給装置のみで、未完成部品の供給と
完成品の収納とを行うことができる。
り出した後に、この完成品を一旦仮置き台上に載置して
おき、未完成部品を加工または組立装置に供給して、パ
レット内に部品1個分の空きスペースを作った後に、仮
置き台上から完成品をパレットに戻すことにより、同様
に1台のパレット供給装置のみで、未完成部品の供給と
完成品の収納とを行うことができる。
【図1】本発明をレプリカレンズの成形に適用した場合
の一実施例の型の構造を示した図である。
の一実施例の型の構造を示した図である。
【図2】型における蓋体の形状を示した斜視図である。
【図3】成形装置の構成を示す斜視図である。
【図4】成形装置を上面から見た図である。
【図5】成形装置を側面から見た図である。
【図6】蓋体の開閉装置の構造を示した図である。
【図7】第1のロボットの構造を示した図である。
【図8】型への樹脂材料の供給状態を示した図である。
【図9】型への硝子部材の供給状態を示した図である。
【図10】支持部材に硝子部材を載置した状態を示した
図である。
図である。
【図11】型内に硝子部材が固定された状態を示した図
である。
である。
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】レプリカレンズの成形動作の手順を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
10 型 12 型部材 14 支持部材 16 蓋体 18 押上ピン 19 ピン駆動装置 20 成形装置 22 架台 24 インデックステーブル 26A〜26F 紫外線照射装置 28 第1のロボット 30 第2のロボット 32 第3のロボット 34 把持ハンド 36 液体定量供給装置 40 シャーレ 42 パレット供給装置 44 パレット 46 制御装置 48 操作盤 100 硝子部材 102 樹脂層 105 レプリカレンズ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 // B65G 47/91 B 8010−3F
Claims (3)
- 【請求項1】 n個(nは2以上の整数)の未完成部品
を収納したパレットから、複数の作業ステーションを有
する加工または組立装置の1つの作業ステーションに前
記未完成部品を供給すると共に、前記装置の他の作業ス
テーションから加工または組立の完了した完成品を取り
出し前記パレットに収納する部品供給取出方法におい
て、 前記パレットから前記未完成部品を前記1つの作業ステ
ーションに供給すると共に前記他の作業ステーションか
ら前記完成品を取り出して前記パレットに収納するとき
に、前記未完成部品と前記完成品とのうちの一方を仮置
き台上に一旦載置することを特徴とする部品供給取出方
法。 - 【請求項2】 前記パレットから第1個目の未完成部品
を取り出して、前記仮置き台上に載置する第1の工程
と、 前記他の作業ステーションから第1個目の完成品を取り
出して、前記第1個目の未完成部品を取り出した後の前
記パレットの空間部に、前記第1個目の完成品を収納す
る第2の工程と、 前記パレットから第i個目(iは2からnまでの整数)
の未完成部品を取り出して前記1つの作業ステーション
に供給した後、前記他の作業ステーションから第i個目
の完成品を取り出し、前記第i個目の未完成部品を取り
出した後の前記パレットの空間部に前記第i個目の完成
品を収納する動作をi=2からi=nとなるまで繰り返
す第3の工程と、 前記パレットを他のパレットと交換している間に、前記
第1の未完成部品を前記1つの作業ステーションに供給
する第4の工程とを具備することを特徴とする請求項1
に記載の部品供給取出方法。 - 【請求項3】 複数の作業ステーションを有する加工ま
たは組立装置の1つの作業ステーションに未完成部品を
供給すると共に、他の作業ステーションから完成品を取
り出すための部品供給取出装置において、 前記未完成部品を複数個収納したパレットと、 該パレットから未完成部品を前記1つの作業ステーショ
ンに供給する供給動作と、前記他の作業ステーションか
ら前記完成品を取り出す取出動作とを行う搬送ロボット
と、 前記供給動作または前記取出動作の途中において、前記
未完成部品と前記完成品とのうちの一方を一旦載置して
おくための仮置き台とを具備することを特徴とする部品
供給取出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30885891A JPH05138449A (ja) | 1991-11-25 | 1991-11-25 | 部品供給取出方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30885891A JPH05138449A (ja) | 1991-11-25 | 1991-11-25 | 部品供給取出方法及び装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05138449A true JPH05138449A (ja) | 1993-06-01 |
Family
ID=17986108
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP30885891A Withdrawn JPH05138449A (ja) | 1991-11-25 | 1991-11-25 | 部品供給取出方法及び装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH05138449A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107470907A (zh) * | 2017-09-21 | 2017-12-15 | 青岛科捷机器人有限公司 | 一种自动贴片组装模组 |
-
1991
- 1991-11-25 JP JP30885891A patent/JPH05138449A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107470907A (zh) * | 2017-09-21 | 2017-12-15 | 青岛科捷机器人有限公司 | 一种自动贴片组装模组 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990204 |