JPH0445826Y2 - - Google Patents
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- JPH0445826Y2 JPH0445826Y2 JP1983081122U JP8112283U JPH0445826Y2 JP H0445826 Y2 JPH0445826 Y2 JP H0445826Y2 JP 1983081122 U JP1983081122 U JP 1983081122U JP 8112283 U JP8112283 U JP 8112283U JP H0445826 Y2 JPH0445826 Y2 JP H0445826Y2
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は作業ロボツト装置に関し、人間が入る
ことのできない空調ダクト内の清掃や点検に用い
て有用である。[Detailed Description of the Invention] The present invention relates to a working robot device and is useful for cleaning and inspecting air conditioning ducts that humans cannot enter.
建物内に設置されている空調（冷暖房）用のダ
クトはほとんど清掃されずに使用されている。従
つて、ダクト内には数年から数十年来の塵埃が堆
積している。このようなダクト内の堆積塵埃はダ
クト内の通風抵抗を増大させ、送風エネルギの増
大ひいては送風ブロア等の電力消費量の増大を招
き、省エネと逆行する現象を起こしている。そこ
で、ダクト内を積極的にそうじをすることが試み
られているが、この清掃作業は高所作業となり危
険であると共に、長いダクト内を一端より細長い
吸引ホースを繰り入れ清掃することは困難な作業
であり、又ダクトが長いもので途中に吹出口がな
い場合には清掃不可能な個所も生じ、そのような
場合にはダクトの途中を取外して清掃することに
なるが、そのためには足場を組上げなければなら
ないなど、作業が大掛かりとなる。 The air conditioning (heating and cooling) ducts installed in buildings are used without being cleaned much of the time. Therefore, dust from several years to several decades has accumulated inside the ducts. Such accumulated dust inside the duct increases the ventilation resistance inside the duct, leading to an increase in the energy of the air and, therefore, an increase in the power consumption of the air blower, etc., causing a phenomenon that goes against energy conservation. Therefore, attempts have been made to actively clean the inside of the duct, but this cleaning work is dangerous because it involves working at heights, and it is difficult to clean the inside of a long duct by running a long and thin suction hose from one end. In addition, if the duct is long and there is no air outlet in the middle, there may be areas that cannot be cleaned. The work becomes extensive.
本考案は上記のような事情にかんがみてなされ
たもので、建物に配設されているダクト内の清掃
を安全にしかも確実に行なうようにすること、更
には清掃前または清掃後のダクト内の状況を知る
ことができるようにすることを目的とし、その要
旨は、
両サイドに壁がある通路内を走行しつつあらか
じめ決めた所定の作業を行う自走式の作業ロボツ
トと、
この作業ロボツトに走行指令及び作業指令を与
える地上局制御盤、とを有する作業ロボツト装置
であつて、
前記作業ロボツトでは、前記壁への接触を検出
するタツチセンサ及び前記壁との距離を検出する
超音波センサが作業ロボツトの両側面に備えられ
るとともに、壁に接触する位置では前記タツチセ
ンサの検出信号を基に前記壁に沿い走行させ壁か
ら離れた位置では前記超音波センサの検出信号を
基に前記壁に平行に走行させる走行制御を行うと
ともに所定の作業を行なわせる作業制御を行う制
御装置が備えられていることを特徴とする。 The present invention was developed in view of the above circumstances, and aims to ensure that the inside of ducts installed in buildings can be cleaned safely and reliably, and that the inside of ducts installed before or after cleaning can be cleaned safely and reliably. The purpose is to make it possible to know the situation, and the gist is: A self-propelled work robot that performs predetermined tasks while moving in a passageway with walls on both sides; A work robot device comprising: a ground station control panel for giving travel commands and work commands; in the work robot, a touch sensor for detecting contact with the wall and an ultrasonic sensor for detecting a distance to the wall are used to control the work robot; The robot is provided on both sides of the robot, and at the position where it touches the wall, it runs along the wall based on the detection signal of the touch sensor, and at the position away from the wall, it runs parallel to the wall based on the detection signal of the ultrasonic sensor. The vehicle is characterized in that it is equipped with a control device that performs travel control to cause the vehicle to travel and work control to cause it to perform predetermined work.
以下本考案の実施例を図面に基づき詳細に説明
する。 Embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.
まずはじめに作業ロボツトがダクト内の清掃を
する清掃ロボツトである第１の実施例を第１図〜
第４図を基に説明する。第１図に示すように本実
施例に係るシステムは、ダクト１内を走行する清
掃ロボツト２と、ケーブル繰出装置３と、地上局
制御盤４と、操作ボツクス５と、ケーブル６とで
構成される。このうち清掃ロボツト２は地上局制
御盤４からの指令に従いダクト１内を走行して清
掃する。また、ケーブル繰出装置３は地上局制御
盤４からの指令を受けて清掃ロボツト２の走行に
併わせてケーブル６を繰り出し・繰り込む。更
に、地上局制御盤４は、操作ボツクス５からの指
令入力を判断し、清掃ロボツト２に制御指令を与
え、同時にケーブル繰出装置３の動作を制御す
る。また、操作ボツクス５は清掃ロボツト２に対
して走行指令及び清掃指令を与えるための入力装
置である。 First of all, the first embodiment in which the work robot is a cleaning robot that cleans the inside of a duct is shown in Figs.
This will be explained based on FIG. As shown in FIG. 1, the system according to this embodiment is composed of a cleaning robot 2 that runs inside a duct 1, a cable feeding device 3, a ground station control panel 4, an operation box 5, and a cable 6. Ru. Among these robots, the cleaning robot 2 travels and cleans the inside of the duct 1 according to commands from the ground station control panel 4. Further, the cable feeding device 3 receives a command from the ground station control panel 4 and pays out and feeds in the cable 6 in accordance with the movement of the cleaning robot 2. Furthermore, the ground station control panel 4 judges the command input from the operation box 5, gives a control command to the cleaning robot 2, and at the same time controls the operation of the cable feeding device 3. Further, the operation box 5 is an input device for giving travel commands and cleaning commands to the cleaning robot 2.
次に清掃ロボツト２、ケーブル繰出装置３及び
地上局制御盤４の構成を詳細に分説する。 Next, the configurations of the cleaning robot 2, cable feeding device 3, and ground station control panel 4 will be explained in detail.
清掃ロボツト２を、その平面図で示す第２図ａ
及びその正面図で示す第２図ｂを基に説明する。
清掃ロボツト２の両側面にはタツチセンサ２０１
及び超音波センサ２０２が備えられており、清掃
ロボツト２がダクト１内を走行する際に、この清
掃ロボツト２のダクト１への接触はタツチセンサ
２０１で検出され、清掃ロボツト２とダクト１と
の距離は超音波センサ２０２で検出される。清掃
ロボツト２の進行方向前端（図中左端）には、ダ
クト１の底面を掻き取る剥離用回転ブラシ２０３
と、ダクト１の側面を掻き取る剥離用回転ブラシ
２０４が備えられており、ブラシ用モータ２０５
で両剥離用回転ブラシ２０３，２０４が回転しダ
クト１内に堆積している塵埃が掻き取られる。掻
き取られた塵埃は、ブロワーモータ２０６で駆動
されたブロワー２０７で吸引され集塵槽２０８内
に集塵される。清掃ロボツト２の底面には、駆動
モータ２０９で回転駆動される駆動ローラ２１０
及びキヤスタ２１１が備えられており、駆動モー
タ２０９が駆動することにより清掃ロボツト２が
ダクト内を自走する。更に清掃ロボツト２には、
これの走行制御及び清掃作業制御を行なうための
制御装置２１２が備えられている。 FIG. 2 a shows a plan view of the cleaning robot 2;
This will be explained based on FIG.
Touch sensors 201 are installed on both sides of the cleaning robot 2.
and an ultrasonic sensor 202, and when the cleaning robot 2 travels inside the duct 1, the touch sensor 201 detects the contact of the cleaning robot 2 with the duct 1, and the distance between the cleaning robot 2 and the duct 1 is detected by the touch sensor 201. is detected by the ultrasonic sensor 202. At the front end (left end in the figure) of the cleaning robot 2 in the forward direction, there is a rotating brush 203 for scraping the bottom surface of the duct 1.
A rotating brush 204 for scraping the side surface of the duct 1 is provided, and a brush motor 205 is provided.
Then, both rotating brushes 203 and 204 for peeling rotate, and the dust accumulated in the duct 1 is scraped off. The scraped dust is sucked by a blower 207 driven by a blower motor 206 and collected in a dust collection tank 208 . A drive roller 210 rotatably driven by a drive motor 209 is mounted on the bottom of the cleaning robot 2.
and casters 211, and the cleaning robot 2 moves by itself within the duct when driven by the drive motor 209. Furthermore, cleaning robot 2 has
A control device 212 is provided to control the traveling and cleaning operations of this vehicle.
制御装置２１２を、第３図を参照して説明す
る。中央演算処理装置（CPU）２１２ａは、地
上局制御盤４からの制御指令を判断し、左右駆動
ローラ制御、センサ制御、ブラシ用モータ制御を
行うとともに、センサ情報を判断し環境認識及び
姿勢制御を行う。メモリ２１２ｂは走行制御プロ
グラム及び計測・演算データを記憶する。データ
伝送インターフエイス２１２ｃは、清掃ロボツト
２と地上局制御盤４とのデータ伝送のインターフ
エイスであり、清掃ロボツト２には地上局制御盤
４から動作指令が伝送され、地上局制御盤４には
清掃ロボツト２からセンシングデータが伝送され
る。入出力インターフエイス２１２ｄは清掃ロボ
ツト２に備えられる各種装置のためのインターフ
エイスである。なお、第３図において、２１３，
２１４は右車輪駆動装置及び左車輪駆動装置であ
り、両者により左右の駆動ローラ２１０をPWM
制御する。また２１５は距離測定装置であり、超
音波センサ２０２を含みこの検出信号を基にダク
ト１までの距離を非接触で計測する。２１６はセ
ンサー類であり、ダクト１への接触を検出するタ
ツチセンサ２０１のみならず走行距離を演算する
ための車輪回転検出センサをも含む。 The control device 212 will be explained with reference to FIG. The central processing unit (CPU) 212a judges control commands from the ground station control panel 4, performs left and right drive roller control, sensor control, and brush motor control, and also judges sensor information to perform environment recognition and attitude control. conduct. The memory 212b stores travel control programs and measurement/calculation data. The data transmission interface 212c is an interface for data transmission between the cleaning robot 2 and the ground station control panel 4. Operation commands are transmitted from the ground station control panel 4 to the cleaning robot 2, and Sensing data is transmitted from the cleaning robot 2. The input/output interface 212d is an interface for various devices provided in the cleaning robot 2. In addition, in FIG. 3, 213,
214 is a right wheel drive device and a left wheel drive device, and both drive the left and right drive rollers 210 using PWM.
Control. Further, 215 is a distance measuring device, which includes an ultrasonic sensor 202 and measures the distance to the duct 1 in a non-contact manner based on this detection signal. Sensors 216 include not only the touch sensor 201 for detecting contact with the duct 1 but also a wheel rotation detection sensor for calculating the travel distance.
次にケーブル繰出装置３を、その正面図で示す
第４図ａ及びその側面図で示す第４図ｂを基に説
明する。両図に示すように、ケーブル繰出装置３
の台３０１には、ボルト３０２によりモータフラ
ンジ３０３が回転し得るように取り付けられてお
り、このモータフランジ３０３には減速機３０４
を介してモータ３０５で回転駆動される繰出ロー
ラ３０６が回転自在に備えられている。繰出ロー
ラ３０６の周面には深溝のガイド溝３０６ａが刻
設されており、このガイド溝３０６ａにケーブル
６が入り込んでいる。押付ローラ３０７の回転支
部３０８は、モータフランジ３０３上に備えられ
た挿通ロツド３０９に挿通されるとともに、バネ
３１０によりモータフランジ３０３側に付勢され
ている。したがつて、押付ローラ３０７がケーブ
ル６を押圧することとなり、ケーブル６は安定し
てガイドされる。このようにケーブル６は押付け
ローラ３０７で押えられるとともに深溝となつて
いるガイド溝３０６ａに入つているため、繰出作
業時にガイド溝３０６ａから脱落することはな
い。そして前記モータ３０５は地上局制御盤の指
令により駆動する。 Next, the cable feeding device 3 will be explained based on FIG. 4a showing its front view and FIG. 4b showing its side view. As shown in both figures, the cable feeding device 3
A motor flange 303 is rotatably attached to the stand 301 by bolts 302, and a reducer 304 is attached to the motor flange 303.
A feed-out roller 306 is rotatably provided, which is rotatably driven by a motor 305 via the feed roller 306 . A deep guide groove 306a is carved on the circumferential surface of the feed roller 306, and the cable 6 is inserted into this guide groove 306a. The rotating branch 308 of the pressing roller 307 is inserted into an insertion rod 309 provided on the motor flange 303, and is urged toward the motor flange 303 by a spring 310. Therefore, the pressing roller 307 presses the cable 6, and the cable 6 is stably guided. In this way, the cable 6 is held down by the pressing roller 307 and enters the deep guide groove 306a, so that it does not fall off from the guide groove 306a during the feeding operation. The motor 305 is driven by commands from the ground station control panel.
このようなケーブル繰出装置３を用いてケーブ
ル６を繰り出すには、ケーブル６を繰り出しやす
い方向にモータフランジ３０３を向けその後この
モータフランジ３０３をボルト３０２で台３０１
に固定する。清掃ロボツト２が進行して行くに併
わせてモータ３０５を駆動してケーブル６を繰り
出す。このときケーブル６の繰り出し速度を清掃
ロボツト２の進行速度よりも３％速くし、清掃ロ
ボツト２とケーブル繰出装置３との間で引つ張り
あいが生じないようにしている。一方、清掃ロボ
ツト２が後退して行くに併わせてモータ３０５を
駆動してケーブル６を繰り込む。このときケーブ
ル６の繰り込み速度を清掃ロボツト２の後退速度
よりも３％速くし、後退の際にケーブル６が速や
かに繰り込まれ清掃ロボツト２がケーブル６を踏
むことなくスムーズに後退できるようにしてい
る。このようにしてダクト１内にケーブル６をス
ムーズに繰出・繰込ができる。 To feed out the cable 6 using such a cable feeding device 3, orient the motor flange 303 in a direction where it is easy to feed out the cable 6, and then attach the motor flange 303 to the stand 301 with the bolt 302.
Fixed to. As the cleaning robot 2 advances, the motor 305 is driven to feed out the cable 6. At this time, the speed at which the cable 6 is fed out is set to be 3% faster than the advancing speed of the cleaning robot 2 to prevent tension between the cleaning robot 2 and the cable feeding device 3. On the other hand, as the cleaning robot 2 moves backward, the motor 305 is driven to retract the cable 6. At this time, the retracting speed of the cable 6 is made 3% faster than the retracting speed of the cleaning robot 2, so that the cable 6 is quickly retracted when retracting, and the cleaning robot 2 can smoothly retreat without stepping on the cable 6. There is. In this way, the cable 6 can be smoothly fed and drawn into the duct 1.
次に地上局制御盤４を、第３図を参照して説明
する。地上局制御盤４の中央演算処理装置
（CPU）４０１は操作ボツクス５のスイツチ状態
を読み取り、清掃ロボツト２に対し走行指令を与
えるとともにケーブル繰出装置３の回転を制御す
る。メモリ４０２は、地上局制御プログラムを記
憶するROM（read only memory）と計測演算デ
ータを記憶するRAM（random access memory）
とで構成される。データ伝送インターフエイス４
０３は地上局制御盤４と清掃ロボツト２とのデー
タ伝送のインターフエイスである。入出力インタ
ーフエイス４０４は操作ボツクス５とのインター
フエイスであり、操作ボツクス５のスイツチ状態
の検出、LED表示出力に使用される。 Next, the ground station control panel 4 will be explained with reference to FIG. A central processing unit (CPU) 401 of the ground station control panel 4 reads the switch status of the operation box 5, gives a running command to the cleaning robot 2, and controls the rotation of the cable feeding device 3. The memory 402 includes a ROM (read only memory) that stores a ground station control program and a RAM (random access memory) that stores measurement calculation data.
It consists of Data transmission interface 4
03 is an interface for data transmission between the ground station control panel 4 and the cleaning robot 2. The input/output interface 404 is an interface with the operation box 5, and is used to detect the switch state of the operation box 5 and output an LED display.
このような構成の清掃ロボツトシステムにより
清掃をする手順を述べる。 A cleaning procedure using the cleaning robot system configured as described above will be described.
まず手動清掃をするには、操作ボツクス５中の
手動操作スイツチを使用し、ダクト１中を任意の
スピードで清掃ロボツトを走行させて清掃を行
う。 First, in order to perform manual cleaning, a manual operation switch in the operation box 5 is used to run the cleaning robot inside the duct 1 at an arbitrary speed to perform cleaning.
次に自動手動手順を第５図を基に説明する。な
お第５図において示す符号ａ〜ｉは次の説明に対
応した状態を示す。 Next, the automatic manual procedure will be explained based on FIG. Note that the symbols a to i shown in FIG. 5 indicate states corresponding to the following explanation.
ａ ダクト１中の任意の位置より初期切返し動作
をし進行方向に対し、左側の壁に清掃ロボツト
２の左側のタツチセンサ２０１がONするまで
何回も切返しをする。a) Perform an initial turning operation from any position in the duct 1 and repeat the turning operation many times until the touch sensor 201 on the left side of the cleaning robot 2 turns ON on the left wall with respect to the direction of travel.
ｂ 初期切返し動作終了後、左側の壁にタツチセ
ンサを働かせながら、常に壁に接触しながら、
清掃を行なう。短周期インターバルＡ（１〜数
ｍ）の清掃走行終了後、接触走行を行ない接触
走行開始地点までもどる。b After the initial turning operation is complete, use the touch sensor on the left wall and keep in constant contact with the wall.
Clean up. After the short cycle interval A (1 to several meters) of cleaning travel is completed, contact travel is performed and the vehicle returns to the contact travel start point.
ｃ 接触走行した壁と逆方向に１回切返し巾よせ
する。c.Turn around once in the opposite direction to the wall you ran into contact with.
ｄ 超音波センサ２０２の情報を使用し、左右の
壁に平行に、短周期インターバルＡの清掃走行
を行なう。短周期インターバルＡの清掃走行終
了後、再び左右の壁に平行になる様に姿勢を保
ち、平行走行開始地点までもどる。d Using the information from the ultrasonic sensor 202, perform a short period interval A cleaning run parallel to the left and right walls. After the short period interval A cleaning run is completed, the robot maintains its posture parallel to the left and right walls again and returns to the starting point of parallel travel.
ｅ 接触走行した壁と逆方向に１回切返し、巾よ
せする。e Turn once in the opposite direction to the wall you touched and cross the road.
ｆ 接触走行した壁と逆方向の壁にタツチセンサ
が働くまで、ｄ，ｅの動作を繰返す。f Repeat steps d and e until the touch sensor works on the wall in the opposite direction to the wall you touched.
ｇ タツチセンサ２０１が常にONする様に接触
走行し、短周期インターバルの清掃走行終了
後、引きつづき接触走行し、次の短周期インタ
ーバル清掃走行A′に入る。g Contact running is carried out so that the touch sensor 201 is always ON, and after the end of the short cycle interval cleaning run, the contact running is continued, and the next short cycle interval cleaning run A' is started.
ｈ ｃ〜ｇを繰返し、清掃距離設定値A0に、清
掃距離が達するまで清掃を行なう。h Repeat steps c to g to perform cleaning until the cleaning distance reaches the cleaning distance setting value A 0 .
ｉ 清掃距離が設定値に達したら、その地点よ
り、接触走行し、壁に接触しながら、走行原点
に復帰し、停止する。i When the cleaning distance reaches the set value, the robot travels in contact from that point, returns to the travel origin while touching the wall, and stops.
上述した第１の実施例では、超音波センサ２０
２を使い非接触で環境認識を行なうのでダクト１
が曲つた経路であつても自動的に姿を正し、自動
清掃ができる。また、ダクト１の巾が先細り、先
太りの場合でも自動清掃ができる。またキヤタピ
ラを装備した清掃ロボツトとすれば、平地以外で
も自動走行、自動清掃ができる。 In the first embodiment described above, the ultrasonic sensor 20
Since duct 2 is used to perform non-contact environmental recognition, duct 1
Even if the path is crooked, it can automatically correct itself and clean itself. Further, even if the width of the duct 1 is tapered or thickened at the end, automatic cleaning can be performed. Additionally, if the cleaning robot is equipped with a caterpillar, it can automatically travel and clean even on areas other than flat areas.
次に、作業ロボツトがダクト内の点検をする点
検ロボツトである第２の実施例を説明する。なお
第２の実施例は第１の実施例と同一部分が多いた
め、同一部分に同一番号を付し重複する説明は省
略する。 Next, a second embodiment in which the working robot is an inspection robot that inspects the inside of a duct will be described. Note that since the second embodiment has many parts that are the same as those of the first embodiment, the same parts are given the same numbers and redundant explanations will be omitted.
第６図に示すように第２の実施例に係るシステ
ムは、ダクト１内を走行する点検ロボツト７と、
ケーブル繰出装置３と、地上局制御盤４と、操作
ボツクス５と、ケーブル６と、モニタ８とで構成
されている。 As shown in FIG. 6, the system according to the second embodiment includes an inspection robot 7 running inside the duct 1;
It is composed of a cable feeding device 3, a ground station control panel 4, an operation box 5, a cable 6, and a monitor 8.
点検ロボツト７を、その平面図で示す第７図
ａ、その左側面図である第７図ｂ及びその正面図
である第７図ｃを基に詳述する。点検ロボツト７
の両側面にはタツチセンサ７０１及び超音波セン
サ７０２が備えられている。更に点検ロボツト７
の進行方向前端にはテレビカメラ７０３及びライ
ト７０４が備えられており、テレビカメラ７０３
によりダクト１内部が映し出される。点検ロボツ
ト７の底面には駆動モータ７０５で回転駆動され
る駆動ローラ７０６及びキヤスタ７０７が備えら
れており、駆動モータ７０５が駆動することによ
り点検ロボツト７がダクト１内を自走する。更に
点検ロボツト７には、これの走行制御及び点検作
業（テレビカメラ７０４で映すこと）制御を行う
ための制御装置７０８が備えられている。 The inspection robot 7 will be described in detail with reference to FIG. 7a showing its plan view, FIG. 7b showing its left side view, and FIG. 7c showing its front view. Inspection robot 7
A touch sensor 701 and an ultrasonic sensor 702 are provided on both sides of the screen. Furthermore, inspection robot 7
A television camera 703 and a light 704 are provided at the front end in the direction of travel.
The inside of duct 1 is displayed. The inspection robot 7 is provided with a drive roller 706 and a caster 707 on the bottom thereof, which are rotationally driven by a drive motor 705, and the inspection robot 7 moves by itself within the duct 1 when the drive motor 705 is driven. Furthermore, the inspection robot 7 is equipped with a control device 708 for controlling the movement of the inspection robot 7 and controlling inspection work (imaging with a television camera 704).
制御装置７０８を、第８図を参照して説明す
る。中央演算処理装置（CPU）７０８ａは、地
上局制御盤４からの制御指令を判断し、左右駆動
ローラ制御、センサ制御を行うとともに、センサ
情報を判断し環境認識及び姿勢制御を行う。メモ
リ７０８ｂは、走行制御プログラム及び計測・演
算データを記憶する。データ伝送インターフエイ
ス７０８ｃは、点検ロボツト７と地上局制御盤４
とのデータ伝送のインターフエイスであり、点検
ロボツト７には地上局制御盤４から動作指令が伝
送され、地上局制御盤４には点検ロボツト７から
センシングデータが伝送される。入出力インター
フエイス７０８ｄは、点検ロボツト７に備えられ
る各種装置のためのインターフエイスである。な
お、第８図において、７０９，７１０は右車輪駆
動装置及び左車輪駆動装置であり、両者により左
右の駆動ローラ７０６をPWM制御する。また７
１１は距離測定装置であり、超音波センサ７０２
を含み、この検出信号を基にダクト１までの距離
を非接触で計測する。７１２はセンサー類であ
り、ダクト１への接触を検出するタツチセンサ７
０１のみならず走行距離を演算するための車輪回
転検出センサをも含む。 The control device 708 will be explained with reference to FIG. A central processing unit (CPU) 708a determines control commands from the ground station control panel 4, performs left and right drive roller control and sensor control, and also determines sensor information to perform environment recognition and attitude control. The memory 708b stores travel control programs and measurement/calculation data. The data transmission interface 708c connects the inspection robot 7 and the ground station control panel 4.
The ground station control panel 4 transmits operation commands to the inspection robot 7, and sensing data is transmitted from the inspection robot 7 to the ground station control panel 4. The input/output interface 708d is an interface for various devices provided in the inspection robot 7. In addition, in FIG. 8, 709 and 710 are a right wheel drive device and a left wheel drive device, and the left and right drive rollers 706 are PWM-controlled by both. Also 7
11 is a distance measuring device, and an ultrasonic sensor 702
The distance to the duct 1 is measured in a non-contact manner based on this detection signal. 712 is a sensor type, which is a touch sensor 7 that detects contact with the duct 1;
01, but also includes a wheel rotation detection sensor for calculating the mileage.
このような構成の点検ロボツトシステムにより
点検をする手順を述べる。 The procedure for performing an inspection using the inspection robot system configured as described above will be described.
まず手動点検をするには、操作ボツクス５中の
手動操作スイツチを使用し、ダクト１内の点検エ
リアを任意のスピードで走行させ、テレビカメラ
７０３で映した像をモニタ８で見て点検がなされ
る。 First, to perform a manual inspection, use the manual operation switch in the control box 5, drive through the inspection area in the duct 1 at a desired speed, and check the image captured by the television camera 703 on the monitor 8. Ru.
次に自動点検手順を第９図を基に説明する。な
お第９図において示す符号ｂ〜ｄは次の説明に対
応した状態を示す。 Next, the automatic inspection procedure will be explained based on FIG. 9. Note that symbols b to d shown in FIG. 9 indicate states corresponding to the following explanation.
ａ 操作ボツクス５に点検距離、点検スピードを
設定し、スタートキーインで次のように自動走
行させる。a. Set the inspection distance and inspection speed in operation box 5, and press the start key in to run automatically as follows.
ｂ ダクト１中の任意の位置より、初期切返し動
作をし、点検ロボツト７がほぼダクト１の中央
に来るまで、何回も切返しを行なう。b Perform an initial turning operation from any position in the duct 1, and repeat the turning operation many times until the inspection robot 7 is almost at the center of the duct 1.
ｃ 点検距離設定値Ａに達するまで、左右の壁に
対し、一定の距離を保ちつつ、平行に走行す
る。c Drive parallel to the left and right walls while maintaining a constant distance until the inspection distance setting value A is reached.
ｄ 点検距離設定値Ａに達したら、自動的に原点
復帰モードとなり、平行走行をして、原点に復
帰する。d When the inspection distance setting value A is reached, the machine automatically enters the home return mode, runs in parallel, and returns to the home position.
上述した第２の実施例では自動、手動の切換で
あらゆるダクトの点検ができる。また、曲がつた
ダクトでも点検できる。 In the second embodiment described above, all kinds of ducts can be inspected by switching between automatic and manual modes. Additionally, even curved ducts can be inspected.
なお上述した実施例ではいずれもダクト内の清
掃・点検をするシステムに本考案を適用したもの
であるが、本考案は原子力設備等人間が入ること
のできない場所を清掃・点検するのにも応用でき
る。 In the above-mentioned embodiments, the present invention is applied to systems for cleaning and inspecting the inside of ducts, but the present invention can also be applied to cleaning and inspecting places such as nuclear facilities where humans cannot enter. can.
以上実施例とともに具体的に説明したように本
考案によれば、人間の入ることのできない狭隘な
ダクト等の通路を安全且つ確実に清掃・点検がで
きる。 As specifically explained above in conjunction with the embodiments, according to the present invention, it is possible to safely and reliably clean and inspect narrow passages such as ducts that cannot be entered by humans.
第１図は本考案の第１の実施例を示す構成図、
第２図ａはその清掃ロボツトを示す平面図、第２
図ｂはその正面図、第３図は第１の実施例のシス
テム構成を示す説明図、第４図ａはケーブル繰出
装置を示す正面図、第４図ｂはその側面図、第５
図は第１の実施例で自動清掃を行う態様を示す説
明図、第６図は本考案の第２の実施例を示す構成
図、第７図ａはその点検ロボツトを示す平面図、
第７図ｂはその左側面図、第７図ｃはその正面
図、第８図は第２の実施例のシステム構成を示す
説明図、第９図は第２の実施例で自動点検を行う
態様を示す説明図である。
図面中、１はダクト、２は清掃ロボツト、３は
ケーブル繰出装置、４は地上局制御盤、５は操作
ボツクス、６はケーブル、７は点検ロボツト、８
はモニタ、２０１はタツチセンサ、２０２は超音
波センサ、２１２は制御装置、７０１はタツチセ
ンサ、７０２は超音波センサ、７０３はテレビカ
メラ、７０８は制御装置である。
FIG. 1 is a configuration diagram showing a first embodiment of the present invention;
Figure 2a is a plan view showing the cleaning robot;
Figure b is a front view thereof, Figure 3 is an explanatory diagram showing the system configuration of the first embodiment, Figure 4a is a front view showing the cable feeding device, Figure 4b is a side view thereof, Figure 5
The figure is an explanatory diagram showing the automatic cleaning mode in the first embodiment, FIG. 6 is a configuration diagram showing the second embodiment of the present invention, and FIG. 7a is a plan view showing the inspection robot.
Fig. 7b is a left side view, Fig. 7c is a front view, Fig. 8 is an explanatory diagram showing the system configuration of the second embodiment, and Fig. 9 is an automatic inspection in the second embodiment. It is an explanatory view showing an aspect. In the drawing, 1 is a duct, 2 is a cleaning robot, 3 is a cable feeding device, 4 is a ground station control panel, 5 is an operation box, 6 is a cable, 7 is an inspection robot, 8
201 is a monitor, 201 is a touch sensor, 202 is an ultrasonic sensor, 212 is a control device, 701 is a touch sensor, 702 is an ultrasonic sensor, 703 is a television camera, and 708 is a control device.
Claims (1)
じめ決めた所定の作業を行う自走式の作業ロボツ
トと、 この作業ロボツトに走行指令及び作業指令を与
える地上局制御盤、とを有する作業ロボツト装置
であつて、 前記作業ロボツトでは、前記壁への接触を検出
するタツチセンサ及び前記壁との距離を検出する
超音波センサが作業ロボツトの両側面に備えられ
るとともに、壁に接触する位置では前記タツチセ
ンサの検出信号を基に前記壁に沿い走行させ壁か
ら離れた位置では前記超音波センサの検出信号を
基に前記壁に平行に走行させる走行制御を行うと
ともに所定の作業を行なわせる作業制御を行う制
御装置が備えられていることを特徴とする作業ロ
ボツト装置。[Scope of claim for utility model registration] A self-propelled work robot that performs predetermined work while traveling in a passageway with walls on both sides, and a ground station control that gives travel commands and work commands to the work robot. A work robot device having a panel, in which the work robot is equipped with a touch sensor for detecting contact with the wall and an ultrasonic sensor for detecting a distance to the wall, on both sides of the work robot, At the position where the robot touches the wall, the robot runs along the wall based on the detection signal of the touch sensor, and at the location away from the wall, the robot runs parallel to the wall based on the detection signal of the ultrasonic sensor. A work robot device characterized in that it is equipped with a control device that performs work control to perform work.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8112283U JPS59188193U (en) | 1983-05-31 | 1983-05-31 | work robot equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8112283U JPS59188193U (en) | 1983-05-31 | 1983-05-31 | work robot equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59188193U JPS59188193U (en) | 1984-12-13 |
| JPH0445826Y2 true JPH0445826Y2 (en) | 1992-10-28 |
Family
ID=30211093
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8112283U Granted JPS59188193U (en) | 1983-05-31 | 1983-05-31 | work robot equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59188193U (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0430238Y2 (en) * | 1986-03-31 | 1992-07-21 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59121408A (en) * | 1982-12-24 | 1984-07-13 | Honda Motor Co Ltd | Controller of mobile robot |
-
1983
- 1983-05-31 JP JP8112283U patent/JPS59188193U/en active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59121408A (en) * | 1982-12-24 | 1984-07-13 | Honda Motor Co Ltd | Controller of mobile robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59188193U (en) | 1984-12-13 |
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