JPH0467829A - 腔内挿入装置 - Google Patents
腔内挿入装置Info
- Publication number
- JPH0467829A JPH0467829A JP2178525A JP17852590A JPH0467829A JP H0467829 A JPH0467829 A JP H0467829A JP 2178525 A JP2178525 A JP 2178525A JP 17852590 A JP17852590 A JP 17852590A JP H0467829 A JPH0467829 A JP H0467829A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- section
- driving
- drive
- rotation
- curvature
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims abstract description 160
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims abstract description 160
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 41
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 33
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 9
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 239000008151 electrolyte solution Substances 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 150000002500 ions Chemical class 0.000 description 2
- 210000002429 large intestine Anatomy 0.000 description 2
- WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N lead(0) Chemical compound [Pb] WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 description 1
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 229910001285 shape-memory alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 210000001835 viscera Anatomy 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明は、挿入操作性を改善した、例えば内視鏡、レー
ザプローブ等のように生体等の腔内に挿入されて使用さ
れる管状挿入具の挿入装置である腔内挿入装置に関する
。
ザプローブ等のように生体等の腔内に挿入されて使用さ
れる管状挿入具の挿入装置である腔内挿入装置に関する
。
[従来の技術]
近年、細長の挿入部を体腔内に挿入することにより、体
腔内臓器等を診断したり、検査したりすることのできる
内視鏡(スコープ又はファイバスコープ)が広く用いら
れている。また、医療用のみならず工業用においてもボ
イラ、機械、化学ブラン)・等の管内、あるいは機械内
等の対象物を観察、検査したりするのに用いられている
。
腔内臓器等を診断したり、検査したりすることのできる
内視鏡(スコープ又はファイバスコープ)が広く用いら
れている。また、医療用のみならず工業用においてもボ
イラ、機械、化学ブラン)・等の管内、あるいは機械内
等の対象物を観察、検査したりするのに用いられている
。
例えば本出願人が特開昭59−181122号公報に示
すように、前記内視鏡の挿入部やカテーテル等を体腔内
の大腸等の管腔内に挿入を行う場合に、前記内視鏡の挿
入部等の管状部を保持する本体部に、該管状部を前後に
移動可能とする挿入駆動系と、該管状部を回動させる回
転駆動系との少なくとも一方を設けると共に、前記挿入
駆動系と回転駆動系とを制御する制御装置とを設けたも
のを提案している。
すように、前記内視鏡の挿入部やカテーテル等を体腔内
の大腸等の管腔内に挿入を行う場合に、前記内視鏡の挿
入部等の管状部を保持する本体部に、該管状部を前後に
移動可能とする挿入駆動系と、該管状部を回動させる回
転駆動系との少なくとも一方を設けると共に、前記挿入
駆動系と回転駆動系とを制御する制御装置とを設けたも
のを提案している。
これは、熟練した術者が前記挿入部を前記管腔内に挿入
した場合の該挿入部の挿入量及び該挿入部の回転量を時
間的に記憶手段に記録し、この記録した挿入量及び回転
量に基づいて前記挿入駆動系及び前記回転駆動系を制御
し、該挿入部を自動的に前記管腔内に挿入するものであ
る。
した場合の該挿入部の挿入量及び該挿入部の回転量を時
間的に記憶手段に記録し、この記録した挿入量及び回転
量に基づいて前記挿入駆動系及び前記回転駆動系を制御
し、該挿入部を自動的に前記管腔内に挿入するものであ
る。
[発明が解決しようとする課題]
しかし、挿入部の挿入操作に際しては、例えば挿入部先
端側に設けられている湾曲部の湾曲操作が不可欠である
が、前述した管腔内挿入装置では前記湾曲部の湾曲操作
は術者によらなければならないという問題点が残ってい
た。
端側に設けられている湾曲部の湾曲操作が不可欠である
が、前述した管腔内挿入装置では前記湾曲部の湾曲操作
は術者によらなければならないという問題点が残ってい
た。
更に、前述した管腔内挿入装置では、前記挿入駆動系及
び前記回転駆動系が前記記憶手段に記憶されたものに基
づいて時間的に変化し、この時間的な変化に対応して術
者が前記湾曲部を操作しなければならず、この繰作が術
者にとって負担となると共に、繰作を誤った場合には患
者に対して大きな苦痛を与える恐れがあるという問題点
が残っていた。
び前記回転駆動系が前記記憶手段に記憶されたものに基
づいて時間的に変化し、この時間的な変化に対応して術
者が前記湾曲部を操作しなければならず、この繰作が術
者にとって負担となると共に、繰作を誤った場合には患
者に対して大きな苦痛を与える恐れがあるという問題点
が残っていた。
本発明は前述した点にかんがみてなされたもので、術者
の負担を軽減すると共に、患者に苦痛を与えることがな
い管腔内挿入装置を提供することを目的としている。
の負担を軽減すると共に、患者に苦痛を与えることがな
い管腔内挿入装置を提供することを目的としている。
[課題を解決するための手段]
腔内へ内視鏡等の挿入部を挿入する腔内挿入装置におい
て、前記挿入部を挿入する挿入駆動手段と、前記挿入部
の挿入量を検出する挿入量検出手段と、前記挿入部を回
転する回転駆動手段と、前記挿入部の回転角を検出する
回転角検出手段と、前記挿入部先端を湾曲する湾曲駆動
手段と、前記挿入部先端の湾曲量を検出する湾曲量検出
手段と、前記挿入量検出手段の挿入量、前記回転角検出
手段の回転角及び前記湾曲量検出手段の湾曲量を記憶す
る記憶手段と、前記記憶手段の記憶に基づいて前記挿入
駆動手段、前記回転駆動手段及び前記湾曲駆動手段を制
御する制御手段とをを備えている。
て、前記挿入部を挿入する挿入駆動手段と、前記挿入部
の挿入量を検出する挿入量検出手段と、前記挿入部を回
転する回転駆動手段と、前記挿入部の回転角を検出する
回転角検出手段と、前記挿入部先端を湾曲する湾曲駆動
手段と、前記挿入部先端の湾曲量を検出する湾曲量検出
手段と、前記挿入量検出手段の挿入量、前記回転角検出
手段の回転角及び前記湾曲量検出手段の湾曲量を記憶す
る記憶手段と、前記記憶手段の記憶に基づいて前記挿入
駆動手段、前記回転駆動手段及び前記湾曲駆動手段を制
御する制御手段とをを備えている。
[作用]
前述した構成によりご前記記憶手段に前記挿入量検出手
段の挿入量、前記回転角検出手段の回転角及び前記湾曲
量検出手段の湾曲量を記憶させ、前記制御手段が前記記
憶手段の記憶に基づいて前記挿入駆動手段、回転駆動手
段及び湾曲駆動手段の駆動を制御し、前記挿入部を腔内
へ自動挿入するようにしている。
段の挿入量、前記回転角検出手段の回転角及び前記湾曲
量検出手段の湾曲量を記憶させ、前記制御手段が前記記
憶手段の記憶に基づいて前記挿入駆動手段、回転駆動手
段及び湾曲駆動手段の駆動を制御し、前記挿入部を腔内
へ自動挿入するようにしている。
[実施例]
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第1図ないし第6図は本発明の第1実施例に係り、第1
図は腔内挿入装置のプロ・7り図、第2図は腔内挿入装
置の構成図、第3図は内視鏡先端の説明図、第4図は湾
曲制御装置の外観図、第5図は積算時間計の説明図、第
6図は積算時間計のブロック図である。
図は腔内挿入装置のプロ・7り図、第2図は腔内挿入装
置の構成図、第3図は内視鏡先端の説明図、第4図は湾
曲制御装置の外観図、第5図は積算時間計の説明図、第
6図は積算時間計のブロック図である。
腔内挿入装置は、例えば第2図に示すように、細長で可
視性を有する挿入部11を備えた内視鏡1と、この内祝
f111に照明光を供給する光源装置2と、前記挿入部
11の挿入及び回転を行う挿入機相部32と、前記挿入
機相部32を駆動制御する駆動制御装置3と、前記挿入
部11の挿入部の挿入を制御すると共に、この制御状態
を記憶する例えばコンピュータによる制御部4とから構
成されるようになっている。
視性を有する挿入部11を備えた内視鏡1と、この内祝
f111に照明光を供給する光源装置2と、前記挿入部
11の挿入及び回転を行う挿入機相部32と、前記挿入
機相部32を駆動制御する駆動制御装置3と、前記挿入
部11の挿入部の挿入を制御すると共に、この制御状態
を記憶する例えばコンピュータによる制御部4とから構
成されるようになっている。
前記内視鏡1は、長尺で可視性を有する挿入部11と、
前記挿入部11の元部側に追設された太径の把持部12
と、前記把持部12の後端に設けられ、前記挿入部11
の先端側の被写体の像を例えば肉眼で観察する接眼部1
3と、前記把持部12の側部から延設され、前記駆動制
御装ff13に着脱自在に接続されるユニバーサルケー
ブル14と、前記把持部12の側部から延設され、前記
光源装置2に着脱自在に接続されるライトガイドケーブ
ル15とから構成されている。
前記挿入部11の元部側に追設された太径の把持部12
と、前記把持部12の後端に設けられ、前記挿入部11
の先端側の被写体の像を例えば肉眼で観察する接眼部1
3と、前記把持部12の側部から延設され、前記駆動制
御装ff13に着脱自在に接続されるユニバーサルケー
ブル14と、前記把持部12の側部から延設され、前記
光源装置2に着脱自在に接続されるライトガイドケーブ
ル15とから構成されている。
前記挿入部11は、照明窓及び観察窓等が設けられた先
端部16と、前記先端部16の後端に連設された、例え
ば上下/左右に湾曲可能な湾曲部17と、前記湾曲部1
7の後端に連設された、例えば長尺で可撓性を有する可
撓管部18とから構成されている。
端部16と、前記先端部16の後端に連設された、例え
ば上下/左右に湾曲可能な湾曲部17と、前記湾曲部1
7の後端に連設された、例えば長尺で可撓性を有する可
撓管部18とから構成されている。
前記先端部16の周回面には、例えば第3図に示すよう
に、該先端部16が管腔内に接触した場合等の力量を検
出する歪ゲージまたは感圧センサ等による負荷検出手段
19が配設されている。
に、該先端部16が管腔内に接触した場合等の力量を検
出する歪ゲージまたは感圧センサ等による負荷検出手段
19が配設されている。
前記駆動制御装置3には前記挿入機構部32がケーブル
31により接続され、前記挿入部11の挿入を駆動制御
する駆動部等が内設されている。
31により接続され、前記挿入部11の挿入を駆動制御
する駆動部等が内設されている。
前記制御部4には、例えば磁気ディスクにデータを記録
する磁気ディスクドライブである記録装W41が設けら
れ、前記挿入機構部32及び前記湾曲部17の駆動を操
作する例えばジョイスティックである操作部43がケー
ブル42により接続され、前記駆動制御装置3とケーブ
ル44にて接続されている。
する磁気ディスクドライブである記録装W41が設けら
れ、前記挿入機構部32及び前記湾曲部17の駆動を操
作する例えばジョイスティックである操作部43がケー
ブル42により接続され、前記駆動制御装置3とケーブ
ル44にて接続されている。
前記内視鏡1の挿入部11、操作部12及びライトガイ
ドケーブル15には図示しないライトガイドファイバが
内股され、このライトガイドファイバは、入射端面が前
記ライトガイドケーブル15の端部に位置し、出射端面
が前記先端部16の照明窓に対向するように位置してい
る。
ドケーブル15には図示しないライトガイドファイバが
内股され、このライトガイドファイバは、入射端面が前
記ライトガイドケーブル15の端部に位置し、出射端面
が前記先端部16の照明窓に対向するように位置してい
る。
前記内視鏡1の挿入部11、操作部12及び接眼部13
には図示しないイメージガイドファイバが内設され、こ
のイメージガイドファイバは、入射端面が前記先端部1
6の観察窓に対向するように位置し、出射端面が前記接
眼部13の図示しない接眼光学系と対向するように位置
している。
には図示しないイメージガイドファイバが内設され、こ
のイメージガイドファイバは、入射端面が前記先端部1
6の観察窓に対向するように位置し、出射端面が前記接
眼部13の図示しない接眼光学系と対向するように位置
している。
前記光源装置2から供給された照明光は前記ライトガイ
ドファイバに導かれ前記先端部16の照明窓から腔内に
照射されるようになっている。前述したように照明光に
照らされた被写体の像は前記観察窓を介して前記イメー
ジガイドファイバの入射端面に結像し、該イメージガイ
ドファイバに導かれ、前記接眼部13の接眼光学系によ
り例えば術者の肉眼により観察されるようになっている
。
ドファイバに導かれ前記先端部16の照明窓から腔内に
照射されるようになっている。前述したように照明光に
照らされた被写体の像は前記観察窓を介して前記イメー
ジガイドファイバの入射端面に結像し、該イメージガイ
ドファイバに導かれ、前記接眼部13の接眼光学系によ
り例えば術者の肉眼により観察されるようになっている
。
前記挿入部11の湾曲部17には、該湾曲部を湾曲させ
る形状記憶合金(以下、SMAと記す)35が内設され
ている。
る形状記憶合金(以下、SMAと記す)35が内設され
ている。
前記挿入機構部32には、前記挿入部11の進退させる
挿入モータ33と、前記挿入部11を回転さぜる回転モ
ータ34とが内設され、前記挿入部11が前記挿入モー
タ33及び前記回転モータ34に支持されるように挿通
されるようになっている。
挿入モータ33と、前記挿入部11を回転さぜる回転モ
ータ34とが内設され、前記挿入部11が前記挿入モー
タ33及び前記回転モータ34に支持されるように挿通
されるようになっている。
前記駆動制御装W3には、前記挿入モータ33を駆動す
る挿入駆動部36と、前記挿入モータ33に設けられた
図示しない例えばポテンショメータにより前記挿入部1
1の挿入量を検出する挿入検出部46と、前記回転モー
タ34を駆動する回転駆動部37と、前記回転モータ3
4に設けられた図示しない例えばポテンショメータによ
り前記挿入部の回動量を検出する回転検出部47と、前
記5MA35を駆動する湾曲駆動部38と、前記5MA
35の抵抗値がら湾曲量を検出する湾曲検出部48とが
設けられ、各々が前記制御部4に接続されている。
る挿入駆動部36と、前記挿入モータ33に設けられた
図示しない例えばポテンショメータにより前記挿入部1
1の挿入量を検出する挿入検出部46と、前記回転モー
タ34を駆動する回転駆動部37と、前記回転モータ3
4に設けられた図示しない例えばポテンショメータによ
り前記挿入部の回動量を検出する回転検出部47と、前
記5MA35を駆動する湾曲駆動部38と、前記5MA
35の抵抗値がら湾曲量を検出する湾曲検出部48とが
設けられ、各々が前記制御部4に接続されている。
更に、前記駆動制御装W3には、例えば第4図に示すよ
うに、前記5MA35に対する通電時間を累積し表示す
る積算時間計51を設けてもよい。
うに、前記5MA35に対する通電時間を累積し表示す
る積算時間計51を設けてもよい。
前記積算時間計は、例えば第5図に示すように、前記5
MA35を駆動した場合に通電されるリード線52.5
2と、このリード線52.52が接続された電極53.
53とが設けられ、この電極53.53の間に水fIi
54が満たされると共に、夕景の電解液55が封入され
て構成されている。
MA35を駆動した場合に通電されるリード線52.5
2と、このリード線52.52が接続された電極53.
53とが設けられ、この電極53.53の間に水fIi
54が満たされると共に、夕景の電解液55が封入され
て構成されている。
前記電解液55は、前記リード&i52,52に通電さ
れることにより、前記電解液55にイオンが移動し、こ
のイオンの移動により該電解液55が一方の電極53か
ら他方の電極53に移動し、これにより前記5MA35
が通電されている時間が表示され、術者が22詣できる
ようになっている。
れることにより、前記電解液55にイオンが移動し、こ
のイオンの移動により該電解液55が一方の電極53か
ら他方の電極53に移動し、これにより前記5MA35
が通電されている時間が表示され、術者が22詣できる
ようになっている。
また、前記積算時間計51を、例えば第6図に示すよう
に、前記湾曲駆動部38が例えばSMAである湾曲駆動
手段60にパルス波による駆動信号を供給する場合、こ
の駆動信号を計数するパルスカウンタ61と、前記パル
スカウンタ61の値を例えば8セグメントLEDにより
数値として表示する通電量表示手段62により構成して
もよい。
に、前記湾曲駆動部38が例えばSMAである湾曲駆動
手段60にパルス波による駆動信号を供給する場合、こ
の駆動信号を計数するパルスカウンタ61と、前記パル
スカウンタ61の値を例えば8セグメントLEDにより
数値として表示する通電量表示手段62により構成して
もよい。
前記湾曲駆動部38から前記湾曲駆動手段60に供給さ
れた駆動信号は、前記パルスカウンタ61により計数さ
れ、この計数値は前記通電量表示手段62により表示さ
れ、これにより術者が湾曲駆動手段60の駆動時間を認
識できるようになっている。
れた駆動信号は、前記パルスカウンタ61により計数さ
れ、この計数値は前記通電量表示手段62により表示さ
れ、これにより術者が湾曲駆動手段60の駆動時間を認
識できるようになっている。
このように構成された腔内挿入装置の作用について説明
する。
する。
まず最初に熟練した術者が前記操作部43を繰作し、前
記挿入部11を例えば大腸等の腔内に挿入する。前記操
作部43の操作により前記挿入駆動部36は前記挿入モ
ータ33を駆動し前記挿入部11を進退させ、前記回転
駆動部37は前記回転モータ34を回動させ前記挿入部
11を回動させ、前記湾曲駆動部38は前記5MA35
にパルス電流を供給する。
記挿入部11を例えば大腸等の腔内に挿入する。前記操
作部43の操作により前記挿入駆動部36は前記挿入モ
ータ33を駆動し前記挿入部11を進退させ、前記回転
駆動部37は前記回転モータ34を回動させ前記挿入部
11を回動させ、前記湾曲駆動部38は前記5MA35
にパルス電流を供給する。
前記5MA35は、前記湾曲駆動部38から供給された
電流によりジュール熱を発生し、このジュール熱による
加熱により相変化を起こし、伸張状態から元の状態に戻
ろうとして収縮力が発生し、前記湾曲部17を湾曲させ
る。
電流によりジュール熱を発生し、このジュール熱による
加熱により相変化を起こし、伸張状態から元の状態に戻
ろうとして収縮力が発生し、前記湾曲部17を湾曲させ
る。
また、前記5MA35の電気抵抗値は前述した相変化に
応じて一定の割合で変化する特性を有することから、前
記湾曲検出部48は前記5MA35の電気抵抗値の検出
し、前記制御部4へ出力し、該制御部4は前記湾曲検出
部48からの信号に応じて前記湾曲部17の湾曲量を制
御する、即ち、前記5MA35は、前記制御部4により
フィードバック制御される。
応じて一定の割合で変化する特性を有することから、前
記湾曲検出部48は前記5MA35の電気抵抗値の検出
し、前記制御部4へ出力し、該制御部4は前記湾曲検出
部48からの信号に応じて前記湾曲部17の湾曲量を制
御する、即ち、前記5MA35は、前記制御部4により
フィードバック制御される。
前記挿入検出部46は前記挿入モータ33に設けられた
図示しないポテンショメータからの信号を検出し前記制
御部4へ出力し、該制御部4は前記挿入検出部46から
の信号ら応じて前記挿入部1.1の挿入量を制御する、
即ち、前記挿入モータ33は、前記制04部4によりフ
ィードバック制御される。
図示しないポテンショメータからの信号を検出し前記制
御部4へ出力し、該制御部4は前記挿入検出部46から
の信号ら応じて前記挿入部1.1の挿入量を制御する、
即ち、前記挿入モータ33は、前記制04部4によりフ
ィードバック制御される。
前記回転検出部47は前記回転モータ34に設けられた
図示しないポテンショメータからの信号を検出し前記制
御部4へ出力し、該制御部4は前記回転検出部47から
の信号ら応じて前記挿入部11の回動量を制御する、即
ち、前記回転モータ34は、前記制御部4によりフィー
ドバック制御される。
図示しないポテンショメータからの信号を検出し前記制
御部4へ出力し、該制御部4は前記回転検出部47から
の信号ら応じて前記挿入部11の回動量を制御する、即
ち、前記回転モータ34は、前記制御部4によりフィー
ドバック制御される。
前述した前記操作部43の操作によって前制御部4が前
記挿入駆動部36、回転駆動部37及び前記湾曲駆動部
3.8を制御する状態は前記記憶装置41に記憶される
。同時に、前記挿入検出部46、回転検出部47及び湾
曲検出部48で検出された前記挿入部11の挿入量、回
転量及び湾曲角も前記記憶装M41に記憶される。
記挿入駆動部36、回転駆動部37及び前記湾曲駆動部
3.8を制御する状態は前記記憶装置41に記憶される
。同時に、前記挿入検出部46、回転検出部47及び湾
曲検出部48で検出された前記挿入部11の挿入量、回
転量及び湾曲角も前記記憶装M41に記憶される。
また、前記挿入部11を腔内から抜去るときの前記繰作
部43の操作による前制御部4が前記挿入駆動部36、
回転駆動部37及び前記湾曲駆動部38を制御する状態
と、前記挿入検出部46、回転検出部47及び湾曲検出
部48で検出された前記挿入部11の挿入量、回転量及
び湾曲角も挿入と同様に前記記憶装置41に記憶される
。
部43の操作による前制御部4が前記挿入駆動部36、
回転駆動部37及び前記湾曲駆動部38を制御する状態
と、前記挿入検出部46、回転検出部47及び湾曲検出
部48で検出された前記挿入部11の挿入量、回転量及
び湾曲角も挿入と同様に前記記憶装置41に記憶される
。
これにより、前記挿入部11を例えば−人の患者の生体
管腔内へ挿入及び抜去したときの熟練した術者の操作及
びこの繰作により前記挿入部の状態が前記記憶装置11
に記憶される。
管腔内へ挿入及び抜去したときの熟練した術者の操作及
びこの繰作により前記挿入部の状態が前記記憶装置11
に記憶される。
次に、前述した手技を行った患者或いはその他の患者に
前記挿入部11を挿入する場合、前記記憶手段41に記
憶された熟練した術者の前記繰作部43の繰作、前記挿
入駆動部36の駆動状態、前記回転駆動部37の駆動状
態及び前記湾曲駆動部38の駆動状態が前記制御部4に
より読み出され、前記挿入駆動部36、前記回転駆動部
37及び前記湾曲駆動部38の駆動が制御される。
前記挿入部11を挿入する場合、前記記憶手段41に記
憶された熟練した術者の前記繰作部43の繰作、前記挿
入駆動部36の駆動状態、前記回転駆動部37の駆動状
態及び前記湾曲駆動部38の駆動状態が前記制御部4に
より読み出され、前記挿入駆動部36、前記回転駆動部
37及び前記湾曲駆動部38の駆動が制御される。
このとき、前記挿入駆動部36、前記回転駆動部37及
び前記湾曲駆動部38は、前記制御部4に入力される前
記挿入検出部46、前記回転検出部47及び前記湾曲検
出部48の信号によりフィードバック制御され、更に、
前記制御部4は、前記先端部16に設けられた負荷検出
手段19により該先端部16にががる力量を検出し、こ
の力量が所定の値以下となる、即ち、スムーズに前記挿
入部11が挿入されるように、前記挿入駆動部37、前
記回転駆動部37及び前記湾曲駆動部38への制御信号
を微妙に変化させ、前記挿入モータ33、前記回転モー
タ34及び前記5MA35の駆動を微調整する。
び前記湾曲駆動部38は、前記制御部4に入力される前
記挿入検出部46、前記回転検出部47及び前記湾曲検
出部48の信号によりフィードバック制御され、更に、
前記制御部4は、前記先端部16に設けられた負荷検出
手段19により該先端部16にががる力量を検出し、こ
の力量が所定の値以下となる、即ち、スムーズに前記挿
入部11が挿入されるように、前記挿入駆動部37、前
記回転駆動部37及び前記湾曲駆動部38への制御信号
を微妙に変化させ、前記挿入モータ33、前記回転モー
タ34及び前記5MA35の駆動を微調整する。
従って、前記挿入部11を、熟練した術者が操作したと
きと同様に、例えば患者の体腔内にスムーズに挿入する
ことができ、また、異なる患者の体腔内に挿入する場合
であっても前記負荷検出手段19の検出力量に基づき挿
入状態が微調整され、該挿入部1]をスムーズに挿入す
ることができるという効果がある。
きと同様に、例えば患者の体腔内にスムーズに挿入する
ことができ、また、異なる患者の体腔内に挿入する場合
であっても前記負荷検出手段19の検出力量に基づき挿
入状態が微調整され、該挿入部1]をスムーズに挿入す
ることができるという効果がある。
なお、前記制御部4に、前述した自動挿入を中止するス
イッチを設(つ、患者に対する異常な苦痛、その他の特
異状況に対応するようにしてもよい。
イッチを設(つ、患者に対する異常な苦痛、その他の特
異状況に対応するようにしてもよい。
また、前述した自動挿入を行っている場合であっても前
記操作手段を有効にしてもよく、また、前記操作手段を
操作する場合に前述した自動挿入を中止するようにして
もよい、 第7図は本発明の第2実施例に係る腔内挿入
装置の説明図である。
記操作手段を有効にしてもよく、また、前記操作手段を
操作する場合に前述した自動挿入を中止するようにして
もよい、 第7図は本発明の第2実施例に係る腔内挿入
装置の説明図である。
なお、第1実施例と同様のものについては同一の符号を
用いて説明を省略する。
用いて説明を省略する。
本実施例の腔内挿入装置に用いる内視鏡の挿入部11に
は、各々独立して湾曲する部位が複数設けられた湾曲部
75が備えられている。
は、各々独立して湾曲する部位が複数設けられた湾曲部
75が備えられている。
この湾曲部75の湾曲部位は、#1サーボユニット78
−1.#2サーボユニット78−2.#3サーボユニッ
ト78−3.・・・、#nサーボユニット78−nによ
り駆動されると共に、この駆動状態が註#1サーボユニ
ット78−1.#2サーボユニット78−2.#3サー
ボユニッl−78−3.・・・、#!lサーボユニット
78−0により検出されるようになっている。
−1.#2サーボユニット78−2.#3サーボユニッ
ト78−3.・・・、#nサーボユニット78−nによ
り駆動されると共に、この駆動状態が註#1サーボユニ
ット78−1.#2サーボユニット78−2.#3サー
ボユニッl−78−3.・・・、#!lサーボユニット
78−0により検出されるようになっている。
また、前記挿入部11の進退を行う挿入モータ33はモ
ータサーボユニット76により駆動制御されると共に、
この駆動状態が該モータサーボユニット76により検出
され、前挿入部11の回動を行う回転モータ34はモー
タサーボユニット77により駆動制御されると共に、こ
の駆動状態が該モータサーボユニット77により検出さ
れるようになっている。
ータサーボユニット76により駆動制御されると共に、
この駆動状態が該モータサーボユニット76により検出
され、前挿入部11の回動を行う回転モータ34はモー
タサーボユニット77により駆動制御されると共に、こ
の駆動状態が該モータサーボユニット77により検出さ
れるようになっている。
前記モータサーボユニッ1−76.77及び#1サーボ
ユニット78−1.#2サーボユニット782、#3サ
ーボユニッ)−78−3,・・、 # nサーボユニッ
ト78−nの駆動及び検出信号の読み出しは、例えばI
10インタフェースである入出力装置71を介してコン
ピュータ4′により行われるようになっている。更に、
前記コンピュータ4″には前記入出力装置71を介して
ジョイスティック43′が接続されると共に、前記記録
装置41が接続されている。
ユニット78−1.#2サーボユニット782、#3サ
ーボユニッ)−78−3,・・、 # nサーボユニッ
ト78−nの駆動及び検出信号の読み出しは、例えばI
10インタフェースである入出力装置71を介してコン
ピュータ4′により行われるようになっている。更に、
前記コンピュータ4″には前記入出力装置71を介して
ジョイスティック43′が接続されると共に、前記記録
装置41が接続されている。
このように構成された腔内挿入装置は、第1実施例と同
様に術者のジョイスティック43′の操作が前記入出力
装!71を介して前記コンピュータ4′に入力され、該
コンピュータ4′は、前記ジョイスティック43′の操
作に基づき前記モータサーボユニット76.77及び#
1サーボユニット78−1 #2サーボユニット78
−2.#3サーボユニッ1□ 78−3.−、 # n
サーボl:: ツト78−nを制御すると共に、前記モ
ータサーボユニツ1−76.77及び#1サーボユニッ
?−78−1.#2サーボユニッt−78−2,#3サ
ーボユニット78−3.・・・、#nサーボユニット7
8−nの検出信号により該モータサーボユニツ)−76
,77及び#1サーボユニット78−1.#2?−ボユ
ニット78−2.#3ザーボユニツ!・78−3.−・
・、 #nサーボユニット78−nをフィードバック制
御する。
様に術者のジョイスティック43′の操作が前記入出力
装!71を介して前記コンピュータ4′に入力され、該
コンピュータ4′は、前記ジョイスティック43′の操
作に基づき前記モータサーボユニット76.77及び#
1サーボユニット78−1 #2サーボユニット78
−2.#3サーボユニッ1□ 78−3.−、 # n
サーボl:: ツト78−nを制御すると共に、前記モ
ータサーボユニツ1−76.77及び#1サーボユニッ
?−78−1.#2サーボユニッt−78−2,#3サ
ーボユニット78−3.・・・、#nサーボユニット7
8−nの検出信号により該モータサーボユニツ)−76
,77及び#1サーボユニット78−1.#2?−ボユ
ニット78−2.#3ザーボユニツ!・78−3.−・
・、 #nサーボユニット78−nをフィードバック制
御する。
更に、第1実施例と同様に前記モータサーボユニット7
6.77及び#1サーボユニット78−1゜#2サーボ
ユニッ?−78−2.#3サーボユニット78−3.・
・・、#nサーボユニット78−nの制御及び検出信号
は前記コンピュータ4゛により前記記録装置41に記録
され、この記録装置41に記録された前記モータサーボ
ユニッ?−76,77及び#1サーボユニット78−1
.#2サーボユニット78−2.#3サーボユニット7
8−3.・・・、#nサーボユニット78−nの制御及
び検出信号により前記挿入部11が腔内45に自動挿入
される。
6.77及び#1サーボユニット78−1゜#2サーボ
ユニッ?−78−2.#3サーボユニット78−3.・
・・、#nサーボユニット78−nの制御及び検出信号
は前記コンピュータ4゛により前記記録装置41に記録
され、この記録装置41に記録された前記モータサーボ
ユニッ?−76,77及び#1サーボユニット78−1
.#2サーボユニット78−2.#3サーボユニット7
8−3.・・・、#nサーボユニット78−nの制御及
び検出信号により前記挿入部11が腔内45に自動挿入
される。
即ち、複数の湾曲部位を設けた湾曲部によりきめ細かな
湾曲を行うことができると共に、これによる挿入を記録
し、この記録に基づき自動挿入することができ、自動挿
入もきめ細かにすることができるという効果がある。
湾曲を行うことができると共に、これによる挿入を記録
し、この記録に基づき自動挿入することができ、自動挿
入もきめ細かにすることができるという効果がある。
その他の構成、作用及び効果は第1実施例と同様である
。
。
第8図は第1実施例及び第2実施例の変形例に係る腔内
挿入装置の説明図である。
挿入装置の説明図である。
本変形例の内視鏡1は、工業用内視鏡であり、この内視
鏡1の挿入部11は、例えば水道管等の曲がりくねった
管腔65内に挿入されるようになっている。
鏡1の挿入部11は、例えば水道管等の曲がりくねった
管腔65内に挿入されるようになっている。
前記挿入部11に設けられた湾曲部は第1実施例または
第2実施例で説明したものと同様であり、挿入機構部3
2には、第1実施例または第2実施例で説明した挿入モ
ータ及び移転モータが内設され、図示しない駆動制御装
置及び制御部、または、図示しない入出力装置及びコン
ピュータにより制御されるようになっている。
第2実施例で説明したものと同様であり、挿入機構部3
2には、第1実施例または第2実施例で説明した挿入モ
ータ及び移転モータが内設され、図示しない駆動制御装
置及び制御部、または、図示しない入出力装置及びコン
ピュータにより制御されるようになっている。
更に、前記挿入部11には金属スリーブ等の該挿入部1
1を保護するものを被覆するようにしてもよい。
1を保護するものを被覆するようにしてもよい。
その他の構成、作用及び効果は第1実施例及び第2実施
例と同様である。
例と同様である。
第9図は本発明の第3実施例に係るカテーテルを用いた
腔内挿入装置の説明図である。なお、第1実施例または
第2実施例と同様のものについては同一の符号を用いて
説明を省略する。
腔内挿入装置の説明図である。なお、第1実施例または
第2実施例と同様のものについては同一の符号を用いて
説明を省略する。
本実施例の腔内挿入装置の駆動制御袋N3には、例えば
ジョイスティックである操作部3が設けられ、ケーブル
82により記憶装置41が設けられた制御部4に接続さ
れるようになっている。
ジョイスティックである操作部3が設けられ、ケーブル
82により記憶装置41が設けられた制御部4に接続さ
れるようになっている。
前記駆動制御装置3は、ケーブル31により体腔内に挿
入されるカテーテル81に接続されるようになっている
。
入されるカテーテル81に接続されるようになっている
。
前記カテーテル81には第1実施例または第2実施例で
説明した湾曲部と同様に湾曲する湾曲機構が設けられて
おり、該湾曲機構は前記駆動制御装置!3及び前記制御
部4により制御されるようになっている。
説明した湾曲部と同様に湾曲する湾曲機構が設けられて
おり、該湾曲機構は前記駆動制御装置!3及び前記制御
部4により制御されるようになっている。
前記カテーテル81には、例えば管路が設けられ、処置
具等が挿通可能になっている。 即ち、例えば血管等の
細径の腔内に挿入するカテーテル等の微妙な挿入操作が
必要なものであっても、挿入操作を忠実に再現すること
ができるという効果がある。
具等が挿通可能になっている。 即ち、例えば血管等の
細径の腔内に挿入するカテーテル等の微妙な挿入操作が
必要なものであっても、挿入操作を忠実に再現すること
ができるという効果がある。
その他の構成、作用及び効果は第1実施例または第2実
施例と同様である。
施例と同様である。
なお、腔内に挿入される内視鏡はイメージガイドファイ
バを用いた内視鏡に限らず、例えば先端部に固体撮像素
子等の撮像手段を備えた電子内視鏡であってもよい。
バを用いた内視鏡に限らず、例えば先端部に固体撮像素
子等の撮像手段を備えた電子内視鏡であってもよい。
また、湾曲部を湾曲させる手段は、SMAに限らず電磁
モータ、振動波(超音波)モータであってもよい。
モータ、振動波(超音波)モータであってもよい。
また、前記記憶手段は磁気ディスクに限らず、磁気テー
プ、磁気カード、光ディスク1、光カードまたはICカ
ード等であってもよい。
プ、磁気カード、光ディスク1、光カードまたはICカ
ード等であってもよい。
[発明の効果]
以上説明したように本発明によれば、熟練した術者の操
作を再現すると共に、状況に応じた微調整を行い自動挿
入繰作を行うことができ術者の操作性が向上するという
効果がある。特に、例えば人体に内視鏡等を挿入する場
合、患者に対する苦痛も低減することができるという効
果がある。
作を再現すると共に、状況に応じた微調整を行い自動挿
入繰作を行うことができ術者の操作性が向上するという
効果がある。特に、例えば人体に内視鏡等を挿入する場
合、患者に対する苦痛も低減することができるという効
果がある。
第1図ないし第6図は本発明の第1実施例に係り、第1
図は腔内挿入装置のブロック図、第2図は腔内挿入装置
の構成国、第3図は内視鏡先端の説明図、第4図は湾曲
制御装置の外観図、第5図は積算時間計の説明図、第6
図は積算時間計のブロック図、第7図は本発明の第2実
施例に係る腔内挿入装置の説明図、第8図は第1実施例
及び第2実施例の変形例に係る腔内挿入装置の説明図、
第9図は本発明の第3実施例に係るカテーテルを用いた
腔内挿入装置の説明図である。 36・・・挿入駆動部 46・・・挿入検出部37
・・・回転駆動部 47・・・回転検出部38・・
・湾曲駆動部 48・・・湾曲検出部41・・・記
憶装置 4・・・制御部第 図 第4図 I!6図 第2図 第3図 第8図 第9図
図は腔内挿入装置のブロック図、第2図は腔内挿入装置
の構成国、第3図は内視鏡先端の説明図、第4図は湾曲
制御装置の外観図、第5図は積算時間計の説明図、第6
図は積算時間計のブロック図、第7図は本発明の第2実
施例に係る腔内挿入装置の説明図、第8図は第1実施例
及び第2実施例の変形例に係る腔内挿入装置の説明図、
第9図は本発明の第3実施例に係るカテーテルを用いた
腔内挿入装置の説明図である。 36・・・挿入駆動部 46・・・挿入検出部37
・・・回転駆動部 47・・・回転検出部38・・
・湾曲駆動部 48・・・湾曲検出部41・・・記
憶装置 4・・・制御部第 図 第4図 I!6図 第2図 第3図 第8図 第9図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 腔内へ内視鏡等の挿入部を挿入する腔内挿入装置におい
て、 前記挿入部を挿入する挿入駆動手段と、 前記挿入部の挿入量を検出する挿入量検出手段と、 前記挿入部を回転する回転駆動手段と、 前記挿入部の回転角を検出する回転角検出手段と、 前記挿入部先端を湾曲する湾曲駆動手段と、前記挿入部
先端の湾曲量を検出する湾曲量検出手段と、 前記挿入量検出手段の挿入量、前記回転角検出手段の回
転角及び前記湾曲量検出手段の湾曲量を記憶する記憶手
段と、 前記記憶手段の記憶に基づいて前記挿入駆動手段、前記
回転駆動手段及び前記湾曲駆動手段を制御する制御手段
とを備えたことを特徴とする腔内挿入装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2178525A JPH0467829A (ja) | 1990-07-05 | 1990-07-05 | 腔内挿入装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2178525A JPH0467829A (ja) | 1990-07-05 | 1990-07-05 | 腔内挿入装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0467829A true JPH0467829A (ja) | 1992-03-03 |
Family
ID=16049998
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2178525A Pending JPH0467829A (ja) | 1990-07-05 | 1990-07-05 | 腔内挿入装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0467829A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003528677A (ja) * | 2000-04-03 | 2003-09-30 | ニオガイド システムズ,インコーポレイテッド | 方向付け可能な内視鏡および改良された挿入方法 |
JP2004105725A (ja) * | 2002-08-30 | 2004-04-08 | Olympus Corp | 内視鏡装置及び内視鏡挿入動作プログラム |
JP2007004059A (ja) * | 2005-06-27 | 2007-01-11 | Olympus Corp | 内視鏡装置 |
JP2010279688A (ja) * | 2009-05-07 | 2010-12-16 | Univ Of Occupational & Environmental Health Japan | 内視鏡遠隔操作システム |
WO2017109986A1 (ja) | 2015-12-25 | 2017-06-29 | オリンパス株式会社 | 可撓管挿入装置 |
WO2019155617A1 (ja) * | 2018-02-09 | 2019-08-15 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システム、内視鏡制御装置、内視鏡システムの作動方法、及び内視鏡制御プログラムを記録した記録媒体 |
-
1990
- 1990-07-05 JP JP2178525A patent/JPH0467829A/ja active Pending
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003528677A (ja) * | 2000-04-03 | 2003-09-30 | ニオガイド システムズ,インコーポレイテッド | 方向付け可能な内視鏡および改良された挿入方法 |
JP5023298B2 (ja) * | 2000-04-03 | 2012-09-12 | インチュイティブ サージカル,インコーポレイテッド | 方向付け可能な内視鏡 |
JP2004105725A (ja) * | 2002-08-30 | 2004-04-08 | Olympus Corp | 内視鏡装置及び内視鏡挿入動作プログラム |
JP2007004059A (ja) * | 2005-06-27 | 2007-01-11 | Olympus Corp | 内視鏡装置 |
JP2010279688A (ja) * | 2009-05-07 | 2010-12-16 | Univ Of Occupational & Environmental Health Japan | 内視鏡遠隔操作システム |
WO2017109986A1 (ja) | 2015-12-25 | 2017-06-29 | オリンパス株式会社 | 可撓管挿入装置 |
US11045073B2 (en) | 2015-12-25 | 2021-06-29 | Olympus Corporation | Flexible tube insertion apparatus |
WO2019155617A1 (ja) * | 2018-02-09 | 2019-08-15 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システム、内視鏡制御装置、内視鏡システムの作動方法、及び内視鏡制御プログラムを記録した記録媒体 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5023298B2 (ja) | 方向付け可能な内視鏡 | |
EP1852052B1 (en) | Endoscope apparatus | |
US5817014A (en) | Electronic endoscope with zoom lens | |
US5582576A (en) | Electronic endoscope with zoom lens system | |
US20150005576A1 (en) | Steerable segmented endoscope and method of insertion | |
US20070065782A1 (en) | Dental examination and treatment tool | |
JP2009516574A (ja) | 曲げ可能な装置の形状を決定する方法 | |
JP2006191939A (ja) | 手術装置およびそれに用いるマニピュレータ | |
JP2006239448A (ja) | 導管内プローブアセンブリ | |
CN112450855A (zh) | 电子输尿管软镜手术执行器及手术机器人*** | |
JP3250759B2 (ja) | 可撓性管状挿入具の湾曲装置 | |
CN112450996A (zh) | 软式内镜手术执行器及手术机器人*** | |
JP3290153B2 (ja) | 内視鏡挿入形状検出装置 | |
US20200121218A1 (en) | Endoscopic system and image diagnosing system | |
JPH0642644Y2 (ja) | 内視鏡湾曲装置 | |
JPH0467829A (ja) | 腔内挿入装置 | |
KR100959567B1 (ko) | 내시경 | |
JP2013017785A (ja) | 医療装置 | |
CN112236069A (zh) | 具有自动驱动的内窥镜的外科导航*** | |
JP2969531B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
JPH07136109A (ja) | 内視鏡装置 | |
JP5932174B1 (ja) | 内視鏡システム | |
JP2023510176A (ja) | 耳鼻咽喉ツールの非円形作業チャネル | |
JP4624575B2 (ja) | 内視鏡システム | |
JP3017769B2 (ja) | 内視鏡装置 |