JPH0475506A - Lift-controlling apparatus - Google Patents
Lift-controlling apparatusInfo
- Publication number
- JPH0475506A JPH0475506A JP18897990A JP18897990A JPH0475506A JP H0475506 A JPH0475506 A JP H0475506A JP 18897990 A JP18897990 A JP 18897990A JP 18897990 A JP18897990 A JP 18897990A JP H0475506 A JPH0475506 A JP H0475506A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- tilling
- control valve
- proportional control
- supplied
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims abstract description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 17
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 3
- 230000005283 ground state Effects 0.000 abstract 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 6
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 5
- 238000003971 tillage Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、走行機体に対して昇降自在に連結されるロー
タリ耕耘装置の昇降制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to an elevation control device for a rotary tiller that is connected to a traveling machine body so as to be able to ascend and descend freely.
上記昇降制御装置において、従来では、例えば特開平２
−２０２０７号公報に開示されているように、ロータリ
耕耘装置を上限近くまで大きく上昇させた後、耕起レベ
ルまで下降させる場合、途中の所定レベルまで高速で耕
耘装置を下降させるとともに、前記所定レベルに達した
後は、下降速度を減速させて緩速で圃面内に入り込むよ
う構成したものがあった。In the above-mentioned lift control device, conventionally, for example,
As disclosed in Publication No. 20207, when the rotary tilling device is greatly raised to near the upper limit and then lowered to the tilling level, the tilling device is lowered at high speed to a predetermined level in the middle, and the rotary tiller is lowered to the predetermined level. Some devices were configured to reduce the descending speed and enter the field at a slow speed after reaching this point.
上記従来構造は、所定レベルまで素早く下降させて作業
能率の低下を招くことなく、圃面突入速度を緩やかにし
てエンジンに対する過負荷の発生防止等を図ったもので
ある。The above-mentioned conventional structure aims at preventing overload on the engine by reducing the speed of entering the field without causing a drop in work efficiency by quickly descending to a predetermined level.
ところが、上記従来構造においては、前記減速速度は前
記所定レベルから耕起作業レベルに至るまで一定に構成
される結果、設定耕深の違いや土質の違いにより、耕起
土の盛り上がりが大きくなり、耕耘仕上がりか均平でな
くなって枕地耕耘の際に機体か大きく傾いてしまう等の
弊害や、エンジンに対する過負荷防止が充分でない場合
もあった。However, in the conventional structure described above, the deceleration speed is set constant from the predetermined level to the plowing operation level, and as a result, the heap of the tilled soil increases due to differences in the set plowing depth and soil quality. There were problems such as the tillage being unevenly finished, causing the machine to tilt significantly when tilling the headland, and in some cases overload prevention on the engine was not sufficient.
本発明は合理的改良を加えることて、上記不具合点を解
消することを目的としている。The present invention aims to solve the above-mentioned problems by making reasonable improvements.
本発明の特徴構成は、ロータリ耕耘装置を昇降駆動する
油圧アクチュエータの作動速度を、供給される電流値に
基づいて設定する電磁比例制御弁と、前記耕耘装置の対
機体高さを検出する第１検出手段と、前記耕耘装置の後
カバーの相対揺動角に基づいて耕耘装置の実耕深を検出
する第２検出手段と、前工程での耕耘作業における前記
第２検出手段による耕深値と前記第１検出手段による検
出値とに基づいて、前記耕耘装置の耕耘爪が接地し始め
る時点での前記第１検出手段の目標検出値を演算する手
段と、前記耕耘装置が、上限位置から前記演算手段によ
る前記目標値よりも大きな所定の設定値に対応する位置
に至るまでは、前記電磁比例制御弁に対して最大電流を
供給する第１電流制御手段と、前記耕耘装置が、前記設
定値に対応する位置から前記目標値に対応する位置に至
るまでは、現在レベルと目標レベルとの偏差に基づいて
、この偏差か大きいほど前記耕耘装置の下降速度を高く
するべく前記電磁比例制御弁への供給電流を制御する第
２電流制御手段と、前記耕耘装置か前記目標値対応位置
から前記後カバーか接地状態を検知し始める位置に至る
までは、前記第２電流制御手段による供給電流よりも小
さな第１設定電流を前記電磁比例制御弁に供給する第３
電流制御手段と、前記耕耘装置が、後カバー接地開始位
置から設定耕深に至るまでは、前記第１設定電流よりも
小さな第２設定電流を前記電磁比例制御弁に供給する第
４電流制御手段とを備えてある点にある。The characteristic configuration of the present invention includes: an electromagnetic proportional control valve that sets the operating speed of a hydraulic actuator that drives the rotary tiller up and down based on a supplied current value; and a first valve that detects the height of the tiller relative to the machine body. a detection means, a second detection means for detecting the actual plowing depth of the tillage device based on the relative swing angle of the rear cover of the tillage device, and a plowing depth value determined by the second detection means in the tilling operation in the previous step; means for calculating a target detection value of the first detection means at the time when the tilling claws of the tilling device start touching the ground based on the detection value of the first detection means; The first current control means supplies the maximum current to the electromagnetic proportional control valve and the tilling device maintains the set value until the position corresponds to a predetermined set value larger than the target value determined by the calculation means. From the position corresponding to the position corresponding to the target value to the position corresponding to the target value, the control valve is applied to the electromagnetic proportional control valve in order to increase the descending speed of the tilling device as this deviation increases, based on the deviation between the current level and the target level. a second current control means for controlling the supply current of the tiller, and a second current control means that controls the current supplied by the second current control means from the position corresponding to the target value of the tilling device to the position where the rear cover starts to detect the grounding state; a third supplying a small first set current to the electromagnetic proportional control valve;
current control means; fourth current control means for supplying a second set current smaller than the first set current to the electromagnetic proportional control valve from the rear cover grounding start position to the set plowing depth; It has a certain point.
枕地等において耕耘装置を上昇させて旋回した後、下降
させる際に、先ず、前工程における実耕深と対機体高さ
のデータ並びに機械的特性等から耕耘爪の接地し始める
目標検出値を演算しておく。そして、上限位置から耕耘
爪か接地し始める高さよりも高レベルの所定位置に至る
までは、第１電流制御手段により油圧アクチュエータが
高速で下降駆動する。又、その後、耕耘爪が接地し始め
るまでは、第２電流制御手段により、徐々に下降速度を
減速させるので、急激な土への突入を抑制できる。又、
その後、後カバーか接地し始めるまでは、第３を流制御
手段によりさらに緩速で下降させるので、耕耘爪の突入
によるエンジン負荷が少なくなり、その後、設定耕深に
至るまではより緩やかに下降するので耕起土の後方盛り
上がりを少ないものに抑制できる。After raising and turning the tiller on a headland, etc., and then lowering it, first, the target detection value at which the tiller claws start touching the ground is determined from the data of the actual tillage depth and height relative to the machine body in the previous process, as well as mechanical characteristics, etc. Calculate it. The hydraulic actuator is driven downward at high speed by the first current control means from the upper limit position to a predetermined position higher than the height at which the tilling claws begin to touch the ground. Further, the second current control means gradually reduces the descending speed until the tilling claws start to touch the ground, so that sudden plunge into the soil can be suppressed. or,
After that, until the rear cover starts to touch the ground, the flow control means lowers the third at a slower speed, so the engine load due to the plunge of the tilling claws is reduced, and after that, it lowers more gradually until the set tilling depth is reached. Therefore, it is possible to suppress the backward heaving of the tilled soil to a small extent.
従って、本発明によれば、耕耘爪の圃場への突入する手
前から３段階に分けて徐々に下降速度を減速して行くの
で、エンジンに対する過負荷の発生を確実に低減でき、
ダッシングやショツクの低減も図れ、かつ、土質の違い
に拘らず、可及的に耕起土の後方盛り上がりを少ないも
のに抑制できることになった。Therefore, according to the present invention, since the descending speed is gradually reduced in three stages from before the tiller blades enter the field, it is possible to reliably reduce the occurrence of overload on the engine.
Dashing and shock can be reduced, and the rear heave of plowed soil can be kept to a minimum as much as possible, regardless of differences in soil quality.
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第５図に示すように前後車輪（１）、 （２）を備えた
車体（３）の前部にエンジン（４）を配置すると共に、
車体（３）の後部に伝動ケース（５）を配置し、この伝
動ケース（５）の上部に左右一対のリフトアーム（６）
、及び、このリフトアーム（６）を昇降駆動するリフト
シリンダ（７）（油圧アクチュエータの一例）を設け、
このリフトシリンダ（７）の上方位置における、左右の
りャフェンダー（８）の間に運転座席（９）を設けて農
用トラクタを構成する。As shown in FIG. 5, an engine (4) is placed at the front of a vehicle body (3) equipped with front and rear wheels (1) and (2), and
A transmission case (5) is arranged at the rear of the vehicle body (3), and a pair of left and right lift arms (6) are mounted on the upper part of this transmission case (5).
, and a lift cylinder (7) (an example of a hydraulic actuator) for driving the lift arm (6) up and down,
A driver's seat (9) is provided between the left and right rear fenders (8) at a position above the lift cylinder (7) to constitute an agricultural tractor.
この農用トラクタの後端には２点リンク機構（１０）を
介してロータリ耕耘装置（１１）が連結され、この２点
リンク機構（１０）と前記リフトアーム（６）とを左右
一対のリフトロッド（１２）で吊下げ状態に支持するこ
とで、このロータリ耕耘装置（１１）は前記リフトシリ
ンダ（７）の駆動により昇降し、更に、一対のリフトロ
ッド（１２）のうちの一方に複動型のローリングシリン
ダ（１３）か介装されることで、このロータリ耕耘装置
（１１）はローリングシリンダ（１３）の駆動により前
後向き軸芯（Ｘ）周りにローリング作動するよう構成し
である。A rotary tiller (11) is connected to the rear end of this agricultural tractor via a two-point link mechanism (10), and the two-point link mechanism (10) and the lift arm (6) are connected to a pair of left and right lift rods. By supporting the rotary tiller (12) in a suspended state, this rotary tiller (11) is raised and lowered by the drive of the lift cylinder (7), and furthermore, one of the pair of lift rods (12) is equipped with a double-acting type rotary tiller (11). A rolling cylinder (13) is interposed therein, so that this rotary tilling device (11) is configured to roll around the longitudinal axis (X) by driving the rolling cylinder (13).
この昇降作動、及び、ローリング作動を行うための油圧
系は第４図の如く表され、この系は、前記エンジン（４
）で駆動される油圧ポンプ（１４）、流量制御用のフロ
ープライオリティ弁（１５）、このフロープライオリテ
ィ弁（１５）からの制御流を前記ローリングシリンダ（
１３）に供給する電磁弁（１６）、フロープライオリテ
ィ弁（１５）の余剰流を前記リフトシリンダ（７）に供
給する、あるいは、リフトシリンダ（７）の作動油を排
出する電磁比例制御弁（Ｖ）夫々を有して成り、この制
御弁（Ｖ）は、上昇制御用の第１弁（１７）と、この第
１弁（１７）を開閉するパイロット圧制御用の第２弁（
１８）と、下降制御用の第３弁（１９）と、この第３弁
（１９）を開閉するパイロット圧制画用の第４弁（２０
）と、リリーフ弁（２１）とて成り、ロータリ耕耘装置
（１１）を上昇側に制御する場合には、第２弁（１８）
のソレノイド（１８ａ）に対して電流を供給すると共に
、この電流値の調節により、パイロット圧かこの電流値
に対応して変化する結果、この電流値と比例する弁の開
度が得られ、又、ロータリ耕耘装置（１１）を下降側に
制御する場合には、前述と同様に第４弁（２０）のソレ
ノイド（２０ａ）に供給する電流の電流値の調節により
、この電流値と比例する弁の開度か得られる・ように構
成しである。The hydraulic system for performing this lifting and lowering operation and rolling operation is shown in FIG.
), a flow priority valve (15) for controlling the flow rate, and a controlled flow from the flow priority valve (15) to the rolling cylinder (
13), a solenoid proportional control valve (V ), and this control valve (V) includes a first valve (17) for controlling the rise, and a second valve (17) for controlling the pilot pressure that opens and closes the first valve (17).
18), a third valve (19) for descending control, and a fourth valve (20) for pilot pressure control that opens and closes this third valve (19).
) and a relief valve (21), and when controlling the rotary tiller (11) to the upward side, the second valve (18)
By supplying a current to the solenoid (18a) and adjusting this current value, the pilot pressure changes in accordance with this current value, resulting in a valve opening proportional to this current value, and , when controlling the rotary tiller (11) to the downward side, the current value of the current supplied to the solenoid (20a) of the fourth valve (20) is adjusted as described above, so that the valve is proportional to this current value. It is configured so that the opening degree can be obtained.
又、この農用トラクタでは、前記ロータリ耕耘装置（１
１）を、地面を基準とした所定レベルまで昇降させる自
動耕深制御と、車体（３）を基準とした所定レベルまで
昇降させるポジション制御と、前後向き軸芯（Ｘ）周り
での傾斜姿勢を設定するローリング制御との３種の自動
制御、及び、この３種の自動制御に優先して、ロータリ
耕耘装置（１１）を所定の対車体レベルまで上昇させる
強制上昇制御を行う制御装置を備えている。Further, in this agricultural tractor, the rotary tilling device (1
1) automatic plowing depth control that raises and lowers the vehicle to a predetermined level based on the ground, position control that raises and lowers the vehicle body (3) to a predetermined level based on the vehicle body (3), and tilting posture around the longitudinal axis (X). The rotary tiller (11) is equipped with three types of automatic control including rolling control to be set, and a control device that performs forced raising control to raise the rotary tiller (11) to a predetermined level relative to the vehicle body, giving priority to these three types of automatic control. There is.
この制御装置のうち自動耕深制御、ポジション制御、強
制上昇制御を行う系は第１図に示す如く構成され、この
構成では第５図に示すように、前記リヤフェンダ−（８
）に設けたコントロールボックス（２２）の耕深設定ダ
イヤル（２３）の設定位置を検出する第１ポテンシヨメ
ータ（２４）と、ロータリ耕耘装置（１１）の揺動型の
後カバー（１１ａ）の揺動量からロータリ耕耘装置（１
１）の対地レベルを検出する第２ポテンシヨメータ（２
５）［’ｌＥ２検出手段の一例］とで自動耕深制御の設
定系とフィードバック系とが構成され、又、運転座席（
９）の側方に配置されたポジションレバー（２６）の設
定位置を検出する第３ポテンシヨメータ（２７）と、リ
フトアーム（６）の揺動量からロータリ耕耘装置（１１
）の対車体レベルを検出する第４ポテンシヨメータ（２
８） ［第１検出手段の一例］とでポジション制御の設
定系とフィードバック系とが構成され、又、コントロー
ルボックス（２２）に強制上昇制御を行わせる上昇スイ
ッチ（２９）が設けられている。Of this control device, a system that performs automatic plowing depth control, position control, and forced lift control is configured as shown in FIG. 1, and in this configuration, as shown in FIG.
), the first potentiometer (24) detects the setting position of the tilling depth setting dial (23) of the control box (22), and the swing type rear cover (11a) of the rotary tilling device (11). Rotary tilling device (1
The second potentiometer (2) detects the ground level of (1)
5) [An example of 'lE2 detection means] constitutes a setting system and a feedback system for automatic plowing depth control, and the driver's seat (
A third potentiometer (27) detects the set position of a position lever (26) placed on the side of the rotary tiller (11) and a third potentiometer (27) detects the set position of the position lever (26) placed on the side of the rotary tiller (11).
), the fourth potentiometer (2) detects the level relative to the vehicle body.
8) [An example of the first detection means] constitutes a position control setting system and a feedback system, and the control box (22) is provided with a lift switch (29) for performing forced lift control.
尚、この強制上昇制御ではロータリ耕耘装置（１１）が
所定レベルに達したことを前記第４ポテンシヨメータ（
２８）からのフィードバック信号によって得ている。In addition, in this forced rise control, the fourth potentiometer (
28).
又、これら４つのポテンショメータからの信号はＡ／Ｄ
変換器（３０）を介して、マイクロプロセッサ（図示せ
ず）を備えた制御装置（３１）に入力され、前記上昇ス
イッチ（２９）からの信号は制御装置（３１）に直接入
力され、この制御装置（３１）は間歇パルス信号を出力
してパワートランジスタ（３２）、 （３２）を駆動す
ることで、間歇パルス電流か前記ソレノイド（１８ａ）
、 （２０ａ）に供給され、更に、このソレノイド（１
８ａ）、 （２０ａ）に供給された電流の電流値を電圧
値に変換する抵抗器（Ｒ）がソレノイド（１８ａ）、
（２０ａ）からの経路（３３）に介装され、又、このよ
うにして変換された電圧値はフィードバック経路（３４
）、Ａ／Ｄ変換器（３０）夫々を介して制御装置（３１
）にフィードバックされるよう構成しである。Also, the signals from these four potentiometers are A/D
Via a converter (30), the signal is input to a control device (31) equipped with a microprocessor (not shown), and the signal from said lift switch (29) is directly input to the control device (31), which control The device (31) outputs an intermittent pulse signal to drive the power transistors (32), (32), thereby generating an intermittent pulse current or the solenoid (18a).
, (20a), and further this solenoid (1
8a), the resistor (R) that converts the current value of the current supplied to (20a) into a voltage value is the solenoid (18a),
(20a) is inserted in the path (33), and the voltage value converted in this way is fed back to the feedback path (34).
), the control device (31) via the A/D converter (30), respectively.
) is configured so that it is fed back.
又、この制御装置は前記間歇信号のデユーティサイクル
の調節により、前記ソレノイド（１８ａ）。The control device also controls the solenoid (18a) by adjusting the duty cycle of the intermittent signal.
（２０ａ）に供給される電流の電流値の調節を行って、
前記制御弁（Ｖ）の開度の調節を行うよう構成し、リフ
トシリンダ（７）の作動速度を変更調節できるようにし
である。(20a) by adjusting the current value of the current supplied to
The opening degree of the control valve (V) is adjusted, and the operating speed of the lift cylinder (7) can be changed and adjusted.
次に、耕耘装置（１１）を枕地で大きく上昇させて旋回
した後、再度下降させるときの制御装置（３１）による
昇降制御動作について説明する。Next, a description will be given of the lifting/lowering control operation by the control device (31) when the tilling device (11) is raised significantly on the headland, turned, and then lowered again.
第３図に示すように、耕耘装置（１１）の上昇に先立っ
て、前工程における第２ポテンシヨメータ（２５）及び
第４ポテンシヨメータ（２８）の夫々の実測値及びリン
ク機構（１０）の特性から耕耘装置（１１）の耕耘爪（
１１ｂ）が接地し始める対機体レベル（Ｌ、） ［目標
検出値］を演算する（ステップＳｌ、Ｓ２）。そして、
上昇スイッチ（２９）による強制上昇操作あるいはポジ
ションレバー（２６）の操作による上昇操作か行われれ
ば、耕耘装置（１１）を上昇駆動させ（ステップＳ、、
Ｓ、）、旋回後、下降操作が行われると（ステップＳ
、）、第１ポテンシヨメータ（２４）による設定耕深レ
ベルを読込み（ステップＳ・）、このレベルに一致すべ
く、以降耕耘装置（１１）を下降制御する。As shown in FIG. 3, before the tilling device (11) is raised, the actual values of the second potentiometer (25) and the fourth potentiometer (28) and the link mechanism (10) in the previous process are determined. From the characteristics of the tilling claws (
11b) relative to the aircraft (L,) [target detection value] is calculated (steps Sl, S2). and,
If a forced raising operation is performed using the raising switch (29) or a raising operation is performed by operating the position lever (26), the tilling device (11) is driven upward (step S).
S, ), after turning, when a descending operation is performed (step S
, ), the tilling depth level set by the first potentiometer (24) is read (step S.), and the tilling device (11) is thereafter controlled downward to match this level.
つまり、第２図にも示すように、第４ポテンシヨメータ
（２８）の検出値が前記目標検出値（Ｌ２）よりも高レ
ベルの設定値（Ｌｌ）に至るまで耕耘装置（１１）が下
降する間は、電磁比例制御弁（Ｖ）に対して最大デユー
ティ比の駆動電流を供給し、高速で下降させる（ステッ
プｓｔ、Ｓｓ）。そして、前記設定値（Ｌ、）から前記
目標検出値（Ｌ２）に至るまでは、第４ポテンシヨメー
タ（２８）のその時点の検出値と目標検出値（Ｌ２）と
の偏差（Δθ）に対応してリフトシリンダ（７）及び電
磁比例制御弁（Ｖ）の特性に基づくマツプデータから得
られた特性によって供給電流（Ｉ）を決定し、徐々に下
降速度を低下させながら耕耘装置（１１）を下降制御す
る（Ｓｓ、Ｓ＋。、Ｓ、、）。又、目標検出値（Ｌ２）
から後カバー（１１ａ）が接地し始めるまで、即ち、第
２ポテンシヨメータ（２５）が設定レベル（Ｐ）を検出
するまでは、前記マツプデータに基づく最小電流（ＩＩ
） ［第１設定電流］を供給して緩やかに下降させる（
ステップＳ１ｚ、Ｓ１＊）。後カバー（１１ａ）接地時
点から設定耕深域（不感帯幅内）に至るまでは、前記第
１設定電流（１１）よりも小さな第２設定電流（］２）
を供給してさらに緩やかに下降させる（ステップＳ＝、
Ｓ１ｓ、Ｓ、６）。そして、その後は、第２ポテンシヨ
メータ（２５）の検出値か設定耕深域内に維持されるよ
う自動耕深制御が実行される（ステップ５１７）。That is, as shown in FIG. 2, the tilling device (11) is lowered until the detected value of the fourth potentiometer (28) reaches the set value (Ll) which is higher than the target detected value (L2). During this period, a driving current with a maximum duty ratio is supplied to the electromagnetic proportional control valve (V), and the valve is lowered at high speed (steps st and Ss). From the set value (L, ) to the target detected value (L2), the deviation (Δθ) between the detected value of the fourth potentiometer (28) at that point and the target detected value (L2) Correspondingly, the supply current (I) is determined based on the characteristics obtained from the map data based on the characteristics of the lift cylinder (7) and the electromagnetic proportional control valve (V), and the tilling device (11) is operated while gradually decreasing the descending speed. Perform descending control (Ss, S+., S,,). Also, target detection value (L2)
until the rear cover (11a) starts to ground, that is, until the second potentiometer (25) detects the set level (P), the minimum current (II
) Supply [first setting current] and gradually lower it (
Steps S1z, S1*). A second set current (]2) smaller than the first set current (11) is applied from the time when the rear cover (11a) touches the ground to the set plowing depth area (within the dead zone width).
is supplied to lower it further gently (step S=,
S1s, S, 6). Thereafter, automatic tilling depth control is executed so that the detected value of the second potentiometer (25) is maintained within the set tilling depth range (step 517).
前記ステップＳ２により演算手段（Ａ）を構成し、ステ
ップＳ、、 Ｓ、により第１電流制御手段（Ｂ）を構成
し、ステップＳ、、Ｓ、。＋Ｓｌ□により第２電流制御
手段（Ｃ）を構成し、ステップＳ＋ｚ、Ｓ＋ｓにより第
３電流制御手段（Ｄ）を構成し、ステップＳＩ４＋５Ｉ
ＳｔＳＩ＠により第４電流制御手段（Ｅ）を構成する。The step S2 constitutes the calculation means (A), the steps S, . . . constitute the first current control means (B), and the steps S, . +Sl□ constitutes the second current control means (C), steps S+z and S+s constitute the third current control means (D), and step SI4+5I
StSI@ constitutes the fourth current control means (E).
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。Incidentally, although reference numerals are written in the claims section for convenient comparison with the drawings, the present invention is not limited to the structure shown in the accompanying drawings.
図面は本発明に係る昇降制御装置の実施例を示し、第１
図は制御ブロック図、第２図は制御タイミングチャート
、第３図は制御フローチャート、第４図は油圧回路図、
第５図は農用トラクタの全体側面図である。
（７）・・・・・・油圧アクチュエータ、（１１）・・
・・・・耕耘装置、（１１ａ）・・・・・・後カバー、
（１１ｂ）・・・・・・耕耘爪、（２５）・・・・・・
第２検出手段、（２８）・・・−・・第１検出手段、（
Ａ）・・・・・・演算手段、（Ｂ）、 （Ｃ）、 （Ｄ
）、 （Ｅ）・・・・・・電流制御手段、（Ｖ）・・・
・・・電磁比例制御弁。The drawings show an embodiment of the elevation control device according to the present invention, and the first embodiment
The figure is a control block diagram, Figure 2 is a control timing chart, Figure 3 is a control flowchart, Figure 4 is a hydraulic circuit diagram,
FIG. 5 is an overall side view of the agricultural tractor. (7)...Hydraulic actuator, (11)...
... Cultivation device, (11a) ... Rear cover,
(11b)... Cultivating claws, (25)...
Second detection means, (28)...-First detection means, (
A)...Calculating means, (B), (C), (D
), (E)...Current control means, (V)...
...Solenoid proportional control valve.
Claims (1)
エータ（７）の作動速度を、供給される電流値に基づい
て設定する電磁比例制御弁（Ｖ）と、前記耕耘装置（１
１）の対機体高さを検出する第１検出手段（２８）と、
前記耕耘装置（１１）の後カバー（１１ａ）の相対揺動
角に基づいて耕耘装置（１１）の実耕深を検出する第２
検出手段（２５）と、前工程での耕耘作業における前記
第２検出手段（２５）による耕深値と前記第１検出手段
（２８）による検出値とに基づいて、前記耕耘装置（１
１）の耕耘爪（１１ｂ）が接地し始める時点での前記第
１検出手段（２８）の目標検出値を演算する手段（Ａ）
と、前記耕耘装置（１１）が、上限位置から前記演算手
段（Ａ）による前記目標値よりも大きな所定の設定値に
対応する位置に至るまでは、前記電磁比例制御弁（Ｖ）
に対して最大電流を供給する第１電流制御手段（Ｂ）と
、前記耕耘装置（１１）が、前記設定値に対応する位置
から前記目標値に対応する位置に至るまでは、現在レベ
ルと目標レベルとの偏差に基づいて、この偏差が大きい
ほど前記耕耘装置（１１）の下降速度を高くするべく前
記電磁比例制御弁（Ｖ）への供給電流を制御する第２電
流制御手段（Ｃ）と、前記耕耘装置（１１）が前記目標
値対応位置から前記後カバー（１１ａ）が接地状態を検
知し始める位置に至るまでは、前記第２電流制御手段（
Ｃ）による供給電流よりも小さな第１設定電流（Ｉ＿１
）を前記電磁比例制御弁（Ｖ）に供給する第３電流制御
手段（Ｄ）と、前記耕耘装置（１１）が、後カバー接地
開始位置から設定耕深に至るまでは、前記第１設定電流
（Ｉ＿１）よりも小さな第２設定電流（Ｉ＿２）を前記
電磁比例制御弁（Ｖ）に供給する第４電流制御手段（Ｅ
）とを備えてある昇降制御装置。An electromagnetic proportional control valve (V) that sets the operating speed of a hydraulic actuator (7) that drives the rotary tiller (11) up and down based on a supplied current value;
1) first detection means (28) for detecting the height relative to the aircraft;
A second device that detects the actual plowing depth of the tilling device (11) based on the relative swing angle of the rear cover (11a) of the tilling device (11).
The tilling device (1
Means (A) for calculating the target detection value of the first detection means (28) at the time when the tilling claw (11b) of 1) starts to touch the ground.
Then, until the tilling device (11) reaches a position corresponding to a predetermined set value larger than the target value determined by the calculation means (A) from the upper limit position, the electromagnetic proportional control valve (V)
The first current control means (B) that supplies the maximum current to a second current control means (C) that controls the current supplied to the electromagnetic proportional control valve (V) so as to increase the descending speed of the tilling device (11) based on the deviation from the level; , the second current control means (
The first setting current (I_1
) to the electromagnetic proportional control valve (V), and the tilling device (11) controls the first set current from the rear cover grounding start position to the set plowing depth. A fourth current control means (E
) and a lifting control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2188979A JP2559890B2 (en) | 1990-07-17 | 1990-07-17 | Lift control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2188979A JP2559890B2 (en) | 1990-07-17 | 1990-07-17 | Lift control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0475506A true JPH0475506A (en) | 1992-03-10 |
| JP2559890B2 JP2559890B2 (en) | 1996-12-04 |
Family
ID=16233272
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2188979A Expired - Lifetime JP2559890B2 (en) | 1990-07-17 | 1990-07-17 | Lift control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2559890B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009005909A (en) * | 2007-06-28 | 2009-01-15 | Shimadzu Corp | Overhead traveling x-ray photography apparatus |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6463305A (en) * | 1987-09-03 | 1989-03-09 | Iseki Agricult Mach | Depth control device for ground-working vehicle |
| JPH029302A (en) * | 1988-06-28 | 1990-01-12 | Honda Motor Co Ltd | Controlling apparatus for ground working machine |
| JPH02119705A (en) * | 1988-10-28 | 1990-05-07 | Iseki & Co Ltd | Hydraulic pressure controller in tractor |
-
1990
- 1990-07-17 JP JP2188979A patent/JP2559890B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6463305A (en) * | 1987-09-03 | 1989-03-09 | Iseki Agricult Mach | Depth control device for ground-working vehicle |
| JPH029302A (en) * | 1988-06-28 | 1990-01-12 | Honda Motor Co Ltd | Controlling apparatus for ground working machine |
| JPH02119705A (en) * | 1988-10-28 | 1990-05-07 | Iseki & Co Ltd | Hydraulic pressure controller in tractor |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009005909A (en) * | 2007-06-28 | 2009-01-15 | Shimadzu Corp | Overhead traveling x-ray photography apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2559890B2 (en) | 1996-12-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3073902B2 (en) | Tiller control device | |
| JPH0475506A (en) | Lift-controlling apparatus | |
| JP3618257B2 (en) | Lift control device for tillage device | |
| JP2551430B2 (en) | Rotary cover device for cultivator | |
| JP3073901B2 (en) | Tiller control device | |
| JPH0475507A (en) | Lift-controlling apparatus | |
| JPH0475505A (en) | Lift-controlling apparatus | |
| JP3321517B2 (en) | Agricultural tractor | |
| JP3828059B2 (en) | Automatic plowing control device for agricultural tractors | |
| JPH0431645B2 (en) | ||
| JP3044189B2 (en) | Lift control device | |
| JPH0227904A (en) | Apparatus for controlling working part of mobile farm working machine | |
| JP3778654B2 (en) | Tractor | |
| JP3074812B2 (en) | Plow-in control device for ground work machine | |
| JPH05304802A (en) | Lift-controlling apparatus for tilling machine | |
| JP2527014B2 (en) | Hydraulic control of tractor | |
| JP2861189B2 (en) | Reversing rise control device of rotary tilling device | |
| JP2855779B2 (en) | Hydraulic valve control device | |
| JPS5848124B2 (en) | Automatic working height control mechanism for ground-based work equipment | |
| JPH01296907A (en) | Control device of going up and down | |
| JPS63137603A (en) | Lift arm rising and falling control system of tractor | |
| JP2002017113A (en) | Structure for controlling lifting and lowering of tilling device of agricultural tractor | |
| JP2000060219A (en) | Apparatus for controlling lifting and lowering of tractor | |
| JPH09224412A (en) | Tilling depth controller for ground working machine | |
| JPH0227905A (en) | Apparatus for controlling working mechanism of mobile farm working machine |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090905 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090905 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100905 Year of fee payment: 14 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |