JPH0451480B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はフオークリフト等の車両の荷役シリン
ダ等のコントロールバルブを制御するための制御
方法に係り、詳しくは上記車両の荷役操作を安全
に且つ容易にするための制御方法に関する。Detailed Description of the Invention (Field of Industrial Application) The present invention relates to a control method for controlling a control valve such as a cargo handling cylinder of a vehicle such as a forklift, and more specifically, the present invention relates to a control method for controlling a control valve such as a cargo handling cylinder of a vehicle such as a forklift. This invention relates to a control method for facilitating control.

（従来の技術） 従来、フオークリフトのリフトシリンダを駆動
するコントロールバルブの制御例として実開昭60
−107405号公報に開示されたものがある。(Prior technology) Conventionally, as an example of control of a control valve that drives a lift cylinder of a forklift,
-There is one disclosed in Publication No. 107405.

同公報に依れば、第２図の全体構成系統図に示
すようにリフトシリンダ１用のコントロールバル
ブ２を制御する油圧回路は、油圧ポンプ３からの
圧油が吐出管路４からの分流弁５を通してコント
ロールバルブ２側の主管路６と、パワーステアリ
ング用のPS管路７とに分流されるようになつて
いる。コントロールバルブ２の一側にはパイロツ
ト操作用の油室８が形成されており、該油室８に
はパイロツトピストン９が摺動自在に嵌入される
とともに、該パイロツトピスントン９はコントロ
ールバルブ２のスプール１０と連結されている。
なお、スプール１０は常にはスプリング１１によ
つて中立位置に保持されている。 According to the same publication, as shown in the overall system diagram of FIG. 5, the water is divided into a main pipe 6 on the control valve 2 side and a PS pipe 7 for power steering. An oil chamber 8 for pilot operation is formed on one side of the control valve 2, and a pilot piston 9 is slidably fitted into the oil chamber 8. It is connected to the spool 10.
Note that the spool 10 is always held at a neutral position by a spring 11.

１２は前記パイロツトピストン９を挟んで油室
８の両側にパイロツト圧油を導入するパイロツト
流入管路であり、前記PS管路７の油圧を導入す
るように接続されている。パイロツト流入管路１
２の途中には下流部分の保護及びパイロツト油圧
を安定させるための減圧弁１３が設けられ、また
パイロツト流入管路１２の分岐点より下流側には
上昇用と下降用の常時閉の電磁開閉弁１４Ａ及び
１４Ｂが設けられている。１５は油室８のパイロ
ツト圧油をタンクあるいは戻り管路へ導出するた
めのパイロツトドレン管路であり、パイロツトピ
ストン９を挟んで油室８の両側と連通されるとと
もに、それぞれ絞り弁（オリフイス）１６を有し
ている。 A pilot inflow pipe 12 introduces pilot pressure oil into both sides of the oil chamber 8 with the pilot piston 9 in between, and is connected to introduce the hydraulic pressure from the PS pipe 7. Pilot inflow pipe 1
A pressure reducing valve 13 is installed in the middle of the pipe 2 to protect the downstream part and stabilize the pilot oil pressure, and a normally closed electromagnetic on-off valve for ascending and descending is provided downstream from the branch point of the pilot inflow pipe 12. 14A and 14B are provided. Reference numeral 15 denotes a pilot drain line for leading the pilot pressure oil in the oil chamber 8 to a tank or a return line, and it communicates with both sides of the oil chamber 8 with the pilot piston 9 in between, and is connected to a throttle valve (orifice). It has 16.

１７は運転席の近くに設置されたリモートコン
トロール用の荷役操作レバーであり、また、１８
は前記電磁開閉弁１４Ａ，１４Ｂを駆動制御する
ためのコントローラであり、これらによつてバル
ブの制御装置が構成されている。そして、荷役操
作レバー１７はレバーの傾動方向（操作方向）
と、その傾き角の信号を出力し、一方コントロー
ラ１８は上記信号に応じた駆動電流を、電磁開閉
弁１４Ａもしくは１４Ｂに通電するように電気回
路が形成されている。 17 is a cargo handling lever for remote control installed near the driver's seat, and 18
1 is a controller for driving and controlling the electromagnetic on-off valves 14A and 14B, and these constitute a valve control device. The cargo handling operation lever 17 is operated in a tilting direction (operation direction) of the lever.
An electric circuit is formed so that the controller 18 outputs a signal indicating the inclination angle, and the controller 18 supplies a drive current corresponding to the above signal to the electromagnetic on-off valve 14A or 14B.

従つて図示の中立状態において、荷役操作レバ
ー１７のレバーをたとえば上昇側に傾動操作する
と、その傾動方向と傾き角の信号が出力され、そ
れを受けたコントローラ１８が傾動方向に対応す
る上昇側（図示右側）の電磁開閉弁１４Ａに対し
傾き角に応じた駆動電流を通電するため、該電磁
開閉弁１４Ａを作動させる。このことにより、制
御された流量のパイロツト圧油が油室８に流入
し、そしてその出口側が絞り弁１６によつて制限
されていることから圧力が発生し、パイロツトピ
ストン９を介してスプール１０が上昇側に切換え
られる。このときスプール１０は油室８に発生す
るパイロツト圧力とこれに抗するスプリング１１
の圧縮力とがバランスした位置に変位されるもの
であり、従つて電磁開閉弁１４Ａの作動量、つま
り油室８に流入するパイロツト圧油の流量を調整
することによつてスプール１０の位置を制御する
ことができる。すなわち、リフトシリンダ１の上
昇速度は荷役操作レバー１７のレバーの傾き角を
変えることによつて適宜に制御されるものであ
る。なお、下降側への操作時についても同様に作
動される。 Therefore, in the neutral state shown in the figure, when the lever of the cargo handling operation lever 17 is operated to tilt, for example, to the upward side, a signal indicating the tilting direction and the tilt angle is output, and upon receiving the signal, the controller 18 moves the lever to the upward side (corresponding to the tilting direction). In order to supply a drive current to the electromagnetic on-off valve 14A (on the right side in the figure) according to the inclination angle, the electromagnetic on-off valve 14A is activated. As a result, a controlled flow rate of pilot pressure oil flows into the oil chamber 8, and since its outlet side is restricted by the throttle valve 16, pressure is generated, and the spool 10 flows through the pilot piston 9. Switched to the rising side. At this time, the spool 10 is connected to the pilot pressure generated in the oil chamber 8 and the spring 11 that resists the pilot pressure.
Therefore, the position of the spool 10 can be adjusted by adjusting the operating amount of the electromagnetic on-off valve 14A, that is, the flow rate of the pilot pressure oil flowing into the oil chamber 8. can be controlled. That is, the lifting speed of the lift cylinder 1 is appropriately controlled by changing the inclination angle of the cargo handling operation lever 17. Note that it is operated in the same manner when operating to the descending side.

以上のような構成の油圧回路においては、操作
者が不用意に荷役操作レバー１７を触つた場合、
リフトシリンダ１が作動してしまうため、この不
用意な操作によるリフトシリンダ１の作動を防止
する手段として、第２図に示すように、前記油圧
回路のコントローラ１８に安全スイツチ１９を追
加接続し、安全スイツチ１９を押した状態でない
と荷役操作レバー１７によるリフトシリンダ１の
作動をできないようにしたフオークリフトの荷役
用コントロールバルブ制御方法が採用された。 In the hydraulic circuit configured as described above, if the operator carelessly touches the cargo handling operation lever 17,
Since the lift cylinder 1 is activated, as a means to prevent the lift cylinder 1 from being activated due to this careless operation, a safety switch 19 is additionally connected to the controller 18 of the hydraulic circuit, as shown in FIG. A forklift cargo handling control valve control method is adopted in which the lift cylinder 1 cannot be operated by the cargo handling operation lever 17 unless the safety switch 19 is pressed.

（発明が解決しようとする問題点） 上記従来のフオークリフトの荷役用コントロー
ルバルブ制御方法に依れば、前記荷役操作レバー
１７を操作するとき、必ず前記安全スイツチ１９
を押していなければならなかつたため、荷役操作
が不便でやりにくいという問題があつた。(Problems to be Solved by the Invention) According to the conventional forklift cargo handling control valve control method described above, when operating the cargo handling operation lever 17, the safety switch 19 is always activated.
The problem was that loading and unloading operations were inconvenient and difficult because the operator had to push the button.

そこで本発明においては、荷役操作レバー１７
を操作する前に操作員が確実な操作意志を持つて
前記安全スイツチ１９の瞬間的にでも押した場
合、安全スイツチ１９を連続して押していなくて
も安全性を失うことなくフオークリフトの荷役操
作を容易にすることを解決すべき技術的課題とす
るものである。 Therefore, in the present invention, the cargo handling operation lever 17
If the operator presses the safety switch 19 even momentarily with a firm intention to operate the forklift, the forklift can be used for cargo handling without losing safety even if the safety switch 19 is not pressed continuously. The technical problem to be solved is to facilitate operation.

（問題点を解決するための手段） 上記課題解決のために技術的手段は、油圧アク
チユエータを制御するコントロールバルブのスプ
ールにパイロツト圧油を導入するパイロツト圧油
管路と、これに対応して設けられたパイロツト圧
油導出用の２本のパイロツトドレイン管路との、
いずれか一方または両方に、荷役操作手段の操作
に対応した操作信号と、安全操作のために設けら
れた自動復帰式の安全スイツチの操作信号とに基
づいて制御装置から出力される電気信号により開
閉作動される開閉弁を設けた車両の荷役用コント
ロールバルブの油圧制御回路において、前記荷役
用コントロールバルブを制御するための制御方法
を、 前記安全スイツチが瞬間的に操作され、同安全
スイツチからの操作信号が瞬時間にオンからオフ
に変化した場合は、上記操作信号が恰も一定時間
継続出力されているように制御し、この一定時間
の間で前記荷役操作手段の操作に対応した制御信
号を前記開閉弁に出力するとともに、 前記安全スイツチの操作信号がオンされ、さら
に前記荷役操作手段が操作されている途中で前記
安全スイツチからの操作信号がオフされた場合
は、上記荷役操作手段が操作されているとき及び
同荷役操作手段が非操作状態になつたときから一
定時間の間、前記安全スイツチからの操作信号が
恰も継続出力されているように制御し、上記荷役
操作手段の操作に対応した制御信号を前記開閉弁
に出力し、 さらに、前記安全スイツチの操作信号がオンさ
れる前に前記荷役操作手段が操作された場合、前
記開閉弁に対して制御信号を出力しないようにす
ることである。(Means for solving the problem) Technical means for solving the above problem include a pilot pressure oil pipe that introduces pilot pressure oil into the spool of a control valve that controls a hydraulic actuator, and a corresponding pilot pressure oil pipe. With two pilot drain pipes for deriving pilot pressure oil,
Either or both of them are opened and closed by electrical signals output from the control device based on the operation signal corresponding to the operation of the cargo handling operation means and the operation signal of the automatic return type safety switch provided for safe operation. In a hydraulic control circuit for a cargo handling control valve of a vehicle equipped with an activated on-off valve, the control method for controlling the cargo handling control valve is such that the safety switch is instantaneously operated and the safety switch is operated from the same safety switch. When the signal changes from on to off in an instant, the operation signal is controlled so that it is continuously output for a certain period of time, and the control signal corresponding to the operation of the cargo handling operation means is outputted during this certain period of time. In addition to outputting to the on-off valve, if the operation signal of the safety switch is turned on and the operation signal from the safety switch is turned off while the cargo handling operation means is being operated, the cargo handling operation means is not operated. control so that the operation signal from the safety switch is output continuously for a certain period of time from the time when the cargo handling operation means is in a non-operating state, and corresponding to the operation of the cargo handling operation means. A control signal is output to the on-off valve, and further, when the cargo handling operation means is operated before the operation signal of the safety switch is turned on, the control signal is not output to the on-off valve. be.

（作用） 上記車両の荷役用コントロールバルブ制御方法
に依れば、操作員が前記安全スイツチを操作し、
安全スイツチから操作信号が一瞬の間出力された
あと、すぐにオフされた場合、前記制御装置は一
定時間継続して上記操作信号が出力されていると
同じ状態に制御し、上記一定時間の間、前記荷役
操作手段が操作されたとき、同荷役操作手段の操
作に対応した制御信号を前記開閉弁に出力し、前
記荷役用コントロールバルブを制御して前記油圧
アクチユエータを駆動制御する。(Function) According to the control valve control method for cargo handling in a vehicle, an operator operates the safety switch,
If the safety switch outputs an operation signal for a moment and then immediately turns off, the control device continues to control itself in the same state as if the operation signal had been output for a certain period of time, and When the cargo handling operation means is operated, a control signal corresponding to the operation of the cargo handling operation means is outputted to the opening/closing valve, and the cargo handling control valve is controlled to drive and control the hydraulic actuator.

また、操作員が前記安全スイツチを操作し、か
つ前記荷役操作手段を操作しているとき、同荷役
操作手段の操作途中で操作員が安全スイツチの操
作を止めて同安全スイツチからの操作信号がオフ
された場合、前記制御装置は、荷役操作手段が操
作されているとき、及び同荷役操作手段が非操作
状態、例えば中立状態になつたときから一定時間
の間、上記安全スイツチからの操作信号が継続し
て出力されていると同様の状態に制御し、荷役操
作手段の操作中は、同操作手段の操作に対応した
制御信号を前記開閉弁に出力するとともに、同操
作手段が中立状態に戻り、上記一定時間の間に再
度操作を再開可能にさせ、前記荷役用コントロー
ルバルブを制御して前記油圧アクチユエータを駆
動制御する。 Further, when the operator is operating the safety switch and the cargo handling operation means, the operator stops operating the safety switch in the middle of operating the cargo handling operation means, and the operation signal from the safety switch is not received. When turned off, the control device receives the operation signal from the safety switch when the cargo handling operation means is operated and for a certain period of time after the cargo handling operation means is in a non-operating state, for example, a neutral state. When the cargo handling operation means is being outputted continuously, the same state is maintained, and while the cargo handling operation means is being operated, a control signal corresponding to the operation of the operation means is output to the on-off valve, and the operation means is brought into a neutral state. Returning, the operation can be resumed again during the predetermined period of time, and the cargo handling control valve is controlled to drive and control the hydraulic actuator.

さらに、操作員が前記安全スイツチを操作する
前に前記荷役操作手段を操作した場合、前記制御
装置は、前記開閉弁に対して制御信号を出力しな
いようにする。 Further, if the operator operates the cargo handling operation means before operating the safety switch, the control device does not output a control signal to the on-off valve.

（実施例） 次に、本発明の実施例を図面に従つて説明す
る。(Example) Next, an example of the present invention will be described with reference to the drawings.

本実施例においては、第２図に示した前記従来
のフオークリフトのリフトシリンダ１を駆動する
コントロールバルブ制御用の油圧回路と同じ構成
の油圧回路を制御対象として、フオークリフトの
荷役操作を安全に、且つ容易にするためのコント
ロールバルブ制御方法を示す。従つて、本実施例
の説明において用いる説明番号は第２図に示した
説明番号と同じ番号を用いる。 In this embodiment, the control target is a hydraulic circuit having the same configuration as the hydraulic circuit for controlling the control valve that drives the lift cylinder 1 of the conventional forklift shown in FIG. , and a control valve control method for facilitating the control. Therefore, the explanation numbers used in the explanation of this embodiment are the same as the explanation numbers shown in FIG.

第１図は、本実施例の電気的な制御系統図であ
る。同図に示すように、コントローラ１８は操作
レバー、即ち、操作傾斜角度に対応した電圧信号
を出力する荷役操作レバー１７と接続され、同様
作レバー１７から出力された電圧信号はＡ／Ｄコ
ンバータ３１に入力される。Ａ／Ｄコンバータ３
１は上記電圧信号をデジタル信号に変換するため
に設けられ、Ａ／Ｄコンバータ３１から出力され
たデジタル信号は入力インターフエース３２を介
してマイクロコンピユータを構成するCPU（中央
処理装置）３３に入力される。またコントローラ
１８の入力インターフエース３２には安全スイツ
チ１９が接続される。CPU３３にはランダムア
クセスメモリRAM３４とリードオンリメモリ
ROM３５及びクロツク３６とが接続され、リー
ドオンリメモリROM３５には前記電磁開閉弁１
４Ａ，１４Ｂ等を制御するための制御プログラム
が格納されている。 FIG. 1 is an electrical control system diagram of this embodiment. As shown in the figure, the controller 18 is connected to an operating lever, that is, a cargo handling operating lever 17 that outputs a voltage signal corresponding to the operating inclination angle. is input. A/D converter 3
1 is provided for converting the above voltage signal into a digital signal, and the digital signal output from the A/D converter 31 is inputted to a CPU (central processing unit) 33 constituting a microcomputer via an input interface 32. Ru. Further, a safety switch 19 is connected to the input interface 32 of the controller 18. The CPU 33 has a random access memory RAM 34 and a read-only memory.
A ROM 35 and a clock 36 are connected, and the read-only memory ROM 35 has the electromagnetic on-off valve 1.
A control program for controlling 4A, 14B, etc. is stored.

CPU３３の出力側には出力インターフエース
３７が接続され、CPU３３から出力された制御
信号は、出力インターフエース３７を介して電磁
弁１４Ａ用駆動回路３８、電磁弁１４Ｂ用駆動回
路３９のそれぞれに出力される。電磁弁１４Ａ駆
動回路３８、電磁弁１４Ｂ用駆動回路３９はそれ
ぞれ前記電磁開閉弁１４Ａ，１４Ｂに接続され
る。 An output interface 37 is connected to the output side of the CPU 33, and the control signal output from the CPU 33 is output to the drive circuit 38 for the solenoid valve 14A and the drive circuit 39 for the solenoid valve 14B via the output interface 37. Ru. A solenoid valve 14A drive circuit 38 and a solenoid valve 14B drive circuit 39 are connected to the solenoid valves 14A and 14B, respectively.

次に、本実施例の作用を第３図に示したフロー
チヤートに従つて説明する。 Next, the operation of this embodiment will be explained according to the flowchart shown in FIG.

図示していない電源スイツチがオンされ、コン
トローラ１８に電源が供給されると、CPU３３
はステツプS1に示すように内部レジスタ及び入
出力部等をイニシヤライズする。ステツプS2に
おいて、CPU３３は前記安全スイツチ１９がオ
ンされているか否かを判断し、安全スイツチ１９
がオンされていると判断したときには、次のステ
ツプS3において荷役操作レバー１７の操作レベ
ル、即ち同レバー１７の傾きが、予め安全操作の
ために設定されたわずかな傾き角の範囲（中立
巾）であるか否かを判断する。なお、上記中立巾
の範囲で荷役操作レバー１７が傾動操作されても
CPU３３は前記電磁開閉弁１４Ａ，１４Ｂを制
御するための制御信号を出力しないように上記傾
き角の範囲が設定されている。 When a power switch (not shown) is turned on and power is supplied to the controller 18, the CPU 33
Initializes internal registers, input/output sections, etc. as shown in step S1. In step S2, the CPU 33 determines whether or not the safety switch 19 is turned on, and turns the safety switch 19 on.
When it is determined that the load handling operation lever 17 is turned on, in the next step S3, the operation level of the cargo handling operation lever 17, that is, the inclination of the lever 17 is set within a slight inclination angle range (neutral width) set in advance for safe operation. Determine whether or not. Note that even if the cargo handling operation lever 17 is tilted within the above neutral width range,
The range of the inclination angle is set so that the CPU 33 does not output a control signal for controlling the electromagnetic on-off valves 14A and 14B.

ステツプS3の判断結果がNOの場合は、ステツ
プS2戻る一方、ステツプS3の判断結果がYESの
場合にはステツプS4に移る。 If the judgment result in step S3 is NO, the process returns to step S2, while if the judgment result in step S3 is YES, the process moves to step S4.

ステツプS4において、CPU３３は内部メモリ
の状態をオンの状態、即ち、安全スイツチ１９が
オンされたことを記憶した状態にセツトし、さら
に上記内部メモリのオンの記憶時間をカウントさ
せるためのタイマーをリセツトする（ｔ＝０）。
ステツプS5において、CPU３３は、内部メモリ
の状態がオンか否かを判断し、判断結果がNOの
場合は、ステツプS2に戻る一方、判断結果が
YESの場合は、ステツプS6において荷役操作レ
バー１７の傾きが前記中立巾の範囲内であるか否
かを判断する。 In step S4, the CPU 33 sets the state of the internal memory to an on state, that is, a state in which it is remembered that the safety switch 19 has been turned on, and further resets a timer for counting the on-memory time in the internal memory. (t=0).
In step S5, the CPU 33 determines whether the state of the internal memory is on or not. If the determination result is NO, the process returns to step S2, while
In the case of YES, it is determined in step S6 whether the inclination of the cargo handling operation lever 17 is within the range of the neutral width.

ステツプS6の判断結果がNOの場合、ステツプ
S7においてCPU３３は前記ステツプS4と同様に
内部メモリの状態をオンの状態にセツトし、さら
に前記同様にタイマーをリセツトする。次のステ
ツプS8において、CPU３３は荷役操作レバー１
７の傾きに応じた制御信号を出力インターフエー
ス３７を介して電磁弁１４Ａ用駆動回路３８、あ
るいは電磁弁１４Ｂ用駆動回路３９に出力し、同
駆動回路３８あるいは３９から電磁開閉弁１４Ａ
あるいは電磁開閉弁１４Ｂに対して荷役操作レバ
ー１７の傾きに対応した駆動電流を通電させ、そ
のあとステツプS6に戻る。 If the judgment result in step S6 is NO, step
In S7, the CPU 33 sets the state of the internal memory to the on state as in step S4, and also resets the timer as described above. In the next step S8, the CPU 33 controls the load handling operation lever 1.
A control signal corresponding to the inclination of 7 is outputted via the output interface 37 to the drive circuit 38 for the solenoid valve 14A or the drive circuit 39 for the solenoid valve 14B.
Alternatively, a drive current corresponding to the inclination of the cargo handling operation lever 17 is applied to the electromagnetic on-off valve 14B, and then the process returns to step S6.

前記ステツプS6における判断結果がYESの場
合、ステツプS9において安全スイツチ１９がオ
ンか否かを判断する。ステツプS9の判断結果が
YESの場合、前記ステツプS4に戻る一方、ステ
ツプS9の判断結果がNOの場合、ステツプS10に
おいて、前記タイマーのカウント値を１カウント
アツプし、カウント値ｔを更新する。ステツプ
S11において、上記タイマーのカウント値ｔが同
タイマーのタイムアツプ設定値Ｔに等しくなつた
か否かを判断し、判断結果がYESの場合、ステ
ツプS12において、CPU３３の内部メモリの状
態、即ち安全スイツチ１９がオンされたことを記
憶した状態をオフにセツトし、そのあとステツプ
S2に戻る。 If the determination result in step S6 is YES, it is determined in step S9 whether the safety switch 19 is on. The judgment result of step S9 is
If YES, the process returns to step S4, while if the result of the determination in step S9 is NO, the count value of the timer is incremented by one in step S10, and the count value t is updated. step
In step S11, it is determined whether the count value t of the timer has become equal to the time-up setting value T of the timer. If the determination result is YES, the state of the internal memory of the CPU 33, that is, the safety switch 19 is changed in step S12. It remembers that it was turned on and sets it to OFF, then the step
Return to S2.

以上のように、フローチヤートのステツプS2
〜S12を繰返すことによつて、安全スイツチ１９
が瞬間的に押された場合でもCPU３３が安全ス
イツチ１９の出力信号を受け付けた場合、CPU
３３は、安全スイツチ１９が非操作状態になつて
から一定時間の間、荷役操作レバー１７による荷
役操作を可能にする。また、荷役操作レバー１７
の操作途中で安全スイツチ１９の操作が解除され
た場合でも、CPU３３は荷役操作レバー１７が
中立状態に戻るまでの荷役操作を可能にさせると
ともに、一旦、中立状態に戻つたあと、一定時間
の間に荷役操作レバー１７の操作を再開可能にさ
せる。さらに、安全スイツチ１９が操作される前
に荷役操作レバー１７が操作された場合には荷役
操作をしないようにインターロツク制御をする。 As mentioned above, step S2 of the flowchart
By repeating ~S12, the safety switch 19
Even if is pressed momentarily, if the CPU 33 receives the output signal from the safety switch 19, the CPU
33 enables cargo handling operation using the cargo handling operation lever 17 for a certain period of time after the safety switch 19 becomes inoperable. In addition, the cargo handling operation lever 17
Even if the operation of the safety switch 19 is released during the operation, the CPU 33 enables the cargo handling operation until the cargo handling operation lever 17 returns to the neutral state, and once it returns to the neutral state, the CPU 33 allows the cargo handling operation to be performed for a certain period of time after returning to the neutral state. to enable the operation of the cargo handling operation lever 17 to be resumed. Furthermore, if the cargo handling operation lever 17 is operated before the safety switch 19 is operated, interlock control is performed so that the cargo handling operation is not performed.

なお、上記実施例においては車両の種類として
フオークリフトとしたが、荷役用コントロールバ
ルブを備えた車両であれば、フオークリフト以外
の車両でも本発明の適用が可能である。また、前
記電磁開閉弁１４Ａ，１４Ｂの替わりに電磁方式
以外の開閉弁を用いても良い。 In the above embodiment, a forklift was used as the type of vehicle, but the present invention can be applied to any vehicle other than a forklift as long as it is equipped with a control valve for cargo handling. Further, in place of the electromagnetic on-off valves 14A and 14B, on-off valves other than electromagnetic type may be used.

（発明の効果） 以上のように本発明に依れば、フオークリフト
等の車両の荷役に際して、荷役操作手段の操作時
に安全スイツチを連続して押し続ける必要がな
く、また、荷役操作手段の操作途中で不用意に安
全スイツチの操作を止めても急に荷役作動が停止
することを防止し、さらに、荷役操作手段が非操
作状態（中立状態等）になつてから一定時間経過
したあとは不用意に荷役操作手段が操作されても
荷役作動をさせない一方、荷役操作手段が非操作
状態になつてから一定時間の間に再度、荷役操作
手段が操作された場合には、前記安全スイツチを
押すことなく荷役作動を可能にさせ、また、安全
スイツチが押される前に荷役操作手段が操作され
た場合には荷役作動をさせないという制御をする
ため、フオークリフトの荷役操作を安全にかつ、
容易にすることができるという効果がある。(Effects of the Invention) As described above, according to the present invention, when handling cargo using a vehicle such as a forklift, there is no need to continuously press the safety switch when operating the cargo handling operation means, and there is no need to continuously press the safety switch when operating the cargo handling operation means. This prevents the cargo handling operation from suddenly stopping even if you inadvertently stop operating the safety switch midway through, and also prevents the cargo handling operation from stopping suddenly after a certain period of time has passed since the cargo handling operation means is in a non-operational state (neutral state, etc.). Even if the cargo handling operation means is operated in a timely manner, the cargo handling operation is not activated, and if the cargo handling operation means is operated again within a certain period of time after the cargo handling operation means is in the inoperable state, the safety switch is pressed. In order to make it possible to carry out the cargo handling operation without any trouble, and to control the cargo handling operation so that the cargo handling operation is not carried out if the cargo handling operation means is operated before the safety switch is pressed, the forklift cargo handling operation can be carried out safely and
This has the effect of making it easier.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の一実施例の電気的な制御系統
図、第２図は油圧回路図、第３図は作用を説明す
るためのフローチヤート図である。 １……リフトシリンダ、２……コントロールバ
ルブ、３……油圧ポンプ、９……パイロツトピス
トン、１０……スプール、１４Ａ，１４Ｂ……電
磁開閉弁、１７……操作レバー、１８……コント
ローラ、１９……安全スイツチ、３３……CPU。 FIG. 1 is an electrical control system diagram of an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram, and FIG. 3 is a flow chart for explaining the operation. 1...Lift cylinder, 2...Control valve, 3...Hydraulic pump, 9...Pilot piston, 10...Spool, 14A, 14B...Solenoid on-off valve, 17...Operation lever, 18...Controller, 19 ...Safety switch, 33...CPU.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １ 油圧アクチユエータを制御するコントロール
バルブのスプールにパイロツト圧油を導入するパ
イロツト圧油管路と、これに対応して設けられた
パイロツト圧油導出用の２本のパイロツトドレイ
ン管路との、いずれか一方または両方に、荷役操
作手段の操作に対応した操作信号と、安全操作の
ために設けられた自動復帰式の安全スイツチの操
作信号とに基づいて制御信号から出力される電気
信号により開閉作動される開閉弁を設けた車両の
荷役用コントロールバルブの油圧制御回路におい
て、前記荷役用コントロールバルブを制御するた
めの制御方法であつて、 前記安全スイツチが瞬間的に操作され、同安全
スイツチからの操作信号が瞬時間にオンからオフ
に変化した場合は、上記操作信号が恰も一定時間
継続出力されているように制御し、この一定時間
の間で前記荷役操作手段の操作に対応した制御信
号を前記開閉弁に出力するとともに、 前記安全スイツチの操作信号がオンされ、さら
に前記荷役操作手段が操作されている途中で前記
安全スイツチからの操作信号がオフされた場合は
上記荷役操作手段が操作されているとき及び同荷
役操作手段が非操作状態になつたときから一定時
間の間、前記安全スイツチからの操作信号が恰も
継続出力されているように制御して、上記荷役操
作手段の操作に対応した制御信号を前記開閉弁に
出力し、 さらに、前記荷役操作手段が操作されたあとに
前記安全スイツチが操作され、同安全スイツチの
操作信号がオンされた場合は、前記開閉弁に対し
て制御信号を出力しないという制御をする車両の
荷役用コントロールバルブ制御方法。[Scope of Claims] 1. A pilot pressure oil pipe line for introducing pilot pressure oil into the spool of a control valve that controls a hydraulic actuator, and two corresponding pilot drain pipe lines for leading out the pilot pressure oil. Electricity is output from a control signal to one or both of the control signals based on the operation signal corresponding to the operation of the cargo handling operation means and the operation signal of the automatic reset type safety switch provided for safe operation. A control method for controlling the cargo handling control valve in a hydraulic control circuit for a cargo handling control valve of a vehicle equipped with an on-off valve that is opened and closed by a signal, wherein the safety switch is instantaneously operated and the same When the operation signal from the safety switch changes from on to off instantaneously, the operation signal is controlled so as to be continuously output for a certain period of time, and the operation of the cargo handling operation means is performed during this certain period of time. outputs a control signal to the on-off valve, and when the operation signal of the safety switch is turned on and the operation signal from the safety switch is turned off while the cargo handling operation means is being operated, the cargo handling operation is performed. The cargo handling operation means is controlled so that the operation signal from the safety switch is continuously output when the means is being operated and for a certain period of time from when the cargo handling operation means is in a non-operating state. outputs a control signal corresponding to the operation of the on-off valve to the on-off valve, and furthermore, when the safety switch is operated after the cargo handling operation means is operated and the operation signal of the safety switch is turned on, the on-off valve is A method for controlling a control valve for cargo handling in a vehicle that controls not to output a control signal.