JPH0445844B2 - - Google Patents
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- JPH0445844B2 JPH0445844B2 JP58235676A JP23567683A JPH0445844B2 JP H0445844 B2 JPH0445844 B2 JP H0445844B2 JP 58235676 A JP58235676 A JP 58235676A JP 23567683 A JP23567683 A JP 23567683A JP H0445844 B2 JPH0445844 B2 JP H0445844B2
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
Description
【発明の詳細な説明】
(イ) 産業上の利用分野
本発明は予め定められた誘導路線に沿つて誘導
走行する電動車の始動制御装置に関し、特に無線
操縦における電動車の始動を確実にする装置に関
する。[Detailed Description of the Invention] (a) Field of Industrial Application The present invention relates to a starting control device for an electric vehicle that guides the vehicle along a predetermined guidance route, and particularly for ensuring the starting of an electric vehicle by radio control. Regarding equipment.
(ロ) 従来技術
従来、路面に埋設した誘導線に交流電流を流す
ことにより生ずる交番磁界を検出するこにより、
あるいは路面に反射効率の異なる線を設け、この
線を光学的に検出することによつて、電動車を上
記誘導線あるいは線（以下誘導路線という）に沿
つて誘導走行するものが、ゴルフカートあるいは
運搬車等に適用されている。(b) Prior art Conventionally, by detecting the alternating magnetic field generated by passing an alternating current through a guide wire buried in the road surface,
Alternatively, by providing lines with different reflection efficiencies on the road surface and optically detecting these lines, an electric vehicle can be guided along the above-mentioned guide line or line (hereinafter referred to as a guide line), such as a golf cart or Applied to transport vehicles, etc.
この種従来装置において、電動車を停止あるい
は減速等をさせるために、誘導路面に磁力発生源
を埋設し、この磁力を検出するようにしていた
（特公昭50−9956号公報）。この場合に停止点とし
ての磁力発生源からの磁力を検出した後、この検
出時点から、電動車に設けたブレーキ手段が作動
開始して電動車を停止するものであり、その磁力
発生源上で電動車が停止することなく、その後電
動車を始動するに際して、その磁力発生源からの
磁力を影響を受けないものである。 In this type of conventional device, in order to stop or decelerate an electric vehicle, a magnetic force generating source is buried in the guiding road surface and this magnetic force is detected (Japanese Patent Publication No. 50-9956). In this case, after detecting the magnetic force from the magnetic force generation source as the stopping point, the braking means provided on the electric vehicle starts operating from this detection point to stop the electric vehicle. When the electric vehicle is started without stopping, the magnetic force from the magnetic force generation source is not affected.
ところが電動車は無線操縦により、あるいは手
動操縦により、任意の地点で停止可能であるた
め、その停止位置が停止点としての磁力発生源か
らの磁力を検出する範囲内であるときがあり、か
かるときにはその磁力の影響により電動車を始動
できないことがある。 However, since electric vehicles can be stopped at any point by radio control or manual control, the stopping position may be within the range where the magnetic force from the magnetic force generation source is detected as the stopping point. The electric vehicle may not be able to start due to the influence of the magnetic force.
(ハ) 発明の目的
本発明はかかる点に鑑み発明されたものにし
て、停止点としての磁力発生源からの磁力を検出
する範囲内に電動車が停止するときであつても、
始動可能な装置を提供することを目的とする。(c) Purpose of the Invention The present invention was invented in view of the above points, and even when the electric vehicle stops within the range where the magnetic force from the magnetic force generation source as the stopping point is detected,
The purpose is to provide a startable device.
(ニ) 発明の構成
かかる目的を達成するため、本発明による装置
は、誘導路線に沿つて誘導走行する電動車本体
に、該電動車本体に設けた種々の検出手段からの
信号に基いて電動車本体の動作指令信号を発する
制御指令手段と、誘導路面に設けた磁力発生源か
らの停止点指示磁束を検出する磁束検出手段とを
設け、前記制御指令手段は、電動車本体の始動後
に前記磁束検出手段が前記磁力発生源からの停止
点指示磁束を検出しない場所に移動するのに要す
るタイマー時間あるいは電動車本体の移動距離を
計測する計測手段を備え、この手段の出力後に前
記磁束検出手段の出力を有効化せしめたことを特
徴とするものである。(d) Structure of the Invention In order to achieve the above object, the device according to the present invention provides an electrically powered vehicle that is guided along a guide route, based on signals from various detection means provided on the electrically powered vehicle. A control command means for issuing an operation command signal for the vehicle main body, and a magnetic flux detection means for detecting a stopping point indicating magnetic flux from a magnetic force generation source provided on the guiding road surface, and the control command means is configured to detect the stop point instruction magnetic flux after starting the electric vehicle main body. A measuring means is provided for measuring the timer time required for the magnetic flux detecting means to move to a place where no stopping point indicating magnetic flux from the magnetic force generating source is detected, or the moving distance of the electric vehicle body, and after the output of the means, the magnetic flux detecting means This feature is characterized in that the output is enabled.
(ホ) 実施例
本発明の一実施例を図面に基いて説明する。第
１図は電動車の原理構成図である。この図面にお
いて、１は電動車本体にして、少なくとも１個の
駆動車輪２と少なくとも１個の誘導車輪３とを備
えている。駆動車輪２は駆動モータ４により、誘
導車輪３は角度制御モータ５により、夫々駆動さ
れ、各モータ４，５は夫々駆動回路６又は７にて
制御される。この両駆動回路は夫々制御指令手段
８からの指令に基いて制御され、又夫々パルス幅
変調回路を備えており、この回路により各モータ
４，５を滑らかに制御するようにしている。(e) Embodiment An embodiment of the present invention will be described based on the drawings. FIG. 1 is a diagram showing the principle structure of an electric vehicle. In this drawing, reference numeral 1 denotes an electric vehicle main body, which includes at least one drive wheel 2 and at least one guide wheel 3. The drive wheel 2 is driven by a drive motor 4, the guide wheel 3 is driven by an angle control motor 5, and each motor 4, 5 is controlled by a drive circuit 6 or 7, respectively. Both drive circuits are controlled based on commands from control command means 8, and are each provided with a pulse width modulation circuit, by which each motor 4, 5 is smoothly controlled.
９は予め定められた誘導路線を検出する第１検
出手段にして、この手段の出力に基いて制御指令
手段８からの制御指令が駆動回路７に与えられ、
誘導車輪３を誘導路線に沿うようにする。この場
合に駆動回路７に含まれるパルス幅変調回路によ
り、誘導路線からずれたときに、徐々にこの誘導
路線に沿うようにする。前記第１検出手段９は、
誘導路線に交流電流が給電される誘導線が設けら
れている場合には、この誘導線からの交番磁界を
検出するのものであり、又誘導路線に反射効率の
異なる線が設けられている場合には、この線を光
学的に検出するものである。 Reference numeral 9 denotes a first detection means for detecting a predetermined guide route, and based on the output of this means, a control command from the control command means 8 is given to the drive circuit 7.
The guide wheels 3 are made to follow the guide line. In this case, the pulse width modulation circuit included in the drive circuit 7 causes the vehicle to gradually follow the guide line when it deviates from the guide line. The first detection means 9 includes:
If the guide line is equipped with a guide line that is supplied with alternating current, it is used to detect the alternating magnetic field from this guide line, and if the guide line is equipped with lines with different reflection efficiencies. In this method, this line is detected optically.
１０は手動による操作部にして、コントロール
ボツクス及びブレーキバーを含み、コントロール
ボツクスは「全自動」、「停点通過」、「ブレーキ
解」、「駐車」、「低速」及び「高速」等のノツチを
セレクタにより切換えると共にスタート釦の押圧
により各ノツチの作動を開始させるものである。
「全自動」及び「停点通過」ノツチは予め定めら
れた誘導路線を誘導走行させる場合に使用され、
「ブレーキ解」ノツチは手押し操作に際して使用
される。また「低速」及び「高速」ノツチは、誘
導路線外を手動による操舵操縦下において、電動
走作させる場合に使用される。この操作部１０か
らの指令、あるいは、たとえば障害物検出等の第
２検出手段１１の指令により、駆動回路６，７及
びブレーキ手段１２が制御される。 Reference numeral 10 denotes a manual operation section, which includes a control box and a brake bar, and the control box has various settings such as "fully automatic", "pass through stop", "release brake", "park", "low speed", and "high speed". The notches are switched by a selector and each notch starts operating by pressing a start button.
"Full automatic" and "pass through stop" notches are used when guiding the vehicle along a predetermined guidance route.
The "brake release" notch is used for manual operation. Furthermore, the "low speed" and "high speed" notches are used when the vehicle is electrically driven outside the guidance line under manual steering control. The drive circuits 6 and 7 and the brake means 12 are controlled by commands from the operating section 10 or by commands from the second detection means 11 for detecting obstacles, for example.
１３は磁束検出手段にして、誘導路面に設けた
磁力発生源１４からの停止点指示磁束を検出する
ものである。この磁束検出手段は検出コイル１３
ａ及びその検出出力を増幅する増幅器１３ｂとを
有する。この増幅器出力は波形処理手段１５にて
波形処理されると共に基準値と比較されて、その
出力が制御指令手段８に入力される。波形処理手
段１５にて基準値と比較するのは、磁気ノイズを
除去するためである。 Reference numeral 13 denotes a magnetic flux detection means that detects the stop point indicating magnetic flux from the magnetic force generation source 14 provided on the guideway surface. This magnetic flux detection means is a detection coil 13
a and an amplifier 13b for amplifying its detection output. This amplifier output is waveform-processed by the waveform processing means 15 and compared with a reference value, and the output is inputted to the control command means 8. The reason why the waveform processing means 15 compares with the reference value is to remove magnetic noise.
１６は感知手段にして、電動車本体１が始動
後、その移動距離を計測すべく、走行に応じたタ
イミングパルスを感知するものである。この感知
手段は電動車本体１の車輪、たとえば誘導車輪３
に１個あるいは複数個の永久磁石１６ａを取付け
ると共にこの永久磁石の磁束を感知する磁気セン
サ１６ｂを設けてなる。従つて電動車本体１の始
動後の走行に応じて永久磁石１６ａの磁束をタイ
ミングパルスとして感知することができる。この
パルスは制御指令手段８に設けた計測手段１７に
て計測される。この手段は操作部１０のスタート
釦を押圧した後計数を開始する。タイミングパル
スは誘導車輪３の回転により生ずるため、計測手
段１７の所定数の計数は、電動車本体１の移動距
離を計測するこになる。この場合に前記所定数は
磁束検出手段１３が磁力発生源１４からの磁束を
検出しない距離に対応した数値に設定される。こ
の数値に等しいタイミンクパルスが計測手段１７
にて計測されるまで、磁束検出手段１３の出力は
制御指令手段８に入力されても、この手段内のゲ
ート回路手段１８が閉じているため、受入れが阻
止される。これに対し、計測手段１７が所定数の
タイミングパルスを計数した御は、ゲート回路手
段１８が開くので、磁束検出手段１３の出力が制
御指令手段８に受け入れられる。 Reference numeral 16 denotes a sensing means that senses timing pulses corresponding to the running of the electric vehicle main body 1 after it is started, in order to measure the distance traveled. This sensing means is a wheel of the electric vehicle body 1, for example, a guide wheel 3.
One or more permanent magnets 16a are attached to the magnet, and a magnetic sensor 16b is provided to sense the magnetic flux of the permanent magnets. Therefore, the magnetic flux of the permanent magnet 16a can be sensed as a timing pulse in accordance with the running of the electric vehicle main body 1 after starting. This pulse is measured by a measuring means 17 provided in the control command means 8. This means starts counting after pressing the start button on the operation section 10. Since the timing pulse is generated by the rotation of the guide wheel 3, the predetermined number of counts by the measuring means 17 measures the moving distance of the electric vehicle body 1. In this case, the predetermined number is set to a value corresponding to a distance at which the magnetic flux detection means 13 does not detect magnetic flux from the magnetic force generation source 14. A timing pulse equal to this value is measured by the measuring means 17.
Even if the output of the magnetic flux detection means 13 is input to the control command means 8 until it is measured by the control command means 8, the gate circuit means 18 in this means is closed, so that the output is prevented from being accepted. On the other hand, when the measuring means 17 counts a predetermined number of timing pulses, the gate circuit means 18 opens, so that the output of the magnetic flux detecting means 13 is accepted by the control command means 8.
次に作動を第２図に示すフローチヤートに基い
て説明する。操作部１０のスタート釦の押圧によ
り、電動車本体１が走行始動すると、ステツプ
で計測手段１７の計数がスタートし、感知手段１
６からのタイミングパルスの有無をステツプで
判断し、「NO」であればステツプのスタート
動作即ち電動車本体１をソフトスタートさせ、計
測手段１７を計数待期状態に保つ。ステツプで
「YES」ならば、計測手段１７がタイミングパル
スをステツプで計数し、その計数値が所定値に
達したか否かをステツプで判断する。その結果
「NO」であれば、計数を続行し、「YES」なら
ば、そのとき磁束検出手段１３からの出力がある
か否かを、ステツプで判断する。ここで
「NO」ならば電動車本体１は、ソフトスタート
から所定の速度に向つて加速されて定速走行とな
る。「YES」ならば、ステツプでブレーキ手段
１２を動作させ、電動車本体１を停止させる。 Next, the operation will be explained based on the flowchart shown in FIG. When the electric vehicle main body 1 starts running by pressing the start button of the operation unit 10, the counting of the measuring means 17 starts in step, and the sensing means 1 starts counting.
The presence or absence of the timing pulse from step 6 is determined in the step, and if "NO", the start operation of the step, that is, the soft start of the electric vehicle body 1 is performed, and the measuring means 17 is kept in a counting waiting state. If "YES" in the step, the measuring means 17 counts the timing pulses in the step, and determines in the step whether the counted value has reached a predetermined value. If the result is "NO", counting is continued; if the result is "YES", it is determined in steps whether or not there is an output from the magnetic flux detection means 13 at that time. If "NO" here, the electric vehicle main body 1 is accelerated from the soft start toward a predetermined speed and becomes constant speed running. If "YES", the brake means 12 is operated in step to stop the electric vehicle body 1.
以上の実施例は、始動後の電動車本体１の移動
距離を計測するものであるが、この距離計測に代
つて始動後の一定時間を計数するようにしてもよ
く、次にこの時間計測の実施例を説明する。この
場合には第１図における感知手段１６は不要であ
り、代りに一定間隔でクロツクパルスを発生する
発振器１９を要し、この発振器からのクロツクパ
ルスが所定値になるのを計測手段１７にて計測
し、この出力によりゲート回路手段１８を開くも
のであり、他は距離計測の場合と同じである。 In the above embodiment, the moving distance of the electric vehicle main body 1 after starting is measured, but instead of measuring this distance, a certain period of time after starting may be counted. An example will be explained. In this case, the sensing means 16 in FIG. 1 is not necessary, and instead an oscillator 19 that generates clock pulses at regular intervals is required, and the measuring means 17 measures when the clock pulses from this oscillator reach a predetermined value. , This output opens the gate circuit means 18, and the rest is the same as in the case of distance measurement.
時間計測の場合の動作を第３図に示すフローチ
ヤートに基いて説明すると、操作部１０のスター
ト釦の押圧により、電動車本体１が走行始動する
と、ステツプで計測手段１７が計数を開始し得
る状態、即ちタイマースタートの状態となる。始
動後の時間が経過し、所定時間に対応した発振器
１９からのクロツクパルスを計数する前は、ステ
ツプで「NO」と判断され、ステツプのスタ
ート処理、即ちソフトスタート状態のまま、計数
を続行する。所定時間に対応したクロツクパルス
数を計数すると、ステツプで「YES」となり、
この時点で磁束検出手段１３から出力がなけれ
ば、ステツプで「NO」と判断されて、電動車
本体１を定則速行に向つて加速する。「YES」で
あればブレーキ手段１２を動作させて電動車本体
１を停止させる。 The operation for time measurement will be explained based on the flowchart shown in FIG. 3. When the electric vehicle main body 1 starts running by pressing the start button of the operation unit 10, the measuring means 17 can start counting in step. state, that is, the timer start state. After the time has elapsed after starting, and before the clock pulses from the oscillator 19 corresponding to the predetermined time are counted, a "NO" determination is made in the step, and counting continues with the start processing of the step, that is, in the soft start state. After counting the number of clock pulses corresponding to the predetermined time, ``YES'' will be displayed at the step.
If there is no output from the magnetic flux detecting means 13 at this point, a "NO" determination is made in the step, and the electric vehicle main body 1 is accelerated toward regular speed. If "YES", the brake means 12 is operated to stop the electric vehicle body 1.
(ヘ) 発明の効果
本発明による電動車の始動制御は、誘導路線に
沿つて誘導走行する電動車本体に、該電動車本体
に設けた種々の検出手段からの信号に基いて電動
車本体の動作指令信号を発する制御指令手段と、
誘導路面に設けた磁力発生源からの停止点指示磁
束を検出する磁束手段とを設け、前記制御指令手
段は、電動車本体の始動後に前記磁束検出手段が
前記磁力発生源からの停止点指示磁束を検出しな
い場所に移動するのに要するタイマー時間あるい
は電動車本体の移動距離を計測する計測手段を備
え、この手段出力後に前記磁束検出手段の出力を
有効化せしめたことを特徴とするものであるか
ら、停止点としての磁力発生源からの磁力を検出
する範囲内で、電動車本体が停止するときにも、
この電動車本体を始動させることができる。(F) Effects of the Invention The starting control of an electric vehicle according to the present invention is based on signals from various detection means provided on the electric vehicle body that guides the electric vehicle body as it travels along a guidance route. control command means for issuing an operation command signal;
and magnetic flux means for detecting a stopping point indicating magnetic flux from a magnetic force generation source provided on the guideway surface, and the control commanding means detects a stopping point indicating magnetic flux from the magnetic force generating source after the electric vehicle main body is started. The magnetic flux detecting means is characterized in that it is equipped with a measuring means for measuring the timer time required to move to a place where the magnetic flux is not detected or the distance traveled by the electric vehicle body, and the output of the magnetic flux detecting means is enabled after the output of this means. Therefore, even when the electric vehicle itself stops within the range of detecting the magnetic force from the magnetic force generation source as the stopping point,
This electric vehicle main body can be started.
図面は本発明による装置を示し、第１図は電動
車の原理構成図、第２図及び第３図は異なる実施
例の動作を説明するフローチヤートである。
１……電動車本体、９，１１……検出手段、８
……制御指令手段、１４……磁力発生源、１３…
…磁束検出手段、１７……計測手段。
The drawings show an apparatus according to the present invention, and FIG. 1 is a diagram showing the basic configuration of an electric vehicle, and FIGS. 2 and 3 are flowcharts explaining the operation of different embodiments. 1... Electric vehicle body, 9, 11... Detection means, 8
...Control command means, 14...Magnetic force generation source, 13...
...Magnetic flux detection means, 17...Measurement means.
Claims (1)
に、該電動車本体に設けた種々の検出手段からの
信号に基いて電動車本体の動作指令信号を発する
制御指令手段と、誘導路面に設けた磁力発生源か
らの停止点指示磁束を検出する磁束検出手段とを
設け、前記制御指令手段は、電動車本体の始動後
に前記磁束検出手段が前記磁力発生源からの停止
点指示磁束を検出しない場所に移動するのに要す
るタイマー時間あるいは電動車本体の移動距離を
計測する計測手段を備え、この手段の出力後に前
記磁束検出手段の出力を有効化せしめたことを特
徴とする電動車の始動制御装置。1. Control command means for issuing operation command signals for the electric vehicle body based on signals from various detection means provided on the electric vehicle body, and a control command means provided on the taxiway surface, for the electric vehicle body guiding along the guide route. a magnetic flux detection means for detecting a stop point indicating magnetic flux from a magnetic force generation source, and the control command means is arranged at a location where the magnetic flux detecting means does not detect a stop point indicating magnetic flux from the magnetic force generation source after the electric vehicle main body is started. A starting control device for an electric vehicle, comprising a measuring means for measuring the timer time required to move the electric vehicle or the moving distance of the electric vehicle body, and the output of the magnetic flux detecting means is enabled after the output of the means. .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58235676A JPS60128805A (en) | 1983-12-13 | 1983-12-13 | Start controller of motor driven vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58235676A JPS60128805A (en) | 1983-12-13 | 1983-12-13 | Start controller of motor driven vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60128805A JPS60128805A (en) | 1985-07-09 |
| JPH0445844B2 true JPH0445844B2 (en) | 1992-07-28 |
Family
ID=16989549
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58235676A Granted JPS60128805A (en) | 1983-12-13 | 1983-12-13 | Start controller of motor driven vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60128805A (en) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5321388A (en) * | 1976-08-12 | 1978-02-27 | Hitachi Ltd | Controlling system for unmanned car |
| JPS5338006A (en) * | 1976-09-21 | 1978-04-07 | Sumitomo Electric Ind Ltd | System for receiving signals from moving bodies |
| JPS5717601A (en) * | 1980-07-03 | 1982-01-29 | Yoshida Kogyo Kk | Slide fastener stringer |
-
1983
- 1983-12-13 JP JP58235676A patent/JPS60128805A/en active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5321388A (en) * | 1976-08-12 | 1978-02-27 | Hitachi Ltd | Controlling system for unmanned car |
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| JPS5717601A (en) * | 1980-07-03 | 1982-01-29 | Yoshida Kogyo Kk | Slide fastener stringer |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60128805A (en) | 1985-07-09 |
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