JPH05127750A - サーボモータの駆動制御装置 - Google Patents
サーボモータの駆動制御装置Info
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- JPH05127750A JPH05127750A JP3287725A JP28772591A JPH05127750A JP H05127750 A JPH05127750 A JP H05127750A JP 3287725 A JP3287725 A JP 3287725A JP 28772591 A JP28772591 A JP 28772591A JP H05127750 A JPH05127750 A JP H05127750A
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- servo motor
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- Safety Devices In Control Systems (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 サーボモータを運転することなしに疑似運転
により制御プログラム等の動作確認が行えるサーボモー
タの駆動制御装置を得る。 【構成】 サーボモータ31の回転位置を検出するエン
コーダ36の出力信号と、サーボモータ31およびエン
コーダ36等の動作をシュミレーションするシュミレー
ション手段11の出力信号とを切替手段12により切替
えて位置フィードバック信号にすることができるように
した。 【効果】 サーボモータ31およびエンコーダ36等と
は独立に制御プログラム等の動作の確認が行える。
により制御プログラム等の動作確認が行えるサーボモー
タの駆動制御装置を得る。 【構成】 サーボモータ31の回転位置を検出するエン
コーダ36の出力信号と、サーボモータ31およびエン
コーダ36等の動作をシュミレーションするシュミレー
ション手段11の出力信号とを切替手段12により切替
えて位置フィードバック信号にすることができるように
した。 【効果】 サーボモータ31およびエンコーダ36等と
は独立に制御プログラム等の動作の確認が行える。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明はサーボモータを駆動制御
するサーボモータの駆動制御装置に関するものである。
するサーボモータの駆動制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】図3は従来のサーボモータの駆動制御装
置を有するサーボ制御装置の全体の構成図である。な
お、この図3にはサーボ制御装置が2台図示されてい
る。
置を有するサーボ制御装置の全体の構成図である。な
お、この図3にはサーボ制御装置が2台図示されてい
る。
【0003】図3において、31はサーボモータ、32
はカップリング、33はボールねじである。サーボモー
タ31の回転力はカップリング32によりボールネジ3
3に伝えられ、ボールネジ33を回転させる。
はカップリング、33はボールねじである。サーボモー
タ31の回転力はカップリング32によりボールネジ3
3に伝えられ、ボールネジ33を回転させる。
【0004】34はボールネジ33に螺合するテーブル
であり、35はサーボモータ31を動作させるための位
置指令を発生する位置指令発生手段、例えばプログラマ
ブルコントローラである。
であり、35はサーボモータ31を動作させるための位
置指令を発生する位置指令発生手段、例えばプログラマ
ブルコントローラである。
【0005】36はサーボモータ31の回転とともに回
転するエンコーダ板(図示せず)にもとづきサーボモー
タ31の回転位置信号を出力する位置検出手段、例えば
エンコーダである。
転するエンコーダ板(図示せず)にもとづきサーボモー
タ31の回転位置信号を出力する位置検出手段、例えば
エンコーダである。
【0006】37はサーボモータの駆動制御装置例え
ば、サーボアンプである。このサーボアンプ37はプロ
グラマブルコントローラ35より出力される位置指令信
号とエンコーダ36より出力される位置検出信号とにも
とづきサーボモータ31に駆動電流を供給する。
ば、サーボアンプである。このサーボアンプ37はプロ
グラマブルコントローラ35より出力される位置指令信
号とエンコーダ36より出力される位置検出信号とにも
とづきサーボモータ31に駆動電流を供給する。
【0007】なお、38はプログラマブルコントローラ
35が出力する位置指令信号をサーボアンプ37に伝え
る信号線、39はエンコーダ36の出力信号をサーボア
ンプ37に伝える信号線、40はサーボアンプ37とサ
ーボモータ31とを接続し、サーボモータ31に駆動電
流を供給するケーブルである。
35が出力する位置指令信号をサーボアンプ37に伝え
る信号線、39はエンコーダ36の出力信号をサーボア
ンプ37に伝える信号線、40はサーボアンプ37とサ
ーボモータ31とを接続し、サーボモータ31に駆動電
流を供給するケーブルである。
【0008】図4は、図3に示す従来のサーボ制御装置
の全体の構成図において、サーボアンプ37について詳
細な構成を示したブロック構成図である。
の全体の構成図において、サーボアンプ37について詳
細な構成を示したブロック構成図である。
【0009】図4において、41はエンコーダ36の出
力信号が入力され、位置フィードバック量を所定の大き
さに設定する位置フィードバック量調整手段である。
力信号が入力され、位置フィードバック量を所定の大き
さに設定する位置フィードバック量調整手段である。
【0010】また、42はプログラマブルコントローラ
35より出力される位置指令信号から位置フィードバッ
ク信号調整手段41の出力信号を減算する位置信号減算
手段であり、43は位置信号減算手段42の減算出力を
増幅する位置信号増幅手段である。
35より出力される位置指令信号から位置フィードバッ
ク信号調整手段41の出力信号を減算する位置信号減算
手段であり、43は位置信号減算手段42の減算出力を
増幅する位置信号増幅手段である。
【0011】44はエンコーダ36の出力信号を微分す
る微分手段、45は微分手段44の微分出力信号が入力
され、速度フィードバック量の大きさを調整する速度フ
ィードバック量調整手段である。なお、微分手段44お
よび速度フィードバック量調整手段45より速度フィー
ドバック信号発生手段が構成される。
る微分手段、45は微分手段44の微分出力信号が入力
され、速度フィードバック量の大きさを調整する速度フ
ィードバック量調整手段である。なお、微分手段44お
よび速度フィードバック量調整手段45より速度フィー
ドバック信号発生手段が構成される。
【0012】また、46は位置信号増幅手段43の出力
信号から速度フィードバック量調整手段45の出力信号
を減算する速度信号減算手段であり、47は速度信号減
算手段46の減算出力を増幅する速度信号増幅手段であ
る。
信号から速度フィードバック量調整手段45の出力信号
を減算する速度信号減算手段であり、47は速度信号減
算手段46の減算出力を増幅する速度信号増幅手段であ
る。
【0013】48はサーボモータ31に流れる駆動電流
の大きさを検出する電流検出手段、49は電流検出手段
48の検出出力にもとづき電流フィードバック量の大き
さを調整する電流フィードバック量調整手段である。
の大きさを検出する電流検出手段、49は電流検出手段
48の検出出力にもとづき電流フィードバック量の大き
さを調整する電流フィードバック量調整手段である。
【0014】また、50は速度信号増幅手段47の出力
信号から電流フィードバック量調整手段49の出力信号
を減算する電流信号減算手段である。
信号から電流フィードバック量調整手段49の出力信号
を減算する電流信号減算手段である。
【0015】51は電流信号減算手段50の減算出力を
増幅する電流増幅手段であり、この電流増幅手段51の
出力電流によりサーボモータ31が駆動される。
増幅する電流増幅手段であり、この電流増幅手段51の
出力電流によりサーボモータ31が駆動される。
【0016】なお、電流検出手段48、電流フィードバ
ック量調整手段49、電流信号減算手段50、および電
流増幅手段51より電流供給手段が構成される。
ック量調整手段49、電流信号減算手段50、および電
流増幅手段51より電流供給手段が構成される。
【0017】また、電流増幅手段51は増幅率Aを有
し、電流フィードバック量調整手段49はフィードバッ
ク率Bを有している。
し、電流フィードバック量調整手段49はフィードバッ
ク率Bを有している。
【0018】次に図4に示す従来装置の動作について説
明する。エンコーダ36が出力するサーボモータ31の
回転位置信号は位置フィードバック量調整手段41を介
して位置信号減算手段42の減算入力端子に入力されて
いるので、位置フィードバック動作が行われ、プログラ
マブルコントローラ35が出力する位置指令信号の指令
回転位置にサーボモータ31を回転させる。
明する。エンコーダ36が出力するサーボモータ31の
回転位置信号は位置フィードバック量調整手段41を介
して位置信号減算手段42の減算入力端子に入力されて
いるので、位置フィードバック動作が行われ、プログラ
マブルコントローラ35が出力する位置指令信号の指令
回転位置にサーボモータ31を回転させる。
【0019】また、エンコーダ36が出力するサーボモ
ータ31の回転位置信号は微分手段44により微分され
速度信号となる。そして、この速度信号は速度フィード
バック量調整手段45を介して速度信号減算手段46の
減算入力端子に入力されているので、速度フィードバッ
ク動作が同時に行われる。
ータ31の回転位置信号は微分手段44により微分され
速度信号となる。そして、この速度信号は速度フィード
バック量調整手段45を介して速度信号減算手段46の
減算入力端子に入力されているので、速度フィードバッ
ク動作が同時に行われる。
【0020】電流検出手段48の検出出力は電流フィー
ドバック量調整手段49を介して電流信号減算手段50
の減算入力端子に入力されているので電流フィードバッ
ク動作も同時に行われている。
ドバック量調整手段49を介して電流信号減算手段50
の減算入力端子に入力されているので電流フィードバッ
ク動作も同時に行われている。
【0021】そして、サーボモータ31の動作状態、例
えばサーボモータの回転数、エンコーダ36より出力さ
れる帰還パルスの累積数などが表示装置(図示せず)に
モニタ表示可能であり、さらに、これらを電気信号の形
で出力可能に構成されている。
えばサーボモータの回転数、エンコーダ36より出力さ
れる帰還パルスの累積数などが表示装置(図示せず)に
モニタ表示可能であり、さらに、これらを電気信号の形
で出力可能に構成されている。
【0022】すなわち、上述のモニタ表示等の機能によ
り、例えばプログラマブルコントローラ35に格納さ
れ、サーボモータ31を回転させる位置指令信号を発生
する制御プログラムの作成時において、上述の表示装置
に表示されるサーボモータ31の動作状態を見ながらデ
バッグができるように構成されている。
り、例えばプログラマブルコントローラ35に格納さ
れ、サーボモータ31を回転させる位置指令信号を発生
する制御プログラムの作成時において、上述の表示装置
に表示されるサーボモータ31の動作状態を見ながらデ
バッグができるように構成されている。
【0023】この従来装置においては、サーボモータ3
1を実際に動作させてデバッグを行わねばならないので
装置の据付時等において、サーボモータ31等の機械系
が準備されない状態、または機械系が故障している場合
においては、上述の制御プログラムの動作確認ができな
いという問題点を有している。
1を実際に動作させてデバッグを行わねばならないので
装置の据付時等において、サーボモータ31等の機械系
が準備されない状態、または機械系が故障している場合
においては、上述の制御プログラムの動作確認ができな
いという問題点を有している。
【0024】また、据付時または故障発生時において発
生したトラブルの原因が、上述の制御プログラムを含む
電気系のトラブルなのかサーボモータ等の機械系のトラ
ブルなのか判別が困難であり、据付または保守が容易で
ないという問題点を有している。
生したトラブルの原因が、上述の制御プログラムを含む
電気系のトラブルなのかサーボモータ等の機械系のトラ
ブルなのか判別が困難であり、据付または保守が容易で
ないという問題点を有している。
【0025】
【発明が解決しようとする課題】従来の駆動制御装置3
7は以上のように構成されており、制御プログラムの動
作確認を行うためにはサーボモータ31を実際に動作さ
せる必要があり、サーボモータ31およびエンコーダ3
6等と独立に制御プログラム等の動作確認ができないな
どの問題点があった。
7は以上のように構成されており、制御プログラムの動
作確認を行うためにはサーボモータ31を実際に動作さ
せる必要があり、サーボモータ31およびエンコーダ3
6等と独立に制御プログラム等の動作確認ができないな
どの問題点があった。
【0026】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたものであり、サーボモータおよびエンコ
ーダ等とは独立に位置指令信号に応動するサーボモータ
の動作状態を確認できるサーボモータの駆動制御装置を
得ることを目的としている。
ためになされたものであり、サーボモータおよびエンコ
ーダ等とは独立に位置指令信号に応動するサーボモータ
の動作状態を確認できるサーボモータの駆動制御装置を
得ることを目的としている。
【0027】
【課題を解決するための手段】この発明に係るサーボモ
ータの駆動制御装置は、入力された位置フィードバック
信号を微分するとともにこの微分出力の大きさを調整し
て出力する速度フィードバック信号発生手段、この速度
フィードバック信号発生手段の出力信号を速度指令信号
から減算する速度信号減算手段、この速度信号減算手段
の減算出力信号を増幅する速度信号増幅手段、この速度
信号増幅手段の出力信号にもとづく大きさの電流をサー
ボモータに供給する電流供給手段、この電流供給手段が
供給する電流により回転するサーボモータの回転位置を
検出する位置検出手段、速度信号増幅手段の出力信号ま
たは電流供給手段の出力電流の大きさにもとづき位置検
出手段の検出出力をシミュレーションするシミュレーシ
ョン手段、および、位置検出手段の検出出力とシミュレ
ーション手段のシミュレーション出力とを切換可能に速
度信号発生手段に入力する切換手段、を備えるようにし
たものである。
ータの駆動制御装置は、入力された位置フィードバック
信号を微分するとともにこの微分出力の大きさを調整し
て出力する速度フィードバック信号発生手段、この速度
フィードバック信号発生手段の出力信号を速度指令信号
から減算する速度信号減算手段、この速度信号減算手段
の減算出力信号を増幅する速度信号増幅手段、この速度
信号増幅手段の出力信号にもとづく大きさの電流をサー
ボモータに供給する電流供給手段、この電流供給手段が
供給する電流により回転するサーボモータの回転位置を
検出する位置検出手段、速度信号増幅手段の出力信号ま
たは電流供給手段の出力電流の大きさにもとづき位置検
出手段の検出出力をシミュレーションするシミュレーシ
ョン手段、および、位置検出手段の検出出力とシミュレ
ーション手段のシミュレーション出力とを切換可能に速
度信号発生手段に入力する切換手段、を備えるようにし
たものである。
【0028】また、切替え手段の切替え出力が入力さ
れ、この切替え出力の大きさを調整し出力する位置フィ
ードバック量調整手段と、この位置フィードバック量調
整手段の出力信号を位置指令信号から減算する位置信号
減算手段と、この位置信号減算手段の減算出力信号を増
幅する位置信号増幅手段と、を有し、速度指令信号は位
置信号増幅手段の出力信号とするようにしたものであ
る。
れ、この切替え出力の大きさを調整し出力する位置フィ
ードバック量調整手段と、この位置フィードバック量調
整手段の出力信号を位置指令信号から減算する位置信号
減算手段と、この位置信号減算手段の減算出力信号を増
幅する位置信号増幅手段と、を有し、速度指令信号は位
置信号増幅手段の出力信号とするようにしたものであ
る。
【0029】
【作用】この発明におけるサーボモータの駆動制御装置
は位置フィードバック信号をサーボモータの回転位置を
検出する位置検出手段の検出出力、または、位置検出手
段の検出出力をシミュレーションするシミュレーション
手段の出力、のいずれかに切替手段により切替える。
は位置フィードバック信号をサーボモータの回転位置を
検出する位置検出手段の検出出力、または、位置検出手
段の検出出力をシミュレーションするシミュレーション
手段の出力、のいずれかに切替手段により切替える。
【0030】
実施例1.図1はこの発明の一実施例を示すサーボモー
タの駆動制御装置を有するサーボ制御装置のブロック構
成図である。
タの駆動制御装置を有するサーボ制御装置のブロック構
成図である。
【0031】図1において、11は速度信号増幅手段4
7の出力信号にもとづきエンコーダ36の出力信号をシ
ミュレーションするシミュレーション手段である。
7の出力信号にもとづきエンコーダ36の出力信号をシ
ミュレーションするシミュレーション手段である。
【0032】また、12は位置フィードバック量調整手
段41および微分手段44に入力する位置フィードバッ
ク信号をエンコーダ36の出力信号にするか、または、
シミュレーション手段11のシミュレーション出力にす
るかを切替える切替手段である。なお、この切替手段1
2は操作者の操作により切替動作が行われるように構成
されている。
段41および微分手段44に入力する位置フィードバッ
ク信号をエンコーダ36の出力信号にするか、または、
シミュレーション手段11のシミュレーション出力にす
るかを切替える切替手段である。なお、この切替手段1
2は操作者の操作により切替動作が行われるように構成
されている。
【0033】13はサーボアンプであり、このサーボア
ンプ13は図4に示す従来装置のサーボアンプ37に上
述のシミュレーション手段11および切替手段12が付
加されたものである。なお、図1において、31、3
5、36、41〜51は従来装置を示す図4と同様なの
で説明を省略する。
ンプ13は図4に示す従来装置のサーボアンプ37に上
述のシミュレーション手段11および切替手段12が付
加されたものである。なお、図1において、31、3
5、36、41〜51は従来装置を示す図4と同様なの
で説明を省略する。
【0034】図2はシミュレーション手段11の詳細な
構成を示すブロック図である。図2において、201は
電流信号減算手段50、電流信号増幅手段51、電流検
出手段48、および電流フィードバック量調整手段49
をシミュレーションする駆動電流シミュレーション手段
である。
構成を示すブロック図である。図2において、201は
電流信号減算手段50、電流信号増幅手段51、電流検
出手段48、および電流フィードバック量調整手段49
をシミュレーションする駆動電流シミュレーション手段
である。
【0035】なお、202は電流信号減算手段50と同
様の機能を有する電流信号減算シミュレーション手段、
203は電流信号増幅手段51と同様の機能を有する電
流信号増幅シミュレーション手段、204は電流フィー
ドバック量調整手段49と同様の機能を有する電流フィ
ードバック量調整シミュレーション手段である。
様の機能を有する電流信号減算シミュレーション手段、
203は電流信号増幅手段51と同様の機能を有する電
流信号増幅シミュレーション手段、204は電流フィー
ドバック量調整手段49と同様の機能を有する電流フィ
ードバック量調整シミュレーション手段である。
【0036】そして、電流フィードバック量調整シミュ
レーション手段204の入力信号は電流信号増幅シミュ
レーション手段203の出力信号であり、電流フィード
バック量調整シミュレーション手段204の出力信号は
電流信号減算シミュレーション手段202の減算入力端
子に接続されている。
レーション手段204の入力信号は電流信号増幅シミュ
レーション手段203の出力信号であり、電流フィード
バック量調整シミュレーション手段204の出力信号は
電流信号減算シミュレーション手段202の減算入力端
子に接続されている。
【0037】また、駆動電流シミュレーション手段20
1の伝達関数は
1の伝達関数は
【0038】
【数1】
【0039】で表わされる。なお、上式においてA’は
電流信号増幅シミュレーション手段203の増幅率、
B’は電流フィードバック量調整シミュレーション手段
204のフィードバック率を表わしている。
電流信号増幅シミュレーション手段203の増幅率、
B’は電流フィードバック量調整シミュレーション手段
204のフィードバック率を表わしている。
【0040】また、電流信号増幅シミュレーション手段
203の増幅率が十分に大きいときは上式は、
203の増幅率が十分に大きいときは上式は、
【0041】
【数2】
【0042】で近似される。
【0043】205は駆動電流シミュレーション手段2
01より出力される電流の大きさをトルクの大きさに変
換する電流トルク変換手段である。なお、トルク定数を
Kとしている。
01より出力される電流の大きさをトルクの大きさに変
換する電流トルク変換手段である。なお、トルク定数を
Kとしている。
【0044】206は電流トルク変換手段205のトル
ク出力をサーボモータ31の角速度に変換するトルク角
速度変換手段である。
ク出力をサーボモータ31の角速度に変換するトルク角
速度変換手段である。
【0045】なお、このトルク角速度変換手段206の
伝達関数は
伝達関数は
【0046】
【数3】
【0047】で表わされる。ここで、Jはサーボモータ
31とこのサーボモータ31の負荷の慣性能率であり、
Cはサーボモータ31とこのサーボモータ31の負荷の
粘性摩擦係数、Sは微分演算子である。
31とこのサーボモータ31の負荷の慣性能率であり、
Cはサーボモータ31とこのサーボモータ31の負荷の
粘性摩擦係数、Sは微分演算子である。
【0048】また、207はトルク角速度変換手段20
6の変換出力である角速度を積分し、位置信号を出力す
る積分手段である。
6の変換出力である角速度を積分し、位置信号を出力す
る積分手段である。
【0049】図2において、駆動電流シミュレーション
手段201により上述のように電流信号減算手段50、
電流信号増幅手段51、電流検出手段48、および電流
フィードバック量調整手段49をシミュレーションする
とともに、電流トルク変換手段205、トルク角速度変
換手段206、および積分手段207によりサーボモー
タ31およびエンコーダ36をシミュレーションしてい
る。
手段201により上述のように電流信号減算手段50、
電流信号増幅手段51、電流検出手段48、および電流
フィードバック量調整手段49をシミュレーションする
とともに、電流トルク変換手段205、トルク角速度変
換手段206、および積分手段207によりサーボモー
タ31およびエンコーダ36をシミュレーションしてい
る。
【0050】すなわち、H(Z)、K、J、Cを与える
ことにより、電流増幅手段51、電流検出手段48、電
流フィードバック量調整手段49、サーボモータ31、
およびエンコーダ36からなる系をシミュレーションす
ることができ、サーボモータ31を実際に動作させるこ
となしにサーボモータ31の回転位置等に関する情報、
例えばサーボモータ31の回転数などの情報を得ること
ができる。
ことにより、電流増幅手段51、電流検出手段48、電
流フィードバック量調整手段49、サーボモータ31、
およびエンコーダ36からなる系をシミュレーションす
ることができ、サーボモータ31を実際に動作させるこ
となしにサーボモータ31の回転位置等に関する情報、
例えばサーボモータ31の回転数などの情報を得ること
ができる。
【0051】なお、図1に示すサーボアンプ13を構成
する各々のブロックは電流検出手段48を除き、マイク
ロプロセッサ(図示せず)、メモリ装置(図示せず)、
および、このメモリ装置に記憶させ、上述のマイクロプ
ロセッサおよびメモリ装置等を動作させるプログラム、
とから構成されている。従って、切替手段12と、シミ
ュレーション手段11の付加によるハードウェアのコス
トアップは僅少である。
する各々のブロックは電流検出手段48を除き、マイク
ロプロセッサ(図示せず)、メモリ装置(図示せず)、
および、このメモリ装置に記憶させ、上述のマイクロプ
ロセッサおよびメモリ装置等を動作させるプログラム、
とから構成されている。従って、切替手段12と、シミ
ュレーション手段11の付加によるハードウェアのコス
トアップは僅少である。
【0052】実施例2.また、実施例1においては位置
フィードバック信号発生手段41、位置信号減算手段4
2、および位置信号増幅手段43からなる位置信号フィ
ードバックループを有しているが、この位置信号フィー
ドバックループを有しない場合であってもよく実施例1
と同様の効果を有する。
フィードバック信号発生手段41、位置信号減算手段4
2、および位置信号増幅手段43からなる位置信号フィ
ードバックループを有しているが、この位置信号フィー
ドバックループを有しない場合であってもよく実施例1
と同様の効果を有する。
【0053】実施例3.また、実施例1および実施例2
においては電流減算手段50、電流フィードバック量調
整手段49、および電流検出手段48を用いているが、
これらを用いずに速度信号増幅手段47の出力信号を直
接電流増幅手段51の入力信号を直接電流増幅手段51
の入力信号としても同様の効果がある。
においては電流減算手段50、電流フィードバック量調
整手段49、および電流検出手段48を用いているが、
これらを用いずに速度信号増幅手段47の出力信号を直
接電流増幅手段51の入力信号を直接電流増幅手段51
の入力信号としても同様の効果がある。
【0054】実施例4.また、実施例1乃至実施例3に
おいて、シミュレーション手段11の入力信号は電流検
出手段48の検出信号にしてもよく、同様の効果があ
る。但しこの場合はシミュレーション手段11の駆動電
流シミュレーション手段201の伝達関数を1または所
定の定数に変更する必要がある。
おいて、シミュレーション手段11の入力信号は電流検
出手段48の検出信号にしてもよく、同様の効果があ
る。但しこの場合はシミュレーション手段11の駆動電
流シミュレーション手段201の伝達関数を1または所
定の定数に変更する必要がある。
【0055】実施例5.実施例1〜実施例4において
は、サーボアンプ13は電流検出手段48を除きマイク
ロプロセッサ、メモリ、およびメモリに記憶したプログ
ラムにより構成しているが、個別部品によりアナログ信
号処理を行う構成にしてもよく、同様の効果がある。
は、サーボアンプ13は電流検出手段48を除きマイク
ロプロセッサ、メモリ、およびメモリに記憶したプログ
ラムにより構成しているが、個別部品によりアナログ信
号処理を行う構成にしてもよく、同様の効果がある。
【0056】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、サーボ
モータの回転位置を検出する位置検出手段の検出出力
と、この位置検出手段の検出出力をシミュレーションす
るシミュレーション手段の出力とを切替えて位置フィー
ドバック信号にすることができるようにしたのでサーボ
モータを動作させる制御プログラム等の電気系の動作の
確認がサーボモータやエンコーダ等の機械系の動作と独
立にでき、装置の故障診断や据付が容易にできる効果が
ある。
モータの回転位置を検出する位置検出手段の検出出力
と、この位置検出手段の検出出力をシミュレーションす
るシミュレーション手段の出力とを切替えて位置フィー
ドバック信号にすることができるようにしたのでサーボ
モータを動作させる制御プログラム等の電気系の動作の
確認がサーボモータやエンコーダ等の機械系の動作と独
立にでき、装置の故障診断や据付が容易にできる効果が
ある。
【図1】この発明の一実施例を示すサーボモータの駆動
制御装置を有するサーボ制御装置のブロック構成図であ
る。
制御装置を有するサーボ制御装置のブロック構成図であ
る。
【図2】図1に示されるシミュレーション手段の詳細な
構成を示すブロック構成図である。
構成を示すブロック構成図である。
【図3】従来のサーボモータの駆動制御装置を有するサ
ーボ制御装置の構成図である。
ーボ制御装置の構成図である。
【図4】図3において、サーボアンプについて詳細な構
成を示すブロック構成図である。
成を示すブロック構成図である。
11 シミュレーション手段 12 切替え手段 31 サーボモータ 35 プログラマブルコントローラ 36 エンコーダ 41 位置フィードバック量調整手段 42 位置信号減算手段 43 位置信号増幅手段 44 微分手段 45 速度フィードバック量調整手段 46 速度信号減算手段 47 速度信号増幅手段 48 電流検出手段 49 電流フィードバック量調整手段 50 電流信号減算手段 51 電流増幅手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 // G05B 19/05 Z 7361−3H
Claims (2)
- 【請求項1】 入力された位置フィードバック信号を微
分するとともに、この微分出力の大きさを調整して出力
する速度フィードバック信号発生手段、この速度フィー
ドバック信号発生手段の出力信号を速度指令信号から減
算する速度信号減算手段、この速度信号減算手段の減算
出力信号を増幅する速度信号増幅手段、この速度信号増
幅手段の出力信号にもとづく大きさの電流をサーボモー
タに供給する電流供給手段、この電流供給手段が供給す
る電流により回転するサーボモータの回転位置を検出す
る位置検出手段、上記速度信号増幅手段の出力信号また
は上記電流供給手段の出力電流の大きさにもとづき上記
位置検出手段の検出出力をシミュレーションするシミュ
レーション手段、上記位置検出手段の検出出力と上記シ
ミュレーション手段のシミュレーション出力とを切換可
能に上記速度信号発生手段に入力する切換手段、を備え
たサーボモータの駆動制御装置。 - 【請求項2】 切替え手段の切替え出力が入力され、こ
の切替え出力の大きさを調整し出力する位置フィードバ
ック量調整手段と、この位置フィードバック量調整手段
の出力信号を位置指令信号から減算する位置信号減算手
段と、この位置信号減算手段の減算出力信号を増幅する
位置信号増幅手段と、を有し、速度指令信号は上記位置
信号増幅手段の出力信号であることを特徴とする請求項
1記載のサーボモータの駆動制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3287725A JPH05127750A (ja) | 1991-11-01 | 1991-11-01 | サーボモータの駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3287725A JPH05127750A (ja) | 1991-11-01 | 1991-11-01 | サーボモータの駆動制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05127750A true JPH05127750A (ja) | 1993-05-25 |
Family
ID=17720943
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3287725A Pending JPH05127750A (ja) | 1991-11-01 | 1991-11-01 | サーボモータの駆動制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH05127750A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107239071A (zh) * | 2017-08-01 | 2017-10-10 | 深圳市恒科通机器人有限公司 | 监听***及机械臂 |
CN108127121A (zh) * | 2017-12-31 | 2018-06-08 | 扬州市海力精密机械制造有限公司 | 一种带惯性克服的转盘精整机构及其工作过程 |
CN116203930A (zh) * | 2023-03-20 | 2023-06-02 | 江苏城乡建设职业学院 | 一种电气控制检测***及检测方法 |
-
1991
- 1991-11-01 JP JP3287725A patent/JPH05127750A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107239071A (zh) * | 2017-08-01 | 2017-10-10 | 深圳市恒科通机器人有限公司 | 监听***及机械臂 |
CN107239071B (zh) * | 2017-08-01 | 2024-03-15 | 深圳市恒科通机器人有限公司 | 监听***及机械臂 |
CN108127121A (zh) * | 2017-12-31 | 2018-06-08 | 扬州市海力精密机械制造有限公司 | 一种带惯性克服的转盘精整机构及其工作过程 |
CN116203930A (zh) * | 2023-03-20 | 2023-06-02 | 江苏城乡建设职业学院 | 一种电气控制检测***及检测方法 |
CN116203930B (zh) * | 2023-03-20 | 2023-11-17 | 江苏城乡建设职业学院 | 一种电气控制检测***及检测方法 |
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