JPH0472447A - 内燃機関のノッキング制御装置 - Google Patents
内燃機関のノッキング制御装置Info
- Publication number
- JPH0472447A JPH0472447A JP18279790A JP18279790A JPH0472447A JP H0472447 A JPH0472447 A JP H0472447A JP 18279790 A JP18279790 A JP 18279790A JP 18279790 A JP18279790 A JP 18279790A JP H0472447 A JPH0472447 A JP H0472447A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- knocking
- engine
- bgl
- ignition timing
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 title claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 12
- 230000000979 retarding effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 abstract description 12
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 4
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 17
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 12
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000000498 cooling water Substances 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Electrical Control Of Ignition Timing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、ノッキングを検出しつつ点火時期を進遅角補
正することにより、ノッキングレベルを適正値にコント
ロールするノッキング制御装置に関する。
正することにより、ノッキングレベルを適正値にコント
ロールするノッキング制御装置に関する。
〈従来の技術〉
従来、内燃機関の電子制御式の点火制御装置では、機関
の回転速度や負荷に応じて設定された基本点火時期をノ
ッキング発生の有無に応じて進遅角補正することか一般
に行われている。即ち、ノッキングを発生しない場合は
、少しずつ進角方向に補正していき、ノッキングを発生
すると比較的大きく遅角させる制御を繰り返してノッキ
ングレベルをノッキングを抑制しつつトルクを十分に高
めるような大きさに制御している(特開昭58−105
036号参照)。
の回転速度や負荷に応じて設定された基本点火時期をノ
ッキング発生の有無に応じて進遅角補正することか一般
に行われている。即ち、ノッキングを発生しない場合は
、少しずつ進角方向に補正していき、ノッキングを発生
すると比較的大きく遅角させる制御を繰り返してノッキ
ングレベルをノッキングを抑制しつつトルクを十分に高
めるような大きさに制御している(特開昭58−105
036号参照)。
上記従来のノッキング制御装置においては、ノッキング
の検出を機関に設けたノッキングセンサからの機関振動
検出信号を常時加重平均してバッフグラウンドレベル(
以下BGLと略す)を設定し、このBGLに機関回転速
度Nに応じて設定されるスライスレベルを加算して得ら
れる基準値と、検出値とを比較して検出値の方が大きい
時にノッキング発生と判別して点火時期の補正を行うよ
うにしている。
の検出を機関に設けたノッキングセンサからの機関振動
検出信号を常時加重平均してバッフグラウンドレベル(
以下BGLと略す)を設定し、このBGLに機関回転速
度Nに応じて設定されるスライスレベルを加算して得ら
れる基準値と、検出値とを比較して検出値の方が大きい
時にノッキング発生と判別して点火時期の補正を行うよ
うにしている。
〈発明か解決しようとする課題〉
しかしながら、過渡運転時、例えば加速時には機関出力
の増大に応じて増大する機関振動レベルに対して、加重
平均値であるBGLの増大に遅れを生じるため、ノッキ
ングレベルに達していないのにも拘らず、ノッキング発
生と誤判定してしまうことかあり、これによって出力低
下をきたすことかある。
の増大に応じて増大する機関振動レベルに対して、加重
平均値であるBGLの増大に遅れを生じるため、ノッキ
ングレベルに達していないのにも拘らず、ノッキング発
生と誤判定してしまうことかあり、これによって出力低
下をきたすことかある。
また、加速時で前述のような誤判定を生じないように基
準値か設定されるようにすると、今度は定常運転時に基
準値が大きめとなってノッキングを検出しきれず、ノッ
キング発生頻度が増大してしまう。
準値か設定されるようにすると、今度は定常運転時に基
準値が大きめとなってノッキングを検出しきれず、ノッ
キング発生頻度が増大してしまう。
尚、減速時は一般的にはノッキングを発生しにくいが、
減速前にノッキングレベルに近い状態から減速を行って
、実際にはノッキングレベルに達しても、BGLの減少
に遅れを生じるためノッキングを検出できず、ノッキン
グを発生してしまうことがあった。
減速前にノッキングレベルに近い状態から減速を行って
、実際にはノッキングレベルに達しても、BGLの減少
に遅れを生じるためノッキングを検出できず、ノッキン
グを発生してしまうことがあった。
このため、過渡運転時と定常運転時とでBGLの重み付
けを変え、過渡運転時は現在値の重み付けを大きくする
ようにしたものもある。しかし、加重平均は過渡的な振
動変化による誤判定を防止するため行われるものである
から、あまり現在値の重み付けを大きくすることは本来
の機能を失うこととなるため限界があり、上記問題点を
充分に解決できるものではなかった。
けを変え、過渡運転時は現在値の重み付けを大きくする
ようにしたものもある。しかし、加重平均は過渡的な振
動変化による誤判定を防止するため行われるものである
から、あまり現在値の重み付けを大きくすることは本来
の機能を失うこととなるため限界があり、上記問題点を
充分に解決できるものではなかった。
本発明はこのような従来の問題点に鑑みなされたもので
、BGLの加重平均の重み付けは変えることなく、過渡
運転時、定常運転時共に高精度にノッキング検出か行え
るようにしてノッキングレベルを良好にコントロールで
きるようにした内燃機関のノッキング制御装置を提供す
ることを目的とする。
、BGLの加重平均の重み付けは変えることなく、過渡
運転時、定常運転時共に高精度にノッキング検出か行え
るようにしてノッキングレベルを良好にコントロールで
きるようにした内燃機関のノッキング制御装置を提供す
ることを目的とする。
〈課題を解決するための手段〉
このため本発明は第1図に示すように、機関運転状態に
応じて基本点火時期を設定する基本点火時期設定手段と
、機関振動を検出する機関振動検出手段と、該機関振動
の検出値と該検出値の現在及び過去の値を加重平均して
得られるバックグラウンドレベルに機関回転速度に応じ
て設定されるスライスレベルを加算した基準値とを比較
し前者が後者より大であるときにノッキング発生と判定
するノッキング判定手段と、ノッキング発生の有無に応
じて前記基本点火時期を進遅角補正することによりノッ
キングレベルをコントロールするノッキング制御手段と
を備えた内燃機関のノッキング制御装置において、前記
バックグラウンドレベルを機関回転速度の変化率及び機
関負荷の変化率に応じて補正するバックグラウンドレベ
ル補正手段を設けた構成とする。
応じて基本点火時期を設定する基本点火時期設定手段と
、機関振動を検出する機関振動検出手段と、該機関振動
の検出値と該検出値の現在及び過去の値を加重平均して
得られるバックグラウンドレベルに機関回転速度に応じ
て設定されるスライスレベルを加算した基準値とを比較
し前者が後者より大であるときにノッキング発生と判定
するノッキング判定手段と、ノッキング発生の有無に応
じて前記基本点火時期を進遅角補正することによりノッ
キングレベルをコントロールするノッキング制御手段と
を備えた内燃機関のノッキング制御装置において、前記
バックグラウンドレベルを機関回転速度の変化率及び機
関負荷の変化率に応じて補正するバックグラウンドレベ
ル補正手段を設けた構成とする。
〈作用〉
過渡運転時には機関回転速度の変化率が大きい程、又、
機関負荷の変化率が大きい程BGLの応答遅れが大きく
なるため、それに見合った大きさ(加速時は正、減速時
は負の方向)でBGLを補正する。
機関負荷の変化率が大きい程BGLの応答遅れが大きく
なるため、それに見合った大きさ(加速時は正、減速時
は負の方向)でBGLを補正する。
これにより、該補正されたBGLとスライスレベルを加
算して得られる基準値と、機関振動の検出値とを比較し
てノッキング判定手段により判定されるノッキングの判
定精度か過渡運転時にも定常運転時と同様に高い精度が
得られる。
算して得られる基準値と、機関振動の検出値とを比較し
てノッキング判定手段により判定されるノッキングの判
定精度か過渡運転時にも定常運転時と同様に高い精度が
得られる。
〈実施例〉
以下に、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
一実施例の構成を示す第2図において、内燃機関lには
、エアクリーナ2.吸気ダクト3.スロットルチャンバ
4及び吸気マニホールド5を介して空気が吸入される。
、エアクリーナ2.吸気ダクト3.スロットルチャンバ
4及び吸気マニホールド5を介して空気が吸入される。
吸気ダクト3には、エアフローメータ6か設けられてい
て、吸入空気流iQを検出する。スロットルチャンバ4
には図示しないアクセルペダルと連動するスロットル弁
7か設けられていて、吸入空気流量Qを制御する。前記
スロットル弁7には、その開度TVOをポテンショメー
タにより検出するスロットルセンサ15が付設されてい
る。
て、吸入空気流iQを検出する。スロットルチャンバ4
には図示しないアクセルペダルと連動するスロットル弁
7か設けられていて、吸入空気流量Qを制御する。前記
スロットル弁7には、その開度TVOをポテンショメー
タにより検出するスロットルセンサ15が付設されてい
る。
吸気マニホールド5には、各気筒毎に電磁式の燃料噴射
弁8か設けられていて、図示しない燃料ポンプから圧送
されプレッシャレギュレータにより所定の圧力に制御さ
れる燃料を吸気マニホールド5に噴射供給する。
弁8か設けられていて、図示しない燃料ポンプから圧送
されプレッシャレギュレータにより所定の圧力に制御さ
れる燃料を吸気マニホールド5に噴射供給する。
燃料噴射量の制御は、マイクロコンピュータ内蔵のコン
トロールユニット9において、エアフローメータ6によ
り検出される吸入空気流量Qと、ディストリビュータ1
3に内蔵されたクランク角センサ10からの信号に基づ
き算出される機関回転速度Nとから基本燃料噴射量T、
を演算し、この基本燃料噴射量TPを冷却水温度等に基
づいて補正することにより最終的な燃料噴射量T1を演
算し、この燃料噴射量T1に相当するパルス幅の駆動パ
ルス信号を機関回転に同期して燃料噴射弁8に出力する
ことにより、機関1に対して要求量の燃料か噴射供給さ
れるようになっている。
トロールユニット9において、エアフローメータ6によ
り検出される吸入空気流量Qと、ディストリビュータ1
3に内蔵されたクランク角センサ10からの信号に基づ
き算出される機関回転速度Nとから基本燃料噴射量T、
を演算し、この基本燃料噴射量TPを冷却水温度等に基
づいて補正することにより最終的な燃料噴射量T1を演
算し、この燃料噴射量T1に相当するパルス幅の駆動パ
ルス信号を機関回転に同期して燃料噴射弁8に出力する
ことにより、機関1に対して要求量の燃料か噴射供給さ
れるようになっている。
また、機関1の各気筒には夫々点火栓11が設けられて
いて、これらには、点火コイル12にて発生する電圧が
ディストリビュータ13を介して常時印加され、これに
より、火花点火して混合気を着火燃焼させる。ここで、
点火コイル12は、付設されたパワートランジスタ12
aを介して高電圧の発生時期か制御されるようになって
いる。したかって点火時期(点火進角値)ADVの制御
は、前記パワートランジスタ12aのOFF時期をコン
トロールユニット9からの点火時期制御で制御すること
により行う。
いて、これらには、点火コイル12にて発生する電圧が
ディストリビュータ13を介して常時印加され、これに
より、火花点火して混合気を着火燃焼させる。ここで、
点火コイル12は、付設されたパワートランジスタ12
aを介して高電圧の発生時期か制御されるようになって
いる。したかって点火時期(点火進角値)ADVの制御
は、前記パワートランジスタ12aのOFF時期をコン
トロールユニット9からの点火時期制御で制御すること
により行う。
コントロールユニット9は、前記基本燃料噴射量T、と
機関回転速度Nとにより区分される複数の運転領域毎に
ROMに記憶しであるマツプから、当該運転条件に対応
する基本点火時期ADV。を検索して求めると共に、所
定のノッキング検出運転領域においては、圧電素子によ
りノッキングを検出するノッキング検出手段としてのノ
ッキングセンサ14からの検出信号に基づいてノッキン
グの有無を判別して進遅角補正を行い、最終的な点火時
期ADVを°設定し、該設定点火時期ADVに基づいて
パワートランジスタ12aに点火制御信号を出力する。
機関回転速度Nとにより区分される複数の運転領域毎に
ROMに記憶しであるマツプから、当該運転条件に対応
する基本点火時期ADV。を検索して求めると共に、所
定のノッキング検出運転領域においては、圧電素子によ
りノッキングを検出するノッキング検出手段としてのノ
ッキングセンサ14からの検出信号に基づいてノッキン
グの有無を判別して進遅角補正を行い、最終的な点火時
期ADVを°設定し、該設定点火時期ADVに基づいて
パワートランジスタ12aに点火制御信号を出力する。
ここで、コントロールユニット9によって行われる点火
時期ADVのノッキング検出に基づく進遅角制御を、第
3図のフローチャートに示すプログラムに従って説明す
る。
時期ADVのノッキング検出に基づく進遅角制御を、第
3図のフローチャートに示すプログラムに従って説明す
る。
第3図のフローチャートに示すプログラムは、クランク
角センサlOの基準クランク角毎(4気筒内燃機関では
1800毎)のリファレンス信号REFか出力される毎
に実行される。
角センサlOの基準クランク角毎(4気筒内燃機関では
1800毎)のリファレンス信号REFか出力される毎
に実行される。
ステップ(図ではSと記す)1では、ノッキングセンサ
14からの機関振動信号(詳しくは所定期間積分した信
号) ksi 、 クランク角センサ10からの機関
回転速度信号N、別ルーチンで設定される基本燃料噴射
量T1等が入力される。
14からの機関振動信号(詳しくは所定期間積分した信
号) ksi 、 クランク角センサ10からの機関
回転速度信号N、別ルーチンで設定される基本燃料噴射
量T1等が入力される。
ステップ2では、機関回転速度Nと負荷(例えば基本燃
料噴射量T、)から基本点火時期ADV、を設定する。
料噴射量T、)から基本点火時期ADV、を設定する。
尚、このステップ2の機能が基本点火時期設定手段に相
当する。
当する。
ステップ3では、ノッキングを発生し易いノッキング検
出を要求される領域であるかを判定する。
出を要求される領域であるかを判定する。
ステップ3でノッキング検出要求領域であると判定され
た場合にはステップ4へ進み、ノッキングセンサ14の
検出信号ksiを過去の加重平均値と適当な重み付けて
加重平均演算してBGLを求める。
た場合にはステップ4へ進み、ノッキングセンサ14の
検出信号ksiを過去の加重平均値と適当な重み付けて
加重平均演算してBGLを求める。
ステップ5ては、前記ステップ4て求めたBGLに機関
回転速度Nの変化率ΔNに基づいて求めた補正係数に、
と、機関負荷を代表する値として基本燃料噴射量T、の
変化率ΔTPに対して求めた補正係数に1とを乗算して
BGLを補正する。
回転速度Nの変化率ΔNに基づいて求めた補正係数に、
と、機関負荷を代表する値として基本燃料噴射量T、の
変化率ΔTPに対して求めた補正係数に1とを乗算して
BGLを補正する。
このステップ5の機能かバックグラウンドレベル補正手
段に相当する。
段に相当する。
ステップ6では前記補正されたBGLに加算されるスラ
イスレベルSLを機関回転速度Nに基づいて求める。
イスレベルSLを機関回転速度Nに基づいて求める。
次にステップ7では、機関振動検出値ksi と、ステ
ップ3で演算したBGLにステップ6で設定したスライ
スレベルSLを加算して得られる基準値との大小を比較
する。このステップ7の機能かノッキング判定手段に相
当する。
ップ3で演算したBGLにステップ6で設定したスライ
スレベルSLを加算して得られる基準値との大小を比較
する。このステップ7の機能かノッキング判定手段に相
当する。
この結果、ksi >BGL+SLの場合はノッキング
発生と判断してステップ8へ進んで進遅角補正量Xを前
回値から遅角補正量βだけ減算して値に設定し、ksi
≦BGL十SLの場合はノッキング無しと判断してス
テップ9へ進み、進遅角補正量Xを進角補正量αを加算
した値に設定した後、それぞれステップ11へ進む。
発生と判断してステップ8へ進んで進遅角補正量Xを前
回値から遅角補正量βだけ減算して値に設定し、ksi
≦BGL十SLの場合はノッキング無しと判断してス
テップ9へ進み、進遅角補正量Xを進角補正量αを加算
した値に設定した後、それぞれステップ11へ進む。
また、ステップ3で、ノッキング検出要求領域でないと
判定された場合はステップ10へ進み、進遅角補正量X
をOに設定した後ステップ11へ進む。
判定された場合はステップ10へ進み、進遅角補正量X
をOに設定した後ステップ11へ進む。
ステップ11では最終的な点火時期ADVを、前記基本
点火時期ADV、に進遅角補正量Xを加算した値で設定
する。このステップ11の機能がノッキング制御手段に
相当する。
点火時期ADV、に進遅角補正量Xを加算した値で設定
する。このステップ11の機能がノッキング制御手段に
相当する。
ステップ12では、設定された点火時期ADVをレジス
タにセットする。これにより、設定された点火時期AD
Vに点火信号が点火コイル12に出力されて点火栓11
による点火が行われる。
タにセットする。これにより、設定された点火時期AD
Vに点火信号が点火コイル12に出力されて点火栓11
による点火が行われる。
かかる構成とすれば、過渡運転時でもBGLの設定に際
して、加重平均演算の重み付けを変えることなく、機関
回転速度Nの変化率ΔNと、機関負荷である基本燃料噴
射量T、の変化率ΔT、とにそれぞれ対応して求められ
た補正係数kNと補正係数に、とを乗じて補正すること
により、過渡の状態(大きさや方向を含む)に真に対応
した補正を行うことかでき、定常運転時と同様のノッキ
ング判定精度を得ることかでき、延いては良好なノッキ
ング制御を行える。
して、加重平均演算の重み付けを変えることなく、機関
回転速度Nの変化率ΔNと、機関負荷である基本燃料噴
射量T、の変化率ΔT、とにそれぞれ対応して求められ
た補正係数kNと補正係数に、とを乗じて補正すること
により、過渡の状態(大きさや方向を含む)に真に対応
した補正を行うことかでき、定常運転時と同様のノッキ
ング判定精度を得ることかでき、延いては良好なノッキ
ング制御を行える。
〈発明の効果〉
以上説明したように本発明によれば、機関回転速度の変
化率と機関負荷の変化率とに基づいてBGLを補正する
構成としたため、過渡運転時も定常運転時と同様のノッ
キング判定精度を得ることができ、延いては良好なノッ
キング制御性能を確保できるものである。
化率と機関負荷の変化率とに基づいてBGLを補正する
構成としたため、過渡運転時も定常運転時と同様のノッ
キング判定精度を得ることができ、延いては良好なノッ
キング制御性能を確保できるものである。
第1図は本発明の構成を示すブロック図、第2図は本発
明の一実施例の構成を示す図、第3図は同上実施例のノ
ッキング制御を示すフローチャートである。 1・・・機関 9・・・コントロールユニット10・
・・クランク角センサ 14・・・ノッキングセンサ
特許出願人 日本電子機器株式会社代理人 弁理士
笹 島 富二雄
明の一実施例の構成を示す図、第3図は同上実施例のノ
ッキング制御を示すフローチャートである。 1・・・機関 9・・・コントロールユニット10・
・・クランク角センサ 14・・・ノッキングセンサ
特許出願人 日本電子機器株式会社代理人 弁理士
笹 島 富二雄
Claims (1)
- 機関運転状態に応じて基本点火時期を設定する基本点
火時期設定手段と、機関振動を検出する機関振動検出手
段と、該機関振動の検出値と該検出値の現在及び過去の
値を加重平均して得られるバックグラウンドレベルに機
関回転速度に応じて設定されるスライスレベルを加算し
た基準値とを比較し前者が後者より大であるときにノッ
キング発生と判定するノッキング判定手段と、ノッキン
グ発生の有無に応じて前記基本点火時期を進遅角補正す
ることによりノッキングレベルをコントロールするノッ
キング制御手段とを備えた内燃機関のノッキング制御装
置において、前記バックグラウンドレベルを機関回転速
度の変化率及び機関負荷の変化率に応じて補正するバッ
クグラウンドレベル補正手段を設けたことを特徴とする
内燃機関のノッキング制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18279790A JPH0472447A (ja) | 1990-07-12 | 1990-07-12 | 内燃機関のノッキング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18279790A JPH0472447A (ja) | 1990-07-12 | 1990-07-12 | 内燃機関のノッキング制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0472447A true JPH0472447A (ja) | 1992-03-06 |
Family
ID=16124591
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18279790A Pending JPH0472447A (ja) | 1990-07-12 | 1990-07-12 | 内燃機関のノッキング制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0472447A (ja) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02210228A (ja) * | 1989-02-09 | 1990-08-21 | Honda Motor Co Ltd | 内熱機関のノック検出装置 |
-
1990
- 1990-07-12 JP JP18279790A patent/JPH0472447A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02210228A (ja) * | 1989-02-09 | 1990-08-21 | Honda Motor Co Ltd | 内熱機関のノック検出装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPS62159771A (ja) | 内燃機関の点火時期制御方法 | |
JP2715207B2 (ja) | 内燃機関の電子制御燃料供給装置 | |
JPH0388945A (ja) | エンジンのノッキング検出方法 | |
US5664544A (en) | Apparatus and method for control of an internal combustion engine | |
JPH0751926B2 (ja) | 内燃機関の点火時期制御装置 | |
JPH0814271B2 (ja) | 内燃機関の点火時期制御装置 | |
JPH0366505B2 (ja) | ||
JP3502206B2 (ja) | 内燃機関の図示平均有効圧検出装置 | |
JPH03279651A (ja) | 内燃機関の使用燃料判定装置 | |
JPH0472447A (ja) | 内燃機関のノッキング制御装置 | |
JPH07180643A (ja) | 内燃機関の点火時期制御装置 | |
US7140351B2 (en) | Method and device for operating an internal combustion engine | |
JPH0636301Y2 (ja) | 内燃機関の点火時期制御装置 | |
JP3639882B2 (ja) | 内燃機関の制御装置 | |
JPH0759931B2 (ja) | 内燃機関の点火時期制御装置 | |
JP2528168B2 (ja) | 内燃機関の点火時期制御装置 | |
JPH03279655A (ja) | 内燃機関のノッキング制御装置 | |
JPH0523808Y2 (ja) | ||
JP2855381B2 (ja) | 内燃機関の空燃比制御装置 | |
JP2535424Y2 (ja) | 内燃機関の点火時期制御装置 | |
JP2682218B2 (ja) | 内燃機関のノッキング制御装置 | |
JPS62126273A (ja) | 内燃機関の点火時期制御装置 | |
JPH03225076A (ja) | 内燃機関のノッキング制御装置 | |
JPH0742926B2 (ja) | エンジンの点火時期制御装置 | |
JPH0564470U (ja) | 内燃機関のノッキング制御装置 |