JPH046966B2 - - Google Patents
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- JPH046966B2 JPH046966B2 JP58209601A JP20960183A JPH046966B2 JP H046966 B2 JPH046966 B2 JP H046966B2 JP 58209601 A JP58209601 A JP 58209601A JP 20960183 A JP20960183 A JP 20960183A JP H046966 B2 JPH046966 B2 JP H046966B2
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- JP
- Japan
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- transport vehicle
- travel
- layout
- line
- unmanned
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- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 4
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Near-Field Transmission Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
(イ) 産業上の利用分野
本発明は無人搬送装置に係り、特に例えば床面
上に設けた走行誘導線（走行誘導線全体はレイア
ウトと表現する）すなわちレイアウトのなかから
搬送台車の走行すべきコースを設定するととも
に、前記コースにおける搬送台車の走行情報を設
定する走行制御装置を搬送台車上に搭載したタイ
プの無人搬送装置に関する。
上に設けた走行誘導線（走行誘導線全体はレイア
ウトと表現する）すなわちレイアウトのなかから
搬送台車の走行すべきコースを設定するととも
に、前記コースにおける搬送台車の走行情報を設
定する走行制御装置を搬送台車上に搭載したタイ
プの無人搬送装置に関する。
(ロ) 従来技術
従来、無人の搬送台車は予め設定されたレイア
ウトから走行すべきコースを設定選択する場合、
前記レイアウトは床面上または床面下に埋設また
は貼付した走行誘導線としての導線または反射テ
ープであり、前記搬送台車は前記レイアウトから
の信号乃至光学的反射を検知し、その信号乃至反
射に基づくコンピユータ制御により操舵走行する
如く構成されている。
ウトから走行すべきコースを設定選択する場合、
前記レイアウトは床面上または床面下に埋設また
は貼付した走行誘導線としての導線または反射テ
ープであり、前記搬送台車は前記レイアウトから
の信号乃至光学的反射を検知し、その信号乃至反
射に基づくコンピユータ制御により操舵走行する
如く構成されている。
しかして、前記レイアウトをコンピユータに記
憶させる場合には当該レイアウトをXY座標上で
碁盤の目のように直交する線分でもつて近似させ
る。
憶させる場合には当該レイアウトをXY座標上で
碁盤の目のように直交する線分でもつて近似させ
る。
すなわち、前記レイアウトを（Xi，Yi）なる線
分から構成されるマトリツクスでもつて定義し、
それぞれの線分（Xi，Yi）毎に分岐可能な方向や
走行速度等の走行情報を記憶させる手段を講じて
いる。
分から構成されるマトリツクスでもつて定義し、
それぞれの線分（Xi，Yi）毎に分岐可能な方向や
走行速度等の走行情報を記憶させる手段を講じて
いる。
かかる手段ではレイアウトをマトリツクスを構
成する線分として把握するものである故、実際に
は搬送台車が走行しないコースまでレイアウトに
含むこととなる。また、前記コース内に長い直線
部分がある場合には、当該直線部分を複数の線分
（Xi，Yi）として前記コンピユータに入力せざる
を得ない。
成する線分として把握するものである故、実際に
は搬送台車が走行しないコースまでレイアウトに
含むこととなる。また、前記コース内に長い直線
部分がある場合には、当該直線部分を複数の線分
（Xi，Yi）として前記コンピユータに入力せざる
を得ない。
上記二つの事柄はいきおいコンピユータにおけ
る記憶装置を必要以上に大きくさせる結果となる
ばかりでなく、オペレータの情報入力作業を煩雑
化することとなる。
る記憶装置を必要以上に大きくさせる結果となる
ばかりでなく、オペレータの情報入力作業を煩雑
化することとなる。
さらに、斜行する直線部分がある場合にはこれ
を前記碁盤の目状のマトリツクスでもつて表現す
るため、実際のレイアウトとは異なることがあ
り、これを実際のレイアウトにより近似させるた
めには、必然的によりきめの細かいマトリツクス
が必要となる故、記憶数の多い記憶装置が要請さ
れる結果となる。
を前記碁盤の目状のマトリツクスでもつて表現す
るため、実際のレイアウトとは異なることがあ
り、これを実際のレイアウトにより近似させるた
めには、必然的によりきめの細かいマトリツクス
が必要となる故、記憶数の多い記憶装置が要請さ
れる結果となる。
また、一般的には工場などに於けるレイアウト
やコース乃至走行情報は種々の事情により時々こ
れを変更することが多いに拘わらず、上記方法で
は各種入力操作は容易ではなく、したがつて予め
無人搬送装置の供給者側で入力操作を行うべく用
意されていたため、前記レイアウト、コースや走
行情報の変更の際にはその都度供給者側のプログ
ラムに頼らざるを得なく、使用者側のオペレータ
がそれを自由に行うことは殆ど不可能であつた。
やコース乃至走行情報は種々の事情により時々こ
れを変更することが多いに拘わらず、上記方法で
は各種入力操作は容易ではなく、したがつて予め
無人搬送装置の供給者側で入力操作を行うべく用
意されていたため、前記レイアウト、コースや走
行情報の変更の際にはその都度供給者側のプログ
ラムに頼らざるを得なく、使用者側のオペレータ
がそれを自由に行うことは殆ど不可能であつた。
(ハ) 目的
本発明はレイアウトを設定し、そのレイアウト
から搬送台車が走行すべきコースを選択して、さ
らに前記コース上における搬送台車の走行情報を
決定するために搬送台車に搭載した走行制御装置
に入力する際に、その入力を簡潔になしうる走行
制御装置を具備した無人搬送装置を提供すること
を目的としている。
から搬送台車が走行すべきコースを選択して、さ
らに前記コース上における搬送台車の走行情報を
決定するために搬送台車に搭載した走行制御装置
に入力する際に、その入力を簡潔になしうる走行
制御装置を具備した無人搬送装置を提供すること
を目的としている。
さらに本発明は記憶素子数の少なく出来る走行
制御装置を具備した無人搬送装置を提供すること
を目的としている。
制御装置を具備した無人搬送装置を提供すること
を目的としている。
(ニ) 構成
本発明の無人搬送装置は走行誘導線と、前記走
行誘導線に沿つて走行する搬送台車とからなる無
人搬送装置において、前記搬送台車には操作部を
具備した走行制御装置が搭載されており、且つ前
記走行誘導線を前記レイアウトとして前記走行制
御装置に記憶せしめる場合にラインとジヨイント
に分離するとともに、前記ラインにおける搬送台
車の走行情報を入力せしめるようにしたことを特
徴としている。
行誘導線に沿つて走行する搬送台車とからなる無
人搬送装置において、前記搬送台車には操作部を
具備した走行制御装置が搭載されており、且つ前
記走行誘導線を前記レイアウトとして前記走行制
御装置に記憶せしめる場合にラインとジヨイント
に分離するとともに、前記ラインにおける搬送台
車の走行情報を入力せしめるようにしたことを特
徴としている。
(ホ) 実施例
第１図は本発明に係る無人搬送装置の概観図で
あり、この無人搬送装置は床面上または床面下に
貼付した走行誘導線としての反射テープ１００と
反射テープ１００上を走行する搬送台車２００と
を含む。
あり、この無人搬送装置は床面上または床面下に
貼付した走行誘導線としての反射テープ１００と
反射テープ１００上を走行する搬送台車２００と
を含む。
すなわち、前記搬送台車２００は前後にダンパ
を有する台車２１０と台車２１０に設けられたポ
ール２２０とポール２２０の上端部に搭載した走
行制御装置２３０とを含む。
を有する台車２１０と台車２１０に設けられたポ
ール２２０とポール２２０の上端部に搭載した走
行制御装置２３０とを含む。
台車２１０には図示しない光源があり、この光
源から発射した光は前記反射テープにおいて反射
して台車内の光検出器で受光され、前記光検出器
からの信号はコンピユータにより検出され、当該
搬送台車２００の走行状態を制御するように構成
されている。
源から発射した光は前記反射テープにおいて反射
して台車内の光検出器で受光され、前記光検出器
からの信号はコンピユータにより検出され、当該
搬送台車２００の走行状態を制御するように構成
されている。
ただし、本発明では上記光学式検知手段に限定
されず、例えば床面に埋設した電線に電流を流
し、ここから発生する磁界を台車に設けたピツク
アツプコイルで検出する電磁方式を採用してもよ
くこの場合には前記反射テープは電線に置き換え
ることができる。
されず、例えば床面に埋設した電線に電流を流
し、ここから発生する磁界を台車に設けたピツク
アツプコイルで検出する電磁方式を採用してもよ
くこの場合には前記反射テープは電線に置き換え
ることができる。
さらに、走査されたレーザビーム等の光ビーム
を前記走行誘導線とし、これを受光検知する方式
であつてもよい。
を前記走行誘導線とし、これを受光検知する方式
であつてもよい。
走行制御装置２３０は設定した内容の表示を行
うパネル表示部と、数字・英字等の入力、カーソ
ル移動、表示画面のスクロール等に使用する設定
キーと、作業名の入力に使用するフアンクシヨン
キーと、小数のキーを多目的に使用するために設
定キーやフアンクシヨンキーと併用するシフトキ
ーを含む操作部２３１を有している。
うパネル表示部と、数字・英字等の入力、カーソ
ル移動、表示画面のスクロール等に使用する設定
キーと、作業名の入力に使用するフアンクシヨン
キーと、小数のキーを多目的に使用するために設
定キーやフアンクシヨンキーと併用するシフトキ
ーを含む操作部２３１を有している。
操作部２３１の一つの機能はレイアウト作製機
能であつて、例えば工場敷地内に搬送台車２００
を走行させうる走行誘導線を設定する機能であ
る。前記設定キーとフアンクシヨンキーを用いて
前以つて設計したレイアウトを打ち込む。
能であつて、例えば工場敷地内に搬送台車２００
を走行させうる走行誘導線を設定する機能であ
る。前記設定キーとフアンクシヨンキーを用いて
前以つて設計したレイアウトを打ち込む。
打ち込んだ情報は前記搬送台車２００に内蔵し
たマイクロコンピユータの不揮発性メモリ例えば
EPROMに記憶される。この場合、パネル表示部
には設定内容が表示されるので、オペレータはこ
れを見ながら先に設計した紙上におけるレイアウ
トを参照して後述するようにラインとジヨイント
により表現されるレイアウトを再設計乃至訂正す
ることができる。なお、書き込んだ前記レイアウ
トは特に変更のない限り、搬送台車２００の運転
の度毎に書き込む必要はない。なお、前記レイア
ウト内には搬送台車２００の停止すべきステーシ
ヨンが０個ないし複数個設定されるので、前記レ
イアウトはステーシヨンも含む概念として把握さ
れる。操作部２３１のもうひとつの機能は前記レ
イアウトのうちから実際に搬送台車２００が走行
する道筋であるコースを出発点と目的地を含んで
選択設定する機能である。
たマイクロコンピユータの不揮発性メモリ例えば
EPROMに記憶される。この場合、パネル表示部
には設定内容が表示されるので、オペレータはこ
れを見ながら先に設計した紙上におけるレイアウ
トを参照して後述するようにラインとジヨイント
により表現されるレイアウトを再設計乃至訂正す
ることができる。なお、書き込んだ前記レイアウ
トは特に変更のない限り、搬送台車２００の運転
の度毎に書き込む必要はない。なお、前記レイア
ウト内には搬送台車２００の停止すべきステーシ
ヨンが０個ないし複数個設定されるので、前記レ
イアウトはステーシヨンも含む概念として把握さ
れる。操作部２３１のもうひとつの機能は前記レ
イアウトのうちから実際に搬送台車２００が走行
する道筋であるコースを出発点と目的地を含んで
選択設定する機能である。
操作部２３１のさらにもうひとつの機能は走行
情報の決定であり、この走行情報は前記コースに
おける搬送台車２００の状態、すなわち、少なく
とも各ラインにおける搬送台車２００の走行速度
及び搬送台車２００の前進、後進の区別、すなわ
ち走行姿勢を含んでいる。
情報の決定であり、この走行情報は前記コースに
おける搬送台車２００の状態、すなわち、少なく
とも各ラインにおける搬送台車２００の走行速度
及び搬送台車２００の前進、後進の区別、すなわ
ち走行姿勢を含んでいる。
さて、既に述べた如く、本発明においてはレイ
アウトはラインとジヨイント及びステーシヨンと
から構成される。
アウトはラインとジヨイント及びステーシヨンと
から構成される。
ここでラインとは前記コースのうち走行誘導線
の途中に分岐または合流点を含まない直線または
曲線部分のことであり、これには固有の名前はな
い。そして、このライン上には搬送台車が停止し
て積荷のロードやアンロード等の作業を行う場所
としてのステーシヨンがある場合もあり、また複
数個所設けられる場合もある。
の途中に分岐または合流点を含まない直線または
曲線部分のことであり、これには固有の名前はな
い。そして、このライン上には搬送台車が停止し
て積荷のロードやアンロード等の作業を行う場所
としてのステーシヨンがある場合もあり、また複
数個所設けられる場合もある。
一方、ジヨイントとは前記ラインを結合する部
分であつて、コースのうちカーブ・分岐・合流部
分に相当し、各ジョイントは前記ラインと異なり
それぞれ固有の名前をもつている。
分であつて、コースのうちカーブ・分岐・合流部
分に相当し、各ジョイントは前記ラインと異なり
それぞれ固有の名前をもつている。
さて、ここで工場内に搬送台車２００を走らせ
るべく走行誘導線を敷設したとしよう。この走行
誘導線はプログラム上レイアウトとして把握され
る。
るべく走行誘導線を敷設したとしよう。この走行
誘導線はプログラム上レイアウトとして把握され
る。
第２図には最も簡単なレイアウトの一つを図示
しており、本レイアウトは７個のラインと８個の
ジヨイントＡ〜Ｆと各ラインに設置した７個のス
テーシヨン〜を有している。図示するよう
に、各ジヨイントと各ラインの接点には１〜Ｎ
（図では３）の番号が付される。
しており、本レイアウトは７個のラインと８個の
ジヨイントＡ〜Ｆと各ラインに設置した７個のス
テーシヨン〜を有している。図示するよう
に、各ジヨイントと各ラインの接点には１〜Ｎ
（図では３）の番号が付される。
ここで、まづ前記レイアウトの場合におけるラ
イン及びそのライン上における搬送台車２００の
走行情報は以下のように記述される。
イン及びそのライン上における搬送台車２００の
走行情報は以下のように記述される。
Ａ１＜−＞Ｂ１ Ｆ 10 １ ……(a)
Ｂ２＜−＞Ｃ１ Ｆ 10 ２ ……(b)
Ｃ２＜−＞Ｆ１ Ｆ 10 ３ ……(c)
Ｆ２＜−＞Ｅ１ Ｆ 10 ４ ……(d)
Ｅ２＜−＞Ｄ１ Ｆ 10 ５ ……(e)
Ｄ２＜−＞Ａ２ Ｆ 10 ６ ……(f)
Ｂ３＜−＞Ｅ３ Ｆ 10 ７ ……(g)
上式(a)〜(g)はそれぞれ第２図でステーシヨン
〜を有するラインである。
〜を有するラインである。
(a)の＜−＞は搬送台車２００がＡ１からＢ１
へ、またＢ１からＡ１へも走行可能であることを
表している。ＦはＡ１よりＢ１へは搬送台車２０
０は前進すること、すなわち走行姿勢を表してい
る。走行姿勢が後進の場合はＦをＲに置き換え
る。
へ、またＢ１からＡ１へも走行可能であることを
表している。ＦはＡ１よりＢ１へは搬送台車２０
０は前進すること、すなわち走行姿勢を表してい
る。走行姿勢が後進の場合はＦをＲに置き換え
る。
１０はこのラインでの走行速度は10であること
を表している。また１はＡ１とＢ１の間にステー
シヨンが存在していることを表している。なお
ステーシヨンは無くても又複数個あつてもよいこ
とは前述した通りである。
を表している。また１はＡ１とＢ１の間にステー
シヨンが存在していることを表している。なお
ステーシヨンは無くても又複数個あつてもよいこ
とは前述した通りである。
詳説すると、Ａ１を始点、Ｂ１を終点とした場
合、＜−＞における＜は始点から終点への走行が
可能であるときの記号でこれが不可能な場合には
−とする。＜−＞における＞は必ず記述すべき記
号である。
合、＜−＞における＜は始点から終点への走行が
可能であるときの記号でこれが不可能な場合には
−とする。＜−＞における＞は必ず記述すべき記
号である。
一方、前記ジヨイントは以下のように表す。
Ａ２＜〓＞Ａ１ ……(h)
Ｂ１＜−＞Ｂ２ ……(i)
Ｃ１＜〓＞Ｃ２ ……(j)
Ｆ１＜〓＞Ｆ２ ……(k)
Ｅ１＜−＞Ｅ２ ……(l)
Ｄ１＜〓＞Ｄ２ ……(m)
Ｂ３＜〓＞Ｂ２ ……(n)
Ｅ３＜〓＞Ｅ２ ……(o)
しかして、ジヨイントは直線か右カーブか左カ
ーブかという情報と、搬送台車２００の走行可能
方向の情報の二つの情報を持つように定める。
ーブかという情報と、搬送台車２００の走行可能
方向の情報の二つの情報を持つように定める。
(h)式におけるはＡ２からＡ１へは右カーブであ
ることを示している。左カーブのときは〓とし、
直線の場合には−で表す。また、＜−＞は上記同
様、Ａ２からＡ１へまたＡ１からＡ２への走行が
可能であることを表している。
ることを示している。左カーブのときは〓とし、
直線の場合には−で表す。また、＜−＞は上記同
様、Ａ２からＡ１へまたＡ１からＡ２への走行が
可能であることを表している。
なお、前記ライン情報とジヨイント情報の記述
には順序の定めはない。
には順序の定めはない。
以上の事柄から、本発明における無人搬送装置
はそのレイアウトはラインとジヨイントに分離し
て表現されており、前記ラインは一つのジヨイン
トと他のジヨイントを連結する走行誘導線として
定義していることが判る。
はそのレイアウトはラインとジヨイントに分離し
て表現されており、前記ラインは一つのジヨイン
トと他のジヨイントを連結する走行誘導線として
定義していることが判る。
レイアウトが無人搬送装置の走行制御装置にイ
ンプツトした後、搬送台車２００を実際に走らせ
る手段について説明する。
ンプツトした後、搬送台車２００を実際に走らせ
る手段について説明する。
第２図において、搬送台車２００はステーシヨ
ンを出発点として目的地たるステーシヨンに
走行せしめるものとすれば、以下のようにインプ
ツトする。すなわち、 ゲンザイアドレス １ ページ １ ３＝サギヨウコード 次いでスタートスイツチを押すと、当該搬送台
車は既に記憶しているレイアウトよりステーシヨ
ンとステーシヨンをサーチし、走行誘導線を
Ａ１→Ｂ１→Ｂ２→Ｃ１→Ｃ２の順にジヨイント
番号の連なりとして見いだし、同時にその間に通
過するステーシヨンの番号をも見つけだす。そし
て、搬送台車２００は走行可能ないくつかのコー
スのうちでジヨイント番号の少ないコースを選択
し、ステーシヨンから出発し、ステーシヨン
の存在するラインの速度に到達すると定速度走行
し、ステーシヨンを通過するとＣ１とＣ２はカ
ーブであるので、減速する。この時点でパネル表
示部はゲンザイアドレス２と表示する。
ンを出発点として目的地たるステーシヨンに
走行せしめるものとすれば、以下のようにインプ
ツトする。すなわち、 ゲンザイアドレス １ ページ １ ３＝サギヨウコード 次いでスタートスイツチを押すと、当該搬送台
車は既に記憶しているレイアウトよりステーシヨ
ンとステーシヨンをサーチし、走行誘導線を
Ａ１→Ｂ１→Ｂ２→Ｃ１→Ｃ２の順にジヨイント
番号の連なりとして見いだし、同時にその間に通
過するステーシヨンの番号をも見つけだす。そし
て、搬送台車２００は走行可能ないくつかのコー
スのうちでジヨイント番号の少ないコースを選択
し、ステーシヨンから出発し、ステーシヨン
の存在するラインの速度に到達すると定速度走行
し、ステーシヨンを通過するとＣ１とＣ２はカ
ーブであるので、減速する。この時点でパネル表
示部はゲンザイアドレス２と表示する。
そして、ステーシヨンに到達すると搬送台車
２００は停止し、パネル表示部はゲンザイアドレ
ス３と表示する。
２００は停止し、パネル表示部はゲンザイアドレ
ス３と表示する。
なお、目的地は単に一つのみでなく、複数個設
定でき、例えば３→７→５→１と設定すれば、始
のスタートでステーシヨンからステーシヨン
へ走行し、つぎのスタートではステーシヨンか
らステーシヨンへ走行し、以後同様にステーシ
ヨン、へ走行する。
定でき、例えば３→７→５→１と設定すれば、始
のスタートでステーシヨンからステーシヨン
へ走行し、つぎのスタートではステーシヨンか
らステーシヨンへ走行し、以後同様にステーシ
ヨン、へ走行する。
なお、前記した作業とは少なくとも搬送台車２
００の停止、経由、移動、通信を含む。
００の停止、経由、移動、通信を含む。
第３図は本発明に係る無人搬送装置のブロツク
ダイアグラムである。
ダイアグラムである。
すなわち、走行制御装置２３０は全系統の制御
を行うとともに、検知器２５０から入力した検知
信号とRAM２３６内のレイアウトとを比較判断
するCPU２３２と、CPU２３２からの各種指令
を外部の移載装置に伝えるインタフエースである
Ｉ／Ｏ２３３と、前記操作部２３１へのインタフ
エースであるCCU２３４と、支援プログラムを
受け持つROM２３５と、前記搬送台車の出発点
である現在地と目的地及び実際に搬送台車を走行
する場合の道筋を記憶したRAM２３６とレイア
ウトを記憶する場所としてのEPROM２３７と、
搬送台車の走行を制御するマイコンである走行制
御部にインタフエースするCCU２３８とをその
内部に含んでいる。
を行うとともに、検知器２５０から入力した検知
信号とRAM２３６内のレイアウトとを比較判断
するCPU２３２と、CPU２３２からの各種指令
を外部の移載装置に伝えるインタフエースである
Ｉ／Ｏ２３３と、前記操作部２３１へのインタフ
エースであるCCU２３４と、支援プログラムを
受け持つROM２３５と、前記搬送台車の出発点
である現在地と目的地及び実際に搬送台車を走行
する場合の道筋を記憶したRAM２３６とレイア
ウトを記憶する場所としてのEPROM２３７と、
搬送台車の走行を制御するマイコンである走行制
御部にインタフエースするCCU２３８とをその
内部に含んでいる。
２４０は走行制御部であつて、走行制御部２４
０は前記CCU２３８からの制御信号に基づいて
走行モータ２４１、操舵モータ２４２、ブレーキ
２４３を制御する部分である。
０は前記CCU２３８からの制御信号に基づいて
走行モータ２４１、操舵モータ２４２、ブレーキ
２４３を制御する部分である。
(ヘ) 効果
本発明の無人搬送装置は床面上に設けた走行誘
導線と、前記走行誘導線に沿つて走行する搬送台
車とからなる無人搬送装置において、前記搬送台
車は操作部を具備した走行制御装置が搭載されて
おり、前記走行制御装置はラインとジヨイントに
分離してレイアウトを入力しうるものであり、且
つ前記ラインにおける搬送台車の走行情報をも入
力しうるものであるから、レイアウトを簡易に設
定でき、そのレイアウトから搬送台車が走行すべ
きコースを選択して、さらに前記コース上におけ
る搬送台車の走行情報を決定するために搬送台車
に搭載した走行制御装置に入力する際に、その入
力を簡潔になしうるものである。
導線と、前記走行誘導線に沿つて走行する搬送台
車とからなる無人搬送装置において、前記搬送台
車は操作部を具備した走行制御装置が搭載されて
おり、前記走行制御装置はラインとジヨイントに
分離してレイアウトを入力しうるものであり、且
つ前記ラインにおける搬送台車の走行情報をも入
力しうるものであるから、レイアウトを簡易に設
定でき、そのレイアウトから搬送台車が走行すべ
きコースを選択して、さらに前記コース上におけ
る搬送台車の走行情報を決定するために搬送台車
に搭載した走行制御装置に入力する際に、その入
力を簡潔になしうるものである。
さらに本発明は記憶素子数の少なく出来る走行
制御装置を具備した無人搬送装置を提供すること
が可能である。
制御装置を具備した無人搬送装置を提供すること
が可能である。
第１図は本発明に係る無人搬送装置の概観図、
第２図には最も簡単なレイアウトの一つを図示す
る図面、第３図は本発明に係る無人搬送装置のブ
ロツクダイアグラムである。
第２図には最も簡単なレイアウトの一つを図示す
る図面、第３図は本発明に係る無人搬送装置のブ
ロツクダイアグラムである。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 走行誘導線と、走行誘導線に沿つて走行する
搬送台車とからなる無人搬送装置において、前記
搬送台車は操作部を具備した走行制御装置が搭載
されており、前記走行制御装置はラインとジヨイ
ントに分離してレイアウトを入力しうるものであ
り、且つ前記ラインにおける搬送台車の走行情報
をも入力しうるものであることを特徴とする無人
搬送装置。 ２ 前記操作部はパネル表示部とフアンクシヨン
キーと設定キーとシフトキーとを含むことを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の無人搬送装
置。 ３ 前記搬送台車の走行情報は少なくとも、搬送
台車の走行速度と走行姿勢を含むものであること
を特徴とする特許請求の範囲第１項記載の無人搬
送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58209601A JPS60101614A (ja) | 1983-11-07 | 1983-11-07 | 無人搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58209601A JPS60101614A (ja) | 1983-11-07 | 1983-11-07 | 無人搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60101614A JPS60101614A (ja) | 1985-06-05 |
| JPH046966B2 true JPH046966B2 (ja) | 1992-02-07 |
Family
ID=16575510
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58209601A Granted JPS60101614A (ja) | 1983-11-07 | 1983-11-07 | 無人搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60101614A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013025476A (ja) * | 2011-07-19 | 2013-02-04 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 無人搬送車および走行制御方法 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2792210B2 (ja) * | 1990-07-03 | 1998-09-03 | 富士電機株式会社 | 無人搬送車の制御方法および制御装置 |
| KR101887870B1 (ko) * | 2016-06-17 | 2018-08-13 | 전주대학교 산학협력단 | 물류 이동 시스템 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5597609A (en) * | 1978-12-06 | 1980-07-25 | Lear Siegler Inc | Automatic vehicle guide device |
-
1983
- 1983-11-07 JP JP58209601A patent/JPS60101614A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5597609A (en) * | 1978-12-06 | 1980-07-25 | Lear Siegler Inc | Automatic vehicle guide device |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013025476A (ja) * | 2011-07-19 | 2013-02-04 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 無人搬送車および走行制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60101614A (ja) | 1985-06-05 |
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