JPH0448910Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案はローダハンドに関し、特に丸物ワーク
を対象とする位置決め機能を具備したローダハン
ドに関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a loader hand, and particularly to a loader hand having a positioning function for round workpieces.

〔従来の技術〕 従来、ツールホルダーやシヤフト等の丸物ワー
クの搬送に関しては、該ツールホルダーや丸物ワ
ークをローダハンド等搬送装置のグリツパで把持
して搬送するのみであつた。[Prior Art] Conventionally, when transporting round workpieces such as tool holders and shafts, the tool holders and round workpieces were simply gripped and transported by grippers of a transport device such as a loader hand.

〔考案が解決しようとする問題点〕[Problem that the invention attempts to solve]

しかし上記従来技術においては、丸物ワーク等
を把持するのみであるため、搬送途中でツールホ
ルダーやシヤフト等の丸物ワークが回つてしまう
虞れがある。 However, in the above-mentioned conventional technology, since only a round workpiece or the like is gripped, there is a risk that the round workpiece, such as a tool holder or shaft, may rotate during transportation.

また、固定側にキー溝等が刻設され、そのキー
溝を基準にして被搬送物を位置決めしたい時等の
ように、方向性を規制するものに使用したい場合
には従来技術では困難であつた。 In addition, it is difficult to use conventional techniques when using the device to restrict directionality, such as when a keyway or the like is carved on the fixed side and you want to position the conveyed object based on the keyway. Ta.

そのため、把持すると同時に回り止め等の位置
決めをすることのできる搬送装置が待望されてい
た。 Therefore, there has been a long-awaited need for a conveyance device that can hold and position the object by preventing it from rotating at the same time.

本考案は上記事情に鑑み提案されたもので、把
持機構を利用する簡単な装置で、丸物ワークの把
持と位置決めを同時に行なうことの可能な、位置
決め機能付ローダハンドを提供することを目的と
する。 The present invention was proposed in view of the above circumstances, and the purpose is to provide a loader hand with a positioning function that can simultaneously grip and position a round workpiece with a simple device that uses a gripping mechanism. do.

〔問題点を解決するための手段〕[Means for solving problems]

本考案は上記問題点を解決するために、円筒状
の被把持部材の径方向に相対的に開閉動作可能
で、この開閉動作の方向に直角な方向から進入し
て被把持部材を把持するローダユニツトのローダ
ハンドであつて、このローダハンドに着脱自在に
設けられ、前記被把持部材を対向して把持する把
持部が形成された一対の把持爪と、この一対の把
持爪に互いに対向するように、かつ、先端が、交
叉するように各々設けられ、前記ローダハンドが
前記被把持部材を挟む状態で進入したときこの被
把持部材の切欠き部に挿入され、閉動作の際、こ
の被把持部材の回転方向の位置決めを行うＬ字形
の位置決め部とからなり、前記一対の把持爪が閉
動作して前記被把持部材を把持するとき、この閉
動作によつて前記各把持爪の位置決め部で切欠き
部を挟むようにしてこの被把持部材の回転方向の
位置決めを同時に行うようにした位置決め機能付
きローダハンドとした。 In order to solve the above-mentioned problems, the present invention is a loader that can open and close relatively in the radial direction of a cylindrical member to be grasped, and that enters from a direction perpendicular to the direction of the opening and closing operation to grasp the member to be grasped. The loader hand of the unit includes a pair of gripping claws that are removably attached to the loader hand and are formed with gripping portions that grip the member to be gripped in opposite directions; and their distal ends are provided so as to intersect with each other, and when the loader hand enters with the grasped member sandwiched therein, the loader hand is inserted into the notch of the grasped member, and during the closing operation, the grasped member and an L-shaped positioning portion for positioning the member in the rotational direction, and when the pair of gripping claws closes and grips the gripped member, this closing action causes the positioning portions of each of the gripping claws to The present invention provides a loader hand with a positioning function that simultaneously positions the gripped member in the rotational direction by sandwiching the notch.

〔作用〕[Effect]

把持爪を有するローダアームの直線方向の進入
動作により、各ローダアームの把持爪に設けたＬ
字形の一対の位置決め部を円筒状の被把持部材の
切欠き部に進入させ、次に、このローダアームの
直線方向の閉動作により、前記一対の位置決め部
の先端を移動させて被把持部材の回転方向の位置
決めを把持と同時に確実に行うものである。 The L provided on the gripping pawl of each loader arm is
The pair of letter-shaped positioning parts are inserted into the notch of the cylindrical member to be gripped, and then, by the linear closing movement of the loader arm, the tips of the pair of positioning parts are moved to move the tip of the pair of positioning parts to the gripped member. This ensures positioning in the rotational direction at the same time as gripping.

〔実施例〕〔Example〕

以下、本考案の一実施例を図面に基づいて更に
詳細に説明する。 Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described in more detail based on the drawings.

第１図は本考案のローダハンドが使用される工
作機械の全体正面図、第２図は同じく全体平面図
を示す。 FIG. 1 is an overall front view of a machine tool in which the loader hand of the present invention is used, and FIG. 2 is an overall plan view of the machine tool.

第１図および第２図において、横形マシニング
センタ等工作機械１の前方が加工エリア２を形成
している。操作位置の反対側には縦ビーム３，
横ビーム４および柱ビーム５等で構成さりた架台
６が門型クレーンの如く設けられている。この架
台６上には、縦ビーム３上に敷設されたガイドレ
ール７を介して矢印Ｕ方向（縦方向）に移動自在
にビーム８が横架されている。そしてこのビーム
８には、矢印Ｍ方向に昇降自在なローダハンド９
やビーム８の自走装置等を組込んで矢印Ｖ方向に
移動自在なローダユニツト１０が載設されてい
る。 In FIGS. 1 and 2, the front of a machine tool 1 such as a horizontal machining center forms a machining area 2. As shown in FIG. On the opposite side of the operating position there is a vertical beam 3,
A frame 6 composed of a horizontal beam 4, a column beam 5, etc. is provided like a gate type crane. A beam 8 is horizontally suspended on the pedestal 6 so as to be movable in the direction of arrow U (vertical direction) via a guide rail 7 laid on the vertical beam 3. A loader hand 9 that can move up and down in the direction of arrow M is attached to this beam 8.
A loader unit 10 is installed which is movable in the direction of arrow V by incorporating a self-propelled device such as a beam 8 and a self-propelled device.

一方、架台６の側面（第１図、２図において架
台６の右方）には複数個のトレー１１を重置した
トレーチエンジヤー１２が設けられ、一部は前記
架台６内に入り込んでいる。前記トレー１１内に
は、各種の被把持部材である工具ＴやワークＷが
順番に並べられ収納されていて多層に重置されて
いる。トレー１１は工程に応じてＶ方向およびＵ
方向に移動し、そのトレー１１内の工具Ｔやワー
クＷを前記ローダハンド９が把持して、工作機械
１に対して搬送する。 On the other hand, a tray engineer 12 in which a plurality of trays 11 are stacked is provided on the side surface of the pedestal 6 (on the right side of the pedestal 6 in FIGS. 1 and 2), and some of the trays 11 are placed inside the pedestal 6. . Inside the tray 11, tools T and workpieces W, which are various members to be gripped, are arranged and housed in order, and are stacked in multiple layers. The tray 11 is placed in the V direction and the U direction depending on the process.
The loader hand 9 grasps the tools T and work W in the tray 11 and transports them to the machine tool 1.

架台６の下方に配設されたトレーチエンジヤー
１２の端部には、各種工具ＴやワークＷに対応し
てローダアーム２７に装着される把持爪である各
種の爪を収納してある爪収納台１３が載置され
る。ローダアーム２７は、前記爪収納台１３に収
納されている例えば丸物ワーク搬送用爪４９や、
ツール搬送用爪６２等を工程に応じてＶ方向、Ｕ
方向、Ｍ方向の動きによつて自動的に取りに行き
装着し、トレー１１上の工具ＴやワークＷを順次
工作機械１に対して搬送する。 At the end of the tray engineer 12 disposed below the pedestal 6, there is a claw storage in which various kinds of claws, which are gripping claws attached to the loader arm 27 in correspondence with various tools T and workpieces W, are stored. A table 13 is placed. The loader arm 27 includes, for example, a round workpiece conveying claw 49 stored in the claw storage table 13,
The tool conveyance claw 62, etc. can be moved in the V direction or in the U direction depending on the process.
The tool T and the workpiece W on the tray 11 are automatically picked up and mounted by movement in the direction M and the tool T and the workpiece W on the tray 11 are sequentially conveyed to the machine tool 1.

上述の如き構成のうち、まず把持爪である各種
の爪の収納する爪収納台１３とローダハンド９の
アーム部について述べる。 Of the above-mentioned configurations, first, the claw storage table 13 in which various types of claws serving as gripping claws are stored, and the arm portion of the loader hand 9 will be described.

第３図は、爪収納台１３の一部断面と、該爪収
納台１３に収納された丸物ワーク搬送用爪とロー
ダアームの一部を示し、第４図は、第３図におけ
る−線矢視一部断面図を示し、第５図は第３
図における−線矢視図を示し、第６図は第５
図における−線矢視一部断面図を示す。 FIG. 3 shows a partial cross section of the claw storage table 13, and a part of the round workpiece conveying claw and loader arm stored in the claw storage table 13, and FIG. 4 shows the - line in FIG. A partial cross-sectional view in the direction of arrows is shown, and FIG.
Fig. 6 shows the - line arrow view in the figure, and Fig. 6 shows the 5th
A partial sectional view taken along the line - in the figure is shown.

第３図および第４図において、爪収納台１３は
前述の如く、架台６の下方に設置されたトレーチ
エンジヤー１２の端部上部に設けられ、収納台本
体１４とその支柱１５，１５、上部ベースプレー
ト１６、下部ベースプレート４０等から構成され
る。収納台本体１４は底板１７の長手方向両端
に、正面中央に角孔１８ａ，１８ａを形成した側
板１８，１８を立設し蓋板１９を固着して略箱体
状に形成されている。従つて、収納台本体１４の
側面両端部は開口部２０，２０となつていて、こ
の両端の開口部２０，２０に後述する把持爪であ
る各種の爪が着脱される訳である。 In FIGS. 3 and 4, the claw storage stand 13 is provided at the upper end of the tray engineer 12 installed below the pedestal 6, as described above, and includes the storage stand main body 14, its supports 15, 15, and the upper part. It is composed of a base plate 16, a lower base plate 40, and the like. The storage table main body 14 is formed into a substantially box-like shape by standing upright side plates 18, 18 having square holes 18a, 18a formed in the center of the front at both longitudinal ends of a bottom plate 17, and fixing a cover plate 19 thereto. Therefore, both end portions of the side surfaces of the storage table main body 14 are formed into openings 20, 20, and various types of gripping claws, which will be described later, are attached to and removed from the openings 20, 20 at both ends.

前記蓋板１９の巾方向中心でかつ厚さ方向中心
には、蓋板１９中央にくり抜かれた角孔１９ａに
向つて長手方向に段付き貫通孔２１，２１が穿設
されている。この段付き貫通孔２１，２１には、
段付きに形成され細径部に押圧手段であるばね２
２を巻着したフローテイングピン５５の抜防止用
安全ピン２３，２３が前後のスリーブ２４，２５
を介して挿入される。この安全ピン２３，２３の
先端にはストツパ２６，２６が取付けられてい
て、両側から挿入された安全ピン２３，２３は、
最も近づいた時でもストツパ２６，２６同士が若
干離れた位置にあるように構成されている。 At the center in the width direction and the center in the thickness direction of the cover plate 19, stepped through holes 21, 21 are bored in the longitudinal direction toward the square hole 19a cut out in the center of the cover plate 19. In these stepped through holes 21, 21,
A spring 2 is formed in a stepped manner and serves as a pressing means in the narrow diameter part.
The safety pins 23, 23 for preventing the floating pin 55 from being pulled out are wrapped around the front and rear sleeves 24, 25.
Inserted via Stoppers 26, 26 are attached to the tips of the safety pins 23, 23, and the safety pins 23, 23 inserted from both sides are
The stoppers 26, 26 are configured so that they are slightly apart from each other even when they are closest to each other.

安全ピン２３，２３は、通常ばね２２によつて
互いの安全ピン２３，２３が離反する方向に付勢
され、安全ピン頭部２３ａ，２３ａが想像線（２
点鎖線）の位置まで伸びている。そしてこの時、
収納台本体１４に爪が収納されていれば、該爪に
設けられた垂直方向に摺動自在のフローテイング
ピン５５頂面を押圧することで該フローテイング
ピン５５の爪からの飛出しを防止している。 The safety pins 23, 23 are normally biased by the spring 22 in a direction in which the safety pins 23, 23 are separated from each other, and the safety pin heads 23a, 23a are aligned with the imaginary line (2
It extends to the position indicated by the dotted chain line). And at this time,
If a claw is stored in the storage table main body 14, pressing the top surface of a vertically slidable floating pin 55 provided on the claw prevents the floating pin 55 from jumping out from the claw. are doing.

前記爪の着脱時には、ローダハンド９のローダ
アーム２７上部に螺着された突出部たる押え部材
２８先端面が、前記ローダアーム２７の前進（閉
じ方向）によつて安全ピン頭部２３ａ頂面に当接
し、ばね２２の付勢に抗して安全ピン２３，２３
を互いに接近させる方向に押圧する。 When the claw is attached or detached, the tip end surface of the presser member 28, which is a protrusion screwed onto the upper part of the loader arm 27 of the loader hand 9, touches the top surface of the safety pin head 23a as the loader arm 27 moves forward (in the closing direction). The safety pins 23, 23 abut against each other and resist the bias of the spring 22.
press in a direction that brings them closer together.

前記蓋板中央の角孔１９ａは、カバー２９を蓋
板１９に螺着することにより遮蔽され角孔１９ａ
内の安全ピン２３，２３、ストツパー２６，２６
や近接スイツチ３７等が保護される。 The square hole 19a at the center of the cover plate is covered by screwing the cover 29 onto the cover plate 19.
Inside safety pins 23, 23, stoppers 26, 26
, the proximity switch 37, etc. are protected.

前記蓋板１９に挿入された安全ピン２３，２３
を中心として、巾方向に対称位置でかつ長手方向
両端部には段付き貫通孔３０が下方に向けて穿設
される。この段付き貫通孔３０には、後述する各
種爪が嵌入されてきた際に爪上部に刻設されたＶ
ノツチ５９に係合し係止すべく鋼球３１が挿入さ
れ、押え板３２で固定されたばね３３によつて常
に下方に付勢されている。 Safety pins 23, 23 inserted into the cover plate 19
Stepped through holes 30 are formed downward at symmetrical positions in the width direction and at both ends in the longitudinal direction. This stepped through hole 30 has a V carved on the upper part of the claw when various kinds of claws, which will be described later, are inserted.
A steel ball 31 is inserted to engage and lock the notch 59, and is constantly urged downward by a spring 33 fixed by a presser plate 32.

また、前記蓋板１９の下面には、各種の爪が嵌
入されてきた際の停止位置を決めるストツパ３４
が螺着されている。 Further, on the lower surface of the lid plate 19, a stopper 34 is provided which determines the stopping position when various claws are inserted.
is screwed on.

前記収納台本体１４の底板１７には、前記蓋板
１９内の安全ピン２３の出入り確認を検知するた
めの近接スイツチ３５を具備したブラケツト３６
が、蓋板１９中央の角孔１９ａに向けて立設され
る。更にこのブラケツト３６に交差して、収納台
本体１４両側の爪の在場確認を検知するための近
接スイツチ３７を具備したブラケツト３８，３８
が長孔３８ａ，３８ａによつて調整可能に設けら
れている。 A bracket 36 is provided on the bottom plate 17 of the storage table main body 14 and is equipped with a proximity switch 35 for detecting whether the safety pin 23 in the lid plate 19 is in or out.
is erected toward the square hole 19a at the center of the cover plate 19. Furthermore, brackets 38 and 38 are provided across this bracket 36 and equipped with a proximity switch 37 for detecting the presence of the claws on both sides of the storage table main body 14.
is provided so as to be adjustable by elongated holes 38a, 38a.

収納台本体１４の正面側と背面側には、前記側
板１８の角孔より大き目の側面カバー３９，３９
が螺着され、近接スイツチ３５，３７等を遮蔽し
保護している。 Side covers 39, 39 larger than the square holes of the side plates 18 are provided on the front and back sides of the storage table main body 14.
is screwed on to shield and protect the proximity switches 35, 37, etc.

上述の如き構成の収納台本体１４は、複数個
（例えば３個）上部ベースプレート１６上に併設
される。この上部ベースプレート１６は支柱１
５，１５によつて下部ベースプレート４０と連結
され、複数個設けた調整用ボルト４１で高さおよ
び傾きを調整しながら、収納台本体１４をボルト
４２でトレーチエンジヤー１２上部に取付ける。 A plurality (for example, three) of the storage stand main bodies 14 having the above-described configuration are installed on the upper base plate 16. This upper base plate 16 is
5 and 15, and the storage stand main body 14 is attached to the upper part of the tray engineer 12 with bolts 42 while adjusting the height and inclination with a plurality of adjustment bolts 41.

前記上部ベースプレート１６上に載設された複
数個の収納台本体１４に対応した位置の上部ベー
スプレート１６側面には、ローダハンド９のロー
ダアーム２７が下降してくる際のストロークを確
認する検知手段たる近接スイツチ４３が取付けら
れる。 On the side surface of the upper base plate 16 at a position corresponding to the plurality of storage stand bodies 14 mounted on the upper base plate 16, there is a detection means for checking the stroke when the loader arm 27 of the loader hand 9 descends. A proximity switch 43 is attached.

次に、第３図ないし第６図に基づいてローダハ
ンド９を形成しているローダアーム２７について
説明する。 Next, the loader arm 27 forming the loader hand 9 will be explained based on FIGS. 3 to 6.

該ローダアーム２７は各種制御機構が組込まれ
たローダユニツト（第１図）１０に連結してい
て、上下動および前後動（開閉動）の各動作が可
能である。そしてローダアーム２７は各種爪と係
合し一体となつた時ローダハンド９を構成する。
前記ローダアーム２７は、収納台本体側面の開口
部２０，２０と同程度の巾に形成され、その開口
部２０，２０に向合つた状態に設けられる。 The loader arm 27 is connected to a loader unit (Fig. 1) 10 incorporating various control mechanisms, and is capable of vertical movement and longitudinal movement (opening/closing movement). The loader arm 27 engages with various claws and constitutes the loader hand 9 when integrated.
The loader arm 27 is formed to have approximately the same width as the openings 20, 20 on the side surface of the storage stand main body, and is provided facing the openings 20, 20.

ローダアーム２７は底部に爪下部の係合体５２
を支持する顎部４４ａを形成する爪受台４４を固
着してあり、更にこの爪受台４４の上方両側面に
は係合部材４５，４５が螺着される。この係合部
材４５，４５はローダアーム２７の巾方向側面に
略正方形の板状部材として突設され、更にローダ
アーム２７前方（爪側）にも突設されている。そ
してローダアーム２７前方に向けて突設された係
合部材４５，４５は、第５図に見る如く内側に溝
４５ａ，４５ａが形成されていて、しかもこの溝
４５ａ，４５ａは係合部材４５，４５の途中から
上方に向けて開く方向に傾斜して形成され楔形と
なつている。 The loader arm 27 has an engaging body 52 below the claw at the bottom.
A pawl holder 44 forming a jaw portion 44a for supporting the holder 44 is fixed thereto, and engagement members 45, 45 are screwed onto both upper sides of the pawl holder 44. The engaging members 45, 45 are provided as substantially square plate-shaped members protruding from the width direction side surfaces of the loader arm 27, and are also provided protruding from the front (claw side) of the loader arm 27. The engaging members 45, 45 protruding toward the front of the loader arm 27 have grooves 45a, 45a formed inside, as shown in FIG. It is formed to be inclined in the direction of opening upward from the middle of 45, and has a wedge shape.

前記係合部材４５，４５の更に上方には、ロー
ダアーム２７と同巾の押え部材２８が、ローダア
ーム２７前方に突出して設けられる。この押え部
材２８は、ローダアーム２７が最大限前進した際
前述した収納台本体１４の蓋板１９内の安全ピン
２３の頭部頂面に当接押圧し、ローダアーム２７
の最前面が爪取付台５０の後面と同一面となるよ
うに形成されている。そして、この押え部材２８
にはローダアーム２７が開閉動する際、後述する
爪取付台５０内に挿着されたフローテイングピン
５５頂面上を滑動すべくローラ４６が取付ピン４
７，ブツシユ４８を介して取付けられる。 Further above the engaging members 45, 45, a holding member 28 having the same width as the loader arm 27 is provided so as to protrude forward of the loader arm 27. When the loader arm 27 moves forward to the maximum extent, the presser member 28 comes into contact with the top surface of the head of the safety pin 23 in the cover plate 19 of the storage stand main body 14, and presses the loader arm 27.
is formed so that its frontmost surface is flush with the rear surface of the claw mount 50. And this pressing member 28
When the loader arm 27 opens and closes, the roller 46 slides on the top surface of the floating pin 55 inserted into the claw mount 50, which will be described later.
7. Attached via bush 48.

今度は、各種爪のうち丸物ワーク搬送用爪につ
いて説明する。 This time, among the various types of claws, the claws for transporting round workpieces will be explained.

丸物ワーク搬送用爪４９は第３図ないし第６図
において明らかな如く、爪取付台５０に爪本体５
１を螺着して構成される。このうち爪取付台５０
は他の爪本体、すなわちツール搬送用爪６１の本
体にも共通して使用されるようにできていて、前
記爪収納台本体１４両側の開口部２０と同程度の
巾に形成されている。 As is clear from FIGS. 3 to 6, the round workpiece conveying claw 49 is mounted on a claw mounting base 50 with the claw body 5.
1 screwed together. Of these, claw mounting base 50
are designed to be used in common with other claw bodies, that is, the body of the tool conveying claw 61, and are formed to have the same width as the openings 20 on both sides of the claw storage stand body 14.

この爪取付台５０は下部に、前述した爪受台４
４の顎部４４ａと係合する係合体５２を具備して
おり、収納台本体１４の開口部２０，２０に嵌入
する爪本体５１と同一高さに作成された最上部側
面（巾方向）に係合体５３を形成している。この
係合体５３は下部に向つて狭くなる傾斜面となつ
ていて、前述したローダアーム２７側面の係合部
材４５に形成されている傾斜面と係合するように
なつている。 This claw mount 50 has the above-mentioned claw holder 4 at the bottom.
The uppermost side surface (width direction) is provided with an engaging body 52 that engages with the jaw portion 44a of the storage table body 14, and is made at the same height as the claw body 51 that fits into the openings 20, 20 of the storage table body 14. An engaging body 53 is formed. This engaging body 53 has an inclined surface that becomes narrower toward the bottom, and is adapted to engage with the inclined surface formed on the engaging member 45 on the side surface of the loader arm 27 described above.

また前記爪取付台５０内部は、巾方向中心に段
付き貫通孔５４が下方に向けて刻設されていて、
フローテイングピン５５が細径部内に挿嵌された
上下のブツシユ５６，５７を介して挿入される。
フローテイングピン５５は、該フローテイングピ
ン頭部と爪取付台５０内部段付き貫通孔５４の大
径部内とに介装されたばね５８によつて、通常は
上方に付勢されている。 Further, inside the claw mount 50, a stepped through hole 54 is carved downward at the center in the width direction,
A floating pin 55 is inserted through upper and lower bushes 56 and 57 inserted into the narrow diameter portion.
The floating pin 55 is normally urged upward by a spring 58 interposed between the floating pin head and the large diameter portion of the internal stepped through hole 54 of the claw mount 50.

そしてローダアーム２７が爪を挿着している
際、前述したローダアーム２７の係合部材４５と
爪取付台５０、係合体５３との係合による挿着の
外に更に安全のために、このばねの付勢力によつ
てフローテイングピン５５をローダアーム２７上
部の押え部材２８に押圧し抜止め作用を働かせて
いる。 When the loader arm 27 is inserting the claw, in addition to the above-mentioned insertion by the engagement between the engagement member 45 of the loader arm 27, the claw mounting base 50, and the engagement body 53, this The biasing force of the spring presses the floating pin 55 against the holding member 28 on the upper part of the loader arm 27 to prevent it from coming off.

爪本体５１は爪取付台５０に螺着され一体化し
て、収納台本体１４両側面の開口部２０，２０に
嵌入される。丸物ワーク搬送用の爪本体５１は、
丸物ワークＷを挾持し易いように爪本体５１先端
部が略凹部形状に形成されている。また、爪本体
５１上面には巾方向両端にＶノツチ５９か刻設さ
れていて、爪が嵌入した際前述した収納台本体１
４の鋼球３１と係合する。 The claw body 51 is screwed and integrated with the claw mounting base 50, and is fitted into the openings 20, 20 on both sides of the storage base body 14. The claw body 51 for transporting round workpieces is
The tip of the claw body 51 is formed into a substantially concave shape so that the round workpiece W can be easily held. Further, V notches 59 are carved on the upper surface of the claw body 51 at both ends in the width direction, so that when the claw is inserted, the above-mentioned storage stand main body 1
It engages with the steel ball 31 of No. 4.

以上は丸物ワークの搬送用爪についての説明で
あるが、工具Ｔを搬送する場合でも爪取付台５０
に取付ける爪本体５１を換えるのみで可能であ
り、第７図に示される如くである。 The above is an explanation of the claws for transporting round workpieces, but even when transporting the tool T, the claw mounting base 50
This can be done by simply changing the claw body 51 attached to the holder, as shown in FIG.

第７図は本考案である位置決め機構付ローダハ
ンドを表わす正面断面図を示し、第８図は第７図
における−線矢視図を示す。 FIG. 7 shows a front cross-sectional view of the loader hand with a positioning mechanism according to the present invention, and FIG. 8 shows a view taken along the - line in FIG.

把持部材であるツール搬送用爪６１も前述した
ような爪取付台５０に爪本体６０、爪先端６２を
一体化して螺着することにより構成されている。
爪本体６０は前述した他の爪本体等と同様、収納
台本体１４側面開口部２０，２０に嵌入し、爪本
体６０下部に螺着した爪先端６２は、ツールホル
ダー６３のフランジ巾程度に形成され、前記収納
台本体１４の底板１７の一部を切欠いて下方に延
設されている。この爪先端６２，６２の下方前面
は、ツールホルダー６３のフランジ外周に周設さ
れた溝６３ａに係合しツールホルダー６３を挾
持すべく、該ツールホルダー６３の溝６３ａに
沿つて突起部６２ａ，６２ａを内周に形成してい
る。前記爪先端６２，６２の一部には、正面視
（第７図）Ｌ字形の係合部材である位置決め部材
６４，６４が螺着される。 The tool conveyance claw 61, which is a gripping member, is also constructed by integrally screwing the claw body 60 and the claw tip 62 onto the claw mounting base 50 as described above.
The claw body 60, like the other claw bodies described above, fits into the side openings 20, 20 of the storage table main body 14, and the claw tip 62 screwed into the lower part of the claw body 60 is formed to be about the width of the flange of the tool holder 63. A portion of the bottom plate 17 of the storage table main body 14 is cut out to extend downward. The lower front surfaces of the claw tips 62, 62 are arranged along the groove 63a of the tool holder 63 in order to engage with a groove 63a provided around the outer periphery of the flange of the tool holder 63 and to clamp the tool holder 63. 62a is formed on the inner periphery. Positioning members 64, 64, which are L-shaped engagement members when viewed from the front (FIG. 7), are screwed onto a portion of the claw tips 62, 62.

該位置決め部材６４，６４は、平面視（第８
図）で明らかなように両側から交差して設けられ
ていて、ローダハンド９がツールホルダー６３を
把持するために開き加減で下降してきた際、ツー
ルホルダー６３のフランジ部外周に刻設されたキ
ー溝６３ｂ内に飛び込んで概略の位置決め作用を
なす。ローダアーム２７が前進すると交差してい
る位置決め部材６４，６４先端は互いに離反する
方向に開く。即ち、この位置決め部材６４，６４
先端がキー溝６３ｂの側面に接近することになり
位置決め作用を行なうことになる。位置決め部材
６４，６４先端とキー溝６３ｂの側面は若干の隙
間があつても効果に影響はない。 The positioning members 64, 64 are
As is clear from the figure), when the loader hand 9 opens and descends to grasp the tool holder 63, the key engraved on the outer periphery of the flange of the tool holder 63 It jumps into the groove 63b and performs a rough positioning action. When the loader arm 27 moves forward, the intersecting tips of the positioning members 64, 64 open in directions away from each other. That is, these positioning members 64, 64
The tip approaches the side surface of the keyway 63b and performs a positioning action. Even if there is a slight gap between the tips of the positioning members 64, 64 and the side surface of the keyway 63b, the effect will not be affected.

上述の如く構成された本考案の作用を説明す
る。 The operation of the present invention configured as described above will be explained.

トレーチエンジヤー１２内に多層に重置された
トレー１１上に、それぞれ丸物ワークＷおよびそ
の他の形状のワーク等と、それぞれのワークに専
用の工具Ｔあるいは工具マガジン内では不足の工
具Ｔを挿着したツールホルダーが順序良く配置さ
れていて、そのトレー１１がトレーチエンジヤー
１２内をスケジユールに従つて順次ローダユニツ
ト１０の下に送られ一定の高さにまで迫り上がつ
てくる。このトレー１１上に載置されたワークＷ
と工具Ｔの種類はトレー１１側面と工作機械に取
付けられた読取りヘツドと記憶メモリ、例えば
ICカード等によつて予め識別されていて、その
ワークＷと工具Ｔに対応した爪およびツールホル
ダをローダユニツト１０が取りに行くように指令
を出す。 On trays 11 stacked in multiple layers inside the tray engineer 12, round workpieces W and other shaped workpieces are inserted, as well as tools T dedicated to each workpiece or tools T that are insufficient in the tool magazine. The loaded tool holders are arranged in a well-ordered manner, and the trays 11 are sent under the loader unit 10 one after another within the tray engineer 12 according to a schedule and rise to a certain height. The workpiece W placed on this tray 11
and the type of tool T are determined by the side of the tray 11 and the reading head and storage memory attached to the machine tool, e.g.
The loader unit 10 issues a command to pick up the claw and tool holder that are identified in advance by an IC card or the like and correspond to the workpiece W and tool T.

一方、爪収納台１３には送られてくるトレーに
対応して、予め各種爪が手動あるいは別の爪挿着
手段（図略）によつて収納されている。 On the other hand, various types of nails are stored in the nail storage table 13 in advance, corresponding to the trays that are sent, either manually or by another nail insertion means (not shown).

今、送られてきたトレー１１上に丸物ワークＷ
とツールホルダー６３が載置されていた場合、ロ
ーダアーム２７に丸物ワーク搬送用爪４９を装着
するために、ローダユニツト１０のＶ方向の動き
とビーム８のＵ方向の動きでローダアーム２７を
爪収納台１４の丸物ワーク搬送用爪４９の収納さ
れている位置まで移動させる。次いでローダアー
ム２７の爪受台４４と押え部材２８が、爪収納台
１３内に収納されている丸物ワーク搬送用爪４９
の最大巾に干渉しないようにローダアーム２７を
開いた状態で下降させる。 The round work piece W is now on the tray 11 that was sent to me.
When the tool holder 63 is placed on the loader arm 27, the loader arm 27 is moved by the V-direction movement of the loader unit 10 and the U-direction movement of the beam 8 in order to attach the round workpiece transfer claw 49 to the loader arm 27. The claw storage table 14 is moved to the position where the round workpiece conveying claw 49 is stored. Next, the claw holder 44 and the holding member 28 of the loader arm 27 are moved to the round workpiece conveying claw 49 stored in the claw storage table 13.
The loader arm 27 is lowered in an open state so as not to interfere with the maximum width of the loader arm 27.

次に、ローダアーム２７が丸物ワーク搬送用爪
４９を装着するのであるがそのことを第３図に基
づいて更に詳しく述べる。同図において示した
S1〜S4の矢印はローダアーム２７の動作手順を
表わすがこれからも明らかな如くローダアーム２
７は、 丸物ワーク搬送用爪４９の下部を爪受台４４
がクリアする位置までS1の如く下降してくる。 Next, the loader arm 27 is equipped with the claw 49 for transporting round workpieces, which will be described in more detail with reference to FIG. Shown in the same figure
The arrows S1 to S4 represent the operating procedure of the loader arm 27, and as will be clear from this, the loader arm 2
7, the lower part of the round workpiece conveying claw 49 is attached to the claw holder 44.
It descends like S1 until it clears the position.

次にS2の方向に移動させる。このことはロ
ーダアーム２７を閉じることを意味する。この
時ローダアーム２７の押え部材２８が、爪本体
５０内に挿入されているフローテイングピン５
５頂面を押圧している安全ピン２３の頂面を押
しながら移動する。ローダアーム２７と爪本体
５０とが当接したら、 S3の方向にローダアーム２７を上昇させる。
ローダアーム２７の爪受台４４と爪本体５０の
係合体５２とが係合し、同時に爪本体５０の係
合体５３がローダアーム２７に設けられた係合
部材４５と互いの傾斜面で係合し爪本体５０を
ローダアーム２７に強く挿着する。安全ピン２
３に押圧されていたフローテイングピン５５
は、ばね５８付勢によつて押え部材２８のロー
ラ４６に強く押圧される。 Next, move in the direction of S2. This means closing the loader arm 27. At this time, the holding member 28 of the loader arm 27 is pressed against the floating pin 5 inserted into the claw body 50.
5. Move while pressing the top surface of the safety pin 23 that is pressing the top surface. When the loader arm 27 and the claw body 50 come into contact with each other, the loader arm 27 is raised in the direction of S3.
The claw holder 44 of the loader arm 27 and the engaging body 52 of the claw body 50 engage with each other, and at the same time, the engaging body 53 of the claw body 50 engages with the engaging member 45 provided on the loader arm 27 on their mutual inclined surfaces. The claw body 50 is firmly inserted into the loader arm 27. safety pin 2
Floating pin 55 that was pressed by 3
is strongly pressed against the roller 46 of the presser member 28 by the bias of the spring 58.

上述した〜の動作によつて、丸物ワーク搬
送用爪４９は完全にローダアーム２７に装着され
たことになる。 By the above-mentioned operations, the round workpiece conveying claw 49 is completely attached to the loader arm 27.

その後、ローダアーム２７をS4の方向に移
動させる。つまりローダアーム２７を開くこと
で丸物ワーク搬送用爪４９を爪収納台１３から
完全に抜出した状態となる。 Thereafter, the loader arm 27 is moved in the direction S4. That is, by opening the loader arm 27, the round workpiece conveying claw 49 is completely pulled out from the claw storage table 13.

丸物ワーク搬送用爪４９を装着したローダアー
ム２７はローダハンド９を構成し、ローダハンド
９のＭ方向およびＶ方向の動きとビーム８のＵ方
向の動きによつて、トレー１１上の丸物ワークＷ
を把持するためにトレー１１上に移動する。トレ
ー１１上の丸物ワークＷを、ローダハンド９を構
成する爪本体５１の先端部でローダハンド９の閉
じ方向（Ｓ２）の動きによつて把持する。その後
工作機械１側のパレツト（図略）上に搬送する。
テーブル上に搬送された丸物ワークＷは取付治具
等により固定され加工エリア２内でスケジユール
に従つた加工を施される。 The loader arm 27 equipped with the round workpiece transfer claw 49 constitutes the loader hand 9, and the round workpiece W on the tray 11 is moved by the movement of the loader hand 9 in the M direction and the V direction and the movement of the beam 8 in the U direction.
move onto the tray 11 to grasp it. The round workpiece W on the tray 11 is gripped by the tip of the claw body 51 constituting the loader hand 9 by moving the loader hand 9 in the closing direction (S2). Thereafter, it is transported onto a pallet (not shown) on the machine tool 1 side.
The round workpiece W conveyed onto the table is fixed with a mounting jig or the like, and processed in accordance with a schedule within the processing area 2.

テーブル上に丸物ワークＷを搬送したローダハ
ンド９は特定の位置にまで待避する。 The loader hand 9 that has transported the round workpiece W onto the table retreats to a specific position.

トレー１１上に複数個載置された丸物ワークＷ
を、順次テーブル側の加工済みワークとローダハ
ンド９によつて交換しながら１つの工程を終了さ
せる。トレー１１上に載置された丸物ワークＷに
専用ツールＴを挿着したツールホルダー６３が必
要であり載置されていた場合には、スケジユール
に従つて上述した丸物ワーク搬送用爪装着と同様
の動作によつて、爪収納台１３内に収納されてい
るツール搬送用爪６１をローダアーム２７に装着
する。後は、そのツール搬送用爪６１によつてト
レー１１上のツールホルダー６３を把持して工作
機械１のツールマガジン内に収納され順次割出さ
れて工作機械の主軸に挿着されプルスタツド等に
よつて固定してからワーク加工を行なうことにな
る。 A plurality of round workpieces W placed on the tray 11
is sequentially exchanged with the processed workpiece on the table side by the loader hand 9, and one process is completed. If the tool holder 63 with the special tool T inserted into the round workpiece W placed on the tray 11 is necessary and installed, the above-mentioned round workpiece transportation claw attachment and the tool holder 63 are installed. The tool conveyance claw 61 stored in the claw storage table 13 is attached to the loader arm 27 by a similar operation. After that, the tool holders 63 on the tray 11 are gripped by the tool transport claws 61 and stored in the tool magazine of the machine tool 1, indexed sequentially, and inserted into the main shaft of the machine tool using a pull stud or the like. The workpiece will be machined after it is fixed.

なお、各種爪を交換するにはそれらの各種爪を
挿着する動作と逆の順序で行なえばよい。即ち、
例えば前述した丸物ワーク搬送用爪４９をツール
搬送用爪６１に交換する場合、まず丸物ワーク搬
送用爪４９を装着したローダアーム２７を爪収納
台１３の位置まで移動させローダアーム２７を爪
収納台本体１４の両端開口部２０，２０前方まで
下降させる。次いで、ローダアーム２７をS₂の方
向に移動させることで丸物ワーク搬送用爪４９の
爪本体５１を前記爪収納台本体１４の開口部２
０，２０内に挿嵌させる。Ｖノツチ５９と鋼球３
１との係合により丸物ワーク搬送用爪４９は爪収
納台本体１４内に収納される。ローダアーム２７
を下降させ（S3の逆方向）、ローダアーム２７を
丸物ワーク取付台５０との係合から離脱させロー
ダアーム２７開き方向に移動させる（S2の逆方
向）。 It should be noted that in order to replace the various claws, the operations for inserting and attaching the various claws may be performed in the reverse order. That is,
For example, when replacing the round workpiece transfer claw 49 described above with the tool transfer claw 61, first move the loader arm 27 on which the round workpiece transfer claw 49 is attached to the position of the claw storage table 13, and then move the loader arm 27 with the tool transfer claw 61. It is lowered to the front of the openings 20, 20 at both ends of the storage stand main body 14. Next, by moving the loader arm 27 in the direction S ₂ , the claw main body 51 of the round workpiece transporting claw 49 is moved into the opening 2 of the claw storage stand main body 14 .
Insert it within 0.20. V notch 59 and steel ball 3
1, the round workpiece conveying claw 49 is stored in the claw storage stand main body 14. Loader arm 27
is lowered (in the opposite direction of S3), the loader arm 27 is disengaged from the round workpiece mounting base 50, and the loader arm 27 is moved in the opening direction (in the opposite direction of S2).

その状態で爪収納台本体１４に収納されたツー
ル搬送用爪６１の前方位置までローダアーム２７
を移動させて前述の爪装着動作を繰返すことにな
る。 In this state, the loader arm 27 moves to the front position of the tool conveying claw 61 stored in the claw storage stand main body 14.
, and repeat the above-mentioned claw attaching operation.

以上のように本実施例によれば、各種の把持爪
のツール搬送用爪またはワーク搬送爪に取付けた
簡単な部材でしかもツール搬送用爪またはワーク
搬送爪の開閉動作を利用して、ツールホルダーま
たは丸物ワークを把持すると同時にＬ字形の位置
決め部で被把持部材であるツールホルダーまたは
丸物ワークの回り止めや切欠き部等を利用して位
置決めを行うことができ、構成が簡素であり、信
頼性が高くなる。 As described above, according to this embodiment, the tool holder can be held by using a simple member attached to the tool conveying pawl or workpiece conveying pawl of various gripping pawls, and by utilizing the opening and closing operations of the tool conveying pawl or workpiece conveying pawl. Alternatively, the round workpiece can be gripped and at the same time positioned using the L-shaped positioning part using the tool holder, which is the member to be gripped, or the rotation stop or notch of the round workpiece, and the configuration is simple. Increased reliability.

〔考案の効果〕[Effect of idea]

本考案によれば、把持部材に取付けた簡単な係
止部材で、しかも前記把持部材の動きを利用して
被把持部材である丸物ワークを把持すると同時に
位置決めをすることができる。従つて、搬送中に
丸物ワークが回つたりする虞れはなくなり、より
確実な把持が可能であり、方向性を規制する必要
のある場合等に非常に有利な装置となつた。 According to the present invention, with a simple locking member attached to a gripping member, and by utilizing the movement of the gripping member, it is possible to grip and simultaneously position a round workpiece, which is a member to be gripped. Therefore, there is no risk that the round workpiece will rotate during transportation, and more reliable gripping is possible, making the device extremely advantageous in cases where directionality needs to be controlled.

また、本考案はローダハンドに限らずロボツト
ハンドや、あるいはATC等の搬送装置にも用い
ることができ、利用価値の大なる位置決め機能付
ローダハンドを提供することが可能となつた。 Furthermore, the present invention can be used not only for loader hands but also for robot hands and conveyance devices such as ATC, making it possible to provide a loader hand with a positioning function that has great utility.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本願考案のローダハンドが使用される
工作機械の全体正面図、第２図は同じく全体平面
図、第３図は爪収納台の一部断面と、該爪収納台
に収納された丸物ワーク搬送用爪とローダアーム
の一部を示し、第４図は第３図における−線
矢視一部断面図、第５図は第３図における−
線矢視図、第６図は第５図における−線矢視
一部断面図、第７図は本願考案である位置決め機
構付ローダハンドを表わす正面断面図を示し、第
８図は第７図における−線矢視図を示す。 １……工作機械、６……架台、８……ビーム、
９……ローダハンド、１０……ローダユニツト、
１１……トレー、１２……トレーチエンジヤー、
１３……爪収納台、２０……開口部、２２……ば
ね、２３……安全ピン、２７……ローダアーム、
２８……押え部材、３１……鋼球、３９……側面
カバー、４４……爪受台、４５……係合部材、４
６……ローラ、４９……丸物ワーク搬送用爪、５
０……爪取付台、５１……爪本体、５２，５３…
…係合体、５５……フローテイングピン、６０…
…爪本体、６１……ツール搬送用爪（把持部材）、
６３……ツールホルダー、６４，６４……位置決
め部材（係合部材）。 Fig. 1 is an overall front view of a machine tool in which the loader hand of the present invention is used, Fig. 2 is an overall plan view of the machine tool, and Fig. 3 is a partial cross section of a claw storage stand and the machine tool stored in the claw storage stand. 4 shows a part of the round workpiece conveying claw and the loader arm, FIG. 4 is a partial cross-sectional view taken along the line - in FIG. 3, and FIG. 5 shows a part of the loader arm in FIG.
6 is a partial sectional view taken along the line - in FIG. 5, FIG. 7 is a front sectional view showing the loader hand with a positioning mechanism according to the present invention, and FIG. A - line arrow view is shown in FIG. 1... Machine tool, 6... Frame, 8... Beam,
9...Loader hand, 10...Loader unit,
11...tray, 12...tray engineer,
13... Claw storage stand, 20... Opening, 22... Spring, 23... Safety pin, 27... Loader arm,
28... Pressing member, 31... Steel ball, 39... Side cover, 44... Claw holder, 45... Engaging member, 4
6...Roller, 49...Claw for transporting round workpieces, 5
0...Claw mounting base, 51...Claw body, 52, 53...
...Engaging body, 55... Floating pin, 60...
...Claw body, 61... Tool conveyance claw (gripping member),
63... Tool holder, 64, 64... Positioning member (engaging member).

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】 円筒状の被把持部材の径方向に相対的に開閉動
作可能で、この開閉動作の方向に直角な方向から
進入して被把持部材を把持するローダユニツトの
ローダハンドであつて、 このローダハンドに着脱自在に設けられ、前記
被把持部材を対向して把持する把持部が形成され
た一対の把持爪と、 この一対の把持爪に互いに対向するように、か
つ、先端が、交叉するように各々に設けられ、前
記ローダハンドが前記被把持部材を挟む状態で進
入したときこの被把持部材の切欠き部に挿入さ
れ、閉動作の際、この被把持部材の回転方向の位
置決めを行うＬ字形の位置決め部とからなり、 前記一対の把持爪が閉動作して前記被把持部材
を把持するとき、この閉動作によつて各把持爪に
設けた位置決め部で切欠き部を挟むようにしてこ
の被把持部材の回転方向の位置決めを同時に行う
ようにしたことを特徴とする位置決め機能付ロー
ダハンド。[Claim for Utility Model Registration] A loader hand of a loader unit that can open and close a cylindrical member to be grasped relative to the radial direction, and that enters from a direction perpendicular to the direction of the opening and closing operation to grasp the member to be grasped. a pair of gripping claws that are detachably provided on the loader hand and are formed with gripping portions that grip the member to be gripped in an opposing manner; and Tips are provided at each end so as to intersect with each other, and when the loader hand enters the gripped member while sandwiching the gripped member, the tips are inserted into the notch of the gripped member, and during the closing operation, the gripped member rotates. and an L-shaped positioning portion for positioning in the direction, and when the pair of gripping claws closes and grips the member to be gripped, the positioning portion provided on each gripping claw opens a notch due to this closing action. A loader hand with a positioning function, characterized in that the positioning of the gripped member in the rotational direction is simultaneously performed by sandwiching the gripped member.