JPH0443832B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は複数の車輪を備え、この各車輪を任
意の方向に転換させて走行する移動車のステアリ
ング機構に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Technical Field of the Invention] The present invention relates to a steering mechanism for a mobile vehicle that is provided with a plurality of wheels and runs by turning each wheel in an arbitrary direction.

［発明の背景］ 一般に、車輪によつて床面を走行する移動車に
は、前輪を操舵して車体の向きを変えながら移動
する車両型の移動車と、全ての車輪の方向を転換
させて車体の向きを変えずに前後左右および斜め
の全ての方向に移動する全方向移動車とがある
が、上記車両型の移動車は、走行方向を転換する
際の旋回半径が大きいため、例えばオフイスロボ
ツトのような机の間の狭いスペース等でも方向を
変えながら移動する移動車や、指定された複雑な
移動パターンに従つて移動する移動車、あるいは
急角度の方向転換等を要求される移動車としては
不向きである。そこで、全ての車輪の方向を転換
させて車体の向きを変えずに全方向に移動する全
方向移動車が利用されている。[Background of the Invention] In general, mobile vehicles that run on the floor with wheels include vehicle-type vehicles that move while changing the direction of the vehicle body by steering the front wheels, and vehicle-type vehicles that move while changing the direction of the vehicle body by steering the front wheels. There are omnidirectional vehicles that move in all directions, forward, backward, left, right, and diagonally without changing the direction of the vehicle body, but the above vehicle type has a large turning radius when changing the direction of travel, so it is suitable for use in offices, etc. Mobile vehicles such as robots that move while changing direction even in narrow spaces between desks, vehicles that move according to a specified complex movement pattern, or vehicles that are required to make sharp changes in direction, etc. It is not suitable as such. Therefore, omnidirectional vehicles are used that move in all directions without changing the direction of the vehicle body by changing the direction of all wheels.

［第１の従来技術］ 上記のような全方向移動車のステアリング機構
としては、従来、第１０図Ａ，Ｂに示すように構
成されたものがある。即ち、この種のステアリン
グ機構は、車体１に４本のステアリング軸２…を
垂直に設け、このステアリング軸２…の下端の各
車軸受３…にそれぞれ、ゴムタイヤ等からなる車
輪４…を回転可能に設けると共に、各ステアリン
グ軸２…の上部にそれぞれプーリ５…を設け、こ
のプーリ５…に１本のベルト６を巻回し、いずれ
か１つのステアリング軸２を図示しない駆動装置
で回動させることにより、すべてのステアリング
軸２…を所定角度回動させて各車輪４の向きを変
え、走行方向を転換するようになつている。この
場合、各車輪４…は図示しない駆動モータで駆動
され、全方向移動車を走行させるようになつてい
る。[First Prior Art] Conventionally, there is a steering mechanism for an omnidirectional vehicle as described above, which is constructed as shown in FIGS. 10A and 10B. That is, in this type of steering mechanism, four steering shafts 2 are provided perpendicularly to the vehicle body 1, and wheels 4 made of rubber tires or the like can be rotated in each wheel bearing 3 at the lower end of the steering shaft 2. At the same time, a pulley 5 is provided on the upper part of each steering shaft 2, and one belt 6 is wound around the pulley 5, and one of the steering shafts 2 is rotated by a drive device (not shown). Accordingly, all the steering shafts 2 are rotated by a predetermined angle to change the orientation of each wheel 4, thereby changing the running direction. In this case, each wheel 4 is driven by a drive motor (not shown), so that the omnidirectional vehicle travels.

しかしながら、このようなステアリング機構に
おいては、１つのステアリング軸２の回動をベル
ト６で各ステアリング軸２…に伝達し、全ての車
輪４…を同じ方向に向きを変えるだけであるか
ら、第１１図Ａに示すような全方向モード（前後
左右および斜め各方向に直線走行する機能）は可
能であるが、同図Ｂに示すようなカーモード（自
動車が旋回移動するような機能）、ありは同図Ｃ
に示すようなローテシヨンモード（ピボツト回転
するような機能）を行なうことができない。 However, in such a steering mechanism, the rotation of one steering shaft 2 is transmitted to each steering shaft 2 by the belt 6, and all the wheels 4 are turned in the same direction. Omnidirectional mode (a function that allows the car to drive in a straight line in all directions, front, back, left, right, and diagonal) as shown in Figure A is possible, but a car mode (a function that allows the car to turn) as shown in Figure B is not possible. Same figure C
It is not possible to perform rotation mode (function such as pivot rotation) as shown in .

［第２の従来技術］ また、上述したようなステアリング機構のほか
に、第１２図Ａ，Ｂに示すように、前側（図中右
側）と後側（図中左側）とで各車輪４…それぞれ
別々に動作するように前側ユニツト７と後側ユニ
ツト８とに分けたものがある。即ち、これら各ユ
ニツト７，８のうち、前側ユニツト７は、車体１
の下面に設けられた駆動装置９の各原動軸９ａを
車体１の上方へ突出させると共に、ベアリング９
ｂを介して車体１に回転可能に取付け、かつ上方
へ突出した各原動軸９ａに駆動プーリ１０を設
け、この駆動プーリ１０にその回転を右側のステ
アリング軸２ａ，２ａの各プーリ５ａ，５ａに伝
達するためのベルト１１を巻回してなり、駆動装
置９によつて正転および逆転する駆動プーリ１０
により前側（右側）の各ステアリング軸２ａ，２
ａを適宜回動させ、各車輪４ａ，４ａの向きを所
定方向へ変えるようになつている。一方、後側ユ
ニツト８も上述した前側ユニツト７と同様に、駆
動装置１２と、その原動軸１２ａに設けられた駆
動プーリ１３と、その回転を左側のステアリング
軸２ｂ，２ｂの各プーリ５ｂ，５ｂに伝達するベ
ルト１４とからなり、駆動装置１２によつて正転
および逆転する駆動プーリ１３により後側（右
側）の各ステアリング軸２ｂ，２ｂを適宜回動さ
せ、各車輪４ｂ，４ｂの向きを所定方向へ変える
ようになつている。[Second Prior Art] In addition to the above-mentioned steering mechanism, as shown in FIGS. 12A and 12B, each wheel 4... Some units are divided into a front unit 7 and a rear unit 8 so that they operate separately. That is, among these units 7 and 8, the front unit 7 is connected to the vehicle body 1.
Each driving shaft 9a of the drive device 9 provided on the lower surface of the vehicle body 1 is made to protrude upward, and the bearings 9
A drive pulley 10 is provided on each driving shaft 9a that is rotatably attached to the vehicle body 1 via a shaft 9b and protrudes upward, and the drive pulley 10 transfers its rotation to each pulley 5a, 5a of the right steering shaft 2a, 2a. A drive pulley 10 is formed by winding a belt 11 for transmission, and rotates forward and reverse by a drive device 9.
The front (right side) steering shafts 2a, 2
By appropriately rotating wheel a, the orientation of each wheel 4a, 4a can be changed in a predetermined direction. On the other hand, similarly to the front unit 7 described above, the rear unit 8 also includes a drive device 12, a drive pulley 13 provided on its driving shaft 12a, and a drive pulley 5b, 5b on the left steering shaft 2b, 2b. The rear (right side) steering shafts 2b, 2b are appropriately rotated by the drive pulley 13, which is rotated forward and reverse by the drive device 12, and the direction of each wheel 4b, 4b is adjusted. It is designed to change in a predetermined direction.

しかしながら、このようなステアリング機構に
おいては、前側ユニツト７と後側ユニツト８とが
それぞれ独立して動くので、第１１図Ａに示す全
方向モード、および同図Ｂに示すカーモードは可
能であるが、前側ユニツト７の２つの車輪４ａ，
４ａまたは後側ユニツト８の２つの車輪４ｂ，４
ｂは常に同期して動くため、同図Ｃに示すローテ
シヨンモードを行なうことはできない。しかも、
カーモードのときは、第１３図Ａ，Ｂに示すよう
に小半径旋回時に車輪４ａ，４ａおよび４ｂ，４
ｂの転動方向と実際に進行する方向とに大きな角
度差が生じる。そのため、走行時に抵抗が増大
し、ブレーキング現象が起こり、実用上の旋回半
径を小さくすることができず、小回りができない
という問題もある。 However, in such a steering mechanism, the front unit 7 and the rear unit 8 move independently, so the omnidirectional mode shown in FIG. 11A and the car mode shown in FIG. 11B are possible. , two wheels 4a of the front unit 7,
4a or the two wheels 4b, 4 of the rear unit 8
b always moves synchronously, so the rotation mode shown in C of the same figure cannot be performed. Moreover,
When in car mode, the wheels 4a, 4a and 4b, 4
A large angular difference occurs between the rolling direction of b and the actual traveling direction. Therefore, there is a problem in that resistance increases during running, a braking phenomenon occurs, and it is not possible to reduce the turning radius in practical use, making it impossible to make tight turns.

［発明の目的］ この発明は上記のような事情を考慮してなされ
たもので、その目的とするところは、比較的簡単
な構造で、全方向モード、カーモード、ローテシ
ヨンモード等の多種類の方向転換機能を持つこと
ができると共に、良好に走行させることができ、
極めて方向転換の自由度の高い移動車のステアリ
ング機構を提供することにある。[Object of the Invention] This invention was made in consideration of the above circumstances, and its purpose is to provide a relatively simple structure that can be used in many different modes such as omnidirectional mode, car mode, rotation mode, etc. It has a direction change function and can run well,
An object of the present invention is to provide a steering mechanism for a moving vehicle that has an extremely high degree of freedom in changing direction.

［発明の要点］ 制御プーリ用駆動手段により第１、第２の制御
プーリを回転駆動し、これにより第１、第２の駆
動ベルトを介して、車体に回動可能に設けられた
２組の第１、第２の従動プーリ群を構成する各従
動プーリをそれぞれ回転駆動し、よつて、各従動
プーリが同じ方向に向くように構成する一方で、
移動体用駆動手段により、移動体を所定方向に向
かつてスライド移動させ、これにより第１、第２
の駆動ベルトを介して、車体に回動可能に設けら
れた２組の第１、第２の従動プーリ群を構成する
各従動プーリをそれぞれ回転駆動し、よつて、各
従動プーリが所定の方向に向くように構成したこ
とを要点とする。[Summary of the Invention] The first and second control pulleys are rotationally driven by the control pulley drive means, and thereby two sets of control pulleys rotatably provided on the vehicle body are driven via the first and second drive belts. Each of the driven pulleys constituting the first and second driven pulley groups is driven to rotate, so that each driven pulley faces in the same direction;
The movable body driving means slides the movable body in a predetermined direction, thereby causing the first and second
Each of the driven pulleys constituting the two groups of first and second driven pulleys rotatably provided on the vehicle body is rotated through the drive belt of The main point is that it is structured to be suitable for.

［実施例の構成］ 以下、第１図から第７図を参照して、この発明
の一実施例を説明する。[Configuration of Embodiment] An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 7.

第１図Ａ〜Ｃは全方向移動車を示す。この全方
向移動車の車体２０には４つのステアリング軸２
１ａ〜２１ｄが四隅付近にそれぞれベアリング２
２…を介して回転自在に設けられている。このス
テアリング軸２１ａ〜２１ｄはそれぞれ円筒状を
なし、その下端には車軸受２３…が設けられてお
り、上部には従動プーリ２４ａ〜２４ｄが設けら
れている。車軸受２３…は各ステアリング軸２１
ａ〜２１ｄと共に回転するものであり、その内部
にはそれぞれ車軸２５…がベアリング２６…を介
して回転可能に取付けられており、各車軸２５…
にはそれぞれ車輪２７ａ〜２７ｄおよび傘歯車２
８…が設けられている。この傘歯車２８…には各
ステアリング軸２１ａ〜２１ｄ内にベアリング２
９…を介して回転自在に設けられた駆動軸３０ａ
〜３０ｄと一体に回転する傘歯車３１…が噛み合
つており、駆動軸３０ａ〜３０ｄが後述する走行
用駆動装置３２により駆動されると、傘歯車３１
…を介して傘歯車２８…が回転し、この回転が車
軸２５…に伝達され、各車軸２７ａ〜２７ｄが回
転する。 Figures 1A-C show an omnidirectional vehicle. The vehicle body 20 of this omnidirectional vehicle has four steering shafts 2.
1a to 21d each have bearings 2 near the four corners.
2. It is rotatably provided via... Each of the steering shafts 21a to 21d has a cylindrical shape, and a wheel bearing 23 is provided at the lower end thereof, and driven pulleys 24a to 24d are provided at the upper end. The vehicle bearings 23 are connected to each steering shaft 21.
a to 21d, each of which has an axle 25 rotatably attached therein via a bearing 26, and each axle 25...
wheels 27a to 27d and bevel gear 2, respectively.
8... are provided. This bevel gear 28... has a bearing 2 in each steering shaft 21a to 21d.
A drive shaft 30a rotatably provided via 9...
-30d are meshed with bevel gears 31 that rotate together, and when the drive shafts 30a to 30d are driven by a traveling drive device 32 to be described later, the bevel gears 31
The bevel gears 28... rotate via..., and this rotation is transmitted to the axles 25..., causing each of the axles 27a to 27d to rotate.

また、車体２０の中央には制御プーリ３３ａ，
３３ｂを備えた移動装置３４が設けられていると
共に、この移動装置３４の移動方向側における車
体２０には制御プーリ３３ａ，３３ｂを回転させ
る回転駆動装置３７が設けられている。即ち、制
御プーリ３３ａ，３３ｂはそれぞれ、駆動用制御
プーリ３３a₁，３３b₁と、従動用制御プーリ３３
a₂，３３b₂とからなり、それぞれ支持軸３５，３
５の上部に取付けられている。移動装置３４は制
御プーリ３３ａ，３３ｂの各支持軸３５，３５を
回転可能に立設するスライダ３６と、このスライ
ダ３６をスライドさせる移動機構３８と、この移
動機構３８を駆動するスライダ用駆動装置３９と
からなつている。スライダ３６は車体２０の中央
の開口２０ａ内に掛け渡された２本のガイド軸４
０，４０にスリーブ４０ａ，４０ａを介してスラ
イド自在に設けられており、その前後両側に支持
軸３５，３５がベアリング３５ａ，３５ａを介し
て回転可能に取付けられている。移動機構３８は
車体２０にベアリング３８ａを介して回転可能に
設けられたピニオン軸３８ｂと、このピニオン軸
３８ｂの上端に設けられて一体に回転するピニオ
ン３８ｃと、スライダ３６上に上記ガイド軸４
０，４０と平行に設けらてれピニオン３８ｃが噛
み合うラツク３８ｄとからなり、ピニオン３８ｃ
がラツク３８ｄに噛み合つて回転することによ
り、ラツク３８ｄを移動させてスライダ３６を矢
印Ｘ，X′方向（車体２０の幅方向）へ移動する。
スライダ用駆動装置３９は減速機、モータ、エン
コーダ等からなり、車体２０の下に設けられ、そ
の出力軸にピニオン３８ｂの下端が連結されてい
る。また、回転駆動装置３７は車体２０に立設さ
れた２本の回転軸３７ａ，３７ａと、この回転軸
３７ａ，３７ａにそれぞれ設けられた駆動プーリ
３７ｂ，３７ｂと、この駆動プーリ３７ｂ，３７
ｂおよびスライダ３６上の制御プーリ３３ａ，３
３ｂに巻回された補助ベルト３７ｃと、いずれか
一方（第１図Ａでは下側）の駆動プーリ３７ｂを
回転させるプーリ用駆動装置３７ｄ等からなつて
いる。回転時３７ａ，３７ａはスライダ３６の移
動方向側における車体２０上に回転可能に立設さ
れており、その上部に駆動プーリ３７ｂ，３７ｂ
がそれぞれ一体に回転するように設けられてい
る。補助ベルト３７ｃは駆動プーリ３７ｂの回転
を制御プーリ３３ａ，３３ｂに伝達するものであ
り、制御プーリ３３ａ，３３ｂの近傍に設けられ
たテンシヨンローラ３７ｅ…により、制御プーリ
３３ａ，３３ｂのうち、下側の従動用制御プーリ
３３a₂，３３b₂に滑らないように巻回されてい
る。この場合、テンシヨンローラ３７ｅ…はそれ
ぞれ、スライダ３６上に回転自在に設けられてい
る。また、プーリ用駆動装置３７ｄは減速機、モ
ータ、エンコーダ等からなり、車体２０の下に設
けられ、その出力軸に回転軸３７ａの下端が連結
されている。したがつて、駆動プーリ３３ａ，３
３ｂはプーリ用駆動装置３７によつて回転すると
共に、スライダ用駆動装置３９によつて移動機構
３８のピニオン３８ｃが駆動されたときに、スラ
イダ３６がガイド軸４０，４０に沿つて移動し、
矢印Ｘ，X′方向へ移動する。 Further, in the center of the vehicle body 20, a control pulley 33a,
33b is provided, and the vehicle body 20 on the moving direction side of the moving device 34 is provided with a rotation drive device 37 for rotating the control pulleys 33a, 33b. That is, the control pulleys 33a and 33b are the driving control pulleys 33a ₁ and 33b ₁ and the driven control pulley 33, respectively.
a ₂ and 33b ₂ , and support shafts 35 and 3, respectively.
It is attached to the top of 5. The moving device 34 includes a slider 36 that rotatably stands up each support shaft 35, 35 of the control pulleys 33a, 33b, a moving mechanism 38 that slides this slider 36, and a slider drive device 39 that drives this moving mechanism 38. It is made up of. The slider 36 consists of two guide shafts 4 that are spanned within an opening 20a at the center of the vehicle body 20.
0, 40 via sleeves 40a, 40a, and support shafts 35, 35 are rotatably attached via bearings 35a, 35a on both front and rear sides thereof. The moving mechanism 38 includes a pinion shaft 38b that is rotatably provided on the vehicle body 20 via a bearing 38a, a pinion 38c that is provided at the upper end of this pinion shaft 38b and rotates together, and a guide shaft 4 that is mounted on the slider 36.
0 and 40, and a rack 38d that is provided in parallel with the pinion 38c and engages with the pinion 38c.
is engaged with the rack 38d and rotates, thereby moving the rack 38d and moving the slider 36 in the directions of arrows X and X' (in the width direction of the vehicle body 20).
The slider drive device 39 includes a speed reducer, a motor, an encoder, etc., and is provided under the vehicle body 20, and the lower end of the pinion 38b is connected to its output shaft. Further, the rotational drive device 37 includes two rotating shafts 37a, 37a vertically installed on the vehicle body 20, drive pulleys 37b, 37b provided on the rotating shafts 37a, 37a, respectively, and drive pulleys 37b, 37a, respectively.
b and control pulleys 33a, 3 on slider 36
3b, and a pulley drive device 37d for rotating one of the drive pulleys 37b (lower in FIG. 1A). The rotating parts 37a, 37a are rotatably installed on the vehicle body 20 on the moving direction side of the slider 36, and drive pulleys 37b, 37b are mounted on the upper part of the rotating parts 37a, 37a.
are provided to rotate together. The auxiliary belt 37c transmits the rotation of the drive pulley 37b to the control pulleys 33a, 33b, and tension rollers 37e provided near the control pulleys 33a, 33b cause the lower side of the control pulleys 33a, 33b to It is wound around the driven control pulleys 33a ₂ and 33b ₂ so as not to slip. In this case, the tension rollers 37e are each rotatably provided on the slider 36. Further, the pulley drive device 37d includes a speed reducer, a motor, an encoder, etc., and is provided under the vehicle body 20, and the lower end of the rotating shaft 37a is connected to its output shaft. Therefore, the drive pulleys 33a, 3
3b is rotated by the pulley drive device 37, and when the pinion 38c of the moving mechanism 38 is driven by the slider drive device 39, the slider 36 moves along the guide shafts 40, 40,
Move in the directions of arrows X and X'.

一方、制御プーリ３３ａ，３３ｂおよび従動プ
ーリ２４ａ〜２４ｄには駆動ベルト４１，４２が
巻回されている。即ち、駆動ベルト４１は制御プ
ーリ３３ａの上側の駆動用制御プーリ３３a₁と従
動プーリ２４ａ，２４ｂとに巻回され、前側ユニ
ツト（第１図Ａでは右側）の各ステアリング軸２
１ａ，２１ｂを回動させて車輪２７ａ，２７ｂの
向きを変えるようになつている。反対に、駆動ベ
ルト４２は駆動プーリ３３ｂの上側の駆動用制御
プーリ３３b₁と従動プーリ２４ｃ，２４ｄとに巻
回され、後側ユニツト（図中左側）の各ステアリ
ング軸２１ｃ，２１ｄを回動させて車輪２７ｃ，
２７ｄの向きを変えるようになつている。 On the other hand, drive belts 41 and 42 are wound around control pulleys 33a and 33b and driven pulleys 24a to 24d. That is, the drive belt 41 is wound around the drive control pulley 33a ₁ above the control pulley 33a and the driven pulleys 24a, 24b, and is wound around each steering shaft 2 of the front unit (the right side in FIG. 1A).
The directions of the wheels 27a, 27b are changed by rotating the wheels 1a, 21b. On the contrary, the drive belt 42 is wound around the drive control pulley 33b ₁ above the drive pulley 33b and the driven pulleys 24c, 24d, and rotates the respective steering shafts 21c, 21d of the rear unit (left side in the figure). wheel 27c,
It is designed to change the direction of 27d.

また、各駆動ベルト４１，４２はその張力が常
に一定となるようにテンシヨン調整装置４３，４
３により調整されている。このテンシヨン調整装
置４３，４３は同一ものであり、ここでは前側ユ
ニツトのテンシヨン調整装置４３について説明す
る。このテンシヨン調整装置４３はステアリング
軸２１ｂに回転可能に取付けられた回動アーム４
３ａと、この回動アーム４３ａの先端に設けられ
た軸４３ｂと、この軸４３ｂにベアリング４３ｃ
を介て回転自在に設けられたテンシヨンローラ４
３ｄと、回動アーム４３ａを常に駆動ベルト４１
側（矢印Ｙ，Y′方向）へ付勢するコイルばね４
３ｅとからなり、このコイルばね４３ｅで駆動ベ
ルト４１側に引き寄せることにより、テンシヨン
ローラ４３ｄを駆動ベルト４１に弾接させてい
る。 Further, each drive belt 41, 42 has a tension adjustment device 43, 4 so that its tension is always constant.
It is adjusted by 3. The tension adjusting devices 43, 43 are the same, and the tension adjusting device 43 of the front unit will be explained here. This tension adjustment device 43 has a rotating arm 4 rotatably attached to the steering shaft 21b.
3a, a shaft 43b provided at the tip of this rotating arm 43a, and a bearing 43c on this shaft 43b.
Tension roller 4 rotatably provided via
3d and the rotating arm 43a are always connected to the drive belt 41.
Coil spring 4 that biases toward the side (arrow Y, Y' direction)
3e, and the tension roller 43d is brought into elastic contact with the drive belt 41 by being drawn toward the drive belt 41 by this coil spring 43e.

なお、各車輪２７ａ〜２７ｄを駆動する走行用
駆動装置３２は、第２図Ａ，Ｂに示すように、減
速機３２ａ、モーター３２ｂ、エンコーダ３２ｃ
からなり、デフアレンシヤル・ユニツト４５を介
して各ステアリング軸２１ａ〜２１ｄ内の駆動軸
３０ａ〜３０ｄを回転させ、各車輪２７ａ〜２７
ｄを駆動するようになつている。即ち、各ステア
リング軸２１ａ〜２１ｄ内に回転自在に設けられ
た各駆動軸３０ａ〜３０ｄには、それぞれステア
リング軸２１ａ〜２１ｄの上方へ突出した部分に
プーリ４６ａ〜４６ｄが設けられており、前側ユ
ニツト側の各駆動軸３０ａ，３０ｂの上端には傘
歯車４７，４７がそれぞれ設けられている。この
傘歯車４７，４７はデフアレンシヤル・ユニツト
４５の各出力軸４５ａ，４５ａの先端に設けられ
た傘歯車４８，４８が噛み合つており、これによ
り前側ユニツトの駆動軸３０ａ，３０ｂが回転
し、その下端の傘歯車３１および２８を介して車
輪２７ａ，２７ｂを回転する。一方、後側ユニツ
トの各駆動軸３０ｃ，３０ｄはその上部の各プー
リ４６ｃ，４６ｄの前側ユニツトの各プーリ４６
ａ，４６ｂとにそれぞれ巻回された２つの伝達ベ
ルト４９，４９により駆動され、下端の傘歯車３
１および２８を介して車輪２７ｃ，２７ｄを回転
するようになつている。 In addition, as shown in FIGS. 2A and 2B, the traveling drive device 32 that drives each of the wheels 27a to 27d includes a reducer 32a, a motor 32b, and an encoder 32c.
The drive shafts 30a to 30d in each of the steering shafts 21a to 21d are rotated via the differential unit 45, and each wheel 27a to 27 is rotated.
It is designed to drive d. That is, each of the drive shafts 30a to 30d rotatably provided in each of the steering shafts 21a to 21d is provided with pulleys 46a to 46d on the upwardly projecting portions of the steering shafts 21a to 21d, respectively. Bevel gears 47, 47 are provided at the upper ends of the side drive shafts 30a, 30b, respectively. These bevel gears 47, 47 are meshed with bevel gears 48, 48 provided at the tips of respective output shafts 45a, 45a of the differential unit 45, thereby rotating the drive shafts 30a, 30b of the front unit. , rotates wheels 27a and 27b via bevel gears 31 and 28 at their lower ends. On the other hand, each drive shaft 30c, 30d of the rear unit is connected to each pulley 46c, 46d of the front unit above each drive shaft 30c, 30d.
The bevel gear 3 at the lower end is driven by two transmission belts 49, 49 wound around the bevel gear 3a and 46b, respectively.
1 and 28 to rotate wheels 27c and 27d.

［実施例の作用］ 次に、上記のように構成された全方向移動車の
ステアリング機構の動作について、第３図から第
８図を参照して説明する。[Operation of the embodiment] Next, the operation of the steering mechanism of the omnidirectional vehicle configured as described above will be explained with reference to FIGS. 3 to 8.

まず、全方向モードの場合について説明する。
この場合には、第３図Ａに示すように駆動プーリ
３３ａ，３３ｂは車体２０の中心線Ｌ上に位置
し、スライダ３６は移動機構３８およびスライダ
用駆動装置３９により固定される。この状態で、
回転駆動装置３７のプーリ駆動装置３７ｄが一方
の支持軸３５を介し駆動プーリ３７ｂを回転させ
ると、この回転が補助ベルト３７ｃを介して制御
プーリ３３ａ，３３ｂの各下側の従動用制御プー
リ３３a₂，３３b₂に伝達され、各制御プーリ３３
ａ，３３ｂを互いに反対方向へ回転させる。この
ように制御プーリ３３ａ，３３ｂが回転すると、
上側の駆動用制御プーリ３３a₁，３３ｂ、に巻回
された各駆動ベエールト４１，４２により、総て
のステアリング軸２１ａ〜２１ｄの各従動プーリ
２４ａ〜２４ｄは同じ方向へ同じだけ回動する。
即ち、制御プーリ３３ａ，３３ｂが回動すると、
各従動プーリ２４ａ〜２４ｄは駆動ベルト４１，
４２の移動量に応じて、総て所定角度θだけ回動
する。このように従動プーリ２４ａ〜２４ｄが回
動すると、各ステアリング軸２１ａ〜２１ｄも回
動し、第４図に示すように総ての車輪２７ａ〜２
７ｄは同じ方向へθだけ回動する。これにより、
全方向移動車の走行方向が切り換わる。そして、
走行用の駆動装置３２で各車輪２７ａ〜２７ｄが
駆動されると、全方向移動車は設定された方向へ
走行する。この場合、各車輪２７ａ〜２７ｄはそ
れぞれ、各ステアリング軸２１ａ〜２１ｄを中心
に360度旋回するので、前方向移動車を前後左右
および斜めの総ての方向へ走行させることが可能
となる。また、駆動プーリ３３ａ，３３ｂの回動
角度θはプーリ用駆動装置３７ｄのエンコーダに
より検出され、この検出信号に基づいて制御され
るので、各車輪２７ａ〜２７ｄの向きを正確に設
定することができる。 First, the case of omnidirectional mode will be explained.
In this case, as shown in FIG. 3A, the drive pulleys 33a and 33b are located on the center line L of the vehicle body 20, and the slider 36 is fixed by a moving mechanism 38 and a slider drive device 39. In this state,
When the pulley drive device 37d of the rotation drive device 37 rotates the drive pulley 37b via one of the support shafts 35, this rotation is transmitted to the lower driven control pulleys 33a 2 of the control pulleys 33a and 33b via the auxiliary belt _37c . , 33b ₂ , and each control pulley 33
Rotate a and 33b in opposite directions. When the control pulleys 33a and 33b rotate in this way,
The driven pulleys 24a to 24d of all the steering shafts 21a to 21d are rotated by the same amount in the same direction by the drive belts 41 and 42 wound around the upper drive control pulleys _{33a 1} and 33b.
That is, when the control pulleys 33a and 33b rotate,
Each driven pulley 24a to 24d has a drive belt 41,
42, all of them rotate by a predetermined angle θ. When the driven pulleys 24a to 24d rotate in this manner, the respective steering shafts 21a to 21d also rotate, and as shown in FIG.
7d rotates by θ in the same direction. This results in
The direction of travel of the omnidirectional vehicle changes. and,
When the wheels 27a to 27d are driven by the drive device 32, the omnidirectional vehicle travels in a set direction. In this case, each of the wheels 27a to 27d turns 360 degrees around each of the steering shafts 21a to 21d, so that the forward moving vehicle can travel in all directions, front, back, left, right, and diagonally. Further, the rotation angle θ of the drive pulleys 33a, 33b is detected by the encoder of the pulley drive device 37d, and is controlled based on this detection signal, so the orientation of each wheel 27a to 27d can be set accurately. .

次に、カーモードの場合について説明する。こ
の場合には、第３図Ｂ示すように制御プーリ３３
ａ，３３ｂを矢印Ｘ方向へ所定量（距離）W₁移
動させる。即ち、スライダ用駆動装置３９で移動
機構３８のピニオン３８ｃを回転させ、このピニ
オン３８ｃに噛み合うラツク３８ｄを移動させる
ことにより、スライダ３６を矢印Ｘ方向へ移動さ
せ、制御プーリ３３ａ，３３ｂを同方向へ移動す
る、この場合、制御プーリ３３ａ，３３ｂの移動
量（距離）はスライダ用駆動装置３９のエンコー
ダでピニオン３８ｃの回転量（回転数）を検出
し、この検出信号に基づいて回転量を制御するこ
とにより、正確に設定される。また、制御プーリ
３３ａ，３３ｂが移動するときは、回転駆動装置
３７により駆動プーリ３７ａ，３７ｂが固定され
るので、補助ベルト３７ｃは動くことはないが、
制御プーリ３３ａ，３３ｂをその移動に伴つてそ
れぞれ反対方向へ回動する。このように制御プー
リ３３ａ，３３ｂが回動すると、この回動に伴つ
て各駆動ベルト４１，４２が移動し、各従動プー
リ２４ａ〜２４ｄを以下のように回動する。即
ち、右側の前側ユニツトは制御プーリ３３ａの移
動に伴う回動によつて駆動ベルト４１が矢印Z₁方
向へ移動し、各従動プーリ２４ａ，２４ｂを同方
向（時計方向）回転させるが、各従動プーリ２４
ａ，２４ｂの回転量はそれぞれ異なり、従動プー
リ２４ａの回転角θ_aが小さく、従動プーリ２４ｂ
の回転θ_bが大きくなる。これは、制御プーリ３３
ａと従動プーリ２４ａとの間における駆動ベルト
４１の移動する長さが短く、逆に制御プーリ３３
ａと従動プーリ２４ｂとの間における駆動ベルト
４１の移動する長さとが長いからである。なお、
テンシヨン調整装置４３のテンシヨンローラ４３
ｄはコイルばね４３ｅにより常時駆動ベルト４１
に弾接し、駆動ベルト４１がたるまないように付
勢している。同様に、後側ユニツトは制御プーリ
３３ｂの移動に伴う回転によつて駆動ベルト４２
が上述とは逆の矢印Z₂方向へ移動し、各従動プー
リ２４ｃ，２４ｄを同方向（反時計方向）へ回転
する。この場合にも、従動プーリ２４ｃと従動プ
ーリ２４ｄとの回転量は異なり、従動プーリ２４
ｃの回転角θ_cが従動プーリ２４ｄの回転角θ_dより
も小さくなる。しかも、従動プーリ２４ｃの回転
角θ_cは前側ユニツトの従動プーリ２４ａの回転角
θ_aと向きが逆であるが、絶対値は同じであり、従
動プーリ２４ｄの回転角θ_dも同様に、従動プーリ
２４ｂの回転角θ_bと絶対値は同じである。 Next, the case of car mode will be explained. In this case, as shown in FIG. 3B, the control pulley 33
a and 33b are moved a predetermined amount (distance) W ₁ in the direction of arrow X. That is, by rotating the pinion 38c of the moving mechanism 38 with the slider drive device 39 and moving the rack 38d that meshes with the pinion 38c, the slider 36 is moved in the direction of arrow X, and the control pulleys 33a and 33b are moved in the same direction. In this case, the amount of movement (distance) of the control pulleys 33a and 33b is determined by detecting the amount of rotation (number of rotations) of the pinion 38c with the encoder of the slider drive device 39, and controlling the amount of rotation based on this detection signal. This will ensure accurate settings. Furthermore, when the control pulleys 33a, 33b move, the drive pulleys 37a, 37b are fixed by the rotation drive device 37, so the auxiliary belt 37c does not move.
As the control pulleys 33a and 33b move, they are rotated in opposite directions. When the control pulleys 33a, 33b rotate in this way, each of the drive belts 41, 42 moves with this rotation, and each of the driven pulleys 24a to 24d rotates as follows. That is, in the right front unit, the drive belt 41 moves in the direction of arrow _Z1 due to the rotation accompanying the movement of the control pulley 33a, and each driven pulley 24a, 24b rotates in the same direction (clockwise). Pulley 24
The rotation amounts of a and 24b are different, and the rotation angle θ _a of the driven pulley 24a is small, and the rotation angle θ a of the driven pulley 24b is small.
The rotation θ _b increases. This is the control pulley 33
The moving length of the drive belt 41 between the drive pulley 24a and the driven pulley 24a is short, and the control pulley 33
This is because the length of movement of the drive belt 41 between the drive pulley 24a and the driven pulley 24b is long. In addition,
Tension roller 43 of tension adjustment device 43
d is a constant drive belt 41 by a coil spring 43e.
The drive belt 41 is biased to prevent the drive belt 41 from slackening. Similarly, the rear unit rotates the drive belt 42 due to the rotation accompanying the movement of the control pulley 33b.
moves in the direction of arrow _Z2 opposite to that described above, and rotates each driven pulley 24c, 24d in the same direction (counterclockwise). In this case as well, the rotation amounts of the driven pulley 24c and the driven pulley 24d are different, and the driven pulley 24c and the driven pulley 24d have different rotation amounts.
The rotation angle θ _c of the driven pulley 24d becomes smaller than the rotation angle θ _d of the driven pulley 24d. Moreover, although the rotation angle θ _c of the driven pulley 24c is opposite in direction to the rotation angle θ _a of the driven pulley 24a of the front unit, the absolute value is the same, and the rotation angle θ _d of the driven pulley 24d is also the same as the rotation angle θ a of the driven pulley 24a. The absolute value is the same as the rotation angle θ _b of the pulley 24b.

このように各従動プーリ２４ａ〜２４ｄが回動す
る、各ステアリング軸２１ａ〜２１ｄも上述と同
様に回動し、第５図に示すように総ての車輪２７
ａ〜２７ｄはそれぞれ異なる方向へ異なる角度回
動する。つまり、前側ユニツトの車輪２７ａは従
動プーリ２４ａと同じ回転角θ_aだけ右下がりに回
動し、車輪２７ｂは従動プーリ２４ｂと同じ回転
角θ_bだけ右下がりに回動する。このように回動し
た各車輪２７ａ，２７ｂはそれぞれ、全方向移動
車の旋回中心Ｐを中心とする円の接線上に位置す
る。同様に、後側ユニツトの車輪２７ｃは従動プ
ーリ２４ｃと同じ回転角θ_c（−θ_a）だけ左下がり
に回動し、車輪２７ｄは従動プーリ２４ｄと同じ
回転角θ_d（−θ_b）だけ左下がりに回動し、それぞ
れ全方向移動車の旋回中心Ｐを中心とする円の接
線上に位置する。したがつて、全方向移動車の旋
回走行時に全車輪２７ａ〜２７ｄは円滑に転動す
ると共に、旋回半径が小さくても円滑に転動す
る。これは第７図から明らかである。即ち、第７
図はステアリング軸２１ａ〜２１ｄ間のＬ／Ｗが
2.0の場合で、横軸にスライド量W_Xを、縦軸に車
輪２７ａ，２７ｂの回転角度をとつたものであ
り、スライド量W_Xが多くなるに従つて車輪２７
ａ，２７ｂの角度が大きくなると共に、点線曲線
Q_a，Q_bで示すように次第に車輪２７ａと車輪２
７ｂとの角度差が大きくなることを示しており、
１点鎖線Q_Xは従来のものを示している。また、
前後に対応する車輪２７ａ，２７ｃおよび車輪２
７ｂ，２７ｄは同一の旋回軌跡上を転動するの
で、より一層円滑に全方向移動車を走行させるこ
とができる。なお、上述した場合は制御プーリ３
３ａ，３３ｂを第３図Ｂに示すように上側へ移動
させて全方向移動車を右側へ旋回させるようにし
たが、制御プーリ３３ａ，３３ｂを下側へ移動さ
せて全方向移動車を左側へ旋回させるようにして
も良い。In this way, each of the steering shafts 21a to 21d, on which each driven pulley 24a to 24d rotates, also rotates in the same manner as described above, and as shown in FIG.
a to 27d rotate in different directions and at different angles. That is, the wheel 27a of the front unit rotates downward to the right by the same rotation angle θ _a as the driven pulley 24a, and the wheel 27b rotates downward to the right by the same rotation angle θ _b as the driven pulley 24b. The wheels 27a and 27b rotated in this manner are respectively located on tangents to a circle centered on the turning center P of the omnidirectional vehicle. Similarly, the wheels 27c of the rear unit rotate downward to the left by the same rotation angle θ _c (-θ _a ) as the driven pulley 24c, and the wheels 27 d rotate by the same rotation angle θ _d (-θ _b ) as the driven pulley 24 d. They rotate downward to the left and are located on the tangent of a circle centered on the turning center P of the omnidirectional vehicle. Therefore, all the wheels 27a to 27d roll smoothly when the omnidirectional vehicle turns, and even if the turning radius is small, they roll smoothly. This is clear from FIG. That is, the seventh
The figure shows the L/W between the steering shafts 21a to 21d.
2.0 _, the horizontal axis shows the slide amount _WX , and the vertical axis shows the rotation angle of the wheels 27a, 27b.
As the angles of a and 27b increase, the dotted curve
As shown by Q _a and Q _b , the wheel 27a and the wheel 2 gradually
It shows that the angle difference with 7b becomes larger,
The one-dot chain line _QX shows the conventional one. Also,
Wheels 27a, 27c and wheel 2 corresponding to the front and rear
Since the rollers 7b and 27d roll on the same turning trajectory, the omnidirectional vehicle can travel even more smoothly. In addition, in the case described above, the control pulley 3
3a and 33b are moved upward as shown in FIG. 3B to cause the omnidirectional vehicle to turn to the right, but the control pulleys 33a and 33b are moved downward to cause the omnidirectional vehicle to turn to the left. It may be rotated.

さらに、ローテシヨンモードの場合について説
明する。この場合には、第３図Ｃに示すように制
御プーリ３３ａ，３３ｂを上述したカーモードと
同様に矢印Ｘ方向へさらに移動させる。即ち、ス
ライダ用駆動装置３９で移動機構３８のピニオン
３８ｃを回転させ、このピニオン３８ｃに噛み合
つたラツク３８ｄを移動させることにより、スラ
イダ３６を矢印Ｘ方向へ所定量（距離）W₂移動
し、制御プーリ３３ａ，３３ｂを同方向へ移動す
る。この移動量（距離）W₂は対角線上に位置す
る各車輪２７ａ〜２７ｄが互いに向き合うように
各従動プーリ２４ａ〜２４ｄを回動させる長さで
あり、スライダ用駆動装置３９のエンコーダで検
出され、この検出信号に基づいてピニオン３８ｃ
の回転量を制御することにより、正確に設定され
る。このように制御プーリ３３ａ，３３ｂが移動
すると、この移動に伴つて各駆動ベルト４１，４
２が移動し、各従動プーリ２４ａ〜２４ｄを上述
したカーモードの場合と同様に回動する。したが
つて、右側の前側ユニツトの各従動プーリ２４
ａ，２４ｂはカーモードのときよりも、回転角
θ₁，θ₂が大きく回転する。また、後側ユニツトも
同様に、各従動プーリ２４ｃ，２４ｄはカーモー
ドのときよりも、回転角θ₃，θ₄が大きく回転す
る。この場合にも、従動プーリ２４ｃの回転角θ₃
は前側ユニツトの従動プーリ２４ａの回転角θ₁と
向きが逆であるが、絶対値は同じであり、従動プ
ーリ２４ｄの回転角θ₄は従動プーリ２４ｂの回転
角θ₂と絶対値が同じである。 Furthermore, the case of rotation mode will be explained. In this case, as shown in FIG. 3C, the control pulleys 33a and 33b are further moved in the direction of the arrow X, as in the car mode described above. That is, by rotating the pinion 38c of the moving mechanism 38 with the slider drive device 39 and moving the rack 38d meshed with the pinion 38c, the slider 36 is moved by a predetermined amount (distance) W ₂ in the direction of the arrow X. Control pulleys 33a and 33b are moved in the same direction. This movement amount (distance) _W2 is a length for rotating each driven pulley 24a to 24d so that the wheels 27a to 27d located on the diagonal line face each other, and is detected by the encoder of the slider drive device 39, Based on this detection signal, the pinion 38c
Accurate setting is achieved by controlling the amount of rotation. When the control pulleys 33a, 33b move in this way, each drive belt 41, 4
2 moves, and each driven pulley 24a to 24d is rotated in the same manner as in the car mode described above. Therefore, each driven pulley 24 of the right front unit
a and 24b rotate at larger rotation angles θ ₁ and θ ₂ than in the car mode. Similarly, in the rear unit, each of the driven pulleys 24c and 24d rotates at larger rotation angles θ ₃ and θ ₄ than in the car mode. Also in this case, the rotation angle θ ₃ of the driven pulley 24c
is opposite in direction to the rotation angle θ ₁ of the driven pulley 24a of the front unit, but has the same absolute value, and the rotation angle θ ₄ of the driven pulley 24d is the same in absolute value as the rotation angle θ ₂ of the driven pulley 24b. be.

このように各従動プーリ２４ａ〜２４ｄが回動
すると、各ステアリング軸２１ａ〜２１ｄも上述
と同様に回動し、第６図に示すように総ての車輪
２７ａ〜２７ｄはそれぞれ異なる方向へ異なる角
度回動する。つまり、前側ユニツトの車輪２７ａ
は従動プーリ２４ａと同じ回転角θ₁だけ右下がり
に回動し、車輪２７ｂは従動プーリ２４ｂと同じ
回転角θ₂だけ右下がりに回動する。同様に、後側
ユニツトの車輪２７ｃは従動プーリ２４ｃと同じ
回転角θ₃（−θ₁）だけ左下がりに回動し、車輪２
７ｄは従動プーリ２４ｄと同じ回転角θ₄（−θ₂）
だけ左下がりに回動する。このように回動した各
車輪２７ａ〜２７ｄはそれぞれ、全方向移動車の
ピボツト回転中心（全方向移動車の中心）Ｏを中
心とする１つの円の接線上に位置し、対角線上に
ある各車輪２７ａ〜２７ｄが互いに向き合う。し
たがつて、全方向移動車はその中心点Ｏを中心に
その場所で回転する。このとき、全車輪２７ａ〜
２７ｄは中心点Ｏを中心とする円の接線上に位置
するので、円滑に転動し、良好に全方向移動車を
回転させることができる。 When each of the driven pulleys 24a to 24d rotates in this manner, each of the steering shafts 21a to 21d also rotates in the same manner as described above, and as shown in FIG. 6, all wheels 27a to 27d move in different directions at different angles. Rotate. In other words, the wheels 27a of the front unit
The wheel 27b rotates downward to the right by the same rotation angle θ ₁ as the driven pulley 24a, and the wheel 27b rotates downward to the right by the same rotation angle θ ₂ as the driven pulley 24b. Similarly, the wheel 27c of the rear unit rotates downward to the left by the same rotation angle θ ₃ (−θ ₁ ) as the driven pulley 24c, and
7d is the same rotation angle θ ₄ (−θ ₂ ) as the driven pulley 24d.
It rotates downward to the left. Each of the wheels 27a to 27d rotated in this way is located on a tangent to a circle centered on the pivot rotation center (center of the omnidirectional vehicle) O of the omnidirectional vehicle, and each wheel on the diagonal Wheels 27a-27d face each other. The omnidirectional vehicle therefore rotates in place about its center point O. At this time, all wheels 27a~
Since 27d is located on the tangent to the circle centered on the center point O, it can roll smoothly and rotate the omnidirectional vehicle well.

なお、この発明は上述した実施例に限らず、例
えば第８図および第９図に示すように種々変形可
能である。 Note that the present invention is not limited to the embodiments described above, and can be modified in various ways, for example, as shown in FIGS. 8 and 9.

即ち、第８図は補助ベルト３７ｃの巻回構造の
変形例を示す。この変形例は４つの駆動プーリ５
０…とスライダ３６上の２つの制御プーリ３３
ａ，３３ｂとの補助ベルト３７ｃを巻回したもの
である。この場合、４つの駆動プーリ５０…はそ
れぞれ、スライダ３６の移動方向側における車体
２０上で、かつスライダ３６上に各制御プーリ３
３ａ，３３ｂの中心を通る直線上にそれぞれ配置
され、そのいずれか１つがプーリ用駆動装置３７
ｄにより駆動されるようになつている。したがつ
て、こようなものにおいても、上述した実施例と
同様の作用効果がある。 That is, FIG. 8 shows a modification of the winding structure of the auxiliary belt 37c. This modification has four drive pulleys 5
0... and two control pulleys 33 on the slider 36
A and 33b are wound around an auxiliary belt 37c. In this case, the four driving pulleys 50 are mounted on the vehicle body 20 on the moving direction side of the slider 36, and each control pulley 3 is mounted on the slider 36.
3a and 33b, and one of them is a pulley drive device 37.
It is designed to be driven by d. Therefore, even in such a device, the same effects as in the above-mentioned embodiments can be obtained.

また、第９図はさらにその変形例を示す。この
変形例は補助ベルト３７ｃを制御プーリ３３ａ，
３３ｂの内側に巻回したものである。即ち、スラ
イダ３６の移動方向側における車体２０上に４つ
の駆動プーリ５１…を配置し、この駆動プーリ５
１…に補助ベルト３７ｃを巻回すると共に、この
補助ベルト３７ｃを各制御プーリ３３ａ，３３ｂ
の内側に配置し、この内側に位置する補助ベルト
３７ｃをテンシヨンローラ５２…で各制御プーリ
３３ａ，３３ｂの内側に押え付けることにより、
補助ベルト３７ｃの移動およびスライダ３６に伴
う各制御プーリ３３ａ，３３ｂの移動に応じて各
制御プーリ３３ａ，３３ｂが回転するようになつ
ている。このようなものにおいても、上述した実
施例と同様の作用効果があることはいうまでもな
い。 Moreover, FIG. 9 further shows a modification thereof. In this modification, the auxiliary belt 37c is connected to the control pulley 33a,
33b. That is, four drive pulleys 51 are arranged on the vehicle body 20 on the moving direction side of the slider 36, and the drive pulleys 5
1..., and the auxiliary belt 37c is wound around each control pulley 33a, 33b.
By pressing the auxiliary belt 37c located inside the control pulley 37c against the inside of each control pulley 33a, 33b with the tension roller 52...
Each control pulley 33a, 33b rotates in accordance with the movement of the auxiliary belt 37c and the movement of each control pulley 33a, 33b accompanying the slider 36. It goes without saying that this type of device also has the same effects as the above-described embodiment.

［発明の効果］ 以上の説明から明らかなように、この発明によ
れば、制御プーリ用駆動手段（この実施例では、
回転駆動装置３７）により第１、第２の制御プー
リ３３ａ，３３ｂを回転駆動し、これにより第
１、第２の駆動ベルト４１，４２を介して、車体
２０に回動可能に設けられた２組の第１、第２の
従動プーリ群２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄを
構成する各従動プーリ２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，
２７ｄをそれぞれ回転駆動し、よつて、各従動プ
ーリ２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄが同じ方向
に向くように構成しているので、車体２０を、前
後、左右、もしくは斜め方向に、自由に、方向転
換させることができる。また、そればかりでな
く、移動体用駆動手段（この実施例では、スライ
ダ用駆動装置３９）により移動体（この実施例で
は、スライダ３６）を、所定方向に向かつてスラ
イド移動させ、これにより第１、第２の駆動ベル
ト４１，４２を介して、車体２０に回動可能に設
けられた２組の第１、第２の従動プーリ群２７
ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄを構成する各従動プ
ーリ２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄをそれぞれ
回転駆動し、よつて、各従動プーリ２７ａ，２７
ｂ，２７ｃ，２７ｄが所定の方向に向くように構
成しているので、車体２０を、ある点を回転中心
とした円周方向にも、回転駆動させることができ
る。[Effects of the Invention] As is clear from the above description, according to the present invention, the control pulley drive means (in this embodiment,
The rotational drive device 37) rotates the first and second control pulleys 33a and 33b, thereby driving the two rotatably provided control pulleys on the vehicle body 20 via the first and second drive belts 41 and 42. Each driven pulley 27a, 27b, 27c, forming the first and second driven pulley groups 27a, 27b, 27c, 27d,
Since the driven pulleys 27a, 27b, 27c, and 27d are configured to face in the same direction, the vehicle body 20 can be freely rotated in the front and back, left and right, or diagonally. It can be converted. In addition, the movable body (in this embodiment, the slider 36) is slid in a predetermined direction by the movable body drive means (in this embodiment, the slider drive device 39). 1. Two sets of first and second driven pulley groups 27 rotatably provided on the vehicle body 20 via second drive belts 41 and 42
Each of the driven pulleys 27a, 27b, 27c, and 27d constituting the a, 27b, 27c, and 27d is rotationally driven, and thus each driven pulley 27a, 27
Since b, 27c, and 27d are configured to face in a predetermined direction, the vehicle body 20 can also be rotationally driven in the circumferential direction with a certain point as the rotation center.

この結果、この発明によれば、車体２０を、前
後方向あるいは左右方向ばかりでなく、ある点を
回転中心とした円周方向にも、もしくは斜め方向
に、自由に、方向転換させながら回転駆動させる
ことができるという効果を奏する。 As a result, according to the present invention, the vehicle body 20 is rotationally driven not only in the front-rear direction or left-right direction, but also in the circumferential direction with a certain point as the center of rotation, or diagonally, while freely changing direction. It has the effect of being able to

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図から第７図はこの発明の一実施例を示
し、第１図Ａはその全方向移動車の平面図、第１
図Ｂはその要部破断側面図、第１図ＣはＡ−Ａ断
面図、第２図Ａは走行用駆動装置を示す平面図、
第２図ＢはそのＢ−Ｂ断面図、第３図Ａは全方向
モードの状態を示す図、第３図Ｂはカーモードの
状態を示す図、第３図Ｃはローテシヨンモードの
状態を示す図、第４図は全方向モード時の車輪の
向きを示す図、第５図はカーモード時の車輪の向
きを示す図、第６図はローテシヨンモード時の車
輪の向きを示す図、第７図は駆動プーリのスライ
ド量と従動プーリの回転角度との関係を示す図、
第８図は補助ベルトの巻回構造の第１変形例を示
す図、第９図はさらにその第２変形例を示す図、
第１０図から第１３図は従来例を示し、第１０図
Ａは第１の従来例を示す平面図、第１０図Ｂはそ
のＥ−Ｅ断面図、第１１図Ａは全方向モードを示
す図、第１１図Ｂはカーモードを示す図、第１１
図Ｃはローテシヨンモードを示す図、第１２図Ａ
は第２の従来例を示す平面図、第１２図Ｂはその
Ｆ−Ｆ断面図、第１３図Ａはカーモード時におけ
る車輪の向きを示す図、第１３図Ｂはその拡大図
である。 ２０……車体、２１ａ〜２１ｄ……ステアリン
グ軸、２４ａ〜２４ｄ……従動プーリ、２７ａ〜
２７ｄ……車輪、３３ａ，３３ｂ……制御プー
リ、３４……移動装置、３６……スライダ、３７
……回転駆動装置、３７ｂ……駆動プーリ、３７
ｃ……補助ベルト、３７ｄ……プーリ用駆動装
置、３９……スライダ用駆動装置、４１，４２…
…駆動ベルト。 1 to 7 show an embodiment of the present invention, and FIG. 1A is a plan view of the omnidirectional vehicle;
Figure B is a broken side view of the main part, Figure 1C is a sectional view taken along line A-A, Figure 2A is a plan view showing the traveling drive device,
Figure 2B is a sectional view taken along line B-B, Figure 3A is a diagram showing the omnidirectional mode, Figure 3B is a diagram showing the car mode, and Figure 3C is the rotation mode. FIG. 4 is a diagram showing the orientation of the wheels in the omnidirectional mode, FIG. 5 is a diagram showing the orientation of the wheels in the car mode, and FIG. 6 is a diagram showing the orientation of the wheels in the rotation mode. FIG. 7 is a diagram showing the relationship between the sliding amount of the driving pulley and the rotation angle of the driven pulley.
FIG. 8 is a diagram showing a first modification of the winding structure of the auxiliary belt, and FIG. 9 is a diagram further showing a second modification thereof.
10 to 13 show conventional examples, FIG. 10A is a plan view showing the first conventional example, FIG. 10B is a sectional view taken along line E-E, and FIG. 11A shows omnidirectional mode. Figure 11B is a diagram showing the car mode, Figure 11
Figure C shows the rotation mode, Figure 12A
12B is a plan view showing the second conventional example, FIG. 12B is a sectional view taken along the line FF, FIG. 13A is a view showing the direction of the wheels in car mode, and FIG. 13B is an enlarged view thereof. 20... Vehicle body, 21a-21d... Steering shaft, 24a-24d... Driven pulley, 27a-
27d...Wheel, 33a, 33b...Control pulley, 34...Movement device, 36...Slider, 37
... Rotation drive device, 37b ... Drive pulley, 37
c...Auxiliary belt, 37d...Pulley drive device, 39...Slider drive device, 41, 42...
...Drive belt.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １ 車体に回動可能に設けられた２組の第１、第
２の車輪群と、 これら第１、第２の車輪群をそれぞれ構成する
２個の車輪の各ステアリング軸にそれぞれ設けら
れた２組の第１、第２の従動プーリ群と、 前記車体に、所定方向に向かつてスライド可能
に設けられた移動体と、 この移動体に設けられた２個の第１、第２の制
御プーリと、 この第１、第２の制御プーリのうちの第１の制
御プーリと前記第１の従動プーリ群を構成する２
個の第１の従動プーリとの双方に共通に券回され
た第１の駆動ベルトと、 前記第２の制御プーリと前記第２の車輪群を構
成する２個の第２の従動プーリとの双方に共通に
券回された第２の駆動ベルトと、 前記第１、第２の制御プーリを回転駆動する制
御プーリ用駆動手段と、 前記移動体を、所定方向に向かつてスライド移
動させる移動用駆動手段と、 を備えていることを特徴とするステアリング機
構。[Scope of Claims] 1. Two sets of first and second wheel groups rotatably provided on the vehicle body, and respective steering shafts of the two wheels constituting the first and second wheel groups, respectively. two groups of first and second driven pulleys provided respectively in the vehicle body; a movable body provided on the vehicle body so as to be slidable in a predetermined direction; and two first driven pulley groups provided on the movable body. , a second control pulley, a first control pulley of the first and second control pulleys, and a second control pulley constituting the first driven pulley group.
a first drive belt that is commonly threaded between the second control pulley and the two second driven pulleys constituting the second wheel group; a second drive belt commonly rotated by both; a control pulley drive means for rotationally driving the first and second control pulleys; and a movement means for sliding the movable body in a predetermined direction. A steering mechanism comprising: a drive means;