JPH04372530A - 無人車におけるトロリ式充電装置 - Google Patents
無人車におけるトロリ式充電装置Info
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- JPH04372530A JPH04372530A JP3150622A JP15062291A JPH04372530A JP H04372530 A JPH04372530 A JP H04372530A JP 3150622 A JP3150622 A JP 3150622A JP 15062291 A JP15062291 A JP 15062291A JP H04372530 A JPH04372530 A JP H04372530A
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- WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N lead(0) Chemical compound [Pb] WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 7
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
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- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は無人搬送システム等に利
用される無人車に係り、詳しくは、無人車に搭載してバ
ッテリの充電を行うトロリ式充電装置に関するものであ
る。
用される無人車に係り、詳しくは、無人車に搭載してバ
ッテリの充電を行うトロリ式充電装置に関するものであ
る。
【0002】
【従来の技術】従来、走行経路に敷設した誘導線に沿っ
て複数の無人車を順次操舵自走させる無人搬送システム
は一般的に知られている。この種の無人車では電動式が
ほとんどであり、無人車に搭載されたバッテリに充電を
行うために、走行経路には充電エリアが設けられるとと
もに、この充電エリアの走行経路に沿って電力供給用の
トロリ線が配設され、無人車が走行経路から充電エリア
へ待避して、無人車に設けられた集電用の接触子がトロ
リ線に摺接することにより、適宜に充電を行うようにな
っている。
て複数の無人車を順次操舵自走させる無人搬送システム
は一般的に知られている。この種の無人車では電動式が
ほとんどであり、無人車に搭載されたバッテリに充電を
行うために、走行経路には充電エリアが設けられるとと
もに、この充電エリアの走行経路に沿って電力供給用の
トロリ線が配設され、無人車が走行経路から充電エリア
へ待避して、無人車に設けられた集電用の接触子がトロ
リ線に摺接することにより、適宜に充電を行うようにな
っている。
【0003】そして、この充電はトロリ線を交流電源に
接続し、無人車に充電器を搭載して行う方式、又は、特
開平3−93403号公報に示すように、直流電源に接
続され、無人車とは別体の充電器を設け、この充電器に
トロリ線を接続して行う方式が提案されている。
接続し、無人車に充電器を搭載して行う方式、又は、特
開平3−93403号公報に示すように、直流電源に接
続され、無人車とは別体の充電器を設け、この充電器に
トロリ線を接続して行う方式が提案されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】ところが、前者の充電
方式では、各無人車に充電に必要な容量の充電器が搭載
されているため、安定した充電を行うという点では優れ
ているが、各無人車毎に充電器が必要なため、充電設備
としては高コストになるという問題点があった。また、
後者の充電方式では、トロリ線に充電器が接続されてい
るため、複数の無人車に対して充電を行うに充分な大容
量の充電器が必要であるが、複数の無人車が充電エリア
に待避した場合、充電器は容量の少ないバッテリ即ち、
バッテリ電圧の最も低いバッテリに電流が流れるため、
他のバッテリには充分に充電電流が流れないことになる
。その結果、バランスのとれた充電ができないという問
題点があった。
方式では、各無人車に充電に必要な容量の充電器が搭載
されているため、安定した充電を行うという点では優れ
ているが、各無人車毎に充電器が必要なため、充電設備
としては高コストになるという問題点があった。また、
後者の充電方式では、トロリ線に充電器が接続されてい
るため、複数の無人車に対して充電を行うに充分な大容
量の充電器が必要であるが、複数の無人車が充電エリア
に待避した場合、充電器は容量の少ないバッテリ即ち、
バッテリ電圧の最も低いバッテリに電流が流れるため、
他のバッテリには充分に充電電流が流れないことになる
。その結果、バランスのとれた充電ができないという問
題点があった。
【0005】本発明の目的は、充電設備のコストを抑え
ることができるとともに、複数の無人車に対してバラン
スのとれた充電を行うことができる無人車におけるトロ
リ式充電装置を提供することにある。
ることができるとともに、複数の無人車に対してバラン
スのとれた充電を行うことができる無人車におけるトロ
リ式充電装置を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点を解
決するために、バッテリを搭載した無人車が誘導線に沿
って操舵自走する走行経路にトロリ線を配した充電エリ
アが設けられ、同トロリ線と前記無人車に設けられた接
触子とが摺接し、前記トロリ線に接続された充電器によ
り無人車のバッテリに充電するようにした無人車におけ
るトロリ式充電装置において、前記充電エリアを複数に
分割し、その分割した充電エリア毎にトロリ線を配設す
るとともに、充電器を設け、一方、各無人車にはトロリ
線を介してバッテリに入力される電流が予め設定した規
定電流値以上流れるのを規制する定電流回路を設けたこ
とを要旨とするものである。
決するために、バッテリを搭載した無人車が誘導線に沿
って操舵自走する走行経路にトロリ線を配した充電エリ
アが設けられ、同トロリ線と前記無人車に設けられた接
触子とが摺接し、前記トロリ線に接続された充電器によ
り無人車のバッテリに充電するようにした無人車におけ
るトロリ式充電装置において、前記充電エリアを複数に
分割し、その分割した充電エリア毎にトロリ線を配設す
るとともに、充電器を設け、一方、各無人車にはトロリ
線を介してバッテリに入力される電流が予め設定した規
定電流値以上流れるのを規制する定電流回路を設けたこ
とを要旨とするものである。
【0007】
【作用】このように構成された本発明は、各無人車は各
充電エリアを通過することによって段階的に充電されて
いく。このとき、各無人車には定電流回路が設けられて
いるので、充電電流は各無人車のバッテリ容量の大小に
よって左右されることなくバランスよく分配される。
充電エリアを通過することによって段階的に充電されて
いく。このとき、各無人車には定電流回路が設けられて
いるので、充電電流は各無人車のバッテリ容量の大小に
よって左右されることなくバランスよく分配される。
【0008】
【実施例】以下、本発明を具体化した実施例を図1〜5
に従って説明する。図5に示すように、路面上には複数
の無人車1を誘導する略四角形状の誘導線2が敷設され
て、走行経路3を形成している。この走行経路3の一つ
の直線部分の路側には、充電エリア4が配設されている
。そして、この充電エリア4は第一の充電エリア4aと
、第二の充電エリア4bとから構成される。なお、第一
及び第二の充電エリア4a,4bとの間には間隔Gが設
けられている。
に従って説明する。図5に示すように、路面上には複数
の無人車1を誘導する略四角形状の誘導線2が敷設され
て、走行経路3を形成している。この走行経路3の一つ
の直線部分の路側には、充電エリア4が配設されている
。そして、この充電エリア4は第一の充電エリア4aと
、第二の充電エリア4bとから構成される。なお、第一
及び第二の充電エリア4a,4bとの間には間隔Gが設
けられている。
【0009】図1,5に示すように、第一及び第二の充
電エリア4a,4bの誘導線2の外側には、電力供給用
の第一及び第二のトロリ線5,6がそれぞれ一対で誘導
線2に沿って平行に敷設されている。又、第一のトロリ
線5の一端は充電エリア4の入口側近傍に配設された第
一の充電器7のプラス端子7a及びマイナス端子7bに
リード線5aを介してそれぞれ接続されている。同様に
、第二のトロリ線6の一端は充電エリア4の出口側近傍
に配設された第二の充電器8のプラス端子8a及びマイ
ナス端子8bにリード線6aを介してそれぞれ接続され
ている。そして、第一及び第二の充電器7,8から第一
及び第二のトロリ線5,6に所定の電力が供給されるよ
うになっている。
電エリア4a,4bの誘導線2の外側には、電力供給用
の第一及び第二のトロリ線5,6がそれぞれ一対で誘導
線2に沿って平行に敷設されている。又、第一のトロリ
線5の一端は充電エリア4の入口側近傍に配設された第
一の充電器7のプラス端子7a及びマイナス端子7bに
リード線5aを介してそれぞれ接続されている。同様に
、第二のトロリ線6の一端は充電エリア4の出口側近傍
に配設された第二の充電器8のプラス端子8a及びマイ
ナス端子8bにリード線6aを介してそれぞれ接続され
ている。そして、第一及び第二の充電器7,8から第一
及び第二のトロリ線5,6に所定の電力が供給されるよ
うになっている。
【0010】前記第一の充電器7の電流容量は、第一の
充電エリア4aに待避可能な無人車1の台数(この場合
、3台)と、無人車1のバッテリ18の充電容量値(こ
の場合、50A)との乗算(3台×50A=150A)
により150Aに設定されている。また、第一の充電器
7の充電電圧は、無人車1が充電エリア4aへの待避時
における、バッテリ18の放電による電圧降下に相応な
値(この場合、28.2V)に設定されている。なお、
この値はバッテリの残容量20%で待避した場合、バッ
テリーメーカーの経験値よるものである。
充電エリア4aに待避可能な無人車1の台数(この場合
、3台)と、無人車1のバッテリ18の充電容量値(こ
の場合、50A)との乗算(3台×50A=150A)
により150Aに設定されている。また、第一の充電器
7の充電電圧は、無人車1が充電エリア4aへの待避時
における、バッテリ18の放電による電圧降下に相応な
値(この場合、28.2V)に設定されている。なお、
この値はバッテリの残容量20%で待避した場合、バッ
テリーメーカーの経験値よるものである。
【0011】一方、前記第二の充電器8の電流容量は、
第二の充電エリア4bに待避可能な無人車1の台数(こ
の場合、3台)と、第一の充電器7による充電が行われ
た無人車1のバッテリ18の最低必要な充電容量(この
場合、30A)との乗算(3台×30A=90A)によ
り90Aに設定されている。すなわち、第一の充電エリ
ア4aにおける充電により無人車1のバッテリ18の残
容量は上昇している(例えば、70%程度まで充電され
た場合、充電電流は30A程度になる。)ため、第一の
充電器7の電流容量よりは少なくすることができる。
第二の充電エリア4bに待避可能な無人車1の台数(こ
の場合、3台)と、第一の充電器7による充電が行われ
た無人車1のバッテリ18の最低必要な充電容量(この
場合、30A)との乗算(3台×30A=90A)によ
り90Aに設定されている。すなわち、第一の充電エリ
ア4aにおける充電により無人車1のバッテリ18の残
容量は上昇している(例えば、70%程度まで充電され
た場合、充電電流は30A程度になる。)ため、第一の
充電器7の電流容量よりは少なくすることができる。
【0012】また、第二の充電器8の充電電圧は、第一
の充電器7の充電電圧(28.2V)よりも高く(この
場合、30V)設定されている。すなわち、第一の充電
エリア4aにおける充電により無人車1のバッテリ18
の電圧は上昇している(この場合、26.5V程度)た
め、より高い充電電圧にて強制的な充電を行う必要があ
る。
の充電器7の充電電圧(28.2V)よりも高く(この
場合、30V)設定されている。すなわち、第一の充電
エリア4aにおける充電により無人車1のバッテリ18
の電圧は上昇している(この場合、26.5V程度)た
め、より高い充電電圧にて強制的な充電を行う必要があ
る。
【0013】さらに、第一及び第二の充電エリア4a,
4bの入口側の近傍の路面上には、前記第一及び第二の
充電器7,8に電力供給開始を指示するために、無人車
1の通過を検知する進入リードスイッチ9a,9bと、
無人車1が第一又は、第二のトロリ線5,6に近接した
ことを指示するための近接マーク20a,20bとが配
設されている。同様に、第一及び第二の充電エリア4a
,4bの出口側の近傍の路面上には、前記第一及び第二
の充電器7,8に電力供給の終了を指示するために、無
人車1の通過を検知する退出リードスイッチ10a,1
0bと、無人車1が第一又は、第二のトロリ線5,6か
ら離間することを指示するための離間マーク21a,2
1bとが配設されている。
4bの入口側の近傍の路面上には、前記第一及び第二の
充電器7,8に電力供給開始を指示するために、無人車
1の通過を検知する進入リードスイッチ9a,9bと、
無人車1が第一又は、第二のトロリ線5,6に近接した
ことを指示するための近接マーク20a,20bとが配
設されている。同様に、第一及び第二の充電エリア4a
,4bの出口側の近傍の路面上には、前記第一及び第二
の充電器7,8に電力供給の終了を指示するために、無
人車1の通過を検知する退出リードスイッチ10a,1
0bと、無人車1が第一又は、第二のトロリ線5,6か
ら離間することを指示するための離間マーク21a,2
1bとが配設されている。
【0014】尚、この実施例において、充電器7、8は
所定の制御装置を備えたものであり、各リードスイッチ
9a,9b,10a,10bからの検出信号に基づいて
複数の無人車1が第一及び第二の充電エリア4a,4b
内を同時に走行していると判断した場合には、第一及び
第二のトロリ線5,6への電力を継続するようになって
いる。
所定の制御装置を備えたものであり、各リードスイッチ
9a,9b,10a,10bからの検出信号に基づいて
複数の無人車1が第一及び第二の充電エリア4a,4b
内を同時に走行していると判断した場合には、第一及び
第二のトロリ線5,6への電力を継続するようになって
いる。
【0015】次に、無人車1について説明すると、無人
車1は前記走行経路3に沿って走行するものであり、誘
導線2により誘導されて操舵自走するために誘導線2を
検知して横変位を修正する操舵機構と、同誘導線2に沿
って走行するための走行機構とを備えている。なお、こ
の操舵機構と走行機構については本発明と直接関係がな
いためその説明を省略するが、無人車1に備えられた所
定の制御装置により、走行機構を制御して所定の速度に
て第一の充電エリア4aを時間T1 、第二の充電エリ
ア4bを時間T2 で通過するようになっている。
車1は前記走行経路3に沿って走行するものであり、誘
導線2により誘導されて操舵自走するために誘導線2を
検知して横変位を修正する操舵機構と、同誘導線2に沿
って走行するための走行機構とを備えている。なお、こ
の操舵機構と走行機構については本発明と直接関係がな
いためその説明を省略するが、無人車1に備えられた所
定の制御装置により、走行機構を制御して所定の速度に
て第一の充電エリア4aを時間T1 、第二の充電エリ
ア4bを時間T2 で通過するようになっている。
【0016】また、無人車1の車体11の図示しない下
面略中央部には、前記各リードスイッチ9a,9b,1
0a,10bを作動させるためのマグネット16が取付
けられている。さらに、前記近接マーク20a,20b
及び、離間マーク21a,21bを読取るために、車体
11の図示しない下面略中央部にはマークセンサ22が
配設されている。
面略中央部には、前記各リードスイッチ9a,9b,1
0a,10bを作動させるためのマグネット16が取付
けられている。さらに、前記近接マーク20a,20b
及び、離間マーク21a,21bを読取るために、車体
11の図示しない下面略中央部にはマークセンサ22が
配設されている。
【0017】図2に示すように、車体11の一側には、
充電エリア4の路側に敷設されたトロリ線5に摺接可能
なロッド状をなす集電用の一対の接触子12を内蔵した
ケース11aが配設されている。この接触子12は車体
11の一側から下方へ突出するように往復動可能に支持
され、その接触子12上には同接触子12を第一のトロ
リ線5に圧接させるための圧縮バネ13が取付けられて
いる。また、車体11の内部には、接触子12を往復駆
動させるためのアクチュエータ14が設けられており、
両接触子12の基端は絶縁用のブラケット15を介して
アクチュエータ14のロッド14aに固着されている。
充電エリア4の路側に敷設されたトロリ線5に摺接可能
なロッド状をなす集電用の一対の接触子12を内蔵した
ケース11aが配設されている。この接触子12は車体
11の一側から下方へ突出するように往復動可能に支持
され、その接触子12上には同接触子12を第一のトロ
リ線5に圧接させるための圧縮バネ13が取付けられて
いる。また、車体11の内部には、接触子12を往復駆
動させるためのアクチュエータ14が設けられており、
両接触子12の基端は絶縁用のブラケット15を介して
アクチュエータ14のロッド14aに固着されている。
【0018】さらに、前記近接マーク20a、20bを
マークセンサ22が検知すると、アクチュエータ14の
ロッド14aが伸長されることにより、両接触子12が
図2に示すように第一のトロリ線5の集電位置に接触す
る。また、離間マーク21a,21bをマークセンサ2
2が検知すると、アクチュエータ14のロッド14aが
収縮されることにより、両接触子12が第一のトロリ線
5から離間して一部がケース11a内に収められる。ま
た、接触子12はリード線23が接続され後記する定電
流回路を介してバッテリ18に接続されている。
マークセンサ22が検知すると、アクチュエータ14の
ロッド14aが伸長されることにより、両接触子12が
図2に示すように第一のトロリ線5の集電位置に接触す
る。また、離間マーク21a,21bをマークセンサ2
2が検知すると、アクチュエータ14のロッド14aが
収縮されることにより、両接触子12が第一のトロリ線
5から離間して一部がケース11a内に収められる。ま
た、接触子12はリード線23が接続され後記する定電
流回路を介してバッテリ18に接続されている。
【0019】なお、図示はしないが第二のトロリ線6に
対しても両接触子12は前記と同様の作用を示す。また
、この接触子12は充電エリア4以外の走行経路3上で
は収納位置に配置されることになる。次に、無人車1の
電気的構成を図3に従って説明する。前記両接触子12
はリード線23を介して定電流回路17に接続されてい
る。この定電流回路17は集電された充電電流がバッテ
リ18の規定電流値以上流れないように規制している。 そして、本実施例では規定電流値を50Aとし第一の充
電エリア4aにおいて生ずるおそれのある充電初期の突
入電流が制限され、50A以上の充電電流がバッテリ1
8に流れ込まないようになっている。
対しても両接触子12は前記と同様の作用を示す。また
、この接触子12は充電エリア4以外の走行経路3上で
は収納位置に配置されることになる。次に、無人車1の
電気的構成を図3に従って説明する。前記両接触子12
はリード線23を介して定電流回路17に接続されてい
る。この定電流回路17は集電された充電電流がバッテ
リ18の規定電流値以上流れないように規制している。 そして、本実施例では規定電流値を50Aとし第一の充
電エリア4aにおいて生ずるおそれのある充電初期の突
入電流が制限され、50A以上の充電電流がバッテリ1
8に流れ込まないようになっている。
【0020】つまり、定電流回路17によりバッテリ1
8に対してその規定電流値以上の電流が供給されないよ
うになっているため、第一の充電器7による充電におい
ては、各無人車1のバッテリ18のうち充電電圧の最も
低いものに集中せず、各無人車1のバッテリ18にバラ
ンスのとれた充電を行うことができるようになっている
。
8に対してその規定電流値以上の電流が供給されないよ
うになっているため、第一の充電器7による充電におい
ては、各無人車1のバッテリ18のうち充電電圧の最も
低いものに集中せず、各無人車1のバッテリ18にバラ
ンスのとれた充電を行うことができるようになっている
。
【0021】また、定電流回路17にはバッテリ18と
、走行用モータ及び走行制御装置等の負荷19とが並列
に接続されている。そして、接触子12により集電され
た電力は定電流回路17を介してバッテリ18及び負荷
19に供給される。次に、このように構成されたトロリ
式充電装置の作用を説明する。なお、以下の説明では、
充電エリア4の第一及び第二のトロリ線5,6には三台
の無人車1が第一及び第二の充電器7,8により段階的
に充電されることを前提として述べる。
、走行用モータ及び走行制御装置等の負荷19とが並列
に接続されている。そして、接触子12により集電され
た電力は定電流回路17を介してバッテリ18及び負荷
19に供給される。次に、このように構成されたトロリ
式充電装置の作用を説明する。なお、以下の説明では、
充電エリア4の第一及び第二のトロリ線5,6には三台
の無人車1が第一及び第二の充電器7,8により段階的
に充電されることを前提として述べる。
【0022】図5において、無人車1は図示しない走行
制御装置により操舵機構及び走行機構を制御して誘導線
2に沿って進行方向Fに向かって操舵自走しながら第一
の充電エリア4aに進入する。そして、無人車1のマー
クセンサ22が近接マーク20aを検知すると、三台の
無人車1が順次、アクチュエータ14のロッド14aを
伸長動作させて接触子12を第一のトロリ線5に接触さ
せる。そして、三台の無人車1は、リード線5a、第一
のトロリ線5、各接触子12、及びリード線23を介し
て第一の充電器7と、定電流回路17及びバッテリ18
とが電気的に導通状態となる。
制御装置により操舵機構及び走行機構を制御して誘導線
2に沿って進行方向Fに向かって操舵自走しながら第一
の充電エリア4aに進入する。そして、無人車1のマー
クセンサ22が近接マーク20aを検知すると、三台の
無人車1が順次、アクチュエータ14のロッド14aを
伸長動作させて接触子12を第一のトロリ線5に接触さ
せる。そして、三台の無人車1は、リード線5a、第一
のトロリ線5、各接触子12、及びリード線23を介し
て第一の充電器7と、定電流回路17及びバッテリ18
とが電気的に導通状態となる。
【0023】そして、その直後に無人車1が更に進行し
て、無人車1のマグネット16が進入リードスイッチ9
aを通過すると、同リードスイッチ9aが作動して第一
の充電器7に電力供給の開始を指示する信号が出力され
る。よって、第一の充電器7が作動して第一のトロリ線
5に充電電圧が印加されると、バッテリ18には定電流
回路17により規定電流値以上の電流が流れず、図4に
示すように、電流I1 にて充電が開始される。そして
、時間T1 までに各無人車1のバッテリ18に60〜
70%の充電がバランスよく行われ、充電電流値はI2
に減少する。
て、無人車1のマグネット16が進入リードスイッチ9
aを通過すると、同リードスイッチ9aが作動して第一
の充電器7に電力供給の開始を指示する信号が出力され
る。よって、第一の充電器7が作動して第一のトロリ線
5に充電電圧が印加されると、バッテリ18には定電流
回路17により規定電流値以上の電流が流れず、図4に
示すように、電流I1 にて充電が開始される。そして
、時間T1 までに各無人車1のバッテリ18に60〜
70%の充電がバランスよく行われ、充電電流値はI2
に減少する。
【0024】そして、最後の無人車1が第一のトロリ線
5の端部にさしかかって退出リードスイッチ10aの上
を無人車1のマグネット16が通過すると、同リードス
イッチ10aが作動して第一の充電器7に電力供給の終
了を指示する信号が出力され、第一の充電器7は第一の
トロリ線5への電圧印加を停止する。さらに、その直後
に最後の無人車1が更に走行してマークセンサ22が離
間マーク21aを検知すると、アクチュエータ14のロ
ッド14aを収縮動作させて接触子12をケース11a
へ収納復帰させる。
5の端部にさしかかって退出リードスイッチ10aの上
を無人車1のマグネット16が通過すると、同リードス
イッチ10aが作動して第一の充電器7に電力供給の終
了を指示する信号が出力され、第一の充電器7は第一の
トロリ線5への電圧印加を停止する。さらに、その直後
に最後の無人車1が更に走行してマークセンサ22が離
間マーク21aを検知すると、アクチュエータ14のロ
ッド14aを収縮動作させて接触子12をケース11a
へ収納復帰させる。
【0025】次に、第一の充電エリア4aと第二の充電
エリア4bの間隔Gを通過して、無人車1のマークセン
サ22が近接マーク20bを検知すると、三台の無人車
1が順次前記と同様にして接触子12を第二のトロリ線
6に接触させる。そして、三台の無人車1は、リード線
6a、第二のトロリ線6、各接触子12、及びリード線
23を介して第二の充電器8と、定電流回路17及びバ
ッテリ18とが電気的に導通状態となる。
エリア4bの間隔Gを通過して、無人車1のマークセン
サ22が近接マーク20bを検知すると、三台の無人車
1が順次前記と同様にして接触子12を第二のトロリ線
6に接触させる。そして、三台の無人車1は、リード線
6a、第二のトロリ線6、各接触子12、及びリード線
23を介して第二の充電器8と、定電流回路17及びバ
ッテリ18とが電気的に導通状態となる。
【0026】そして、その直後に無人車1が更に進行し
て、無人車1のマグネット16が進入リードスイッチ9
bを通過すると、同リードスイッチ9aが作動して第二
の充電器8に電力供給の開始を指示する信号が出力され
る。よって、第二の充電器8が作動して第二のトロリ線
6に充電電圧が印加され、バッテリ18には定電流回路
17により規定電流値以上の電流が流れず、図4に示す
ように、電流I2 にて充電が再開される。そして、時
間T2 までに各無人車1のバッテリ18に残りの30
〜40%の充電を強制的に行い、充電電流値はI3 に
減少する。
て、無人車1のマグネット16が進入リードスイッチ9
bを通過すると、同リードスイッチ9aが作動して第二
の充電器8に電力供給の開始を指示する信号が出力され
る。よって、第二の充電器8が作動して第二のトロリ線
6に充電電圧が印加され、バッテリ18には定電流回路
17により規定電流値以上の電流が流れず、図4に示す
ように、電流I2 にて充電が再開される。そして、時
間T2 までに各無人車1のバッテリ18に残りの30
〜40%の充電を強制的に行い、充電電流値はI3 に
減少する。
【0027】すなわち、第一の充電器7の充電によりバ
ッテリ18の充電電圧が上昇しているため、第二の充電
器8ではバッテリ18に印加できる最大値(この場合、
30V)にて充電することにより、バッテリ18に強制
的に充電電流が流れる。なお、図4における電流値グラ
フが断続的になっているのは、前記間隔Gを走行中の無
充電時間によるものである。
ッテリ18の充電電圧が上昇しているため、第二の充電
器8ではバッテリ18に印加できる最大値(この場合、
30V)にて充電することにより、バッテリ18に強制
的に充電電流が流れる。なお、図4における電流値グラ
フが断続的になっているのは、前記間隔Gを走行中の無
充電時間によるものである。
【0028】そして、最後の無人車1が第二のトロリ線
6の端部にさしかかって退出リードスイッチ10bの上
を無人車1のマグネット16が通過すると、同リードス
イッチ10bが作動して第二の充電器8に電力供給の終
了を指示する信号が出力され、第二の充電器8は第二の
トロリ線6への電圧印加を停止する。さらに、その直後
に最後の無人車1が更に走行してマークセンサ22が離
間マーク21bを検知すると、前記と同様にして接触子
12をケース11aへ収納復帰させる。
6の端部にさしかかって退出リードスイッチ10bの上
を無人車1のマグネット16が通過すると、同リードス
イッチ10bが作動して第二の充電器8に電力供給の終
了を指示する信号が出力され、第二の充電器8は第二の
トロリ線6への電圧印加を停止する。さらに、その直後
に最後の無人車1が更に走行してマークセンサ22が離
間マーク21bを検知すると、前記と同様にして接触子
12をケース11aへ収納復帰させる。
【0029】上記のように本実施例では、充電エリア4
の走行経路3に沿って電力供給用の第一及び第二のトロ
リ線5,6を配設し、同トロリ線5,6に第一及び第二
の充電器7,8を接続し、各無人車1に定電流回路17
を設けて接触子12にて集電してバッテリ18への充電
を行うようにしているので、各無人車1のバッテリ18
の残容量(電圧降下)のばらつきがあっても一つのバッ
テリ18に集中せず、全てのバッテリ18に充電電流が
流れ、バランスのとれた充電を行うことができる。
の走行経路3に沿って電力供給用の第一及び第二のトロ
リ線5,6を配設し、同トロリ線5,6に第一及び第二
の充電器7,8を接続し、各無人車1に定電流回路17
を設けて接触子12にて集電してバッテリ18への充電
を行うようにしているので、各無人車1のバッテリ18
の残容量(電圧降下)のばらつきがあっても一つのバッ
テリ18に集中せず、全てのバッテリ18に充電電流が
流れ、バランスのとれた充電を行うことができる。
【0030】また、無人車1に設けられた定電流回路1
7により、バッテリ18に規定電流値以上の電流が流れ
ず、バッテリ18の特性(寿命等)の急速な劣化を防止
することができる。さらには、従来例の無人車1と別体
に充電器を設け、大容量の充電器一台のみで全無人車1
の充電を行う場合とは異なり、充電を二段階に分けて行
うため、充電器を大容量よりはコスト的に低い中、小容
量のもので対応させることができ、コストダウンを図る
ことができる。
7により、バッテリ18に規定電流値以上の電流が流れ
ず、バッテリ18の特性(寿命等)の急速な劣化を防止
することができる。さらには、従来例の無人車1と別体
に充電器を設け、大容量の充電器一台のみで全無人車1
の充電を行う場合とは異なり、充電を二段階に分けて行
うため、充電器を大容量よりはコスト的に低い中、小容
量のもので対応させることができ、コストダウンを図る
ことができる。
【0031】なお、本発明は上記実施例に限定されるこ
とはなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の
一部を適宜に変更して次のように変更して実施すること
もできる。 (1)上記実施例では、充電エリア4に第一及び第二の
トロリ線5,6を設け、同トロリ線5,6に第一及び第
二の充電器7,8を接続して無人車1に二段階充電を行
うように構成したが、バッテリ18の充電状態に対応し
て、トロリ線及び充電器を増やして、三段以上の複数段
にしてもよい。
とはなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の
一部を適宜に変更して次のように変更して実施すること
もできる。 (1)上記実施例では、充電エリア4に第一及び第二の
トロリ線5,6を設け、同トロリ線5,6に第一及び第
二の充電器7,8を接続して無人車1に二段階充電を行
うように構成したが、バッテリ18の充電状態に対応し
て、トロリ線及び充電器を増やして、三段以上の複数段
にしてもよい。
【0032】(2)上記実施例では、第二の充電器8の
電流容量を第一の充電器7よりは低く設定したが、コス
ト的に問題がなければ第一の充電器7と同じ電流容量の
充電器を使用してもよい。 (3)上記実施例では、第一及び第二の充電エリア4a
,4bの入口側及び出口側にそれぞれ進入リードスイッ
チ9a,9b及び退出リードスイッチ10a,10bを
設け、各リードスイッチ9a,9b,10a,10bの
検出に基づいて無人車1が充電エリア4に存在すること
が判断されたときのみに第一の充電器7及び第二の充電
器8を作動させて電力供給を行うようにしたが、第一の
充電器7及び第二の充電器8を常時作動させて電力供給
を行うようにしてもよい。
電流容量を第一の充電器7よりは低く設定したが、コス
ト的に問題がなければ第一の充電器7と同じ電流容量の
充電器を使用してもよい。 (3)上記実施例では、第一及び第二の充電エリア4a
,4bの入口側及び出口側にそれぞれ進入リードスイッ
チ9a,9b及び退出リードスイッチ10a,10bを
設け、各リードスイッチ9a,9b,10a,10bの
検出に基づいて無人車1が充電エリア4に存在すること
が判断されたときのみに第一の充電器7及び第二の充電
器8を作動させて電力供給を行うようにしたが、第一の
充電器7及び第二の充電器8を常時作動させて電力供給
を行うようにしてもよい。
【0033】
【発明の効果】以上詳述したように本発明の無人車にお
けるトロリ式充電装置によれば、充電設備のコストを抑
えることができるとともに、複数の無人車に対してバラ
ンスのとれた充電を行うことができるという優れた効果
を奏する。
けるトロリ式充電装置によれば、充電設備のコストを抑
えることができるとともに、複数の無人車に対してバラ
ンスのとれた充電を行うことができるという優れた効果
を奏する。
【図1】充電エリアにおける無人車を示す平面図である
。
。
【図2】トロリ線と接触子との接触状態を示す部分破断
図である。
図である。
【図3】無人車の電気的構成を示す電気回路図である。
【図4】無人車のバッテリに充電される充電電流を示す
グラフである。
グラフである。
【図5】無人搬送システムの概略構成図である。
1 無人車,2 誘導線,3 走行経路,4
充電エリア,4a 第一の充電エリア,4b 第二
の充電エリア,5 第一のトロリ線,6 第二のト
ロリ線,7第一の充電器,8 第二の充電器,12
接触子,17 定電流回路,18バッテリ.
充電エリア,4a 第一の充電エリア,4b 第二
の充電エリア,5 第一のトロリ線,6 第二のト
ロリ線,7第一の充電器,8 第二の充電器,12
接触子,17 定電流回路,18バッテリ.
Claims (1)
- 【請求項1】 バッテリを搭載した無人車が誘導線に
沿って操舵自走する走行経路にトロリ線を配した充電エ
リアが設けられ、同トロリ線と前記無人車に設けられた
接触子とが摺接し、前記トロリ線に接続された充電器に
より無人車のバッテリに充電するようにした無人車にお
けるトロリ式充電装置において、前記充電エリアを複数
に分割し、その分割した充電エリア毎にトロリ線を配設
するとともに、充電器を設け、一方、各無人車にはトロ
リ線を介してバッテリに入力される電流が予め設定した
規定電流値以上流れるのを規制する定電流回路を設けた
ことを特徴とする無人車におけるトロリ式充電装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3150622A JPH04372530A (ja) | 1991-06-21 | 1991-06-21 | 無人車におけるトロリ式充電装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3150622A JPH04372530A (ja) | 1991-06-21 | 1991-06-21 | 無人車におけるトロリ式充電装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04372530A true JPH04372530A (ja) | 1992-12-25 |
Family
ID=15500892
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3150622A Pending JPH04372530A (ja) | 1991-06-21 | 1991-06-21 | 無人車におけるトロリ式充電装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH04372530A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003274514A (ja) * | 2002-03-14 | 2003-09-26 | Shinko Electric Co Ltd | 搬送システム |
JP2010193570A (ja) * | 2009-02-17 | 2010-09-02 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 蓄電型電車の給電システム |
-
1991
- 1991-06-21 JP JP3150622A patent/JPH04372530A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003274514A (ja) * | 2002-03-14 | 2003-09-26 | Shinko Electric Co Ltd | 搬送システム |
JP2010193570A (ja) * | 2009-02-17 | 2010-09-02 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 蓄電型電車の給電システム |
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