JPH04504695A - Power steering device with electric motor - Google Patents
Power steering device with electric motorInfo
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。 (57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】 電動機を備えたパワーステアリング装置本発明は、請求の範囲の欄における請求 項１の前段（ブリアングル）に記載のパワーステアリング装置に関する。この装 置は、特に自動車の操縦に使用される。[Detailed description of the invention] A power steering device equipped with an electric motor The present invention is based on the claims in the scope of claims. The present invention relates to the power steering device described in the first part (briangle) of item 1. This outfit The station is used especially for driving motor vehicles.
電子制御装置を備えた、このようなパワーステアリング装置は、ドイツ連邦共和 国特許出願公開第３４２９２３３号公報から知られている。アナログ比較器が、 レベル零に対する大小関係によりステアリングモーメント信号の極性を判別し、 二進信号を送出する。同時に、ステアリングモーメント信号が絶対値回路に導か れ、その出力信号がステアリングモーメントの大きさを表示する。別の制御ブロ ックにおいてステアリングモーメント信号が標準トルク信号と比較され、所望の 特性曲線に相応して形成され、これに準拠し電動機電流のパルス幅変調によって 制御される。その場合、電動機の回転方向は、論理回路を使用してアナログ比較 器の出力信号によって定められる。Such power steering devices with electronic controls are It is known from Japanese Patent Application Publication No. 3429233. The analog comparator The polarity of the steering moment signal is determined based on the magnitude relationship with respect to level zero, Sends out a binary signal. At the same time, the steering moment signal is guided to the absolute value circuit. The output signal indicates the magnitude of the steering moment. another control bro The steering moment signal is compared with the standard torque signal at the formed correspondingly to the characteristic curve and, in accordance with this, by pulse-width modulation of the motor current. controlled. In that case, the direction of rotation of the motor can be determined using an analog comparison using logic circuits. determined by the output signal of the device.
この公知の電気制御装置は、多くの電子構成要素を使用している。これらの要素 は、車両のアース電位に関して正および負の電位を有する供給電圧によって作動 される必要がある。一般に、車体は蓄電池の負極に接続されているため、これに 対して負の電圧を生じるために特殊な電圧変成器を必要とする。This known electrical control device uses many electronic components. these elements is operated by a supply voltage with positive and negative potentials with respect to the vehicle earth potential. need to be done. Generally, the vehicle body is connected to the negative terminal of the storage battery, so this A special voltage transformer is required to produce a negative voltage.
本発明の基本的な課題は、冒頭に述べた形式の電気制御装置を有するパワーステ アリング装置を簡単かつ確実に構成することである。The basic problem of the invention is to An object of the present invention is to easily and reliably configure a ringing device.
この課題は、本発明によれば、請求の範囲の欄における請求項１の後段すなわち 特徴部に記載の構成によって達成される。According to the present invention, this problem can be solved in the latter part of claim 1 in the claims column, that is, This is achieved by the configuration described in the feature section.
上述の形式の増幅要素、例えばＰＮＰ入力段を有する演算増幅器、または定期刊 行誌“Ｍａｒｋｔ ｕｎｄ Ｔｅｃｈｎｉｋ。An amplification element of the type mentioned above, for example an operational amplifier with a PNP input stage, or a periodical Journal “Markt und Technik.
Ｄｅｓｉｇｎ ｕｎｄ Ｅｌｅｋｔｒｏｎｌｋ （市場および技術、設計および 電子技術）°、第９巻、１９８８年、第１０３ページに記載されている演算増幅 器を使用することによって、補助的な負の電源が不要になる。さらに、増幅器が 、アース電位と唯一の別の電位との間の供給電圧、一般的には正の電位だけによ って作動されるため、整流器が省かれる。ステアリングセンサによって操縦方向 に応じて正または負に生じた電圧信号が、高価な経費を必要とすることなく、同 じ極性の２つの別個の信号回路に導かれる。Design and Elektronlk (market and technology, design and Operational Amplification as described in Electronics Technology)°, Volume 9, 1988, Page 103 The use of a power supply eliminates the need for an auxiliary negative power supply. Furthermore, the amplifier , the supply voltage between earth potential and only one other potential, typically only positive potentials. The rectifier is omitted. Steering direction by steering sensor Voltage signals generated positive or negative depending on the are routed into two separate signal circuits of the same polarity.
全体の制御装置の組立は、構成要素の数が少ないため、極めて簡単である。さら に、回路が簡単であり、構成要素の数が少ないため、故障に対する安全性が高く なる。Assembly of the entire control device is extremely simple due to the small number of components. Sara Furthermore, the circuit is simple and has a small number of components, making it highly safe from failure. Become.
同時に、一方の対称的な供給電圧が故障した場合に制御装置の信号レベルが不当 に変位するような公知の制御装置の欠点が回避される。さらに、温度の変動また は材料の老朽化などによるパラメータの変化が、双方の信号回路において同方向 に作用するため、零点安定性が改善される。At the same time, if one symmetrical supply voltage fails, the signal level of the control device becomes unreasonable. The disadvantages of known control devices such as displacements are avoided. In addition, temperature fluctuations or In this case, changes in parameters due to aging of materials occur in the same direction in both signal circuits. This improves zero point stability.
一般に、例えば補助パワーによって支援するステアリング装置の場合、ステアリ ングモーメントに比例する信号（ステアリングモーメント信号）が、ステアリン グ信号として使用される。特別な場合、例えばリアホイールステアリングまたは その他の外力ステアリングの位置信号、ステアリングアングル信号などが有効で ある。これに相応して、差動増幅器における信号が双方の信号回路のステアリン グ信号と比較される型の適切な実際値センサを使用することができる。In general, for steering devices assisted by auxiliary power, for example, the steering wheel A signal proportional to the steering moment (steering moment signal) is used as a signal. In special cases, e.g. rear wheel steering or Other external force steering position signals, steering angle signals, etc. are valid. be. Correspondingly, the signal in the differential amplifier is steered by both signal circuits. Any suitable actual value sensor of the type to be compared with the monitoring signal can be used.
本発明の構成によれば、電動機電流が電流センサ、他例えばホイール素子を有す る磁気回路によって測定される。その出力電圧（出力信号）は、制御電流と電動 機電流との積の関数であり、出力信号の極性は電動機電流の方向に依存する。出 力信号が、差動増幅回路における相応するステアリングモーメント信号によって 、双方の演算増幅器に供給される。According to an embodiment of the invention, the motor current has a current sensor, for example a wheel element. It is measured by a magnetic circuit. Its output voltage (output signal) is the control current and electric It is a function of the product with the motor current, and the polarity of the output signal depends on the direction of the motor current. Out The force signal is determined by a corresponding steering moment signal in the differential amplifier circuit. , are supplied to both operational amplifiers.
本発明のその他の実施態様において、電流センサの出力信号導線が一方の補助演 算増幅器の入力端子と任意の順序で接続され、他方の補助演算増幅器の入力端子 と逆の順序で接続されることによって、電流センナの出力信号が、ステアリング モーメント信号と同様に、差動増幅回路における並列に接続された２つの補助演 算増幅器によって、２つの回路に分割される。差動増幅器の出力端子は、目標値 と実際値との比較の場合に一般的に使用される方式で、第１および第２の演算増 幅器の入力端子に対応している。In other embodiments of the invention, the output signal conductor of the current sensor is connected to one of the auxiliary connected in any order to the input terminals of the operational amplifier and the input terminals of the other auxiliary operational amplifier. The output signal of the current sensor is connected in reverse order to the steering Similar to moment signals, two auxiliary components connected in parallel in a differential amplifier circuit It is divided into two circuits by an operational amplifier. The output terminal of the differential amplifier is set to the target value. This is a method commonly used when comparing It corresponds to the input terminal of the width gauge.
ステアリング信号と電流信号との差は、電動機を制御するための制御量を示して いる。ホール素子の出力端子における電流信号を、ホール素子の制御電流によっ て変えることができるため、適当なパラメータ、例えば走行速度などに依存して 制御電流を変化させることが、本発明の実施態様において提案されている。した がって、選択されたパラメータに依存して補助パワーによる支援を変えることが できる。The difference between the steering signal and the current signal indicates the control amount for controlling the electric motor. There is. The current signal at the output terminal of the Hall element is controlled by the control current of the Hall element. This can be changed depending on the appropriate parameters, e.g. driving speed. Varying the control current is proposed in an embodiment of the invention. did Therefore, depending on the selected parameters the assistance provided by the auxiliary power can be varied. can.
一般的に、補助パワーによって支援されるパワーステアリング装置の場合、ステ アリングホイールにおける手動パワーが増大しないか、または極めて僅かしか増 大しないように、予め認定可能な点から、補助パワーを急激に増大させることが できる。これは、場合によっては、所望の特性値に達したときに電流センサの磁 気回路が飽和するように、電流センサが設計されることによって実施される。こ のようにすることによって、電流信号が増大しなくなり、したがって第１および 第２の演算増幅器の出力信号が、この動作点からほぼ上昇するステアリングモー メント信号によって定められる。その他の場合、補助演算増幅器の上方の供給電 圧が、所望の動作点に相応して上の方に限定されることによって、同じ作用を行 うことができる。Generally, for power steering devices assisted by auxiliary power, the steering Manual power at the bearing wheel does not increase or increases only very slightly. It is possible to suddenly increase the auxiliary power from a point that can be certified in advance so that it does not become too large. can. In some cases, the current sensor's magnetic field changes when the desired characteristic value is reached. This is done by designing the current sensor so that the air circuit is saturated. child By doing so, the current signal does not increase and therefore the first and The output signal of the second operational amplifier is driven by a steering motor that rises approximately from this operating point. determined by the ment signal. Otherwise, the upper supply voltage of the auxiliary operational amplifier The same effect can be achieved by limiting the pressure upwards, corresponding to the desired operating point. I can.
さらに、この構成の場合、電流信号がないときに、下の供給電圧を高くすること によって、双方の補助演算増幅器に出力信号を発生させることが可能である。こ のようにして生じた信号はステアリング信号を抑止し、したがって、ステアリン グ信号が調整値を超過したときに初めて補助パワーによる支援が行われる。Additionally, for this configuration, the lower supply voltage can be increased when there is no current signal. It is possible to generate output signals for both auxiliary operational amplifiers. child The signal generated in this manner inhibits the steering signal and therefore Assistance with auxiliary power is only provided when the signal exceeds the regulation value.
補助演算増幅器用の一定な供給電圧による制御装置を設計することが、原理的に 可能である。しかしながら、本発明の実施態様に示すように、補助演算増幅器の 下または上の供給電圧を変化可能にして、任意のパラメータに依存して変調する ことが提案されている。そのようなパラメータは、例えば車両速度または車両加 速度、操縦旋回角度などの場合がある。In principle, it is possible to design a control device with a constant supply voltage for the auxiliary operational amplifier. It is possible. However, as shown in embodiments of the present invention, the auxiliary operational amplifier Allows the lower or upper supply voltage to vary and modulate depending on any parameter It is proposed that. Such parameters may be, for example, vehicle speed or vehicle acceleration. It may be speed, maneuver turning angle, etc.
請求の範囲は、解決策の構成の有効な組合わせを包含している。しかしながら、 専門家は、前述の目的の枠内において、別の有効な組合わせを容易に考え出すこ とが予想される。The claims cover valid combinations of solution configurations. however, Experts can easily come up with other effective combinations within the framework of the aforementioned objectives. It is expected that
本発明の実施例が図に示されている。図１、図２、図４、図５および図６は、本 発明による異なる実施例における回路図を示している。図３は、補助演算増幅器 の所定の上方および下方の供給電圧におけるホイール素子の制御電流に依存した 入力電圧についての電動機電流のグラフを示している。An embodiment of the invention is shown in the figure. Figures 1, 2, 4, 5 and 6 are 4 shows circuit diagrams of different embodiments according to the invention; FIG. Figure 3 shows the auxiliary operational amplifier dependent on the control current of the wheel elements at a given upper and lower supply voltage of 2 shows a graph of motor current versus input voltage;
このステアリング装置は、専ら外力によって操作することができる。この場合、 調整動作は専ら電動機によって行われ、操作信号およびフィードバックされた実 際値信号用の信号送信器は、操作過程、位置、角度位置などに関係して作動する 。しかしながら、これは、補助パワーの支援によるパワーステアリング装置とし て構成することもできる。これは、ドライバによって生じた手動パワーと平行に 調整パワーとして作用し、信号送信器は、ステアリングモーメント、調整パワー 、調整モーメントまたは相当する比例量、例えば電動機１の電流に関係する。This steering device can be operated exclusively by external force. in this case, The adjustment operation is carried out exclusively by the electric motor, and is controlled by the operating signal and the actual actuator fed back. The signal transmitter for the market price signal is activated depending on the operating process, position, angular position, etc. . However, this is not a power steering device with the assistance of auxiliary power. It can also be configured as follows. This is parallel to the manual power generated by the driver. The signal transmitter acts as a regulating power, the steering moment, the regulating power , depending on the adjustment moment or a corresponding proportional quantity, for example on the current of the motor 1.
パワーステアリング装置は、一般的に、操縦歯車装置および連接棒を介して車両 のホイールと歯車形式で結合されたステアリングスピンドルを有するステアリン グホイールからなっている。この部分は図に示されていない。Power steering equipment generally connects the vehicle through a steering gear system and connecting rod. A steering wheel with a steering spindle coupled in gear form with a wheel of It consists of a gwheel. This part is not shown in the figure.
ステアリングホイールにおける手動パワーを支援するため、電動機１が、適切な 伝達要素、たとえばステアリングスピンドル、ステアリングギアまたは連接棒に 係合する。To assist manual power at the steering wheel, electric motor 1 is equipped with a suitable on transmission elements, e.g. steering spindles, steering gears or connecting rods. engage.
ステアリングセンサ、この場合はステアリングモーメンセンサ３が、回転方向に 応じたステアリングモーメントの場合に、センサの出力端子に逆の電位を生じる 。The steering sensor, in this case steering moment sensor 3, is In the case of a corresponding steering moment, an opposite potential is generated at the output terminal of the sensor. .
出力端子６は、差動増幅器として接続された演算増幅器１０の非反転入力端子９ と、抵抗１５を介して接続され差動増幅器として並列に接続された演算増幅器１ ３の反転入力端子１２と、抵抗１６を介して接続されている。The output terminal 6 is a non-inverting input terminal 9 of an operational amplifier 10 connected as a differential amplifier. and an operational amplifier 1 connected through a resistor 15 and connected in parallel as a differential amplifier. It is connected to the inverting input terminal 12 of No. 3 through a resistor 16.
ステアリングセンサ３の出力端子７は、演算増幅器１０の反転入力端子８と抵抗 １７を介して接続され、第２の演算増幅器１３の非反転入力端子１１と抵抗１８ を介して接続されている。The output terminal 7 of the steering sensor 3 is connected to the inverting input terminal 8 of the operational amplifier 10 and the resistor. 17 and is connected to the non-inverting input terminal 11 of the second operational amplifier 13 and the resistor 18 connected via.
演算増幅器１０および１３は、アース電位にまで制御することが可能であり、し たがって、ステアリングセンサ３の出力端子６における電位が、ステアリングセ ンサ３の出力端子７の電位より大きいときにだけ、演算増幅器１０の出力端子２ ０に信号が生じる。この電圧信号が左旋回ステアリングモーメントに関係する場 合、この左旋回用のステアリング信号が、第１の演算増幅器１０の属する第１の 信号回路５においてだけ処理される。ステアリングセンサ３の出力端子６および ７における電圧状態が反転し、したがって出力端子６における電位が出力端子７ における電位より低くなった場合、第２の演算増幅器１３の出力端子だけに信号 が生じ、その結果、同様に右回転ステアリングモーメントまたはホイールの右旋 回に関係するステアリング信号用の第２の信号回路４で処理される。Operational amplifiers 10 and 13 can be controlled down to ground potential, and Therefore, the potential at the output terminal 6 of the steering sensor 3 is Only when the potential of the output terminal 7 of the operational amplifier 10 is greater than the potential of the output terminal 7 of the operational amplifier 10. A signal occurs at 0. If this voltage signal is related to the left turn steering moment, In this case, this steering signal for left turning is transmitted to the first operational amplifier 10 to which the first operational amplifier 10 belongs. It is processed only in the signal circuit 5. Output terminal 6 of steering sensor 3 and The voltage state at output terminal 7 is reversed, so that the potential at output terminal 6 is If the potential becomes lower than the potential at the output terminal of the second operational amplifier 13, the signal is , which likewise results in a right-handed steering moment or a right-handed rotation of the wheel. A second signal circuit 4 for steering signals related to the rotation is processed.
演算増幅器１０．１３の出力信号は正であり、並列に接続された２つの変調器に 、抵抗２１．２２を介して供給される。これらの変調器は比較器２３および２４ からなり、これらの比較器は、発振器１４によって公知のように電動機１を制御 するプッシュプル増幅器２用のパルス幅信号を発生する。比較器２３．２４を安 定化させるため、抵抗３４．３５を設けることができる。The output signal of operational amplifier 10.13 is positive and is applied to two modulators connected in parallel. , are supplied via resistors 21,22. These modulators are connected to comparators 23 and 24 These comparators control the motor 1 in a known manner by means of an oscillator 14. A pulse width signal for the push-pull amplifier 2 is generated. Comparator 23.24 A resistor 34,35 can be provided for this purpose.
電流センサ、図示の実施例においてはホール素子２５を有する磁気回路が、電動 機１の電流を測定し、電動機電流とホール素子制御電流との積の関数である信号 を、センサの出力端子２６．２７に生じる。出力端子２６゜２７は、電動機１の 右回転または左回転のステアリングモーメントに対する関係に相応して差動増幅 装置における抵抗２８，２９．３０．３１を介して第１および第２の演算増幅器 １０および１３の入力端子８，９．１１゜１２に接続されている。ホール素子２ ５の制御電流を変化させることによって、補助パワーの影響が定められ、任意の 動作パラメータ、例えば速度、加速度、ステアリング角度などに依存して制御す ることができる。調整回路に対して有効な限界補助力または限界調整力は、限界 電流に達したときに飽和するように、磁気回路を設計することによって定めるこ とができる。A current sensor, in the illustrated embodiment a magnetic circuit with a Hall element 25, Measure the current of machine 1 and generate a signal that is a function of the product of the motor current and the Hall element control current. occurs at the output terminals 26,27 of the sensor. The output terminals 26 and 27 are the terminals of the motor 1. Differential amplification depending on the relationship to the steering moment for clockwise or counterclockwise rotation The first and second operational amplifiers through resistors 28, 29, 30, 31 in the device 10 and 13 are connected to input terminals 8, 9, and 11°12. Hall element 2 By varying the control current of 5, the influence of the auxiliary power is determined and any control depending on operating parameters, e.g. speed, acceleration, steering angle, etc. can be done. The limit assisting force or limit adjustment force available to the regulating circuit is the limit This can be determined by designing the magnetic circuit so that it saturates when the current reaches I can do it.
ポテンショメータ４３が、演算増幅器１０．１３の反転入力端子８．１２に、抵 抗３６．３７を介して接続されている。A potentiometer 43 connects a resistor to the inverting input terminal 8.12 of the operational amplifier 10.13. Connected via resistors 36 and 37.
図２に示す実施例の場合、ホール素子２５と演算増幅器１０．１３との間に、抵 抗５２ないし５９を有する２つの補助演算増幅器５０．５１のが差動増幅器とし て接続されている。ホール素子２５の出力端子２７は、抵抗５３を介して演算増 幅器５０の反転入力端子６０と接続され、さらに抵抗５８を介して演算増幅器５ １の非反転入力端子６１と接続されており、一方、ホール素子２５の出力端子２ ６は、抵抗５４を介して演算増幅器５０の非反転入力端子６２と接続され、さら に、抵抗５７を介して演算増幅器６１の反転入力端子６３と接続されている。演 算増幅器５０の出力端子６４は、抵抗２８．２９を介して第１および第２の演算 増幅器１０．１３と接続されており、一方、補助演算増幅器５１の出力端子６５ は、抵抗３０．３１を介して演算増幅器１０．１３と接続されている。In the embodiment shown in FIG. 2, a resistor is connected between the Hall element 25 and the operational amplifier 10.13. Two auxiliary operational amplifiers 50 and 51 with resistors 52 to 59 serve as differential amplifiers. connected. The output terminal 27 of the Hall element 25 is connected to the arithmetic increaser via the resistor 53. It is connected to the inverting input terminal 60 of the width amplifier 50 and further connected to the operational amplifier 5 via a resistor 58. On the other hand, the output terminal 2 of the Hall element 25 is connected to the non-inverting input terminal 61 of the Hall element 25. 6 is connected to the non-inverting input terminal 62 of the operational amplifier 50 via the resistor 54, and is connected to an inverting input terminal 63 of an operational amplifier 61 via a resistor 57. performance The output terminal 64 of the operational amplifier 50 is connected to the first and second operational terminals via the resistors 28 and 29. The output terminal 65 of the auxiliary operational amplifier 51 is connected to the amplifier 10.13, while the output terminal 65 of the auxiliary operational amplifier 51 is connected to operational amplifier 10.13 via resistor 30.31.
この回路によって、ステアリング信号と同様に、電流信号が２つの信号回路６６ ．６７に分割され、補助差動増幅回路の出力信号が、第１の差動増幅回路内のス テアリング信号に重ねられる。This circuit allows the current signal to be transmitted to the two signal circuits 66 as well as the steering signal. ．． 67, and the output signal of the auxiliary differential amplifier circuit is divided into Superimposed on the tearing signal.
補助差動増幅器の出力信号は、下の供給電圧の下限値、および上の供給電圧の上 限値に定められる。下限値は、任意のパラメータに依存してポテンショメータ６ ９によって変えることができ、上の供給電圧はポテンショメータ６８によって変 えることができる。The output signal of the auxiliary differential amplifier is the lower limit of the lower supply voltage and the upper limit of the upper supply voltage. The limit value is determined. The lower limit value is determined by potentiometer 6 depending on any parameter. 9 and the upper supply voltage can be varied by potentiometer 68. You can get it.
下の値を高くすることによって、第１および第２の演算増幅器１０．１３の出力 端子１９または２０に出力信号が生じる以前に、ステアリング信号が相応する値 を先ず超過する必要がある。電流信号が上限値を超過した場合、出力端子６４． ６５の出力信号は一定値に維持される。この動作点から、出力端子１９．２０に おける出力信号は、ステアリング信号を大きくすることだけによって定められる 。By increasing the value of the lower value, the output of the first and second operational amplifier 10.13 Before the output signal appears at terminals 19 or 20, the steering signal has a corresponding value. must be exceeded first. If the current signal exceeds the upper limit value, output terminal 64. The output signal of 65 is maintained at a constant value. From this operating point, output terminal 19.20 The output signal at is determined solely by increasing the steering signal. .
上限値と下限値との間において、出力端子６４．６５における出力信号は、電動 機電流とホール素子２５の制御電流■ との積に比例する。制御電流■ の変化 によＳ って、任意のパラメータおよび電動機の調整力の特性曲線に依存して、出力信号 を変えることができる。Between the upper limit and the lower limit, the output signal at output terminal 64.65 is It is proportional to the product of the machine current and the control current (■) of the Hall element 25. Change in control current■ YoS Therefore, depending on the arbitrary parameters and the characteristic curve of the regulating force of the motor, the output signal can be changed.
図３は、ホール素子の制御電流および供給電圧に依存した電動機電流の特性曲線 を示している。電圧範囲６８は下の限界電圧を表わし、一方、上の限界電圧によ って電流値６９が定められ、この電流値から手動パワーはほとんど増加しない。Figure 3 shows the characteristic curve of the motor current depending on the control current of the Hall element and the supply voltage. It shows. Voltage range 68 represents the lower limit voltage, while the upper limit voltage Therefore, a current value 69 is determined, and the manual power hardly increases from this current value.
破線の曲線はホール素子の変化した制御電流の相応する特性曲線を示している。The dashed curve shows the corresponding characteristic curve of the varied control current of the Hall element.
電動機電流は、ホイールの向きを変えるか、または手動パワーを支援するために 使用される電動機モーメントおよび調整力に比例する。Electric motor current to help orient the wheel or manual power Proportional to the motor moment and adjustment force used.
図４に示す実施例は、図２に示す実施例とほとんど同じであるが、ステアリング センサの出力端子６がアース電位に接続されており、したがって、これが基準電 位として使用される点が相異している。このようにすることによって、機能が同 じでも回路構成が簡素化される。The embodiment shown in FIG. 4 is almost the same as the embodiment shown in FIG. The output terminal 6 of the sensor is connected to earth potential and this therefore serves as a reference voltage. The difference is that it is used as a position. By doing this, the functionality will be the same. The circuit configuration is also simplified.
図５は、図２と同様な本発明の実施例を示しているが、補助演算増幅器５０．５ １の供給電圧を調整することが不可能である。その代りに、出力端子６４．６５ が抵抗４０．４１およびダイオード７４．７３を介してポテンショメータ４２に 接続されている。出力端子６４．６５からフィードバックされた信号が、ポテン ショメータ４２において調整された電圧値を超過した場合、ダイオード７４．７ ３が、反転入力端子６０．６３への抵抗５２゜５６を介しての電流フィードバッ クを制限し、したがって増幅作用が著しく増大する。したがって、この作動点か ら、調整パワーまたは補助パワーによる支援作用が、ステアリング信号に依存し て急激に上昇する。FIG. 5 shows an embodiment of the invention similar to FIG. 2, but with an auxiliary operational amplifier 50.5. It is not possible to adjust the supply voltage of 1. Instead, output terminal 64.65 is connected to potentiometer 42 through resistor 40.41 and diode 74.73. It is connected. The signals fed back from the output terminals 64 and 65 are If the voltage value regulated in the shomemeter 42 is exceeded, the diode 74.7 3 is the current feedback via the resistor 52°56 to the inverting input terminal 60.63. This greatly increases the amplification effect. Therefore, this operating point In other words, the assisting action of the adjustment power or auxiliary power is dependent on the steering signal. and rise rapidly.
変化可能なバイアス電圧が、ポテンショメータ４３によって抵抗３６．３７を介 して第１および第２の演算増幅器１３．１０の反転入力端子に供給され、したが って、ステアリング信号が、調整されたバイアス電圧を超過した場合に、初めて 出力端子１９または２０に信号が生じる。これは、この値を超過した場合に初め て調整パワーまたは補助パワーによる支援作用が開始されることを意味している 。A variable bias voltage is applied by potentiometer 43 through resistor 36.37. is supplied to the inverting input terminals of the first and second operational amplifiers 13.10, and Therefore, the first time the steering signal exceeds the regulated bias voltage is A signal is produced at output terminal 19 or 20. This will be the first time this value is exceeded. This means that the supporting action by adjusting power or auxiliary power is started. .
図６は、図５の実施例と同様な簡素化された実施例を示している。図６に示す実 施例の場合、図５の実施例とは異なり、ステアリングセンサ３の出力端子７がア ース電位に接続されている。内部抵抗値を適当な大きさにすることによって、抵 抗５３，５４，５５，５８．５９を省くことができ、したがってトルクセンサの 効率が大きくなる。FIG. 6 shows a simplified embodiment similar to that of FIG. The fruit shown in Figure 6 In this embodiment, unlike the embodiment shown in FIG. 5, the output terminal 7 of the steering sensor 3 is connected to ground potential. The resistance can be reduced by setting the internal resistance value to an appropriate value. resistors 53, 54, 55, 58, and 59 can be omitted, thus reducing the torque sensor Greater efficiency.
ＦｌＧ、３ 国際調査報告 −一一−１−噛−ｍｍｍ、ＰＣＴ／ＥＰ ９０１００６’＋６国際調査報告FlG, 3 international search report -11-1-bit-mmmm, PCT/EP 901006'+6 International Search Report
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