JPH0487891A - Machine body control device in crawler traveling vehicle - Google Patents
Machine body control device in crawler traveling vehicleInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
本発明は、各種作業車輌等のクローラ走行車輌における
機体制御装置に係り、詳しくはその機体制御装置を有す
るクローラ走行装置の構造に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (A) Field of Industrial Application The present invention relates to a body control device for crawler traveling vehicles such as various work vehicles, and more particularly to the structure of a crawler traveling device having the body control device.
（ロ）従来の技術
従来、田圃や軟弱地で使用される農作業車輌、例えばコ
ンバインにはクローラ走行装置が備えられており、該ク
ローラ走行装置には機体が湿田中に沈下した際に所定位
置まで機体を上昇させるものがある。また、該クローラ
走行装置の中には機体の前後バランスに差異か生じた際
に機体を前後方向に移動させ適正重心を得られるよう機
体の姿勢を制御するものがある。(B) Conventional technology Conventionally, agricultural vehicles used in rice fields and soft ground, such as combine harvesters, are equipped with a crawler traveling device, which allows the vehicle to move to a predetermined position when it sinks into a wet field. There is something that raises the aircraft. Further, among the crawler traveling devices, there is one that controls the attitude of the aircraft so that when a difference occurs in the longitudinal balance of the aircraft, the aircraft is moved in the longitudinal direction and an appropriate center of gravity is obtained.
具体的には、例えば特公平２−１２７９３号公報や実開
昭５２−６８５３３号公報に示されるものがあり、前者
のものは機体フレーム（機体）と支持フレーム（トラッ
クフレーム）とか揺動リンク（スイングアーム）を介し
て連結されていて、該スイングアームを油圧シリンダに
て作動させ、トラックフレームに対して機体フレームを
昇降移動できるよう構成されており、また後者のものは
トラックフレームの前後方向両端部に回動自在に支持さ
れたアームを有し、該アームの先端に移動輪な支持する
と共に、これらアーム間を連結ロッドで連結して構成さ
れている。Specifically, for example, there are those shown in Japanese Patent Publication No. 2-12793 and Japanese Utility Model Application No. 52-68533. The swing arm is operated by a hydraulic cylinder to move the fuselage frame up and down relative to the truck frame, and the latter is connected to both ends of the truck frame in the longitudinal direction. It has an arm that is rotatably supported by a section, a movable ring is supported at the tip of the arm, and these arms are connected by a connecting rod.
（ハ）発明が解決しようとする課題
ところで、上述クローラ走行装置の機体制御装置にあっ
ては、前者の場合には機体の昇降移動は可能であっても
機体のバランスを保つための機体の前後移動ができず、
また、後者の場合には機体の前後移動は可能であっても
機体の昇降移動かできない。(c) Problems to be Solved by the Invention By the way, in the above-mentioned crawler traveling device body control device, in the former case, even if the body can be moved up and down, it is necessary to move the body forward and backward to maintain the balance of the body. unable to move,
Furthermore, in the latter case, although it is possible to move the aircraft forward and backward, it is only possible to move the aircraft up and down.
また、機体の昇降及び前後の移動を共に行うようにする
には、スイングアーム等の機体昇降装置の外、トラック
フレームに移動転輪を支持するアーム等を設ける必要が
あり、比較的狭いクローラ走行装置にこれら部品を設置
することは極めて困難である。In addition, in order to raise and lower the aircraft as well as move forward and backward, it is necessary to provide an arm to support the movable wheels on the truck frame in addition to a swing arm or other equipment for lifting the aircraft, which requires relatively narrow crawler travel. It is extremely difficult to install these parts in the device.
また、後者のものは、中間転輪を支持するトラックフレ
ームの外に、前後の移動転輪用アームを必要とし、構造
が極めて複雑になると共に、機体の前後移動時、クロー
ラの接地箇所が移動する必要があり、スムースな機体の
前後移動か困難である。In addition, the latter requires an arm for the front and rear movable wheels in addition to the track frame that supports the intermediate wheels, which makes the structure extremely complicated, and the ground contact point of the crawler moves when the aircraft moves back and forth. It is difficult to move the aircraft back and forth smoothly.
そこで、本発明は、機体に枢支されたスイングアームの
先端にアームを設けて、該アームと機体との間に機体の
昇降用の油圧シリンダを設けると共に、機体とトラック
フレームとの間に前後移動用の油圧シリンダを設けて、
上述課題を解消して、機体高さ及び前後バランスを調整
可能としたクローラ走行車輌における機体制御装置を提
供することを目的としている。Therefore, the present invention provides an arm at the tip of a swing arm that is pivotally supported on the aircraft body, a hydraulic cylinder for lifting and lowering the aircraft body between the arm and the aircraft body, and a front and back A hydraulic cylinder for movement is provided,
It is an object of the present invention to solve the above-mentioned problems and to provide a body control device for a crawler vehicle that can adjust the body height and longitudinal balance.
（ニ）課題を解決するための手段
本発明は、上述事情に鑑みなされたものであって、例え
ば第１図を参照して示すと、機体（１）に固定されたミ
ッションケース（２）に支持される駆動スプロケット（
３）と、トラックフレーム（５）に支持された多数の転
輪（４２，３５，３６，３７）と、これら駆動スプロケ
ット及び転輪に巻掛けられたクローラ（４３）と、を備
えてなるクローラ走行車輌において、前記機体（１）に
枢支された少なくとも前後２個のスイングアーム（１０
，１１）と、これらスイングアーム（１０，１１）の先
端と前記トラ・ツクフレーム（５）とを連結する連結ア
ーム（１２，１３）と、前言己スイングアーム（１０，
１１）と前記機体（１）との間に配置され、前記スイン
グアーム（１０゜１１）を揺動・駆動する機体高さ制御
用の油圧アクチュエータ（２０）と、前記機体（１）と
トラックフレーム（５）との間に配置され、略々水平方
向に伸縮する機体前後制御用の油圧アクチュエータ（２
６）と、を備えてなることを特徴とする。(d) Means for Solving the Problems The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances. For example, as shown in FIG. Supported drive sprocket (
3), a large number of wheels (42, 35, 36, 37) supported by a track frame (5), and a crawler (43) wrapped around these driving sprockets and wheels. In the traveling vehicle, at least two swing arms (10
, 11), connecting arms (12, 13) that connect the tips of these swing arms (10, 11) and the truck frame (5), and swing arms (10, 11),
11) and the machine body (1), a hydraulic actuator (20) for controlling the machine body height that swings and drives the swing arm (10°11), and a hydraulic actuator (20) for controlling the machine body height, which is arranged between the machine body (1) and the track frame (5), the hydraulic actuator for longitudinal control of the aircraft extends and contracts approximately horizontally.
6).
また、前記駆動スプロケット（３）を前記クローラ（４
３）の前部を巻掛けるように配置し、力）つ遊動スプロ
ケット（２４）を前記クローラ（４３）の後部を巻掛け
るように配置すると共に前記トラックフレーム（５）に
前後移動自在に支持し、かつ前記スイングアーム（１０
，１１）をその機体との枢支部（１５，１６）から前方
に同番すて延出して構成し、更に前記後スイングアーム
（１１）と前記遊動スプロケット（２４）とを連牽リン
ク（３１）にて達意して、該スイングアーム（１１）が
下方に揺動すると該揺動量に対応して前記遊動スプロケ
ット（２４）を前方に移動するように構成した、ことを
特徴とする。Further, the drive sprocket (3) is connected to the crawler (4).
A floating sprocket (24) is arranged so as to wrap around the rear part of the crawler (43) and is supported on the track frame (5) so as to be movable back and forth. , and the swing arm (10
, 11) extending forward from pivot parts (15, 16) with the same number, and further connecting the rear swing arm (11) and the floating sprocket (24) with a linkage (31). ), when the swing arm (11) swings downward, the floating sprocket (24) is moved forward in accordance with the amount of swing.
（ネ） 作用
以上構成に基づき、機体高さ制御用の油圧アクチュエー
タ（２０）の作動により枢支部（１５゜１６）を支軸と
して、前後スイングアーム（１０，１１）を揺動・駆動
させると、機体（１）の昇降が行え、かつ機体前後制御
用の油圧アクチュエータ（２６）の伸縮により、機体（
１）の前後動が行える。この際、スイングアーム（１０
，１１）の先端とトラックフレーム（５）とが前後方向
にずれるが、該ずれは連結アーム（１２，１３）が揺動
することにより吸収される。(N) Function Based on the above configuration, when the front and rear swing arms (10, 11) are swung and driven using the pivot part (15° 16) as a pivot by operating the hydraulic actuator (20) for controlling the height of the aircraft. , the fuselage (1) can be raised and lowered, and the hydraulic actuator (26) for longitudinal control of the fuselage can be expanded and contracted.
1) Back-and-forth movement is possible. At this time, swing arm (10
, 11) and the track frame (5) are displaced in the front-rear direction, but this displacement is absorbed by the swinging of the connecting arms (12, 13).
また、機体１を上昇させる際、前後スイングアーム（１
１）が下方に向は揺動されて、その分クローラの周長が
長くなるが、この際、後アーム（１１）の揺動に対応し
て連牽リンク（３１）か遊動スプロケット（２４）を前
方へ移動させて、前記クローラ（４３）の周長が長くな
った分を吸収する。Also, when raising the aircraft 1, the front and rear swing arms (1
1) is swung downward, and the circumference of the crawler becomes longer. At this time, in response to the swiveling of the rear arm (11), either the linked link (31) or the floating sprocket (24) is moved forward to absorb the increased circumference of the crawler (43).
（へ）発明の詳細
な説明したように、本発明によると、機体の昇降及び前
後移動が各々の油圧アクチュエータ（２０，２６）の駆
動により行われるので、機体の昇降及び前後移動が単独
または同時操作できる。(f) As described in detail, according to the present invention, the lifting and lowering of the aircraft body and the forward and backward movement are performed by driving the respective hydraulic actuators (20, 26), so that the lifting and lowering of the aircraft and the forward and backward movement of the aircraft can be performed independently or simultaneously. Can be operated.
また、機体の昇降移動にはスイングアーム（１０，１１
）の揺動で行え、そして、前後移動には連結アーム（１
２，１３）の揺動でスイングアームとトラックフレーム
（５）のずれを吸収するので、移動転輪用にトラックフ
レームを分割して設ける必要がなく、構造が簡略化する
と共に、部品点数も減少することができ、機体の昇降及
び前後移動の制御をクローラ走行装置に同時に採用する
ことが可能となると共に、機体の前後移動時、クローラ
（４３）の接地位置が変化することがなく、機体の前後
移動をスムースに行うことができる。In addition, swing arms (10, 11) are used to move the aircraft up and down.
), and the connecting arm (1) is used to move back and forth.
2, 13) absorbs the misalignment between the swing arm and the track frame (5), so there is no need to separate the track frame for moving wheels, simplifying the structure and reducing the number of parts. This makes it possible to simultaneously use the crawler traveling system to control the vertical movement and forward/backward movement of the aircraft, and the ground position of the crawler (43) does not change when the aircraft moves back and forth, allowing the aircraft to You can move back and forth smoothly.
また、機体の昇降移動の際に遊動スプロケット（２４）
が前後へ移動して、クローラ（４３）の周長を略々一定
に保つことができ、かつ機体の前後移動に際しても、遊
動スプロケット（２４）を前後に移動してクローラ（４
３）の周長を略々−定に保つことかでき、これにより走
行中のクローラ外れを防止できると共に、クローラに過
度の緊張力を作用して耐久性を低下することを防止でき
る。In addition, when moving the aircraft up and down, the floating sprocket (24)
can move back and forth to keep the circumference of the crawler (43) approximately constant, and even when the aircraft moves back and forth, the floating sprocket (24) can be moved back and forth to keep the circumference of the crawler (43) approximately constant.
3) The circumferential length can be kept approximately constant, which prevents the crawler from coming off during running, and also prevents excessive tension from acting on the crawler and reducing its durability.
なお、カッコ内の符号は、図面を参照するためのもので
あって、何等構成を限定するものではない。Note that the symbols in parentheses are used to refer to the drawings and do not limit the structure in any way.
（ト）実施例 以下、図面に沿って本発明の実施例について説明する。(g) Examples Embodiments of the present invention will be described below along with the drawings.
コンバインは、第１図に示すように、走行装置を有して
おり、該走行装置上には機体１が配設されている。そし
て、該機体１の前方にはエンジン（図示せず）からの動
力が伝達されるミッションケース２が固定されており、
該ミッションケース２には駆動スプロケット３が回転自
在に支持されている。また、機体１の下部前後には２個
のアーム軸支持部材６．７が固設されていると共に、こ
れらアーム軸支持部材６と７との中間位置に上転輪９が
回転自在に支持されており、該上転輪９の下方にはトラ
ックフレーム５が前後方向に配設されていて、該トラッ
クフレーム５は、後述する前後スイングアーム１０，１
１及び前後連結アーム１２．１３を介して昇降自在、か
つ前後移動自在に支持されている。As shown in FIG. 1, the combine has a traveling device, and a machine body 1 is disposed on the traveling device. A mission case 2 to which power is transmitted from an engine (not shown) is fixed to the front of the aircraft 1.
A drive sprocket 3 is rotatably supported by the mission case 2. Further, two arm shaft support members 6 and 7 are fixedly installed at the front and rear of the lower part of the body 1, and an upper roller 9 is rotatably supported at an intermediate position between these arm shaft support members 6 and 7. A track frame 5 is disposed below the upper wheel 9 in the front-rear direction, and the track frame 5 includes front and rear swing arms 10 and 1, which will be described later.
1 and front and rear connecting arms 12 and 13, it is supported so that it can be raised and lowered and moved back and forth.
前記アーム軸支持部材６．７には前後スイングアーム軸
１５．１６が軸支されており、該アーム軸１５．１６に
は前記スイングアーム１０．１１が固設されていると共
に、該アーム軸１５．１６には前後レバー１７．１９が
一体的に取付けられている。そして、機体１の下部にお
ける前レバー１７と機体１との間には機体高さ制御用の
油圧アクチュエータ２０が配設されており、該アクチュ
エータ２０のシリンダ側は、機体１に回動自在に支持さ
れ、かつ該アクチュエータ２０のロッド側は前レバー１
７に連結されていると共に、これらレバー１７と１９と
の間には緩衝部２１を有する連結ロッド２２か連結され
ている。A front and rear swing arm shaft 15.16 is pivotally supported on the arm shaft support member 6.7, and the swing arm 10.11 is fixedly attached to the arm shaft 15.16. Front and rear levers 17 and 19 are integrally attached to the .16. A hydraulic actuator 20 for controlling the height of the aircraft is disposed between the front lever 17 and the aircraft 1 at the bottom of the aircraft 1, and the cylinder side of the actuator 20 is rotatably supported by the aircraft 1. and the rod side of the actuator 20 is connected to the front lever 1.
A connecting rod 22 having a buffer portion 21 is connected between these levers 17 and 19.
また、前記スイングアーム１０，１１は、前後スイング
アーム軸１５．１６より前方に向は延出されていると共
に、該スイングアーム１０，１１の先端には連結ビンを
介して前後連結アーム１２．１３が連結されており、該
連結アーム１２゜１３には連結アーム支軸２３．２５を
介してトラックフレーム５が連結されている。そして、
該トラックフレー・ム５の前側上部には機体前後制御用
の油圧アクチュエータ２６が配設されており、該アクチ
ュエータ２６のシリンダ側はトラックフレーム５に回動
自在に支持されていると共に、該アクチュエータ２６の
ロッド側先端部２６ａは連結部材２８を介して前スイン
グアーム１０と前連結アーム１２との連結部１４に連結
されている。Further, the swing arms 10, 11 extend forward from the front and rear swing arm shafts 15.16, and the front and rear connection arms 12.13 are connected to the front ends of the swing arms 10, 11 through connection bins. The truck frame 5 is connected to the connecting arms 12 and 13 via connecting arm support shafts 23 and 25. and,
A hydraulic actuator 26 for controlling the aircraft longitudinally is disposed at the upper front side of the track frame 5, and the cylinder side of the actuator 26 is rotatably supported by the track frame 5. The rod side tip 26a is connected to the connecting portion 14 between the front swing arm 10 and the front connecting arm 12 via a connecting member 28.
また、第３図及び第４図に示すように、トラックフレー
ム５の後方上部には遊動スプロケット２４を回転自在に
支持する遊動スプロケット支持部材２７か配置されてお
り、該支持部材２７にはリンク連結ビン２９が軸支、さ
れていると共に、遊動スプロケットホルダ３０が固設さ
れている。前記リンク連結ピン２９には連牽リンク３１
か貫通されており、該リンク３１の一方はリンク連結ピ
ン２９にボルト３２を介して固定されていて、該リンク
３１の他方は後スィングアーム１１後部のリンク連結部
１１ａに連結されている。前記遊動スプロケットホルタ
３ｏは、ガイドパイプ３３に摺動自在に支持されており
、該ガイドパイプ３３はトラックフレーム５の後側上部
に固設されてしλる。Further, as shown in FIGS. 3 and 4, an idler sprocket support member 27 that rotatably supports the idler sprocket 24 is arranged at the rear upper part of the track frame 5, and a link connection is provided to the support member 27. The bin 29 is pivotally supported, and a floating sprocket holder 30 is fixedly installed. The link connecting pin 29 has a continuous traction link 31.
One of the links 31 is fixed to the link connecting pin 29 via a bolt 32, and the other link 31 is connected to the link connecting portion 11a at the rear of the rear swing arm 11. The floating sprocket holter 3o is slidably supported by a guide pipe 33, and the guide pipe 33 is fixed to the rear upper part of the track frame 5.
また、第１図に示すように、トラ・ツクフレーム５は、
その先端下部に第１転輪３５が軸支されていると共に、
該フレーム５の後側下部に固定転輪３６．３７か軸支さ
れており、更に第１転輪３５と固定転輪３６の間に２組
のスイング転輪組３９．３９か揺動支持されている。そ
して、駆動スプロケット３、上転輪９、遊動スプロケ・
ソト２４、第１転輪３５、固定転輪３６．３７及びスイ
ング転輪組３９．３９を巻掛けるようにクローラ４３が
配設されている。Moreover, as shown in FIG. 1, the truck frame 5 is
A first rolling wheel 35 is pivotally supported at the bottom of the tip, and
A fixed roller 36, 37 is pivotally supported at the rear lower part of the frame 5, and two sets of swing rollers 39, 39 are swingably supported between the first roller 35 and the fixed roller 36. ing. Then, the driving sprocket 3, the upper rolling wheel 9, the floating sprocket,
The crawler 43 is arranged so as to wrap around the bottom 24, the first roller 35, the fixed roller 36, 37, and the swing roller set 39, 39.
前記スイング転輪組３９．３９は、第１転輪３５及び固
定転輪３６．３７よりも若干低い位置に配置され、かつ
接地面に対するクローラ４３の前側傾き角Ｃ及び後側傾
き角ｄはごく小さく設定されている。更に、前記スイン
グ転輪組３９．３９は、スイング軸４０．４０に転輪ア
ーム４１，４１が揺動自在に支持されており、転輪アー
ム４１．４１に動転輪４２．４２か回転自在に支持され
ている。The swing roller set 39.39 is arranged at a slightly lower position than the first roller 35 and the fixed roller 36.37, and the front inclination angle C and the rear inclination angle d of the crawler 43 with respect to the ground contact surface are very small. It is set small. Further, in the swing wheel set 39.39, wheel arms 41, 41 are swingably supported on a swing shaft 40.40, and a swing wheel 42.42 is rotatably supported on the swing wheel arm 41.41. Supported.
一方、機体１の上方にはオペレータかコンバインを操作
するため、運転席（図示せず）か配設されており、該運
転席近傍には第５図に示すように主変速レバー４５か配
設されている。該主変速レバー４５を操作して、機体を
前・後進させる際に、機体の前後の重心移動が同時に行
われる。つまり、主変速レバー４５を前進に切換えると
リミットスイッチＦＳ、Ｒ３あるいはセンサ等の働きで
第２図に示すように、機体前後制御用油圧アクチュエー
タ２６を作動させ、そのロットが伸びて連結部１４を前
方へ移動させ、トラックフレーム５に対し機体１を前方
へ移動させると共に、接地面に対するクローラの前側傾
き角ａを小さくできる。また、主変速レバー４５を後進
に切換えると、前進時と同様に、機体１を後方へ移動で
き、機体１の前後重心を後方へ移動させると共に、クロ
ーラの後側傾き角すを小さくてきる。On the other hand, a driver's seat (not shown) is provided above the machine body 1 for the operator to operate the combine harvester, and a main gear shift lever 45 is provided near the driver's seat as shown in FIG. has been done. When the main shift lever 45 is operated to move the aircraft forward or backward, the center of gravity of the aircraft moves forward or backward at the same time. In other words, when the main shift lever 45 is switched to the forward position, the limit switch FS, R3 or the sensor operates the hydraulic actuator 26 for controlling the aircraft longitudinally, as shown in FIG. By moving the crawler forward, the body 1 can be moved forward with respect to the track frame 5, and the forward inclination angle a of the crawler with respect to the ground contact surface can be reduced. Furthermore, when the main shift lever 45 is switched to reverse, the machine body 1 can be moved rearward in the same way as when moving forward, moving the longitudinal center of gravity of the machine body 1 rearward and reducing the rearward tilt angle of the crawler.
本実施例は、以上のような構成よりなるので、エンジン
からの動力がミッションケース２の動力伝達装置に伝達
され、更に、駆動スプロケット３へ動力伝達されており
、該駆動スプロケット３に巻回されたクローラ４３を回
転させて機体１か走行する。そして、圃場中に沈下した
等により機体１を上昇させる場合、第１図に示すように
、機体高さ制御用の油圧アクチュエータ２０のロットが
伸びて、レバー１７が前方へ移動されると共に、該レバ
ー１７と連結ロッド２４にて連結されたレバー１９が前
方へ移動されるので、スイングアーム軸１５．１６を支
軸として前後スイングアーム１０．１１を揺動・駆動さ
せ、トラックフレーム５に対して機体１が上昇する。ま
た、前記アクチュエータ２０のロッドが縮み、レバー１
７．１９が後方へ移動し、スイングアーム軸１５．１６
を支軸としてスイングアーム１０，１１か上方へ回動し
、トラックフレーム５に対して機体１が下降する。Since the present embodiment has the above-described configuration, power from the engine is transmitted to the power transmission device of the mission case 2, and further transmitted to the drive sprocket 3, which is wound around the drive sprocket 3. The machine 1 moves by rotating the crawler 43. When the machine body 1 is to be raised due to sinking in the field, etc., as shown in FIG. Since the lever 19 connected to the lever 17 by the connecting rod 24 is moved forward, the front and rear swing arms 10.11 are swung and driven using the swing arm shaft 15.16 as a support shaft, and are rotated against the truck frame 5. Aircraft 1 rises. Also, the rod of the actuator 20 is contracted, and the lever 1
7.19 moves rearward, swing arm axis 15.16
The swing arms 10 and 11 are rotated upward using the swing arms 10 and 11 as pivots, and the body 1 is lowered relative to the track frame 5.
また、第２図に示すように、機体１を前後移動させると
きは、オペレータが主変速レバー４５で前・後の切換え
操作を行い、前進時には該操作により、機体前後制御用
の油圧アクチュエータ２６のロッドが伸びて連結部１４
を前方に移動させる。この際、スイングアーム１０，１
１は、昇降用油圧シリンダ２０が固定されているため、
機体１に対して一体化された状態にあり、従って圃場面
に対して固定状態にあるトラックフレーム５に対して、
連結部１４と一体化されている機体１が前方に移動され
、これに伴い機体重心は前方に移動する。なおこの際、
スイングアーム１０，１１の先端部１４とトラックフレ
ーム５とは前後方向にずれるが、該ずれは連結アーム１
２．１３が揺動することにより吸収される。また、トラ
ックフレーム５に対し機体１が前方へ移動されると、接
地面に対するクローラ４３の前側傾き角ａは前方へ移動
する前より小さくなる。更に、後進時には前記レバー４
５の操作により前記アクチュエータ２６のロッドが縮ん
で連結部１４を後方に移動させ、トラックフレーム５に
対し機体１の前後バランスが後方へ移動される。この際
、同様にクローラ４３の後側傾き角すは後方に移動する
前よりも小さくなる。従って、機体１の前後バランスを
良好に保つと共に、前記傾き角ａ及びｂを小さくして走
行抵抗を減らすことができる。In addition, as shown in FIG. 2, when moving the aircraft 1 forward or backward, the operator performs a forward/rear switching operation using the main gear shift lever 45, and when moving forward, the operator operates the hydraulic actuator 26 for controlling the aircraft longitudinally. The rod extends and the connecting part 14
move forward. At this time, swing arms 10, 1
1, since the lifting hydraulic cylinder 20 is fixed,
For a track frame 5 which is integral with the fuselage 1 and therefore fixed with respect to the field scene,
The body 1 integrated with the connecting portion 14 is moved forward, and the center of gravity of the machine is accordingly moved forward. In addition, at this time,
The tips 14 of the swing arms 10 and 11 and the track frame 5 are displaced in the front-rear direction, but this displacement is caused by the connection arm 1
2.13 is absorbed by rocking. Further, when the body 1 is moved forward with respect to the track frame 5, the front side inclination angle a of the crawler 43 with respect to the ground contact surface becomes smaller than before moving forward. Furthermore, when moving backward, the lever 4
By the operation 5, the rod of the actuator 26 is contracted to move the connecting portion 14 rearward, and the longitudinal balance of the body 1 relative to the track frame 5 is moved rearward. At this time, the rearward inclination angle of the crawler 43 similarly becomes smaller than before moving backward. Therefore, the longitudinal balance of the aircraft body 1 can be maintained well, and the inclination angles a and b can be reduced to reduce running resistance.
また、路上走行の際には、第１転輪３５及び固定転輪３
６．３７が僅かな傾斜角ｃ、ｄて上方に位置しているの
で、スイング転輪組３９．３９の動転輪４２．４２間が
接地長となり、例えば、クローラ４３が小石等を乗り越
えるときに動転輪４２の一方が上昇して、かつ他方の動
転輪４２が下かってスムースに乗り上げられ、機体１に
作用するピッチングか減少する。また、ｌ場走行の際に
は、クローラ４３か若干沈み込むことて、第１転輪及び
固定転輪３７までの間か接地長となり、接地圧を減少で
き、安定した走行か可能となる。In addition, when driving on the road, the first roller 35 and the fixed roller 3
6.37 is located above with a slight inclination angle c, d, so the distance between the swinging wheels 42 and 42 of the swinging roller set 39 and 39 becomes the ground contact length. One of the dynamic rollers 42 is raised, and the other dynamic roller 42 is lowered to ride on the vehicle smoothly, thereby reducing pitching acting on the fuselage 1. In addition, when traveling on a field, the crawler 43 sinks slightly, resulting in a contact length between the first roller and the fixed roller 37, which reduces the contact pressure and enables stable traveling.
また、機体１を昇降・前後移動しても、クローラ４３の
周長を一定に保つため、機体１の移動に対して遊動スプ
ロケット２４を移動させる。即ち、機体１上昇時は、前
後スイングアーム１０゜１１が下方に揺動して第１転輪
３５が下方に移動するが、該下方に移動した該転輪３５
と駆動スプロケット３との長さ増加分たけクローラ周長
か長くなる。この際、後スイングアーム１１か後スイン
グアーム軸１６を支軸として揺動するのて、連牽リンク
３１が該揺動量に対応して遊動スプロケットホルダ３０
をガイドパイプ３３に引き込み、前記長くなったクロー
ラ周長に対応するように、遊動スプロケット２４を前方
へ移動させる。また同様に、機体１下降時も、駆動スプ
ロケット３と転輪３５との間が短くなった分たけ、遊動
スプロケット２４が後方に移動する。これにより、機体
昇降時、クローラ周長か略々一定に保たれる。また、機
体の前後移動時は、遊動スプロケット２４か連牽リンク
３１を介して後スイングアーム１１と一体に移動し、従
って駆動スプロケット３と同様に機体１と一体に移動す
ることになり、クローラ周長は一定に保たれる。これに
より、機体１か昇降制御されても、また前後移動制御さ
れても、クローラ４３の周長は機体１の移動に対応して
安定した状態で保持され、クローラ外れやゆるみ等が防
止てきる。In addition, in order to keep the circumferential length of the crawler 43 constant even when the body 1 moves up and down or back and forth, the floating sprocket 24 is moved with respect to the movement of the body 1. That is, when the aircraft 1 rises, the front and rear swing arms 10°11 swing downward and the first wheel 35 moves downward;
The circumference of the crawler becomes longer by the increase in the length of the drive sprocket 3 and the drive sprocket 3. At this time, as the rear swing arm 11 or the rear swing arm shaft 16 swings as a support shaft, the interlocking link 31 moves the floating sprocket holder 30 in response to the amount of swing.
is drawn into the guide pipe 33, and the floating sprocket 24 is moved forward so as to correspond to the increased crawler circumference. Similarly, when the fuselage 1 is lowered, the idle sprocket 24 moves rearward as the distance between the drive sprocket 3 and the wheel 35 becomes shorter. This allows the circumference of the crawler to remain approximately constant when the aircraft is raised or lowered. In addition, when the machine body moves back and forth, it moves together with the rear swing arm 11 via the floating sprocket 24 or the traction link 31, and therefore, like the drive sprocket 3, it moves together with the machine body 1, and the crawler circumference length is kept constant. As a result, even if the aircraft 1 is controlled to move up and down, or controlled to move back and forth, the circumference of the crawler 43 is maintained in a stable state in response to the movement of the aircraft 1, thereby preventing the crawler from coming off or loosening. .
次に、第６図ないし第８図に沿って一部変更した実施例
を説明する。Next, an embodiment partially modified according to FIGS. 6 to 8 will be described.
第６図に示す実施例では、両ロッド油圧アクチュエータ
５０が機体１にアクチュエータ支持部材５５（第７図参
照）を介して支持されていると共に、該アクチュエータ
５ｏのピストンロッド５３ａ、５３ｂかレバー１７及び
１９に連結されて構成されている。そして、前記アクチ
ュエータ５゜は、第７図及び第８図に示すように、配管
口５１ａ、５１ｂを有するシリンダ本体５１にピストン
５２を摺動自在に配設し、その両側にピストンロッド５
３ａ、５３ｂが固設されて構成されている。このため、
連結ロッドが不要となり省スペース化が実現てきると共
に、軽量化が図れる。In the embodiment shown in FIG. 6, a double-rod hydraulic actuator 50 is supported by the machine body 1 via an actuator support member 55 (see FIG. 7), and the piston rods 53a, 53b of the actuator 5o or the lever 17 and 19. As shown in FIGS. 7 and 8, the actuator 5° has a piston 52 slidably disposed in a cylinder body 51 having piping ports 51a and 51b, and piston rods 5 on both sides thereof.
3a and 53b are fixedly installed. For this reason,
Since the connecting rod is not required, space can be saved and the weight can be reduced.
また、前記ピストン５２を前側と後側とに分割し、該前
後のピストン５２の間に弾性体を介在させても良く、こ
のようにすることで走行中の振動を吸収することができ
る。Further, the piston 52 may be divided into a front side and a rear side, and an elastic body may be interposed between the front and rear pistons 52. In this way, vibrations during running can be absorbed.
なお、機体に枢支された少なくとも前後２個のスイング
アームをその機体の枢支部から後方に向けて延出し、前
記スイングアームの先端とトラックフレームとを連結す
ると共に、該トラックフレームの後方上部に遊動スプロ
ケットを配設し、かつトラックフレームの前後下部に固
定転輪を軸支させて、クローラを巻回しても良く、この
ようにすることで前記スイングアームの揺動により機体
に対してトラックフレームを下降させると、前記トラッ
クフレームと共に固定転輪が前方下方へ移動し、クロー
ラがこれに追従されるが、該揺動量に対して前記遊動ス
プロケットもトラックフレームに配設されているので、
機体の昇降操作を行っても、クローラの張力には変化か
生じず、常に安定した張力を得ることができる。Note that at least two swing arms, front and rear, pivotally supported by the fuselage body extend rearward from the pivot portion of the fuselage body, and connect the tips of the swing arms to the track frame, and connect the rear upper part of the track frame. The crawler may be wound by providing a floating sprocket and supporting fixed rollers at the front and rear lower portions of the track frame.In this way, the swing of the swing arm causes the track frame to move against the aircraft. When lowering, the fixed roller moves forward and downward together with the track frame, and the crawler follows this, but since the idle sprocket is also disposed on the track frame for the amount of rocking,
Even when the aircraft is lifted or lowered, the tension of the crawler does not change, and a stable tension can always be obtained.
第１図及び第２図は本発明に係るクローラ走行車輌に３
ける機体制御装置を示すものであり、第１図はその昇降
移動を示す側面図、第２図はその前後移動を示す側面図
である。また、第３図は後スイングアーム部の要部を示
す側面図、第４図はその平面図、第５図は主変速レバー
を示す斜視図である。そして、第６図は他の実施例にお
ける機体制御装置を示す側面図、第７図は同機体制御装
置の油圧アクチュエータを示す斜視図、第８図はその油
圧アクチュエータの構成を示す略図である。
１・・・機体 ２・・・ミッションケース３・・・
駆動スプロケット ５・・・トラックフレーム
１０．１１・・・前後スイングアーム、１２．１３・
・・連結アーム １５．１６・・・枢支部 ２
０・・・機体高さ制御用の油圧アクチュエータ ２
４・・・遊動スプロケット２６・・・機体前後制御用の
油圧アクチュエータ、３１・・・連牽リンク ４３
・・・クローラ第３図Figures 1 and 2 show a crawler vehicle according to the present invention.
Fig. 1 is a side view showing its vertical movement, and Fig. 2 is a side view showing its longitudinal movement. Further, FIG. 3 is a side view showing the main parts of the rear swing arm section, FIG. 4 is a plan view thereof, and FIG. 5 is a perspective view showing the main shift lever. FIG. 6 is a side view showing a body control device in another embodiment, FIG. 7 is a perspective view showing a hydraulic actuator of the same body control device, and FIG. 8 is a schematic diagram showing the configuration of the hydraulic actuator. 1... Aircraft 2... Mission case 3...
Drive sprocket 5...Track frame
10.11...Front and rear swing arms, 12.13.
...Connection arm 15.16...Pivot part 2
0...Hydraulic actuator for aircraft height control 2
4... Idle sprocket 26... Hydraulic actuator for controlling the aircraft longitudinally, 31... Interlocking link 43
... Crawler Figure 3
Claims (1)
動スプロケットと、トラックフレームに支持された多数
の転輪と、これら駆動スプロケット及び転輪に巻掛けら
れたクローラと、を備えてなるクローラ走行車輌におい て、 前記機体に枢支された少なくとも前後２個 のスイングアームと、 これらスイングアームの先端と前記トラッ クフレームとを連結する連結アームと、 前記スイングアームと前記機体との間に配 置され、前記スイングアームを揺動・駆動する機体高さ
制御用の油圧アクチュエータと、前記機体とトラックフ
レームとの間に配置 され、略々水平方向に伸縮する機体前後制御用の油圧ア
クチュエータと、 を備えてなることを特徴とするクローラ走 行車輌における機体制御装置。 ２、前記駆動スプロケットを前記クローラの前部を巻掛
けるように配置し、かつ遊動スプロケットを前記クロー
ラの後部を巻掛けるように配置すると共に前記トラック
フレームに前後移動自在に支持し、 かつ前記スイングアームをその機体との枢 支部から前方に向けて延出して構成し、 更に前記後スイングアームと前記遊動スプ ロケットとを連牽リンクにて連牽して、該スイングアー
ムが下方に揺動すると該揺動量に対応して前記遊動スプ
ロケットを前方に移動するように構成した、 ことを特徴とする請求項１記載のクローラ 走行車輌における機体制御装置。[Claims] 1. A drive sprocket supported by a mission case fixed to the aircraft body, a large number of wheels supported by a track frame, and a crawler wrapped around these drive sprockets and wheels. A crawler vehicle comprising: at least two front and rear swing arms pivotally supported by the body; a connecting arm connecting the tips of these swing arms to the track frame; and a link between the swing arm and the body. a hydraulic actuator for controlling the height of the aircraft, which is arranged between the aircraft and the truck frame to swing and drive the swing arm; a hydraulic actuator for longitudinal control of the aircraft, which is arranged between the aircraft and the track frame and expands and contracts in a substantially horizontal direction; A body control device for a crawler vehicle, comprising: . 2. The drive sprocket is arranged so as to wrap around the front part of the crawler, and the idle sprocket is arranged so as to wrap around the rear part of the crawler, and is supported by the track frame so as to be movable back and forth, and the swing arm The rear swing arm and the floating sprocket are connected to each other by a connecting link, so that when the swing arm swings downward, the swing arm The body control device for a crawler vehicle according to claim 1, wherein the floating sprocket is configured to move forward in accordance with the amount of movement.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20332690A JP2824694B2 (en) | 1990-07-31 | 1990-07-31 | Aircraft control device for crawler traveling vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20332690A JP2824694B2 (en) | 1990-07-31 | 1990-07-31 | Aircraft control device for crawler traveling vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0487891A true JPH0487891A (en) | 1992-03-19 |
| JP2824694B2 JP2824694B2 (en) | 1998-11-11 |
Family
ID=16472164
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP20332690A Expired - Lifetime JP2824694B2 (en) | 1990-07-31 | 1990-07-31 | Aircraft control device for crawler traveling vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2824694B2 (en) |
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1990
- 1990-07-31 JP JP20332690A patent/JP2824694B2/en not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
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| JP2824694B2 (en) | 1998-11-11 |
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