JPH04372481A - Auxiliary device for carrying in instrument panel into car cabin - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To provide an instrument panel carry-in assist device to a car cabin, which is versatile and meantime can reduce the labor of workman. CONSTITUTION:An instrument panel carry-in assist device concerned is equipped with a three-dimensionally mobile transport device 5 to carry an instrument panel W in a supply pallet 4, which is arranged beside a line conveyor 1 of a car body rigging line, onto an over-situated provisionally placing table 14 upon loading it W on a lift fork 10c and also with a three-dimensionally mobile transporting/holding device 6 to carry the panel W placed on the table 14 to near the hood of a car body B upon loading on another lift fork 13c and hold there while it is advanced in syncronization with the car body B on the line conveyor 1. This transporting/holding device 6 is fitted with a rotary actuator 13f, which revolves the lift fork 13c and holds the panel W in a position directly ahead of the front window in a horizontally laid attitude, and 210 air cylinder 13h which tilts the fork 13c and supports the panel W in inclination with easy possibility of moving to the front window side of the car body B.

Description

【発明の詳細な説明】[Detailed description of the invention]

【０００１】0001

【産業上の利用分野】本発明は、車両の艤装ラインにお
いてインストルメントパネルの組付け工程で使用するイ
ンストルメントパネルの車室内搬入補助装置に関するも
のである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device for assisting in carrying an instrument panel into a vehicle interior, which is used in an instrument panel assembly process in a vehicle outfitting line.

【０００２】0002

【従来の技術】車両の艤装ラインにおいて、インストル
メントパネルの組付け工程は、作業者の人力によるのが
従来一般的であり、作業者は重量の嵩むインストルメン
トパネルを車体付近まで抱えて運び、これを車体のフロ
ントドアから腰を屈めた姿勢で車室内の運転席に搬入し
なければならず、その作業は過酷なものであった。[Prior Art] In vehicle outfitting lines, the process of assembling instrument panels has traditionally been carried out manually by workers, who carry the heavy instrument panels to the vicinity of the vehicle body. This was a grueling task as it had to be carried through the front door of the vehicle and into the driver's seat inside the vehicle while bending at the waist.

【０００３】そこで近年においては、作業者の労力を軽
減するために種々の手段がとられている。例えば、イン
ストルメントパネルを車体のフロントドア近くまで搬送
する自動機や、ドアレスの車体ボディ内にインストルメ
ントパネルを搬送するロボットなどが使用されている。 また、軽量なブロックに予め分解されたインストルメン
トパネルを艤装ラインにおいて車体に組付けることも行
われている。[0003] Therefore, in recent years, various measures have been taken to reduce the labor of the operator. For example, automatic machines that transport instrument panels to near the front door of a vehicle body, robots that transport instrument panels into doorless vehicle bodies, and the like are used. Additionally, instrument panels that have been previously disassembled into lightweight blocks are assembled onto the vehicle body on an outfitting line.

【０００４】0004

【発明が解決しようとする課題】ところで、インストル
メントパネルを車体のフロントドア近くまで搬送する自
動機を使用しても、作業者は依然として腰を屈めた姿勢
で重いインストルメントパネルをフロントドアから車室
内に搬入しなければならない。また、車体ボディ内にイ
ンストルメントパネルを搬送するロボットは、ドア付の
車体ボディには適用できないので汎用性に欠ける。[Problems to be Solved by the Invention] By the way, even if an automatic machine is used to transport the instrument panel to the front door of the vehicle body, the worker still has to bend over to move the heavy instrument panel from the front door to the vehicle. Must be brought indoors. Furthermore, a robot that transports an instrument panel into a vehicle body lacks versatility because it cannot be applied to a vehicle body with doors.

【０００５】そこで本発明は、汎用性がありながら作業
者の労力をより軽減することができるインストルメント
パネルの車室内搬入補助装置を提供することを目的とす
る。SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide a device for assisting in carrying an instrument panel into a vehicle interior, which is versatile and can further reduce the labor of the operator.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】この目的のため本発明は
、車体艤装ラインのラインコンベアの側方に配置された
供給パレット内のインストルメントパネルをリフトフォ
ークに載せて上方の仮置き台上に搬送する三次元移動式
の搬送装置と、仮置き台上に搬送されたインストルメン
トパネルをリフトフォークに載せてラインコンベア上の
車体と同期前進しつつ車体のフード近傍に搬送して保持
する三次元移動式の搬送保持装置とを備え、この搬送保
持装置には、リフトフォークを旋回してインストルメン
トパネルを車体のフロントウィンドウの直前方位置に横
置き状態に保持するフォーク旋回装置と、リフトフォー
クを傾動してインストルメントパネルを車体のフロント
ウィンドウ側へ移動容易に傾斜させるフォーク傾動装置
とを設けたことを手段としている。[Means for Solving the Problems] For this purpose, the present invention provides an instrument panel in a supply pallet placed on the side of a line conveyor in a car body outfitting line, which is placed on a lift fork and placed on a temporary stand above. A three-dimensional transport device that transports the instrument panel, and a three-dimensional system that transports the instrument panel onto a temporary storage stand, places it on a lift fork, moves it forward in synchronization with the car body on the line conveyor, and transports it near the hood of the car body and holds it there. The transport and holding device includes a fork rotation device that rotates the lift fork to hold the instrument panel horizontally in a position directly in front of the front window of the vehicle body, and a fork rotation device that rotates the lift fork to hold the instrument panel horizontally in a position directly in front of the front window of the vehicle body. The device is provided with a fork tilting device that tilts to easily move and tilt the instrument panel toward the front window of the vehicle body.

【０００７】[0007]

【作用】このような手段を採用したことにより、インス
トルメントパネルは搬送装置により供給パレットから仮
置き台上に搬送され、仮置き台上から搬送保持装置によ
り車体のフード近傍に搬送して保持される。そしてこの
インストルメントパネルは、搬送保持装置に設けたフォ
ーク旋回装置により車体のフロントウィンドウの直前方
位置に横置き状態に保持され、フォーク傾動装置により
車体のフロントウィンドウ側へ移動容易に傾斜支持され
る。従って、作業者は重量の嵩むインストルメントパネ
ルを車室内からフロントウィンドウを通して容易に運転
席に搬入することができ、そうすることで作業労力が軽
減される。[Operation] By adopting such a means, the instrument panel is transported from the supply pallet to the temporary storage stand by the transport device, and from the temporary storage stand, it is transported and held near the hood of the vehicle body by the transport holding device. Ru. This instrument panel is held horizontally at a position directly in front of the front window of the vehicle body by a fork rotation device provided on the conveyance and holding device, and tilted and supported so that it can be easily moved toward the front window side of the vehicle body by a fork tilting device. . Therefore, the operator can easily carry the heavy instrument panel from the vehicle interior through the front window to the driver's seat, thereby reducing the work effort.

【０００８】また、車体のフロントウィンドウを通して
インストルメントパネルを運転席に搬入する構成である
から、如何なる車体にも適用でき、汎用性がある。Furthermore, since the instrument panel is carried into the driver's seat through the front window of the vehicle body, it can be applied to any vehicle body and is versatile.

【０００９】[0009]

【実施例】以下、本発明の一実施例を添付の図面を参照
して具体的に説明する。図１はインストルメントパネル
の車室内搬入補助装置の一実施例を示す平面図であり、
図中符号１は車体艤装ラインのラインコンベア、符号２
はラインコンベア１の側方に設備されたパレット収容室
、符号３はパレット収容室２内に設置されたパレット回
転台、符号４はパレット収容室２に搬入されてパレット
回転台３上に搭載されるインストルメントパネルの供給
パレット、符号５はパレット収容室２の上方空間を三次
元的に移動する搬送装置、符号６はラインコンベア１の
上方空間を三次元的に移動する搬送保持装置をそれぞれ
示している。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a plan view showing an embodiment of an instrument panel transport assistance device into a vehicle interior.
In the figure, code 1 is the line conveyor of the car body outfitting line, code 2
3 is a pallet storage chamber installed on the side of the line conveyor 1, 3 is a pallet rotating table installed in the pallet accommodating chamber 2, and 4 is a pallet that is carried into the pallet accommodating chamber 2 and mounted on the pallet rotating table 3. Reference numeral 5 indicates a conveyance device that moves three-dimensionally in the space above the pallet storage chamber 2, and reference numeral 6 indicates a conveyance holding device that moves three-dimensionally in the space above the line conveyor 1. ing.

【００１０】図２にも示すように、前記ラインコンベア
１にはインストルメントパネルＷが艤装される車体ボデ
ィＢがコンベア台車７に搭載されて前進するようになっ
ており、このコンベア台車７のフォーク下降指令位置、
進入位置を検出するそれぞれ一対のリミットスイッチＬ
１ａ，Ｌ１ｂとＬ２ａ，Ｌ２ｂ、およびコンベア台車７
上の車体ボディＢの在席の有無を検出するリミットスイ
ッチＬ３がラインコンベア１に付設されている。また、
供給パレット４には６個のインストルメントパネルＷ１
ないしＷ６が２列に配置して上下３段に格納されている
。この供給パレット４は手押し移動式のもので、作業者
の人力でパレット収容室２のドア２ａからパレット収容
室２内に搬入され、パレット回転台３上に搭載されるよ
うになっている。なお、図示省略したがパレット回転台
３には供給パレット４を確実に安定して搭載できるよう
に、供給パレット４のガイドとストッパが設けられてい
る。As shown in FIG. 2, the line conveyor 1 has a vehicle body B equipped with an instrument panel W mounted on a conveyor truck 7 so as to move forward. lowering command position,
A pair of limit switches L each detects the approach position
1a, L1b, L2a, L2b, and conveyor cart 7
A limit switch L3 is attached to the line conveyor 1 to detect whether or not the upper vehicle body B is present. Also,
There are six instrument panels W1 on the supply pallet 4.
to W6 are arranged in two rows and stored in three stages, upper and lower. This supply pallet 4 is of a manually moving type, and is carried into the pallet storage chamber 2 through the door 2a of the pallet storage chamber 2 by the manual power of an operator, and is mounted on the pallet rotating table 3. Although not shown, the pallet rotating table 3 is provided with a guide and a stopper for the supply pallet 4 so that the supply pallet 4 can be reliably and stably mounted thereon.

【００１１】前記パレット収容室２は、ラインコンベア
１の進行方向に沿って配置された３基のパレット回転台
３を収容しており、各パレット回転台３に対応した３つ
のドア２ａを備えている。またこのパレット収容室２は
、上記各ドア２ａの開閉を検出する３つのリミットスイ
ッチＬ４，Ｌ４，Ｌ４および前記搬送装置５と搬送保持
装置６とをそれぞれ個別に操作するための操作パネル２
ｂ，２ｃを備えている。The pallet storage chamber 2 accommodates three pallet rotating tables 3 arranged along the traveling direction of the line conveyor 1, and is provided with three doors 2a corresponding to each pallet rotating table 3. There is. The pallet storage chamber 2 also includes three limit switches L4, L4, L4 for detecting the opening and closing of each door 2a, and an operation panel 2 for individually operating the transport device 5 and transport holding device 6.
b, 2c.

【００１２】一方、各パレット回転台３は、上記各リミ
ットスイッチＬ４，Ｌ４，Ｌ４に回路構成されたモータ
により回転駆動され、ドア２ａが閉まると９０°回転し
て供給パレット４をラインコンベア１に沿った準備位置
に止めるようになっている。またこのパレット回転台３
は、図示省略した制御装置によって回転制御され、供給
パレット４に格納されたインストルメントパネルＷ１な
いしＷ３が搬送装置５により取り出されると１８０°回
転して供給パレット４を反転させ、引き続き搬送装置５
がインストルメントパネルＷ４ないしＷ６を取り出せる
ようにしている。そしてこのようなパレット回転台３の
原位置、９０°回転位置、１８０°回転位置を検出する
リミットスイッチＬ５，Ｌ６，Ｌ７、および供給パレッ
ト４の在席の有無を検出するリミットスイッチＬ８がそ
れぞれのパレット回転台３に付設されている。On the other hand, each pallet rotary table 3 is rotationally driven by a motor connected to each of the limit switches L4, L4, L4, and when the door 2a is closed, it rotates 90 degrees and transfers the supply pallet 4 to the line conveyor 1. It is designed to stop at a ready position along the line. Also, this pallet rotating table 3
is rotationally controlled by a control device (not shown), and when the instrument panels W1 to W3 stored in the supply pallet 4 are taken out by the conveyance device 5, it is rotated 180° to reverse the supply pallet 4, and then the conveyor device 5
allows instrument panels W4 to W6 to be taken out. Limit switches L5, L6, L7 that detect the original position, 90° rotated position, and 180° rotated position of the pallet rotating table 3, and a limit switch L8 that detects whether or not the supply pallet 4 is present are connected to each other. It is attached to the pallet rotating table 3.

【００１３】搬送装置５は、ラインコンベア１の側方に
架設されたオーバヘッドレール８，８を軌道としてライ
ンコンベア１に沿って移動可能なレール基台９と、この
レール基台９のレール９ａ，９ａを軌道としてラインコ
ンベア１と直交する方向に移動可能なフォーク架台１０
とを備えた三次元移動式のものであり、レール基台９は
これに付設した前後走行モータ９ｂの駆動制御によりラ
インコンベア１に沿って前後に自走できるようになって
いる。そしてレール基台９の後退オーバラン位置、原位
置、後退減速位置、前進減速位置、停止位置、オーバラ
ン位置、前進オーバラン位置などを検出して前後走行モ
ータ９ｂの駆動を制御するためのリミットスイッチＬ９
，Ｌ１０，Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ１４，Ｌ１５，
Ｌ１６，Ｌ１７，Ｌ１８，Ｌ１９，Ｌ２０，Ｌ２１が一
方のオーバヘッドレール８に付設されている。The conveying device 5 includes a rail base 9 movable along the line conveyor 1 using overhead rails 8, 8 installed on the sides of the line conveyor 1 as tracks, and rails 9a of the rail base 9. A fork frame 10 that is movable in a direction perpendicular to the line conveyor 1 using 9a as a track.
The rail base 9 can move forward and backward along the line conveyor 1 by controlling the drive of a back-and-forth travel motor 9b attached thereto. A limit switch L9 is used to detect the backward overrun position, home position, backward deceleration position, forward deceleration position, stop position, overrun position, forward overrun position, etc. of the rail base 9 and to control the drive of the longitudinal travel motor 9b.
, L10, L11, L12, L13, L14, L15,
L16, L17, L18, L19, L20, and L21 are attached to one overhead rail 8.

【００１４】同様にフォーク架台１０は、これに付設し
た左右走行モータ１０ａの駆動制御によりラインコンベ
ア１と直交して左右横方向に自走できるようになってい
る。そしてこのフォーク架台１０の後退オーバラン位置
、後退端位置、後退減速位置、取出位置、前進減速位置
、待機位置、前進減速位置、搭載位置、前進オーバラン
位置を検出して左右走行モータ１０ａの駆動を制御する
ためのリミットスイッチＬ２２，Ｌ２３，Ｌ２４，Ｌ２
５，Ｌ２６，Ｌ２７，Ｌ２８，Ｌ２９，Ｌ３０がレール
基台９の一方のレール９ａに付設されている。Similarly, the fork frame 10 is configured to be able to move by itself in the left and right directions orthogonal to the line conveyor 1 by drive control of a left and right travel motor 10a attached thereto. Then, the backward overrun position, backward end position, backward deceleration position, take-out position, forward deceleration position, standby position, forward deceleration position, mounting position, and forward overrun position of the fork mount 10 are detected to control the drive of the left and right travel motors 10a. Limit switches L22, L23, L24, L2 for
5, L26, L27, L28, L29, and L30 are attached to one rail 9a of the rail base 9.

【００１５】一方、搬送保持装置６も、ラインコンベア
１の両側に架設されたオーバヘッドレール１１，１１を
軌道としてラインコンベア１に沿って移動可能なレール
基台１２と、このレール基台１２のレール１２ａ，１２
ａを軌道としてラインコンベア１と直交する方向に移動
可能なフォーク架台１３とを備えた三次元移動式のもの
である。ここで、レール基台１２はこれに付設した前後
走行モータ１２ｂの駆動制御によりラインコンベア１に
沿って前後に自走でき、かつラインコンベア１上の車体
ボディＢと同期した速度で前進できるようになっている
。そしてレール基台１２の後退オーバラン位置、原位置
、後退減速位置、作業遅れ検出位置、前進オーバラン位
置を検出して前後走行モータ１２ｂの駆動を制御するた
めのリミットスイッチＬ３１，Ｌ３２，Ｌ３３，Ｌ３４
，Ｌ３５が一方のオーバヘッドレール１１に付設されて
いる。On the other hand, the conveyance holding device 6 also includes a rail base 12 movable along the line conveyor 1 using overhead rails 11, 11 installed on both sides of the line conveyor 1 as tracks, and a rail of this rail base 12. 12a, 12
It is of a three-dimensional movable type and includes a fork mount 13 that is movable in a direction orthogonal to the line conveyor 1 with a as a track. Here, the rail base 12 can move forward and backward along the line conveyor 1 by driving and controlling the front and rear travel motor 12b attached thereto, and can move forward at a speed synchronized with the vehicle body B on the line conveyor 1. It has become. Limit switches L31, L32, L33, and L34 detect the backward overrun position, original position, backward deceleration position, work delay detection position, and forward overrun position of the rail base 12 and control the drive of the longitudinal travel motor 12b.
, L35 are attached to one overhead rail 11.

【００１６】同様にフォーク架台１３は、これに付設し
た左右走行モータ１３ａの駆動制御によりラインコンベ
ア１と直交して左右横方向に自走できるようになってい
る。そしてこのフォーク架台１３の前進オーバラン位置
、取出位置、前進減速位置、原位置、後退減速位置、搭
載位置、後退オーバラン位置を検出して左右走行モータ
１３ａの駆動を制御するためのリミットスイッチＬ３６
，Ｌ３７，Ｌ３８，Ｌ３９，Ｌ４０，Ｌ４１，Ｌ４２が
レール基台１２の一方のレール１２ａに付設されている
。Similarly, the fork frame 13 is configured to be able to move by itself in the left and right directions orthogonal to the line conveyor 1 by drive control of a left and right travel motor 13a attached thereto. A limit switch L36 detects the forward overrun position, take-out position, forward deceleration position, original position, backward deceleration position, mounting position, and backward overrun position of the fork mount 13 and controls the drive of the left and right travel motors 13a.
, L37, L38, L39, L40, L41, and L42 are attached to one rail 12a of the rail base 12.

【００１７】また、前記搬送装置５のフォーク架台１０
は、これに付設された昇降モータ１０ｂの駆動で昇降制
御されるリフトフォーク１０ｃをインストルメントパネ
ルＷの搬送部材として備えている。そしてこのリフトフ
ォーク１０ｃは、オーバヘッドレール８とオーバヘッド
レール１１との隣接部の下方に吊持された仮置き台１４
上にインストルメントパネルＷを搬送できるように、そ
の先端をレール基台９のレール９ａ，９ａに沿って仮置
き台１４側に向けている。そしてこの仮置き台１４には
インストルメントパネルＷの在席の有無を検出するリミ
ットスイッチＬ４３が付設されると共に、リフトフォー
ク１０ｃにはインストルメントパネルＷの載置の有無を
検出するリミットスイッチＬ４４と、供給パレット４の
下段のインストルメントパネルＷを確認するリミットス
イッチＬ４５とが付設されている。[0017] Furthermore, the fork stand 10 of the conveyance device 5
The instrument panel W is provided with a lift fork 10c as a transport member for the instrument panel W, which is controlled to move up and down by driving a lift motor 10b attached to the lift fork 10c. The lift fork 10c is attached to a temporary stand 14 suspended below the adjacent portion of the overhead rail 8 and the overhead rail 11.
The tip of the instrument panel W is directed toward the temporary storage stand 14 along the rails 9a, 9a of the rail base 9 so that the instrument panel W can be transported upward. A limit switch L43 for detecting whether the instrument panel W is present is attached to the temporary storage stand 14, and a limit switch L44 for detecting the presence or absence of the instrument panel W is attached to the lift fork 10c. , and a limit switch L45 for checking the instrument panel W on the lower stage of the supply pallet 4.

【００１８】一方、搬送保持装置６のフォーク架台１３
も、これに付設された昇降モータ１３ｂの駆動で昇降制
御されるリフトフォーク１３ｃをインストルメントパネ
ルＷの搬送部材として備えている。そしてこのリフトフ
ォーク１３ｃには、インストルメントパネルＷの有無を
検出するリミットスイッチＬ４６、下降時の危険を感知
するリミットスイッチＬ４７、作業者のマニュアル操作
により作業完了を感知するリミットスイッチＬ４８が付
設されている。On the other hand, the fork stand 13 of the conveying and holding device 6
Also, a lift fork 13c is provided as a conveyance member for the instrument panel W, and the lift fork 13c is controlled to move up and down by driving the lift motor 13b attached thereto. The lift fork 13c is equipped with a limit switch L46 for detecting the presence or absence of the instrument panel W, a limit switch L47 for detecting danger during descent, and a limit switch L48 for detecting the completion of work by manual operation by the worker. There is.

【００１９】ここで図３に示すように、フォーク架台１
３は前記昇降モータ１３ｂにより昇降制御されるガイド
バー１３ｄの下端にブラケット１３ｅを介してフォーク
旋回装置としてのロータリアクチュエータ１３ｆを支持
している。このロータリアクチュエータ１３ｆは略垂直
に下方に突出する図示省略した回転軸が略９０°の範囲
で回動するものであり、この回転軸にはブラケット１３
ｇを介してフォーク傾動装置としてのエアシリンダ１３
ｈが固定されている。そしてＬ型に屈曲する前記リフト
フォーク１３ｃは、その屈曲部がブラケット１３ｇの先
端に枢支され、この屈曲部から上方に立上がる端部がエ
アシリンダ１３ｈのピストンロッド１３ｉの先端に枢着
されており、ピストンロッド１３ｉの伸張により略３０
°の角度で下方に傾動するようになっている。そしてロ
ータリアクチュエータ１３ｆにより旋回するリフトフォ
ーク１３ｃの原位置と９０°回転位置とを検出するよう
に、フォーク架台１３にはリミットスイッチＬ４９，Ｌ
５０が付設されている（図１参照）。Here, as shown in FIG. 3, the fork frame 1
Reference numeral 3 supports a rotary actuator 13f as a fork turning device via a bracket 13e at the lower end of a guide bar 13d that is controlled to rise and fall by the lifting motor 13b. This rotary actuator 13f has a rotating shaft (not shown) that protrudes substantially vertically downward and rotates within a range of approximately 90 degrees, and a bracket 13 is attached to this rotating shaft.
Air cylinder 13 as a fork tilting device via g
h is fixed. The lift fork 13c, which is bent in an L-shape, has its bent portion pivoted to the tip of the bracket 13g, and its end rising upward from the bent portion pivoted to the tip of the piston rod 13i of the air cylinder 13h. The piston rod 13i is extended by approximately 30 mm.
It is designed to tilt downward at an angle of . The fork mount 13 is equipped with limit switches L49 and L so as to detect the original position and the 90° rotation position of the lift fork 13c that is rotated by the rotary actuator 13f.
50 (see FIG. 1).

【００２０】なお、図示省略したが、リフトフォーク１
３ｃにはこれに載せたインストルメントパネルＷの形状
を判別するマイクロ型の光電管が取り付けてあり、その
判別信号に応じて前記昇降モータ１３ｂの回転が制御さ
れることでリフトフォーク１３ｃの下降位置が車種別に
適切に制御されるようになっている。Although not shown, the lift fork 1
A micro-type phototube is attached to 3c to determine the shape of the instrument panel W placed thereon, and the rotation of the lift motor 13b is controlled in accordance with the determination signal, thereby adjusting the lowering position of the lift fork 13c. It is designed to be controlled appropriately for each vehicle type.

【００２１】つぎに、このように構成された一実施例の
作用を図４ないし図１２に示す制御フローチャートを参
照しつつ説明する。まず、準備作業として作業者は同期
供給されたインストルメントパネルＷの供給パレット４
，４，４をパレット収容室２内にドア２ａ，２ａ，２ａ
を開けてそれぞれ搬入する。そして各供給パレット４，
４，４をパレット回転台３，３，３に搭載してパレット
収容室２から退出し、各ドア２ａ，２ａ，２ａを閉める
。するとミットスイッチＬ４，Ｌ４，Ｌ４の検出に基づ
いてパレット回転台３，３，３はそれぞれ９０°回転し
てラインコンベア１に沿った準備位置となる。そこでこ
のような準備作業の後、操作パネル２ｂ，２ｃを操作し
て搬送装置５および搬送保持装置６を起動する。Next, the operation of the embodiment configured as described above will be explained with reference to the control flowcharts shown in FIGS. 4 to 12. First, as a preparatory work, the worker picks up the supply pallet 4 of the instrument panel W that has been supplied synchronously.
, 4, 4 into the pallet storage chamber 2 through doors 2a, 2a, 2a.
Open and transport each item. and each supply pallet 4,
4, 4 are mounted on the pallet rotary tables 3, 3, 3 and exited from the pallet storage chamber 2, and each door 2a, 2a, 2a is closed. Then, based on the detection of the mitt switches L4, L4, L4, the pallet rotary tables 3, 3, 3 are respectively rotated by 90 degrees to the preparation position along the line conveyor 1. Therefore, after such preparatory work, the transport device 5 and the transport holding device 6 are activated by operating the operation panels 2b and 2c.

【００２２】搬送装置５は図４ないし図８に示す制御フ
ローに従って作動する。まず、リミットスイッチＬ１０
，Ｌ２３のオン信号およびリミットスイッチＬ４４のオ
フ信号によりフォーク架台１０が原位置にあり、リフト
フォーク１０ｃ上にインストルメントパネルＷが存在し
ない原位置状態（Ｓ０）において、インストルメントパ
ネルＷを取り出すべき供給パレット４（パレットＮＯ．
Ｉ＝１〜３）とその段（段ＮＯ．Ｊ＝１〜６）とが指示
される（Ｓ１）。この指示に続いて例えばパレットＮＯ
．Ｉ＝１の供給パレット４の在席がリミットスイッチＬ
８により確認され（Ｓ２）、在席が無いＮＯときは作業
遅れと判断してブザーを鳴らすなどの所定の警報を発し
て待機し（Ｓ３）、在席の有るＹＥＳのときは前後走行
モータ９ｂに前進回転の指令がなされる（Ｓ４）。The conveying device 5 operates according to the control flow shown in FIGS. 4 to 8. First, limit switch L10
, L23 and the off signal of the limit switch L44, the fork mount 10 is at the original position and the instrument panel W is not present on the lift fork 10c in the original position state (S0). Palette 4 (Palette No.
I=1 to 3) and its stage (stage NO. J=1 to 6) are designated (S1). Following this instruction, for example, the pallet no.
．． The presence of supply pallet 4 with I=1 is limit switch L
8 is confirmed (S2), and if there is no person present (NO), it is determined that the work is delayed and a predetermined alarm such as a buzzer is sounded, and the system waits (S3); if YES is present, the front and rear travel motor 9b A forward rotation command is issued (S4).

【００２３】前後走行モータ９ｂが前進回転するとレー
ル基台９はオーバヘッドレール８，８に沿って前進する
。そして、例えばリミットスイッチＬ１２がオンして前
後走行モータ９ｂの回転が抑制されることでレール基台
９は減速し（Ｓ５）、リミットスイッチＬ１３がオンし
て前後走行モータ９ｂの回転が停止することでレール基
台９は所定の停止位置に停止する（Ｓ６）。なお、この
ときレール基台９のオーバランが確認され（Ｓ７）、オ
ーバランしたＹＥＳの場合にはリミットスイッチＬ１４
のオンによりレール基台９はステップＳ５の前進減速状
態に戻って次のリミットスイッチＬ１５，１６のオンに
より停止する。When the longitudinal travel motor 9b rotates forward, the rail base 9 moves forward along the overhead rails 8, 8. Then, for example, the limit switch L12 is turned on and the rotation of the longitudinal travel motor 9b is suppressed, thereby decelerating the rail base 9 (S5), and the limit switch L13 is turned on and the rotation of the longitudinal travel motor 9b is stopped. Then, the rail base 9 stops at a predetermined stop position (S6). At this time, overrun of the rail base 9 is confirmed (S7), and if YES is overrun, the limit switch L14 is
When turned on, the rail base 9 returns to the forward deceleration state of step S5, and stops when the next limit switches L15 and L16 are turned on.

【００２４】前記ステップＳ７の確認がＮＯであってレ
ール基台９が所定の前進位置に停止すると、フォーク架
台１０の昇降モータ１０ｂに下降回転の指令がなされ（
Ｓ８）、昇降モータ１０ｂの下降回転によりリフトフォ
ーク１０ｃが下降する。そして昇降モータ１０ｂのエン
コーダ制御により、リフトフォーク１０ｃは減速しつつ
指示された供給パレット４の例えば段ＮＯ．Ｊ＝１の所
まで下降して停止する（Ｓ９）。If the confirmation in step S7 is NO and the rail base 9 stops at the predetermined forward position, a command is given to the lifting motor 10b of the fork mount 10 to rotate downward (
S8), the lift fork 10c is lowered by the downward rotation of the elevator motor 10b. Then, by encoder control of the lift motor 10b, the lift fork 10c decelerates and moves to the designated supply pallet 4, for example, at the stage number. It descends to J=1 and stops (S9).

【００２５】続いて左右走行モータ１０ａに低速前進回
転の指令がなされ（Ｓ１０）、左右走行モータ１０ａに
駆動されるフォーク架台１０が低速で前進する。そして
リミットスイッチＬ２５がオンすると、フォーク架台１
０は取出位置に停止し（Ｓ１１）、リフトフォーク１０
ｃがパレットＮＯ．Ｉ＝１の供給パレット４の段ＮＯ．
Ｊ＝１の段に格納されたインストルメントパネルＷ１の
下に差し込まれる。Next, a command is given to the left and right travel motors 10a to rotate forward at a low speed (S10), and the fork mount 10 driven by the left and right travel motors 10a moves forward at a low speed. When the limit switch L25 is turned on, the fork mount 1
0 stops at the take-out position (S11), and the lift fork 10
c is palette no. Stage No. of supply pallet 4 with I=1.
It is inserted under the instrument panel W1 stored in the J=1 stage.

【００２６】ここで、供給パレット４の段ＮＯ．Ｊが３
あるいは６の最下段のであるか否かが判断され（Ｓ１２
）、例えばＪ＝１であってＮＯの場合には、その下段の
Ｊ＝２の段にインストルメントパネルＷ２が存在するか
否かがリミットスイッチＬ４５により確認される（Ｓ１
３）。そしてインストルメントパネルＷ２が存在しない
ＮＯの場合にはステップＳ１４でＪ＝Ｊ＋１の演算処理
がなされた後次のステップＳ１５に進が、前記ステップ
Ｓ１２およびステップＳ１３の確認でＹＥＳの場合には
そのまま次のステップＳ１５に進む。Here, the stage NO. of the supply pallet 4. J is 3
Alternatively, it is determined whether or not it is in the bottom row of 6 (S12
), for example, if J=1 and NO, the limit switch L45 confirms whether or not the instrument panel W2 is present in the J=2 stage below it (S1
3). If the instrument panel W2 does not exist and the answer is NO, the calculation process of J=J+1 is performed in step S14, and then the process proceeds to the next step S15.If the answer is YES in the confirmations of steps S12 and S13, the process proceeds to the next step. The process advances to step S15.

【００２７】ステップＳ１５では昇降モータ１０ｂに低
速上昇回転後停止する指令がなされ、昇降モータ１０ｂ
に駆動されるリフトフォーク１０ｃは１００ｍｍ程度上
昇して停止する。続いてリミットスイッチＬ４４の検出
に基づいてインストルメントパネルＷ１が異常なくリフ
トフォーク１０ｃ上に載置されているか否かが判断され
（Ｓ１６）、ＮＯの場合は所定の異常処理を行い、ＹＥ
Ｓの場合は左右走行モータ１０ａに低速後退の指令がな
される（Ｓ１７）。In step S15, a command is given to the lifting motor 10b to stop after rotating at a low speed, and the lifting motor 10b
The lift fork 10c driven by the lift fork 10c rises approximately 100 mm and then stops. Next, it is determined whether the instrument panel W1 is placed on the lift fork 10c without any abnormality based on the detection of the limit switch L44 (S16), and if NO, predetermined abnormality processing is performed, and Y
In the case of S, a low-speed backward movement command is issued to the left and right travel motors 10a (S17).

【００２８】前記ステップＳ１７ではフォーク架台１０
が低速後退し、リミットスイッチＬ２３のオンにより後
退位置で停止する。続いて昇降モータ１０ｂに上昇、減
速、停止の回転指令がなされ（Ｓ１８）、リフトフォー
ク１０ｃは上昇端まで上昇する。そしてこの状態で供給
パレット４内のインストルメントパネルＷ１〜Ｗ６の格
納状況を確認すべく一連の所定の演算処理がなされる。In step S17, the fork stand 10
moves backward at a low speed and stops at the backward position when the limit switch L23 is turned on. Subsequently, rotation commands for lifting, decelerating, and stopping are given to the lifting motor 10b (S18), and the lift fork 10c rises to the rising end. In this state, a series of predetermined arithmetic operations are performed to check the storage status of the instrument panels W1 to W6 within the supply pallet 4.

【００２９】即ち、まずＪ＝３か否かが確認され（Ｓ１
９）、ＮＯの場合はＪ＝６か否かが確認される（Ｓ２０
）。そしてステップＳ１９の確認でＪ＝３のＹＥＳの場
合には、供給パレット４を反転してインストルメントパ
ネルＷ４〜Ｗ６の取出しが可能な状態に準備するよう前
記パレット回転台３を１８０°回転させる三段取出完了
の処理がなされ（Ｓ２１）、続いてＪ＝Ｊ＋１の演算処
理がなされる（Ｓ２２）。また、ステップＳ２０の確認
でＮＯの場合にはステップ２２に進むが、Ｊ＝６のＹＥ
Ｓの場合には、供給パレット４を交換するためにパレッ
ト回転台３を９０°回転させる全段取出完了の処理がな
される（Ｓ２３）、続いてＪ＝１、Ｉ＝Ｉ＋１の演算処
理がなされる（Ｓ２４）。そして次のステップＳ２５で
Ｉ＞３か否かが判断され、ＹＥＳ場合にはＩ＝Ｉ−３の
演算処理がなされる（Ｓ２６）。That is, first, it is checked whether J=3 or not (S1
9), if NO, it is checked whether J=6 or not (S20
). If J=3 is YES in the confirmation at step S19, the pallet rotating table 3 is rotated 180 degrees so that the supply pallet 4 is reversed and the instrument panels W4 to W6 can be taken out. A setup completion process is performed (S21), and then a calculation process of J=J+1 is performed (S22). Further, if the confirmation in step S20 is NO, the process proceeds to step 22, but if J=6 is Y
In the case of S, in order to replace the supply pallet 4, the pallet rotary table 3 is rotated 90 degrees to complete the removal of all stages (S23), and then the arithmetic processing of J=1 and I=I+1 is performed. (S24). Then, in the next step S25, it is determined whether I>3 or not, and if YES, the calculation process of I=I-3 is performed (S26).

【００３０】前記一連の演算処理において、ステップＳ
２２の演算処理後、またはステップ２６の演算処理後、
あるいはステップ２５の判断でＮＯの場合には、次のス
テップＳ２７で前後走行モータ９ｂに後退回転の指令が
なされ、前後走行モータ９ｂの後退駆動によりレール基
台９がオーバヘッドレール８，８に沿って後退する。そ
してリミットスイッチＬ１１のオンにより前後走行モー
タ９ｂの回転が抑制されることでレール基台９は減速し
（Ｓ２８）、リミットスイッチＬ１０のオンにより前後
走行モータ９ｂの回転が停止することでレール基台９は
所定の原位置に停止する（Ｓ２９）。In the series of arithmetic processing, step S
After the calculation process in step 22 or after the calculation process in step 26,
Alternatively, if the determination in step 25 is NO, the command for backward rotation is given to the front and rear travel motor 9b in the next step S27, and the rail base 9 is rotated along the overhead rails 8 by the backward drive of the front and rear travel motor 9b. fall back. When the limit switch L11 is turned on, the rotation of the longitudinal travel motor 9b is suppressed, thereby decelerating the rail base 9 (S28), and when the limit switch L10 is turned on, the rotation of the longitudinal travel motor 9b is stopped, so that the rail base 9 stops at a predetermined original position (S29).

【００３１】レール基台９の原位置において、左右走行
モータ１０ａに前進回転の指令がなされ（Ｓ３０）、左
右走行モータ１０ａの前進回転によりフォーク架台１０
がレール９ａ，９ａに沿って前進する。このとき仮置き
台１４上にインストルメントパネルＷが在席しているか
否かがリミットスイッチＬ４３により確認され（Ｓ３１
）、インストルメントパネルＷが在籍していないＮＯの
場合にはリミットスイッチＬ２８のオンにより左右走行
モータ１０ａの回転が抑制されることでフォーク架台１
０は減速し（Ｓ３２）、リミットスイッチＬ２９のオン
により左右走行モータ１０ａの回転が停止することでフ
ォーク架台１０は搭載位置に停止する（Ｓ３３）。At the original position of the rail base 9, a command is given to the left and right travel motors 10a to rotate forward (S30), and the forward rotation of the left and right travel motors 10a causes the fork mount 10 to move forward.
advances along the rails 9a, 9a. At this time, it is confirmed by the limit switch L43 whether or not the instrument panel W is present on the temporary storage stand 14 (S31
), when the instrument panel W is not registered (NO), the rotation of the left and right travel motors 10a is suppressed by turning on the limit switch L28, and the fork mount 1 is
0 is decelerated (S32), and the rotation of the left and right travel motor 10a is stopped by turning on the limit switch L29, so that the fork mount 10 is stopped at the mounting position (S33).

【００３２】また、前記ステップ３１でインストルメン
トパネルＷが在席しているＹＥＳの場合には、リミット
スイッチＬ２６のオンにより左右走行モータ１０ａの回
転が抑制されることでフォーク架台１０は減速し（Ｓ３
４）、リミットスイッチＬ２７のオンにより左右走行モ
ータ１０ａの回転が停止することでフォーク架台１０は
待機位置に停止する（Ｓ３５）。そしてこの待機位置で
も仮置き台１４上にインストルメントパネルＷが在席し
ているか否かがリミットスイッチＬ４３により確認され
（Ｓ３６）、在席しているＹＥＳの場合には前記ステッ
プＳ３５に戻り、在席のないＮＯの場合には左右走行モ
ータ１０ａが低速回転されてフォーク架台１０が低速前
進し（Ｓ３７）、リミットスイッチＬ２９のオンにより
左右走行モータ１０ａの回転が停止することでフォーク
架台１０は搭載位置に停止する（Ｓ３３）。Further, in the case of YES in step 31, indicating that the instrument panel W is present, the rotation of the left and right travel motors 10a is suppressed by turning on the limit switch L26, so that the fork mount 10 is decelerated ( S3
4) When the limit switch L27 is turned on, the left and right travel motor 10a stops rotating, and the fork mount 10 stops at the standby position (S35). Then, it is confirmed by the limit switch L43 whether or not the instrument panel W is present on the temporary storage stand 14 in this standby position (S36), and if YES, the process returns to step S35; In the case of NO where no one is present, the left and right travel motors 10a are rotated at a low speed and the fork mount 10 moves forward at a low speed (S37), and when the limit switch L29 is turned on, the rotation of the left and right travel motor 10a is stopped and the fork mount 10 is moved forward. It stops at the loading position (S33).

【００３３】フォーク架台１０が搭載位置に停止すると
、昇降モータ１０ｂに低速下降回転の指令がなされ（Ｓ
３８）、リフトフォーク１０ｃが１００ｍｍ程度下降し
て仮置き台１４上にインストルメントパネルＷ１を受け
渡す。この受渡し状態はリミットスイッチＬ４４のオフ
およびリミットスイッチＬ４３のオンにより確認され（
Ｓ３９）、ＮＯの場合は所定の異常処理を行い、ＹＥＳ
の場合は左右走行モータ１０ａに低速後退回転の指令が
なされる（Ｓ４０）。When the fork frame 10 stops at the mounting position, a command is given to the lifting motor 10b to rotate at low speed (S
38), the lift fork 10c descends by about 100 mm and transfers the instrument panel W1 onto the temporary stand 14. This delivery state is confirmed by turning off the limit switch L44 and turning on the limit switch L43 (
S39), if NO, perform the specified abnormality processing, and if YES
In this case, a command for low-speed backward rotation is given to the left and right travel motors 10a (S40).

【００３４】左右走行モータ１０ａが低速後退駆動され
ると、フォーク架台１０はレール９ａ，９ａに沿って低
速後退し、リミットスイッチＬ２４のオンにより左右走
行モータ１０ａの回転が抑制されることでフォーク架台
１０は減速する（Ｓ４１）。そしてリミットスイッチＬ
２３のオンにより左右走行モータ１０ａの回転が停止す
ることでフォーク架台１０は後退位置に停止し（Ｓ４２
）、続いて昇降モータ１０ｂに低速上昇回転の指令がな
され（Ｓ４３）、リフトフォーク１０ｃが上昇端まで上
昇して停止し、フォーク架台１０はリミットスイッチＬ
１０，Ｌ２３がオンの原位置に復帰する（Ｓ４４）。When the left-right travel motor 10a is driven backward at a low speed, the fork mount 10 moves backward at a low speed along the rails 9a, 9a, and the rotation of the left-right travel motor 10a is suppressed by turning on the limit switch L24, so that the fork mount 10 moves backward at a low speed. 10 decelerates (S41). and limit switch L
23 turns on, the left and right travel motor 10a stops rotating, and the fork mount 10 stops at the retreat position (S42).
), then a command is given to the lift motor 10b to rotate at a low speed (S43), the lift fork 10c rises to the rising end and stops, and the fork mount 10 is activated by the limit switch L.
10, returns to the original position where L23 is on (S44).

【００３５】一方、仮置き台１４上に搬送されたインス
トルメントパネルＷ１をリフトフォーク１３ｃに載せて
ラインコンベア１上の車体ボディＢのフード近傍に搬送
する搬送保持装置６は、図９ないし図１２に示す制御フ
ローに従って作動する。まず、リミットスイッチＬ３２
，Ｌ３９，Ｌ４９のオン信号およびリミットスイッチＬ
４６のオフ信号によりフォーク架台１３が原位置にあり
、リフトフォーク１３ｃが旋回方向の原位置にあってリ
フトフォーク１３ｃ上にインストルメントパネルＷが存
在しない原位置状態（Ｓ５０）において、仮置き台１４
上のインストルメントパネルＷ１の在席がリミットスイ
ッチＬ４３により確認され（Ｓ５１）、在席の無いＮＯ
のときはステップＳ５０に戻って待機し、在席の有るＹ
ＥＳのときは左右走行モータ１３ａに前進回転の指令が
なされる（Ｓ５２）。On the other hand, the conveying/holding device 6 that places the instrument panel W1 conveyed on the temporary storage stand 14 on the lift fork 13c and conveys it to the vicinity of the hood of the vehicle body B on the line conveyor 1 is shown in FIGS. 9 to 12. It operates according to the control flow shown in . First, limit switch L32
, L39, L49 on signals and limit switch L
46, the fork mount 13 is at the original position, the lift fork 13c is at the original position in the turning direction, and the instrument panel W is not present on the lift fork 13c (S50).
The presence of the upper instrument panel W1 is confirmed by the limit switch L43 (S51), and NO
If so, the process returns to step S50 and waits, and the Y
In the case of ES, a forward rotation command is given to the left and right travel motors 13a (S52).

【００３６】左右走行モータ１３ａが前進駆動されると
フォーク架台１３はレール１２ａ，１２ａに沿って前進
する。そして、リミットスイッチＬ３８がオンして左右
走行モータ１３ａの回転が抑制されることでフォーク架
台１３は減速し（Ｓ５３）、リミットスイッチＬ３７が
オンして左右走行モータ１３ａの回転が停止することで
、フォーク架台１３は仮置き台１４上のインストルメン
トパネルＷ１を取り出せる所定の取出位置に停止する（
Ｓ５４）。When the left and right travel motors 13a are driven forward, the fork mount 13 moves forward along the rails 12a, 12a. Then, the limit switch L38 is turned on and the rotation of the left and right travel motor 13a is suppressed, thereby decelerating the fork mount 13 (S53), and the limit switch L37 is turned on and the rotation of the left and right travel motor 13a is stopped. The fork stand 13 stops at a predetermined take-out position where the instrument panel W1 on the temporary stand 14 can be taken out (
S54).

【００３７】フォーク架台１３が取出位置に停止すると
、続いて昇降モータ１３ｂに低速上昇回転の指令がなさ
れ（Ｓ５５）、リフトフォーク１３ｃが１００ｍｍ程度
上昇して停止する。そしてリミットスイッチＬ４６の検
出に基づいてインストルメントパネルＷ１が異常なくリ
フトフォーク１３ｃ上に載置されたか否かが判断され（
Ｓ５６）、ＮＯの場合は所定の異常処理を行い、ＹＥＳ
の場合は左右走行モータ１３ａに後退回転の指令がなさ
れる（Ｓ５７）。When the fork frame 13 stops at the take-out position, a command is then given to the lift motor 13b to rotate at a low speed (S55), and the lift fork 13c rises by about 100 mm and then stops. Based on the detection of the limit switch L46, it is determined whether the instrument panel W1 has been placed on the lift fork 13c without any abnormality (
S56), if NO, perform predetermined abnormality processing, and if YES
In this case, a backward rotation command is given to the left and right travel motors 13a (S57).

【００３８】左右走行モータ１３ａが後退回転するとフ
ォーク架台１３はレール１２ａ，１２ａに沿って後退し
、リミットスイッチＬ４０がオンして左右走行モータ１
３ａの回転が抑制されることでフォーク架台１３は減速
し（Ｓ５８）、リミットスイッチＬ４１がオンして左右
走行モータ１３ａの回転が停止することで、フォーク架
台１３は搭載位置に停止する（Ｓ５９）。When the left and right travel motor 13a rotates backward, the fork mount 13 moves backward along the rails 12a, 12a, and the limit switch L40 is turned on, causing the left and right travel motor 1 to rotate backward.
3a is suppressed, the fork mount 13 decelerates (S58), and the limit switch L41 is turned on to stop the rotation of the left and right travel motor 13a, so the fork mount 13 stops at the mounting position (S59). .

【００３９】この搭載位置において、ロータリアクチュ
エータ１３ｆには回転指令がなされ（Ｓ６０）、インス
トルメントパネルＷ１を載せたリフトフォーク１３ｃは
リミットスイッチＬ５０がオンするまで略９０°回転し
てラインコンベア１上の車体ボディＢとの同期準備が完
了する（Ｓ６１）。そしてラインコンベア１上へ車体ボ
ディＢが進入して同期開始状態となったか否かの判断を
待つ（Ｓ６２）。At this mounting position, a rotation command is given to the rotary actuator 13f (S60), and the lift fork 13c on which the instrument panel W1 is mounted rotates approximately 90 degrees until the limit switch L50 is turned on, and the lift fork 13c is rotated approximately 90 degrees until the limit switch L50 is turned on. Preparation for synchronization with vehicle body B is completed (S61). Then, the process waits for a determination as to whether or not the vehicle body B has entered the line conveyor 1 and the synchronization has started (S62).

【００４０】一方、ラインコンベア１上ではリミットス
イッチＬ１ａ，Ｌ１ｂのオンにより車体ボディＢの接近
が検出され（Ｓ９０）、リミットスイッチＬ３により車
体ボディＢの在席の有無が確認される（Ｓ９１）。そし
て在席の無いＮＯのときはパス処理（Ｓ９２）を経てス
テップＳ９０に戻るが、在席の有るときには同期準備の
確認がされる（Ｓ９３）。そして同期準備が完了してい
ないＮＯのときはラインコンベア１の停止と作業遅れの
警報がなされ（Ｓ９４）、同期準備が完了するまで待機
する。ステップＳ９３で同期準備が完了してＹＥＳとな
ると、リミットスイッチＬ２ａ，Ｌ２ｂがオンするまで
車体ボディＢが進入し（Ｓ９５）、同期開始状態になる
（Ｓ９６）。On the other hand, on the line conveyor 1, the approach of the vehicle body B is detected by turning on the limit switches L1a and L1b (S90), and the presence or absence of the vehicle body B is confirmed by the limit switch L3 (S91). If there is no presence, the process returns to step S90 via pass processing (S92), but if there is presence, synchronization preparation is confirmed (S93). When the answer is NO, indicating that the synchronization preparations are not completed, the line conveyor 1 is stopped and a work delay warning is issued (S94), and the process waits until the synchronization preparations are completed. When the synchronization preparation is completed and the answer is YES in step S93, the vehicle body B enters until the limit switches L2a and L2b are turned on (S95), and the synchronization start state is entered (S96).

【００４１】ステップＳ９６の同期開始状態により、ス
テップＳ６２の同期判断がＹＥＳとなると、前後走行モ
ータ１２ｂに同期前進回転の指令がなされ（Ｓ６３）、
レール基台１２はオーバヘッドレール１１，１１に沿っ
て車体ボディＢと同期しつつ前進する。なお、この同期
前進回転の指令は、ラインコンベア１に取り付けられた
エンコーダ（図示省略）からのパルス信号により行われ
る。When the synchronization determination in step S62 becomes YES due to the synchronization start state in step S96, a command for synchronized forward rotation is given to the front and rear travel motors 12b (S63).
The rail base 12 moves forward along the overhead rails 11, 11 in synchronization with the vehicle body B. Note that this synchronous forward rotation command is performed by a pulse signal from an encoder (not shown) attached to the line conveyor 1.

【００４２】続いて昇降モータ１３ｂに下降回転の指令
がなされ（Ｓ６４）、昇降モータ１３ｂの下降回転によ
りリフトフォーク１３ｃが下降する。この場合、リフト
フォーク１３ｃが車体ボディＢに直接接触する危険を回
避するために、リミットスイッチＬ４７がオンしたとき
にラインコンベア１を停止するなどの所定の異常処理を
する危険感知がなされ（Ｓ６５）、リフトフォーク１３
ｃが所定の搭載高さに停止するよう昇降モータ１３ｂが
減速回転する（Ｓ６６）。Subsequently, a command is given to the lifting motor 13b to rotate downward (S64), and the lifting fork 13c is lowered by the downward rotation of the lifting motor 13b. In this case, in order to avoid the danger of the lift fork 13c coming into direct contact with the vehicle body B, danger detection is performed to perform predetermined abnormality processing such as stopping the line conveyor 1 when the limit switch L47 is turned on (S65). , lift fork 13
The elevating motor 13b rotates at a reduced speed so that the elevating motor 13b stops at a predetermined mounting height (S66).

【００４３】ここでレール基台１２が車体ボディＢと同
期して等速度で前進するように、車体ボディＢに対する
レール基台１２の相対位置がリミットスイッチなどの適
宜の手段で検出され、レール基台１２の同期前進の遅速
が判断される（Ｓ６７，Ｓ６８，Ｓ６９）。そしてレー
ル基台１２の速度が車体ボディＢより速くて離間する同
期速度の速い場合、即ちステップＳ６７の判断がＹＥＳ
場合には、前後走行モータ１２ｂに減速回転の指令がな
され（Ｓ７０）、反対に同期速度の遅い場合、即ちステ
ップＳ６８の判断がＹＥＳ場合には、前後走行モータ１
２ｂに増速回転の指令がなされ（Ｓ７１）、同期速度に
集束するよう再びステップ６７に戻る。そして同期中か
否かの判断（Ｓ６９）において、ＮＯの場合は所定の異
常処理が行われれる。Here, the relative position of the rail base 12 with respect to the vehicle body B is detected by appropriate means such as a limit switch so that the rail base 12 moves forward at a constant speed in synchronization with the vehicle body B, and the rail base 12 is moved forward at a constant speed in synchronization with the vehicle body B. The slow speed of the synchronous advance of the platform 12 is determined (S67, S68, S69). If the speed of the rail base 12 is faster than the vehicle body B and the synchronous speed of separation is fast, that is, the judgment in step S67 is YES.
If the synchronous speed is low, that is, if the determination in step S68 is YES, then the front-rear travel motor 12b is commanded to decelerate rotation (S70).
2b is commanded to increase the speed of rotation (S71), and the process returns to step 67 again to converge to the synchronous speed. When it is determined whether or not synchronization is in progress (S69), if the result is NO, a predetermined abnormality process is performed.

【００４４】レール基台１２が車体ボディＢに同期して
前進しているとき、所定の高さに停止した前記リフトフ
ォーク１３ｃは車体ボディＢのフード上方に位置し、こ
れに載置されたインストルメントパネルＷ１は車体ボデ
ィＢのフロントウィンドウの直前方位置に横置き状態に
保持されている。そこで車体ボディＢ内の作業者はリフ
トフォーク１３ｃ上のインストルメントパネルＷ１を抱
えて受取り、これを車室内に搬入して運転席に組み付け
る。この場合、作業者はマニュアル操作によりエアシリ
ンダ１３ｈのピストンロッド１３ｉを伸張させてリフト
フォーク１３ｃを傾動させることができ、そうすること
でインストルメントパネルＷ１は作業者側に向けて傾斜
指示されるので、作業者は車体ボディＢ内から容易にイ
ンストルメントパネルＷ１を受取ることができる。When the rail base 12 is moving forward in synchronization with the vehicle body B, the lift fork 13c, which has stopped at a predetermined height, is located above the hood of the vehicle body B, and the instrument mounted thereon is The maintenance panel W1 is held horizontally at a position directly in front of the front window of the vehicle body B. Then, a worker inside the vehicle body B picks up the instrument panel W1 on the lift fork 13c, carries it into the vehicle interior, and installs it on the driver's seat. In this case, the operator can manually extend the piston rod 13i of the air cylinder 13h and tilt the lift fork 13c, thereby instructing the instrument panel W1 to tilt toward the operator. , the operator can easily receive the instrument panel W1 from inside the vehicle body B.

【００４５】インストルメントパネルＷ１の受取り作業
の完了は、作業者がリフトフォーク１３ｃに付設された
リミットスイッチＬ４８をオンすることで検出される。 そこでこの作業完了の判断を待ち（Ｓ７２）、作業未完
でＮＯの場合はリミットスイッチＬ３４の検出信号に基
づき作業遅れの判断を行う（Ｓ７３）。そしてこの判断
において作業遅れの無いＮＯの場合は、ステップＳ６７
に戻るが、ＹＥＳの場合は作業遅れと判断してラインコ
ンベア１を停止し、作業遅れの警報を行う（Ｓ７４）。Completion of the receiving work of the instrument panel W1 is detected when the operator turns on the limit switch L48 attached to the lift fork 13c. Then, the process waits for the determination of completion of the work (S72), and if the work is not completed and the answer is NO, it is determined that the work is delayed based on the detection signal of the limit switch L34 (S73). In the case of NO in this judgment, where there is no work delay, step S67
However, if the answer is YES, it is determined that the work is delayed, the line conveyor 1 is stopped, and a work delay warning is issued (S74).

【００４６】前記ステップＳ７２の判断で作業完了のＹ
ＥＳの場合は、続いてリミットスイッチＬ４６の検出信
号に基づきリフトフォーク１３ｃ上にインストルメント
パネルＷが在席するか否かが在席の無くなるまで判断さ
れ（Ｓ７５）、在席の無いことが確認されるとインスト
ルメントパネルＷ１の搭載が完了し（Ｓ７６）、昇降モ
ータ１３ｂに上昇回転、減速停止の指令がなされ（Ｓ７
７）、リフトフォーク１３ｃが所定の原位置高さまで上
昇して停止する。また、前後走行モータ１２ｂの同期前
進回転の指令も解除される（Ｓ７８）。[0046] It is determined in step S72 that the work is completed (Y).
In the case of ES, it is then determined whether or not the instrument panel W is present on the lift fork 13c based on the detection signal of the limit switch L46 until the instrument panel W is present on the lift fork 13c (S75), and it is confirmed that the instrument panel W is not present. Then, the installation of the instrument panel W1 is completed (S76), and the lifting motor 13b is commanded to rotate upward and decelerate to a stop (S7).
7) The lift fork 13c rises to a predetermined original height and stops. Further, the command for synchronous forward rotation of the longitudinal travel motor 12b is also canceled (S78).

【００４７】続いて左右走行モータ１３ａには低速前進
回転の指令がなされ（Ｓ７９）、同時に前後走行モータ
１２ｂには後退回転の指令がなされ（Ｓ８０）、さらに
ロータリアクチュエータ１３ｆにはリミットスイッチＬ
４９がオンするまで９０°回転して原位置に復帰するよ
う指令がなされる（Ｓ８１）。そして左右走行モータ１
３ａにより駆動されるフォーク架台１３は低速前進して
リミットスイッチＬ３９のオンにより原位置に停止し（
Ｓ８２）、前後走行モータ１２ｂにより駆動されるレー
ル基台１２はオーバヘッドレール１１，１１に沿って後
退し、リミットスイッチＬ３３のオンにより後退減速（
Ｓ８３）する。こうしてリフトフォーク１３ｃは原位置
に復帰して初期状態になるのであり、この原位置復帰の
完了を確認して（Ｓ８４）、搬送装置５および搬送保持
装置６によるインストルメントパネルＷの車室内搬入補
助作業が１サイクル分完了する。Next, a command is given to the left and right travel motors 13a for low-speed forward rotation (S79), and at the same time, a command is given to the front and rear travel motors 12b for backward rotation (S80), and a limit switch L is sent to the rotary actuator 13f.
A command is issued to rotate 90 degrees and return to the original position until 49 is turned on (S81). And left and right travel motor 1
3a, the fork mount 13 moves forward at low speed and stops at the original position when the limit switch L39 is turned on (
S82), the rail base 12 driven by the longitudinal travel motor 12b moves backward along the overhead rails 11, 11, and decelerates backward by turning on the limit switch L33 (S82).
S83). In this way, the lift fork 13c returns to its original position and becomes the initial state. After confirming the completion of this return to its original position (S84), the transport device 5 and the transport holding device 6 assist the instrument panel W to be carried into the vehicle interior. One cycle of work is completed.

【００４８】インストルメントパネルＷ２ないしＷ６の
車室内搬入補助作業は、供給パレット４の段ＮＯ．Ｊが
順次２〜６に設定されて行くことで前述したと同様の手
順行われる。そして供給パレット４のパレットＮＯ．Ｉ
が１から２、３へと順次設定されることで３つの供給パ
レット４内の全てのインストルメントパネルＷにつき車
室内搬入補助作業が同様の手順で行われる。The assistance work for transporting the instrument panels W2 to W6 into the vehicle interior is carried out on the stage No. 1 of the supply pallet 4. The same procedure as described above is performed by sequentially setting J to 2 to 6. Then, pallet No. of supply pallet 4. I
is set sequentially from 1 to 2 and 3, so that the vehicle interior carrying assistance work is performed for all the instrument panels W in the three supply pallets 4 in the same procedure.

【００４９】前述のように本発明によるインストルメン
トパネルの車室内搬入補助装置は、重量の嵩むインスト
ルメントパネルＷを車体ボディＢのフロントウィンドウ
の直前方位置に横置き状態で傾斜して指示するので、作
業者は重量の嵩むインストルメントパネルを車室内から
フロントウィンドウを通して容易に運転席に搬入するこ
とができ、そうすることで作業労力が軽減される。As described above, the instrument panel carrying-in assistance device according to the present invention allows the heavy instrument panel W to be placed horizontally and tilted to a position directly in front of the front window of the vehicle body B. , a worker can easily carry a heavy instrument panel from the vehicle interior through the front window to the driver's seat, thereby reducing work effort.

【００５０】[0050]

【発明の効果】以上説明したとおり本発明によれば、イ
ンストルメントパネルは搬送装置により供給パレットか
ら仮置き台上に搬送され、仮置き台上から搬送保持装置
により車体のフード近傍に搬送して保持される。そして
このインストルメントパネルは、搬送保持装置に設けた
フォーク旋回装置により車体のフロントウィンドウの直
前方位置に横置き状態に保持され、フォーク傾動装置に
より車体のフロントウィンドウ側へ移動容易に傾斜支持
される。従って、作業者は重量の嵩むインストルメント
パネルを車室内からフロントウィンドウを通して容易に
運転席に搬入することができ、そうすることで作業労力
が軽減される。[Effects of the Invention] As explained above, according to the present invention, the instrument panel is transported from the supply pallet to the temporary storage stand by the transport device, and from the temporary storage stand, the instrument panel is transported to the vicinity of the hood of the vehicle body by the transport holding device. Retained. This instrument panel is held horizontally at a position directly in front of the front window of the vehicle body by a fork rotation device provided on the conveyance and holding device, and tilted and supported so that it can be easily moved toward the front window side of the vehicle body by a fork tilting device. . Therefore, the operator can easily carry the heavy instrument panel from the vehicle interior through the front window to the driver's seat, thereby reducing the work effort.

【００５１】また、車体のフロントウィンドウを通して
インストルメントパネルを運転席に搬入する構成である
から、如何なる車体にも適用でき、汎用性がある。Furthermore, since the instrument panel is carried into the driver's seat through the front window of the vehicle body, it can be applied to any vehicle body and is versatile.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

【図１】本発明の一実施例の全体構成を示す平面図であ
る。FIG. 1 is a plan view showing the overall configuration of an embodiment of the present invention.

【図２】一実施例の全体構成を示す図１のＩＩ矢視図で
ある。FIG. 2 is a view taken along arrow II in FIG. 1, showing the overall configuration of one embodiment.

【図３】一実施例における搬送保持装置のリフトフォー
ク付近を示す側面図である。FIG. 3 is a side view showing the vicinity of the lift fork of the conveying and holding device in one embodiment.

【図４】一実施例における搬送装置５の作動を示すフロ
ーチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the conveyance device 5 in one embodiment.

【図５】同、搬送装置５の作動を示すフローチャートで
ある。FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the conveying device 5 in the same example.

【図６】同、搬送装置５の作動を示すフローチャートで
ある。FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the conveyance device 5 in the same example.

【図７】同、搬送装置５の作動を示すフローチャートで
ある。FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the conveyance device 5 in the same example.

【図８】同、搬送装置５の作動を示すフローチャートで
ある。FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the conveying device 5 in the same example.

【図９】一実施例における搬送保持装置６の作動を示す
フローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing the operation of the conveying and holding device 6 in one embodiment.

【図１０】同、搬送保持装置６の作動を示すフローチャ
ートである。FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the conveying and holding device 6 in the same example.

【図１１】同、搬送保持装置６の作動を示すフローチャ
ートである。FIG. 11 is a flowchart showing the operation of the conveying and holding device 6 in the same example.

【図１２】同、搬送保持装置６の作動を示すフローチャ
ートである。FIG. 12 is a flowchart showing the operation of the conveying and holding device 6 in the same example.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１　　ラインコンベア ２　　パレット収容室 ２ａ　　ドア ２ｂ，２ｃ　　操作パネル ３　　パレット回転台 ４　　供給パレット ５　　搬送装置 ６　　搬送保持装置 ７　　コンベア台車 ８　　オーバヘッドレール ９　　レール基台 ９ａ　　レール ９ｂ　　前後走行モータ １０　　フォーク架台 １０ａ　　左右走行モータ １０ｃ　　リフトフォーク １１　　オーバヘッドレール １２　　レール基台 １２ａ　　レール １２ｂ　　前後走行モータ １３　　フォーク架台 １３ａ　　左右走行モータ １３ｂ　　昇降モータ １３ｃ　　リフトフォーク １３ｄ　　ガイドバー １３ｅ　　ブラケット １３ｆ　　ロータリアクチュエータ １３ｇ　　ブラケット １３ｈ　　エアシリンダ １３ｉ　　ピストンロッド １４　　仮置き台 Ｌ１〜Ｌ５０　　リミットスイッチ 1 Line conveyor 2 Pallet storage room 2a Door 2b, 2c Operation panel 3 Pallet rotating table 4 Supply pallet 5 Conveyance device 6　Transportation and holding device 7 Conveyor trolley 8 Overhead rail 9 Rail base 9a Rail 9b Front and rear travel motor 10 Fork stand 10a Left and right travel motor 10c lift fork 11 Overhead rail 12 Rail base 12a Rail 12b Front and rear travel motor 13 Fork mount 13a Left and right travel motor 13b Lifting motor 13c lift fork 13d Guide bar 13e Bracket 13f Rotary actuator 13g bracket 13h Air cylinder 13i Piston rod 14 Temporary stand L1~L50 Limit switch

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】　　車体艤装ラインのラインコンベアの側
方に配置された供給パレット内のインストルメントパネ
ルをリフトフォークに載せて上方の仮置き台上に搬送す
る三次元移動式の搬送装置と、仮置き台上に搬送された
インストルメントパネルをリフトフォークに載せてライ
ンコンベア上の車体と同期前進しつつ車体のフード近傍
に搬送して保持する三次元移動式の搬送保持装置とを備
え、この搬送保持装置には、リフトフォークを旋回して
インストルメントパネルを車体のフロントウィンドウの
直前方位置に横置き状態に保持するフォーク旋回装置と
、リフトフォークを傾動してインストルメントパネルを
車体のフロントウィンドウ側へ移動容易に傾斜させるフ
ォーク傾動装置とを設けたことを特徴とするインストル
メントパネルの車室内搬入補助装置。Claim 1: A three-dimensionally movable conveyance device that places an instrument panel in a supply pallet placed on the side of a line conveyor in a vehicle body outfitting line on a lift fork and conveys it onto a temporary storage stand above; A three-dimensionally movable conveying and holding device is provided, which places the instrument panel conveyed on the stand on a lift fork and moves it forward in synchronization with the vehicle body on the line conveyor while conveying and holding it near the hood of the vehicle body. The holding device includes a fork swivel device that rotates the lift fork to hold the instrument panel horizontally in front of the vehicle's front window, and a fork swivel device that rotates the lift fork to hold the instrument panel horizontally in front of the vehicle's front window. A fork tilting device for easily moving an instrument panel into a vehicle interior.