JPH0438544B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0438544B2 JPH0438544B2 JP58154135A JP15413583A JPH0438544B2 JP H0438544 B2 JPH0438544 B2 JP H0438544B2 JP 58154135 A JP58154135 A JP 58154135A JP 15413583 A JP15413583 A JP 15413583A JP H0438544 B2 JPH0438544 B2 JP H0438544B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- operating device
- operating
- working
- hand rest
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 16
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 229920003002 synthetic resin Polymers 0.000 description 1
- 239000000057 synthetic resin Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はハンドマシン、パワーシヨベル、なら
い機等における屈曲、旋回、伸縮自在に構成され
た作業装置を遠隔操作するための装置に関し、特
に、前記作業装置と相似な機構を有する操作装置
を設け、前記作業装置を前記操作装置の動きに相
似運動するように構成した相似作動装置に関す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a device for remotely controlling a working device in a hand machine, a power shovel, a profiling machine, etc., which is configured to be bendable, rotatable, telescopic, and more particularly, to a device for remotely controlling a working device having a structure similar to that of the working device. The present invention relates to a similar actuating device, which is provided with an operating device having an operating device, and configured to move the working device in a manner similar to the movement of the operating device.
本出願人は先にこの種の相似作動装置を開発
し、特許出願した〔特願昭55−115289(特開昭57
−41185)及び国際出願番号PCT/JP81/00167
(国際公開番号82/00611)〕。これらの公報に開示
のものは、複数の可動部材から成る作業装置の各
可動部材にそれぞれ別個の駆動用油圧シリンダを
設け、これらの複数の油圧シリンダを、作業装置
と相似な構造の単一の操作装置を操作することに
より制御して、作業装置を操作装置の動きに追従
させるものである。この装置によれば作業装置に
与えようと意図した動きを操作装置に与えるのみ
で、所望の動きを実現できるので、従来のように
各油圧シリンダに対応した操作レバーを操作する
場合に比へはるかに操作が容易となる利点を有し
ている。ところで、この操作装置は、従来の操作
レバーの如く単に一つの支点のまわりに揺動する
だけのものではなく、複雑な動きをしうるもので
あり、例えば操作装置先端に把手をつけ、この把
手を持つて操作する場合、この把手は上下左右に
動くことができる。ところが、このように上下左
右に動きうる把手を手で握り、所望の位置に動か
すという動作は作業者に極めて大きい疲労をもた
らすということが判明した。 The present applicant had previously developed this type of similar actuating device and filed a patent application [Patent Application No. 55-115289 (Japanese Unexamined Patent Publication No. 57-1999)
-41185) and international application number PCT/JP81/00167
(International Publication No. 82/00611)]. What is disclosed in these publications is that a separate driving hydraulic cylinder is provided for each movable member of a working device consisting of a plurality of movable members, and these multiple hydraulic cylinders are connected to a single hydraulic cylinder having a structure similar to that of the working device. The operating device is controlled by operating the operating device to cause the working device to follow the movement of the operating device. According to this device, the desired movement can be achieved simply by applying the movement intended to be applied to the work equipment to the operating device, so it is far superior to the conventional method of operating the operating lever corresponding to each hydraulic cylinder. It has the advantage of being easy to operate. By the way, this operating device does not simply swing around a single fulcrum like a conventional operating lever, but is capable of complex movements.For example, a handle is attached to the tip of the operating device, and this handle When operating by holding, this handle can move up, down, left and right. However, it has been found that the action of grasping the handle, which can move vertically and horizontally, and moving it to a desired position causes extremely great fatigue to the operator.
しかして、本発明の目的は作業者にあまり疲労
をもたらすことなく、かつ容易に操作しうる相似
作動装置を提供することである。 SUMMARY OF THE INVENTION It is therefore an object of the present invention to provide a similar actuating device that can be easily operated without causing too much fatigue to the operator.
本発明によれば、複数の可動部材を有する作業
装置を遠隔操作するための装置にして、前記作業
装置とほぼ相似な機構をもつた操作装置と、該操
作装置の変位に追従するように前記作業装置を動
かす駆動装置及び制御装置とを具備する遠隔操作
用相似作動装置において、前記操作装置に近接し
て、該操作装置とほぼ相似な機構を有する手置台
を設け、該手置台を前記操作装置に追従して動か
す機構を設けたことを特徴とする遠隔操作用相似
作動装置が提供される。 According to the present invention, there is provided a device for remotely controlling a working device having a plurality of movable members, including an operating device having a mechanism substantially similar to the working device, and an operating device configured to follow the displacement of the operating device. In a similar actuating device for remote control comprising a drive device and a control device for moving a working device, a hand rest having a mechanism substantially similar to that of the operating device is provided in proximity to the operating device, and the hand rest is used for the operation. A similar actuating device for remote control is provided, which is characterized by being provided with a mechanism that moves the device to follow it.
以下、添付図面に示す本発明の実施例を説明す
る。 Embodiments of the present invention shown in the accompanying drawings will be described below.
第1図は本発明をパワーシヨベルに適用した実
施例を示すもので、該パワーシヨベルは作業装置
1、操作装置2、手置台3、制御装置4等を有し
ている。 FIG. 1 shows an embodiment in which the present invention is applied to a power shovel, and the power shovel has a working device 1, an operating device 2, a manual stand 3, a control device 4, and the like.
作業装置1は機台(図示せず)上に固定された
支柱11、第1リンク12、第2リンク13及び
第2リンク13先端のシヨベル14から成つてお
り、各リンク及びシヨベルの駆動装置として3個
の油圧シリンダ15,16,17が設けられてい
る。かくして、作業装置1は3個の可動部材を有
し、かつ各可動部材を個々に駆動する3個の油圧
シリンダを有する。 The working device 1 consists of a column 11 fixed on a machine base (not shown), a first link 12, a second link 13, and a shovel 14 at the tip of the second link 13, and serves as a drive device for each link and the shovel. Three hydraulic cylinders 15, 16, 17 are provided. Thus, the working device 1 has three movable members and three hydraulic cylinders that drive each movable member individually.
操作装置2は作業装置1と相似な機構を有して
いる。即ち、操作装置2は支柱11に対応する支
柱21、第1リンク12に対応する第1リンク2
2、第2リンク13に対応する第2リンク23及
びシヨベル14に対応する把手24を有してい
る。 The operating device 2 has a mechanism similar to that of the working device 1. That is, the operating device 2 has a support 21 corresponding to the support 11 and a first link 2 corresponding to the first link 12.
2. It has a second link 23 corresponding to the second link 13 and a handle 24 corresponding to the shovel 14.
操作装置2と作業装置1との間には操作装置2
の動きに応じて作業装置1を追従させる制御装置
4が設けられているが、詳細は特開昭57−41185
及び国際公開82/00611に開示されているので、
ここでは簡単に説明する。各油圧シリンダ15,
16,17に対応して方向制御弁が設けられてい
るが、第1図では図面を簡略化するため第1リン
ク12に対して第2リンク13を回動させる油圧
シリンダ16に対する方向制御弁41のみを示し
ている。方向制御弁41は4ポート式のもので、
油圧ポンプ42に接続された入力ポート、油圧タ
ンク43に接続された排出ポート及び油圧シリン
ダ16に接続された2個の出力ポートを有し、か
つポート切換用の移動スプール44を有してい
る。移動スプール44は差動歯車機構45の遊星
歯車46(第2図参照)に連結されている。差動
歯車機構45は互に向い合う2個の太陽歯車4
7,48を有し、一方の歯車47はベルト49で
駆動され、他方の歯車48はベルト50で駆動さ
れる。ベルト49はプーリ51、ベルト52を介
して、第2リンク23に固定のプーリ53に連結
され、第1リンク22に対する第2リンク23の
回転を太陽歯車47に伝達する。他方のベルト5
0も同様にして、作業装置1の第1リンク12に
対する第2リンク13の回転を、プーリ54、ベ
ルト55、プーリ56と協働して太陽歯車48に
伝達する。なお、第2リンク13,23の同方向
の回転に対し、太陽歯車47,48は互に反対方
向に回転するようになつている。かくして、操作
装置2の第2リンク23を第1リンク22に対し
て適当な角度だけ回転させると、それに応じて太
陽歯車47が回転し、遊星歯車46を移動させて
方向制御弁41のスプール44を動かせ油圧シリ
ンダ16へ油圧を供給する。これによつて第2リ
ンク13が第1リンク12に対して回転するが、
この回転は太陽歯車48にフイードバツクされ、
遊星歯車46をもとの位置に戻す。このようにし
て、作業装置1の第2リンク13は操作装置2の
第2リンク23に追従する。ここで、操作装置2
の第2リンク23が第1リンク22に対してわず
かに回転するのみで方向制御弁41のスプール4
4が極限位置まで移動するように構成されてお
り、このため、第2リンク23をわずかに回転さ
せるのみで直ちに作業装置1の第2リンク13が
それに追従して移動し、従つて、第2リンク13
を正確に制御できる。上記したと同様な制御装置
が図示していないが、他の油圧シリンダ15,1
7に対しても設けられているので、操作装置2を
どのように動かしても作業装置1はその動きに追
従する。なお、第1図において、シヨベル14近
傍のリンク60及びプーリ61は第2リンク13
に対するシヨベル14の回転角を検出するための
ものであり、プーリ61をシヨベル14に直接取
付けるとシヨベル14での堀削作業中にプーリが
こわれる恐れがあるので、図示のようにリンク6
0を用いてプーリ61をシヨベル14から離れた
位置に取付けたものである。 An operating device 2 is provided between the operating device 2 and the work device 1.
A control device 4 is provided which causes the working device 1 to follow the movement of
and as disclosed in International Publication No. 82/00611,
A brief explanation will be given here. Each hydraulic cylinder 15,
Although directional control valves 16 and 17 are provided corresponding to the directional control valves 16 and 17, in order to simplify the drawing, in FIG. Only shown. The directional control valve 41 is a 4-port type,
It has an input port connected to the hydraulic pump 42, a discharge port connected to the hydraulic tank 43, and two output ports connected to the hydraulic cylinder 16, and has a moving spool 44 for port switching. The moving spool 44 is connected to a planetary gear 46 (see FIG. 2) of a differential gear mechanism 45. The differential gear mechanism 45 has two sun gears 4 facing each other.
7, 48, one gear 47 is driven by a belt 49 and the other gear 48 is driven by a belt 50. The belt 49 is connected to a pulley 53 fixed to the second link 23 via a pulley 51 and a belt 52, and transmits the rotation of the second link 23 relative to the first link 22 to the sun gear 47. the other belt 5
0 similarly transmits the rotation of the second link 13 relative to the first link 12 of the working device 1 to the sun gear 48 in cooperation with the pulley 54, belt 55, and pulley 56. Note that, while the second links 13 and 23 rotate in the same direction, the sun gears 47 and 48 rotate in opposite directions. Thus, when the second link 23 of the operating device 2 is rotated by an appropriate angle with respect to the first link 22, the sun gear 47 rotates accordingly, and the planet gear 46 is moved to rotate the spool 44 of the direction control valve 41. Supply hydraulic pressure to the hydraulic cylinder 16. This causes the second link 13 to rotate relative to the first link 12, but
This rotation is fed back to the sun gear 48,
Return the planetary gear 46 to its original position. In this way, the second link 13 of the working device 1 follows the second link 23 of the operating device 2. Here, the operating device 2
When the second link 23 of the directional control valve 41 rotates only slightly relative to the first link 22, the spool 4 of the directional control valve 41
4 is configured to move to the ultimate position, and therefore, by only slightly rotating the second link 23, the second link 13 of the working device 1 immediately moves to follow it, and therefore, the second Link 13
can be controlled accurately. Although a control device similar to that described above is not shown, other hydraulic cylinders 15, 1
7, so no matter how you move the operating device 2, the working device 1 will follow the movement. In addition, in FIG. 1, the link 60 and pulley 61 near the shovel 14 are connected to the second link 13.
This is to detect the rotation angle of the shovel 14 relative to the rotation angle of the shovel 14.If the pulley 61 is attached directly to the shovel 14, there is a risk that the pulley will break during excavation work with the shovel 14.
The pulley 61 is mounted at a position away from the shovel 14 by using the pulley 61.
操作装置2は通常把手24を手で握つて操作す
るが、把手24は上下左右の任意の位置に動かし
得るものである。従つて、この把手24を手で操
作する時には、支えになるものがなく、単に拳を
空中で動かしているのと同様であるので、極めて
疲労しやすいことが判明した。そこで本発明では
操作装置2に近接して手置台3を配置している。
手置台3も操作装置2と相似な機構を有し、支柱
21に対応する支柱31、第1リンク22に対応
する第1リンク32、第2リンク23に対応する
第2リンク33を有している。但し、把手24に
対応する部材は必要なく、その代りに手置き34
を設けている。手置台3は第3図、第4図からよ
く判るように操作装置2の横に並べて配置され、
かつ手置34が操作装置2の把手24を握つた手
のどこかを支えることができるように配置されて
いる。 The operating device 2 is normally operated by grasping the handle 24 with the hand, but the handle 24 can be moved to any position vertically or horizontally. Therefore, it has been found that when operating the handle 24 by hand, there is no support and it is similar to simply moving a fist in the air, which causes fatigue. Therefore, in the present invention, the hand rest 3 is arranged close to the operating device 2.
The hand rest 3 also has a similar mechanism to the operating device 2, and includes a support 31 corresponding to the support 21, a first link 32 corresponding to the first link 22, and a second link 33 corresponding to the second link 23. There is. However, a member corresponding to the handle 24 is not required, and a hand rest 34 is used instead.
has been established. As can be clearly seen from FIGS. 3 and 4, the hand rest 3 is arranged next to the operating device 2.
In addition, the hand rest 34 is arranged so as to be able to support a part of the hand that grips the handle 24 of the operating device 2.
手置台3には、各リンクを操作装置2のリンク
の動きに追従させる機構が設けられている。即
ち、第1図に見られるように、第2リンク33に
はプーリ35が固定され、該プーリ35はベルト
36、プーリ37、ベルト38を介してプーリ5
6で駆動されるようになつている。プーリ56は
作業装置1の第2リンク13の回転に応じて駆動
されるものであるので、手置台3の第2リンク3
3も第2リンク13に連動し、結局操作装置2の
第2リンク23に追従することとなる。手置台3
の第1リンク32に対しても同様の機構(図示せ
ず)が設けられている。なお、第3図、第4図で
は図面簡略化のため、プーリ及びベルトを一切省
略して示している。 The hand rest 3 is provided with a mechanism that causes each link to follow the movement of the link of the operating device 2. That is, as seen in FIG. 1, a pulley 35 is fixed to the second link 33, and the pulley 35 is connected to the pulley 5 via a belt 36, a pulley 37, and a belt 38.
It is designed to be driven by 6. Since the pulley 56 is driven in accordance with the rotation of the second link 13 of the work device 1, the second link 3 of the manual stand 3
3 is also interlocked with the second link 13, and will eventually follow the second link 23 of the operating device 2. Handheld stand 3
A similar mechanism (not shown) is also provided for the first link 32 . In addition, in FIGS. 3 and 4, pulleys and belts are completely omitted for the sake of simplification of the drawings.
操作に当つては、作業者は操作装置2の把手2
4を手で握り、かつその手を手置34上に支え
る。この状態で把手24を所望の方向に動かす。
すると、把手24の動きに応じて操作装置が動
き、その動きは制御装置4及び駆動装置(油圧シ
リンダ)により作業装置1を追従させる。更に、
手置台3は作業装置1と同調して動くので、手置
台3は操作装置2に追従する。かくして、作業者
は常に手を手置台で支えた状態で操作装置2を操
作することができる。 During operation, the operator must hold the handle 2 of the operating device 2.
4 with the hand and support the hand on the hand rest 34. In this state, move the handle 24 in the desired direction.
Then, the operating device moves in accordance with the movement of the handle 24, and the control device 4 and the drive device (hydraulic cylinder) cause the working device 1 to follow the movement. Furthermore,
Since the hand rest 3 moves in synchronization with the working device 1, the hand rest 3 follows the operating device 2. In this way, the operator can always operate the operating device 2 with his hand supported on the hand rest.
なお、上記実施例は操作装置と作業装置との制
御に差動歯車機構を用いたが、他の機構が用いら
れてもよい。また、各リンク間の動きを伝達する
手段としてプーリ及びベルトが用いられている
が、この代りに歯車伝達機構或は金属又は合成樹
脂パイプ中に鋼索を摺動自在に挿通した電動索を
用いてもよい。更に上記実施例では、手置台3を
作業装置1にベルトを用いて連動させることによ
り、操作装置に追従させているが、この代りに、
手置台3をサーボモータ或は油圧シリンダで直接
駆動し、操作装置に連動させるようにしてもよ
い。また、本発明は上記実施例のパワーシヨベル
に限定されず、複数の可動部材を有する他の作業
装置にも適用しうることは言うまでもない。 Note that although the above embodiment uses a differential gear mechanism to control the operating device and the working device, other mechanisms may be used. In addition, pulleys and belts are used as a means of transmitting movement between each link, but instead of this, a gear transmission mechanism or a motorized cable with a steel cable slidably inserted into a metal or synthetic resin pipe may be used. Good too. Furthermore, in the above embodiment, the hand rest 3 is linked to the working device 1 using a belt to follow the operating device, but instead of this,
The hand rest 3 may be directly driven by a servo motor or a hydraulic cylinder and linked to an operating device. Furthermore, it goes without saying that the present invention is not limited to the power shovel of the above embodiment, but can also be applied to other working devices having a plurality of movable members.
以上のように本発明では、手を常に支えた状態
で操作装置を操作できるので、操作が容易であ
り、かつ作業者に疲労が生じにくいという優れた
利点を有している。 As described above, the present invention has excellent advantages in that the operating device can be operated with the hand always supported, making the operation easy and less likely to cause fatigue to the operator.
第1図は本発明の一実施例の概略説明図、第2
図は第1図の装置に用いた差動歯車機構の側面
図、第3図は手置台3及び操作装置2の側面図、
第4図は同正面図であるが、わかりやすくするた
め、第2リンク23,33を上方に伸ばした状態
で示している。
1……作業装置、2……操作装置、3……手置
台、4……制御装置、11,21,31……支
柱、12,22,32……第1リンク、13,2
3,33……第2リンク、14……シヨベル、2
4……把手、34……手置。
FIG. 1 is a schematic explanatory diagram of one embodiment of the present invention, and FIG.
The figure is a side view of the differential gear mechanism used in the device shown in Figure 1, and Figure 3 is a side view of the hand rest 3 and the operating device 2.
FIG. 4 is a front view of the same, but for clarity, the second links 23, 33 are shown in an upwardly extended state. 1... Working device, 2... Operating device, 3... Handheld stand, 4... Control device, 11, 21, 31... Support column, 12, 22, 32... First link, 13, 2
3, 33...Second link, 14...Shovel, 2
4...Handle, 34...Handle.
Claims (1)
するための装置にして、前記作業装置とほぼ相似
な機構をもつた操作装置と、該操作装置の変位に
追従するように前記作業装置を動かす駆動装置及
び制御装置とを具備する遠隔操作用相似作動装置
において、前記操作装置に近接して、該操作装置
とほぼ相似な機構を有する手置台を設け、該手置
台を前記操作装置に追従して動かす機構を設けた
ことを特徴とする遠隔操作用相似作動装置。1 A device for remotely controlling a working device having a plurality of movable members, including an operating device having a mechanism substantially similar to the working device, and a drive for moving the working device to follow the displacement of the operating device. In a similar actuating device for remote control comprising a device and a control device, a hand rest having a mechanism substantially similar to that of the manipulating device is provided in proximity to the manipulating device, and the hand rest follows the manipulating device. A similar actuating device for remote control, characterized by being provided with a moving mechanism.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15413583A JPS6048269A (en) | 1983-08-25 | 1983-08-25 | Analogical actuator for remote control |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15413583A JPS6048269A (en) | 1983-08-25 | 1983-08-25 | Analogical actuator for remote control |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6048269A JPS6048269A (en) | 1985-03-15 |
JPH0438544B2 true JPH0438544B2 (en) | 1992-06-24 |
Family
ID=15577654
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15413583A Granted JPS6048269A (en) | 1983-08-25 | 1983-08-25 | Analogical actuator for remote control |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6048269A (en) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01171784A (en) * | 1987-12-24 | 1989-07-06 | Tamagawa Seiki Co Ltd | Remote-control device |
JPH0219489U (en) * | 1988-07-27 | 1990-02-08 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5072373A (en) * | 1973-10-23 | 1975-06-14 |
-
1983
- 1983-08-25 JP JP15413583A patent/JPS6048269A/en active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5072373A (en) * | 1973-10-23 | 1975-06-14 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6048269A (en) | 1985-03-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100240085B1 (en) | A handling device of excavator | |
CA2506301A1 (en) | Work machine joystick control system | |
US6044675A (en) | Roll bending machine with selective digital control device | |
US20090293669A1 (en) | Transmission system for tractor | |
JP3759990B2 (en) | Articulated machine control system | |
JPH0438544B2 (en) | ||
EP1371460A1 (en) | Manipulator | |
JP3207771B2 (en) | Hydraulic working machine | |
JP3749308B2 (en) | Operation control mechanism of manual manipulator for construction work | |
JPH0415962Y2 (en) | ||
EP1081295B1 (en) | Working equipment and a control system therefor | |
JP2006262771A (en) | Implement linked with traveling machine | |
US1591849A (en) | Steering control for rotary cranes | |
JPS5828040Y2 (en) | backhoe work machine | |
JPH038909B2 (en) | ||
JPS585725Y2 (en) | work equipment | |
JPH0221603Y2 (en) | ||
JPS59501501A (en) | Control mechanism for driving a tractor | |
JP2911743B2 (en) | Swash plate angle changing structure of variable displacement hydraulic motor | |
JPS594219Y2 (en) | Operating device for hydraulic drive mechanism | |
JP4464776B2 (en) | Operation lever device | |
JPS60157459A (en) | Hydraulic circuit for cable winder | |
JPS5828042Y2 (en) | excavation work vehicle | |
JPH027282Y2 (en) | ||
JPH0351401Y2 (en) |