JPH05127747A - Method and device for operating with collision prevention for unmanned self-running body - Google Patents
Method and device for operating with collision prevention for unmanned self-running bodyInfo
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Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、走行予定コース上を
走行する複数の無人自走体を無線通信を用いて追突や衝
突を防止するための無人自走体の衝突防止方法およびそ
の装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an unmanned self-propelled body collision prevention method and apparatus for preventing a rear-end collision or collision of a plurality of unmanned self-propelled bodies traveling on a planned course using wireless communication. ..
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、走行予定コース上に前後に複数の
無人自走体を走行させる場合には、各無人自走体の衝突
を防ぐには、障害物検出用の各種センサを取付け、コー
ス上の障害物や走行上支障の生じる障害物を探索しなが
ら走行している。これらは、超短波や赤外線等の発受信
装置を特別に設ける必要があり、構造が複雑化する欠点
がある。ここで、予め設定された走行予定コースを複数
の無人自走体が走行している場合には、これらの無人自
走体が先行する無人自走体に追突しなければよく、簡便
な構成で確実に無人自走体間の追突や衝突を防止する衝
突防止方法やその装置の開発が望まれていた。本出願人
らは、既に、無人自走体を走行予定コースに沿って誘導
制御するための構成として、特開昭６１−７０６１５号
の自動走行体の自己誘導制御方法、特開昭６３−１４８
３１２号の位置検出システム等を提案しているが、上記
走行予定コースに誘導制御するために算出される無人自
走体の位置データを利用するば衝突防止を図ることがで
きることを見いだし、本発明を完成するに至った。2. Description of the Related Art Conventionally, when a plurality of unmanned self-propelled bodies are run back and forth on a course to be run, various sensors for obstacle detection are attached to the course in order to prevent collision of each unmanned self-propelled body. I am traveling while searching for obstacles above and obstacles that may interfere with running. These require a special device for transmitting and receiving ultra-short waves, infrared rays, etc., which has the drawback of complicating the structure. Here, when a plurality of unmanned self-propelled bodies are traveling on a preset traveling course, it is sufficient that these unmanned self-propelled bodies do not collide with the preceding unmanned self-propelled body, and it is a simple configuration. It has been desired to develop a collision prevention method and an apparatus for preventing collision and collision between unmanned self-propelled vehicles. The present applicants have already proposed, as a structure for guiding and controlling an unmanned self-propelled body along a planned running course, a self-guidance control method for an automatic traveling body disclosed in JP-A-61-70615, and JP-A-63-148.
Although the position detection system of No. 312 has been proposed, it has been found that collision prevention can be achieved by using position data of the unmanned self-propelled body calculated for guidance control on the planned traveling course, and the present invention Has been completed.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする問題点】この発明の主たる課
題は、各無人自走体が自己誘導のために検出する位置デ
ータを送受し、これを受信した無人自走体が先行する他
の無人自走体の位置データが、衝突の可能性のあるエリ
アにあるか否かを判定して衝突を防止することのできる
衝突防止方法またはその装置を提供することにある。こ
の発明の別の課題は、走行予定コースが交差する等し
て、無人自走体の位置を基準とする相対的なエリアで衝
突の可能性を判断できない場合には、無人自走体を待機
ポイントで停止させ、先行する無人自走体が指定エリア
に入るまで、または指定エリアから出るまでは発進しな
いように制御して衝突を確実に防止するようにした衝突
防止方法またはその装置を提供することにある。A main problem of the present invention is that each unmanned self-propelled body transmits and receives position data detected for self-guidance, and the unmanned self-propelled body that receives this position data precedes another unmanned self-propelled body. It is an object of the present invention to provide a collision prevention method or apparatus capable of determining whether or not the position data of a self-propelled body is in an area where there is a possibility of collision to prevent the collision. Another object of the present invention is to wait for an unmanned self-propelled body when the possibility of a collision cannot be determined in an area relative to the position of the unmanned self-propelled body due to intersections of planned traveling courses. (EN) A collision prevention method or device for stopping a vehicle at a point and controlling the vehicle so that it does not start until the preceding unmanned self-propelled vehicle enters or leaves the designated area. Especially.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１の発明では、予め設定した走行予定コース
上を同時に走行する複数の無人自走体が、それぞれ位置
検出装置により自己の位置を検出し、該検出された位置
データを基に誘導制御装置により走行予定コースに沿っ
て各無人自走体を自己誘導する無人自走体の衝突防止方
法であって、各無人自走体が自己の位置を発信すると共
に、他の無人自走体の位置を受信可能としており、位置
検出装置から得られた無人自走体の自己の位置データを
もとに、該位置データを中心にその外側に所定範囲の停
止エリアを算出し、更にその外側で進行方向に向かって
広がる減速エリアを算出する、上記受信装置から入力さ
れた他の無人自走体の位置データが上記エリアに含まれ
るか否かを判定する、上記位置データが停止エリアに含
まれる場合に無人自走体を停止させ、減速エリアに含ま
れる場合に無人自走体の車速を所定速度に減速させるよ
うに走行を制御する、という技術的手段を講じている。
また、請求項２の発明では、上記構成に加えて、当該無
人自走体が走行予定コース上を待機ポイントに向かう際
に、他の無人自走体から送信された上記位置データが監
視エリア内に含まれるか否か判定する、監視エリアに含
まれる場合に、自己の無人自走体を上記待機ポイントに
停止させる、該待機ポイント上で、他の無人自走体の受
信した位置データが予め設定した指定エリアに入ったか
否か、または指定エリアから出たか否かを判定する、該
指定エリアに入った場合、または指定エリアから出た場
合に無人自走体を発進させる、という技術的手段を講じ
ている。また、請求項４の発明では、各無人自走体に、
上記検出された自己の位置データを送信する送信装置を
設ける、他の無人自走体が送信した他の位置データを受
信する受信装置を設ける、衝突防止装置に、位置検出装
置から得られた自己の位置データをもとに、該位置デー
タを中心にその外側に所定範囲の停止エリアを算出し、
更にその外側で進行方向に向かって広がる減速エリアを
算出するエリア算出手段を設ける、上記受信装置から入
力された他の無人自走体の位置データが上記エリアに含
まれるか否かを判定する衝突防止判定手段を設ける、上
記位置データが停止エリアに含まれる場合に無人自走体
を停止させ、減速エリアに含まれる場合に無人自走体の
車速を所定速度に減速させる衝突防止制御手段を設け
る、という技術的手段を講じている。また請求項５の発
明では、上記請求項４の発明に加えて、フリート制御装
置を設け、該フリート制御装置に、受信した他の無人自
走体の位置が監視エリア内にあるとき、自己の位置デー
タをもとに自己の無人自走体を待機ポイントに停止させ
る待機制御手段を設ける、上記待機ポイント上で、他の
所定の無人自走体から受信した他の位置データが予め設
定した指定エリアに入ったか否か、または指定エリアか
ら出たか否かを判定し、該指定エリアに入った場合、ま
たは該指定エリアから出た場合に無人自走体を発進さ
せ、走行予定コースに沿った走行制御を行なう発進制御
手段を設ける、という技術的手段を講じている。In order to solve the above-mentioned problems, according to the invention of claim 1, a plurality of unmanned self-propelled bodies simultaneously traveling on a preset traveling course are self-propelled by position detecting devices. A collision prevention method for an unmanned self-propelled body, which detects a position and guides each unmanned self-propelled body along a planned traveling course by a guidance control device based on the detected position data. While transmitting the position of its own, it is possible to receive the position of other unmanned self-propelled body, based on the position data of the unmanned self-propelled body obtained from the position detection device Position data of another unmanned self-propelled body input from the receiving device, which calculates a stop area in a predetermined range outside the area and further calculates a deceleration area that spreads in the traveling direction outside the area, is included in the area. To determine whether , A technical means of controlling the traveling so as to stop the unmanned self-propelled body when the position data is included in the stop area and to reduce the vehicle speed of the unmanned self-propelled body to a predetermined speed when the position data is included in the deceleration area Are taking.
In the invention of claim 2, in addition to the above configuration, the position data transmitted from another unmanned self-propelled body within the monitoring area when the unmanned self-propelled body heads for a standby point on a planned traveling course. Is included in the monitoring area, the unmanned self-propelled body of itself is stopped at the waiting point, and the position data received by another unmanned self-propelled body is previously set at the waiting point. Technical means of determining whether or not the user has entered the set designated area or exiting the designated area, and starting an unmanned self-propelled body when entering the designated area or when exiting the designated area Are taking. Further, in the invention of claim 4, in each unmanned self-propelled body,
Provided with a transmitting device for transmitting the detected position data of the self, provided with a receiving device for receiving other position data transmitted by another unmanned self-propelled body, the collision prevention device, self obtained from the position detecting device Based on the position data of, the stop area of a predetermined range outside the position data is calculated,
An area calculating means for calculating a deceleration area that spreads in the traveling direction is further provided outside thereof, and a collision for determining whether or not the position data of another unmanned self-propelled body input from the receiving device is included in the area. A prevention determination means is provided, and a collision prevention control means is provided for stopping the unmanned self-propelled body when the position data is included in the stop area and decelerating the vehicle speed of the unmanned self-propelled body to a predetermined speed when the position data is included in the deceleration area. , Is taken as a technical means. Further, in the invention of claim 5, in addition to the invention of claim 4, a fleet control device is provided, and when the received position of another unmanned self-propelled vehicle is within the monitoring area, the fleet control device is controlled by the fleet control device. A standby control means for stopping the self-propelled self-propelled body based on the position data at a standby point is provided, and other preset position data received from another predetermined unmanned self-propelled body is preset on the standby point. It is determined whether the vehicle has entered the area or has exited the designated area. When the vehicle enters the designated area or exits the designated area, the unmanned self-propelled vehicle is started, and the vehicle follows the planned course. The technical means of providing a start control means for controlling traveling is taken.
【０００５】[0005]
【作用】次に、図１の機能ブロック図をもとに無人自走
体の衝突防止運行方法および装置の作用を説明する。こ
こで走行制御装置１は同一構成のものが各無人自走体に
装備されるが、説明の都合上、無人自走体を１０と１
０’とする。各無人自走体１０、１０’に設けられた位
置検出装置２は、現在の無人自走体の位置を検出し、得
られた位置データを誘導制御装置６と共に送信装置３Ａ
に出力する。該誘導制御装置６では、上記位置データと
予め記憶されている走行予定コースとを比較し、無人自
走体１０を走行予定コース上に誘導する。一方、受信装
置３Ｂでは、他の無人自走体１０’の送信装置３Ａから
送られた位置データを入力する。そして、一方の無人自
走体１０の衝突防止装置４では、エリア算出手段４Ａ
で、位置検出装置２から得られた自己の位置を中心とし
て小径に設定される停止エリアと、その外側に大径に設
定させる減速エリアを算出する。次いで、衝突防止判定
手段４Ｂでは、受信装置３Ｂから得られた先行する無人
自走体の位置データが上記各エリアに含まれるか否か、
いずれのエリアに含まれるかを判定する。そして、衝突
防止制御手段４Ｃにより、上記エリアに含まれない場合
には、誘導制御装置６による平常の走行が行なわれ、減
速エリアに含まれる場合には所定車速に減速させ、停止
エリアに含まれる場合には無人自走体を停止するよう制
御する。図２の機能ブロック図は上記構成にフリート制
御装置５が加わった構成を示すもので、例えば走行予定
コース中に交差するコースが含まれている場合には、上
記制御では十分な衝突防止が図られない場合あるのでこ
れを解消するために用いられる。即ち、上記構成に更に
加えて、待機制御手段５Ａで、前記受信装置３Ｂから得
た他方の無人自走体１０’の位置が積込みエリア内に含
まれるか否か判定し、含まれる場合には、上記減速エリ
アおよび停止エリアによる判定を中止し、誘導制御装置
６を介して走行予定コース上の待機ポイントで停止させ
る。次に、発進制御手段５Ｂで、他方の無人自走体１
０’から受信した他の位置データが予め設定した指定エ
リアに入ったか否かを判定し、該指定エリアに入った場
合に無人自走体１０を発進させ、または他の無人自走体
１０’が該指定エリアから出たか否かを判定し、該指定
エリアから出た場合に無人自走体１０を待機ポイントか
ら発進させ、前記誘導制御装置６による誘導制御を続行
させる。Next, the operation of the collision avoidance operation method and apparatus of the unmanned self-propelled body will be described based on the functional block diagram of FIG. Here, the unmanned self-propelled vehicles 10 and 1 are provided for each unmanned self-propelled body with the same configuration of the traveling control device 1 for convenience of explanation.
0 '. The position detection device 2 provided in each unmanned self-propelled body 10 and 10 'detects the current position of the unmanned self-propelled body, and the obtained position data is transmitted together with the guidance control device 6 to the transmission device 3A.
Output to. The guidance control device 6 compares the position data with a pre-stored planned travel course, and guides the unmanned self-propelled body 10 onto the planned travel course. On the other hand, in the receiving device 3B, the position data transmitted from the transmitting device 3A of the other unmanned self-propelled body 10 'is input. Then, in the collision prevention device 4 for the unmanned self-propelled body 10, the area calculating means 4A is used.
Then, a stop area having a small diameter centered on its own position obtained from the position detecting device 2 and a deceleration area having a large diameter set outside thereof are calculated. Next, in the collision prevention determination means 4B, whether or not the position data of the preceding unmanned self-propelled body obtained from the reception device 3B is included in each area,
Which area is included is determined. If the vehicle is not included in the above area, the collision prevention control unit 4C causes the guidance control device 6 to normally run, and if the vehicle is included in the deceleration area, the vehicle is decelerated to a predetermined vehicle speed and is included in the stop area. In some cases, control the unmanned self-propelled body to stop. The functional block diagram of FIG. 2 shows a configuration in which the fleet control device 5 is added to the above configuration. For example, in the case where a course to be crossed includes a crossing course, the above control can sufficiently prevent collision. It is used to solve this because it may not be possible. That is, in addition to the above configuration, the standby control means 5A determines whether or not the position of the other unmanned self-propelled body 10 'obtained from the receiving device 3B is included in the loading area, and if it is included, The determination based on the deceleration area and the stop area is stopped, and the guidance control device 6 is used to stop the vehicle at a standby point on the planned course. Next, with the start control means 5B, the other unmanned self-propelled body 1
It is determined whether or not other position data received from 0'enters the designated area set in advance, and when it enters the designated area, the unmanned self-propelled body 10 is started, or another unmanned self-propelled body 10 ' Determines whether the vehicle has left the designated area. If the vehicle has left the designated area, the unmanned self-propelled body 10 is started from the standby point and the guidance control device 6 continues the guidance control.
【０００６】[0006]
【実施例】以下に、この発明の無人自走体の衝突防止運
行装置を採鉱現場のダンプトラック（オフハイウエイト
ラック）に適用した場合の好適実施例について図３及び
図４を参照しながら説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A preferred embodiment in which the collision preventing operation system for an unmanned self-propelled vehicle according to the present invention is applied to a dump truck (off-highway truck) at a mining site will be described below with reference to FIGS. 3 and 4. ..
【０００７】この衝突防止システム１は、ダンプトラッ
クからなる各無人自走体１０に同一の装置がそれぞれ設
けられているもので、位置検出装置２と、送信装置３Ａ
と、受信装置３Ｂと、衝突防止装置４と、誘導制御装置
６とからなっている。ここで位置検出装置２は、無人自
走体１０の走行可能エリアにＸ軸、Ｙ軸を想定して、該
無人自走体１０の位置を二次元座標で表示する。In this collision prevention system 1, each unmanned self-propelled body 10 composed of a dump truck is provided with the same device, and a position detection device 2 and a transmission device 3A are provided.
The receiver 3B, the collision prevention device 4, and the guidance control device 6. Here, the position detection device 2 displays the position of the unmanned self-propelled body 10 in two-dimensional coordinates, assuming the X-axis and the Y-axis in the travelable area of the unmanned self-propelled body 10.
【０００８】即ち、本実施例で位置検出装置２は公知構
成からなっており、相対位置検出手段２Ａと、絶対位置
検出手段２Ｂと、起算位置更新手段２Ｃとを有してい
る。相対位置検出手段２Ａは、無人自走体１０の速度と
ステアリングの角度を検出するセンサＳ１、Ｓ２を有し
ており、該センサから得られた無人自走体１０の速度
（距離）と方位角から、スタート地点（または起算点）
を基にした相対的な位置（上記二次元座標上での位置）
をリアルタイムに算出する構成からなっている。That is, the position detecting device 2 in this embodiment has a known structure, and has a relative position detecting means 2A, an absolute position detecting means 2B, and a starting position updating means 2C. The relative position detecting means 2A has sensors S1 and S2 for detecting the speed and the steering angle of the unmanned self-propelled body 10, and the speed (distance) and the azimuth angle of the unmanned self-propelled body 10 obtained from the sensors. From, start point (or start point)
Relative position based on (position on the above two-dimensional coordinates)
Is calculated in real time.
【０００９】また、絶対位置検出手段２Ｂは、走行予定
コースに沿って所定位置（上記二次元座標上での固定
点）に、無人自走体１０が発信した信号（赤外線等）を
反射して返す反射装置を備えたポールを設けておき、無
人自走体１０が通過する際に、無人自走体１０に設けた
センサＳ３により反射信号を受信して、座標上の位置が
決まっているポールと、そこを通過する無人自走体１０
の変位量（進入角度、及び距離）を算出し、これをもと
に無人自走体１０の位置を算出する構成からなってい
る。Further, the absolute position detecting means 2B reflects a signal (infrared ray or the like) transmitted by the unmanned self-propelled body 10 at a predetermined position (fixed point on the two-dimensional coordinate) along the planned traveling course. A pole having a reflecting device for returning is provided, and when the unmanned self-propelled body 10 passes, a sensor S3 provided in the unmanned self-propelled body 10 receives a reflection signal to determine a coordinate position. And the unmanned self-propelled body 10 passing there
Is calculated, and the position of the unmanned self-propelled body 10 is calculated based on the calculated displacement amount (entry angle and distance).
【００１０】そして、起算位置更新手段２Ｃでは、上記
相対位置検出手段２Ａで得られた位置データを、上記ポ
ールを通過する毎に上記絶対位置検出手段２Ｂで得られ
た位置データと比較し、前者の位置データとの間に誤差
がある場合には後者の位置データを正しい位置データと
して訂正し、その位置を新たな相対位置算出の起算点と
して更新している。このようにして得られた位置データ
はリアルタイムに出力される構成となっている。Then, the starting position updating means 2C compares the position data obtained by the relative position detecting means 2A with the position data obtained by the absolute position detecting means 2B each time the pole is passed, and the former If there is an error with the position data of, the latter position data is corrected as correct position data, and the position is updated as a starting point for calculating a new relative position. The position data thus obtained is output in real time.
【００１１】次に、送信装置３Ａは、これが装備された
無人自走体１０の固有コードと共に上記位置検出装置２
で検出された位置データを送信するもので、受信装置３
Ｂにより受信される。この位置データの通信に関して
は、例えば、走行予定コース３０に沿って中継用の地上
監視局を設け、各無人自走体１０間の送信した位置デー
タを中継して、受信距離を実質的に長くする構成を用い
てもよい。Next, the transmitter 3A, together with the unique code of the unmanned self-propelled body 10 equipped with the transmitter 3A, detects the position detecting device 2 described above.
The position data detected in step 3 is transmitted by the receiving device 3
Received by B. Regarding the communication of this position data, for example, a ground monitoring station for relaying is provided along the planned traveling course 30, and the position data transmitted between the unmanned self-propelled bodies 10 is relayed to substantially extend the reception distance. The configuration may be used.
【００１２】次に、誘導制御装置６は、記憶部６Ｍに予
め設定された走行予定コース３０のデータを記憶してい
る。この走行予定コース３０は前記二次元座標上で、二
点間を結ぶセグメントの連続として設定されており、各
セグメント毎に予定走行速度と、次のセグメントに移行
するための予定旋回半径とが定められており、これらが
ストアされている。上記走行予定コース３０は本実施例
の場合、図４に示すように、ホッパと切羽の間を循環す
るコースからなっており、切羽の手前で走路が交差する
ように設定されている。Next, the guidance control device 6 stores data of a preset running course 30 in the storage unit 6M. The planned traveling course 30 is set as a series of segments connecting two points on the two-dimensional coordinates, and a planned traveling speed and a planned turning radius for shifting to the next segment are determined for each segment. Have been stored and these are stored. In the case of the present embodiment, the planned traveling course 30 is composed of a course that circulates between the hopper and the face, as shown in FIG. 4, and is set so that the roads intersect before the face.
【００１３】即ち、この走行予定コース３０は、ホッパ
から切羽に向かって自己誘導して進む往路３１が、切羽
近傍の積込みエリア３８に沿って進むように切羽乃至切
羽予定地の形状に沿って略平行に設定される切羽進入準
備路３２を有している。この切羽進入準備路３２に無人
自走体１０がくると、積込みエリア３８にいる積込機４
０のオペレータが無線操縦によって、無人自走体１０を
自己誘導制御から遠隔制御に切り換え、積込地点まで図
示しないジョイスティックの操作でリモトコントロール
して走行させ、積込み作業を行なう。That is, in the course 30 to be traveled, the outward route 31 which is guided by the hopper from the hopper toward the cutting face is advanced along the shape of the cutting face or the planned cutting face so that the outward route 31 advances along the loading area 38 near the cutting face. It has a face approach preparation path 32 set in parallel. When the unmanned self-propelled body 10 comes to the face entrance preparation path 32, the loader 4 in the loading area 38
The operator of 0 switches the unmanned self-propelled body 10 from the self-guided control to the remote control by radio control, and runs to the loading point under the remote control by operating a joystick (not shown) to perform the loading operation.
【００１４】この積込みエリア３８での積込地点は記憶
されると共に、誘導制御装置６の積込みコース学習手段
（図示せず）で、上記切羽進入準備路３２から後進して
積込み地点へ無理なくターンして進入すると共に、積込
み後は切羽進入準備路３２と交差しホッパへ向かう復路
３４に戻る積込みコース３３を自動的に算出して記憶学
習する。また、走行予定コース３０の往路３１には、切
羽進入準備路３２の手前に待機ポイント３５が設定され
ており、また復路３４には指定エリア３６が設けられて
いる。なお、上記待機ポイント３５と指定エリア３６と
は、走行予定コース３０上で無人自走体と衝突する虞れ
のない離反位置に設定されている。The loading point in the loading area 38 is stored, and the loading course learning means (not shown) of the guidance control device 6 moves backward from the face approach preparation path 32 without difficulty to turn to the loading point. Then, after loading, the loading course 33 that intersects the face approach preparation path 32 and returns to the return path 34 toward the hopper is automatically calculated and memorized. A waiting point 35 is set on the outward path 31 of the planned traveling course 30 in front of the face approach preparation path 32, and a designated area 36 is provided on the return path 34. The standby point 35 and the designated area 36 are set at separated positions on the planned traveling course 30 where there is no risk of collision with the unmanned self-propelled body.
【００１５】次に、また誘導制御装置６は、無人自走体
１０の車速とステアリングを制御するアクチュエータ７
Ａ、７Ｂと制御可能に接続されている。そこで、誘導制
御装置６は、前記位置検出手段１で検出した位置データ
をもとに、走行予定コース３０上で現在追従しているコ
ースとのずれを算出し、該コースに追従するよう上記ア
クチュエータ７Ａ、７Ｂを制御して無人自走体１０のス
テアリング角や速度を制御し、またコーナー部では最適
の旋回半径で曲がってコースに追従するよう誘導制御し
ている。Next, the guidance control device 6 also includes an actuator 7 for controlling the vehicle speed and steering of the unmanned self-propelled body 10.
A and 7B are controllably connected. Therefore, the guidance control device 6 calculates a deviation from the course currently being followed on the planned traveling course 30 based on the position data detected by the position detecting means 1, and the actuator so as to follow the course. The steering angle and speed of the unmanned self-propelled body 10 are controlled by controlling 7A and 7B, and guidance control is performed so that the corner portion bends with an optimum turning radius and follows the course.
【００１６】そして、上記誘導制御装置６と位置検出装
置２との間に衝突防止装置４が設けられている。この衝
突防止装置４は、エリア算出手段４Ａと、衝突防止判定
手段４Ｂと、衝突防止制御手段４Ｃとを有しており、受
信装置３Ｂが接続されて他の無人自走体（説明の便宜上
１０’とする）からの位置データが入力可能となってい
る。A collision prevention device 4 is provided between the guidance control device 6 and the position detection device 2. The collision prevention device 4 has an area calculation unit 4A, a collision prevention determination unit 4B, and a collision prevention control unit 4C, and is connected to the reception device 3B to another unmanned self-propelled body (for convenience of description, 10). 'And) position data from can be entered.
【００１７】エリア算出手段４Ａでは、図５に示すよう
に、位置検出装置２から得た自己の位置座標データをも
とに、危険度の高い順に（距離の近い順に）緊急停止エ
リアＥ１、通常停止エリアＥ２、第２減速エリアＥ３お
よび第１減速エリアＥ４が算出される。即ち、緊急停止
エリアＥ１は、その範囲内に先行する無人自走体１０’
の位置データが含まれる場合に直ちに制動を行なうエリ
アで、自らの無人自走体１０を中心に、現在走行してい
る車速（所定セグメントにおける設定車速）で制動時に
要する停止までの距離を含む長さを半径とした円形の領
域として算出される。In the area calculating means 4A, as shown in FIG. 5, the emergency stop area E1 is usually in the descending order of the degree of danger (in order of decreasing distance) based on the position coordinate data of itself obtained from the position detecting device 2. The stop area E2, the second deceleration area E3, and the first deceleration area E4 are calculated. That is, the emergency stop area E1 is the unmanned self-propelled vehicle 10 'that precedes within the range.
In the area where the vehicle immediately brakes when the position data is included, the long distance including the distance required to stop at the time of braking at the vehicle speed (current vehicle speed set in a predetermined segment) currently running around the unmanned self-propelled body 10 It is calculated as a circular area having a radius as a radius.
【００１８】通常停止エリアＥ２は、いったん低速に減
速した後に制動を行ない停止する、通常の停止制御を行
なうエリアで、上記緊急停止エリアの外側で、現在走行
している車速から、停止指令が出たときに、停止前の低
速走行に移行し停止するまでの距離を含む長さを半径と
した円形の領域として算出される。図示例では進行方向
に更に余裕分の長さを加えた扇状の部分が通常停止エリ
アに含まれる。The normal stop area E2 is an area in which normal stop control is performed in which the vehicle is decelerated to a low speed and then stopped, and a stop command is issued from the vehicle speed currently running outside the emergency stop area. At this time, it is calculated as a circular area whose radius is a length including a distance until the vehicle moves to a low speed running before stopping and stops. In the illustrated example, the normal stop area includes a fan-shaped portion in which an extra length is added to the traveling direction.
【００１９】第２減速エリアＥ３は、無人自走体の車速
を後述の第１低速よりも更に減速した第２低速に変更す
るエリアで、無人自走体１０の進行方向に所定の角度で
扇状に広がって形成される。また、第１減速エリアＥ４
は、無人自走体の車速を所定の第１低速に減速するエリ
アで、第２減速エリアＥ３の外側でその相似形の扇状に
形成されている。この第１および第２減速エリアＥ４、
Ｅ３は、無人自走体１０の現在走行している車速をもと
に、扇形の中心角と半径が定められている。このエリア
の形状や種類、数等の設定は上記実施例に限定されず、
無人自走体の作業、運行条件に応じて適宜に最適のエリ
アを設定すればよい。The second deceleration area E3 is an area for changing the vehicle speed of the unmanned self-propelled body to a second low speed which is further decelerated from a first low speed which will be described later, and is fan-shaped at a predetermined angle in the traveling direction of the unmanned self-propelled body 10. Is formed to spread. In addition, the first deceleration area E4
Is an area where the vehicle speed of the unmanned self-propelled body is decelerated to a predetermined first low speed, and is formed in a similar fan shape outside the second deceleration area E3. The first and second deceleration areas E4,
E3 has a fan-shaped central angle and radius determined based on the vehicle speed of the unmanned self-propelled body 10 currently traveling. The shape, type, number, etc. of this area are not limited to those in the above embodiment,
The optimum area may be set appropriately according to the work and operating conditions of the unmanned self-propelled body.
【００２０】次ぎに、衝突防止判定手段４Ｂでは、受信
装置３Ｂから得た他方の無人自走体１０の位置座標デー
タが上記各エリアＥ１〜Ｅ４にいずれかに含まれるか、
あるいは含まれないかを判定する。そして、いずれのエ
リアにも含まれない場合には、そのまま誘導制御装置６
による通常の制御が行なわれる。Next, in the collision prevention judging means 4B, whether the position coordinate data of the other unmanned self-propelled body 10 obtained from the receiving device 3B is included in any of the areas E1 to E4,
Alternatively, it is determined whether or not it is included. If it is not included in any of the areas, the guidance control device 6 is used as it is.
Normal control is performed by.
【００２１】受信された先行する無人自走体１０’の位
置データが第１減速エリアＥ４に含まれる場合には、衝
突防止制御手段４Ｃで、無人自走体１０の車速が所定の
第１低速に減速するように、誘導制御装置６を介して車
速制御用のアクチュエータ７Ａを制御する。When the received position data of the preceding unmanned self-propelled body 10 'is included in the first deceleration area E4, the vehicle speed of the unmanned self-propelled body 10 is set to the first low speed by the collision prevention control means 4C. The actuator 7A for controlling the vehicle speed is controlled via the guidance control device 6 so as to decelerate to 1.
【００２２】位置データが第２減速エリアＥ３に含まれ
る場合には、衝突防止制御手段４Ｃは同様に第２低速に
減速するようにアクチュエータ７Ａを制御する。無人自
走体１０’の位置が通常停止エリアＥ２に含まれる場合
には、衝突防止制御手段４Ｃは停止用減速を行なってか
ら制動が行なわれるようにアクチュエータ７Ａを制御す
る。更に、無人自走体１０’の位置が緊急停止エリアＥ
１に含まれる場合には、直ちに制動が行なわれ無人自走
体が停止して追突を確実に防止することができる。When the position data is included in the second deceleration area E3, the collision prevention control means 4C similarly controls the actuator 7A to decelerate to the second low speed. When the position of the unmanned self-propelled body 10 'is included in the normal stop area E2, the collision prevention control means 4C controls the actuator 7A so that braking is performed after deceleration for stop. Furthermore, the position of the unmanned self-propelled body 10 'is the emergency stop area E.
In the case of being included in 1, the unmanned self-propelled body is stopped immediately and the rear-end collision can be surely prevented.
【００２３】次ぎに、上記構成にフリート制御装置６を
加えた異なる実施例について説明する。即ち、この衝突
防止運行装置１は、図６に示すように、前記誘導制御装
置６と位置検出装置２との間に衝突防止装置４と共にフ
リート制御装置５が設けられている。Next, another embodiment in which the fleet control device 6 is added to the above configuration will be described. That is, in the collision prevention operation system 1, as shown in FIG. 6, a fleet control unit 5 is provided between the guidance control unit 6 and the position detection unit 2 together with the collision prevention unit 4.
【００２４】このフリート制御装置５は、待機制御手段
５Ａと発進制御手段５Ｂを有しており、位置検出装置２
から自己の位置データを入力し、受信装置３Ｂからは他
の先行する無人自走体１０’からの位置データが入力可
能となっている。This fleet control device 5 has a standby control means 5A and a start control means 5B, and the position detection device 2
It is possible to input the position data of the self from the receiving device 3B and the position data from the other preceding unmanned self-propelled body 10 'from the receiving device 3B.
【００２５】待機制御手段５Ａでは、受信装置３Ｂから
得た先行する他方の無人自走体１０’の位置座標データ
が、前記記憶されている走行予定コース３０上の積込み
エリア３８の領域内に含まれるか否か判定する。従っ
て、この積込みエリア３８内に、上記受信した先行する
無人自走体１０’の位置データが含まれている場合に
は、待機制御手段５Ａは、前記誘導制御装置６を介して
当該無人自走体１０を走行予定コース３０上の待機ポイ
ント３５で停止するように誘導制御する。In the standby control means 5A, the position coordinate data of the preceding other unmanned self-propelled body 10 'obtained from the receiving device 3B is included in the stored area 38 of the loading area 38 on the planned traveling course 30. It is determined whether or not Therefore, if the received position data of the preceding unmanned self-propelled body 10 ′ is included in the loading area 38, the standby control means 5 A causes the unmanned self-propelled vehicle to move via the guidance control device 6. The guidance control is performed so that the body 10 is stopped at the waiting point 35 on the planned traveling course 30.
【００２６】次に、フリート制御装置５の発進制御手段
５Ｂで、上記先行する無人自走体１０’の発信装置３Ａ
から送られた位置座標が、走行予定コース３０上の指定
エリア３６の範囲内に入ったか否かを判定する。本実施
例では、先行する無人自走体１０’は積込機４０のオペ
レータが遠隔制御装置の再起動ボタンを押すことによ
り、コースに向かって走行する。このとき、待機ポイン
ト３５で待機中の無人自走体１０は、上記先行する無人
自走体１０’の位置データを入力し、モニターしてい
る。そこで、上記先行する無人自走体１０’が指定エリ
ア３６に入ったと判定した場合に、待機ポイント３５で
停止中の無人自走体１０を発進させる。Next, the starting control means 5B of the fleet control device 5 causes the transmission device 3A of the preceding unmanned self-propelled body 10 '.
It is determined whether or not the position coordinates sent from the vehicle have entered the range of the designated area 36 on the planned traveling course 30. In the present embodiment, the preceding unmanned self-propelled body 10 'travels toward the course when the operator of the loader 40 presses the restart button of the remote control device. At this time, the unmanned self-propelled body 10 waiting at the waiting point 35 inputs and monitors the position data of the preceding unmanned self-propelled body 10 '. Therefore, when it is determined that the preceding unmanned self-propelled body 10 ′ has entered the designated area 36, the unmanned self-propelled body 10 stopped at the standby point 35 is started.
【００２７】あるいは、発信制御手段５Ｂを、積込みエ
リア３８にいずれの無人自走体もいないか否かを判定
し、該積込みエリア３８から出た場合に待機ポイント３
５で停止中の無人自走体１０を発進させる構成としても
よい。この場合は、受信装置３で受信した位置データの
全てが、積込みエリア３８内にないか否かを判定しても
よく、特定の固有コードの位置データをもとに判定しな
くてもよい。Alternatively, the transmission control means 5B determines whether or not there are any unmanned self-propelled bodies in the loading area 38, and when the loading area 38 is exited, the waiting point 3
The unmanned self-propelled body 10 stopped at 5 may be configured to start. In this case, it may be determined whether or not all of the position data received by the receiving device 3 is in the loading area 38, and it is not necessary to make a determination based on the position data of a specific unique code.
【００２８】次に、衝突防止装置４と、フリート制御装
置５の関係について説明する。無人自走体１０が、走行
予定コース３０のスタート地点から走行を開始する。該
無人自走体１０は、センサＳ１及びＳ２により相対位置
検出手段２Ａでリアルタイムに無人自走体１０の位置座
標を算出する。また、待機ポイント３５や指定エリア３
８の進入側近傍等の所定位置には反射装置を備えたポー
ルが立設されており、センサＳ３により絶対位置検出手
段２Ｂで、その位置での無人自走体１０の位置座標を算
出する。Next, the relationship between the collision prevention device 4 and the fleet control device 5 will be described. The unmanned self-propelled body 10 starts traveling from the start point of the scheduled traveling course 30. The unmanned self-propelled body 10 calculates the position coordinates of the unmanned self-propelled body 10 in real time by the relative position detecting means 2A by the sensors S1 and S2. In addition, waiting point 35 and designated area 3
A pole equipped with a reflecting device is erected at a predetermined position near the entrance side of 8 and the absolute position detecting means 2B uses the sensor S3 to calculate the position coordinates of the unmanned self-propelled body 10 at that position.
【００２９】そして、起算位置更新手段２Ｃで、相対位
置検出手段２Ａで得られた位置座標を絶対位置検出手段
２Ｂで得られた位置座標で修正し、その修正された位置
座標を新たな起算点として相対位置検出手段２Ａで位置
座標の算出が行なわれ、位置データとして出力される。Then, the starting position updating means 2C corrects the position coordinates obtained by the relative position detecting means 2A with the position coordinates obtained by the absolute position detecting means 2B, and the corrected position coordinates are set as new starting points. As a result, the relative position detecting means 2A calculates the position coordinates and outputs it as position data.
【００３０】このようにして進行する無人自走体１０
は、自己の位置データと車速を基準として、緊急停止エ
リアＥ１、通常停止エリアＥ２、第２減速エリアＥ３お
よび第１減速エリアＥ４が算出される。一方、無人自走
体１０は、受信装置３Ｂで、先行する無人自走体１０’
の固有コードと共に入力される位置データを受信しモニ
ターする。この場合、衝突防止装置４にはモニターする
固有モードを登録しておき、受信装置３Ｂから受信され
た信号のうち、上記固有コードを有する位置データだけ
を衝突防止装置４に入力する。The unmanned self-propelled body 10 which progresses in this manner
The emergency stop area E1, the normal stop area E2, the second deceleration area E3, and the first deceleration area E4 are calculated based on the position data of the vehicle and the vehicle speed. On the other hand, the unmanned self-propelled body 10 is the receiving device 3B, which is the preceding unmanned self-propelled body 10 '.
Receives and monitors position data entered with the unique code of. In this case, the peculiar mode to be monitored is registered in the collision prevention device 4, and only the position data having the peculiar code among the signals received from the reception device 3B is input to the collision prevention device 4.
【００３１】そして、入力した先行する他の無人自走体
１０’の位置データが上記エリアに含まれるか否か、ま
た含まれる場合にはいずれに含まれるかを判定する。自
らの無人自走体１０が待機ポイント８に向かう場合で、
待機ポイント３５より所定前方位置においては上記衝突
防止装置４による作動より、フリート制御装置５による
作動を優先させる。あるいはフリート制御装置５が作動
している間、衝突防止装置４の作動を中断してもよい。Then, it is determined whether or not the input position data of the other preceding unmanned self-propelled body 10 'is included in the area and, if included, in which one. When the unmanned self-propelled body 10 is heading to the waiting point 8,
At a predetermined front position from the standby point 35, the operation by the fleet control device 5 is prioritized over the operation by the collision prevention device 4. Alternatively, the operation of the collision prevention device 4 may be interrupted while the fleet control device 5 is operating.
【００３２】そして、走行予定コース上に待機ポイント
３５の手前に判定ポイントを予め設けておき、その位置
で、無人自走体１０は、受信した他の無人自走体１０’
の位置データが、自らの前方で積込みエリア３８に至る
コース上および積込みエリア３８内に含まれるか否かの
判定を行なう。そしてその範囲内の場合には、待機ポイ
ント３５で当該無人自走体１０が停止するよう誘導制御
し、範囲内にない場合には、そのままコースに沿って進
行する。Then, a judgment point is provided in advance on the planned course before the waiting point 35, and at that position, the unmanned self-propelled body 10 'receives another unmanned self-propelled body 10'.
It is determined whether or not the position data of is included in the loading area 38 on the course reaching the loading area 38 in front of itself. If it is within the range, guidance control is performed to stop the unmanned self-propelled body 10 at the standby point 35, and if it is not within the range, the unmanned self-propelled body 10 proceeds along the course as it is.
【００３３】待機ポイント３５上で待機している場合に
は、先行する他の無人自走体１０’から発信される位置
データをモニターし、該無人自走体１０’が指定エリア
３６に入りったことが判定できた場合に、待機ポイント
３５で停止している無人自走体１０を発進させる。この
ようにして、フリート制御装置５による制御が終了する
と、再度、前記衝突防止装置４により、先行する他の無
人自走体１０’との間隔を検出して追突を防止するよう
になっている。またこの無人自走体１０に後続する無人
自走体１０”も同様に当該無人自走体１０の固有コード
と共に発信される位置データをモニターして同様の処理
が行なわれる。When waiting on the waiting point 35, the position data transmitted from the preceding other unmanned self-propelled body 10 'is monitored, and the unmanned self-propelled body 10' enters the designated area 36. When it is determined that the unmanned self-propelled body 10 is stopped, the unmanned self-propelled body 10 stopped at the standby point 35 is started. In this way, when the control by the fleet control device 5 is completed, the collision prevention device 4 again detects the distance from the preceding unmanned self-propelled body 10 'to prevent a rear-end collision. .. Similarly, the unmanned self-propelled body 10 ″ following the unmanned self-propelled body 10 is also subjected to the same processing by monitoring the position data transmitted together with the unique code of the unmanned self-propelled body 10.
【００３４】[0034]
【発明の効果】以上のように、この発明の無人自走体の
衝突防止運行方法及びその装置では、複数の無人自走体
が走行予定コース上を走行している場合に、自己誘導制
御のために検出される位置データを無人自走体間で通信
することにより、両者の間隔を算出し、衝突の危険度を
判定して追突を防止することができる。また、走行予定
コースに交差するコースが含まれている場合等は、フリ
ート制御を併用することにより、位置データだけでの判
定による欠点を補い、確実に無人自走体間の衝突を防止
することができ、安全性と共に運行効率を高めることが
できる。INDUSTRIAL APPLICABILITY As described above, in the collision avoidance operation method and apparatus for an unmanned self-propelled vehicle according to the present invention, self-guided control is performed when a plurality of unmanned self-propelled vehicles are traveling on a planned course. Therefore, by communicating the position data detected between the unmanned self-propelled bodies, the distance between the two can be calculated, the risk of collision can be determined, and a rear-end collision can be prevented. In addition, if a course that intersects the planned running course is included, fleet control is also used to compensate for the defects caused by the determination based on only position data, and to prevent collisions between unmanned self-propelled vehicles reliably. Therefore, it is possible to improve safety and operation efficiency.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】この発明の無人自走体の衝突防止運行装置にか
かる機能ブロック図である。FIG. 1 is a functional block diagram of a collision prevention operation device for an unmanned self-propelled body according to the present invention.
【図２】フリート制御装置を組み合わせたこの発明の無
人自走体の衝突防止運行装置にかかる機能ブロック図で
ある。FIG. 2 is a functional block diagram of an unmanned self-propelled vehicle collision prevention operation system of the present invention in which a fleet control system is combined.
【図３】衝突防止運行装置の第１実施例を示すブロック
図である。FIG. 3 is a block diagram showing a first embodiment of a collision prevention operation device.
【図４】走行予定コースの一例を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of a planned traveling course.
【図５】衝突防止のための各エリアを示す説明図であ
る。FIG. 5 is an explanatory diagram showing each area for collision prevention.
【図６】衝突防止運行装置の第２実施例を示すブロック
図である。FIG. 6 is a block diagram showing a second embodiment of the collision prevention operation device.
１ 位置検出装置 ２ 送信装置 ３ 受信装置 ４ 衝突防止装置 ４Ａ エリア算出手段 ４Ｂ 衝突防止判定手段 ４Ｃ 衝突防止制御手段 ５ フリート制御装置 ５Ａ 待機制御手段 ５Ｂ 発進制御手段 ６ 誘導制御装置 １０ 無人自走体 ３０ 走行予定コース ３５ 待機ポイント ３６ 指定エリア Ｅ１ 緊急停止エリア Ｅ２ 通常停止エリア Ｅ３ 第２減速エリア Ｅ４ 第１減速エリア DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Position detection device 2 Transmission device 3 Reception device 4 Collision prevention device 4A Area calculation means 4B Collision prevention judgment means 4C Collision prevention control means 5 Fleet control device 5A Standby control means 5B Start control means 6 Guidance control device 10 Unmanned self-propelled body 30 Planned driving course 35 Standby points 36 Designated area E1 Emergency stop area E2 Normal stop area E3 Second deceleration area E4 First deceleration area
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｘ 7828−3Ｈ Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｑ 7103−3Ｈ (72)発明者 広瀬 晋也 東京都港区北青山一丁目２番３号 新キヤ タピラー三菱株式会社内 (72)発明者 広池 昌弘 東京都港区北青山一丁目２番３号 新キヤ タピラー三菱株式会社内 (72)発明者 宮本 勝志 東京都千代田区丸の内二丁目３番２号 日 鉄鉱業株式会社内─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 5 Identification number Internal reference number FI Technical display location G05D 1/02 X 7828-3H G08G 1/09 Q 7103-3H (72) Inventor Shinya Hirose Tokyo Minato-ku Kita-Aoyama 1-3-2 New KYOTOTAPER Mitsubishi Co., Ltd. (72) Inventor Masahiro Hiroike Tokyo Metropolitan area Minato-ku Kita-Aoyama 1-3-2 Mitsubishi Corp. (72) Inventor Katsushi Miyamoto Tokyo 2-3-2 Marunouchi, Chiyoda-ku Nittetsu Mining Co., Ltd.
Claims (6)
走行する複数の無人自走体が、それぞれ位置検出装置に
より自己の位置を検出し、該検出された位置データを基
に誘導制御装置により走行予定コースに沿って各無人自
走体を自己誘導する無人自走体の衝突防止運行方法であ
って、 各無人自走体が自己の位置を発信すると共に、他の無人
自走体の位置を受信可能としており、 位置検出装置から得られた無人自走体の自己の位置デー
タをもとに、該位置データを中心にその外側に所定範囲
の停止エリアを算出し、更にその外側で進行方向に向か
って広がる減速エリアを算出し、 上記受信装置から入力された他の無人自走体の位置デー
タが上記エリアに含まれるか否かを判定し、 上記位置データが停止エリアに含まれる場合に無人自走
体を停止させ、減速エリアに含まれる場合に無人自走体
の車速を所定速度に減速させるように走行を制御してな
ることを特徴とする無人自走体の衝突防止運行方法。1. A plurality of unmanned self-propelled bodies simultaneously traveling on a preset traveling course detect their own positions by a position detection device and travel by a guidance control device based on the detected position data. This is a collision-preventing operation method for unmanned self-propelled bodies that guides each unmanned self-propelled body along a planned course, in which each unmanned self-propelled body transmits its own position and the position of other unmanned self-propelled bodies. Based on the position data of the self-propelled self-propelled body obtained from the position detection device, a stop area within a predetermined range is calculated outside the position data, and the direction of travel is further outside. Calculates the deceleration area that spreads toward and determines whether the position data of the other unmanned self-propelled vehicle input from the receiving device is included in the area. When the position data is included in the stop area, Unmanned self-propelled body Sealed so, collision prevention operation method of an unmanned self-propelled body, characterized in that the vehicle speed of the unmanned self-propelled body formed by controlling the traveling so as to decelerate to a predetermined speed when included in the deceleration area.
走行する複数の無人自走体が、それぞれ位置検出装置に
より自己の位置を検出し、該検出された位置データを基
に誘導制御装置により走行予定コースに沿って各無人自
走体を自己誘導する無人自走体の衝突防止運行方法であ
って、 各無人自走体が自己の位置を発信すると共に、他の無人
自走体の位置を受信可能としており、 位置検出装置から得られた無人自走体の自己の位置デー
タをもとに、該位置データを中心にその外側に所定範囲
の停止エリアを算出し、更にその外側で進行方向に向か
って広がる減速エリアを算出し、 上記受信装置から入力された他の無人自走体の位置デー
タが上記エリアに含まれるか否かを判定し、 上記位置データが停止エリアに含まれる場合に無人自走
体を停止させ、減速エリアに含まれる場合に無人自走体
の車速を所定速度に減速させるように走行を制御すると
共に、 当該無人自走体が走行予定コース上を待機ポイントに向
かう際に、他の無人自走体から送信された上記位置デー
タが監視エリア内に含まれる場合に、自己の無人自走体
を上記待機ポイントに停止させ、 該待機ポイント上で、他の無人自走体の受信した位置デ
ータが予め設定した指定エリアに入ったか否か、または
指定エリアから出たか否かを判定し、該指定エリアに入
った場合、または指定エリアから出た場合に無人自走体
を発進させることを特徴とする無人自走体の衝突防止運
行方法。2. A plurality of unmanned self-propelled bodies simultaneously traveling on a preset traveling course detect their own positions by a position detection device, and travel by an induction control device based on the detected position data. This is a collision-preventing operation method for unmanned self-propelled bodies that guides each unmanned self-propelled body along a planned course, in which each unmanned self-propelled body transmits its own position and the position of other unmanned self-propelled bodies. Based on the position data of the self-propelled self-propelled body obtained from the position detection device, a stop area within a predetermined range is calculated outside the position data, and the direction of travel is further outside. Calculates the deceleration area that spreads toward and determines whether the position data of the other unmanned self-propelled vehicle input from the receiving device is included in the area. When the position data is included in the stop area, Unmanned self-propelled body When the unmanned self-propelled vehicle travels to the standby point on the planned course, it controls the traveling so that the vehicle speed of the unmanned self-propelled vehicle is reduced to a predetermined speed when it is included in the deceleration area. When the position data transmitted from the unmanned self-propelled body is included in the monitoring area, the self-run unmanned self-propelled body is stopped at the waiting point, and another unmanned self-propelled body is received at the waiting point. Determining whether position data has entered a preset designated area or has exited from the designated area, and when the designated data enters the designated area or leaves the designated area, the unmanned self-propelled vehicle is started. An operation method for preventing collisions of unmanned self-propelled vehicles.
速エリアの内側に第２減速エリアが形成されてなり、停
止エリアが内側に緊急停止エリアが形成されその外側に
通常停止エリアが形成されてなることを特徴とする請求
項１または２に記載のいずれかの無人自走体の衝突防止
運行方法。3. The deceleration area of the area calculation means comprises a second deceleration area formed inside the first deceleration area, an emergency stop area formed inside the stop area, and a normal stop area formed outside thereof. The method for preventing collision of an unmanned self-propelled body according to any one of claims 1 and 2, wherein:
走行する複数の無人自走体がそれぞれ、自己の無人自走
体の位置を検出する位置検出装置と、該位置検出装置か
ら得られた位置データを基に走行予定コースに沿って自
己誘導する誘導制御装置とを有する無人自走体の衝突防
止運行装置において、 各無人自走体に、上記検出された自己の位置データを送
信する送信装置と、 他の無人自走体が送信した他の位置データを受信する受
信装置とを備え、 位置検出装置から得られた自己の位置データをもとに、
該位置データを中心にその外側に所定範囲の停止エリア
を算出し、更にその外側で進行方向に向かって広がる減
速エリアを算出するエリア算出手段と、 上記受信装置から入力された他の無人自走体の位置デー
タが上記エリアに含まれるか否かを判定する衝突防止判
定手段と、 上記位置データが停止エリアに含まれる場合に無人自走
体を停止させ、減速エリアに含まれる場合に無人自走体
の車速を所定速度に減速させる衝突防止制御手段とを有
する衝突防止装置を設けてなることを特徴とする無人自
走体の衝突防止運行装置。4. A position detection device for detecting the position of each of the unmanned self-propelled bodies which are simultaneously traveling on a preset traveling course, and a position obtained from the position detection device. In a collision prevention operation device for an unmanned self-propelled body having a guidance control device for self-guidance along a planned traveling course based on data, a transmission device for transmitting the position data of the detected self to each unmanned self-propelled body And a receiving device for receiving other position data transmitted by another unmanned self-propelled body, based on its own position data obtained from the position detection device,
Area calculating means for calculating a stop area in a predetermined range outside the center based on the position data, and further calculating a deceleration area expanding in the traveling direction outside the stop area, and another unmanned self-propelled vehicle input from the receiving device. Collision prevention determination means for determining whether the body position data is included in the area, and the unmanned self-propelled body is stopped when the position data is included in the stop area, and the unmanned self is operated when the position data is included in the deceleration area. A collision prevention operation device for an unmanned self-propelled body, comprising: a collision prevention device having a collision prevention control means for reducing the vehicle speed of the traveling body to a predetermined speed.
走行する複数の無人自走体がそれぞれ、自己の無人自走
体の位置を検出する位置検出装置と、該位置検出装置か
ら得られた位置データを基に走行予定コースに沿って自
己誘導する誘導制御装置とを有する無人自走体の衝突防
止運行装置において、 各無人自走体に、上記検出された自己の位置データを送
信する送信装置と、 他の無人自走体が送信した他の位置データを受信する受
信装置とを備え、 位置検出装置から得られた自己の位置データをもとに、
該位置データを中心にその外側に所定範囲の停止エリア
を算出し、更にその外側で進行方向に向かって広がる減
速エリアを算出するエリア算出手段と、 上記受信装置から入力された他の無人自走体の位置デー
タが上記エリアに含まれるか否かを判定する衝突防止判
定手段と、 上記位置データが停止エリアに含まれる場合に無人自走
体を停止させ、減速エリアに含まれる場合に無人自走体
の車速を所定速度に減速させる衝突防止制御手段とを有
する衝突防止装置と、 受信した他の無人自走体の位置が監視エリア内にあると
き、自己の位置データをもとに自己の無人自走体を待機
ポイントに停止させる待機制御手段と、 該待機ポイント上で、他の所定の無人自走体から受信し
た他の位置データが予め設定した指定エリアに入ったか
否か、または指定エリアから出たか否かを判定し、該指
定エリアに入った場合、または該指定エリアから出た場
合に無人自走体を発進させ、走行予定コースに沿った走
行制御を行なう発進制御手段を有するフリート制御装置
とを設けてなることを特徴とする無人自走体の衝突防止
運行装置。5. A position detection device for detecting the position of each of the unmanned self-propelled bodies that are simultaneously traveling on a preset planned traveling course, and a position obtained from the position detection device. In a collision prevention operation device for an unmanned self-propelled body having a guidance control device for self-guidance along a planned traveling course based on data, a transmission device for transmitting the position data of the detected self to each unmanned self-propelled body And a receiving device for receiving other position data transmitted by another unmanned self-propelled body, based on its own position data obtained from the position detection device,
Area calculating means for calculating a stop area in a predetermined range outside the center based on the position data, and further calculating a deceleration area expanding in the traveling direction outside the stop area, and another unmanned self-propelled vehicle input from the receiving device. Collision prevention determination means for determining whether the body position data is included in the area, and the unmanned self-propelled body is stopped when the position data is included in the stop area, and the unmanned self is operated when the position data is included in the deceleration area. When the position of another received unmanned self-propelled vehicle is within the monitoring area, a collision prevention device having a collision prevention control means for reducing the vehicle speed of the running body to a predetermined speed, and when the position of the other unmanned self-propelled vehicle is within the monitoring area, Standby control means for stopping the unmanned self-propelled body at a waiting point, and whether or not other position data received from another predetermined unmanned self-propelled body on the waiting point enters a preset designated area, or A start control means for determining whether or not the vehicle has left the designated area and starting the unmanned self-propelled body when the vehicle has entered the designated area or when the vehicle has left the designated area and performing traveling control along the planned traveling course. And a fleet control device having the same.
速エリアの内側に第２減速エリアが形成されてなり、停
止エリアが内側に緊急停止エリアが形成されその外側に
通常停止エリアが形成されてなることを特徴とする請求
項４または５に記載のいずれかの無人自走体の衝突防止
運行装置。6. The deceleration area of the area calculating means comprises a second deceleration area formed inside the first deceleration area, an emergency stop area formed inside the stop area, and a normal stop area formed outside thereof. The collision prevention operation device for an unmanned self-propelled body according to any one of claims 4 and 5, wherein:
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|---|---|---|---|
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| JP2715201B2 JP2715201B2 (en) | 1998-02-18 |
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| JP3290595A Expired - Fee Related JP2715201B2 (en) | 1991-10-09 | 1991-10-09 | Operation method and device for preventing collision of unmanned self-propelled body |
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Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US10796577B2 (en) | 2015-06-12 | 2020-10-06 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Safe operation assistance system and vehicle collision prevention method |
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-
1991
- 1991-10-09 JP JP3290595A patent/JP2715201B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
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| JP2715201B2 (en) | 1998-02-18 |
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