JPH0460779B2 - - Google Patents
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- JPH0460779B2 JPH0460779B2 JP5053285A JP5053285A JPH0460779B2 JP H0460779 B2 JPH0460779 B2 JP H0460779B2 JP 5053285 A JP5053285 A JP 5053285A JP 5053285 A JP5053285 A JP 5053285A JP H0460779 B2 JPH0460779 B2 JP H0460779B2
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Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、産業用ロボツトのハンド装置に関
し、特に1個のばねによる簡単なフローチング機
構によつて、ダブルハンドのいずれの把持機能に
も有効に作用する装置に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a hand device for an industrial robot, and in particular, a simple floating mechanism using a single spring can be used for both gripping functions of a double hand. It concerns a device that works effectively.
第6図および第7図は例えば実開昭55−66789
号公報に開示された従来のフローチング機構を有
するダブルハンドを示す図であり、第6図は斜視
図、第7図は第6図の側面図である。図におい
て、20はダブルハンドを示し、1点鎖線で示す
ワーク把持の中心軸22の軸方向に併設された2
個のグリツパ23,24で構成される。これらの
グリツパ23,24にはそれぞれ一対の爪25,
26が設けられ、これらはリンク機構27,28
を介して中心軸22に対する垂直な平面内で開閉
できるように構成されている。爪25,26の開
閉は、グリツパ23,24の基部内にそれぞれ設
けられた、図示のないアクチユエータにより行わ
れる。29はグリツパ23,24間に設けられた
スプリング等の弾性体で形成された4個のフロー
チング素子、30はダブルハンド21の継手、3
1は手首機構、32はアームである。
Figures 6 and 7 are for example Utility Model Opening Show 55-66789.
6 is a perspective view, and FIG. 7 is a side view of FIG. 6. FIG. In the figure, 20 indicates a double hand, which is attached in the axial direction of the central shaft 22 for gripping the workpiece, which is indicated by a dashed line.
It is composed of two grippers 23 and 24. Each of these grippers 23 and 24 has a pair of claws 25,
26 are provided, and these link mechanisms 27, 28
It is configured so that it can be opened and closed within a plane perpendicular to the central axis 22 via the central axis 22. The claws 25 and 26 are opened and closed by actuators (not shown) provided in the bases of the grippers 23 and 24, respectively. 29 is four floating elements formed of elastic bodies such as springs provided between the grippers 23 and 24; 30 is a joint of the double hand 21;
1 is a wrist mechanism, and 32 is an arm.
上記のように構成された従来のフローチング機
構を有するダブルハンド装置では、図の2点鎖線
で示したワーク33をグリツパ24側の対の爪6
により把持し、矢印の方向に搬送しながら例えば
旋盤のチヤツキングを行う場合、ワーク13はチ
ヤツクを押圧するので、この押圧の反力が爪26
を介してフローチング素子に作用し、上記反力に
対する緩衝が行われる。グリツパ24および爪2
6による把持、搬送の一工程の操作が終了し、手
首機構31を180度回動させて例えばグリツパ2
3および爪25により上記と同様な操作を行うと
すれば、グリツパ23は継手30に固定されてい
るので、ワーク33をチヤツクに押圧したときの
反力がフローチング素子29に作用しないため、
このような反力に対する緩和を必要としない工程
にのみ用いられることとなる。 In the double hand device having the conventional floating mechanism configured as described above, the workpiece 33 shown by the two-dot chain line in the figure is held between the pair of claws 6 on the gripper 24 side.
For example, when chucking a lathe while gripping the chuck and transporting it in the direction of the arrow, the workpiece 13 presses against the chuck, and the reaction force of this pressing is generated by the claw 26.
acts on the floating element via the above-described reaction force, thereby buffering the reaction force. gripper 24 and claw 2
After the gripping and conveying process by the gripper 6 has been completed, the wrist mechanism 31 is rotated 180 degrees and, for example, the gripper 2
3 and the claw 25, the gripper 23 is fixed to the joint 30, so the reaction force when pressing the workpiece 33 to the chuck does not act on the floating element 29.
It will be used only in processes that do not require mitigation against such reaction forces.
上記のような従来のフローチング機構を有する
ダブルハンド装置では、複数のフローチング素子
を配設した複雑な機構であること、ワークに作用
する上記の反力をフローチング機構により緩衝す
るときに、この反力に対して垂直方向の分力が生
じ、正確なワークのセツテイングが困難となる場
合が生じることなどの問題があつた。
In the conventional double-hand device having a floating mechanism as described above, it is a complicated mechanism in which multiple floating elements are arranged, and when the above-mentioned reaction force acting on the workpiece is buffered by the floating mechanism, A component force in a direction perpendicular to this reaction force is generated, causing problems such as difficulty in setting the workpiece accurately.
この発明はかかる問題点を解消するためになさ
れたもので、簡単なフローチング機構によつて正
確にワークをセツテイングできる装置を得ること
を目的とする。 The present invention has been made to solve these problems, and an object of the present invention is to provide a device that can accurately set a workpiece using a simple floating mechanism.
この発明に係る産業用ロボツトのハンド装置
は、第1のハンドと第2のハンドとをハンド装置
を旋回する回動軸に固定された摺動台座に嵌装
し、上記第1のハンドと第2のハンドとの間に圧
縮ばねを介装したものである。
In the hand device for an industrial robot according to the present invention, a first hand and a second hand are fitted into a sliding base fixed to a rotation shaft that rotates the hand device, and the first hand and the second hand A compression spring is interposed between the second hand and the second hand.
常時は圧縮ばねの押圧力によつて、第1のハン
ドおよび第2のハンドのいずれも摺動台座端部に
設けたストツパに当接し、第1のハンドあるいは
第2のハンドのいずれかがワークを把持して搬送
するときに、この搬送操作の終了時においてワー
ク面とワーク台等の面との衝突することにより生
じるハンドへの反力を圧縮ばねの弾性によつて吸
収、緩衝が行なわれる。
Normally, both the first hand and the second hand are in contact with the stopper provided at the end of the sliding base due to the pressing force of the compression spring, and either the first hand or the second hand is in contact with the workpiece. When gripping and transporting the workpiece, the elasticity of the compression spring absorbs and buffers the reaction force on the hand caused by the collision between the work surface and the surface of the workpiece table, etc., at the end of the transport operation. .
第1図,第2図および第3図はこの発明の一実
施例を示すハンド装置の構成を示す図であり、第
1図は全体の構成を示す正面図、第2図は第1図
におけるA−A断面図、第3図は第1図の要部左
側面図である。図において、1は第1のハンド、
2は第2ハンド、3は第1のハンド1に装着され
た第1の把持爪、4は第2のハンド2に装着され
た第2の把持爪である。5は第1の摺動子、6は
第2の摺動子で、それぞれ第1のハンド1、第2
のハンド2をねじ等で固定している。
1, 2, and 3 are diagrams showing the configuration of a hand device showing an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a front view showing the overall configuration, and FIG. The AA sectional view and FIG. 3 are left side views of the main parts of FIG. 1. In the figure, 1 is the first hand,
2 is a second hand, 3 is a first gripping claw attached to the first hand 1, and 4 is a second grasping claw attached to the second hand 2. 5 is a first slider, and 6 is a second slider, which are used for the first hand 1 and the second hand, respectively.
The hand 2 is fixed with screws or the like.
7は第1のハンド1および第2のハンド2の端
面間に介装された圧縮スプリング、9および10
はそれぞれ第1のハンド1、第2のハンド2が圧
縮スプリング7の押圧力により摺動台座8より逸
脱しないため、この摺動台座8の端面に固定され
たストツパ、11は摺動台座8をねじ等で固定し
た旋回用の回動ベース、12はこの回動ベースを
旋回させる回動軸、13はハンド装置の回動動力
源である回動駆動部、14はロボツトハンドであ
る。なお、15はワーク、16はワーク台であ
る。 7 is a compression spring interposed between the end faces of the first hand 1 and the second hand 2; 9 and 10;
Since the first hand 1 and the second hand 2 do not deviate from the sliding pedestal 8 due to the pressing force of the compression spring 7, the stopper 11 fixed to the end face of the sliding pedestal 8 moves the sliding pedestal 8. A rotary base for turning is fixed with a screw or the like, 12 is a rotary shaft for rotating this rotary base, 13 is a rotary drive unit which is a source of rotational power for the hand device, and 14 is a robot hand. Note that 15 is a workpiece, and 16 is a workpiece table.
上記のように構成されたこの発明による産業用
ロボツトのハンド装置においては、先ず例えば第
1図に示すように把持爪4によつてワーク15を
把持し、このワーク15が定置されるワーク台1
6への搬送の途次における状態より、次いで第4
図に示すような上記の状態よりハンド装置が下降
し、ワーク15がワーク台16に当接し、さらに
この下降行程が僅かながら進むと、ワーク15を
ワーク台16との間に上方への反力が生じる。こ
の反力がワーク15、第2のハンド2、第2の摺
動子6を介して圧縮ばね7に伝導し、この圧縮ば
ねのばね長が短縮することにより上記反力が吸
収、緩衝される。 In the hand device for an industrial robot according to the present invention configured as described above, first, as shown in FIG.
From the state on the way to 6, then the 4th
As the hand device descends from the above-mentioned state as shown in the figure, the workpiece 15 comes into contact with the workpiece table 16, and as this downward stroke progresses slightly, an upward reaction force is generated between the workpiece 15 and the workpiece table 16. occurs. This reaction force is transmitted to the compression spring 7 via the workpiece 15, the second hand 2, and the second slider 6, and by shortening the spring length of this compression spring, the reaction force is absorbed and buffered. .
第5図は第4図における第2のハンド2による
操作を終了し、ハンド装置が180゜旋回されて上記
の状態と全く同様に第1のハンド1により把持、
搬送される場合の反力に対する吸収、緩衝の状態
を示している。 FIG. 5 shows that the operation by the second hand 2 in FIG.
It shows the state of absorption and buffering against reaction force when being transported.
この発明は以上説明したとおり、第1のハンド
と第2のハンドとを共通の摺動台上で摺動するよ
うに並設し、これらの2個のハンド間に介装した
圧縮ばねによつてワークをワーク台等にセツテイ
ングしたときに生じる反力を上記圧縮ばねが吸
収、緩衝するように構成したので、簡単な構成で
しかも安価なハンド装置が得られる効果がある。
As explained above, this invention has a first hand and a second hand arranged side by side so as to slide on a common sliding table, and a compression spring interposed between these two hands. Since the compression spring is configured to absorb and buffer the reaction force generated when a workpiece is set on a worktable or the like, it is possible to obtain a hand device with a simple configuration and at low cost.
第1図はこの発明の一実施例によるハンド装置
の全体構成を示す正面図、第2図は第1図のA−
A断面図、第3図は第1図の要部左側面図、第4
図、第5図は第1図の構成のハンド装置の動作説
明図、第6図、第7図は従来のハンド装置の斜視
図および側面図である。
図において、1は第1ハンド、2は第2のハン
ド、7は圧縮ばね、8は摺動台、11は回動ベー
ス。なお、図中同一符号は同一または相当部分を
示す。
FIG. 1 is a front view showing the overall configuration of a hand device according to an embodiment of the present invention, and FIG.
A sectional view, Figure 3 is a left side view of the main part of Figure 1, Figure 4
5 are explanatory views of the operation of the hand device having the configuration shown in FIG. 1, and FIGS. 6 and 7 are a perspective view and a side view of the conventional hand device. In the figure, 1 is a first hand, 2 is a second hand, 7 is a compression spring, 8 is a sliding base, and 11 is a rotating base. Note that the same reference numerals in the figures indicate the same or corresponding parts.
Claims (1)
た摺動台に第1のハンドと第2のハンドとを摺動
可能なように並設し、これらの2つのハンドの間
に圧縮ばねを介装して上記2つのハンドを常に外
方へ押圧するように構成した産業用ロボツトのハ
ンド装置。1. A first hand and a second hand are slidably arranged side by side on a sliding base fixed to a rotating base that rotates the hand device, and a compression spring is interposed between these two hands. A hand device for an industrial robot, which is configured to always press the two hands outward.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5053285A JPS61214943A (en) | 1985-03-15 | 1985-03-15 | Hand apparatus for industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5053285A JPS61214943A (en) | 1985-03-15 | 1985-03-15 | Hand apparatus for industrial robot |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61214943A JPS61214943A (en) | 1986-09-24 |
JPH0460779B2 true JPH0460779B2 (en) | 1992-09-29 |
Family
ID=12861602
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5053285A Granted JPS61214943A (en) | 1985-03-15 | 1985-03-15 | Hand apparatus for industrial robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61214943A (en) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6393586A (en) * | 1986-10-08 | 1988-04-23 | 富士電機株式会社 | Robot hand |
JPH06143085A (en) * | 1992-10-29 | 1994-05-24 | Tsubakimoto Chain Co | Wrist drive of robot for lathe |
JP4581482B2 (en) * | 2004-05-26 | 2010-11-17 | 村田機械株式会社 | Loader device |
JP4684160B2 (en) * | 2006-04-27 | 2011-05-18 | 日本メクトロン株式会社 | Compliance module |
JP7315407B2 (en) * | 2019-08-06 | 2023-07-26 | オークマ株式会社 | Machine Tools |
-
1985
- 1985-03-15 JP JP5053285A patent/JPS61214943A/en active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS61214943A (en) | 1986-09-24 |
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