JPH0494599A - Component mounting device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To replace a tool in a short time by providing a plurality of tool holding means for holding tools, and providing a tool table movable in a direction crossing the aligning direction of the means and capable of placing a plurality of tools. CONSTITUTION:Upper and lower movable elements of a mounting head are moved down to standby positions, and tool vacuum passages 31 of the elements are evacuated in vacuum suction state. Then, suction pads 77 are raised by the operation of each cylinder 72, lifted while sucking tools 24 to be placed and mounted in recesses 63 of a tool table 62 through a vacuum passage 80 to be engaged with shafts 27. Thereafter, the tools 24 are held by the shafts 27 by means of energizing force of a leaf spring 32 and vacuum suction through a tool vacuum passage 31. Further, the pads 77 stop sucking, move down from the cylinders 72, and the elements are raised.

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、吸着ノズルを有する複数のツールを交換可能
に保持する装着ヘッドが移動して前記ノズルに吸着され
た部品をプリント基板に装着する部品装着装置に関する
。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (A) Industrial Application Field The present invention is a method for mounting a component picked up by the nozzle onto a printed circuit board by moving a mounting head that replaceably holds a plurality of tools each having a suction nozzle. The present invention relates to a component mounting device.

（ロ）従来の技術 この種部品装着装置が、特開昭６２−１４５８９９号公
報に開示されている。ここに示される従来技術によれば
、ノズルはベルトコンベア（７Ｍｊｌ板に固定されてい
るノズルホルダーに収納されている。ノズルを交換する
場合は、ノズルを保持したＸＹ方向に移動するノズルシ
ャフトがノズルホルダー上に移動してノズルホルダーに
該ノズルを載置し、ノズルホルダーに取付けられた爪が
ノズルに設けられたフックに係合した後上昇することに
よりノズルが取外される。ノズルを取付ける際は、取付
けたいノズル上にノズルシャフトが移動して下降するこ
とによりノズルが取付けられ爪がノズルを解放した後ノ
ズルシャフトが上昇する。(b) Prior Art A component mounting device of this type is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 145899/1983. According to the prior art shown here, the nozzle is housed in a nozzle holder fixed to a belt conveyor (7Mjl plate).When replacing the nozzle, the nozzle shaft that holds the nozzle and moves in the XY direction replaces the nozzle. The nozzle is removed by moving onto the holder and placing the nozzle on the nozzle holder, and the claw attached to the nozzle holder engages with the hook provided on the nozzle and then rises to remove the nozzle.When installing the nozzle In this case, the nozzle shaft is moved and lowered onto the nozzle to be attached, the nozzle is attached, and after the claw releases the nozzle, the nozzle shaft is raised.

前記風は載置されている全てのノズルに共通に一つ設け
られており、全てのノズルを同時に保持し同時に解放す
る。One air is provided in common to all the nozzles placed, and all the nozzles are held and released at the same time.

（ハ）発明が解決しようとする課題 しかし前記従来技術では、ノズルを収納するノズルホル
ダーが固定されている場合、ノズルの載置位置ごとに前
述のような爪と該爪の駆動源を設けることが考えられる
が、これでは機構が大がかりになりすぎる。そこで前記
従来技術では一つの爪で全てのノズルを保持する構造に
しているが、該従来技術では爪自体が大きくなり、爪を
駆動するため駆動源を大きくしなければならないという
欠点がある。(C) Problems to be Solved by the Invention However, in the above-mentioned prior art, when the nozzle holder that houses the nozzle is fixed, the above-mentioned claw and a driving source for the claw are provided for each nozzle placement position. is possible, but this would make the mechanism too large. Therefore, the conventional technique has a structure in which all the nozzles are held by one pawl, but this conventional technique has the disadvantage that the pawl itself is large and the drive source must be made large to drive the pawl.

このため、本出願人が出願した特願平１−２１４３８５
号の願書に添付した明細書又は図面に記載した以下のよ
うな技術がある。これによると、ツールを複数個載置し
たツールテーブルに対してツールを交換するためツール
を１個のみ保持する保持手段を設け、ツールテーブルを
移動させて、該保持手段にツールテーブル上の任意のツ
ールを保持させるようにしている。For this reason, patent application No. 1-214385 filed by the applicant
There are the following technologies described in the specification or drawings attached to the application of No. According to this, in order to exchange a tool on a tool table on which a plurality of tools are mounted, a holding means for holding only one tool is provided, and the tool table is moved and the holding means is placed at any position on the tool table. I try to hold the tools.

しかしこのようにすると、装着ヘッドに複数のツールが
取付けられていてツールを交換する場合−つのツールの
交換が終了するまでツールを交換することができず、ツ
ール交換に時間が掛るという欠点がある。However, this method has the disadvantage that when multiple tools are attached to the mounting head and the tool is to be replaced, the tool cannot be replaced until one tool has been replaced, and it takes time to replace the tool. .

そこで本発明は、装着ヘッドに取付けられた複数のツー
ルの交換に要する時間を短縮することを目的とする。Therefore, an object of the present invention is to shorten the time required to replace a plurality of tools attached to a mounting head.

（ニ）課題を解決するための手段 このため本発明は、吸着ノズルを有する複数のツールを
交換可能に保持する装着ヘッドが移動して前記ノズルに
吸着された部品をプリント基板に装着する部品装着装置
に於いて、前記装着ヘッドの移動路の所定の停止位置に
て前記ヘッドに取付けられた複数のツールの取付位置に
夫々対応して設けられツールを前記ヘッドより相対移動
許せて取外すためにツールを保持する複数のツール保持
手段と、該複数のツール保持手段の並び方向と交差する
方向に移動可能であると共に所定位置に停止したときに
前記複数のツール保持手段の配設位置にツールを載置す
るツール置場を位置させて取外された前記複数のツール
を同時に載置可能なツールテーブルとを備えたものであ
る。(d) Means for Solving the Problems Therefore, the present invention provides component mounting in which a mounting head that replaceably holds a plurality of tools having suction nozzles moves to mount the components suctioned by the nozzles onto a printed circuit board. In the apparatus, a tool is provided corresponding to the attachment position of a plurality of tools attached to the head at a predetermined stop position on the movement path of the attachment head, and for removing the tools while allowing the tools to move relative to the head. a plurality of tool holding means for holding the plurality of tool holding means, and a tool that is movable in a direction intersecting the direction in which the plurality of tool holding means are arranged, and when stopped at a predetermined position, a tool is placed at the arrangement position of the plurality of tool holding means. The tool table is provided with a tool table on which the plurality of removed tools can be placed at the same time.

（ネ）作用 ツールテーブルが移動して所定位置に停止したときに、
ツール置場が複数のツール保持手段の配設位置に位置し
、装着ヘッドは夫々のツール保持手段が装着ヘッドの複
数のツールの取付位置に対応する位置に位置するよう移
動する。そしてツール保持手段は装着ヘッドの複数のツ
ールを保持し、ヘッドとの相対移動により夫々のツール
が取外されツールテーブル上の対応するツール置場に略
同時に載置きれる。(n) When the action tool table moves and stops at a predetermined position,
The tool storage is located at a position where the plurality of tool holding means are disposed, and the mounting head is moved such that each tool holding means is located at a position corresponding to the mounting position of the plurality of tools on the mounting head. The tool holding means holds a plurality of tools of the mounting head, and each tool is removed by relative movement with the head and placed on the corresponding tool storage area on the tool table almost simultaneously.

（へ）実施例 以下本発明の一実施例を図に基づき説明する。(f) Example An embodiment of the present invention will be described below based on the drawings.

第２図に於いて、（１〉は本発明を適用せる部品装着装
置である。（２）は一対の供給コンベアであり、（３）
はＸテーブル部であり、（４）は一対の排出コンベアで
あり、（５）はＹヘッド部であり、（６）はチップ部品
（７）を供給する部品供給部であり、（８）はツール交
換部である。In FIG. 2, (1) is a component mounting device to which the present invention can be applied. (2) is a pair of supply conveyors; (3)
is an X table section, (4) is a pair of discharge conveyors, (5) is a Y head section, (6) is a component supply section that supplies chip components (7), and (8) is a component supply section that supplies chip components (7). This is the tool exchange department.

供給コンベア（２）はプリント基板（１０）を搬送し、
Ｘテーブル（３）に該基板（１０）を供給するものであ
り、排出コンベア（４）はＸテーブル部（３）より排出
されたプリント基板（１０）を下流装置に排出するため
に搬送するものである。The supply conveyor (2) conveys the printed circuit board (10),
The board (10) is supplied to the X table (3), and the discharge conveyor (4) transports the printed circuit board (10) discharged from the X table section (3) to be discharged to downstream equipment. It is.

次に、Ｙヘッド部（５）について詳述する。第２図乃至
第３図に於いて、（１２）（１２）は装着ヘッドであり
、ヘッドボールネジ（１３）　（１３）に嵌合したヘッ
ド用ナツト（１４）（１４）に取付けられており、ヘッ
ド駆動モータ（１５）（１５）に駆動きれ該ポールネジ
（１３）（１３）が回動することによりヘッドリニアガ
イド（１６）（１６）（１６）（１６）に案内されＹ方
向に移動をし、部品供給部（６）より供給きれるチップ
部品（７）をＸテーブル部（３）にてプリント基板（１
０）に装着する。Next, the Y head section (5) will be explained in detail. In FIGS. 2 and 3, (12) and (12) are mounting heads, which are attached to head nuts (14) and (14) fitted to head ball screws (13) and (13), When the head drive motors (15) (15) are driven, the pole screws (13) (13) rotate and are guided by the head linear guides (16) (16) (16) (16) to move in the Y direction. , the chip components (7) that can be supplied from the component supply section (6) are placed on the printed circuit board (1) at the X table section (3).
0).

装着ヘッド（１２）について詳述する。第３図に於いて
、（１８）はチップ部品（７）を吸着するノズル（１９
）を先端に有する上下動体であり、装着ヘッド（１２〉
に上下動可能に３本設けられている。The mounting head (12) will be explained in detail. In Figure 3, (18) is a nozzle (19) that sucks the chip component (7).
) is a vertically movable body with a mounting head (12〉) at the tip.
There are 3 rods that can be moved up and down.

該３本の上下動体り１８）は装着ヘッド（１２）の移動
するＹ方向の直線上に等間隔に列設きれている。The three vertically movable members 18) are arranged in a row at equal intervals on a straight line in the Y direction along which the mounting head (12) moves.

（２０）は上下動体（１８）を下降させないように規制
するストッパ機構であり、（２１）は上下動体（１８）
を上下動させる上下動駆動機構である。（２３）はチッ
プ部品（７）を照明するための照明ユニットである。(20) is a stopper mechanism that restricts the vertically movable body (18) from descending, and (21) is a stopper mechanism that prevents the vertically movable body (18) from descending.
It is a vertical movement drive mechanism that moves up and down. (23) is a lighting unit for illuminating the chip component (7).

上下動体（１８）の構造について詳述する。第３図及び
第４図に於いて、（２４）はノズル（１９）を先端に有
するツールであり、チップ部品（７）を吸着するための
部品吸着真空通路（２５）が内部に形成されると共に照
明ユニット（２３）の発する光線を拡散させて部品（７
）に照射するための乳白色の拡散板（２６）が設けられ
ている。ツール（２４）は部品（７）の大きさ及び形状
に応じてノズル（１９）及び拡散板（２６）の大ききが
異なったものが多数用意されている。The structure of the vertically moving body (18) will be explained in detail. In FIGS. 3 and 4, (24) is a tool having a nozzle (19) at the tip, and a component suction vacuum passage (25) for suctioning the chip component (7) is formed inside. At the same time, the light rays emitted by the lighting unit (23) are diffused to illuminate the parts (7).
) is provided with a milky white diffuser plate (26) for irradiating the area. A large number of tools (24) are prepared with different sizes of nozzles (19) and diffusion plates (26) depending on the size and shape of the component (7).

（２７）はツール（２４）を吸引保持するシャフトであ
り内筒（２８）及び外筒（２９）とより成り、内筒（２
８）内にツール（２４）の部品吸着真空通路（２５）に
連通ずる部品真空通路（３０）を有すると共に内筒（２
８）と外筒（２９）の間にツール（２４）を吸引するツ
ール真空通路（３１）を形成している。外筒（２９）の
下端部には一対の板バネク３２）が取付けられており、
ツール（２４）ハツール真空通路（３１）よりの真空吸
引と板バネ（３２）とによりシャフト（２７）下端に取
外し可能に保持される。(27) is a shaft that sucks and holds the tool (24), and is composed of an inner cylinder (28) and an outer cylinder (29).
8) has a component vacuum passage (30) communicating with the component suction vacuum passage (25) of the tool (24), and an inner cylinder (2).
A tool vacuum passage (31) for sucking the tool (24) is formed between the tool (24) and the outer cylinder (29). A pair of leaf springs 32) are attached to the lower end of the outer cylinder (29).
The tool (24) is removably held at the lower end of the shaft (27) by vacuum suction from the tool vacuum passage (31) and a leaf spring (32).

（３４）はシャフト（２７）の上部に取付けられた二重
管継手であり、その下部にはフランジ（３５）が形成さ
れている。部品吸着真空通路（２５）は図示しない真空
源に図示しないバルブを介して接続されている。(34) is a double pipe joint attached to the upper part of the shaft (27), and a flange (35) is formed at the lower part thereof. The component suction vacuum passage (25) is connected to a vacuum source (not shown) via a valve (not shown).

（３７）はツール真空通路（３１）と図示しない真空源
を図示しないバルブを介して連通ずる真空用バイブであ
る。真空用パイプ（３７）は図示しないバルブを介して
、更に圧縮空気源にも接続されている。(37) is a vacuum vibrator that communicates with the tool vacuum passage (31) and a vacuum source (not shown) via a valve (not shown). The vacuum pipe (37) is further connected to a compressed air source via a valve (not shown).

次に、ストッパ機構（２０）について詳述する。（４０
）は下端に爪部（４１）を有するストッパレバーであり
、ヘッド用ナツト（１４）に取付けられた取付板（４３
）に設けられたソレノイド（４４）に上端が回動可能に
軸着されており該ソレノイド（４４）の前後動により支
軸（４５）を支点に揺動する。Next, the stopper mechanism (20) will be explained in detail. (40
) is a stopper lever having a claw part (41) at the lower end, and a mounting plate (43) attached to the head nut (14).
) The upper end is rotatably attached to a solenoid (44), and swings about a support shaft (45) as the solenoid (44) moves back and forth.

即ち、ソレノイド（４４）が消磁した状態で突出してい
る場合、爪部（４１）がフランジ（３５）の下面に係止
して上下動体（１８）の下動を規制し上下動体く１８）
をロックし、ソレノイド（４４）が励磁して後退すると
フランジ（３５）より爪部（４１）が外れ上下動体（１
８）は下動が可能となる。That is, when the solenoid (44) protrudes in a demagnetized state, the claw portion (41) engages with the lower surface of the flange (35) and restricts the downward movement of the vertically movable body (18).
When the solenoid (44) is energized and retreats, the claw (41) comes off from the flange (35) and the vertically moving body (1
8) allows for downward movement.

次に、上下動駆動機構（２１）について詳述する。Next, the vertical movement drive mechanism (21) will be described in detail.

上下動モータ（４７）が上下動ボールネジ（４８）を回
動させることにより、上下動ナツト（４９）に取付けら
れた上下動板（５０）は取付板（４３）に設けられたリ
ニアガイド（５１）（５１）に沿って上下動する。該上
下動板（５０）には３箇所に前記フランジ（３５）の下
面に係止して上下動体（１Ｂ）（１８）（１８）を夫々
支持するカムフォロワ（５２バ５２）　（５２）が設け
られており、ストッパレバー（４０）のロックが解かれ
た上下動体く１８）はモータ（５３）の回動によりカム
フォロワ（５２）に支持されながら上下動をする。When the vertical movement motor (47) rotates the vertical movement ball screw (48), the vertical movement plate (50) attached to the vertical movement nut (49) moves into the linear guide (51) provided on the mounting plate (43). ) (51). The vertically movable plate (50) is provided with cam followers (52 bars 52) (52) that engage with the lower surface of the flange (35) and support the vertically movable bodies (1B) (18) (18), respectively. With the stopper lever (40) unlocked, the vertically movable body 18) moves vertically while being supported by the cam follower (52) by rotation of the motor (53).

第２図及び第３図に於いて、（５５）（５５）は部品認
識カメラであり、部品供給部（６）にてノズル（１９）
が吸着して取出したチップ部品（７）は装着ヘッド（１
２）の移動により移動して来て該カメラ（５５）により
吸着位置、姿勢及びリード曲り、リード浮き等を認識き
れる。In Fig. 2 and Fig. 3, (55) and (55) are component recognition cameras, and the nozzle (19) is installed in the component supply section (6).
The chip component (7) that was picked up and taken out by the mounting head (1
2), and the camera (55) can recognize the suction position, posture, lead bending, lead floating, etc.

次に、Ｘテーブル部（３）について説明する。第１図に
於いて、（５８）は供給コンベア（２）（２）に供給さ
れたプリント基板（１０）を載置するＸテーブルであり
、Ｘボールネジ（５９）に嵌合する図示しないナツトが
取付けられておりＸモータ（６０）によるＸボールネジ
（５９）の回動によりＸリニアガイド（６１）（６１）
に沿ってＸ方向に移動する。Next, the X table section (3) will be explained. In FIG. 1, (58) is an X table on which the printed circuit board (10) supplied to the supply conveyor (2) (2) is placed, and a nut (not shown) that fits into the X ball screw (59) is attached. The X linear guide (61) (61) is installed and rotated by the X ball screw (59) by the X motor (60).
Move in the X direction along.

ノズル（１９）に吸着されて装着ヘッド（１２）により
移動して来たチップ部品（７）は装着ヘッド（１２）の
Ｘ方向移動とＸテーブル（５８）のＸ方向移動によりＸ
テーブル（５８）上のプリント基板（１０）上に装着さ
れる。The chip component (7) that has been attracted by the nozzle (19) and moved by the mounting head (12) is moved in the X direction by the movement of the mounting head (12) in the X direction and the movement of the
It is mounted on a printed circuit board (10) on a table (58).

次に、ツール交換部（８〉について詳述する。第１図、
第２図、第５図及び第６図に於いて、（６２）はノズル
（１９）及び拡散板（２６）の大きさ及び形状の異なる
ことにより種類の異なるツール（２４）をＸ方向及びＹ
方向に多数個差べて載置して収納するツールテーブルで
ある。ツールテーブル（６２＞にはツール（２４〉がず
れないように拡散板（２６）の大きさに合せてツール置
場としての凹部（６３）が形成きれ凹部（６３）の中央
部にはノズル（１９）の逃げ及びツール交換のために貫
通孔（６４〉が開口している。Next, the tool exchange part (8>) will be explained in detail.
In FIGS. 2, 5, and 6, (62) can move different types of tools (24) in the X direction and Y direction due to the different sizes and shapes of the nozzle (19) and the diffuser plate (26).
This is a tool table on which a large number of tools can be placed and stored side by side. A recess (63) is formed on the tool table (62) to serve as a tool storage according to the size of the diffuser plate (26) so that the tool (24) does not shift.In the center of the recess (63) is a nozzle (19). ) is provided with a through hole (64) for escape and tool exchange.

夫々の貫通孔（６４）の大きさは同一であり、第５図に
示されるように夫々Ｙ方向の１直線上に３個設けられた
貫通孔（６４）の列がＸ方向に多数列に配設されており
、また夫々の貫通孔（６４）はＸ方向の３本の平行な直
線上に配設されている。The size of each through hole (64) is the same, and as shown in FIG. The through holes (64) are arranged on three parallel straight lines in the X direction.

Ｙ方向に並ぶ貫通孔（６４）の間隔は等間隔であり、装
着ヘッド（１２）において上下動体（１８）が設けられ
ている間隔と同じである。この間隔をｒｐ」とする。つ
まり、Ｘ方向に貫通孔（６４）が並んでいる３本の直線
の間隔が「Ｐ」となる。The intervals between the through holes (64) arranged in the Y direction are equal intervals, and are the same as the intervals at which the vertically movable bodies (18) are provided in the mounting head (12). Let this interval be "rp". In other words, the interval between three straight lines in which the through holes (64) are lined up in the X direction is "P".

このため、ツールテーブル（６２）上に載置きれるツー
ル（２４）も貫通孔（６４〉と同じ位置関係で配設され
る。そして、各ツール（２４）は種類によって載置する
凹部（６３）が決っている。各凹部（６３）も貫通孔（
６４）の配列通りに配設されているが、凹部（６３）が
Ｙ方向に成す列をＹ方向凹部列と以下言う。For this reason, the tools (24) placed on the tool table (62) are also arranged in the same positional relationship as the through holes (64>).Then, each tool (24) is placed in a recess (63) depending on the type. is determined. Each recess (63) also has a through hole (
64), and the row of recesses (63) formed in the Y direction is hereinafter referred to as a Y-direction recess row.

ツールテーブル（６２）が取付けられた移動台（６５）
ハ”ｙ　−ＪＬ　用ホールネジ（６７）が嵌合するツー
ル用ナツト（６８）に取付けられており、ツール用モー
タ（６９）が該ボールネジ（６７）を回動きせるとツー
ル用ノニアガイド（７０）に沿ってＸ方向の移動を行な
う。従って、ツールテーブル（６２）はＸ方向に移動す
ることになる。Mobile platform (65) with tool table (62) attached
The hole screw (67) for JL is attached to the tool nut (68) to which it fits, and when the tool motor (69) rotates the ball screw (67), the tool nonear guide (70) Accordingly, the tool table (62) will move in the X direction.

第６図に於いて、（７１）はツール（２４）を交換する
ときに該ツール（２４〉を吸着するためのツール吸着部
である。該ツール吸着部（７１〉について以下説明する
。In Fig. 6, (71) is a tool suction part for suctioning the tool (24) when replacing the tool (24).The tool suction part (71>) will be explained below.

（７２）は基台り７３）に固定して設けられたシリンダ
であり、該シリンダ〈７２）のけツク（７４）には取付
片（７５）を介してパッド保持部材（７６）が取付けら
れている。(72) is a cylinder fixed to the base 73), and a pad holding member (76) is attached to the socket (74) of the cylinder (72) via an attachment piece (75). ing.

パッド保持部材（７６）は筒状でありツール（２４）を
交換する吸着パッド（７７）が貫入されているが、吸着
パッド（７７）の吸着部は広がって段部を形成しており
、吸着パッド（７７）の軸部に巻着されたバネ（７８）
が該段部に係合して吸着パッド（７７）を上方に付勢し
支持している。吸着パッド（７７）の上面は中央部に凹
部が形成されシリンダ〈７２）が作動したときに交換す
るツール（２４）の拡散板（２６）の下面に当接したと
きにノズル（１９）を逃げている。吸着パッド（７７）
内には真空吸着用の真空通気路（８０）が形成され吸着
パッド（７７）の上面で数箇所に開口している。真空通
気路（８０）は吸着パッド（７７）の下方より図示しな
い真空源に図示しないバルブを介して接続されている。The pad holding member (76) is cylindrical and has a suction pad (77) penetrated therein for exchanging the tool (24), but the suction part of the suction pad (77) expands to form a stepped part, so that the suction A spring (78) wrapped around the shaft of the pad (77)
engages with the stepped portion to urge and support the suction pad (77) upward. The upper surface of the suction pad (77) has a recess formed in the center, which allows the nozzle (19) to escape when it comes into contact with the lower surface of the diffuser plate (26) of the tool (24) to be replaced when the cylinder (72) is activated. ing. Suction pad (77)
A vacuum ventilation path (80) for vacuum suction is formed inside and opens at several locations on the top surface of the suction pad (77). The vacuum air passage (80) is connected from below the suction pad (77) to a vacuum source (not shown) via a valve (not shown).

前記貫通孔（６４）はシリンダ（７２）の作動により上
動した吸着パッド（７７）が入り込める犬ききに開口し
ている。１つの吸着ヘッド（１２）に対して３個のツー
ル吸着部（７１）が配設されている。The through hole (64) opens so that the suction pad (77) moved upward by the operation of the cylinder (72) can enter therein. Three tool suction parts (71) are arranged for one suction head (12).

３個の該ツール吸着部（７１）は夫々の吸着パッド（７
７）が、装着ヘッド（１２）に保持されている３本のノ
ズル（１９）が通過する移動路と、ツールテーブル（６
２）の貫通孔（６４〉の通過する３つの移動路の夫々と
の交差位置に位置するように設けられている。The three tool suction parts (71) are attached to respective suction pads (7
7) is a moving path through which the three nozzles (19) held by the mounting head (12) pass, and a tool table (6).
2) is provided so as to be located at the intersection position with each of the three movement paths through which the through hole (64>) passes.

従って吸着パッド（７７〉の設置間隔は「Ｐ」である。Therefore, the installation interval of the suction pads (77) is "P".

装着ヘッド（１２）は第２１５０における一番奥側に取
付けられている上下動体（１８）が一番手前側の吸着パ
ッド（７７）の位置に停止して、ツール（２４）の交換
が行なわれる位置までは移動可能に成されている。The mounting head (12) is located at a position where the vertical movable body (18) attached to the farthest side in the 2150th position stops at the position of the nearest suction pad (77) and the tool (24) is replaced. It is made movable.

装着ヘッド（１２）は２個設けられているためツール吸
着部（７１）は合計６個設けられている。夫々のシリン
ダ（７２）が作動したときには、吸着パッド（７７）は
対応する上下動体（１８）に保持された状態のツール（
２４）の拡散板（２６）下面にバネ（７８〉により付勢
されなから当接する位置に位置することになる。Since two mounting heads (12) are provided, a total of six tool suction sections (71) are provided. When each cylinder (72) is actuated, the suction pad (77) is attached to the tool (held by the corresponding vertically moving body (18)).
It is located at a position where it comes into contact with the lower surface of the diffuser plate (26) of 24) without being biased by the spring (78).

次に、部品供給部（６）について説明する。第２図及び
第７図に於いて、部品供給部（６）は本実施例の場合、
テープ（８２）に収納されたチップ部品（７）を供給す
るテープ部品供給装置（８３）が並設筋れて構成されて
いる。テープ部品供給装置（８３）が供給するチップ部
品（７）は多品種あり通常−台の供給装置（８３）は一
種類のチップ部品（７）を供給し多数の供給装置（８３
）により多品種の部品（７）が供給されるが、隣り合う
供給装置（８３）は所定間隔を存して並設されている。Next, the component supply section (6) will be explained. In FIGS. 2 and 7, the parts supply section (6) in this embodiment is
Tape component supply devices (83) for supplying chip components (7) housed in a tape (82) are arranged in parallel. The tape component supply device (83) supplies many types of chip components (7), and usually one supply device (83) supplies one type of chip component (7) and many supply devices (83) supply one type of chip component (7).
), a wide variety of parts (7) are supplied, and adjacent supply devices (83) are arranged in parallel with a predetermined interval.

以上のような構成により以下動作について説明する。The operation of the above configuration will be explained below.

先ず、ツール（２４）の交換動作について説明する。ツ
ール（２４）の交換は吸着したい部品（７）の種類に合
せて適時に行なわれる。First, the exchanging operation of the tool (24) will be explained. The tool (24) is replaced in a timely manner depending on the type of part (7) to be picked up.

装着ヘッド（１２）の１本の上下動体く１８）に保持き
れているツール（２４）を交換すればよい場合もあれば
、２本あるいは３本全部のツール（２４）を交換する場
合もある。In some cases, it is sufficient to replace the tool (24) that cannot be held by one vertically movable member 18) of the mounting head (12), and in other cases, it is necessary to replace two or all three tools (24). .

今、今まで使用していたツール（２４）を３本共交換す
ることが必要になり、現在保持している３本のツール（
２４）が、装着ヘッド（１２）に保持されている順番の
ままツールテーブル（６２）の所定のＹ方向凹部列の凹
部（６３）に載置されるべきものであり、次に取付けた
いツール（２４）はその列以外のＹ方向凹部列の各凹部
（６３）に装着ヘッド（１２）に取付けられるべき順序
で載置されているものとする。It is now necessary to replace all three tools (24) that I have been using, and the three tools I currently have (
24) are to be placed in the recesses (63) of a predetermined Y-direction recess row of the tool table (62) in the same order as they are held in the mounting head (12), and the next tool ( 24) are placed in each of the recesses (63) in the Y-direction recess rows other than that row in the order in which they should be attached to the mounting head (12).

ド（１６）に沿ってＹ方向に移動し、第２図における一
番手前側の上下動体く１８）が一番手前側の吸着パッド
（７７）の上空に位置するよう停止する。こうして、各
吸着パッド（７７）の上空には夫々ツール（２４）を保
持する上下動体く１８）が位置する。The robot moves in the Y direction along the pad (16) and stops so that the vertical movable body 18) closest to the front in FIG. 2 is located above the suction pad (77) closest to the front. In this way, a vertically movable body 18) holding a tool (24) is positioned above each suction pad (77).

この装着ヘッド（１２）の移動動作と平行してツールテ
ーブル（６２）が固定された移動台（６５）はモータ（
６９）に駆動されポールネジ（６７）及びナツト（６８
）を介してリニアガイド（７０）に沿ってＸ方向に移動
し、所定のＹ方向の貫通孔（６４）の列を吸着パッド（
７７）の位置に停止きせる。Parallel to the movement of the mounting head (12), the moving table (65) to which the tool table (62) is fixed is driven by a motor (
69) and the pole screw (67) and nut (68
) through the suction pad (
77).

次に、当該装着ヘッド（１２）のストッパレバー（４０
）は３本共に夫々の係止しているフランジ（３５）より
夫々のソレノイド（４４）の作動により外れる。そして
、モータ（５３）の駆動によりボールネジ（４８）及び
ナツト（４９）を介して上下動板（５０）がリニアガイ
）’（５１）に沿って下降し、夫々のカムフォロワ（５
２）に支持されている夫々の上下動体く１８）は同時に
下降する。所定の位置まで上下動体く１８）が下降する
とモータ（４７）は停止し各ツール（２４）は停止する
。Next, the stopper lever (40) of the mounting head (12) is
) are released from their respective locking flanges (35) by the operation of their respective solenoids (44). Then, by driving the motor (53), the vertical moving plate (50) descends along the linear guy (51) via the ball screw (48) and the nut (49), and the respective cam followers (5
The respective vertically movable bodies 18) supported by 2) descend simultaneously. When the vertical movable body 18) is lowered to a predetermined position, the motor (47) stops and each tool (24) stops.

すると、以下の動作が夫々のツール（２４）に対して平
行して行なわれる。Then, the following operations are performed in parallel for each tool (24).

即ち、シリンダ（７２）が作動しロッド（７４）が上昇
し取付片（７５）及びパッド保持部材（７６）を介して
吸着パッド（７７）は貫通孔（６４）を通り抜は上昇し
拡散板（２６）の下面にノズル（１９）を逃げて当接す
る。That is, the cylinder (72) is actuated, the rod (74) rises, the suction pad (77) passes through the through hole (64) via the mounting piece (75) and the pad holding member (76), and the diffusion plate rises. The nozzle (19) escapes and comes into contact with the lower surface of (26).

ロッド（７４）はさらに上昇するためバネ（７８）の付
勢力により吸着パッド（７７）は拡散板（２６）を押圧
しながら上昇し第８図に示される状態になる。Since the rod (74) further rises, the suction pad (77) rises while pressing the diffusion plate (26) due to the biasing force of the spring (78), resulting in the state shown in FIG. 8.

このとき、図示しないパルプが切換えられて真空用パイ
プ（３７）及びツール真空通路（３１）内に圧縮空気が
供給されると共に、真空通気路（８０）を介して図示し
ない真空源により拡散板（２６）が吸着パッド（７７）
に吸着きれる。この後、シリンダ（７２）が作動してロ
ッド（７７）が下降するとツール（２４）はツール真空
通路（３１）内の圧縮空気に押圧され板バネ（３２）の
付勢力に抗しながら吸着パッド（７７）に吸着されて下
降する。するとツール（２４）はツールテーブル（６２
）の凹部（６３）に載置される。このときには各バルブ
が切換られツール真空通路（３１）及び真空通気路（８
０）内は大気圧となっている。その後、各上下動体（１
８）はモータ（１５）に駆動され上昇する。At this time, the pulp (not shown) is switched and compressed air is supplied into the vacuum pipe (37) and the tool vacuum passage (31), and the diffuser plate ( 26) is a suction pad (77)
It can be absorbed completely. After that, when the cylinder (72) is actuated and the rod (77) is lowered, the tool (24) is pressed by the compressed air in the tool vacuum passage (31), and while resisting the biasing force of the plate spring (32), the suction pad (77) and descends. Then the tool (24) is placed in the tool table (62
) is placed in the recess (63). At this time, each valve is switched to the tool vacuum passage (31) and the vacuum ventilation passage (8).
0) is at atmospheric pressure. After that, each vertically moving body (1
8) is driven by the motor (15) and rises.

次に、ツールテーブル（６２）は各上下動体（１８）に
次に取付けるべきＹ方向に並んでいるツール（２４）の
列が吸着パッド（７７）の上空に位置するよう移動をす
る。Next, the tool table (62) is moved so that the row of tools (24) lined up in the Y direction to be attached next to each vertically movable body (18) is positioned above the suction pad (77).

そして、各上下動体く１８）が待機位置まで下降して、
各ツール真空通路（３１〉が真空吸引しているところに
各シリンダ（７２）の作動により各吸着パッド（７７）
が上昇し、各ツール（２４）を真空通気路（８ｏ）を介
して吸着しながら押上げ各シャフト（２７）に第８図の
ごとく嵌合させる。すると、各ツール（２４）は、板バ
ネ（３２）の付勢力とツール真空通路（３１）を介する
真空吸引により各シャフト（２７）に保持きれる。Then, each vertically moving body 18) descends to the standby position,
Each suction pad (77) is activated by the operation of each cylinder (72) where each tool vacuum passage (31) is vacuum suctioning.
is raised, and while adsorbing each tool (24) through the vacuum air passage (8o), it is pushed up and fitted onto each shaft (27) as shown in FIG. Then, each tool (24) is held on each shaft (27) by the biasing force of the leaf spring (32) and the vacuum suction through the tool vacuum passage (31).

この後、夫々の吸着パッド（７７〉は真空通気路（８０
）を介する吸着を止め、夫々のシリンダ（７２）により
下降する。そして、夫々の上下動体（１８）はモータ（
１５）により上昇する。こうして、夫々のツール（２４
）の交換動作は同時に終了する。After this, each suction pad (77) is attached to the vacuum ventilation channel (80).
) and are lowered by the respective cylinders (72). Each vertically moving body (18) is driven by a motor (
15). In this way, each tool (24
) are completed at the same time.

次にチップ部品（７）をプリント基板（１０）に装着す
る動作について説明する。Next, the operation of mounting the chip component (7) onto the printed circuit board (10) will be explained.

先ず、プリント基板（１０）が供給コンベア（２）（２
）に搬送されＸテーブル部（３〉に供給されると該ブノ
ント基板（１０）はＸテーブル（５８）上に載置される
。次に、装着ヘッド（１２）はモータ（１５）に駆動き
れボールネジ（１３）及びリニアガイド（１６）により
部品供給部（６）まで移動する。このとき、上下動体く
１８）は３本共ストッパレバー（４０）によりロックさ
れている。First, the printed circuit board (10) is placed on the supply conveyor (2) (2).
) and supplied to the X table section (3>), the Bunonto board (10) is placed on the X table (58).Next, the mounting head (12) is driven by the motor (15). It is moved to the component supply section (6) by the ball screw (13) and linear guide (16).At this time, all three vertically movable bodies 18) are locked by the stopper lever (40).

そして、所望の部品（７）を該部品（７）が収納されて
いる部品供給装置（８３）より各ノズル（１９）はスト
ッパ機構（２０）及び上下動駆動機構（２１）を適宜に
動作させ、吸着する。Then, each nozzle (19) appropriately operates the stopper mechanism (20) and the vertical movement drive mechanism (21) to feed the desired component (7) from the component supply device (83) in which the component (7) is stored. , adsorb.

３本のノズル（１９）が部品（７）を吸着した後、装着
ヘッド（１２）はモータ（１５）により認識カメラ（５
５）上空まで移動し、夫々のノズル（１９）に吸着され
照明ユニット（２３）により拡散板（２６）を介して照
明された部品（７）は認識カメラ（５５）に認識される
０次に、装着ヘッド（１２）はＹ方向にＸテーブル部（
３）まで移動する。Ｘテーブル（５８）はモータ（６ｏ
）に駆動され、ボールネジ（５９）及びリニアガイド（
６１）によりＸ方向に移動し、例えば第２図の手前側の
ノズル（１９）の部品（７）を装着すべき位置に停止さ
せる。After the three nozzles (19) adsorb the component (7), the mounting head (12) is moved to the recognition camera (5) by the motor (15).
5) The parts (7) moved to the sky, attracted to each nozzle (19) and illuminated by the illumination unit (23) through the diffuser plate (26) are zero-order which are recognized by the recognition camera (55). , the mounting head (12) is mounted on the X table section (
Move to 3). The X table (58) is equipped with a motor (6o
), the ball screw (59) and the linear guide (
61) to move in the X direction and stop at a position where, for example, the part (7) of the nozzle (19) on the near side in FIG. 2 is to be installed.

認識カメラ（５５）の認識結果で部品（７）の位置ずれ
がある場合、装着ヘッドク１２〉及びＸテーブル（５８
）はずれ量の補正が加えられた距離分移動する。If the recognition result of the recognition camera (55) shows that the component (7) is misaligned, the mounting head 12> and the X table (58)
) moves by the distance corrected for the amount of deviation.

然る後に、手前側のソレノイド（４４）が励磁してスト
ッパレバー（４０）の規制が解かれ、モータ（４７）の
駆動によりノズル（１９）は下降をしプリント基板（１
０）に部品（７）が装着される。After that, the solenoid (44) on the near side is energized, the stopper lever (40) is released, and the nozzle (19) is lowered by the drive of the motor (47), and the printed circuit board (1) is moved.
Part (7) is attached to 0).

装着を終了したノズル（１９）は、モータ〈４７）の駆
動により上動する。この後、上動した上下動体（１８）
はストッパレバー（４０）にロックされる。その後、残
る２本のノズル（１９）に吸着詐れた部品（７）も上述
と同様にしてプリント基板（１０）に装着される。The installed nozzle (19) is moved upward by the drive of the motor (47). After this, the vertically moving body (18) moved upward.
is locked to the stopper lever (40). Thereafter, the parts (7) that were incorrectly attracted by the remaining two nozzles (19) are also mounted on the printed circuit board (10) in the same manner as described above.

以上のようにして部品（７）の装着動作が３本共に終了
すると、装着ヘッド（１２）は次に装着する部品（７）
を取出すため部品供給部（６）に移動する。When the mounting operation of all three parts (7) is completed as described above, the mounting head (12) selects the next part (7) to be mounted.
Move to the parts supply section (6) to take out the parts.

以上のようにして部品（７）の装着動作が行なわれるが
、部品（７）の種類によりツール（２４）を再度交換し
たい場合には、前述と同様な交換動作が行なわれる。次
に交換すべきツール（２４）が例えば、奥側と中央の上
下動体く１８）に保持されているツール（２４）である
場合、ツールテーブル＜６２）は、該ツール（２４）が
載置されるべき凹部（６３）が並んでいるＹ方向凹部列
が装着ヘッド（１２）のツール（２４）の移動路上とな
るよう移動し、装着ヘッド（１２）は奥側のツール（２
４）がツールテーブル（６２）の奥側の凹部（６３）の
直上に位置するよう移動する。The mounting operation of the component (7) is performed as described above, but if it is desired to replace the tool (24) again depending on the type of the component (7), the same replacement operation as described above is performed. If the next tool (24) to be replaced is, for example, the tool (24) held by the rear and center vertical movable bodies 18), the tool table <62) is the one on which the tool (24) is placed. The row of recesses in the Y direction, in which the recesses (63) to be removed are lined up, is moved so that it is on the moving path of the tool (24) of the mounting head (12), and the mounting head (12)
4) is moved so that it is located directly above the recess (63) on the back side of the tool table (62).

そして、奥側及び中央のソレノイド（４４）により奥側
及び中央の上下動体く１８）のロックが外れ、奥側及び
中央のシリンダ（７２〉が作動して奥側及び中央のツー
ル（２４）が略同時に前述と同様にして取外される。Then, the rear and center vertically movable bodies 18) are unlocked by the rear and center solenoids (44), the rear and center cylinders (72) are operated, and the rear and center tools (24) are activated. Almost simultaneously, they are removed in the same manner as described above.

次に、奥側及び中央の上下動体く１８）に次に取付ける
べきツール（２４）が夫々現在装着ヘッド（１２）が停
止しているツールテーブル（６２）上のＹ方向凹部列の
第５図における右隣のＹ方向凹部列の中央及び手前側の
ツール（２４）である場合、ツールテーブル（６２〉は
右隣のＹ方向凹部列が装着ヘッド（１２）のツール（２
４）の移動路上に位置するよう移動すると共に、装着ヘ
ッド（１２）が移動してＹ方向凹部列における中央のツ
ール（２４）の直上に奥側の上下動体（１８）が位置す
る。Next, the next tool (24) to be attached to the vertically movable body 18) at the back and center is shown in FIG. If the tool (24) is the center and front side of the Y-direction concave row on the right, the tool table (62>) is the tool (24) in the center and front side of the Y-direction concave row on the right.
At the same time, the mounting head (12) moves to position the vertical movable body (18) on the back side directly above the center tool (24) in the Y-direction recess row.

この後、前述と同様にして中央のツール（２４）が奥側
の上下動体（１８）に、そして手前側のツール（２４）
は中央の上下動体く１８）に略同時に取付けられる。After this, in the same way as described above, the center tool (24) is attached to the vertical movable body (18) on the back side, and then the tool on the near side (24)
are attached to the central vertically movable body 18) at approximately the same time.

以下、同様にして部品（７）の装着動作が続けられ１枚
のプリント基板（１０）への部品（７）の装着が終了し
たならば、該プリント基板（１０）は排出コンベア（４
）により下流装置に排出される。Thereafter, the mounting operation of the component (7) continues in the same manner, and when the mounting of the component (7) onto one printed circuit board (10) is completed, the printed circuit board (10) is transferred to the discharge conveyor (4).
) is discharged to downstream equipment.

尚、本実施例では、−枚のツールテーブル（６２）にＸ
方向に並んだ凹部（６３）及び貫通孔（６４〉の列を３
段に設け、該ツールテーブル（６２）を１個の移動台（
６５）を介して１個のモータ（６９）で移動させている
が、Ｘ方向に並んだ凹部（６３）及び貫通孔（６４）の
列毎に分離して３つのツールテーブルとし、夫々のツー
ルテーブルをＸ方向に独立して駆動するようにしてもよ
い。この場合夫々の吸着バッド（７７）の位置は変更し
なくともよい。In addition, in this embodiment, - tool table (62) has X
3 rows of recesses (63) and through holes (64) lined up in the direction
The tool table (62) is mounted on one movable table (
The tool table is moved by a single motor (69) through the tool table (65), but each tool table is separated into three rows of recesses (63) and through holes (64) lined up in the X direction. The table may be independently driven in the X direction. In this case, the position of each suction pad (77) does not need to be changed.

（ト）発明の効果 以上のように本発明は、装着ヘッドに取付けられた複数
のツールを略同時に取外すことができるので、装着ヘッ
ドに取付られた複数のツールの交換に要する時間を短縮
することができる。(G) Effects of the Invention As described above, the present invention allows a plurality of tools attached to a placement head to be removed almost simultaneously, thereby reducing the time required to replace a plurality of tools attached to a placement head. I can do it.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図はツール交換部の要部斜視図、第２図は本発明を
適用せる部品装着装置の平面図、第３図は装着ヘッドの
斜視図、第４図は上下動体の縦断面図、第５図は装着ヘ
ッドとツールテーブルの位置関係を表す平面図、第６図
はツール交換部の要部側面図、第７図は部品供給部の斜
視図、第８図はツール交換部の要部側面図である。 （１）・・・部品装着装置、　（７）・・・部品、　（
１０）・・・プリント基板、　　（１２）・・・装着ヘ
ッド、　（１９）・・・ノズル、（２４）・・・ツール
、　　（６２）・・・ツールテープＬ。 （６３）・・・凹部（ツール置場）、　（７７）・・・
吸着パッド（ツール保持手段）。FIG. 1 is a perspective view of essential parts of a tool exchange section, FIG. 2 is a plan view of a component mounting device to which the present invention is applied, FIG. 3 is a perspective view of a mounting head, and FIG. 4 is a longitudinal sectional view of a vertically movable body. Fig. 5 is a plan view showing the positional relationship between the mounting head and the tool table, Fig. 6 is a side view of the main parts of the tool exchange section, Fig. 7 is a perspective view of the component supply section, and Fig. 8 is a main part of the tool exchange section. FIG. (1)...Parts mounting device, (7)...Parts, (
10)...Printed circuit board, (12)...Mounting head, (19)...Nozzle, (24)...Tool, (62)...Tool tape L. (63)... recess (tool storage), (77)...
Suction pad (tool holding means).

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）吸着ノズルを有する複数のツールを交換可能に保
持する装着ヘッドが移動して前記ノズルに吸着された部
品をプリント基板に装着する部品装着装置に於いて、前
記装着ヘッドの移動路の所定の停止位置にて前記ヘッド
に取付けられた複数のツールの取付位置に夫々対応して
設けられツールを前記ヘッドより相対移動させて取外す
ためにツールを保持する複数のツール保持手段と、該複
数のツール保持手段の並び方向と交差する方向に移動可
能であると共に所定位置に停止したときに前記複数のツ
ール保持手段の配設位置にツールを載置するツール置場
を位置させて取外された前記複数のツールを同時に載置
可能なツールテーブルとを備えたことを特徴とする部品
装着装置。(1) In a component mounting device in which a mounting head that replaceably holds a plurality of tools having suction nozzles moves and mounts the components suctioned by the nozzles onto a printed circuit board, a predetermined movement path of the mounting head is determined. a plurality of tool holding means provided corresponding to the mounting positions of the plurality of tools mounted on the head at the stop position of the head, and holding the tools in order to remove the tools by moving them relative to the head; The tool holding means is movable in a direction intersecting the direction in which the tool holding means are lined up, and when the tool holding means is stopped at a predetermined position, a tool storage place is located in which a tool is placed at the arrangement position of the plurality of tool holding means, and the tool holding means is removed. A component mounting device characterized by comprising a tool table on which a plurality of tools can be placed simultaneously.