JPH0472079U - - Google Patents

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JPH0472079U
JPH0472079U JP11652490U JP11652490U JPH0472079U JP H0472079 U JPH0472079 U JP H0472079U JP 11652490 U JP11652490 U JP 11652490U JP 11652490 U JP11652490 U JP 11652490U JP H0472079 U JPH0472079 U JP H0472079U
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towed vehicle
vehicle
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towed
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Landscapes

  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)

Description

【図面の簡単な説明】
第１図はこの考案のクレーム対応図、第２図は
この考案の実施例を示す構成図、第３図は同じく
低速旋回時での各種状態量を示す説明図、第４図
と第５図は同じくコントロールユニツト内で行わ
れる制御動作を説明するフローチヤート、第６図
は同じく９０°旋回時の走行軌跡図、第７図は同
じく９０°旋回時の前輪舵角と後輪舵角および連
結点屈曲角の変化を示す特性図、第８図は先願技
術の問題点を説明する９０°旋回時の走行軌跡図
である。 １……トラクタ、２……トレーラ、１２……前
輪、１４……操舵角センサ、１５……車速センサ
、１６……第５輪カプラ、１７……屈曲角センサ
、２１……後輪、２３……油圧シリンダ、２７…
…転舵角センサ、３１……コントロールユニツト
。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 前輪操舵機構を有する牽引車と、後輪転舵機構
    を備える被牽引車とを屈曲自在に連結した連結車
    において、牽引車側の操舵角を検出する手段と、
    被牽引車側の転舵角を検出する手段と、牽引車と
    被牽引車との連結点の屈曲角を検出する手段と、
    車速を検出する手段と、これらの検出信号と車両
    の諸元値に基づいて単位距離毎に牽引車の所定点
    の進行方向を求めて記憶すると共に、被牽引車の
    所定点がその地点に到達したときに同じ進行方向
    となるように被牽引車の目標転舵角を演算する手
    段と、被牽引車の転舵角を目標転舵角と一致させ
    るように後輪転舵機構を制御する手段と、前輪操
    舵角が中立位置に戻された状態で、目標転舵角が
    中立位置を越えて方向変化したときに以後の目標
    転舵角をゼロに補正する手段を設けたことを特徴
    とする連結車の操向制御装置。
JP1990116524U 1990-11-06 1990-11-06 連結車の操向制御装置 Expired - Lifetime JP2542876Y2 (ja)

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JP2542876Y2 JP2542876Y2 (ja) 1997-07-30

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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH101063A (ja) * 1996-06-13 1998-01-06 Mitsubishi Motors Corp 連結車両用操舵制御装置
JP2003344226A (ja) * 2002-05-22 2003-12-03 Tokyu Car Corp 軌跡出力装置、軌跡出力方法、軌跡出力プログラム及び記録媒体

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6391980U (ja) * 1986-12-08 1988-06-14

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JP2542876Y2 (ja) 1997-07-30

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