JPH05107351A - 閾値決定手段を有する車間距離測定装置 - Google Patents
閾値決定手段を有する車間距離測定装置Info
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- JPH05107351A JPH05107351A JP26756691A JP26756691A JPH05107351A JP H05107351 A JPH05107351 A JP H05107351A JP 26756691 A JP26756691 A JP 26756691A JP 26756691 A JP26756691 A JP 26756691A JP H05107351 A JPH05107351 A JP H05107351A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 閾値を周波数の関数として定めることがで
き、また周囲温度に応じて適切な閾値を決定する手段を
有する車間距離測定装置を提供する。 【構成】 車間距離測定用のレーダ１０１と、レーダの
出力信号を周波数分析する手段１０２と、前方に車両が
存在しない場合に周波数分析結果を閾値として記憶する
手段１０３と、記憶された閾値によって周波数分析結果
からノイズを除去する処理手段１０４と、から構成され
る。第２の発明では、閾値記憶手段１０３が少なくとも
２つの記憶領域を有し、さらにレーダ周囲の大気温度を
検出する手段１０５と、周囲温度に応じて閾値を記憶す
る閾値記憶領域を切り換える手段１０６１と、周囲温度
に応じて閾値を選択して処理手段１０４に出力する手段
１０６２と、を有する。
き、また周囲温度に応じて適切な閾値を決定する手段を
有する車間距離測定装置を提供する。 【構成】 車間距離測定用のレーダ１０１と、レーダの
出力信号を周波数分析する手段１０２と、前方に車両が
存在しない場合に周波数分析結果を閾値として記憶する
手段１０３と、記憶された閾値によって周波数分析結果
からノイズを除去する処理手段１０４と、から構成され
る。第２の発明では、閾値記憶手段１０３が少なくとも
２つの記憶領域を有し、さらにレーダ周囲の大気温度を
検出する手段１０５と、周囲温度に応じて閾値を記憶す
る閾値記憶領域を切り換える手段１０６１と、周囲温度
に応じて閾値を選択して処理手段１０４に出力する手段
１０６２と、を有する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はレーダを使用した車間距
離測定装置に係わり、特に有意な周波数成分とノイズ成
分とを分離するための閾値決定手段を有する車間距離測
定装置に関する。
離測定装置に係わり、特に有意な周波数成分とノイズ成
分とを分離するための閾値決定手段を有する車間距離測
定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車の追突事故を防止するために、前
方の所定範囲内に障害物が存在するか否かを検出する車
間距離測定装置が実用化されている。このような車間距
離測定装置においては、センサとしては一般にいわゆる
ＦＭ−ＣＷ型レーダが使用されることが多く、この出力
信号を周波数分析しピーク周波数を同定することによっ
て車間距離を求めている。
方の所定範囲内に障害物が存在するか否かを検出する車
間距離測定装置が実用化されている。このような車間距
離測定装置においては、センサとしては一般にいわゆる
ＦＭ−ＣＷ型レーダが使用されることが多く、この出力
信号を周波数分析しピーク周波数を同定することによっ
て車間距離を求めている。
【０００３】即ちＦＭ−ＣＷ型レーダでは障害物に向け
て発射する信号を周波数ｆ0 を中心として±ΔＦ／２の
範囲でＦＭ変調し、送信信号と受信信号とのいわゆるビ
ートをとる。そして送信信号の周波数が増加している間
のビート周波数ｆupと送信信号の周波数が減少している
間のビート周波数ｆdownを同定することによって車間距
離と相対速度とを求める。
て発射する信号を周波数ｆ0 を中心として±ΔＦ／２の
範囲でＦＭ変調し、送信信号と受信信号とのいわゆるビ
ートをとる。そして送信信号の周波数が増加している間
のビート周波数ｆupと送信信号の周波数が減少している
間のビート周波数ｆdownを同定することによって車間距
離と相対速度とを求める。
【０００４】従ってレーダの出力信号を処理して２つの
ビート周波数ｆupおよびｆdownを同定することが必要と
なり、このためにレーダ出力信号を周波数分析すること
が一般的である。図５は従来の車間距離測定装置の構成
図であって、レーダ３０１の出力信号は折り返しノイズ
を除去するためのローパスフィルタ３０１１を通過した
のちアナログ・ディジタル変換器３０１２でディジタル
化する。
ビート周波数ｆupおよびｆdownを同定することが必要と
なり、このためにレーダ出力信号を周波数分析すること
が一般的である。図５は従来の車間距離測定装置の構成
図であって、レーダ３０１の出力信号は折り返しノイズ
を除去するためのローパスフィルタ３０１１を通過した
のちアナログ・ディジタル変換器３０１２でディジタル
化する。
【０００５】ディジタル化された信号は周波数分析部３
０２で周波数分析されたのち周波数同定部５５０２に送
られる。この周波数分析部３０２と周波数同定部５５０
２はディジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）で構成さ
れる。周波数同定部５５０２では閾値設定部５５０１で
設定された閾値以下の周波数成分を除去したのちピーク
周波数を同定して車間距離を求め、処理部５５０３へ出
力する。そして所定距離以下になったことが検出された
場合に処理５５０３で警報を発生する。
０２で周波数分析されたのち周波数同定部５５０２に送
られる。この周波数分析部３０２と周波数同定部５５０
２はディジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）で構成さ
れる。周波数同定部５５０２では閾値設定部５５０１で
設定された閾値以下の周波数成分を除去したのちピーク
周波数を同定して車間距離を求め、処理部５５０３へ出
力する。そして所定距離以下になったことが検出された
場合に処理５５０３で警報を発生する。
【０００６】このため精度のよい測定結果を得るために
は所定のパワー以下の周波数成分はノイズとして除去す
る必要があるが、従来はノイズとピーク周波数とを分離
するために閾値設定部５５０１で設定される閾値は固定
値であった。
は所定のパワー以下の周波数成分はノイズとして除去す
る必要があるが、従来はノイズとピーク周波数とを分離
するために閾値設定部５５０１で設定される閾値は固定
値であった。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】このようにＦＭ変調に
よる車間距離測定装置においては、前方に障害物がない
場合の周波数分析結果には変調周波数の周波数成分にピ
ークがあらわれるため、ノイズレベルは一様でない。従
って閾値を周波数によらず一定値とする場合は比較的大
きい値とする必要があり、障害物の反射強度が小さい場
合のピーク値の検出はできないこととなる。
よる車間距離測定装置においては、前方に障害物がない
場合の周波数分析結果には変調周波数の周波数成分にピ
ークがあらわれるため、ノイズレベルは一様でない。従
って閾値を周波数によらず一定値とする場合は比較的大
きい値とする必要があり、障害物の反射強度が小さい場
合のピーク値の検出はできないこととなる。
【０００８】またレーダの雑音特性は大気温度によって
影響を受ける。本発明はかかる問題点に鑑みなされたも
のであって、閾値を周波数の関数として定めることがで
き、また周囲温度に応じて適切な閾値を決定する手段を
有する車間距離測定装置を提供することを目的とする。
影響を受ける。本発明はかかる問題点に鑑みなされたも
のであって、閾値を周波数の関数として定めることがで
き、また周囲温度に応じて適切な閾値を決定する手段を
有する車間距離測定装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】図１は第１の発明に係る
車間距離測定装置の基本構成図であって、車間距離測定
用のレーダ１０１と、レーダ１０１の出力信号を周波数
分析する周波数分析手段１０２と、前方に障害物が存在
しない場合に周波数分析手段１０２の分析結果を閾値と
して記憶する閾値記憶手段１０３と、閾値記憶手段１０
３に記憶された閾値によって周波数分析手段１０２の分
析結果からノイズを除去する処理手段１０４と、から構
成される。
車間距離測定装置の基本構成図であって、車間距離測定
用のレーダ１０１と、レーダ１０１の出力信号を周波数
分析する周波数分析手段１０２と、前方に障害物が存在
しない場合に周波数分析手段１０２の分析結果を閾値と
して記憶する閾値記憶手段１０３と、閾値記憶手段１０
３に記憶された閾値によって周波数分析手段１０２の分
析結果からノイズを除去する処理手段１０４と、から構
成される。
【００１０】また図２は第２の発明に係る車間距離測定
装置の基本構成図であって、閾値記憶手段１０３が少な
くとも２つの記憶領域１０３１、１０３２・・・１０３
Ｎから構成されるとともに、さらにレーダ１０１周囲の
大気温度を検出する周囲温度検出手段１０５と、周囲温
度検出手段１０５により検出された周囲温度に応じて閾
値を記憶する少なくとも２つの閾値記憶領域１０３１、
１０３２・・・１０３Ｎを切り換える第１の切り換え手
段１０６１と、周囲温度検出手段１０５により検出され
た周囲温度に応じて少なくとも２つの記憶領域１０３
１、１０３２・・・１０３Ｎに記憶された閾値を選択し
て処理手段１０４に出力する第２の切り換え手段１０６
２と、を有する。
装置の基本構成図であって、閾値記憶手段１０３が少な
くとも２つの記憶領域１０３１、１０３２・・・１０３
Ｎから構成されるとともに、さらにレーダ１０１周囲の
大気温度を検出する周囲温度検出手段１０５と、周囲温
度検出手段１０５により検出された周囲温度に応じて閾
値を記憶する少なくとも２つの閾値記憶領域１０３１、
１０３２・・・１０３Ｎを切り換える第１の切り換え手
段１０６１と、周囲温度検出手段１０５により検出され
た周囲温度に応じて少なくとも２つの記憶領域１０３
１、１０３２・・・１０３Ｎに記憶された閾値を選択し
て処理手段１０４に出力する第２の切り換え手段１０６
２と、を有する。
【００１１】
【作用】第１の発明にあっては周波数に応じた閾値を設
定されるため測定精度および感度を向上する。第２の発
明にあってはさらに大気温度によって適切な閾値が設定
され、測定精度が一層向上する。
定されるため測定精度および感度を向上する。第２の発
明にあってはさらに大気温度によって適切な閾値が設定
され、測定精度が一層向上する。
【００１２】
【実施例】図３は本発明に係る車間距離測定装置の実施
例の構成図であって、センサとしていわゆるＦＭ−ＣＷ
型レーダ３０１を使用する。レーダ３０１から発射され
たミリ波あるいはレーザー光は障害物３１０によって反
射されレーダ３０１で受信される。
例の構成図であって、センサとしていわゆるＦＭ−ＣＷ
型レーダ３０１を使用する。レーダ３０１から発射され
たミリ波あるいはレーザー光は障害物３１０によって反
射されレーダ３０１で受信される。
【００１３】前述のように発射される信号は周波数ｆ0
を中心として±ΔＦ／２の範囲で変調されているため発
射される信号と受信される信号の間にビートが発生す
る。このビート周波数信号がレーダ３０１の出力信号と
なり、折り返しノイズを除去するためのローパスフィル
タ３０１１を介してアナログ・ディジタル変換器３０１
２に供給される。
を中心として±ΔＦ／２の範囲で変調されているため発
射される信号と受信される信号の間にビートが発生す
る。このビート周波数信号がレーダ３０１の出力信号と
なり、折り返しノイズを除去するためのローパスフィル
タ３０１１を介してアナログ・ディジタル変換器３０１
２に供給される。
【００１４】ビート周波数信号はアナログ・ディジタル
変換器３０１２でディジタル化されディジタル・シグナ
ル・プロセッサ（ＤＳＰ）３０２に入力される。ＤＳＰ
３０２内で高速フーリエ変換（ＦＦＴ）アルゴリズムに
よりビート周波数信号に対して周波数分析が行われ、離
散化された周波数毎にパワーが算出される。
変換器３０１２でディジタル化されディジタル・シグナ
ル・プロセッサ（ＤＳＰ）３０２に入力される。ＤＳＰ
３０２内で高速フーリエ変換（ＦＦＴ）アルゴリズムに
よりビート周波数信号に対して周波数分析が行われ、離
散化された周波数毎にパワーが算出される。
【００１５】図４はレーダ３０１の出力信号の周波数分
析結果のスペクトル図であって、横軸に周波数、縦軸に
パワーをとる。（イ）は障害物３１０が存在しない場合
のスペクトルを示しているが、パワーは周波数の関数と
なる。この障害物が存在しない場合のスペクトルが閾値
としてコントローラ３５０中のメモリに記憶される。
析結果のスペクトル図であって、横軸に周波数、縦軸に
パワーをとる。（イ）は障害物３１０が存在しない場合
のスペクトルを示しているが、パワーは周波数の関数と
なる。この障害物が存在しない場合のスペクトルが閾値
としてコントローラ３５０中のメモリに記憶される。
【００１６】なお、記憶する閾値としてはこのスペクト
ルに１以上の定数Ｋをかけたものとしてもよい。（ロ）
は障害物３１０の存在する状態におけるスペクトルであ
って、コントローラ３５０中のメモリに記憶されている
周波数の関数としての閾値以上のピーク（○印）が検出
され、車間距離および相対速度が演算される。
ルに１以上の定数Ｋをかけたものとしてもよい。（ロ）
は障害物３１０の存在する状態におけるスペクトルであ
って、コントローラ３５０中のメモリに記憶されている
周波数の関数としての閾値以上のピーク（○印）が検出
され、車間距離および相対速度が演算される。
【００１７】レーダ３０１は周囲温度の影響を受けるの
で、周囲温度によって閾値を変更することにより検出精
度を向上させることができる。即ち第２の発明の実施例
においては温度検出センサ３０５をレーダ３０１の近傍
に設け、出力信号をコントローラ３５０に入力する。そ
して障害物３１０がない状態でレーダ３０１の周囲温度
を変更してスペクトルを演算する。
で、周囲温度によって閾値を変更することにより検出精
度を向上させることができる。即ち第２の発明の実施例
においては温度検出センサ３０５をレーダ３０１の近傍
に設け、出力信号をコントローラ３５０に入力する。そ
して障害物３１０がない状態でレーダ３０１の周囲温度
を変更してスペクトルを演算する。
【００１８】例えば周囲温度を−２０度から４０度まで
２０度毎に３分割してそれぞれの温度帶域でのスペクト
ルをコントローラ３５０中に設けられた３つのメモリ領
域に記憶する。走行中は温度検出センサ３０５によって
検出されたレーダ３０１の周囲温度に応じて、３つのメ
モリ領域中に記憶された閾値を選択することができる。
２０度毎に３分割してそれぞれの温度帶域でのスペクト
ルをコントローラ３５０中に設けられた３つのメモリ領
域に記憶する。走行中は温度検出センサ３０５によって
検出されたレーダ３０１の周囲温度に応じて、３つのメ
モリ領域中に記憶された閾値を選択することができる。
【００１９】
【発明の効果】第１の発明によれば、レーダの出力信号
から車間距離に関する情報を抽出する際に、周波数の関
数として定められた適切な閾値によってノイズを除去し
て測定精度を向上することが可能となる。第２の発明に
よれば、レーダの周囲温度に応じた閾値が使用されるた
め、測定精度を一層向上することが可能となる。
から車間距離に関する情報を抽出する際に、周波数の関
数として定められた適切な閾値によってノイズを除去し
て測定精度を向上することが可能となる。第２の発明に
よれば、レーダの周囲温度に応じた閾値が使用されるた
め、測定精度を一層向上することが可能となる。
【図１】図１は第１の発明の基本構成図である。
【図２】図２は第２の発明の基本構成図である。
【図３】図３は本発明の実施例のハードウエア構成図で
ある。
ある。
【図４】図４は周波数分析結果のスペクトル図である。
【図５】図５は従来の車間距離測定装置の構成図であ
る。
る。
１０１…レーダ １０２…周波数分析手段 １０３…閾値記憶手段 １０４…処理手段 １０５…周囲温度検出手段 １０６１…第１の切り換え手段 １０６２…第２の切り換え手段
Claims (2)
- 【請求項１】 車間距離測定用のレーダ（１０１）と、 該レーダ（１０１）の出力信号を周波数分析する周波数
分析手段（１０２）と、 前方に障害物が存在しない場合に該周波数分析手段（１
０２）の分析結果を閾値として記憶する閾値記憶手段
（１０３）と、 該閾値記憶手段（１０３）に記憶された閾値によって該
周波数分析手段（１０２）の分析結果からノイズを除去
する処理手段（１０４）と、から構成される閾値決定手
段を有する車間距離測定装置。 - 【請求項２】 前記閾値記憶手段（１０３）が少なくと
も２つの記憶領域（１０３１、１０３２・・・１０３
Ｎ）から構成されるとともに、さらに前記レーダ（１０
１）周囲の大気温度を検出する周囲温度検出手段（１０
５）と、 該周囲温度検出手段（１０５）により検出された周囲温
度に応じて閾値を記憶する該少なくとも２つの閾値記憶
領域（１０３１、１０３２・・・１０３Ｎ）を切り換え
る第１の切り換え手段（１０６１）と、 該周囲温度検出手段（１０５）により検出された周囲温
度に応じて該少なくとも２つの記憶領域（１０３１、１
０３２・・・１０３Ｎ）に記憶された閾値を選択して前
記処理手段（１０４）に出力する第２の切り換え手段
（１０６２）と、を有する請求項１に記載の閾値決定手
段を有する車間距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26756691A JPH05107351A (ja) | 1991-10-16 | 1991-10-16 | 閾値決定手段を有する車間距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26756691A JPH05107351A (ja) | 1991-10-16 | 1991-10-16 | 閾値決定手段を有する車間距離測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05107351A true JPH05107351A (ja) | 1993-04-27 |
Family
ID=17446582
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26756691A Pending JPH05107351A (ja) | 1991-10-16 | 1991-10-16 | 閾値決定手段を有する車間距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05107351A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004506909A (ja) * | 2000-08-16 | 2004-03-04 | レイセオン・カンパニー | レーダ受信機用ビデオ増幅器 |
| JP2007155728A (ja) * | 2006-12-01 | 2007-06-21 | Mitsubishi Electric Corp | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
| JP2009058308A (ja) * | 2007-08-30 | 2009-03-19 | Nec Corp | チャープレーダ外来干渉波除去方法及び装置 |
| JP2009521681A (ja) * | 2005-12-23 | 2009-06-04 | ゼネラル・エレクトリック・カンパニイ | マイクロ波検出システム及び方法 |
| US20130021196A1 (en) * | 2011-07-22 | 2013-01-24 | Armin Himmelstoss | Fmcw radar system and interference recognition method for fmcw radar systems |
| JP2014185973A (ja) * | 2013-03-25 | 2014-10-02 | Mitsubishi Electric Corp | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
-
1991
- 1991-10-16 JP JP26756691A patent/JPH05107351A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004506909A (ja) * | 2000-08-16 | 2004-03-04 | レイセオン・カンパニー | レーダ受信機用ビデオ増幅器 |
| JP2009521681A (ja) * | 2005-12-23 | 2009-06-04 | ゼネラル・エレクトリック・カンパニイ | マイクロ波検出システム及び方法 |
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| US9063213B2 (en) * | 2011-07-22 | 2015-06-23 | Robert Bosch Gmbh | FMCW radar system and interference recognition method for FMCW radar systems |
| JP2014185973A (ja) * | 2013-03-25 | 2014-10-02 | Mitsubishi Electric Corp | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20000822 |