JPH05127750A - サーボモータの駆動制御装置 - Google Patents
サーボモータの駆動制御装置Info
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- JPH05127750A JPH05127750A JP3287725A JP28772591A JPH05127750A JP H05127750 A JPH05127750 A JP H05127750A JP 3287725 A JP3287725 A JP 3287725A JP 28772591 A JP28772591 A JP 28772591A JP H05127750 A JPH05127750 A JP H05127750A
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- servo motor
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 サーボモータを運転することなしに疑似運転
により制御プログラム等の動作確認が行えるサーボモー
タの駆動制御装置を得る。 【構成】 サーボモータ３１の回転位置を検出するエン
コーダ３６の出力信号と、サーボモータ３１およびエン
コーダ３６等の動作をシュミレーションするシュミレー
ション手段１１の出力信号とを切替手段１２により切替
えて位置フィードバック信号にすることができるように
した。 【効果】 サーボモータ３１およびエンコーダ３６等と
は独立に制御プログラム等の動作の確認が行える。
により制御プログラム等の動作確認が行えるサーボモー
タの駆動制御装置を得る。 【構成】 サーボモータ３１の回転位置を検出するエン
コーダ３６の出力信号と、サーボモータ３１およびエン
コーダ３６等の動作をシュミレーションするシュミレー
ション手段１１の出力信号とを切替手段１２により切替
えて位置フィードバック信号にすることができるように
した。 【効果】 サーボモータ３１およびエンコーダ３６等と
は独立に制御プログラム等の動作の確認が行える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はサーボモータを駆動制御
するサーボモータの駆動制御装置に関するものである。
するサーボモータの駆動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図３は従来のサーボモータの駆動制御装
置を有するサーボ制御装置の全体の構成図である。な
お、この図３にはサーボ制御装置が２台図示されてい
る。
置を有するサーボ制御装置の全体の構成図である。な
お、この図３にはサーボ制御装置が２台図示されてい
る。
【０００３】図３において、３１はサーボモータ、３２
はカップリング、３３はボールねじである。サーボモー
タ３１の回転力はカップリング３２によりボールネジ３
３に伝えられ、ボールネジ３３を回転させる。
はカップリング、３３はボールねじである。サーボモー
タ３１の回転力はカップリング３２によりボールネジ３
３に伝えられ、ボールネジ３３を回転させる。
【０００４】３４はボールネジ３３に螺合するテーブル
であり、３５はサーボモータ３１を動作させるための位
置指令を発生する位置指令発生手段、例えばプログラマ
ブルコントローラである。
であり、３５はサーボモータ３１を動作させるための位
置指令を発生する位置指令発生手段、例えばプログラマ
ブルコントローラである。
【０００５】３６はサーボモータ３１の回転とともに回
転するエンコーダ板（図示せず）にもとづきサーボモー
タ３１の回転位置信号を出力する位置検出手段、例えば
エンコーダである。
転するエンコーダ板（図示せず）にもとづきサーボモー
タ３１の回転位置信号を出力する位置検出手段、例えば
エンコーダである。
【０００６】３７はサーボモータの駆動制御装置例え
ば、サーボアンプである。このサーボアンプ３７はプロ
グラマブルコントローラ３５より出力される位置指令信
号とエンコーダ３６より出力される位置検出信号とにも
とづきサーボモータ３１に駆動電流を供給する。
ば、サーボアンプである。このサーボアンプ３７はプロ
グラマブルコントローラ３５より出力される位置指令信
号とエンコーダ３６より出力される位置検出信号とにも
とづきサーボモータ３１に駆動電流を供給する。
【０００７】なお、３８はプログラマブルコントローラ
３５が出力する位置指令信号をサーボアンプ３７に伝え
る信号線、３９はエンコーダ３６の出力信号をサーボア
ンプ３７に伝える信号線、４０はサーボアンプ３７とサ
ーボモータ３１とを接続し、サーボモータ３１に駆動電
流を供給するケーブルである。
３５が出力する位置指令信号をサーボアンプ３７に伝え
る信号線、３９はエンコーダ３６の出力信号をサーボア
ンプ３７に伝える信号線、４０はサーボアンプ３７とサ
ーボモータ３１とを接続し、サーボモータ３１に駆動電
流を供給するケーブルである。
【０００８】図４は、図３に示す従来のサーボ制御装置
の全体の構成図において、サーボアンプ３７について詳
細な構成を示したブロック構成図である。
の全体の構成図において、サーボアンプ３７について詳
細な構成を示したブロック構成図である。
【０００９】図４において、４１はエンコーダ３６の出
力信号が入力され、位置フィードバック量を所定の大き
さに設定する位置フィードバック量調整手段である。
力信号が入力され、位置フィードバック量を所定の大き
さに設定する位置フィードバック量調整手段である。
【００１０】また、４２はプログラマブルコントローラ
３５より出力される位置指令信号から位置フィードバッ
ク信号調整手段４１の出力信号を減算する位置信号減算
手段であり、４３は位置信号減算手段４２の減算出力を
増幅する位置信号増幅手段である。
３５より出力される位置指令信号から位置フィードバッ
ク信号調整手段４１の出力信号を減算する位置信号減算
手段であり、４３は位置信号減算手段４２の減算出力を
増幅する位置信号増幅手段である。
【００１１】４４はエンコーダ３６の出力信号を微分す
る微分手段、４５は微分手段４４の微分出力信号が入力
され、速度フィードバック量の大きさを調整する速度フ
ィードバック量調整手段である。なお、微分手段４４お
よび速度フィードバック量調整手段４５より速度フィー
ドバック信号発生手段が構成される。
る微分手段、４５は微分手段４４の微分出力信号が入力
され、速度フィードバック量の大きさを調整する速度フ
ィードバック量調整手段である。なお、微分手段４４お
よび速度フィードバック量調整手段４５より速度フィー
ドバック信号発生手段が構成される。
【００１２】また、４６は位置信号増幅手段４３の出力
信号から速度フィードバック量調整手段４５の出力信号
を減算する速度信号減算手段であり、４７は速度信号減
算手段４６の減算出力を増幅する速度信号増幅手段であ
る。
信号から速度フィードバック量調整手段４５の出力信号
を減算する速度信号減算手段であり、４７は速度信号減
算手段４６の減算出力を増幅する速度信号増幅手段であ
る。
【００１３】４８はサーボモータ３１に流れる駆動電流
の大きさを検出する電流検出手段、４９は電流検出手段
４８の検出出力にもとづき電流フィードバック量の大き
さを調整する電流フィードバック量調整手段である。
の大きさを検出する電流検出手段、４９は電流検出手段
４８の検出出力にもとづき電流フィードバック量の大き
さを調整する電流フィードバック量調整手段である。
【００１４】また、５０は速度信号増幅手段４７の出力
信号から電流フィードバック量調整手段４９の出力信号
を減算する電流信号減算手段である。
信号から電流フィードバック量調整手段４９の出力信号
を減算する電流信号減算手段である。
【００１５】５１は電流信号減算手段５０の減算出力を
増幅する電流増幅手段であり、この電流増幅手段５１の
出力電流によりサーボモータ３１が駆動される。
増幅する電流増幅手段であり、この電流増幅手段５１の
出力電流によりサーボモータ３１が駆動される。
【００１６】なお、電流検出手段４８、電流フィードバ
ック量調整手段４９、電流信号減算手段５０、および電
流増幅手段５１より電流供給手段が構成される。
ック量調整手段４９、電流信号減算手段５０、および電
流増幅手段５１より電流供給手段が構成される。
【００１７】また、電流増幅手段５１は増幅率Ａを有
し、電流フィードバック量調整手段４９はフィードバッ
ク率Ｂを有している。
し、電流フィードバック量調整手段４９はフィードバッ
ク率Ｂを有している。
【００１８】次に図４に示す従来装置の動作について説
明する。エンコーダ３６が出力するサーボモータ３１の
回転位置信号は位置フィードバック量調整手段４１を介
して位置信号減算手段４２の減算入力端子に入力されて
いるので、位置フィードバック動作が行われ、プログラ
マブルコントローラ３５が出力する位置指令信号の指令
回転位置にサーボモータ３１を回転させる。
明する。エンコーダ３６が出力するサーボモータ３１の
回転位置信号は位置フィードバック量調整手段４１を介
して位置信号減算手段４２の減算入力端子に入力されて
いるので、位置フィードバック動作が行われ、プログラ
マブルコントローラ３５が出力する位置指令信号の指令
回転位置にサーボモータ３１を回転させる。
【００１９】また、エンコーダ３６が出力するサーボモ
ータ３１の回転位置信号は微分手段４４により微分され
速度信号となる。そして、この速度信号は速度フィード
バック量調整手段４５を介して速度信号減算手段４６の
減算入力端子に入力されているので、速度フィードバッ
ク動作が同時に行われる。
ータ３１の回転位置信号は微分手段４４により微分され
速度信号となる。そして、この速度信号は速度フィード
バック量調整手段４５を介して速度信号減算手段４６の
減算入力端子に入力されているので、速度フィードバッ
ク動作が同時に行われる。
【００２０】電流検出手段４８の検出出力は電流フィー
ドバック量調整手段４９を介して電流信号減算手段５０
の減算入力端子に入力されているので電流フィードバッ
ク動作も同時に行われている。
ドバック量調整手段４９を介して電流信号減算手段５０
の減算入力端子に入力されているので電流フィードバッ
ク動作も同時に行われている。
【００２１】そして、サーボモータ３１の動作状態、例
えばサーボモータの回転数、エンコーダ３６より出力さ
れる帰還パルスの累積数などが表示装置（図示せず）に
モニタ表示可能であり、さらに、これらを電気信号の形
で出力可能に構成されている。
えばサーボモータの回転数、エンコーダ３６より出力さ
れる帰還パルスの累積数などが表示装置（図示せず）に
モニタ表示可能であり、さらに、これらを電気信号の形
で出力可能に構成されている。
【００２２】すなわち、上述のモニタ表示等の機能によ
り、例えばプログラマブルコントローラ３５に格納さ
れ、サーボモータ３１を回転させる位置指令信号を発生
する制御プログラムの作成時において、上述の表示装置
に表示されるサーボモータ３１の動作状態を見ながらデ
バッグができるように構成されている。
り、例えばプログラマブルコントローラ３５に格納さ
れ、サーボモータ３１を回転させる位置指令信号を発生
する制御プログラムの作成時において、上述の表示装置
に表示されるサーボモータ３１の動作状態を見ながらデ
バッグができるように構成されている。
【００２３】この従来装置においては、サーボモータ３
１を実際に動作させてデバッグを行わねばならないので
装置の据付時等において、サーボモータ３１等の機械系
が準備されない状態、または機械系が故障している場合
においては、上述の制御プログラムの動作確認ができな
いという問題点を有している。
１を実際に動作させてデバッグを行わねばならないので
装置の据付時等において、サーボモータ３１等の機械系
が準備されない状態、または機械系が故障している場合
においては、上述の制御プログラムの動作確認ができな
いという問題点を有している。
【００２４】また、据付時または故障発生時において発
生したトラブルの原因が、上述の制御プログラムを含む
電気系のトラブルなのかサーボモータ等の機械系のトラ
ブルなのか判別が困難であり、据付または保守が容易で
ないという問題点を有している。
生したトラブルの原因が、上述の制御プログラムを含む
電気系のトラブルなのかサーボモータ等の機械系のトラ
ブルなのか判別が困難であり、据付または保守が容易で
ないという問題点を有している。
【００２５】
【発明が解決しようとする課題】従来の駆動制御装置３
７は以上のように構成されており、制御プログラムの動
作確認を行うためにはサーボモータ３１を実際に動作さ
せる必要があり、サーボモータ３１およびエンコーダ３
６等と独立に制御プログラム等の動作確認ができないな
どの問題点があった。
７は以上のように構成されており、制御プログラムの動
作確認を行うためにはサーボモータ３１を実際に動作さ
せる必要があり、サーボモータ３１およびエンコーダ３
６等と独立に制御プログラム等の動作確認ができないな
どの問題点があった。
【００２６】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたものであり、サーボモータおよびエンコ
ーダ等とは独立に位置指令信号に応動するサーボモータ
の動作状態を確認できるサーボモータの駆動制御装置を
得ることを目的としている。
ためになされたものであり、サーボモータおよびエンコ
ーダ等とは独立に位置指令信号に応動するサーボモータ
の動作状態を確認できるサーボモータの駆動制御装置を
得ることを目的としている。
【００２７】
【課題を解決するための手段】この発明に係るサーボモ
ータの駆動制御装置は、入力された位置フィードバック
信号を微分するとともにこの微分出力の大きさを調整し
て出力する速度フィードバック信号発生手段、この速度
フィードバック信号発生手段の出力信号を速度指令信号
から減算する速度信号減算手段、この速度信号減算手段
の減算出力信号を増幅する速度信号増幅手段、この速度
信号増幅手段の出力信号にもとづく大きさの電流をサー
ボモータに供給する電流供給手段、この電流供給手段が
供給する電流により回転するサーボモータの回転位置を
検出する位置検出手段、速度信号増幅手段の出力信号ま
たは電流供給手段の出力電流の大きさにもとづき位置検
出手段の検出出力をシミュレーションするシミュレーシ
ョン手段、および、位置検出手段の検出出力とシミュレ
ーション手段のシミュレーション出力とを切換可能に速
度信号発生手段に入力する切換手段、を備えるようにし
たものである。
ータの駆動制御装置は、入力された位置フィードバック
信号を微分するとともにこの微分出力の大きさを調整し
て出力する速度フィードバック信号発生手段、この速度
フィードバック信号発生手段の出力信号を速度指令信号
から減算する速度信号減算手段、この速度信号減算手段
の減算出力信号を増幅する速度信号増幅手段、この速度
信号増幅手段の出力信号にもとづく大きさの電流をサー
ボモータに供給する電流供給手段、この電流供給手段が
供給する電流により回転するサーボモータの回転位置を
検出する位置検出手段、速度信号増幅手段の出力信号ま
たは電流供給手段の出力電流の大きさにもとづき位置検
出手段の検出出力をシミュレーションするシミュレーシ
ョン手段、および、位置検出手段の検出出力とシミュレ
ーション手段のシミュレーション出力とを切換可能に速
度信号発生手段に入力する切換手段、を備えるようにし
たものである。
【００２８】また、切替え手段の切替え出力が入力さ
れ、この切替え出力の大きさを調整し出力する位置フィ
ードバック量調整手段と、この位置フィードバック量調
整手段の出力信号を位置指令信号から減算する位置信号
減算手段と、この位置信号減算手段の減算出力信号を増
幅する位置信号増幅手段と、を有し、速度指令信号は位
置信号増幅手段の出力信号とするようにしたものであ
る。
れ、この切替え出力の大きさを調整し出力する位置フィ
ードバック量調整手段と、この位置フィードバック量調
整手段の出力信号を位置指令信号から減算する位置信号
減算手段と、この位置信号減算手段の減算出力信号を増
幅する位置信号増幅手段と、を有し、速度指令信号は位
置信号増幅手段の出力信号とするようにしたものであ
る。
【００２９】
【作用】この発明におけるサーボモータの駆動制御装置
は位置フィードバック信号をサーボモータの回転位置を
検出する位置検出手段の検出出力、または、位置検出手
段の検出出力をシミュレーションするシミュレーション
手段の出力、のいずれかに切替手段により切替える。
は位置フィードバック信号をサーボモータの回転位置を
検出する位置検出手段の検出出力、または、位置検出手
段の検出出力をシミュレーションするシミュレーション
手段の出力、のいずれかに切替手段により切替える。
【００３０】
実施例１．図１はこの発明の一実施例を示すサーボモー
タの駆動制御装置を有するサーボ制御装置のブロック構
成図である。
タの駆動制御装置を有するサーボ制御装置のブロック構
成図である。
【００３１】図１において、１１は速度信号増幅手段４
７の出力信号にもとづきエンコーダ３６の出力信号をシ
ミュレーションするシミュレーション手段である。
７の出力信号にもとづきエンコーダ３６の出力信号をシ
ミュレーションするシミュレーション手段である。
【００３２】また、１２は位置フィードバック量調整手
段４１および微分手段４４に入力する位置フィードバッ
ク信号をエンコーダ３６の出力信号にするか、または、
シミュレーション手段１１のシミュレーション出力にす
るかを切替える切替手段である。なお、この切替手段１
２は操作者の操作により切替動作が行われるように構成
されている。
段４１および微分手段４４に入力する位置フィードバッ
ク信号をエンコーダ３６の出力信号にするか、または、
シミュレーション手段１１のシミュレーション出力にす
るかを切替える切替手段である。なお、この切替手段１
２は操作者の操作により切替動作が行われるように構成
されている。
【００３３】１３はサーボアンプであり、このサーボア
ンプ１３は図４に示す従来装置のサーボアンプ３７に上
述のシミュレーション手段１１および切替手段１２が付
加されたものである。なお、図１において、３１、３
５、３６、４１〜５１は従来装置を示す図４と同様なの
で説明を省略する。
ンプ１３は図４に示す従来装置のサーボアンプ３７に上
述のシミュレーション手段１１および切替手段１２が付
加されたものである。なお、図１において、３１、３
５、３６、４１〜５１は従来装置を示す図４と同様なの
で説明を省略する。
【００３４】図２はシミュレーション手段１１の詳細な
構成を示すブロック図である。図２において、２０１は
電流信号減算手段５０、電流信号増幅手段５１、電流検
出手段４８、および電流フィードバック量調整手段４９
をシミュレーションする駆動電流シミュレーション手段
である。
構成を示すブロック図である。図２において、２０１は
電流信号減算手段５０、電流信号増幅手段５１、電流検
出手段４８、および電流フィードバック量調整手段４９
をシミュレーションする駆動電流シミュレーション手段
である。
【００３５】なお、２０２は電流信号減算手段５０と同
様の機能を有する電流信号減算シミュレーション手段、
２０３は電流信号増幅手段５１と同様の機能を有する電
流信号増幅シミュレーション手段、２０４は電流フィー
ドバック量調整手段４９と同様の機能を有する電流フィ
ードバック量調整シミュレーション手段である。
様の機能を有する電流信号減算シミュレーション手段、
２０３は電流信号増幅手段５１と同様の機能を有する電
流信号増幅シミュレーション手段、２０４は電流フィー
ドバック量調整手段４９と同様の機能を有する電流フィ
ードバック量調整シミュレーション手段である。
【００３６】そして、電流フィードバック量調整シミュ
レーション手段２０４の入力信号は電流信号増幅シミュ
レーション手段２０３の出力信号であり、電流フィード
バック量調整シミュレーション手段２０４の出力信号は
電流信号減算シミュレーション手段２０２の減算入力端
子に接続されている。
レーション手段２０４の入力信号は電流信号増幅シミュ
レーション手段２０３の出力信号であり、電流フィード
バック量調整シミュレーション手段２０４の出力信号は
電流信号減算シミュレーション手段２０２の減算入力端
子に接続されている。
【００３７】また、駆動電流シミュレーション手段２０
１の伝達関数は
１の伝達関数は
【００３８】
【数１】
【００３９】で表わされる。なお、上式においてＡ’は
電流信号増幅シミュレーション手段２０３の増幅率、
Ｂ’は電流フィードバック量調整シミュレーション手段
２０４のフィードバック率を表わしている。
電流信号増幅シミュレーション手段２０３の増幅率、
Ｂ’は電流フィードバック量調整シミュレーション手段
２０４のフィードバック率を表わしている。
【００４０】また、電流信号増幅シミュレーション手段
２０３の増幅率が十分に大きいときは上式は、
２０３の増幅率が十分に大きいときは上式は、
【００４１】
【数２】
【００４２】で近似される。
【００４３】２０５は駆動電流シミュレーション手段２
０１より出力される電流の大きさをトルクの大きさに変
換する電流トルク変換手段である。なお、トルク定数を
Ｋとしている。
０１より出力される電流の大きさをトルクの大きさに変
換する電流トルク変換手段である。なお、トルク定数を
Ｋとしている。
【００４４】２０６は電流トルク変換手段２０５のトル
ク出力をサーボモータ３１の角速度に変換するトルク角
速度変換手段である。
ク出力をサーボモータ３１の角速度に変換するトルク角
速度変換手段である。
【００４５】なお、このトルク角速度変換手段２０６の
伝達関数は
伝達関数は
【００４６】
【数３】
【００４７】で表わされる。ここで、Ｊはサーボモータ
３１とこのサーボモータ３１の負荷の慣性能率であり、
Ｃはサーボモータ３１とこのサーボモータ３１の負荷の
粘性摩擦係数、Ｓは微分演算子である。
３１とこのサーボモータ３１の負荷の慣性能率であり、
Ｃはサーボモータ３１とこのサーボモータ３１の負荷の
粘性摩擦係数、Ｓは微分演算子である。
【００４８】また、２０７はトルク角速度変換手段２０
６の変換出力である角速度を積分し、位置信号を出力す
る積分手段である。
６の変換出力である角速度を積分し、位置信号を出力す
る積分手段である。
【００４９】図２において、駆動電流シミュレーション
手段２０１により上述のように電流信号減算手段５０、
電流信号増幅手段５１、電流検出手段４８、および電流
フィードバック量調整手段４９をシミュレーションする
とともに、電流トルク変換手段２０５、トルク角速度変
換手段２０６、および積分手段２０７によりサーボモー
タ３１およびエンコーダ３６をシミュレーションしてい
る。
手段２０１により上述のように電流信号減算手段５０、
電流信号増幅手段５１、電流検出手段４８、および電流
フィードバック量調整手段４９をシミュレーションする
とともに、電流トルク変換手段２０５、トルク角速度変
換手段２０６、および積分手段２０７によりサーボモー
タ３１およびエンコーダ３６をシミュレーションしてい
る。
【００５０】すなわち、Ｈ（Ｚ）、Ｋ、Ｊ、Ｃを与える
ことにより、電流増幅手段５１、電流検出手段４８、電
流フィードバック量調整手段４９、サーボモータ３１、
およびエンコーダ３６からなる系をシミュレーションす
ることができ、サーボモータ３１を実際に動作させるこ
となしにサーボモータ３１の回転位置等に関する情報、
例えばサーボモータ３１の回転数などの情報を得ること
ができる。
ことにより、電流増幅手段５１、電流検出手段４８、電
流フィードバック量調整手段４９、サーボモータ３１、
およびエンコーダ３６からなる系をシミュレーションす
ることができ、サーボモータ３１を実際に動作させるこ
となしにサーボモータ３１の回転位置等に関する情報、
例えばサーボモータ３１の回転数などの情報を得ること
ができる。
【００５１】なお、図１に示すサーボアンプ１３を構成
する各々のブロックは電流検出手段４８を除き、マイク
ロプロセッサ（図示せず）、メモリ装置（図示せず）、
および、このメモリ装置に記憶させ、上述のマイクロプ
ロセッサおよびメモリ装置等を動作させるプログラム、
とから構成されている。従って、切替手段１２と、シミ
ュレーション手段１１の付加によるハードウェアのコス
トアップは僅少である。
する各々のブロックは電流検出手段４８を除き、マイク
ロプロセッサ（図示せず）、メモリ装置（図示せず）、
および、このメモリ装置に記憶させ、上述のマイクロプ
ロセッサおよびメモリ装置等を動作させるプログラム、
とから構成されている。従って、切替手段１２と、シミ
ュレーション手段１１の付加によるハードウェアのコス
トアップは僅少である。
【００５２】実施例２．また、実施例１においては位置
フィードバック信号発生手段４１、位置信号減算手段４
２、および位置信号増幅手段４３からなる位置信号フィ
ードバックループを有しているが、この位置信号フィー
ドバックループを有しない場合であってもよく実施例１
と同様の効果を有する。
フィードバック信号発生手段４１、位置信号減算手段４
２、および位置信号増幅手段４３からなる位置信号フィ
ードバックループを有しているが、この位置信号フィー
ドバックループを有しない場合であってもよく実施例１
と同様の効果を有する。
【００５３】実施例３．また、実施例１および実施例２
においては電流減算手段５０、電流フィードバック量調
整手段４９、および電流検出手段４８を用いているが、
これらを用いずに速度信号増幅手段４７の出力信号を直
接電流増幅手段５１の入力信号を直接電流増幅手段５１
の入力信号としても同様の効果がある。
においては電流減算手段５０、電流フィードバック量調
整手段４９、および電流検出手段４８を用いているが、
これらを用いずに速度信号増幅手段４７の出力信号を直
接電流増幅手段５１の入力信号を直接電流増幅手段５１
の入力信号としても同様の効果がある。
【００５４】実施例４．また、実施例１乃至実施例３に
おいて、シミュレーション手段１１の入力信号は電流検
出手段４８の検出信号にしてもよく、同様の効果があ
る。但しこの場合はシミュレーション手段１１の駆動電
流シミュレーション手段２０１の伝達関数を１または所
定の定数に変更する必要がある。
おいて、シミュレーション手段１１の入力信号は電流検
出手段４８の検出信号にしてもよく、同様の効果があ
る。但しこの場合はシミュレーション手段１１の駆動電
流シミュレーション手段２０１の伝達関数を１または所
定の定数に変更する必要がある。
【００５５】実施例５．実施例１〜実施例４において
は、サーボアンプ１３は電流検出手段４８を除きマイク
ロプロセッサ、メモリ、およびメモリに記憶したプログ
ラムにより構成しているが、個別部品によりアナログ信
号処理を行う構成にしてもよく、同様の効果がある。
は、サーボアンプ１３は電流検出手段４８を除きマイク
ロプロセッサ、メモリ、およびメモリに記憶したプログ
ラムにより構成しているが、個別部品によりアナログ信
号処理を行う構成にしてもよく、同様の効果がある。
【００５６】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、サーボ
モータの回転位置を検出する位置検出手段の検出出力
と、この位置検出手段の検出出力をシミュレーションす
るシミュレーション手段の出力とを切替えて位置フィー
ドバック信号にすることができるようにしたのでサーボ
モータを動作させる制御プログラム等の電気系の動作の
確認がサーボモータやエンコーダ等の機械系の動作と独
立にでき、装置の故障診断や据付が容易にできる効果が
ある。
モータの回転位置を検出する位置検出手段の検出出力
と、この位置検出手段の検出出力をシミュレーションす
るシミュレーション手段の出力とを切替えて位置フィー
ドバック信号にすることができるようにしたのでサーボ
モータを動作させる制御プログラム等の電気系の動作の
確認がサーボモータやエンコーダ等の機械系の動作と独
立にでき、装置の故障診断や据付が容易にできる効果が
ある。
【図１】この発明の一実施例を示すサーボモータの駆動
制御装置を有するサーボ制御装置のブロック構成図であ
る。
制御装置を有するサーボ制御装置のブロック構成図であ
る。
【図２】図１に示されるシミュレーション手段の詳細な
構成を示すブロック構成図である。
構成を示すブロック構成図である。
【図３】従来のサーボモータの駆動制御装置を有するサ
ーボ制御装置の構成図である。
ーボ制御装置の構成図である。
【図４】図３において、サーボアンプについて詳細な構
成を示すブロック構成図である。
成を示すブロック構成図である。
１１ シミュレーション手段 １２ 切替え手段 ３１ サーボモータ ３５ プログラマブルコントローラ ３６ エンコーダ ４１ 位置フィードバック量調整手段 ４２ 位置信号減算手段 ４３ 位置信号増幅手段 ４４ 微分手段 ４５ 速度フィードバック量調整手段 ４６ 速度信号減算手段 ４７ 速度信号増幅手段 ４８ 電流検出手段 ４９ 電流フィードバック量調整手段 ５０ 電流信号減算手段 ５１ 電流増幅手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｇ０５Ｂ 19/05 Ｚ 7361−3Ｈ
Claims (2)
- 【請求項１】 入力された位置フィードバック信号を微
分するとともに、この微分出力の大きさを調整して出力
する速度フィードバック信号発生手段、この速度フィー
ドバック信号発生手段の出力信号を速度指令信号から減
算する速度信号減算手段、この速度信号減算手段の減算
出力信号を増幅する速度信号増幅手段、この速度信号増
幅手段の出力信号にもとづく大きさの電流をサーボモー
タに供給する電流供給手段、この電流供給手段が供給す
る電流により回転するサーボモータの回転位置を検出す
る位置検出手段、上記速度信号増幅手段の出力信号また
は上記電流供給手段の出力電流の大きさにもとづき上記
位置検出手段の検出出力をシミュレーションするシミュ
レーション手段、上記位置検出手段の検出出力と上記シ
ミュレーション手段のシミュレーション出力とを切換可
能に上記速度信号発生手段に入力する切換手段、を備え
たサーボモータの駆動制御装置。 - 【請求項２】 切替え手段の切替え出力が入力され、こ
の切替え出力の大きさを調整し出力する位置フィードバ
ック量調整手段と、この位置フィードバック量調整手段
の出力信号を位置指令信号から減算する位置信号減算手
段と、この位置信号減算手段の減算出力信号を増幅する
位置信号増幅手段と、を有し、速度指令信号は上記位置
信号増幅手段の出力信号であることを特徴とする請求項
１記載のサーボモータの駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3287725A JPH05127750A (ja) | 1991-11-01 | 1991-11-01 | サーボモータの駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3287725A JPH05127750A (ja) | 1991-11-01 | 1991-11-01 | サーボモータの駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05127750A true JPH05127750A (ja) | 1993-05-25 |
Family
ID=17720943
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3287725A Pending JPH05127750A (ja) | 1991-11-01 | 1991-11-01 | サーボモータの駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05127750A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107239071A (zh) * | 2017-08-01 | 2017-10-10 | 深圳市恒科通机器人有限公司 | 监听***及机械臂 |
| CN108127121A (zh) * | 2017-12-31 | 2018-06-08 | 扬州市海力精密机械制造有限公司 | 一种带惯性克服的转盘精整机构及其工作过程 |
| CN116203930A (zh) * | 2023-03-20 | 2023-06-02 | 江苏城乡建设职业学院 | 一种电气控制检测***及检测方法 |
-
1991
- 1991-11-01 JP JP3287725A patent/JPH05127750A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107239071A (zh) * | 2017-08-01 | 2017-10-10 | 深圳市恒科通机器人有限公司 | 监听***及机械臂 |
| CN107239071B (zh) * | 2017-08-01 | 2024-03-15 | 深圳市恒科通机器人有限公司 | 监听***及机械臂 |
| CN108127121A (zh) * | 2017-12-31 | 2018-06-08 | 扬州市海力精密机械制造有限公司 | 一种带惯性克服的转盘精整机构及其工作过程 |
| CN116203930A (zh) * | 2023-03-20 | 2023-06-02 | 江苏城乡建设职业学院 | 一种电气控制检测***及检测方法 |
| CN116203930B (zh) * | 2023-03-20 | 2023-11-17 | 江苏城乡建设职业学院 | 一种电气控制检测***及检测方法 |
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