JPH0450713A - Method and device for position recognition - Google Patents
Method and device for position recognitionInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ＩＣ部品をプリント基板上に自動実装する場
合における。ＩＣ部品のプリント基板に対するパターン
角度を検出する位置認識方法及びその装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial Application Field) The present invention relates to automatic mounting of IC components on a printed circuit board. The present invention relates to a position recognition method and apparatus for detecting a pattern angle of an IC component with respect to a printed circuit board.
（従来の技術）
一般に、ＩＣ部品をプリント基板上に自動実装する場合
、ＩＣ部品のプリント基板上の載置角度を検出する必要
がある。(Prior Art) Generally, when automatically mounting IC components on a printed circuit board, it is necessary to detect the mounting angle of the IC component on the printed circuit board.
第３図は、そのような載置角度の検出方法（以下、位置
認識方法という）について、従来の位置検出原理を示す
ための対象パターンの一例図である。位置認識は、まず
、対象パターンのテレビ画像信号を２値化する。図（ａ
）において１は対象パターンを白、黒の２値で表わした
２値画像、２はプリント基板である。図（ｂ）はその２
値画像１の２値の境界点３を求め、その境界点３を直線
近似線４とすることにより、対象パターンのプリント基
板２に対する角度を算呂する。図は一例として通常基準
とするプリント基板２の側縁からの角度αを示している
。FIG. 3 is an example of a target pattern for illustrating the conventional position detection principle for such a mounting angle detection method (hereinafter referred to as a position recognition method). For position recognition, first, the television image signal of the target pattern is binarized. Figure (a
), 1 is a binary image representing the target pattern in binary values of white and black, and 2 is a printed circuit board. Figure (b) is Part 2
By finding the binary boundary point 3 of the value image 1 and using the boundary point 3 as a linear approximation line 4, the angle of the target pattern with respect to the printed circuit board 2 is determined. The figure shows, as an example, the angle α from the side edge of the printed circuit board 2, which is usually used as a reference.
第４図は上記のパターン角度算呂を行うための、位置認
識装置の構成図である。Ｐは位置を認識しようする対象
パターン、５はテレビカメラである。FIG. 4 is a configuration diagram of a position recognition device for performing the above pattern angle calculation. P is an object pattern whose position is to be recognized, and 5 is a television camera.
テレビカメラ５によって取り込まれた対象パターンＰの
テレビ画像信号は、２値化回路６により第３図（ａ）の
ようｉこ２値画像に変換されて、画像記憶部７に記憶さ
れる。その記憶された２値画像は境界点追跡部８によっ
て読み出され、上記第３図（ｂ）のように境界点３の位
置が検出される。９は制御部であり上記、検出された境
界点３の位置データを追跡し直線近似線４を作出し、対
象パターンの角度として位置を検出する。The television image signal of the target pattern P captured by the television camera 5 is converted by the binarization circuit 6 into a binary image as shown in FIG. 3(a), and is stored in the image storage section 7. The stored binary image is read out by the boundary point tracking section 8, and the position of the boundary point 3 is detected as shown in FIG. 3(b). Reference numeral 9 denotes a control unit that tracks the position data of the detected boundary points 3, creates a linear approximation line 4, and detects the position as an angle of the target pattern.
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、上述のような従来の位置認識方法及びそ
の装置は、対象パターンの外形形状が完全な直線でない
場合は、境界点の位置がばらつき、したがって、直線近
似が困難であり正確なパターン角度の検出が不可能であ
った。(Problem to be Solved by the Invention) However, in the conventional position recognition method and device as described above, when the external shape of the target pattern is not a perfect straight line, the positions of the boundary points vary, and therefore, straight line approximation is difficult. It was difficult and impossible to accurately detect the pattern angle.
本発明は上述に鑑み、対象パターンの外形形状が完全に
直線ではない場合であっても、安定して対象パターンの
角度の検出が可能な位置認識方法及びその装置の提供を
目的とする。In view of the above, an object of the present invention is to provide a position recognition method and an apparatus therefor, which are capable of stably detecting the angle of a target pattern even when the external shape of the target pattern is not completely straight.
（課題を解決するための手段）
本発明は上記目的を、位置認識方法は、位置の認識対象
範囲のテレビ画像信号を微分し、その微分処理により形
成される微分画像信号について所定の角度分解能で、そ
れぞれの角度方向の投影データを作出し、その投影デー
タのなかで最大のピーク値を得る角度方向を、対象パタ
ーンの角度として検出することにより、また、位置認識
装置は。(Means for Solving the Problems) The present invention achieves the above object, and a position recognition method differentiates a television image signal in a position recognition target range, and performs a predetermined angular resolution on the differential image signal formed by the differentiation process. , the position recognition device generates projection data for each angular direction, and detects the angular direction in which the maximum peak value is obtained among the projection data as the angle of the target pattern.
位置認識対象範囲のテレビ画像信号を微分処理する手段
と、その微分処理された微分画像信号について、所定の
角度分解能で、それぞれの角度方向の投影データを得る
手段と、その投影データのなかで最大のピーク値を得た
角度を検出する手段とにより達成する。means for differentially processing a television image signal in a position recognition target range; means for obtaining projection data in each angular direction at a predetermined angular resolution for the differential image signal subjected to the differential processing; This is achieved by means of detecting the angle at which the peak value of is obtained.
（作 用）
上記構成の本発明によれば、位置を認識する対象パター
ンの側縁が直線ではなく、ばらつきを有していても、角
度方向に対する積分効果によって安定した対象パターン
の角度検出が可能となる。(Function) According to the present invention having the above configuration, even if the side edges of the target pattern whose position is to be recognized are not straight lines but have variations, stable angle detection of the target pattern is possible due to the integral effect in the angular direction. becomes.
（実施例） 以下、本発明の実施例を図面を用いて説明する。(Example) Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図は本発明をプリント基板上のパターン検出に適用
した一実施例の説明図である。図（ａ）は第３図（ａ）
と同じく白黒に２値化した２値画像１を示している。こ
のような２値画像１に対して、境界点部分の特徴を強調
するため始めに境界点の２値信号を微分した後、その微
分２値信号の絶対値を記憶させる。なお、この絶対値を
とることは以後の処理を簡単にするためであり、必ずし
も絶対値は必要ではない。FIG. 1 is an explanatory diagram of an embodiment in which the present invention is applied to pattern detection on a printed circuit board. Figure (a) is Figure 3 (a)
Similarly to , it shows a binary image 1 that has been binarized into black and white. For such a binary image 1, in order to emphasize the features of the boundary point portion, the binary signal of the boundary point is first differentiated, and then the absolute value of the differentiated binary signal is stored. Note that taking this absolute value is to simplify subsequent processing, and the absolute value is not necessarily necessary.
つぎに、上記記憶した微分２値信号の絶対値による画像
に対して、部品の実装における位置決めに必要な所定の
角度分解能で、角度それぞれの方向の投影データを作出
する。それにより投影データ方向の角度と２値画像の角
度が一致した時、第１図（ｂ）に示した投影図のように
２値画像の両側に対応する位置に、言換えると２値画像
を挟んで２つの山１０．１０’が形成される。この山１
０．１０’のピーク値は対象パターンの投影方向と２値
画像の角度が最も良く一致した時に、最も高くなる。し
たがって投影データのなかで最大のピーク値が得られた
時の投影角度から、パターンの角度が検出できることに
なる。Next, for the image based on the absolute value of the differential binary signal stored above, projection data in each angular direction is created with a predetermined angular resolution necessary for positioning during component mounting. As a result, when the angle of the projection data direction and the angle of the binary image match, the binary image is placed at the position corresponding to both sides of the binary image, as shown in the projection diagram shown in Figure 1(b). Two peaks 10 and 10' are formed between them. This mountain 1
The peak value of 0.10' is highest when the projection direction of the target pattern and the angle of the binary image match best. Therefore, the angle of the pattern can be detected from the projection angle at which the maximum peak value is obtained in the projection data.
第２図は、上述の位置認識方法を達成する位置認識装置
の原理説明図である。同図において、１１はテレビカメ
ラで、その出力の画像信号は微分処理部１２に印加され
て微分画像に変換され、画像記憶部１３に記憶される。FIG. 2 is a diagram illustrating the principle of a position recognition device that achieves the above-described position recognition method. In the figure, reference numeral 11 denotes a television camera, and the output image signal is applied to a differential processing section 12 to be converted into a differential image and stored in an image storage section 13.
その記憶された微分画像は投影処理部１４によって読み
出され、所定の角度分解能で、それぞれの角度方向の投
影データが求められ、記憶される。制御部１５は記憶さ
れた投影データのピーク値が得られる角度を、求めたい
パターンの角度として検出する。The stored differential image is read out by the projection processing unit 14, and projection data in each angular direction is determined and stored at a predetermined angular resolution. The control unit 15 detects the angle at which the peak value of the stored projection data is obtained as the angle of the desired pattern.
以上のように本発明によれば、微分処理された画像信号
に対して必要な角度分解能で、実装部品の各方向の投影
データをとり、その投影データのなかで最大のピーク値
が得られる方向を対象パターンの角度として検出するも
のであり、対象バタ−ンの形状が変化しても、安定して
パターン角度が検出される。As described above, according to the present invention, projection data in each direction of the mounted component is obtained with the necessary angular resolution for the differentially processed image signal, and the direction in which the maximum peak value is obtained among the projection data is obtained. is detected as the angle of the target pattern, and even if the shape of the target pattern changes, the pattern angle can be stably detected.
（発明の効果）
以上説明して明らかなように本発明は、認識対象範囲に
対応する画像信号に対して微分処理を施し、その微分処
理した画像信号に対して所定の角度分解能で、それぞれ
の方向の投影データを作出し、その投影データのなかの
最大ピーク値が得られた方向を対象パターンの角度とし
て検出するものであるから、対象パターンの側縁が不完
全な直線であっても、安定して対象パターンの角度が検
出可能であり、また、微分画像の投影データという、対
象パターンの濃度には影響されにくい情報を角度検出情
報に用いているから、画像濃度に関係なく角度が検出で
きる等の効果を発揮できる。(Effects of the Invention) As is clear from the above explanation, the present invention performs differential processing on an image signal corresponding to a recognition target range, and performs differential processing on the differentially processed image signal with a predetermined angular resolution. Projection data of the direction is created, and the direction in which the maximum peak value in the projection data is obtained is detected as the angle of the target pattern, so even if the side edges of the target pattern are imperfect straight lines, The angle of the target pattern can be detected stably, and since the projection data of the differential image, which is less affected by the density of the target pattern, is used as the angle detection information, the angle can be detected regardless of the image density. It is possible to demonstrate effects such as being able to do things.
第１図は本発明の位置認識方法の角度検出原理の説明図
、第２図は本発明の一実施例の位置認識装置の原理構成
を示すブロック図、第３図は従来の位置認識方法の検品
原理を示す図、第４図は従来の位置認識装置の原理構成
を示す図である。
１ ・・・ ２値画像、 ２・・・プリント基板、３
・・・境界点、 ４ ・・・直線近似線、 ５゜１１・
・・テレビカメラ、 ６ ・・・ ２値化回路、７．１
３・・・画像記憶部、 ８・・・境界点追跡部、 ９，
１５・・・制御部、１０．１０′ ・・・山、１２・・
・微分処理部、１４・・・投影処理部、 Ｐ・・・対象
パターン。
特許出願人 松下電器産業株式会社Fig. 1 is an explanatory diagram of the angle detection principle of the position recognition method of the present invention, Fig. 2 is a block diagram showing the principle configuration of a position recognition device according to an embodiment of the present invention, and Fig. 3 is an explanatory diagram of the angle detection principle of the position recognition method of the present invention. FIG. 4 is a diagram showing the principle of inspection, and FIG. 4 is a diagram showing the principle configuration of a conventional position recognition device. 1... Binary image, 2... Printed circuit board, 3
... Boundary point, 4 ... Straight line approximation line, 5゜11・
...TV camera, 6 ... Binarization circuit, 7.1
3... Image storage unit, 8... Boundary point tracking unit, 9,
15...Control unit, 10.10'...Mountain, 12...
- Differential processing section, 14... Projection processing section, P... Target pattern. Patent applicant Matsushita Electric Industrial Co., Ltd.
Claims (2)
その微分処理により形成される微分画像信号について所
定の角度分解能で、それぞれの角度方向の投影データを
作出し、その投影データのなかで最大のピーク値を得る
角度方向を、位置を認識する対象パターンの角度として
検出することを特徴とする位置認識方法。(1) Differentiate the TV image signal in the position recognition target range,
Projection data for each angular direction is created with a predetermined angular resolution for the differential image signal formed by the differential processing, and the angular direction in which the maximum peak value is obtained among the projection data is used as a target pattern for position recognition. A position recognition method characterized by detecting the angle of.
対して微分処理を行う手段と、その微分処理された微分
画像信号について、所定の角度分解能で、それぞれの角
度方向の投影データを得る手段と、その投影データのな
かで最大のピーク値を得た角度を検出する手段とを備え
たことを特徴とする位置認識装置。(2) A means for performing differential processing on a television image signal corresponding to a position recognition target range, and a means for obtaining projection data in each angular direction with a predetermined angular resolution for the differential image signal subjected to the differential processing. and means for detecting the angle at which the maximum peak value is obtained in the projection data.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2159633A JPH0450713A (en) | 1990-06-20 | 1990-06-20 | Method and device for position recognition |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2159633A JPH0450713A (en) | 1990-06-20 | 1990-06-20 | Method and device for position recognition |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0450713A true JPH0450713A (en) | 1992-02-19 |
Family
ID=15697980
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2159633A Pending JPH0450713A (en) | 1990-06-20 | 1990-06-20 | Method and device for position recognition |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0450713A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997032183A1 (en) * | 1996-02-27 | 1997-09-04 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Appearance inspection method for electronic parts |
-
1990
- 1990-06-20 JP JP2159633A patent/JPH0450713A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997032183A1 (en) * | 1996-02-27 | 1997-09-04 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Appearance inspection method for electronic parts |
| US6240202B1 (en) | 1996-02-27 | 2001-05-29 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Appearance inspection method for electronic parts |
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