JPH0488808A - Air-gap controller for linear motor - Google Patents

Air-gap controller for linear motor

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JPH0488808A
JPH0488808A JP2203587A JP20358790A JPH0488808A JP H0488808 A JPH0488808 A JP H0488808A JP 2203587 A JP2203587 A JP 2203587A JP 20358790 A JP20358790 A JP 20358790A JP H0488808 A JPH0488808 A JP H0488808A
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gap
beacon
air gap
ground element
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Noboru Kobayashi
昇 小林
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Kawasaki Heavy Industries Ltd
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Abstract

PURPOSE:To form an air-gap at an optimum value by transmitting a value obtained by correcting the difference of the target value and actual value of the air-gap of a car piece and a ground piece in a head car and an air-gap value predicted by weight and speed over a succeeding car at every spot information and controlling air-gap values by each car. CONSTITUTION:The air-gap target value 26 of a car piece and a ground piece is acquired from the speed 25 of the truck 2a1 of a head car and the position 27 of its own car during organization. An actual air-gap is detected 15 from an actuator 9, difference 40 with the target value 26, speed 25 and total weight 44 are input to a function generating section 42, and an air-gap value is predicted, stored 48, and transmitted over a succeeding car 2a2 at every spot information 49. An air-gap target value 55 is obtained from the position 56 of its own car during organization and speed 25 in the succeeding car. An air-gap predictor acquired by a function arithmetic section 53 from data read 51 from the head truck, spot information 49, speed 25 and car weight 44 and the air-gap target value 55 are added, and input to a control section 63 together with an output from an actuator 1. Accordingly, the air-gaps of car pieces and ground pieces are controlled and held at best values at every car.

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、鉄道などの車両の推進に用いられるリニアモ
ータにおける車上子と地上子との間の空隙を制御するた
めの装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a device for controlling the air gap between an onboard element and a ground element in a linear motor used for propulsion of a vehicle such as a railway.

従来の技術 典型的な先行技術は、特開昭５９−１６４２６４に開示
されている。この先行技術では、台車に設けられている
車軸のヨー変位を許容し、がっリニアモータの車上子を
直接、車軸に搭載する構成を有する。このような先行技
術では、車軸に直接に搭載されている車上子と、地上に
固定されて設けられている地上子との空隙は、いわゆる
標準状態で１２ｍｍを下回ることが難しく、したがって
リニアモータの効率は空隙１２ｍｍの状態で、５５％程
度まで低下している。Prior Art A typical prior art is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 59-164264. This prior art has a configuration in which the yaw displacement of an axle provided on a truck is allowed, and the onboard element of the linear motor is directly mounted on the axle. In such prior art, it is difficult for the air gap between the onboard coil mounted directly on the axle and the ground coil fixed on the ground to be less than 12 mm in the so-called standard state, and therefore the linear motor The efficiency has decreased to about 55% with a gap of 12 mm.

リニアモータの車上子と地上子との空隙を増加せざるを
得ない要因としては、車上子側において、車上子の取付
公差および車輪の賓耗などがあり、地上子側ては、地上
子の取付公差および保守回帰に対する余裕などがあり、
これらの各要因に拘わらず、車上子と地上子とが衝突す
ることを防ぐには、空隙が６〜７ｍｍ、９要であると考
えられる。Factors that force an increase in the air gap between the onboard element and the ground element of a linear motor include mounting tolerances of the onboard element and wear and tear on the wheels on the onboard element side; There are allowances for installation tolerance of the ground element and maintenance regression, etc.
Regardless of these factors, it is considered that the gap should be 6 to 7 mm, or 9 mm, in order to prevent collision between the onboard element and the ground element.

さらにまたリニアモータを構成する車上子と地上子とに
給電すると、車上子と地上千間に吸引力が発生し、この
吸引力および振動などによって、東上子および地上子に
撓みが生じ、この撓みの変形量は、約２ｍｍである。さ
らに走行レールの沈みおよび継目落込みなどで約２ｍｍ
必要であり、さらにまた最小余裕として約２ｍｍ必要で
ある。Furthermore, when power is supplied to the upper car element and the ground element that make up the linear motor, a suction force is generated between the upper car element and the ground element, and due to this attraction force and vibration, the east upper element and the ground element are bent. The deformation amount of this bending is about 2 mm. Furthermore, approximately 2mm due to sinking of the running rail and depression of the joints, etc.
Furthermore, a minimum margin of about 2 mm is required.

この空隙は、車両の走行速度が高くなると、大きくする
必要がある。したがって上述の先行技術ては、車上子と
地上子との空隙は１２ｍｍを下回ることが難しくなり、
効率が低下する。This gap needs to be made larger as the vehicle speed increases. Therefore, in the above-mentioned prior art, it is difficult for the air gap between the onboard shear and the ground shear to be less than 12 mm.
Efficiency decreases.

他の先行技術は特開昭５７−６８６０８に開示されてい
る。この先行技術では、台車に設けられている車上子に
、地上子に接触する接触子を持つ空隙検知器を設け、こ
の空隙検知器からの空隙を表す電圧と、基準電圧発生器
からの基準電圧とを比較器に与え、その比較器の出力を
増幅してサーボモータに与え、このサーボモータによっ
て油圧切換弁を駆動し、油圧源からの圧油を、台車の側
梁と車上子との間に設けた複動油圧シリンダを操作し、
これによって車上子を上下に変位して車上子と地上子と
の空隙を制御する構成を有する。このような先行技術で
は、空隙検知器によって得た情報だけで、サーボモータ
を動かし、油圧シリンダを操作して車上子と地上子との
空隙を制御している。Another prior art is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 57-68608. In this prior art, an air gap detector having a contact element that comes into contact with the ground element is provided on the upper part of the bogie, and a voltage representing the air gap from this air gap detector and a reference voltage from a reference voltage generator are provided. voltage is applied to a comparator, the output of the comparator is amplified and applied to a servo motor, and this servo motor drives a hydraulic switching valve to transfer pressure oil from the hydraulic source to the side beams of the bogie and the upper car body. Operate the double-acting hydraulic cylinder installed between the
This has a configuration in which the onboard upper element is vertically displaced to control the gap between the onboard element and the ground element. In such prior art, the air gap between the onboard element and the ground element is controlled by operating a servo motor and operating a hydraulic cylinder based solely on information obtained by the air gap detector.

発明が解決すべき課題 このような先行技術では、空隙検知器は、車上子と同一
位置に設けられているので、レールの沈み、継目落込み
、および地上子の段差などに対しては、車両速度が速い
ので、サーボモータおよび複動油圧シリンダなどの応答
速度を向上しても、その応答遅れによって、空隙を充分
に制御することは無理である。しかも車上子の慣性が大
きいのて、車上子の応答速度を高くすることは、構成が
大形化するとともに、エネルギーを浪費する結果となる
。さらにまた地上子および車上子に給電を行ったときに
生じる吸引力や振動によって車上子および地上子が撓み
を生じ、このような空隙の変動に拘わらず、適切な空隙
を達成することは、その空隙検知器が車上子に取付けら
れていることに鑑み、困難である。したがってこのよう
な先行技術では、空隙制御による空隙の減少量は約６ｍ
ｍである。Problems to be Solved by the Invention In such prior art, since the gap detector is installed at the same position as the onboard shear, it is difficult to detect the problem of sinking of the rail, depression of the joint, and level difference in the ground shear. Since the vehicle speed is high, even if the response speed of the servo motor and double-acting hydraulic cylinder is improved, it is impossible to sufficiently control the air gap due to the response delay. Furthermore, since the inertia of the onboard child is large, increasing the response speed of the onboard child results in an increase in the size of the structure and a waste of energy. Furthermore, the attraction force and vibrations that occur when power is supplied to the berm and undercarriage element cause the undercarriage element and beacon to flex, and it is difficult to achieve an appropriate air gap despite these fluctuations in the air gap. This is difficult in view of the fact that the gap detector is installed on the vehicle's upper body. Therefore, in this prior art, the amount of air gap reduction due to air gap control is approximately 6 m.
It is m.

リニアモータを構成する地上子は、レールの分岐部なと
ては敷設されておらず、したがって先行技術では、空隙
検知器は、その地上子よりも下方の大地の表面、および
左右一対のレール間を横切って延びるレールなどを、地
上子として誤検出し、したがって車上子を油圧シリンダ
によって下降するように駆動される。このように車上子
が下降したｔまで、その後、地上子が敷設されている場
所を走行すると、下方に延びた車上子が、その地上子に
衝突して破損してしまうという問題がある。The ground element that constitutes a linear motor is not installed at a rail branch, and therefore, in the prior art, the gap detector is installed on the ground surface below the ground element and between the left and right pair of rails. A rail extending across the ground is erroneously detected as a ground element, and the onboard element is therefore driven lower by a hydraulic cylinder. There is a problem in that if the train is driven through a place where a ground coil is installed until t when the carriage has descended in this way, the downward extension of the carriage will collide with the ground coil and be damaged. .

本発明の目的は、車上子と地上子との空隙を小さ（して
効率を向上するとともに、車上子を駆動するための構成
を簡略化することができるようにしたリニアモータの空
隙制御装置を提供することである。An object of the present invention is to reduce the air gap between an onboard element and a ground element to improve efficiency, and to simplify the configuration for driving an onboard element. The purpose is to provide equipment.

本発明の他の目的は、車上子か地上子に衝突することを
防くことができるようにしたリニアモータの空隙制御装
置を提供することである。Another object of the present invention is to provide a gap control device for a linear motor that can prevent collisions with the onboard or ground shear.

課題を解決するための手段 本発明は、複数の各台車に設けられる車上子と、走行経
路に沿って固定される地上子とによってリニアモータを
構成し、 各車上子を上下に変位駆動する駆動手段と、車両の走行
速度を検出する速度検出手段と、車両編成における各台
車の自車位置を表す自車位置信号を発生する手段と、 各台車毎に設けられ、速度検出手段と自車位置信号発生
手段との各出力に応答し、各台車毎の車上子と地上子と
の空隙の目標値を設定する空隙目標値設定手段と、 各駆動手段に対応して設けられ、車上子と地上子との空
隙を検出する空隙検出手段と、各′駆動手段に対応して
設けられ、地上子の有無を検出する地上子検出手段と、 各駆動手段に対応して設けられ、地上子検出手段によっ
て地上子があることが検出されているとき、空隙目標設
定手段による目標値を空隙指令値とし、空隙指令値と空
隙検出手段からの検出空隙の出力とに応答して、検出空
隙が空隙指令値となるように駆動手段を動作させ、地上
子が無いことが検出されているとき、地上子を予め定め
る上方の位置に上昇するように駆動手段を動作させる制
御手段と、 先頭台車に設けられ、空隙目標値と前記検出空隙との空
隙誤差を検出する手段とを含み、先頭台車の空隙目標値
設定手段からの空隙目標値を、空隙指令値として先頭台
車のための制御手段に与えて地上子があるときに先頭台
車の空隙の制御を行い、さらに、 走行経路に沿って各車上子が走行する地点に関する情報
を発生する手段と、 車両の重量を検出する重量検出手段と、空隙誤差検出手
段からの空隙誤差を、速度検出手段からの検出速度およ
び重量検出手段からの検出重量に関連づけて予測信号を
得て、地点情報発生手段からの地点情報に対応してスト
アする予測信号発生手段と、 後続の台車に設けられ、予測信号発生手段からの後続台
車の走行地点に対応する予測信号によって、後続台車に
設けられている空隙目標値設定手段からの空隙目標値を
補正し、この補正した値を、地上子があるときに後続台
車のための制御手段に空隙指令値として与える補正手段
とを含むことを特徴とするリニアモータの空隙制御装置
である。Means for Solving the Problems The present invention constitutes a linear motor by a car upper provided on each of a plurality of bogies and a ground piece fixed along a running route, and drives each car upper to vertically displace it. a driving means for detecting the traveling speed of the vehicle; a means for generating an own vehicle position signal representing the own vehicle position of each bogie in the vehicle formation; a gap target value setting means for setting a target value of the gap between the upper car body and the ground piece for each bogie in response to each output from the car position signal generating means; a gap detection means for detecting a gap between the upper member and the ground member; a ground member detection means provided corresponding to each drive means to detect the presence or absence of the ground member; and a ground member detection means provided corresponding to each drive means; When the presence of the ground element is detected by the ground element detection means, the target value by the air gap target setting means is set as the air gap command value, and the detection is performed in response to the air gap command value and the output of the detected air gap from the air gap detection means. a control means for operating the driving means so that the air gap becomes the air gap command value, and operating the driving means so that the ground element is raised to a predetermined upper position when the absence of the ground element is detected; A control means for the leading truck, which is provided in the truck and includes means for detecting a gap error between a target gap value and the detected gap, and uses the target gap value from the target gap setting device of the leading truck as a gap command value. means for controlling the air gap of the leading bogie when there is a beacon, and further generating information regarding the point at which each of the bogies travels along the travel route; and a weight detection means for detecting the weight of the vehicle. Then, a prediction signal is obtained by associating the gap error from the gap error detection means with the detected speed from the speed detection means and the detected weight from the weight detection means, and is stored in correspondence with the point information from the point information generation means. A prediction signal generating means, which is provided on the following bogie, and corrects the gap target value from the gap target value setting means provided on the following bogie by the prediction signal corresponding to the traveling point of the following bogie from the prediction signal generating means. A gap control device for a linear motor is characterized in that it includes a correction means for giving this corrected value as a gap command value to a control means for a following bogie when a ground member is present.

また本発明は、複数の各台車に設けられる車上子と、走
行経路に沿って固定される地上子とによってリニアモー
タを構成し、 各車上子を上下に変位駆動する駆動手段と、車上子と地
上子との空隙が予め定める値となるための空隙指令値を
発生する手段と、 各駆動手段に対応して設けられ、地上子の有無を検出す
る地上子検出手段と、 地上子検出手段によって地上子が無いことが検出されて
いるとき、車上子を予め定める上方の位置に上昇するよ
うに駆動手段を動作させ、車上子があることが検出され
ているとき、前記空隙指令値によって定められる空隙と
なるように駆動手段を動作させる制御手段とを含むこと
を特徴とするリニアモータの空隙制御装置である。Further, the present invention provides a linear motor configured by an onboard member provided on each of a plurality of bogies and a ground member fixed along a travel route, and a driving means for driving each onboard member to vertically displace it; means for generating an air gap command value so that the air gap between the upper member and the ground member becomes a predetermined value; a ground member detection means provided corresponding to each drive means to detect the presence or absence of the ground member; When the detecting means detects that there is no beacon, the driving means is operated to raise the onboard shelving to a predetermined upper position, and when it is detected that the onboard sheath is present, the above-mentioned air gap A gap control device for a linear motor, characterized in that it includes a control means for operating a driving means so that the gap is determined by a command value.

また本発明は、地上子検出手段は、走行速度に対応した
予め定める時間、地上子が継続して検出されたとき、地
上子があることを表す信号を導出することを特徴とする
。Further, the present invention is characterized in that the beacon detecting means derives a signal indicating that the beacon is present when the beacon is continuously detected for a predetermined period of time corresponding to the traveling speed.

また本発明は、地上子検出手段は、一旦、地上子が検出
されなくなった後には、走行速度が予め定める速度未満
であるとき、地上子が無いことを表す信号を導出したま
まとすることを特徴とする。Further, the present invention provides that once the beacon is no longer detected, the beacon detecting means continues to derive a signal indicating that there is no beacon when the traveling speed is less than a predetermined speed. Features.

また本発明は、地上子検出手段は、 車両の走行方向に間隔をあけて設けられ、地上子の有無
を検出する一対の地上子検出体と、各地上子検出体によ
って同時に地上子が検出されたとき、地上子があること
を表す信号を導出する出力手段とを含むことを特徴とす
る。Further, in the present invention, the beacon detecting means is provided at intervals in the running direction of the vehicle, and includes a pair of beacon detectors for detecting the presence or absence of the beacon, and a beacon detecting unit that simultaneously detects the beacon by each of the beacon detectors. and an output means for deriving a signal indicating that the ground element is present when the ground element is present.

作　　用 本発明に従えば、リニアインダクションモータなどのよ
うなリニアモータの車上子を、複数の各台車に設け、レ
ールなどの軌道の走行経路に沿って地上子を地上に固定
しておき、台車には、各車上子を上下に変位駆動して地
上子との空隙を調整するための複動油圧シリンダなどの
ような駆動手段を設け、速度検出手段によって検出され
る車両の走行速度と、各台車の自車位置を表す自車位１
信号とに基づいて、空隙の目標値を設定する。先頭台車
では、この空隙は、前記空隙目標値となるように、制御
手段によって駆動手段が動作され、この先頭台車では空
隙は太き目に設定され、これによって車上子と地上子と
が衝突しないことを確実にする。According to the present invention, an onboard element of a linear motor such as a linear induction motor is provided on each of a plurality of bogies, and the ground element is fixed to the ground along the running path of a track such as a rail. The bogie is equipped with a driving means such as a double-acting hydraulic cylinder for vertically displacing each car upper element to adjust the air gap between it and the ground element, and the vehicle running speed detected by the speed detection means and , own vehicle position 1 representing the own vehicle position of each bogie
A target value of the air gap is set based on the signal. In the leading bogie, the driving means is operated by the control means so that the gap reaches the target gap value, and in this leading bogie, the gap is set to be thicker, thereby preventing collision between the upper car body and the ground element. make sure you don't.

先頭台車に後続する台車のためにもまた、同様にして空
隙目標値が設定され、この後続台車における空隙目標値
は、補正手段によって補正され、こうして輔正しな値と
、後続台車のための制御手段に空隙指令値として与えて
、後続台車における車上子と地上子との空隙を、効率が
向上するように小さく制御する。For the bogies following the leading bogie, a gap target value is also set in a similar manner, and the gap target value for this following bogie is corrected by the correction means, so that the correct value and the gap target value for the following bogie are set. A gap command value is given to the control means to control the gap between the upper car element and the ground element in the following bogie to be small so as to improve efficiency.

この後続台車において空隙目標値を補正するために、先
頭台車では、空隙目標値と、実際に検出された空隙との
空隙誤差を検出し、この空隙誤差を、速度検出手段によ
って検出される速度および車両の総重量または各台車に
作用する重量に関連づけて予め設定した関数に従って予
測信号を作成し、この予測信号を、地点情報発生手段か
らの地点情報に対応してストアしておき、こうしてスト
アしである予測信号のうち、後続台車の走行地点に対応
する予測信号を読出して、その後続台車のための空隙目
標値を補正する。このようにして、時々刻々、レールの
沈みおよび車輪の継目への落込み、さらにはこれに伴う
車両の振動、ならびに地上子の段差などによる先頭台車
における空隙誤差である制御遅れ量が、速度と、乗客な
どを含む車両の重量とに関連する関数の形て、地点情報
と対応して予測信号として一時的にストアしておき、先
頭台車に後続する台車では、各後続台車毎の空隙目標値
たけでなく、さらにその後続台車の走行地点に対応する
制御遅れ量を表す予測信号によって、後続台車の車上子
を予測制御するための制御情報として加味して空隙を制
御する。これによって後続台車の車上子と地上子との空
隙を小さく制御することができ、まなこの後続台車の空
隙を上述のように予測制御することによって、その後続
台車における車上子を駆動する駆動手段などの応答性を
むやみに向上する必要がなくなり、したがって構成を小
形化することができ、エネルギの浪費を防ぐことがてき
るようになり、駆動手段の容量を小さくすることかでき
、このようにして車両の軽量化を図ることができるよう
になる。In order to correct the gap target value in the following bogie, the leading bogie detects the gap error between the gap target value and the gap actually detected, and converts this gap error into the speed and speed detected by the speed detection means. A prediction signal is created according to a preset function in relation to the total weight of the vehicle or the weight acting on each bogie, and this prediction signal is stored in correspondence with the point information from the point information generating means. Among the predicted signals, the predicted signal corresponding to the traveling point of the following bogie is read out, and the gap target value for the following bogie is corrected. In this way, the amount of control delay, which is the air gap error in the leading bogie caused by the sinking of the rail and the falling of the wheel into the joint, the accompanying vibration of the vehicle, and the level difference in the ground element, changes from time to time to the speed. , in the form of a function related to the weight of the vehicle including passengers, etc., is temporarily stored as a predicted signal in correspondence with the point information, and for the bogies following the leading bogie, the gap target value for each subsequent bogie is calculated. In addition, the air gap is controlled using a prediction signal representing the amount of control delay corresponding to the traveling point of the following bogie, which is also taken into account as control information for predictively controlling the upper part of the following bogie. This makes it possible to control the air gap between the upper car body of the following bogie and the ground element to be small, and by predictively controlling the air gap of Manako's following bogie as described above, the drive that drives the car upper child of the following bogie can be controlled to be small. It is no longer necessary to unnecessarily improve the responsiveness of the drive means, etc., and therefore the configuration can be made smaller, energy wastage can be prevented, and the capacity of the drive means can be reduced. This makes it possible to reduce the weight of the vehicle.

また本発明に従えば、各駆動手段に個別的に対応して地
上子の有無を検出する地上子検出手段を設け、地上子が
あることが検出されているときには、車上子と地上子と
の空隙を、効率か向上されるように、上述のように制御
し、これに対して地上子が無いことが検出されていると
きには、車上子を予め定める上方の位置に上昇しておき
、これによって車上子と地上子との衝突を確実に防く。Further, according to the present invention, a beacon detecting means for detecting the presence or absence of a beacon corresponding to each drive means is provided, and when it is detected that a beacon is present, a beacon and a beacon are detected. The air gap of the vehicle is controlled as described above so as to improve efficiency, and when it is detected that there is no beacon, the onboard shear is raised to a predetermined upper position; This reliably prevents collisions between the onboard child and the ground child.

この地上子か無いときに車上子を上昇しておく位置は、
たとえば、地上子か無くなる直前において駆動手段が駆
動していた車上子の上下の位置をメモリにストアしてお
き、その位置から予め定める距離だけ地上子をさらに上
昇するようにしてもよい。The position to raise the inboard coil when there is no ground coil is
For example, the upper and lower positions of the onboard shear being driven by the drive means just before the beacon disappears may be stored in a memory, and the beacon may be further raised by a predetermined distance from that position.

また本発明に従えば、地上子検出手段は、地上子を検出
したとき、走行速度に対応した予め定める時間、その地
上子が継続して検出されたときに、初めて、地上子があ
ることを表す信号を導出して、リニアモータの効率が向
上されるように通常の空隙制御を行うように復帰する。Further, according to the present invention, when the beacon detecting means detects the beacon, the beacon detects the presence of the beacon only when the beacon is continuously detected for a predetermined time corresponding to the traveling speed. A representative signal is derived to return to normal air gap control so that the efficiency of the linear motor is improved.

これによってレールなどの軌道の分岐部を通過する際に
、左右一対のレール間を横切って交差するレールなどを
地上子と誤検出して車上子を駆動手段によって空隙が小
さくなるように下降してしまう誤動作を防ぐことかてき
、このことによって、車上子と地上子との衝突を確実に
防ぐことかできるとともに、車上子か必要Ｕ上に上下に
変位していわは踊ることを防ぐことかでき、常に、必要
最小限の空隙を保持するように空隙制御を行うことがで
きる。As a result, when passing through a track branch such as a rail, a rail that crosses between a pair of left and right rails is mistakenly detected as a ground element, and the upper element is lowered by the drive means to reduce the gap. By doing this, it is possible to reliably prevent a collision between the onboard shelving and the ground shear, and also prevent the onboard shelving from moving up and down on the required U and causing it to dance. Therefore, the gap can be controlled so as to maintain the minimum necessary gap at all times.

また本発明に従えば、地上子検出手段は、地上子の無い
場所ｊ＼定走行て、一旦、地上子を検出しなくなった後
に、再度、地上子を検出したとき、その車両の走行速度
が予め定める速度未満、たとえば５　ｋ　ｍ　／　ｈ未
満であるときには、地上子が無いことを表す信号を導出
したままとして、地上子を検出した情報を、車両の速度
が前記予め定める速度以上になるまで、無視する。これ
によって車両の速度がごく低いとき、レールの分岐部付
近などでレール間を交差するレールなどを地上子と誤検
出して車上子を駆動手段によって下降する指令信号を誤
まって発生してし才うことを防ぐ。Further, according to the present invention, when the beacon detecting means detects the beacon again after traveling in a place where there is no beacon and once no beacon is detected, the vehicle's running speed is When the speed is less than a predetermined speed, for example, less than 5 km/h, the signal indicating that there is no beacon remains derived, and the information that the beacon has been detected is transmitted until the vehicle speed reaches the predetermined speed or higher. ,ignore. As a result, when the speed of the vehicle is very low, a rail that crosses between rails near a rail junction may be mistakenly detected as a ground element, and a command signal to lower the vehicle upper element by the drive means may be incorrectly generated. Prevent yourself from getting bored.

さらにまた本発明に従えば、地上子検出手段は、走行方
向に間隔をあけて設けられる一対の地上子検出体を有し
、これらの地上子検出体は、地上子の有無を検出し、こ
れら一対の各地上子検出体によって同時に地上子か検出
されたとき、地上子があることを表す信号を導出し、す
なわちたとえば車上子の前後に２つの地上子の有無を検
出する地上子検出体を設け、これら２つの地上子検出体
がいずれも、地上子を検出するまで、地上子かあること
を表す信号の発生をしないで保留して扱う。Furthermore, according to the present invention, the beacon detecting means has a pair of beacon detectors provided with an interval in the traveling direction, and these beacon detectors detect the presence or absence of the beacon. When a beacon is detected at the same time by each of the pair of overboard detectors, a beacon detector derives a signal indicating that there is a beacon, that is, for example, detects the presence or absence of two beacons before and after the onboard beacon. is provided, and until both of these two ground element detecting bodies detect the ground element, they are handled without generating a signal indicating that there is a ground element.

このことによってもまた、車両がごく低速であるとき、
あるいは停止しているときでも、レールの分岐部付近で
交差するレールなどを地上子と誤検出して車上子を下降
してしまうような間違った制御を防止することができる
。This also means that when the vehicle is at very low speeds,
Alternatively, even when the train is stopped, it is possible to prevent erroneous control such as lowering the overboard by erroneously detecting a rail that intersects near a rail branch as a ground member.

また本発明に従えば、各駆動手段に対応して地上子検出
手段を設け、地上子があることが検出されているときに
は、上述のようにリニアモータの効率が向上されるよう
に空隙を小さく制御し、地上子がないときには、車上子
を、予め定める上方の位置に上昇するように駆動手段を
動作させ、これによって車上子と地上子とが衝突して損
傷することを防ぐことができる。Further, according to the present invention, a ground element detection means is provided corresponding to each drive means, and when it is detected that there is a ground element, the air gap is made small so that the efficiency of the linear motor is improved as described above. control, and when there is no beacon, the driving means is operated to raise the onboard shear to a predetermined upper position, thereby preventing damage caused by collision between the onboard shear and the beacon. can.

実施例 第１図は、本発明の一実施例の電気的構成を示すブロッ
ク図である。このような車両用リニアモータの空隙制御
装置は、第２図に簡略化して示される車両１ａ、ｌｂ、
ｌｃ、・・１１に関連して実施される。これらの車両１
ａ〜１ｊは、相互に連結されている。１つの車両１ａの
車体には、走行方向２に沿って間隔をあけて台車２ａｌ
、２ａ２が設けられ、また同様にして車両１ｂには台車
２ｂｌ　　２ｂ２が設けられ、その他の台車ＩＣ〜１１
もまた同様である。各台車２ａｌ、２ａ２の台車枠には
、走行方向２に長手方向が延びる車上子３ａｌ、３ａ２
がそれぞれ設けられる。また同様にして台車２ｂ１．２
ｂ２には車上子３ｂｌ、３ｂ２が設けられ、このような
構成はその他の車両に関しても同様である。Embodiment FIG. 1 is a block diagram showing the electrical configuration of an embodiment of the present invention. Such a gap control device for a linear motor for a vehicle is used for vehicles 1a, lb,
It is carried out in connection with lc,...11. These vehicles 1
a to 1j are interconnected. On the body of one vehicle 1a, there are bogies 2al spaced apart along the running direction 2.
, 2a2 are provided, and similarly, the vehicle 1b is provided with a bogie 2bl 2b2, and other bogies IC to 11
The same is true. The bogie frame of each bogie 2al, 2a2 has an upper car body 3al, 3a2 whose longitudinal direction extends in the running direction 2.
are provided respectively. Similarly, trolley 2b1.2
b2 is provided with on-vehicle components 3bl and 3b2, and this configuration is the same for other vehicles as well.

第３図は、先頭台車２ａｌの簡略化した側面図である。FIG. 3 is a simplified side view of the leading truck 2al.

車両１ａの車体４は、空気ばね５を介して台車２ａｌの
台車枠６に支持される。この台車枠６には車輪７が軸ば
ね８を介して設けられる。The body 4 of the vehicle 1a is supported by the bogie frame 6 of the bogie 2al via an air spring 5. Wheels 7 are provided on this bogie frame 6 via shaft springs 8.

台車２ａｌの台車枠６には、その走行方向２め前方寄り
に１つの駆動手段であるアクチュエータ９か設けられ、
また後方寄りには左右に一対の駆動手段であるアクチュ
エータ１０．１１が設けられこれらのアクチュエータ９
．１０．１１によって車上子３ａｌが上下に変位駆動可
能に支持される。An actuator 9, which is one driving means, is provided on the bogie frame 6 of the bogie 2al near the second front in the running direction.
Further, a pair of actuators 10 and 11, which are driving means on the left and right, are provided near the rear, and these actuators 9
．． 10.11 supports the vehicle upper part 3al so that it can be driven to be displaced up and down.

車輪７は、地上に敷設された左右一対のレール１２上を
走行し、これらのレール１２間てそのレール１２の走行
経路に沿って固定された地上子１３とによってリニアモ
ータ１４が１ｌｌｆｆｌされ、走行方向２の推進力か得
られる。アクチュエータ９１０．１１は、たとえば複動
油圧シリンダなどによって実現される。The wheels 7 run on a pair of left and right rails 12 laid on the ground, and a linear motor 14 is driven 1llffl by a ground element 13 fixed between these rails 12 along the running route of the rails 12. Propulsive force in direction 2 can be obtained. The actuator 910.11 is realized, for example, by a double-acting hydraulic cylinder.

各アクチュエータ９，１０．１１に個別的に対応して、
車上子３ａｌと地上子１３との空隙を検出する空隙検出
手段１５，１６，１？がそれぞれ設けられる。Corresponding individually to each actuator 9, 10.11,
Gap detection means 15, 16, 1? for detecting the gap between the onboard child 3al and the ground child 13? are provided respectively.

同様にして２番目の台車３ａ２にもまたアクチュエータ
１８．１９．２０と空隙検出手段２１２２２３が設けら
れ、このような構成はその他の台車に関しても同様であ
る。Similarly, the second truck 3a2 is also provided with actuators 18, 19, 20 and gap detection means 212223, and this configuration is the same for the other trucks.

再び第１図を参照して、速度検出手段２５は、車両１ａ
〜ｌｉの走行速度を検出して、空隙目標値設足回１！８
２６に与える。自車位置信号発生手段２７は、編成車両
における台車２ａｌの自車位置、すなわち先頭台車であ
ることを表す自車位置信号を発生して空隙目標値設定回
路２６に与える。速度検出手段２５からの検出速度が大
きいときには、空隙目標値が大きくなるように、その空
隙目標値が設定される。空隙目標値設定手段２６は、先
頭台車２ａｌの車上子３ａｌと地上子１３との空隙の目
標値を、速度検出手段２５と自車位置信号発生手段２７
との各出力に応答して、選択して設定する。この先頭台
車２ａｌにおける空隙目標値は、後続の台車２ａ２，２
ｂ１．２ｂ２、・・・における前記空隙よりも僅かに大
きく設定し、これによって車上子３ａｌと地上子１３と
の衝突を確実に防ぐ。すなわち先頭台車２ａｌでは、空
隙目標値２６は僅かに大きな値に設定され、制御遅れに
よって車上子３ａｌと地上子１３とが接触しないように
するためのものである。Referring again to FIG. 1, the speed detection means 25 detects the speed of the vehicle 1a.
Detect the traveling speed of ~li and set the air gap target value 1!8
Give to 26. The self-vehicle position signal generating means 27 generates a self-vehicle position signal indicating the self-vehicle position of the bogie 2al in the train formation, that is, the leading bogie, and supplies it to the gap target value setting circuit 26. When the detected speed from the speed detection means 25 is high, the gap target value is set so that the gap target value becomes large. The air gap target value setting means 26 sets the target value of the air gap between the upper car 3al of the leading bogie 2al and the ground element 13 based on the speed detection means 25 and own vehicle position signal generation means 27.
and select and configure in response to each output. The gap target value for this leading truck 2al is the same for the following trucks 2a2, 2.
b1, 2b2, . . . are set to be slightly larger than the above-mentioned gaps, thereby reliably preventing a collision between the onboard shear 3al and the ground shear 13. That is, in the leading bogie 2al, the air gap target value 26 is set to a slightly larger value to prevent the onboard member 3al and the ground member 13 from coming into contact with each other due to control delay.

こうして空隙目標値設定手段２６からライン３３を介し
て導出される空隙目標値は、先頭台車２ａ１では空隙指
令値としてスイッチ３４を介して負帰還制御系を構成す
る減算器３５に与えられ、空隙検出手段１５からの検出
空隙を表す信号もまたスイッチ３６を介して減算器３５
に与えられる。The air gap target value thus derived from the air gap target value setting means 26 via the line 33 is given as an air gap command value to the subtracter 35 constituting the negative feedback control system via the switch 34 in the leading bogie 2a1, and is used for air gap detection. The signal representative of the detected air gap from means 15 is also passed to subtractor 35 via switch 36.
given to.

こうして空隙目標値と検出空隙との差を表す信号は、制
御回路３７に４乙られ、これによってアクチュエータ９
は、検出空隙か、減算器３５に入力される空隙指令値で
ある空隙目標値に一致するように、動作される。In this way, a signal representing the difference between the air gap target value and the detected air gap is sent to the control circuit 37, which causes the actuator 9
is operated so as to match the detected air gap or the air gap target value which is the air gap command value input to the subtracter 35.

第４図は、このようなアクチュエータ９，１０１１に関
連する一部の構成を示すブロック図である。制御手段３
７は、油圧複動シリンダであるアクチュエータ９を、油
圧源からの圧油によって、制御し、こうして地上子３ａ
ｌが上下に変位駆動される。残余のアクチュエータ１０
．１１に関してもまた、アクチュエータ９に関連する構
成と同様な構成となっており、制御手段３８．３９によ
つてアクチュエータ１０．１１が駆動制御される。FIG. 4 is a block diagram showing a part of the configuration related to such actuators 9, 1011. Control means 3
7 controls an actuator 9, which is a hydraulic double-acting cylinder, with pressure oil from a hydraulic source, and thus
l is driven to be displaced up and down. Remaining actuator 10
．． 11 also has a configuration similar to that related to actuator 9, and the actuators 10.11 are driven and controlled by control means 38.39.

先頭台車２ａｌのアクチュエータ９に対応して、減算器
３５から導出される信号は、空隙誤差検出手段４０に与
えられる。この空隙誤差検出手段４０は、空隙目標値設
定手段２６からの空隙目標値と、空隙検出手段１５から
の検出空隙との空隙誤差を検出して、その空隙誤差を表
す信号を、ライン４１を介して関数発生器４２に与える
。この関数発生器４２には、速度検出手段２５によって
検出された速度を表す信号がライン４３を介して与えら
れる。The signal derived from the subtracter 35 corresponding to the actuator 9 of the leading truck 2al is given to the air gap error detection means 40. This air gap error detection means 40 detects an air gap error between the air gap target value from the air gap target value setting means 26 and the detected air gap from the air gap detection means 15, and sends a signal representing the air gap error via a line 41. and is applied to the function generator 42. This function generator 42 is supplied with a signal representing the speed detected by the speed detection means 25 via a line 43.

重量検出手段４４は、台車２ａｌの空気ばね５などに関
連して設けられたセンサを備え、車両１ａの総重量、ま
たは台車２ａｌに作用する重量を検出し、これによって
軸ばね８などの撓み変形量を表す信号をばね撓み変形量
信号発生手段４５がら発生し、こうして車両の重量に関
連するばね撓み変形量信号を、ライン４６から関数発生
器４２に与える。The weight detection means 44 includes a sensor provided in relation to the air spring 5 of the truck 2al, etc., and detects the total weight of the vehicle 1a or the weight acting on the truck 2al, thereby preventing the flexural deformation of the shaft spring 8, etc. A signal representative of the amount is generated by the spring deflection signal generating means 45, and a spring deflection signal, which is thus related to the weight of the vehicle, is provided on line 46 to the function generator 42.

レール１２の沈み量および継目落込み量は、空隙誤差検
出手段４０によって検出される空隙誤差に影響を与え、
特にこの空隙誤差は、主として速度、さらには前記検出
重量の影響を受ける。したかつてこの関数発生器４２に
は、先頭台車２ａｌにおけるアクチュエータ９に関連す
る空隙誤差を、検出速度、および検出重量に対応するば
ね撓み変形量の関数ｆとして、予め関連づけておき、こ
の関連づけられた予測信号を求めてライン４７に、その
予測信号を発生する。The amount of depression of the rail 12 and the amount of depression of the joint affect the gap error detected by the gap error detection means 40,
In particular, this gap error is mainly influenced by the speed and also by the detected weight. In the function generator 42, the gap error related to the actuator 9 in the leading truck 2al is associated in advance as a function f of the spring deflection amount corresponding to the detected speed and the detected weight, and this associated A predicted signal is determined and generated on line 47.

この関数発生器４２からライン４７に導出される予測信
号は、メモリ４８に、第５図に示されるようにしてスト
アされる。このメモリ４８には、地点情報発生手段４９
からライン５０を介して、走行経路であるレール１２・
に沿って車上子３ａｌが走行する地点に関する情報が与
えられる。地点情報発生手段４９からの地点情報は、先
頭台車２ａ１の走行している地点の絶対位置を表す信号
である。このような地点の絶対位置を得るためには、走
行経路に沿って間隔をあけて設けられた複数の各固定地
点の位置をそれぞれ表す信号を、発信手段によって発生
し、車両１ａでは、発信手段からの出力を受信して、前
記各固定地点間にある地点を演算して求める演算手段か
備えられる。このような演算手段としては、台車２ａｌ
における車輪７の回転数に対応した数を有するパルスを
発生するパルス発生手段と、そのパルス数を計数するカ
ウンタと、カウンタの出力に対応する距離を、先に検出
した固定地点の絶対位置に加算してその固定地点間の地
点の絶対位置を求める手段とを含む。The predicted signal derived from this function generator 42 on line 47 is stored in memory 48 as shown in FIG. This memory 48 includes a point information generating means 49.
From the rail 12, which is the traveling route, via the line 50.
Information regarding the point along which the onboard child 3al travels is given. The point information from the point information generating means 49 is a signal representing the absolute position of the point where the leading truck 2a1 is traveling. In order to obtain the absolute position of such a point, a transmitting means generates a signal representing the position of each of a plurality of fixed points provided at intervals along the travel route, and in the vehicle 1a, the transmitting means A calculating means is provided for receiving the output from the fixed points and calculating a point between the fixed points. As such a calculation means, the trolley 2al
a pulse generating means that generates pulses having a number corresponding to the number of rotations of the wheel 7 in , a counter that counts the number of pulses, and a distance corresponding to the output of the counter that is added to the absolute position of the previously detected fixed point. and means for determining the absolute position of a point between the fixed points.

このようにして地点情報発生手段４つからの地点情報に
基づいて、各地点毎のライン４７から与えられる予測信
号を、メモリ４８のストアセルＣ１〜Ｃｎに順次的にス
トアして保管し、各セルたとえばＣ２，Ｃ３，Ｃ４のス
トア内容は、後続の台車２ａ２．２ｂｌ、２ｂ２．−・
に対応する予測信号として用いられる。In this way, based on the point information from the four point information generation means, the prediction signal given from the line 47 for each point is sequentially stored in the store cells C1 to Cn of the memory 48, and each The stored contents of cells, for example C2, C3, C4, are stored in the cells 2a2.2bl, 2b2. −・
It is used as a prediction signal corresponding to

本発明の他の実施例として、地点情報発生手段４９から
ライン５０に導出される地点情報信号は、先頭台車２ａ
ｌを基準とし、先頭台車２ａｌから後続台車２ａ２，２
ｂｌ、２ｂ２．−・の編成における相対的な位置に対応
して地点に関する情報を作成して発生するように構成さ
れてもよい。As another embodiment of the present invention, the point information signal derived from the point information generating means 49 to the line 50 is
l as a reference, from the leading bogie 2al to the following bogies 2a2, 2
bl, 2b2. The information regarding the point may be created and generated in response to the relative position in the formation of -.

このようにして、メモリ４８にストアされている予測信
号を、後続の台車において使用することによって、時々
刻々、レール１２の沈みや車輪７の継目落込みおよびこ
れに伴う車両１ａ、ｌｂの振動や地上子１３の段差など
による先頭台車２ａｌにおける空隙誤差である制御遅れ
量が、速度と車両の重量に依存する関数に従って、地点
情報と対応してメモリ４８に一時的に保有することがで
きる。こうしてメモリ４８にストアされている予測信号
を、後続の台車２ａ２，２ｂｌ、２ｂ２、・・・におい
て先頭台車２ａｌからの距離１１１ｒ１２．β２１．・
・・（第５図参照）に対応して、読出して空隙の予測制
御を行うことができる。In this way, by using the prediction signal stored in the memory 48 in the following bogies, the sinking of the rail 12, the depression of the joints of the wheels 7, and the accompanying vibrations of the vehicles 1a, lb can be prevented from time to time. A control delay amount, which is a gap error in the leading bogie 2al due to a difference in level of the ground member 13, etc., can be temporarily stored in the memory 48 in correspondence with the point information according to a function depending on the speed and weight of the vehicle. In this way, the prediction signal stored in the memory 48 is transmitted to the following carts 2a2, 2bl, 2b2, . . . at a distance 111r12. β21.・
... (see FIG. 5), it is possible to read out and perform predictive control of voids.

２番目の台車２ａ２に関する第１図の電気的構成におい
て、図解の便宜のなめに、先頭台車２ａ１において用い
られている構成要素と同一の構成要素については、同一
の参照符を付して示しである。この台車２ａ２では、読
取り手段５１は、メモリ４８にストアされている予測信
号を、その台車２ａ２が対応する地点を通過するときに
、地点情報発生手段４９からの地点情報信号および速度
検出手段２５からの検出速度に対応して順次的に読出し
て、その読出した予測信号を、ライン５２を介して関数
判別器５３に与える。この関数判別器５３にはまた、速
度検出器２５からの検出速度を表す信号と、車両の総重
量検出手段４４からの出力に基づいてばれ撓み変形量を
検出する手段４５からのライン４６を介する信号が与え
られる。In the electrical configuration of the second bogie 2a2 shown in FIG. 1, for convenience of illustration, the same components as those used in the first bogie 2a1 are indicated with the same reference numerals. be. In this trolley 2a2, the reading means 51 reads the prediction signal stored in the memory 48 from the point information signal from the point information generating means 49 and the speed detecting means 25 when the trolley 2a2 passes the corresponding point. The predicted signals are read out sequentially in accordance with the detection speed of , and the read prediction signals are supplied to the function discriminator 53 via the line 52. This function discriminator 53 is also connected via a line 46 from means 45 for detecting the amount of deflection deformation based on the signal representing the detected speed from the speed detector 25 and the output from the vehicle gross weight detecting means 44. A signal is given.

先頭台車２ａｌにおける空隙誤差である制御遅れ量が、
関数発生器４２における関数ｆとして地点情報と併せて
てメモリ４８にストアされているので、後続の２番目の
台１２ａ２のアクチュエータ１８に対応する関数判別器
５３は、このストアされている予測信号を、検出速度と
車両の重量に関するばね撓み変位量信号とに基づいて、
制御遅れ量を逆算する機能を持っている。この関数判別
器５３において逆算を行う関数に基づいて、予測制御可
能な先の地点での制御遅れ量を逆算して求め、この逆算
した制御遅れ量と、先頭台車２ａｌにおける空隙制御す
る基礎になった同一種類の情報とによって、アクチュエ
ータ１８を用いて負帰還の空隙制御を行う。The control delay amount, which is the gap error in the leading bogie 2al, is
Since the function f in the function generator 42 is stored in the memory 48 along with the point information, the function discriminator 53 corresponding to the actuator 18 of the subsequent second stage 12a2 uses this stored prediction signal. , based on the detected speed and the spring deflection displacement signal regarding the weight of the vehicle,
It has a function to back-calculate the amount of control delay. Based on the function that performs back calculation in the function discriminator 53, the amount of control delay at a point ahead where predictive control is possible is calculated backwards, and this back calculated amount of control delay is used as the basis for controlling the air gap in the leading bogie 2al. Based on the same type of information, the actuator 18 is used to perform negative feedback air gap control.

台車２ａ２における空隙制御のために、空隙目標値設定
手段５５が設けられ、ここに、編成中の自車位置を表す
自車位置信号発生手段う６からの第２番目の台車２ａ２
を表す自車位置信号か与えられ、また速度検出手段２５
からの検出速度を表す信号が与えられ、こうして前述と
同様にして台車２ａ２における空隙目標値を表す信号が
ライン５７から導出される。このライン５７からの空隙
目標値は、スイッチ５８を経て減算器５９に与えられ、
減算器５つには空隙検出手段２１からの検出空隙を表す
信号がスイッチ６２を介して与えられ、こうして減算器
５９からの出力は加算器６０に与えられる。加算器６０
では、関数判別器５３からライン５４を介して導出され
る制御遅れ量を表す信号が加算されて補正され、こうし
て補正された加算器６０からの信号は、ライン６１から
制御手段６３の空隙指令値として与えられ、こうして補
正された空隙となるように、アクチュエータ１８は車上
子３ａｌを上下に駆動する。このようにして、先頭台車
２ａｌにおける制御遅れに関する要因に関し、後続の台
車、たとえば２番目の台車２ａ２では、予測制御を行っ
て空隙を調整することがてきるので、２番目以降の後続
の各台車ては、より少ない空隙に制御することができ、
リニアモータの効率を向上することができる。For air gap control in the bogie 2a2, a gap target value setting means 55 is provided.
A vehicle position signal representing the vehicle position is given, and the speed detection means 25
A signal representing the detected speed is given from the line 57, and a signal representing the target air gap value in the truck 2a2 is derived from the line 57 in the same manner as described above. This air gap target value from line 57 is applied to a subtracter 59 via a switch 58.
A signal representing the detected gap from the gap detection means 21 is applied to the five subtractors via a switch 62, and the output from the subtractor 59 is thus applied to an adder 60. adder 60
Then, the signal representing the control delay amount derived from the function discriminator 53 via the line 54 is added and corrected, and the thus corrected signal from the adder 60 is transmitted from the line 61 to the air gap command value of the control means 63. The actuator 18 drives the vehicle upper part 3al up and down so that the gap is given as follows and thus corrected. In this way, regarding the factors related to the control delay in the leading bogie 2al, the following bogies, for example, the second bogie 2a2, can perform predictive control to adjust the gap, so that each subsequent bogie after the second bogie can adjust the gap. can be controlled to fewer voids,
The efficiency of linear motors can be improved.

なお台車２ａｌのアクチュエータ９と後続の台車２ａ２
のアクチュエータ１８とに関連して上述の実施例を述べ
なけれども、その他のアクチュエータ１０に対応して、
アクチュエータ１つが予測制御され、またアクチュエー
タ１１に対応して後続の台車２ａ２のアクチュエータ２
０もまた同様にして予測制御され、このようにして、先
頭台車２ａｌにおける各アクチュエータ９．１０．１１
に対応する他の後続のアクチュエータに関しても同様の
制御遅れ量が用いられる。The actuator 9 of the truck 2al and the following truck 2a2
Although the embodiments described above are not described in connection with the actuator 18, corresponding to other actuators 10,
One actuator is predictively controlled, and corresponding to actuator 11, actuator 2 of the following bogie 2a2
0 is also predictively controlled in the same way, and in this way, each actuator 9.10.11 in the leading truck 2al
Similar control delay amounts are used for other subsequent actuators corresponding to .

さらにまた車両重量の検出手段４４は、各車両１ａ、１
ｂ　　ｌｃ、・・、１ｉ毎に設けられ、車上子３ａｌの
駆動電流を検出する手段２つと同様な車上子の駆動電流
検出手段は、駆動電流の制御ユニット毎に設けられる。Furthermore, the vehicle weight detection means 44 is configured to detect each vehicle 1a, 1.
An onboard element drive current detecting means similar to the two means for detecting the drive current of the onboard element 3al, which is provided for each of the onboard elements 3al, is provided for each drive current control unit.

また速度検出手段２５は、すべての車両１ａ〜１１につ
いて共通に用いられる。地点情報発生手段４９からの出
力は、先頭台車２ａｌの位置を基準として、速度検出手
段２５の検出速度に基づいて、各台車２ａ１．２ａ２２
ｂｌ　　２ｂ２　　・の位置で遅延して補正した値にし
て用いる。Moreover, the speed detection means 25 is used in common for all the vehicles 1a to 11. The output from the point information generating means 49 is based on the detected speed of the speed detecting means 25, with the position of the leading cart 2al as a reference, and the output from each cart 2a1, 2a22.
The value is delayed and corrected at the position of bl 2b2 . and used.

先頭台車２ａｌの地上子３ａｌの前方寄りには、アクチ
ュエータ１５に対応して、地上子１３の有無を検出する
地上子検出手段７１か設けられる。A ground element detection means 71 for detecting the presence or absence of the earth element 13 is provided near the front of the earth element 3al of the leading bogie 2al in correspondence with the actuator 15.

また車上子３ａｌの後方寄りにはアクチュエータ１６．
１７に対応して地上子１３の有無を検出する地上子検出
手段７２が設けられる。同様にして台車２ａ２にもまた
地上子検出手段７３．７４が設けられ、このことはその
他の台車２ｂ１．２ｂ２、・に関してもまた同様である
。地上子検出手段７１によって地上子１３が検出されて
いるとき、スイッチ３４．３６は第１（２Ｉに示される
スイッチング状態となっており、リニアモータ１４の効
率が良好となるように空隙制御か行われる。Further, an actuator 16 is located near the rear of the onboard child 3al.
Ground element detection means 72 for detecting the presence or absence of the ground element 13 is provided corresponding to the ground element 17. Similarly, the bogie 2a2 is also provided with ground element detection means 73, 74, and the same is true for the other bogies 2b1, 2b2, and so on. When the ground element 13 is detected by the ground element detection means 71, the switches 34 and 36 are in the first (2I) switching state, and air gap control is performed to improve the efficiency of the linear motor 14. be exposed.

地上子検出手段７１によって地上子１３が無いことが検
出されたときには、スイッチ３４．３６のスイッチング
状態か第１図の状態とは異なるように切換えられ、車上
子３ａｌを予め定める上方の位置に上昇するようにアク
チュエータ９を動作させる。ストローク決定手段７６は
、地上子１３が無くなる直前におけるアクチュエータ９
のストローク、すなわち車上子３ａｌの上下の位置を変
位量検出手段７７によって検出し、その地上子１３が無
くなる直前の車上子３ａｌの上下の位置よりも、空隙が
若干大きくなるように、そのアクチュエータ９のストロ
ークを決定して、その決定したス）・ローフを表す信号
をライン７８からスイッチ３４を経て減算器３５に与え
る。減算器３５にはまた、変位量検出手段７７からの出
力がスイッチ３６を介して与えられる。When the beacon detecting means 71 detects that the beacon 13 is absent, the switches 34 and 36 are switched to a different state from the state shown in FIG. The actuator 9 is operated so as to rise. The stroke determining means 76 determines the stroke of the actuator 9 immediately before the ground member 13 disappears.
The stroke, that is, the vertical position of the onboard shelving member 3al, is detected by the displacement amount detection means 77, and the stroke is detected so that the gap is slightly larger than the vertical position of the onboard onboard member 3al just before the beacon 13 disappears. The stroke of the actuator 9 is determined and a signal representative of the determined stroke is applied from line 78 to the subtracter 35 via the switch 34. The subtracter 35 is also supplied with an output from the displacement amount detection means 77 via a switch 36.

こうして地上子１３が検出されなくなったときには、空
隙が大きくなるようにアクチュエータ９が駆動され、こ
れによって地上子１３の敷設誤差、車両１ａの振動およ
び制御遅れ量が存在しても、地上子３ａｌが、次の地上
子１３に衝突しないようにすることがてきる。こうして
、地上子１３が検出されなくなったとき、空隙が大きく
なるように、車上子３ａｌが負帰還制御されて上昇され
る。In this way, when the ground element 13 is no longer detected, the actuator 9 is driven so that the air gap becomes larger, and as a result, even if there is a laying error of the ground element 13, vibration of the vehicle 1a, and control delay amount, the ground element 3al is , it is possible to avoid collision with the next ground coil 13. In this way, when the ground element 13 is no longer detected, the onboard element 3al is raised under negative feedback control so that the air gap becomes larger.

このような第１図の参照符９２て示される構成は、地上
子検出手段７２に対応するアクチュエータ１６．１７に
関してもまた同様であり、またアクチュエータ１８に対
応して、地上子検出手段７３に関連してストローク決定
手段７９および変位量検出手段８０が同様に設けられ、
この構成９３はその他のアクチュエータ１９．２０に関
しても同様であり、さらに後続の台車についても同様で
ある。The configuration indicated by reference numeral 92 in FIG. Similarly, stroke determining means 79 and displacement amount detecting means 80 are provided,
This configuration 93 is the same for the other actuators 19, 20, and also for the following trucks.

地上子検出手段７１の具体的な構成は第６図に示されて
いる。この地上子検出手段７１は、（ａ）地上子１３を
検出する地上子検出体８２と、（ｂ）速度検出手段２５
からの検出速度を表す信号に応答して予め定める時間を
設定する時間設定手段８３と、（ｃ）地上子検出体８２
が地上子１３が無いことを検出した後において、再び地
上子１３を検出したとき、その地上子１３かあることが
時間設定手段８３において設定された速度に対応した予
め定める時間、継続して検出されたとき、地上子１３が
あることを表す信号をスイッチ３４．３６に与えて、そ
れらのスイッチ３４．３５のスイッチング状態を第１図
に示されるとおりに戻す出力手段８４とを有し、これに
よってリニアモータの効率が向上されるように空隙制御
を可能とする。The specific configuration of the ground element detection means 71 is shown in FIG. This ground element detection means 71 includes (a) a ground element detection body 82 for detecting the ground element 13; and (b) a speed detection means 25.
(c) a time setting means 83 for setting a predetermined time in response to a signal representing the detected speed from the ground element detector 82;
When the beacon 13 is detected again after detecting that the beacon 13 is absent, the presence of the beacon 13 is continuously detected for a predetermined time corresponding to the speed set by the time setting means 83. output means 84 for providing a signal to the switches 34, 36 indicating that the ground element 13 is present to return the switching states of the switches 34, 35 to those shown in FIG. This enables air gap control so that the efficiency of the linear motor is improved.

このようにして、地上子１３が地上子検出体８２によっ
て検出されても、直ちに空隙制御を行うことはせずに、
速度が大きいほど時間設定手段８３における時間を短く
設定し、その設定時間だけ地上子１３が継続して検出さ
れたとき初めて空隙制御を可能としている。これによっ
てレール１２の分岐部を通過する際などに、それらの一
対のレール１２間を交差しているレールなどを、地上子
１３と誤って検出することを防ぐことができる。In this way, even if the ground element 13 is detected by the ground element detector 82, air gap control is not performed immediately;
The higher the speed, the shorter the time in the time setting means 83 is set, and air gap control is enabled only when the ground element 13 is continuously detected for the set time. This can prevent a rail crossing between a pair of rails 12 from being mistakenly detected as the ground element 13 when passing through a branching portion of the rails 12 .

第７１１は、本発明の他の実施例の地上子検出手段７１
ａの具体的な構成を示すブロック図である。No. 711 is a ground element detection means 71 according to another embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing a specific configuration of a.

地上子検出体８５は、地上子１３の有無を検出し、速度
弁別手段８６は、速度検出手段２５からの検出速度を表
す信号に応答し、走行速度が予め定める速度、たとえは
５　ｋ　ｍ　／　ｈ未満であるかどうかを判断する。出
力手段８７は、地上子検出体８５によって地上子１３が
一旦、検出されなくなった後で、走行速度が前配予め定
める速度未満であるとき、地上子１３が無いことを表す
信号を導出してスイッチ３４．３６に与えてスイッチ３
４，３６のスイッチング状態を第１図の状態から切換わ
つなままに保ち、これによって車上子３ａｌが下降して
空隙制御が誤って行われてしまうことを防ぐ。The ground element detector 85 detects the presence or absence of the ground element 13, and the speed discrimination means 86 responds to a signal representing the detected speed from the speed detection means 25, and determines whether the traveling speed is a predetermined speed, for example, 5 km / Determine whether it is less than h. The output means 87 derives a signal indicating that there is no beacon 13 when the traveling speed is less than a predetermined speed after the beacon 13 is no longer detected by the beacon detector 85. Switch 34.Give to 36 and switch 3
4 and 36 are kept unchanged from the state shown in FIG. 1, thereby preventing the onboard element 3al from lowering and erroneously performing air gap control.

第８図は本発明のさらに他の実施例の地上子検出手段７
１ｂの具体的な構成を示すブロック図である。この地上
子検出手段７１ｂでは、車両１ａの走行方向に間隔をあ
けて一対の地上子検出体８８．８９が設けられ、出力手
段９０は各地上子検出体８８．８９によって同時に地上
子１２が検出されたとき、地上子があることを表す信号
を導出してスイッチ３４．３５のスイッチング状態を第
１図のとおりとして空隙制御を行わせる。FIG. 8 shows ground element detection means 7 of still another embodiment of the present invention.
FIG. 1b is a block diagram showing a specific configuration of 1b. In this beacon detection means 71b, a pair of beacon detectors 88, 89 are provided at intervals in the running direction of the vehicle 1a, and the output means 90 detects the beacon 12 simultaneously by each of the beacon detectors 88, 89. When this occurs, a signal indicating the presence of the ground element is derived, and the switching states of the switches 34 and 35 are set as shown in FIG. 1 to perform air gap control.

このように第７図および第８図に示される地上子検出手
段７１ａ、７１ｂによって、車両の速度がごく低速であ
るとき、または停止しているときでも、レール１２の分
岐部付近などで交差しているレールなどを、地上子１３
と誤検出して車上子３ａｌを下降してし訟うような間違
った空隙制御を確実に防止する。In this way, the ground element detection means 71a and 71b shown in FIGS. 7 and 8 enable the detection of intersections near branching points of the rails 12 even when the speed of the vehicle is very low or when the vehicle is stopped. The rails etc. that are
To reliably prevent erroneous air gap control such as erroneous detection and lowering of a vehicle upper part 3al.

上述の実施例では地上子の有無検出手段７１およびアク
チュエータ９のストローク決定手段７６を含む制御系は
、空隙検出手段１５の負帰還制御系と同様に、アクチュ
エータ９毎に独立して構成されているけれども、車両１
ａの速度がごく定速であるときおよび停止しているとき
には、地上子検出手段７１およびストローク決定手段７
６を、車上子３ａｌ、３ａ２．・・・毎に共通に使用す
るようにしてもよい。In the above embodiment, the control system including the ground element presence/absence detection means 71 and the stroke determination means 76 of the actuator 9 is configured independently for each actuator 9, similar to the negative feedback control system of the air gap detection means 15. However, vehicle 1
When the speed of a is very constant or stopped, the ground element detection means 71 and the stroke determination means 7
6, onboard child 3al, 3a2. . . . may be used in common.

さらにまた本発明の他の実施例として、地上子検出手段
７１の出力をライン９１を介してメモリ４８に与え、こ
れによって地上子１３が無くなったことを検出したとき
、後続の台車２　ａ２．２　ｂｌ、２ｂ２．・の空隙の
予測制御のための情報として用い、すなわち地上子が無
いことが検出されたとき、メモリ４８のストアを停止す
るなとしてもよい。Furthermore, as another embodiment of the present invention, the output of the beacon detecting means 71 is sent to the memory 48 via the line 91, and when it is detected that the beacon 13 is missing, the following bogie 2a2.2 bl, 2b2. This information may be used as information for predictive control of the air gap of .

さらにまた地上子検出手段７１によって地上子が無いこ
とが検出されたとき、後続の台車２ａ２２ｂｌ、２ｂ２
．　　・・におけるアクチュエータストロークの決定に
あたっては、前記空隙の予測制御をも加味して、空隙の
増加量を決めるようにしてもよい。Furthermore, when the ground element detection means 71 detects that there is no ground element, the following bogies 2a22bl, 2b2
．． When determining the actuator stroke in .

さらにまた後続の台車２ａ２　２ｂ１．２ｂ２・の地上
子検出手段７３，７４．・・の作用を、先頭台車２ａｌ
のメモリ４８にストアされている予測信号と、地点情報
発生手段４つからの地点情報とによって行うようにする
こともまた可能である。Furthermore, the ground element detection means 73, 74 of the following bogies 2a2, 2b1, 2b2. The action of... is carried out by the top truck 2al
It is also possible to use the prediction signal stored in the memory 48 of 1 and the point information from the four point information generating means.

地上子検出手段７１は車体１ａに設けてもよい。The ground element detection means 71 may be provided in the vehicle body 1a.

空隙検出手段１５と地上子検出手段７１とを個別的に設
ける代りに、空隙検出手段１５によって検出される空隙
が予め定める大きな値となったとき地上子がないものと
判断する手段を設けて、構成を篩篭化するようにしても
よい。Instead of separately providing the air gap detection means 15 and the ground element detection means 71, a means is provided for determining that there is no ground element when the air gap detected by the air gap detection means 15 reaches a predetermined large value, The configuration may be sieved.

空隙検出手段１５および地上子検出手段７１は、地上子
１３の継目幅を充分にまたいて検出することができる構
成とし、または、空隙が急に大きくなる方向の情報に関
しては、前述のように地上子検出の誤検出防止のための
構成と同様に車両の速度を考慮してその空隙が急に大き
くなった状態が速度に対応した予め定める時間継続した
ときに初めて、正常な検出値として導出するように構成
し、このようにして、アクチュエータによる車上子の不
所望な上下運動を防ぎ、また車上子と地上子との衝突を
防ぐことが確実となる。The air gap detection means 15 and the ground element detection means 71 are configured to be able to sufficiently straddle the joint width of the ground element 13 and detect the gap, or as described above, information on the direction in which the air gap suddenly increases. Similar to the configuration for preventing false detection of children, the speed of the vehicle is taken into account, and a normal detection value is derived only when the gap continues for a predetermined period of time corresponding to the speed. With this configuration, it is possible to prevent undesired vertical movement of the onboard child by the actuator and to prevent collision between the onboard child and the ground child.

本発明の他の実施例として、前述のように地点情報発生
手段４９は先頭台車２ａｌを基準とする後続の各台車２
ａ２，２ｂ１．２ｂ２．・・・の編成における相対的な
位置に基づいて地点情報を発生する構成とし、速度情報
、車両の重量に関する情報、および自車位置情報に基つ
いて、先頭台車２ａ１では、空隙目標値設定手段２６の
出力によって空隙の負帰還制御を行い、後続の台車２ａ
２２１）１．２ｂ２においては、制御遅れとなる量を、
上述の相対的な地点情報と併せて、予測制御情報を前記
負帰還制御系に加味するようにしてもよい。As another embodiment of the present invention, as described above, the point information generating means 49 is configured to generate information for each of the following bogies 2 with the leading bogie 2al as a reference.
a2, 2b1.2b2. The leading bogie 2a1 generates point information based on the relative position in the formation, and based on the speed information, the information regarding the weight of the vehicle, and the own vehicle position information, the leading bogie 2a1 generates the gap target value setting means 26. Negative feedback control of the air gap is performed by the output of the following bogie 2a.
221) In 1.2b2, the amount of control delay is
In addition to the above-mentioned relative point information, predictive control information may be added to the negative feedback control system.

このようにすることによって、必要とする空隙制御のた
めの各情報は、車上子３ａ１などがリニアモータの一部
コイルであるときには、車両１ａｌｂ、１−ｃ、・・・
、１１で容易に得られるものだけとなり、構成を簡易化
することができる。これによって制御上、失う空隙の増
加量は、せいぜい１ｍｍ程度であり、充分、実用の範囲
にある。By doing this, each piece of information required for air gap control can be obtained from the vehicles 1alb, 1-c, .
, 11, which can be easily obtained, and the configuration can be simplified. In terms of control, the amount of increase in voids lost due to this is at most about 1 mm, which is well within the practical range.

発明の効果 以上のように本発明によれば、複数の各台車に設けられ
ている車上子と、走行経路に沿って固定される地上子と
によってリニアモータを構成し、車上子と地上子との空
隙を検出する空隙検出手段を、各駆動手段に対応して設
け、車両の走行速度と車両編成における各台車の自車位
置とによって空隙目標値を設定し、先頭台車ては、こめ
空隙目標値を制御手段の空隙指令値として用いて先頭台
車の空隙の制御を行い、この先頭台車では、空隙目標値
と実際に検出される空隙との空隙誤差を検出し、この空
隙誤差である先頭台車での制御遅れ量を走行速度と車両
の重量とに、予め定める間数に従って関連づけて予測信
号を得て、この予測信号を、走行経路に沿う地点情報に
対応してストアし、後続の台車では、各後続の台車毎の
空隙目標値を、その後続台車の走行地点に対応する予測
信号によって、各後続台車の地点における前記制御遅れ
量を付加して空隙目標値を補正し、この補正した値を空
隙指令値として車上子の上下変位駆動を行うようにした
ので、特に後続台車における車上子と地上子との空隙を
充分に小さくし、たとえばその空隙を４ｍｍ程度とする
ことができ、これによってリニアモータの効率を向上す
ることができるようになる。Effects of the Invention As described above, according to the present invention, a linear motor is constituted by an upper car element provided on each of a plurality of bogies and a ground element fixed along a running route, and the upper car element and the ground element are connected to each other. A gap detection means for detecting the gap between the leading bogie and the child is provided corresponding to each drive means, and a gap target value is set based on the traveling speed of the vehicle and the own vehicle position of each bogie in the vehicle formation. The air gap of the leading truck is controlled using the air gap target value as the air gap command value of the control means, and in this leading car, the air gap error between the air gap target value and the actually detected air gap is detected, and this air gap error is A prediction signal is obtained by associating the amount of control delay in the leading bogie with the traveling speed and weight of the vehicle according to a predetermined interval, and this prediction signal is stored in correspondence with point information along the traveling route, and the subsequent In the bogie, the gap target value for each subsequent bogie is corrected by adding the control delay amount at the point of each subsequent bogie based on the prediction signal corresponding to the traveling point of the subsequent bogie, and the gap target value is corrected. Since the above value is used as the clearance command value to drive the vertical displacement of the upper car body, it is possible to make the gap between the upper car child and the ground element in the following bogie sufficiently small, for example, about 4 mm. This makes it possible to improve the efficiency of linear motors.

また本発明によれば、車上子を駆動する駆動手段の応答
速度をむやみに向上する必要かないので、構成を小形（
ヒすることがてき、エネルギを浪費することを防ぐこと
かてき、その消費電力を低減することができ、またこの
ような駆動手段の容量を小さくすることができ、このよ
うにして車両の軽量化を図ることが可能になる。Further, according to the present invention, there is no need to unnecessarily improve the response speed of the drive means for driving the onboard element, so the structure can be made compact (
It is possible to reduce the power consumption of such drive means, thereby reducing the weight of the vehicle. It becomes possible to aim for

また本発明によれば、各駆動手段に個別的に対応して地
上子の有無を検出する地上子検出手段を設け、地上子が
あることか検出されているときには、車上子と地上子と
の空隙を、効率か向上されるように、上述のように制御
し、これに対して地上子が無いことが検出されていると
きには、車上子を予め定める上方の位置に上昇しておき
、これによって車上子と地上子との衝突を確実に防ぐ。Further, according to the present invention, a beacon detecting means for detecting the presence or absence of a beacon corresponding to each drive means individually is provided, and when the existence of a beacon is detected, the onboard beacon and beacon are detected. The air gap of the vehicle is controlled as described above so as to improve efficiency, and when it is detected that there is no beacon, the onboard shear is raised to a predetermined upper position; This reliably prevents collisions between the onboard child and the ground child.

特に本発明によれば、地上子検出手段は、走行速度に対
応した予め定める時間以上、地上子が継続して検出され
たとき初めて、地上子があることを表す信号を導出し、
また一旦、地上子が検出されなくなった後で、走行速度
が予め定める速度未満であるこく低速度であるときには
、地上子が無いことを表す信号を導出したままとし、さ
らにまた走行方向に間隔をあけて一対の地上子検出体を
設け、これら２つの地上子検出体によって同時に地上子
が検出されたときに初めて、地上子があることを表す信
号を導出し、このようにして、軌道であるレールなどの
分岐部などを通過する際に、それらの一対のレール間を
交差するレールなどを地上子と誤検出することを防ぎ、
また車両の走行速度がごく低速であるとき、あるいは停
止のときでも、そのような交差したレールなどを地上子
と誤検出してしまうことを防ぎ、これによって誤って車
上子を駆動手段によって下降する制御を防止することが
できる。In particular, according to the present invention, the beacon detecting means derives a signal indicating the presence of the beacon only when the beacon is continuously detected for a predetermined period of time or more corresponding to the traveling speed;
In addition, once the beacon is no longer detected and the running speed is lower than the predetermined speed, the signal indicating that there is no beacon continues to be derived, and the distance in the running direction is further increased. A pair of ground element detectors are installed with a gap between them, and only when the ground element is detected simultaneously by these two ground element detectors is a signal indicating the presence of the ground element present. When passing through branching parts of rails, etc., it prevents the rails that intersect between a pair of rails from being mistakenly detected as a ground element.
In addition, even when the vehicle is running at a very low speed or when the vehicle is stopped, it is possible to prevent such crossed rails from being mistakenly detected as a beacon. control can be prevented.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の一実施例の電気的構成を示す全体のブ
ロック図、第２図はその実施例の車両の全体の平面図、
第３図は先頭台車２ａｌの側面図、第４図は車上子３ａ
ｌに関連する構成の一部を示す系統図、第５図はメモリ
４８の構成を示す図、第６図は地上子検出手段７１の具
体的な構成を示すブロック図、第７図は本発明の他の実
施例の地上子検出手段７１ａの具体的な構成を示すブロ
ック図、第８図は本発明のさらに他の実施例の地上子検
出手段７１ｂの具体的な構成を示すブロック図である。 ｌａ、ｌｂ、ｌｃ、　・　１　ｉ−車両、２ａｌ、２ａ
２．２ｂ１．２ｂ２−　台車、３ａｌ、３ａ２３ｂ１．
３ｂ２・・・車上子、９，１０，１１．１８１９、２ｏ
・・アクチュエータ、１３・・・地上子、１４　リニア
モータ、１５，１６．迂７．２１，２２．２３・・・空
隙検出手段、２５・・・速度検出手段、２６．５５・・
・空隙目標値設定手段、２７ｔ５６・・自車位置信号発
生手段、３７．６３・・・制御手段、４２・・・関数発
生器、４４・・・車両重量検出手段、４８・・・メモリ
、４９・・・地点情報検出手段、５３・・・関数判別器
、７１，７２．７３　７４　７１ａ　　７１ｂ・・・地
上子検出手段、７６．７９・・・ストローク決定手段、
７７．８０・・変位量検出手段代理人　　弁理士　画数
　圭一部 η 第 図 第 図FIG. 1 is an overall block diagram showing the electrical configuration of an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an overall plan view of a vehicle according to the embodiment,
Figure 3 is a side view of the leading truck 2al, Figure 4 is the upper carriage 3a.
5 is a diagram showing the configuration of the memory 48, FIG. 6 is a block diagram showing the specific configuration of the ground element detection means 71, and FIG. 7 is a system diagram showing a part of the configuration related to the present invention. FIG. 8 is a block diagram showing a specific configuration of a ground element detection means 71a according to another embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a block diagram showing a specific configuration of a ground element detection means 71b according to still another embodiment of the present invention. . la, lb, lc, ・1 i-vehicle, 2al, 2a
2.2b1.2b2-Dolly, 3al, 3a23b1.
3b2...Onboard child, 9, 10, 11.1819, 2o
... Actuator, 13... Ground element, 14 Linear motor, 15, 16. 7.21, 22.23...Gap detection means, 25...Speed detection means, 26.55...
- Gap target value setting means, 27t56... Self-vehicle position signal generation means, 37.63... Control means, 42... Function generator, 44... Vehicle weight detection means, 48... Memory, 49 ... point information detection means, 53 ... function discriminator, 71, 72.73 74 71a 71b ... ground element detection means, 76.79 ... stroke determination means,
77.80... Displacement amount detection means agent Patent attorney Number of strokes Keiichi η Fig. Fig.

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）複数の各台車に設けられる車上子と、走行経路に
沿つて固定される地上子とによつてリニアモータを構成
し、 各車上子を上下に変位駆動する駆動手段と、車両の走行
速度を検出する速度検出手段と、車両編成における各台
車の自車位置を表す自車位置信号を発生する手段と、 各台車毎に設けられ、速度検出手段と自車位置信号発生
手段との各出力に応答し、各台車毎の車上子と地上子と
の空隙の目標値を設定する空隙目標値設定手段と、 各駆動手段に対応して設けられ、車上子と地上子との空
隙を検出する空隙検出手段と、 各駆動手段に対応して設けられ、地上子の有無を検出す
る地上子検出手段と、 各駆動手段に対応して設けられ、地上子検出手段によつ
て地上子があることが検出されているとき、空隙目標設
定手段による目標値を空隙指令値とし、空隙指令値と空
隙検出手段からの検出空隙の出力とに応答して、検出空
隙が空隙指令値となるように駆動手段を動作させ、地上
子が無いことが検出されているとき、地上子を予め定め
る上方の位置に上昇するように駆動手段を動作させる制
御手段と、 先頭台車に設けられ、空隙目標値と前記検出空隙との空
隙誤差を検出する手段とを含み、先頭台車の空隙目標値
設定手段からの空隙目標値を、空隙指令値として先頭台
車のための制御手段に与えて地上子があるときに先頭台
車の空隙の制御を行い、さらに、 走行経路に沿つて各車上子が走行する地点に関する情報
を発生する手段と、 車両の重量を検出する重量検出手段と、 空隙誤差検出手段からの空隙誤差を、速度検出手段から
の検出速度および重量検出手段からの検出重量に関連づ
けて予測信号を得て、地点情報発生手段からの地点情報
に対応してストアする予測信号発生手段と、 後続の台車に設けられ、予測信号発生手段からの後続台
車の走行地点に対応する予測信号によつて、後続台車に
設けられている空隙目標値設定手段からの空隙目標値を
補正し、この補正した値を、地上子があるときに後続台
車のための制御手段に空隙指令値として与える補正手段
とを含むことを特徴とするリニアモータの空隙制御装置
。(1) A driving means that constitutes a linear motor by a plurality of upper carriages provided on each of the bogies and a ground element fixed along the running route, and drives each upper carriage up and down to displace each carriage; a speed detection means for detecting the traveling speed of the vehicle; a means for generating an own vehicle position signal representing the own vehicle position of each bogie in the vehicle formation; a gap target value setting means for setting a target value of the air gap between the upper car body and the ground piece for each bogie in response to each output of the above; a ground element detection means provided corresponding to each drive means to detect the presence or absence of a ground element; and a ground element detection means provided corresponding to each drive means to detect the presence or absence of a ground element When the presence of the ground element is detected, the target value by the air gap target setting means is set as the air gap command value, and in response to the air gap command value and the output of the detected air gap from the air gap detection means, the detected air gap becomes the air gap command value. a control means for operating the driving means so as to raise the beacon to a predetermined upper position when it is detected that there is no beacon; means for detecting a gap error between the gap target value and the detected gap; a means for controlling a gap in a leading bogie when a vehicle is present, and further generating information regarding a point at which each upper vehicle travels along a travel route; a weight detection means for detecting the weight of a vehicle; and a gap error detection device. Predicted signal generating means for associating the gap error from the means with the detected speed from the speed detecting means and the detected weight from the weight detecting means to obtain a predicted signal and storing it in correspondence with the point information from the point information generating means; , Correcting the gap target value from the gap target value setting means provided on the following bogie by a prediction signal corresponding to the traveling point of the following bogie from the prediction signal generating means provided on the following bogie, and 1. A gap control device for a linear motor, comprising: correction means for giving a corrected value as a gap command value to a control means for a following bogie when a ground member is present. （２）複数の各台車に設けられる車上子と、走行経路に
沿つて固定される地上子とによつてリニアモータを構成
し、各車上子を上下に変位駆動する駆動手段と、車上子
と地上子との空隙が予め定める値となるための空隙指令
値を発生する手段と、 各駆動手段に対応して設けられ、地上子の有無を検出す
る地上子検出手段と、 地上子検出手段によつて地上子が無いことが検出されて
いるとき、車上子を予め定める上方の位置に上昇するよ
うに駆動手段を動作させ、地上子があることが検出され
ているとき、前記空隙指令値によつて定められる空隙と
なるように駆動手段を動作させる制御手段とを含むこと
を特徴とするリニアモータの空隙制御装置。(2) A driving means that constitutes a linear motor by a plurality of upper car parts provided on each of the plurality of bogies and a ground piece fixed along the running route, and drives each car upper child to move up and down; means for generating an air gap command value so that the air gap between the upper member and the ground member becomes a predetermined value; a ground member detection means provided corresponding to each drive means to detect the presence or absence of the ground member; When the detection means detects that there is no beacon, the drive means is operated to raise the onboard shear to a predetermined upper position, and when the presence of the beacon is detected, the 1. A gap control device for a linear motor, comprising: control means for operating a driving means so that the gap is determined by a gap command value. （３）地上子検出手段は、走行速度に対応した予め定め
る時間、地上子が継続して検出されたとき、地上子があ
ることを表す信号を導出することを特徴とする特許請求
の範囲第１項または第２項記載のリニアモータの空隙制
御装置。(3) The beacon detection means derives a signal indicating that the beacon is present when the beacon is continuously detected for a predetermined period of time corresponding to the traveling speed. A gap control device for a linear motor according to item 1 or 2. （４）地上子検出手段は、一旦、地上子が検出されなく
なつた後には、走行速度が予め定める速度未満であると
き、地上子が無いことを表す信号を導出したままとする
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項または第２項記
載のリニアモータの空隙制御装置。(4) Once the beacon is no longer detected, the beacon detection means continues to derive a signal indicating that there is no beacon when the traveling speed is less than a predetermined speed. A gap control device for a linear motor according to claim 1 or 2. （５）地上子検出手段は、 車両の走行方向に間隔をあけて設けられ、地上子の有無
を検出する一対の地上子検出体と、各地上子検出体によ
つて同時に地上子が検出されたとき、地上子があること
を表す信号を導出する出力手段とを含むことを特徴とす
る特許請求の範囲第１項または第２項記載のリニアモー
タの空隙制御装置。(5) The ground element detection means is provided at intervals in the running direction of the vehicle, and includes a pair of ground element detectors for detecting the presence or absence of the ground element, and a ground element detector that simultaneously detects the ground element. 3. The air gap control device for a linear motor according to claim 1, further comprising output means for deriving a signal indicating that a ground element is present when the ground element is present.
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