JPH05132988A - Washing controller - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To wash a washing area while confirmed, by displaying the image of the washing area being detected. CONSTITUTION:A position controlling means 7 for controlling the position of a fluid discharging means 9 for discharging fluid, and an image projecting section 12 for monitoring a state that the fluid to be generated from the fluid discharging means 9 is fed to an object section to be washed, and generating the output of image signal are arranged. Besides, a control section 13 for controlling the position controlling means 7 for determining the position of the fluid discharging means 9 based on the image signal from the image projecting section 12, and a display means 14 for displaying the object section to be washed, are arranged. As a result, the object section is confirmed visually and washing operation is performed by a user positively, and the area to be washed can be properly washed.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は対象部を観察しながら洗
浄水などの流体の噴射により洗浄するために使われる流
体の噴出量、方向、角度等の位置を制御することのでき
る洗浄制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a cleaning control device capable of controlling a jetting amount, a direction, an angle, etc. of a fluid used for cleaning by jetting a fluid such as cleaning water while observing a target portion. It is about.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来のこの種の洗浄制御装置は、例えば
トイレに使用される衛生洗浄制御装置では流体を噴射す
る噴射口の開閉制御や、使用者の対象部の一定範囲を洗
浄するために可動部の揺動制御を行なうものであり、ま
た、噴出口は対象部のおよその位置に向けて設定され、
その後噴射口を開口し流体を噴出させ、対象部を洗浄す
るものであった。2. Description of the Related Art A conventional cleaning control device of this type is used, for example, in a sanitary cleaning control device used in a toilet for controlling the opening and closing of a jet for injecting a fluid and for cleaning a certain range of a target portion of a user. It controls the swinging of the movable part, and the ejection port is set toward the approximate position of the target part.
After that, the injection port was opened to eject the fluid to wash the target portion.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の構成では、このような噴流は必ずしも使用者の対象部
に命中するとは限らず、使用者は対象部であろうと推定
するところを噴流の通路中に移動させ、洗浄するもので
ある。さらに、対象部はある一定の面積を有しているの
で、使用者は対象部を移動させることにより対象部の全
領域を洗浄するものである。However, in the above-mentioned conventional configuration, such a jet does not always hit the target portion of the user, and the user presumes that the target portion is the target portion in the passage of the jet. Move to and wash. Furthermore, since the target portion has a certain area, the user moves the target portion to clean the entire area of the target portion.

【０００４】この対象部の移動を少なくするために可動
部を有した噴出口を可動させることにより使用者ができ
るだけ対象部を移動させなくても良いようにしたものが
可動部の揺動制御である。In order to reduce the movement of the target portion, the jet port having the movable portion is moved so that the user does not have to move the target portion as much as possible. is there.

【０００５】しかしながら、いずれの方式も対象部がど
こであるかについては使用者には正確な情報はなく、推
定により噴出口から流体を噴射しているため様々な対象
部の形態に正確に噴流を当てることができず、使用者自
らが対象部を移動させなければならないという課題があ
った。However, in any of the methods, the user does not have accurate information as to where the target portion is, and since the fluid is jetted from the ejection port by estimation, the jet flow can be accurately applied to various target portions. There was a problem that the user could not hit it and the user himself had to move the target part.

【０００６】さらに、トイレに於いては痔等を患ってい
る人は患部を調べたくなるが人間の身体の構造上見るこ
とができない。また、身体が不自由な人は介護を必要と
するが、介護人はその人の患部を見ることができないと
いう課題があった。Further, in the toilet, a person suffering from hemorrhoids or the like wants to examine the affected area, but it cannot be seen due to the structure of the human body. In addition, a physically handicapped person needs care, but the caregiver cannot see the affected part of the person.

【０００７】本発明は上記課題を解決するもので、対象
部の代表位置の検出と対象領域を検出し、対象部を観察
しながら適切に洗浄することを目的としたものである。The present invention has been made to solve the above problems, and has as its object the detection of the representative position of the target portion and the target area, and the appropriate cleaning while observing the target portion.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】そして上記目的を達成す
るために本発明は、流体を噴射する流体噴射手段と、流
体が対象部に当たるように流体噴射手段の位置を制御す
る位置制御手段と、流体噴射手段から出る流体が対象部
に供給される状態を監視し画像信号として出力する撮像
部と、撮像部からの画像信号を表示する表示手段と、撮
像部からの画像信号に基づいて対象部が洗浄されるよう
に位置制御手段を制御する制御部とを設けたものであ
る。To achieve the above object, the present invention provides a fluid ejecting means for ejecting a fluid, and a position control means for controlling the position of the fluid ejecting means so that the fluid hits a target portion. An imaging unit that monitors the state in which the fluid ejected from the fluid ejection unit is supplied to the target unit and outputs the image signal as an image signal, a display unit that displays the image signal from the imaging unit, and the target unit based on the image signal from the imaging unit. And a control unit for controlling the position control means so that the cleaning is performed.

【０００９】また、表示手段に撮像部で撮像された画像
と制御部で処理された画像とを変更させる、あるいは重
ね合わせるための表示変更手段とを備えたものである。Further, the display means is provided with display changing means for changing or superimposing the image picked up by the image pickup section and the image processed by the control section.

【００１０】[0010]

【作用】本発明の洗浄制御装置は、上記構成によって、
撮像部が流体噴射手段から噴射する流体の対象部に供給
される状態を監視し画像信号として出力し、制御部がこ
の画像信号に基づいて位置制御手段により流体噴射手段
の位置を制御する。洗浄すべき対象部の代表点及びこの
代表点を起点とした近傍の洗浄領域は適切に洗浄され
る。また、この洗浄の状況は表示手段に表示される。The cleaning control device of the present invention has the above-mentioned configuration.
The imaging unit monitors the state in which the fluid ejected from the fluid ejecting unit is supplied to the target unit and outputs it as an image signal, and the control unit controls the position of the fluid ejecting unit by the position control unit based on this image signal. The representative point of the target portion to be cleaned and the cleaning region in the vicinity starting from this representative point are appropriately cleaned. Further, the status of this cleaning is displayed on the display means.

【００１１】また、表示変更手段により、表示手段の表
示を見ながら洗浄する場合と、対象部の画像処理後の位
置情報を表示しながら洗浄する場合とを切り換えて見る
あるいは重ね合わせて同時表示することができる。Further, the display changing means switches between the case of cleaning while observing the display of the display means and the case of cleaning while displaying the position information of the target portion after the image processing, or they are simultaneously displayed by superimposing them. be able to.

【００１２】[0012]

【実施例】以下本発明の一実施例を添付図面を参照して
説明する。図１に於て、１は便器、２は使用者３が座る
便座、４はノズル５に開閉弁６を経由して流体を供給す
る洗浄水タンク、７はノズル５を可動部８ａを介して上
下左右に移動させる位置制御手段、９はノズル５の伸縮
部１０の先端付近に設けられた流体噴射手段（ここでは
噴射口で説明する）で、便器１内を水圧により出没する
ように構成している。図１における構成は伸縮部１０が
伸びた使用時の状態を示している。さらにノズル５の近
傍には使用者３の対象部１１を監視する撮像部１２が設
置している。この撮像部１２は可動部８ｂを介して位置
制御手段７に接続しており使用時に伸び、不使用時には
収納されるようになっている。位置制御手段７と撮像部
１２は制御部１３と接続している。また、撮像部１２の
出力は表示手段１４にも接続している。そして、制御部
１３は操作部１５からの指示により洗浄操作を開始する
ために撮像部１２からの画像信号から対象部１１を認識
する認識部１６と、認識部１６から対象部１１の位置と
噴射すべき対象部１１の洗浄度を判断する判定部１７
と、位置指示部１８とで認識部１６の結果と判定部１７
の判定結果に基づいて洗浄すべき対象部１１の位置を決
めるように位置指示部１８からの指示により位置制御手
段７を制御する。また、１９は便器１内を間接的に照明
する照明手段で制御部１３と接続している。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. In FIG. 1, 1 is a toilet bowl, 2 is a toilet seat on which a user 3 sits, 4 is a wash water tank for supplying fluid to a nozzle 5 through an opening / closing valve 6, and 7 is a nozzle 5 through a movable part 8a. A position control means for moving up, down, left and right, and 9 is a fluid ejecting means (which will be described here as an ejection port) provided near the tip of the expansion / contraction part 10 of the nozzle 5, and is configured so as to project and retract in the toilet 1 by water pressure. ing. The configuration in FIG. 1 shows a state in which the expandable portion 10 is extended and in use. Further, in the vicinity of the nozzle 5, an image pickup unit 12 that monitors the target portion 11 of the user 3 is installed. The image pickup section 12 is connected to the position control means 7 through the movable section 8b, extends when used, and is stored when not used. The position control means 7 and the imaging unit 12 are connected to the control unit 13. The output of the image pickup unit 12 is also connected to the display means 14. Then, the control unit 13 recognizes the target unit 11 from the image signal from the image capturing unit 12 in order to start the cleaning operation according to an instruction from the operation unit 15, and the recognition unit 16 detects the position and the ejection of the target unit 11. Judgment unit 17 for judging the degree of cleaning of the target portion 11 to be processed
And the position indicating unit 18 and the result of the recognizing unit 16 and the determining unit 17
The position control means 7 is controlled by an instruction from the position instructing section 18 so as to determine the position of the target section 11 to be cleaned based on the result of the judgment. Further, 19 is a lighting means for indirectly illuminating the inside of the toilet 1, which is connected to the control unit 13.

【００１３】上記の構成において動作を説明する。使用
者３が便座２に座ることによりスイッチ（図示せず）が
入り、照明手段１９が点灯することにより便器１内が照
明される。これは影を出さないように間接的な照明とな
っている。次に図２に示すように撮像部１２から使用者
の使用前の画像（尻部分である対象部）を認識部１６の
メモリに取り込む。ここでこの画像を初期画像２０と
し、この初期画像２０の空間微分演算により差分オペレ
ータをかけてエッジ検出を行ない（もちろん他の方法に
より画像のエッジ部分のみ抽出することができれば良
い。）、図２に示すような２値画像の特徴線求める。こ
の特徴線から便座２の部分は既知の情報として予めわか
っているから、この便座線２１より中心近傍の中心線２
２を求め、更にこの中心線２２よりエッジ線の太い部分
を中心に対象部１１の中の***物が出る所としての代表
点２３ａを求める。この代表点２３を基準点として認識
部１６で対象部１１の代表点２３近傍の形状色情報等の
初期画像データを検出して画像認識を行なう。The operation of the above configuration will be described. A switch (not shown) is turned on when the user 3 sits on the toilet seat 2, and the interior of the toilet 1 is illuminated by turning on the illumination means 19. This is an indirect lighting so as not to cast a shadow. Next, as shown in FIG. 2, the image of the user before use (target part which is the hip portion) is captured from the image capturing unit 12 into the memory of the recognition unit 16. Here, this image is used as an initial image 20, and a differential operator is applied by a spatial differential calculation of this initial image 20 to perform edge detection (needless to say, only the edge portion of the image can be extracted by another method). A characteristic line of a binary image as shown in FIG. Since the portion of the toilet seat 2 is known in advance from this characteristic line as known information, the center line 2 near the center of the toilet seat line 21 is known.
2 is determined, and the representative point 23a as a place where the excrement in the target portion 11 comes out is obtained around the thicker edge line than the center line 22. Using the representative point 23 as a reference point, the recognition unit 16 detects initial image data such as shape color information in the vicinity of the representative point 23 of the target portion 11 to perform image recognition.

【００１４】次に、用便後は使用者３が操作部１５を操
作することにより撮像部１２から現画像を認識部１６に
取り込み、この現画像を表示手段１４に表示するととも
に、初期画像２０に施したと同様のエッジ検出等の画像
処理により形状抽出を行ない対象部１１の代表点２３を
求める。同様にこの代表点２３を基準点として認識部１
６で対象部１１周辺のエッジの特徴を抽出して画像認識
を行なう。その後現画像（用便後の画像）の代表点２３
と初期画像（用便前の画像）の代表点２３とを一致させ
ることにより初期画像と現画像の形状をマッチングさせ
るとともに同一地点（代表点）の色の比較を判定部１７
で行なう。色の変化がある間は判定結果として未だ洗浄
されていないということである。そこで、開閉弁６を開
口し流体を洗浄タンク４からノズル５へ供給する。そし
て位置指示部１８の指示にしたがって、ノズル５の伸縮
部１０が縮んだ状態から水圧により便器１内に伸張し、
位置制御手段７の作動により所定の位置に噴射口９から
流体を噴射する。この様子は表示部１４で観察できるよ
うになっている。本発明では最初に代表点２３を洗浄す
る。この動作を判定部１７で変化なしの状態まで行い、
その後認識部１６で得られた対象領域内を渦巻き状に位
置指示部１８の指示により走査してゆく。全ての対象領
域で判定部１７の判定が変化無しであれば洗浄終了とな
り開閉弁６を閉口しノズル５の伸縮部１０を縮ませて便
器１内から没するようにする。Next, after the urination, the user 3 operates the operation unit 15 to take in the current image from the image pickup unit 12 to the recognition unit 16 and display the current image on the display means 14 and the initial image 20. The shape extraction is performed by the image processing such as the edge detection similar to that performed on the above to obtain the representative point 23 of the target portion 11. Similarly, the recognition unit 1 uses the representative point 23 as a reference point.
At 6, the edge feature around the target portion 11 is extracted to perform image recognition. Then, the representative point 23 of the current image (image after stool)
And the representative point 23 of the initial image (image before the stool) are matched to match the shapes of the initial image and the current image, and the determination unit 17 compares the colors of the same point (representative point).
Do in. As long as there is a change in color, the result of the determination is that it has not been washed. Therefore, the opening / closing valve 6 is opened to supply the fluid from the cleaning tank 4 to the nozzle 5. Then, according to the instruction of the position indicating section 18, the contractable portion 10 of the nozzle 5 is expanded into the toilet 1 by water pressure from a contracted state,
By operating the position control means 7, the fluid is ejected from the ejection port 9 to a predetermined position. This state can be observed on the display unit 14. In the present invention, the representative point 23 is first washed. This operation is performed by the determination unit 17 until there is no change,
After that, the target area obtained by the recognition section 16 is swirled and scanned in accordance with the instruction of the position instruction section 18. If there is no change in the determination of the determination unit 17 in all the target areas, the cleaning is completed, the on-off valve 6 is closed, the expansion / contraction unit 10 of the nozzle 5 is contracted, and the nozzle 5 is immersed in the toilet 1.

【００１５】尚、判定部１７の判定に、ここでは色の変
化を検出する方法で説明したが、洗浄前と洗浄後の変化
がわかるものであれば輝度情報等を用いても同様の作用
をする。そして洗浄位置の順番は渦巻き状でなく端から
の走査であってもかまわない。又、対象部は使用者だけ
とは限らず、便器等の汚れが付着するものについても同
様の作用をする。Although the method for detecting the change in color has been described here for the determination by the determination unit 17, the same operation can be performed by using the brightness information etc. as long as the change before and after cleaning can be known. To do. The cleaning positions may be scanned from the end instead of the spiral shape. Further, the target portion is not limited to the user, and the same effect can be obtained even if the toilet bowl or the like is dirty.

【００１６】この構成による表示手段１４で対象部の状
況を用便後に表示して確認するような説明を行なった
が、使用の方法により、例えば、痔等の障害を持ってい
る場合には患部を観察する必要があるため、用便前に表
示手段により表示することも可能である。これは、自分
自身で確認する場合もあれば、身体が不自由な人にとっ
ては介護人あるいは医者が患部を観察する事も可能であ
る。Although the display means 14 having this structure is used to display and confirm the condition of the target part after urination, the affected part may be checked depending on the method of use, such as hemorrhoids. Since it is necessary to observe, it is possible to display by the display means before the urination. This may be confirmed by oneself, or a caregiver or a doctor may observe the affected area for a physically handicapped person.

【００１７】次に本発明の他の実施例を図２を参照して
説明する。図２に於て、図１の構成に付加して撮像部１
２で撮像された画像と制御部１３で処理された画像との
表示変更や重ね合わせを行なう表示変更手段２４が設け
ている。表示変更手段２４は制御部１３からの信号によ
り切り換えられる。なお、この他の実施例における構成
・要素の付号は前の一実施例の場合と同一とする。Next, another embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In FIG. 2, in addition to the configuration of FIG.
A display changing unit 24 is provided for changing the display or superimposing the image captured in 2 and the image processed by the control unit 13. The display changing means 24 is switched by a signal from the control unit 13. It should be noted that the reference numerals of the components and elements in the other embodiments are the same as those in the previous embodiment.

【００１８】上記の構成において動作を説明する。用便
時の動作は前の動作と同じである。用便後は使用者３が
操作部１４を操作することにより撮像部１２からの現画
像と制御部１３により画像処理された画像から演算され
た位置の両方を重ね合わせて表示手段１４に表示する。
従って位置制御手段７の作動により所定の位置に噴射口
９から流体が噴射され、同時に位置指示部１８で示され
た位置が表示部１４に表示され、洗浄の様子の観察及び
位置の確認ができる。The operation of the above configuration will be described. The operation at the time of urination is the same as the previous operation. After the urination, the user 3 operates the operation unit 14 to display both the current image from the image capturing unit 12 and the position calculated from the image processed by the control unit 13 on the display unit 14 in an overlapping manner. ..
Therefore, the fluid is ejected from the ejection port 9 to a predetermined position by the operation of the position control means 7, and at the same time, the position indicated by the position instructing section 18 is displayed on the display section 14, so that the cleaning state can be observed and the position can be confirmed. ..

【００１９】尚、本実施例として便器に使用される衛生
洗浄装置の場合について説明したが、被洗浄体である対
象部としては飛行機、自動車等についても同様におこな
える。The case of the sanitary washing device used in the toilet has been described as the present embodiment, but the same can be applied to an airplane, an automobile or the like as the target portion which is the object to be washed.

【００２０】[0020]

【発明の効果】以上説明したように本発明の洗浄制御装
置によれば次の効果を奏する。As described above, the cleaning control device of the present invention has the following effects.

【００２１】（１）画像で対象部の汚れを認識して洗浄
するために対象部の洗浄状況を表示手段で確かめながら
観察することができ安心して洗浄することができる。(1) Since it is possible to recognize the stain on the target portion in the image and clean the target portion, it is possible to observe the cleaning condition of the target portion while confirming the cleaning condition on the display means, so that the cleaning can be performed without anxiety.

【００２２】（２）位置制御手段により洗浄すべき所を
順次洗浄していくため対象部を自ら動かさなくても良
い。(2) Since the position control means sequentially cleans the places to be cleaned, it is not necessary to move the target part by itself.

【００２３】（３）洗浄が完了したことは自動的に検出
され、不必要に洗浄水は使われないので省エネルギーに
なる。(3) Completion of cleaning is automatically detected, and cleaning water is not used unnecessarily, which saves energy.

【００２４】（４）使用前に、例えば、痔等の障害を持
っている人の場合には患部を観察することができ患部に
薬等を塗布するときに便利である。更に、身体が不自由
な人にとっては介護人や医者が患部を苦しい姿勢をして
直接見ること無しに表示部を見ながら薬品等の塗布を指
導することも可能である。(4) Before use, for example, in the case of a person with a disorder such as hemorrhoids, the affected area can be observed, which is convenient when applying a drug or the like to the affected area. Further, for a physically handicapped person, a caregiver or a doctor can instruct application of a drug or the like while looking at the display section without directly looking at the affected area in a distressed position.

【００２５】（５）洗浄時に洗浄場所を表示手段で見ら
れるため、洗浄場所を目で確認でき安心感が得られる。(5) Since the washing place can be seen on the display means at the time of washing, the washing place can be visually confirmed and a sense of security can be obtained.

【００２６】（６）洗浄位置を追尾して、目で確認でき
るためどこまでが処理されたか、洗浄領域の残量がわか
る。従って、例えば自動車等の大きな被洗浄体に使用す
る場合、残りの時間が把握できる。[0026] (6) a cleaning position and tracking, or to anywhere because you can visually check has been processed, the remaining amount of the cleaning area can be seen. Therefore, when used for a large object to be cleaned such as an automobile, the remaining time can be grasped.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の一実施例における洗浄制御装置の構成
を示すブロック図FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a cleaning control device according to an embodiment of the present invention.

【図２】本発明の一実施例における対象部の模式図FIG. 2 is a schematic diagram of a target portion in one embodiment of the present invention.

【図３】本発明の他の実施例における洗浄制御装置の構
成を示すブロック図FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of a cleaning control device according to another embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

７ 位置制御手段 ９ 流体噴射手段 １２ 撮像部 １３ 制御部 １４ 表示手段 ２４ 表示変更手段 7 Position Control Means 9 Fluid Ejection Means 12 Imaging Unit 13 Control Unit 14 Display Means 24 Display Change Means

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】流体を噴射する流体噴射手段と、前記流体
が対象部に当たるように前記流体噴射手段の位置を制御
する位置制御手段と、前記流体が前記対象部に供給され
る状態を監視し画像信号を出力する撮像部と、前記撮像
部からの画像信号を表示する表示手段と、前記撮像部か
らの画像信号に基づいて前記対象部が洗浄されるように
前記位置制御手段を制御する制御部とを備えた洗浄制御
装置。1. A fluid ejecting means for ejecting a fluid, a position control means for controlling a position of the fluid ejecting means so that the fluid hits a target portion, and a state of supplying the fluid to the target portion is monitored. An image pickup unit that outputs an image signal, a display unit that displays the image signal from the image pickup unit, and a control that controls the position control unit so that the target unit is washed based on the image signal from the image pickup unit. And a cleaning control device. 【請求項２】表示手段に撮像部で撮像された画像と制御
部で処理された画像とを変更または重ね合わせるための
表示変更手段とを備えた請求項１記載の洗浄制御装置。2. The cleaning control apparatus according to claim 1, wherein the display means includes display changing means for changing or superimposing an image picked up by the image pickup section and an image processed by the control section.