JPH05131978A - 水中航走体における位置確認装置 - Google Patents
水中航走体における位置確認装置Info
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
だけを水面上に浮上させて衛星航法により位置確認が行
え、ブイが水中航走体の運動にまったく影響を与えるこ
とがないようにする。 【構成】 受信アンテナ(21)、衛星航法受信機(22)およ
び音波送信装置(23)からなる衛星航法装置(17)を内蔵し
たブイ(15)を水中航走体(1) に収納しておき、測位地点
において、水中航走体(1) の管制装置(13)からのブイ放
出指令に基づいてブイ放出装置(16)によりブイ(15)を水
中に放出し、ブイ(15)が水面上に浮上したときに衛星航
法装置(17)によって測位を行い、音波送信装置(23)によ
り測位データを水中音波で水中航走体(1) に送信し、音
波受信装置(18)でこの水中音波による測位データを受信
して管制装置(13)に伝送する。
Description
かって水中航走体を潜水航走させている途中で、目標地
点に正確に水中航走体を誘導すべく軌道修正するため
に、衛星航法により位置を確認する水中航走体における
位置確認装置に関する。
潜水航走させている途中で、目標地点に正確に水中航走
体を誘導すべく軌道修正するために、衛星航法により位
置を確認するには、従来は衛星からの電波を受信するた
めに水中航走体を水面近くに浮上させて受信アンテナを
水上に出していた。
水面近くに浮上したときに水面が荒れていると、水中航
走体が波浪による外力を受け再潜水することが困難にな
るという問題がある。
航し、アンテナの受信信号を伝送ケーブルによって水中
航走体に送り、水中航走体内に設けられた信号処理装置
によって信号処理して位置を求めるようにしたものがあ
る。
が高周波(1575MHz) であるため、アンテナの受信信号を
水中航走体に送るためには、径の大きな伝送ケーブルを
用いる必要があるとともに伝送ケーブルを長くできな
い。伝送ケーブルの径を大きくする必要があることか
ら、航走中の流体抵抗が大きくなり、姿勢制御が不能と
なる。安定航走のために高速にしなければならないとい
うように水中航走体の運動性能に悪影響を及ぼすという
問題がある。また、伝送ケーブルを長くできないので、
水中航走体を水面近くまで浮上させなければならず前述
の方法と同様な問題がある。
び受信アンテナにより受信された電波を処理して測位デ
ータを作成する信号処理装置からなる衛星航法装置を内
蔵したブイを水中航走体に収納しておき、測位地点にお
いて、水中航走体の管制装置からのブイ放出指令に基づ
いてブイ放出装置によりブイを水中航走体内から水中に
放出し、ブイが水面上に浮上したときに衛星航法装置に
よって測位を行い、測位終了までブイを自由に移動させ
得る長さの測位データ伝送ケーブルを介してブイの衛星
航法装置から水中航走体の管制装置に測位データを伝送
し、測位データの伝送後に、管制装置からの駆動指令に
基づいてケーブル切断装置により水中航走体内で測位デ
ータ伝送ケーブルを切断するようになされた水中航走体
における位置確認装置を提案した(特開平1−2495
90号公報参照)。
れるのは、高周波のアンテナの受信信号ではなく、これ
を処理した後の測位データであるから、伝送ケーブルを
細くかつ長くできる。したがって、水中航走体を水面近
くまで浮上させることなく、ブイだけを水面上に浮上さ
せて、衛星航法により位置確認が行える。また、測位前
にはブイは水中航走体内に収納されており、測位時にの
み水中航走体からブイが放出されて伝送ケーブルが繰出
され、測位後には伝送ケーブルが切断されてブイが切り
離されるので、測位前と測位後にはブイおよびケーブル
による影響がまったくなく、安定した航走ができる。さ
らに、測位時においても、伝送ケーブルが測位終了まで
ブイを自由に移動させ得る長さであるため、ブイおよび
ケーブルが水中航走体の運動に与える影響が小さく、安
定した航走状態で測位を行える。
装置では、伝送ケーブルおよびケーブル切断装置が必要
なため、構造が複雑になり、作動信頼性が低下する。
航走体の運動に影響を与え、伝送ケーブルが推進器など
に絡まるおそれがある。
決し、ブイが水中航走体の運動にまったく影響を与える
ことがない水中航走体における位置確認装置を提供する
ことにある。
体における位置確認装置は、水中航走体内に収納された
ブイ、水中航走体に設けられた管制装置からのブイ放出
指令に基づいて、ブイを水中航走体内から放出するブイ
放出装置、ブイに設けられ、受信アンテナ、受信アンテ
ナによって受信された電波を処理し測位データを作成す
る衛星航法受信機および衛星航法受信機で作成した測位
データを水中音波で水中航走体に送信する音波送信装置
からなり、ブイが放出されて水面上に浮上したときに測
位を行う衛星航法装置、ならびに、水中航走体に設けら
れ、ブイの音波送信装置からの水中音波による測位デー
タを受信し管制装置に伝送する音波受信装置を備えてい
るものである。
信し、これらの間に伝送ケーブルがないので、水中航走
体を水面近くまで浮上させずにブイだけを水面上に浮上
させて衛星航法により位置の確認が行え、また、伝送ケ
ーブルが推進器などに絡まったりブイが水中航走体の運
動に影響を与えるおそれがまったくない。
ついて説明する。
ている。水中航走体(1) は、魚形であり、後部に舵(2)
を有する安定翼(3) および推進器(4) が設けられてい
る。水中航走体(1) 内の後部には、推進器(4) を回転駆
動する電動モータ(5) 、舵(2)を駆動制御する操舵装置
(6) および各電気機器へ電力を供給するための電池(7)
が搭載されている。
計(9) 、速度計(10)、第1および第2の2つの位置確認
装置(11)、(12)ならびに上記各機器を制御する管制装置
(13)が搭載されている。
詳細を示している。
(1) に設けられた垂直円形穴(14)にそれぞれ収容されて
おり、ブイ(15)、ブイ(15)を放出するためのブイ放出装
置(16)、ブイ(15)に設けられた衛星航法装置(17)および
水中航走体(1) に設けられた音波受信装置(18)を備えて
いる。
しており、その底部が閉鎖部材(19)で塞がれて、上部だ
けが開放されている。なお、閉鎖部材(19)の下面は、水
中航走体(1) の外面の一部をなすように、部分円筒面と
なっている。
り、底面の外周部を4等分する位置に脚部(20)が設けら
れている。
信する受信アンテナ(21)、アンテナ(21)によって受信さ
れた電波を処理して位置を算出し測位データを作成する
衛星航法受信機(信号処理装置)(22)、衛星航法受信機
(22)によって作成された測位データを水中音波で水中航
走体(1) に送信する音波送信装置(23)およびこれらの電
源としての電池(24)より構成されている。
電池(24)は、ブイ(15)内に設けられている。
の信号処理を行う音波発信機(25)および水中音波を発信
する送波器(26)よりなる。音波発信機(25)は、ブイ(15)
内に設けられている。送波器(26)は、ブイ(15)の外底面
に設けられている。
ている。
れて底部が開放された垂直円筒状のばね受け(27)が穴(1
4)と同心になるように固定されている。ばね受け(27)の
底部には外向きフランジ(27a)が形成され、このフラン
ジ(27a) の部分が閉鎖部材(19)の上面と穴(14)の下部と
の間に挟み止められている。
(28)が固定されている。このストッパ(18)の内径は、穴
(14)の内径より少し小さく、ブイ(15)の外径より少し大
きくなっている。穴(14)の内周面を円周方向に4等分す
る位置に、垂直なガイド棒(29)が固定されている。これ
らのガイド棒(29)は、ストッパ(28)のすぐ下からばね受
け(27)の上端より少し下方までのびている。4つのガイ
ド棒(29)に内接する円は穴(14)と同心であり、この内接
円の直径はストッパ(28)の内径と等しいかこれよりわず
かに大きい。
に、上部が閉鎖されて底部が開放された垂直短円筒状の
蓋(30)が配置されている。蓋(30)の下端部には、外向き
フランジ(30a) が形成されている。蓋(30)の円筒部の外
径は、ブイ(15)の外径とほぼ等しく、ストッパ(28)の内
径より少し小さくなっており、蓋(30)の内径は、ばね受
け(27)の外径より大きくなっている。蓋(30)のフランジ
(30a) の外径は穴(14)の内径より少し小さく、フランジ
(30a) にはガイド棒(28)がはまる4つの切欠き(31)が形
成されている。そして、蓋(30)は、ガイド棒(29)に沿っ
て穴(14)内を上下に移動しうるようになっている。ま
た、ばね受け(27)の周囲のフランジ(27a) と蓋(30)の上
面との間に、蓋(30)を上向きに付勢する圧縮コイルばね
(32)が設けられている。
の弾性力に抗して蓋(30)を下方に押し、蓋(30)の上面を
ばね受け(27)の上面に近接させた状態で穴(14)内に収容
され、分離装置(33)によって穴(14)内に固定されてい
る。ブイ(15)の上面は、このときに水中航走体(1) の外
面の一部をなすように、部分円筒面となっている。
示されている。
まで、ブイ(15)の外底面に固定されたボルト(34)の部分
をばね受け(27)に固定して、ブイ(15)を穴(14)内に保持
しておくものであり、その主要部はホルダ(35)内に設け
られている。
固定され、分離前には、蓋(30)の上面およびばね受け(2
7)の上面に形成された穴(36)(37)を貫通してばね受け(2
7)内に突出している。
円筒状をなし、ホルダ(35)内の上寄りの部分に穴(38)の
あいた隔壁(39)が形成されて、これより上側がナット収
容部(40)、下側が圧力室(41)となっている。
割ナット(42)が3等分されたナット片(42a) を組合わせ
た状態で収容されている。各ナット片(42a) とホルダ(3
5)との間に、剪断ピン(43)がそれぞれ設けられている。
また、1つのナット片(42a)と収容部(40)の内周面との
間に、回り止めのキー(44)が設けられている。
が収容されたカートリッジ(45)の上部がOリング(46)を
介して密閉状にねじ込まれている。
ロッド(47a) を備えたピストン(47)が上下摺動自在に収
容されている。ピストン(47)は、分離前には、圧力室(4
1)の下部に位置しており、ロッド(47a) の上端が隔壁(3
9)の穴(38)に臨んで、ボルト(34)の下端に小さな隙間を
あけて対向している。
囲に皿ばね(48)がはめられ、その下からホルダ(35)に収
容された三つ割ナット(42)が皿ばね(48)を圧縮させた状
態までねじ込まれており、これにより、ばね(32)の弾性
力に抗して、蓋(30)とブイ(15)がばね受け(27)の上面に
重ねられた状態で固定されている。
は、閉鎖部材(19)の上面に形成されたみぞ(50)の部分を
通して、管制装置(13)に接続されている。
る水中航走体(1) 上部に設けられており、ブイ(15)から
の水中音波を受信する受波器(51)および受波器(51)の信
号を管制装置(13)へ送信する音波受信機(52)より構成さ
れている。
点Aから目標地点Bまでのコースは、あらかじめ設定さ
れており、水中航走体(1) を目標地点Bに誘導するため
のデータは、あらかじめ管制装置(13)に記憶されてい
る。水中航走体(1) は、管制装置(13)に記憶されている
データ、方位計(8) 、深度計(9) および速度計(10)に基
づいて、推測航法によって上記コースに沿って航走され
る。そして、あらかじめ定められたコース上の2点、す
なわち、第1回測位点S1および第2回測位点S2で衛
星航法によって測位が行われ、この測位結果に基づいて
軌道修正処理が行われる。この例では、発射地点Aと目
標地点Bとの間の距離をLとすると、第1回測位点S1
は、発射地点Aから目標地点Bに向かってL/2離れた
位置に、第2回測位点S2は、目標地点Bから発射地点
A側にL/8の距離の地点にそれぞれ設定されている。
確認装置(11)の動作について説明する。
れ第1回測位点S1に到達すると、管制装置(13)から第
1位置確認装置(11)のブイ放出装置(16)の分離装置(33)
のカートリッジ(45)にブイ放出指令(分離信号)が送ら
れる。これにより、電気***が作動してカートリッジ(4
5)が爆発し、ピストン(47)の下側の圧力室(41)内に高圧
ガスが充満する。このため、ピストン(47)が上方に移動
しようとするが、すぐにロッド(47a) がボルト(34)の下
端に当たって停止するため、ホルダ(35)が剪断ピン(43)
を切断して下方に移動し、三つ割ナット(42)がホルダ(3
5)から外れる。ナット(42)は、ホルダ(35)から外れる
と、皿ばね(48)により下向きの力を受けて3つのナット
片(42a) に分解する。これにより、ブイ(15)のボルト(3
4)を保持するものがなくなるので、蓋(30)がばね(32)の
弾性力によってフランジ(30a) がストッパ(28)に当たる
まで上昇し、ブイ(15)を上方に押して、穴(14)から水中
に放出する。
ンジ(30a) がストッパ(28)に当たった状態で停止する。
蓋(30)の上面は、このときに水中航走体(1) の外面の一
部をなすように、部分円筒面になっており、このような
蓋(30)で穴(14)の上部が塞がれるため、水中航走体(1)
の運動に流体的に悪影響を及ぼすことがない。
ると、衛星航法装置(17)による測位が開始される。この
測位中においても、水中航走体(1) は一定の深度を一定
の速度で航走している。
波送信装置(23)から水中航走体(1)の音波受信装置(18)
へ水中音波によって測位データ(緯度データ、経度デー
タ等)が送られ、これがさらに管制装置(13)に送られ
る。管制装置(13)は、測位データに基づいて水中航走体
(1) の軌道修正処理を行う。
測航法によって第2回測位地点S2に向かって航走す
る。そして、第2回測位地点S2に到達すると、上記と
同様に第2位置確認装置(12)が作動されて測位が行われ
るとともに第2回目の軌道修正が行われ、水中航走体
(1) は、推測航法によって目標地点Bに向かって航走す
る。
位置確認装置(11)(12)が設けられているが、位置確認装
置の設置数は、測位回数に応じて任意に定めることがで
きる。また、ブイ放出装置(16)としては、管制装置から
のブイ放出指令に基づいてブイ(15)を水中航走体内から
放出できるものであれば、上記構成のものに限られな
い。
して水面上に浮上させ、ブイ(15)に設けられた衛星航法
装置(17)によって測位を行い、測位データを水中音波で
送信しているので、水中航走体(1) を水面近くまで浮上
させることなく、衛星航法によって位置確認が行える。
また、水中航走体(1) とブイ(15)との間には測位データ
を送信するケーブルがないので、伝送ケーブルが推進器
(4) に絡まったりブイ(15)が水中航走体(1) の水中航走
運動に影響を与えるおそれがまったくない。
装置によれば、上述のように、ブイを放出して水面上に
浮上させ、ブイに設けられた衛星航法装置によって測位
を行い、測位データを水中音波で送信しているので、ブ
イと水中航走体との間に測位データを送信するケーブル
が不要になり、したがって、水中航走体を水面近くまで
浮上させずに衛星航法によって位置確認が行え、また、
伝送ケーブルが推進器に絡まったりブイ(15)が水中航走
体(1) の水中航走運動に影響を与えるおそれがまったく
ない。
面図である。
縦断面図である。
横断面図である。
縦断面図である。
縦断面図である。
示す説明図である。
Claims (1)
- 【請求項1】水中航走体内に収納されたブイ、 水中航走体に設けられた管制装置からのブイ放出指令に
基づいて、ブイを水中航走体内から放出するブイ放出装
置、 ブイに設けられ、受信アンテナ、受信アンテナによって
受信された電波を処理し測位データを作成する衛星航法
受信機および衛星航法受信機で作成した測位データを水
中音波で水中航走体に送信する音波送信装置からなり、
ブイが放出されて水面上に浮上したときに測位を行う衛
星航法装置、 ならびに、水中航走体に設けられ、ブイの音波送信装置
からの水中音波による測位データを受信し管制装置に伝
送する音波受信装置を備えている水中航走体における位
置確認装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3293357A JP2594854B2 (ja) | 1991-11-08 | 1991-11-08 | 水中航走体における位置確認装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3293357A JP2594854B2 (ja) | 1991-11-08 | 1991-11-08 | 水中航走体における位置確認装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05131978A true JPH05131978A (ja) | 1993-05-28 |
JP2594854B2 JP2594854B2 (ja) | 1997-03-26 |
Family
ID=17793747
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3293357A Expired - Lifetime JP2594854B2 (ja) | 1991-11-08 | 1991-11-08 | 水中航走体における位置確認装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2594854B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009292250A (ja) * | 2008-06-04 | 2009-12-17 | Ihi Aerospace Co Ltd | 結合分離装置 |
CN103661895A (zh) * | 2013-11-30 | 2014-03-26 | 华中科技大学 | 一种喷水推进型深海滑翔机 |
JP2015517959A (ja) * | 2012-05-30 | 2015-06-25 | ブルーフィン ロボティックス コーポレイション | 潜水艇を反転させる方法、システム及び装置 |
JP2019098865A (ja) * | 2017-11-30 | 2019-06-24 | 国立大学法人東京海洋大学 | 被放出物の保持放出装置及びそれを備えた水中航走体 |
-
1991
- 1991-11-08 JP JP3293357A patent/JP2594854B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009292250A (ja) * | 2008-06-04 | 2009-12-17 | Ihi Aerospace Co Ltd | 結合分離装置 |
JP2015517959A (ja) * | 2012-05-30 | 2015-06-25 | ブルーフィン ロボティックス コーポレイション | 潜水艇を反転させる方法、システム及び装置 |
CN103661895A (zh) * | 2013-11-30 | 2014-03-26 | 华中科技大学 | 一种喷水推进型深海滑翔机 |
JP2019098865A (ja) * | 2017-11-30 | 2019-06-24 | 国立大学法人東京海洋大学 | 被放出物の保持放出装置及びそれを備えた水中航走体 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2594854B2 (ja) | 1997-03-26 |
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JPH0378316B2 (ja) |
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