JPH05134726A - Method for controlling feed speed of numerical controller - Google Patents
Method for controlling feed speed of numerical controllerInfo
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- JPH05134726A JPH05134726A JP29557291A JP29557291A JPH05134726A JP H05134726 A JPH05134726 A JP H05134726A JP 29557291 A JP29557291 A JP 29557291A JP 29557291 A JP29557291 A JP 29557291A JP H05134726 A JPH05134726 A JP H05134726A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は補間前加減速制御を行う
数値制御装置の送り速度制御方法に関し、特にオーバト
ラベルアラーム発生時に機械可動部の迅速な減速停止を
行うことができる数値制御装置の送り速度制御方法に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a feed rate control method for a numerical control device for performing pre-interpolation acceleration / deceleration control, and more particularly to a numerical control device capable of rapidly decelerating and stopping a movable part of a machine when an overtravel alarm occurs. The present invention relates to a feed rate control method.
【０００２】[0002]
【従来の技術】補間前加減速制御を行う数値制御装置で
は、目標送り速度に到達するまでの加速を予め設定され
た加速度で行うように補間前加減速処理を行い、そのデ
ータをパルス分配することで送り速度を制御している。
この補間前加減速制御は、オーバトラベルアラーム発生
時においても同様に行われ、通常の加減速のために予め
設定されている加速度（補間前加減速の加速度）に基い
て補間前加減速処理を行い減速停止していた。2. Description of the Related Art In a numerical controller for performing pre-interpolation acceleration / deceleration control, pre-interpolation acceleration / deceleration processing is performed so that acceleration until reaching a target feed speed is performed with preset acceleration, and the data is pulse-distributed. The feed rate is controlled by that.
This pre-interpolation acceleration / deceleration control is similarly performed when an overtravel alarm occurs, and the pre-interpolation acceleration / deceleration processing is performed based on the acceleration (acceleration of pre-interpolation acceleration / deceleration) preset for normal acceleration / deceleration. It did a deceleration stop.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、通常の加減速
は、安定した加工を行うために適度に調整する必要があ
り、その加速度はそれほど大きくは設定されない。この
ため、オーバトラベルアラーム発生時に通常の加速度で
補間前加減速処理を行い減速停止しても、その加速度で
は迅速な減速停止を行うことができない。したがって、
工具が停止する位置も、工具が許容範囲を越えないよう
に予め設定されているストロークリミットを大きく越え
てしまう傾向にある。However, in normal acceleration / deceleration, it is necessary to appropriately adjust the acceleration and deceleration, and the acceleration is not set so large. Therefore, even if the pre-interpolation acceleration / deceleration processing is performed at the normal acceleration when the overtravel alarm is generated and the vehicle is decelerated and stopped, the acceleration cannot be quickly decelerated and stopped. Therefore,
The position at which the tool stops also tends to greatly exceed the preset stroke limit so that the tool does not exceed the allowable range.
【０００４】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、オーバトラベルアラーム発生時に迅速な減速
停止を行うことができる数値制御装置の送り速度制御方
法を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a feed rate control method for a numerical controller capable of rapidly decelerating and stopping when an overtravel alarm occurs.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、補間前加減速制御を行う数値制御装置の
送り速度制御方法において、オーバトラベルアラーム発
生時に、補間前加減速の加速度を予め設定されたオーバ
トラベルアラーム発生時専用の加速度に切り換え、前記
オーバトラベルアラーム発生時専用の加速度に基づく補
間前加減速制御によって送り速度を減速し、可動部を停
止させることを特徴とする数値制御装置の送り速度制御
方法が、提供される。In order to solve the above problems, the present invention provides a feed rate control method for a numerical controller for performing pre-interpolation acceleration / deceleration control, in which an acceleration of pre-interpolation acceleration / deceleration is set when an overtravel alarm occurs. Numerical control characterized by switching to a dedicated acceleration when a preset overtravel alarm is generated, decelerating the feed rate by acceleration / deceleration control before interpolation based on the dedicated acceleration when the overtravel alarm is generated, and stopping the movable part A method of controlling the feed rate of a device is provided.
【０００６】[0006]
【作用】オーバトラベルアラーム発生時に、補間前加減
速の加速度を予め設定されたオーバトラベルアラーム発
生時専用の加速度に切り換える。そのオーバトラベルア
ラーム発生時専用の加速度に基づく補間前加減速制御に
よって送り速度を減速し、可動部を停止させる。これに
より、オーバトラベルアラーム発生時の減速停止が専用
の加速度で行われる。したがって、可動部の迅速な減速
停止が可能となる。[Function] When an overtravel alarm is generated, the acceleration for acceleration / deceleration before interpolation is switched to a preset acceleration that is exclusively used when an overtravel alarm is generated. When the overtravel alarm occurs, the feed speed is reduced by the pre-interpolation acceleration / deceleration control based on the dedicated acceleration, and the movable part is stopped. As a result, the deceleration stop when the overtravel alarm occurs is performed with the dedicated acceleration. Therefore, the movable part can be quickly decelerated and stopped.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図２は本発明が適用される数値制御装置（ＣＮ
Ｃ）のハードウェアのブロック図である。プロセッサ１
１は、ＲＯＭ１２に格納されたシステムプログラムに従
って、数値制御装置全体を制御する。ＲＯＭ１２にはＥ
ＰＲＯＭあるいはＥＥＰＲＯＭが使用され、上記システ
ムプログラムや本発明のオーバトラベルアラーム発生時
の送り速度制御プログラム等が格納される。ＲＡＭ１３
はＤＲＡＭが使用され、各種のデータが格納される。不
揮発性メモリ１４は、バッテリバックアップされたＣＭ
ＯＳ等が使用されて数値制御装置の電源切断後もその記
憶内容が保持されるもので、加工プログラム１４ａ、パ
ラメータ等が記憶され、また、補間前加減速制御の加速
度やストロークリミット等のパラメータも格納される。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 2 shows a numerical controller (CN) to which the present invention is applied.
It is a block diagram of the hardware of C). Processor 1
1 controls the entire numerical controller according to a system program stored in the ROM 12. E in ROM12
A PROM or an EEPROM is used to store the above system program, the feed rate control program when the overtravel alarm of the present invention occurs, and the like. RAM13
A DRAM is used to store various data. The nonvolatile memory 14 is a battery-backed CM.
The stored contents are retained even after the power supply of the numerical control device is turned off by using the OS or the like, the processing program 14a, parameters and the like are stored, and parameters such as acceleration and stroke limit of acceleration / deceleration control before interpolation are also stored. Is stored.
【０００８】ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コント
ローラ）１５は、Ｍ機能、Ｓ機能、Ｔ機能等の指令を受
けて、シーケンスプログラム１５ａに基づきこの指令を
解読処理し、工作機械を制御する出力信号を出力する。
また、機械側からのリミットスイッチの信号あるいは機
械操作盤からのスイッチ信号を受けて、シーケンス・プ
ログラム１５ａで処理し、機械側を制御する出力信号を
出力し、数値制御装置で必要な信号はバス２５を経由し
てＲＡＭ１３に転送され、プロセッサ１１によって、読
み取られる。A PMC (Programmable Machine Controller) 15 receives commands for the M function, S function, T function, etc., decodes these commands based on the sequence program 15a, and outputs an output signal for controlling the machine tool. To do.
The sequence program 15a processes the limit switch signal from the machine side or the switch signal from the machine operation panel and outputs the output signal for controlling the machine side. It is transferred to the RAM 13 via 25 and read by the processor 11.
【０００９】グラフィック制御回路１６は各軸の現在位
置、移動量等のＲＡＭ１３に格納されたデータを表示信
号に変換し、表示装置１６ａに送り、表示装置１６ａは
これを表示する。表示装置１６ａはＣＲＴ、液晶表示装
置等が使用される。キーボード１７は各種のデータを入
力するのに使用される。The graphic control circuit 16 converts the data such as the current position and movement amount of each axis stored in the RAM 13 into a display signal and sends the display signal to the display device 16a, which the display device 16a displays. A CRT, a liquid crystal display device or the like is used as the display device 16a. The keyboard 17 is used to input various data.
【００１０】軸制御回路１８はプロセッサ１１から位置
指令を受けて、サーボモータ２０を制御するための速度
指令信号をサーボアンプ１９に出力する。サーボアンプ
１９はこの速度指令信号を増幅し、サーボモータ２０を
駆動する。サーボモータ２０には位置帰還信号を出力す
るパルスコーダ２１が結合されている。パルスコーダ２
１は位置帰還パルスを軸制御回路１８にフィードバック
する。パルスコーダ２１の他にリニアスケール等の位置
検出器を使用する場合もある。これらの要素は軸数分だ
け必要であるが、各要素の構成は同じであるので、ここ
では１軸分のみ表してある。The axis control circuit 18 receives a position command from the processor 11 and outputs a speed command signal for controlling the servo motor 20 to the servo amplifier 19. The servo amplifier 19 amplifies this speed command signal and drives the servo motor 20. A pulse coder 21 that outputs a position feedback signal is coupled to the servo motor 20. Pulse coder 2
1 feeds back the position feedback pulse to the axis control circuit 18. A position detector such as a linear scale may be used in addition to the pulse coder 21. These elements are required for the number of axes, but since the configuration of each element is the same, only one axis is shown here.
【００１１】入出力回路２２は機械側との入出力信号の
授受を行う。すなわち機械側のリミットスイッチ信号、
機械操作盤のスイッチ信号を受け、これをＰＭＣ１５が
読み取る。また、ＰＭＣ１５からの機械側の空圧アクチ
ュエータ等を制御する出力信号を受けて、機械側に出力
する。The input / output circuit 22 exchanges input / output signals with the machine side. That is, the limit switch signal on the machine side,
The switch signal from the machine operation panel is received, and the PMC 15 reads it. Further, it receives an output signal from the PMC 15 for controlling the pneumatic actuator on the machine side and outputs it to the machine side.
【００１２】手動パルス発生器２３は、回転角度に応じ
て各軸を精密に移動させるパルス列を出力し、機械位置
を精密に位置決めするために使用される。手動パルス発
生器２３は通常、機械操作盤に実装される。The manual pulse generator 23 outputs a pulse train for precisely moving each axis according to the rotation angle and is used for precisely positioning the machine position. The manual pulse generator 23 is usually mounted on a machine operation panel.
【００１３】図ではスピンドルを制御するためのスピン
ドル制御回路、スピンドルアンプ、スピンドルモータ等
は省略してある。また、ここではプロセッサは１個であ
るが、システムに応じて複数のプロセッサを使用したマ
ルチ・プロセッサシステムにすることもできる。In the figure, a spindle control circuit for controlling the spindle, a spindle amplifier, a spindle motor, etc. are omitted. Further, although there is only one processor here, a multi-processor system using a plurality of processors can be used depending on the system.
【００１４】以上のように構成された数値制御装置にお
いて行われる工具の送り速度制御、特にオーバトラベル
アラーム発生時の送り速度制御について、図１を参照し
て説明する。The feed rate control of the tool, particularly the feed rate control when an overtravel alarm is generated, which is carried out in the numerical controller constructed as described above, will be described with reference to FIG.
【００１５】図１はオーバトラベルアラーム発生時の送
り速度制御の手順を示すプログラムフローチャートであ
る。図中Ｓに続く数字はステップ番号を表す。 〔Ｓ１〕加工サイクルをスタートさせる。 〔Ｓ２〕切削送りであるか否かを判別する。切削送りで
あればステップＳ３に、そうでなければステップＳ７に
それぞれ進む。 〔Ｓ３〕加工プログラムで指令された目標送り速度に到
達するまでの加速を、予め設定されている加速度（補間
前加減速の加速度）α１で行うように補間前加減速処理
を行い、補間データを作成する。この補間データは、目
標送り速度到達までの例えば８msec毎の送り速度であ
る。 〔Ｓ４〕補間前加減速処理により求められた補間データ
をもとにパルス分配を行う。 〔Ｓ５〕オーバトラベルアラーム発生か否かを判別す
る。このオーバトラベルアラームは、現在の工具位置
が、予めパラメータに座標値として設定されているスト
ロークリミットに達する直前のパルス分配実行時や、現
在実行中のブロックが終了し次ブロックを実行すればそ
のストロークリミットに達すると判別した場合等に発生
する。オーバトラベルアラームが発生すればステップＳ
８に、そうでなければステップＳ６にそれぞれ進む。 〔Ｓ６〕現在実行中のブロックが終了か否かを判別す
る。終了であればステップＳ７に進み、そうでなければ
ステップＳ３に戻る。 〔Ｓ７〕加工プログラムが終了か否かを判別する。終了
であれば本プログラムを終了し、そうでなければステッ
プＳ２に戻る。FIG. 1 is a program flow chart showing the procedure of the feed rate control when an overtravel alarm occurs. The numbers following S in the figure represent step numbers. [S1] The processing cycle is started. [S2] It is determined whether or not cutting feed. If it is cutting feed, the process proceeds to step S3, and if not, the process proceeds to step S7. [S3] The pre-interpolation acceleration / deceleration processing is performed so that the acceleration until reaching the target feed speed instructed by the machining program is performed by the preset acceleration (acceleration of acceleration / deceleration before interpolation) α1, and the interpolation data is obtained. create. This interpolation data is, for example, the feed rate at every 8 msec until the target feed rate is reached. [S4] Pulse distribution is performed based on the interpolation data obtained by the pre-interpolation acceleration / deceleration processing. [S5] It is determined whether or not an overtravel alarm has occurred. This overtravel alarm is issued when the current tool position reaches the stroke limit preset as a coordinate value in the parameter immediately before the pulse distribution is executed, or when the currently executed block ends and the next block is executed It occurs when it is determined that the limit is reached. If an overtravel alarm occurs, step S
8, otherwise proceeds to step S6. [S6] It is determined whether or not the block currently being executed is completed. If it is ended, the process proceeds to step S7, and if not, the process returns to step S3. [S7] It is determined whether the machining program is finished. If it is finished, this program is terminated, and if not, the process returns to step S2.
【００１６】〔Ｓ８〕オーバトラベルアラームが発生し
たので、補間前加減速の加速度α１を予め設定されたオ
ーバトラベルアラーム発生時専用の加速度α２に切り換
える。 〔Ｓ９〕オーバトラベルアラーム発生時の減速制御が終
了したか否かを判別する。終了であればステップＳ１０
に進む。そうでなければステップＳ３に戻り、オーバト
ラベルアラーム発生時専用の加速度α２に基づく補間前
加減速処理を行う。 〔Ｓ１０〕オーバトラベルアラーム発生時の減速停止が
完了した時点で、オーバトラベルアラーム発生をオペレ
ータに通知すべくアラームで警告し、本プログラムを終
了する。[S8] Since the overtravel alarm is generated, the acceleration α1 for acceleration / deceleration before interpolation is switched to the preset acceleration α2 for the occurrence of the overtravel alarm. [S9] It is determined whether or not the deceleration control upon occurrence of the overtravel alarm has ended. If completed, step S10
Proceed to. If not, the process returns to step S3 to perform pre-interpolation acceleration / deceleration processing based on the acceleration α2 dedicated to the occurrence of the overtravel alarm. [S10] When the deceleration stop when the overtravel alarm is generated is completed, an alarm is issued to notify the operator of the occurrence of the overtravel alarm, and this program is terminated.
【００１７】図３はオーバトラベルアラーム発生時の送
り速度制御を説明するための図である。図において、横
軸は時間Ｔ、縦軸は工具の送り速度Ｖである。送り速度
Ｖは、区間Ｔ１において、補間前加減速の加速度α１で
上昇し指令送り速度Ｖ０（例えば１００００ｍｍ／ｍｉ
ｎ）に到達する。この送り速度Ｖ０での切削加工実施中
にオーバトラベルアラームが発生すると、送り速度Ｖ
は、オーバトラベルアラーム発生時専用の加速度α２で
減速し、工具が停止する。その減速停止までの区間Ｔ２
は、従来の補間前加減速の加速度α１による減速停止時
の区間Ｔ３に比較して短縮され、工具が減速を開始し停
止するまでの移動距離も大幅に短縮される。例えば、補
間前加減速の加速度α１を３００００００ｍｍ／ｍｉｎ
2 、オーバトラベルアラーム発生時専用の加速度α２を
６００００００ｍｍ／ｍｉｎ2 とすると、その距離は、
加速度α１では１６．７ｍｍであるのに対し、加速度α
２では８．３ｍｍであり、半減させることができる。し
たがって、工具がオーバトラベルアラーム発生時にスト
ロークリミットを越えて移動する距離を最小限に抑える
ことができる。FIG. 3 is a diagram for explaining the feed speed control when an overtravel alarm occurs. In the figure, the horizontal axis represents time T and the vertical axis represents the tool feed rate V. The feed speed V increases at the acceleration α1 of acceleration / deceleration before interpolation in the section T1, and the command feed speed V0 (for example, 10000 mm / mi).
n) is reached. If an overtravel alarm occurs during cutting at this feed speed V0, the feed speed V
Will decelerate with the dedicated acceleration α2 when the overtravel alarm occurs, and the tool will stop. Section T2 until the deceleration stop
Is shortened as compared with the section T3 during deceleration stop due to the conventional acceleration α1 of pre-interpolation acceleration / deceleration, and the movement distance until the tool starts decelerating and stops is significantly shortened. For example, the acceleration α1 of acceleration / deceleration before interpolation is set to 3000000 mm / min.
2 、 If the acceleration α2 for the overtravel alarm is 6000000 mm / min 2 , the distance is
While the acceleration α1 is 16.7 mm, the acceleration α1
2 is 8.3 mm, which can be halved. Therefore, it is possible to minimize the distance that the tool moves beyond the stroke limit when an overtravel alarm occurs.
【００１８】上記の説明では、工具が移動するようにし
たが、他の機械可動部、例えばテーブルが移動するよう
に構成することもできる。Although the tool is moved in the above description, it may be configured to move other mechanical moving parts such as a table.
【００１９】[0019]
【発明の効果】以上説明したように本発明では、オーバ
トラベルアラーム発生時に、補間前加減速の加速度を予
め設定されたオーバトラベルアラーム発生時専用の加速
度に切り換え、そのオーバトラベルアラーム発生時専用
の加速度に基づく補間前加減速制御によって送り速度を
減速し、可動部を停止させるように構成した。このた
め、オーバトラベルアラーム発生時の減速停止が専用の
加速度で行われ、迅速な減速停止が可能となる。したが
って、工具等の可動部がオーバトラベルアラーム発生時
にストロークリミットを越えて移動する距離を最小限に
抑えることができる。As described above, according to the present invention, when an overtravel alarm is generated, the acceleration before acceleration / deceleration is switched to a preset acceleration when the overtravel alarm is generated. The pre-interpolation acceleration / deceleration control based on acceleration is used to reduce the feed rate and stop the movable part. Therefore, when the overtravel alarm is generated, the deceleration stop is performed with the dedicated acceleration, and the deceleration stop can be performed quickly. Therefore, it is possible to minimize the distance that the movable part such as the tool moves beyond the stroke limit when an overtravel alarm occurs.
【図１】オーバトラベルアラーム発生時の送り速度制御
の手順を示すプログラムフローチャートである。FIG. 1 is a program flow chart showing a procedure of feed rate control when an overtravel alarm occurs.
【図２】本発明が適用される数値制御装置（ＣＮＣ）の
ハードウェアのブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of hardware of a numerical control device (CNC) to which the present invention is applied.
【図３】オーバトラベルアラーム発生時の送り速度制御
を説明するための図である。FIG. 3 is a diagram for explaining feed speed control when an overtravel alarm occurs.
１１ プロセッサ １２ ＲＯＭ １４ 不揮発性メモリ １４ａ 加工プログラム 11 Processor 12 ROM 14 Nonvolatile Memory 14a Processing Program
Claims (3)
送り速度制御方法において、 オーバトラベルアラーム発生時に、補間前加減速の加速
度を予め設定されたオーバトラベルアラーム発生時専用
の加速度に切り換え、 前記オーバトラベルアラーム発生時専用の加速度に基づ
く補間前加減速制御によって送り速度を減速し、可動部
を停止させることを特徴とする数値制御装置の送り速度
制御方法。1. A feed rate control method of a numerical controller for performing pre-interpolation acceleration / deceleration control, wherein when an overtravel alarm occurs, the acceleration of pre-interpolation acceleration / deceleration is switched to a preset dedicated acceleration when an overtravel alarm occurs, A feed rate control method for a numerical control device, characterized in that the feed rate is decelerated by the pre-interpolation acceleration / deceleration control based on the dedicated acceleration when the overtravel alarm occurs, and the movable part is stopped.
の加速度は、前記補間前加減速の加速度より大であるこ
とを特徴とする請求項１記載の数値制御装置の送り速度
制御方法。2. The feed speed control method for a numerical controller according to claim 1, wherein the acceleration dedicated to the occurrence of the overtravel alarm is greater than the acceleration before acceleration / deceleration before interpolation.
の加速度は、パラメータとして設定されることを特徴と
する請求項１記載の数値制御装置の送り速度制御方法。3. The feed speed control method for a numerical controller according to claim 1, wherein the acceleration dedicated to the occurrence of the overtravel alarm is set as a parameter.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29557291A JPH05134726A (en) | 1991-11-12 | 1991-11-12 | Method for controlling feed speed of numerical controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29557291A JPH05134726A (en) | 1991-11-12 | 1991-11-12 | Method for controlling feed speed of numerical controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05134726A true JPH05134726A (en) | 1993-06-01 |
Family
ID=17822376
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29557291A Pending JPH05134726A (en) | 1991-11-12 | 1991-11-12 | Method for controlling feed speed of numerical controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05134726A (en) |
-
1991
- 1991-11-12 JP JP29557291A patent/JPH05134726A/en active Pending
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20000822 |