JPH05126579A - 絶対方位検出装置 - Google Patents
絶対方位検出装置Info
- Publication number
- JPH05126579A JPH05126579A JP31553491A JP31553491A JPH05126579A JP H05126579 A JPH05126579 A JP H05126579A JP 31553491 A JP31553491 A JP 31553491A JP 31553491 A JP31553491 A JP 31553491A JP H05126579 A JPH05126579 A JP H05126579A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- azimuth
- output
- magnetic
- sensor
- optical fiber
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Gyroscopes (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動車等の移動体の絶対方位を少ない誤差で
検出する絶対方位検出装置を得ることを目的とする。 【構成】 自動車等に搭載された磁気方位センサ２の出
力５と光ファイバジャイロ１の出力４を比較し、磁気方
位センサの出力を補正する補正器３を設けるようにした
ものである。 【効果】 高圧線，鉄橋等から磁気方位センサが受ける
磁界の影響を小さくし、誤差の少ない絶対方位出力を得
ることができる。
検出する絶対方位検出装置を得ることを目的とする。 【構成】 自動車等に搭載された磁気方位センサ２の出
力５と光ファイバジャイロ１の出力４を比較し、磁気方
位センサの出力を補正する補正器３を設けるようにした
ものである。 【効果】 高圧線，鉄橋等から磁気方位センサが受ける
磁界の影響を小さくし、誤差の少ない絶対方位出力を得
ることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自動車等の移動体に
搭載され、その絶対方位を検出する装置に関するもので
ある。
搭載され、その絶対方位を検出する装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】図３は従来のこの種の絶対角度検出方式
を示す図であり、図において、１は相対方位、即ち、車
両のある方位からの変動分を検出する光ファイバジャイ
ロ、２は真北からの絶対方位を検出する磁気方位セン
サ、１０は光ファイバジャイロ１からの相対方位４と磁
気方位センサからの絶対方位５を加算する加算器であ
る。
を示す図であり、図において、１は相対方位、即ち、車
両のある方位からの変動分を検出する光ファイバジャイ
ロ、２は真北からの絶対方位を検出する磁気方位セン
サ、１０は光ファイバジャイロ１からの相対方位４と磁
気方位センサからの絶対方位５を加算する加算器であ
る。
【０００３】次に動作について説明する。磁気方位セン
サ２及び光ファイバジャイロ１の電源投入直後の絶対方
位出力８は電源投入直後の磁気方位センサ２の絶対方位
５を固定値として使用し、加算器１０によりこれを光フ
ァイバジャイロ１の相対方位４に加算することにより求
める。以後、車輌の移動により検出方位が変化しても相
対方位４の最新値と絶対方位５の固定値とを加算するこ
とにより、常に絶対方位出力８を得ている。
サ２及び光ファイバジャイロ１の電源投入直後の絶対方
位出力８は電源投入直後の磁気方位センサ２の絶対方位
５を固定値として使用し、加算器１０によりこれを光フ
ァイバジャイロ１の相対方位４に加算することにより求
める。以後、車輌の移動により検出方位が変化しても相
対方位４の最新値と絶対方位５の固定値とを加算するこ
とにより、常に絶対方位出力８を得ている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の絶対角度検出方
式は以上のように構成されているので、車輌が高圧電
線，鉄橋等、磁界に影響を及ぼす位置に停止していた場
合に電源を投入すると磁気方位センサの絶対方位５が最
初から大きな誤差を保有しているため、以後正確な絶対
方位出力８が得られないという問題点があった。
式は以上のように構成されているので、車輌が高圧電
線，鉄橋等、磁界に影響を及ぼす位置に停止していた場
合に電源を投入すると磁気方位センサの絶対方位５が最
初から大きな誤差を保有しているため、以後正確な絶対
方位出力８が得られないという問題点があった。
【０００５】この発明は、上記のような問題点を解消す
るためになされたもので、磁気方位センサの誤差を小さ
くし、正確な絶対方位出力を得ることができる絶対方位
検出装置を得ることを目的とする。
るためになされたもので、磁気方位センサの誤差を小さ
くし、正確な絶対方位出力を得ることができる絶対方位
検出装置を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係る絶対方位
検出装置は、磁気方位センサの電源を常時投入してお
き、その検出出力を光ファイバジャイロの相対方位と比
較して、絶対方位を校正することにより、誤差の小さい
絶対方位角度を検出するようにしたものである。また、
磁気方位センサの電源をオフ可能なものとし、その検出
出力を光ファイバジャイロの相対方位と比較して、絶対
方位を校正し、かつ電源オフ時にそれまでに獲得した方
位情報を保持し、その方位情報を次回の電源投入時に使
用するようにしたものである。さらに、上記光ファイバ
ジャイロに代えてレートジャイロを用いるようにしたも
のである。
検出装置は、磁気方位センサの電源を常時投入してお
き、その検出出力を光ファイバジャイロの相対方位と比
較して、絶対方位を校正することにより、誤差の小さい
絶対方位角度を検出するようにしたものである。また、
磁気方位センサの電源をオフ可能なものとし、その検出
出力を光ファイバジャイロの相対方位と比較して、絶対
方位を校正し、かつ電源オフ時にそれまでに獲得した方
位情報を保持し、その方位情報を次回の電源投入時に使
用するようにしたものである。さらに、上記光ファイバ
ジャイロに代えてレートジャイロを用いるようにしたも
のである。
【０００７】
【作用】この発明による絶対方位検出装置では、磁気方
位センサの出力誤差をほとんど無視することができる。
また、磁気方位センサの消費電力を低減することができ
る。さらに、レートジャイロを用いるため、装置を安価
に構成できる。
位センサの出力誤差をほとんど無視することができる。
また、磁気方位センサの消費電力を低減することができ
る。さらに、レートジャイロを用いるため、装置を安価
に構成できる。
【０００８】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１はこの発明の一実施例による絶対方位検出装
置を示す。図において、３は磁気方位センサの絶対方位
５を補正する補正器である。
する。図１はこの発明の一実施例による絶対方位検出装
置を示す。図において、３は磁気方位センサの絶対方位
５を補正する補正器である。
【０００９】次に動作について説明する。常時、磁気方
位センサの電源を投入しておくと、車輌の走行に応じて
磁気方位センサの出力誤差は図２(a) のように変動す
る。この時、光ファイバジャイロの出力と比較して、最
も時間帯の多い時の磁気方位センサの出力値を固定値と
して使用し、光ファイバジャイロ１の相対方位４へ加算
することにより補正後の絶対方位７を算出する。即ち、
補正器３は磁気方位センサ２の出力を蓄積してこれを光
ファイバジャイロ１の出力と比較し、両者が同様に変化
する時間帯（このとき磁気方位センサは正しい絶対方位
を検出しており、このような時間帯が最も多い）の磁気
方位センサの出力値を真北の値として使用する。
位センサの電源を投入しておくと、車輌の走行に応じて
磁気方位センサの出力誤差は図２(a) のように変動す
る。この時、光ファイバジャイロの出力と比較して、最
も時間帯の多い時の磁気方位センサの出力値を固定値と
して使用し、光ファイバジャイロ１の相対方位４へ加算
することにより補正後の絶対方位７を算出する。即ち、
補正器３は磁気方位センサ２の出力を蓄積してこれを光
ファイバジャイロ１の出力と比較し、両者が同様に変化
する時間帯（このとき磁気方位センサは正しい絶対方位
を検出しており、このような時間帯が最も多い）の磁気
方位センサの出力値を真北の値として使用する。
【００１０】なお、上記実施例では、磁気方位センサの
電源を常時投入する方法について記載したが、常時投入
しておかなくても、電源ＯＦＦ時、それまでの磁気方位
センサの角度情報をバッテリ付のＲＡＭ（ランダムアク
セスメモリ）で保持したり、再書き込み可能なＲＯＭ
（リードオンリメモリ）で保持する等により、次回の電
源投入時に先の情報を使用するようにしてもよく、上記
実施例と同様の効果に加え、磁気方位センサ、ひいては
装置の消費電力を低減できるという効果も生じる。
電源を常時投入する方法について記載したが、常時投入
しておかなくても、電源ＯＦＦ時、それまでの磁気方位
センサの角度情報をバッテリ付のＲＡＭ（ランダムアク
セスメモリ）で保持したり、再書き込み可能なＲＯＭ
（リードオンリメモリ）で保持する等により、次回の電
源投入時に先の情報を使用するようにしてもよく、上記
実施例と同様の効果に加え、磁気方位センサ、ひいては
装置の消費電力を低減できるという効果も生じる。
【００１１】また、上記各実施例では光ファイバジャイ
ロを用いた例について記載したが、レートジャイロを用
いてもよく、上記実施例と同様の効果に加え、装置を安
価に構成できるという効果も生じる。
ロを用いた例について記載したが、レートジャイロを用
いてもよく、上記実施例と同様の効果に加え、装置を安
価に構成できるという効果も生じる。
【００１２】
【発明の効果】以上のように、この発明に係る絶対方位
検出装置によれば、磁気方位センサの電源を常時投入す
ることによりその角度情報を蓄積し、これを光ファイバ
ジャイロの出力と比較して補正するようにしたため、常
に誤差の小さい絶対方位出力を得ることができる効果が
ある。
検出装置によれば、磁気方位センサの電源を常時投入す
ることによりその角度情報を蓄積し、これを光ファイバ
ジャイロの出力と比較して補正するようにしたため、常
に誤差の小さい絶対方位出力を得ることができる効果が
ある。
【００１３】また、磁気方位センサの電源をオフ可能な
ものとし、電源オフ時にそれまでの方位情報を不揮発性
記憶手段に記憶し、次回の電源投入時にその情報を使用
するようにしたので、装置の消費電力を低減できる効果
がある。さらに、光ファイバジャイロに代えてレートジ
ャイロを用いるようにしたので、装置を安価に構成でき
る効果がある。
ものとし、電源オフ時にそれまでの方位情報を不揮発性
記憶手段に記憶し、次回の電源投入時にその情報を使用
するようにしたので、装置の消費電力を低減できる効果
がある。さらに、光ファイバジャイロに代えてレートジ
ャイロを用いるようにしたので、装置を安価に構成でき
る効果がある。
【図１】この発明の一実施例による絶対方位検出装置を
示す図である。
示す図である。
【図２】車輌移動時の磁気方位センサ及び光ファイバジ
ャイロの誤差の一例を示す図である。
ャイロの誤差の一例を示す図である。
【図３】従来の絶対方位検出方式を示す図である。
１ 光ファイバジャイロ ２ 磁気方位センサ ３ 補正器 １０ 加算器
Claims (3)
- 【請求項１】 移動体に搭載され、磁気方位センサを使
用して検出した所定方位からの絶対方位と光ファイバジ
ャイロを使用して検出した相対方位を加算して移動体の
絶対方位を検出する装置において、 磁気方位センサの電源を常時投入するものとし、 かつ光ファイバジャイロと磁気方位センサの出力を使用
して光ファイバジャイロと磁気方位センサの出力を比較
して磁気方位センサの出力の変動分を補正する補正器を
備えたことを特徴とする絶対方位検出装置。 - 【請求項２】 移動体に搭載され、磁気方位センサを使
用して検出した所定方位からの絶対方位と光ファイバジ
ャイロを使用して検出した相対方位を加算して移動体の
絶対方位を検出する装置において、 磁気方位センサの電源をオフ可能なものとし、 かつ光ファイバジャイロと磁気方位センサの出力を使用
して光ファイバジャイロと磁気方位センサの出力を比較
して磁気方位センサの出力の変動分を補正する補正器
と、 電源オフ時にそれまでに獲得した方位情報を保持する不
揮発性記憶手段とを備え、 不揮発性記憶手段に保持した方位情報を次回の電源投入
時に使用することを特徴とする絶対方位検出装置。 - 【請求項３】 光ファイバジャイロに代えてレートジャ
イロを用いたことを特徴とする請求項１または２記載の
絶対方位検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31553491A JPH05126579A (ja) | 1991-10-31 | 1991-10-31 | 絶対方位検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31553491A JPH05126579A (ja) | 1991-10-31 | 1991-10-31 | 絶対方位検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05126579A true JPH05126579A (ja) | 1993-05-21 |
Family
ID=18066498
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31553491A Pending JPH05126579A (ja) | 1991-10-31 | 1991-10-31 | 絶対方位検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05126579A (ja) |
-
1991
- 1991-10-31 JP JP31553491A patent/JPH05126579A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6651003B2 (en) | Method of automatic continuous calibration for an electric compass | |
| KR100550871B1 (ko) | 전자나침반의 자동 보정 방법 | |
| US9518844B2 (en) | Rotation angle detection device compromising | |
| US4497034A (en) | Heading detecting apparatus | |
| US5349530A (en) | Direction detecting device | |
| CA1325904C (en) | Method of correcting zero point of gyro and apparatus therefor | |
| US5270959A (en) | Bias correction apparatus of gyro | |
| US20080250661A1 (en) | Sensor module, method of correction therefor, and mobile object including the sensor module | |
| JP2003240652A (ja) | 出力補正回路内蔵型半導体センサ及びトーションバー式トルクセンサ | |
| US5021962A (en) | Navigation method for vehicles with electronic compass | |
| US4751783A (en) | Azimuth determination apparatus | |
| WO2004099715A3 (en) | System and method for compensating for magnetic disturbance of a compass by a moveable vehicle accessory | |
| JPH1194874A (ja) | ヨーレートセンサの較正方法 | |
| JP2000111348A (ja) | 移動体用角速度検出手段の零点出力補正装置 | |
| WO2008140146A1 (en) | Method and apparatus for decide turn condition using sensor | |
| US6199020B1 (en) | External force measuring apparatus | |
| JPH05126579A (ja) | 絶対方位検出装置 | |
| JP2514254B2 (ja) | 車両用方位計 | |
| US6031223A (en) | Rotary encoder having a sensor activation controller | |
| KR101961224B1 (ko) | 션트 저항의 온도계수를 이용한 가변부하의 전류 측정방법 | |
| JPH06213670A (ja) | ロケータ装置 | |
| JP4700329B2 (ja) | 角速度センサの中点補正装置 | |
| US5880566A (en) | Absolute angular position calculation apparatus for a rotating motor and velocity control apparatus adopting the same | |
| JP3975416B2 (ja) | 航法装置、センサ出力較正方法及び航法処理プログラム | |
| JP2006208199A (ja) | 操舵角検出装置 |