JPH04368282A - Steering mechanism for automatic travel cart - Google Patents
Steering mechanism for automatic travel cartInfo
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- JPH04368282A JPH04368282A JP3143468A JP14346891A JPH04368282A JP H04368282 A JPH04368282 A JP H04368282A JP 3143468 A JP3143468 A JP 3143468A JP 14346891 A JP14346891 A JP 14346891A JP H04368282 A JPH04368282 A JP H04368282A
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Landscapes
- Steering Controls (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【０００１】0001
【産業上の利用分野】本発明は、カート通路の地下に埋
設された誘導線に沿って自動操向可能としたカートにお
いて、無人走行と乗車走行のどちらも可能とするもので
ある。BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention provides a cart that can be automatically steered along guide lines buried underground in a cart passageway, allowing both unmanned and boarded carts to run.
【０００２】0002
【従来の技術】従来から、バッテリーにより走行駆動さ
れるカートは公知とされているのである。例えば特開昭
６０−４９４０８号公報に記載の技術の如くである。ま
たエンジンにより駆動されるゴルフカートも公知とされ
ているのである。BACKGROUND OF THE INVENTION Conventionally, carts that are powered by batteries have been known. For example, there is a technique described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 60-49408. Golf carts driven by engines are also known.
【０００３】0003
【発明が解決すべき課題】しかし、従来の自動走行カー
トにおいては、バッテリー式の場合には乗車しない無人
自動操向であり、またエンジン駆動式の場合には、乗車
は可能であるが、乗車した状態で自動操向を可能とする
と危険な状態が発生するので、手動操向のみしか出来な
いように構成されていたのである。本発明は、エンジン
駆動式でありながら、無人自動操向が可能で、かく乗車
の可能としたカートを提供するものである。この場合に
は、無人操向と乗車による手動操向との切替機構を設け
る必要があり、これが解決に困難を要する技術であった
のである。[Problems to be Solved by the Invention] However, in the case of conventional self-driving carts, battery-powered carts are unmanned and automatically steered, and engine-driven carts are able to be ridden, but they are not If automatic steering was enabled in this state, a dangerous situation would occur, so the configuration was such that only manual steering was possible. The present invention provides a cart that is engine-driven but capable of unmanned automatic steering, thus allowing the cart to be ridden. In this case, it is necessary to provide a mechanism for switching between unmanned steering and manual steering, which is a difficult technique to solve.
【０００４】0004
【課題を解決する為の手段】本発明の解決すべき課題は
以上の如くであり、次に該課題を解決する為の手段を説
明する。即ち、カート道に沿って敷設した誘導線に沿っ
て自動走行を行う自動走行カートであり、無人操向と乗
車操向を可能とした構成において、ステアリングハンド
ル操作１１と、操向モータＭｏによる操向の切替えを行
うステアンリグギアボックス９８を、フロントアクスル
の上方の位置に配置したものである。[Means for Solving the Problems] The problems to be solved by the present invention are as described above, and next, the means for solving the problems will be explained. In other words, it is a self-driving cart that automatically travels along a guide line laid along a cart path, and in a configuration that enables unmanned steering and ride-on steering, the steering wheel operation 11 and the steering motor Mo operate the cart. A steer rig gearbox 98 for switching the direction is arranged above the front axle.
【０００５】また、ステアンリグギアボックス９８の内
部に設けた、ステアリングハンドル１１と操向モータＭ
ｏとの切替操作体１４１が必ず、ステアリングハンドル
１１側か操向モータＭｏの側に係合すべく、常時付勢バ
ネ１４５により付勢したものである。また、ステアンリ
グギアボックス９８による手動操向と自動操向の切替え
を行う自動手動切替レバー９９の近傍に切換センサー１
００を配置して、該切替操作体１４１により機械的な切
替えと同時に、切換センサー１００による電気的な切替
えも行うものである。[0005] Furthermore, a steering handle 11 and a steering motor M are provided inside the steering gear box 98.
The switching operation body 141 connected to the steering wheel 14 is always biased by a biasing spring 145 so that it always engages either the steering handle 11 side or the steering motor Mo side. In addition, a switching sensor 1 is provided near an automatic manual switching lever 99 that switches between manual steering and automatic steering by the steering gear box 98.
00, and the switching operation body 141 performs mechanical switching and the switching sensor 100 performs electrical switching at the same time.
【０００６】[0006]
【作用】次に本発明の作用を説明する。本発明のカート
は無人自動操向も可能であり、また乗車手動操向も可能
としており、両者の切替えはステアンリグギアボックス
９８に設けた自動手動切替レバー９９を左右に、回動操
作することにより行われる。自動手動切替レバー９９に
より手動操向を選択した場合には、カート道に埋設した
誘導線に沿う操向は停止し、フェアウエーを自由に操向
出来るのである。また格納倉庫に移動する場合等も、手
動操向に切り換えるのである。そして、乗車状態でも自
動操向により進行する場合には、ステアリングハンドル
１１は操作せずに、無線操縦器により発進停止を支持し
たり、アクセルペダル８やブレーキペダル９により発進
停止のみを支持するのである。この操作により、カート
は誘導線に沿って自動的に操向を行うのである。[Operation] Next, the operation of the present invention will be explained. The cart of the present invention is capable of unmanned automatic steering as well as manual manual steering, and switching between the two is achieved by rotating the automatic manual switching lever 99 provided on the steering wheel gear box 98 left and right. This is done by When manual steering is selected using the automatic manual switching lever 99, steering along the guide line buried in the cart path is stopped, and the cart can be freely steered along the fairway. Also, when moving to a storage warehouse, etc., the steering is switched to manual. When the car is automatically steered even when riding, the steering wheel 11 is not operated, and the wireless controller supports starting and stopping, or the accelerator pedal 8 and brake pedal 9 only support starting and stopping. be. Through this operation, the cart automatically steers along the guide line.
【０００７】[0007]
【実施例】次に本発明の実施例を説明する。カートは種
々の用途に使用出来るが、本実施例においては、ゴルフ
場において使用されるカートについて説明する。図１は
本発明のゴルフカートの全体斜視図、図２は同じく全体
側面図である。ゴルフ場においてはフェアウエーの外側
にカート道が設けられているので、該カート道の下に誘
導線が埋設されている。該誘導線により、ティーショッ
トの位置と、セカンドショット・サードショットの位置
と、グリーンの位置の側方に、自動的に停止する為の自
動停止位置が決定されている。また、本発明のゴルフカ
ートはエンジン駆動でありながら、無線操縦を可能とし
ており、別に取外し可能な無線操縦器を具備している。
該無線操縦器により、自由な位置に停止することが可能
である。また乗車も可能であり、乗車した状態で手動操
向にすることも出来るし、また乗車した状態で無線操縦
器や、ブレーキペダル９とアクセルペダル８により発進
停止のみ支持して、自動操向することも出来るのである
。[Example] Next, an example of the present invention will be described. Although carts can be used for various purposes, in this embodiment, a cart used at a golf course will be described. FIG. 1 is an overall perspective view of the golf cart of the present invention, and FIG. 2 is an overall side view. In a golf course, a cart path is provided outside the fairway, so a guide line is buried under the cart path. The guide line determines automatic stop positions to the side of the tee shot position, second shot/third shot position, and green position. Furthermore, although the golf cart of the present invention is driven by an engine, it is capable of radio control, and is equipped with a separately removable radio control device. The radio controller allows the vehicle to be stopped at any location. It is also possible to ride in the car, and it is possible to manually steer the car while riding, or it can be operated automatically while riding in the car, with only starting and stopping supported by the radio controller, brake pedal 9 and accelerator pedal 8. It is also possible.
【０００８】前車輪１４・１４がステアリングハンドル
１１と操向モータＭｏにより回動される操向輪であり、
後車輪１５・１５が駆動輪である。エンジン室６の内部
にエンジンＥとミッションケースＭが配置されている。
機体フレームの前端に、障害物センサー機構が可動バン
パー１７として配置されており、該可動バンパー１７の
下方に、前方の障害物を非接触により検出する非接触セ
ンサー１６が配置されている。また、その後方に配置し
たスイングセンサ杆８４に、地中の誘導線を検出する電
磁誘導センサー８１と、地中の定点検出体を検出する非
接触センサー８２が左右に揺動可能に配置されている。The front wheels 14 are steering wheels rotated by the steering handle 11 and the steering motor Mo,
The rear wheels 15 are drive wheels. An engine E and a transmission case M are arranged inside the engine room 6. An obstacle sensor mechanism is arranged as a movable bumper 17 at the front end of the body frame, and a non-contact sensor 16 is arranged below the movable bumper 17 to detect obstacles in front without contact. In addition, an electromagnetic induction sensor 81 that detects an underground guide wire and a non-contact sensor 82 that detects a fixed point detection object underground are arranged on a swing sensor rod 84 placed behind it so as to be able to swing from side to side. There is.
【０００９】またエンジン室６の上には座席１０が配置
されており、該座席１０の後部には、ゴルフバッグ７を
４組載置するバッグ載置枠１２と、４本のパターを挿入
するパター挿入筒１３が突設されている。該バッグ載置
枠１２は座席１０の部分から突出する２本のサポート杆
２４と、機体の後部から突設する２本のサポート杆２５
により支持している。また機体フレームから、上方へ、
一本の後部ルーフサポート１９と、前部の２本の前部ル
ーフサポート２２が配置されている。該前部ルーフサポ
ート２２の前部にフロントルーフ２１を、上部に天井ル
ーフ２０を載置している。フロントルーフ２１及び天井
ルーフ２０は全て透明の樹脂板により構成している。Further, a seat 10 is arranged above the engine compartment 6, and at the rear of the seat 10, a bag mounting frame 12 for mounting four sets of golf bags 7 and four putters are inserted. A putter insertion tube 13 is provided in a protruding manner. The bag placement frame 12 includes two support rods 24 that protrude from the seat 10 and two support rods 25 that protrude from the rear of the aircraft.
It is supported by Also, from the aircraft frame upwards,
One rear roof support 19 and two front roof supports 22 at the front are arranged. A front roof 21 is placed on the front part of the front roof support 22, and a ceiling roof 20 is placed on the upper part. The front roof 21 and the ceiling roof 20 are all made of transparent resin plates.
【００１０】座席１０の前部に操向コラム５が立設され
ており、該操向コラム５からステアリングハンドル１１
が斜め方向に突出されている。また該ステアリングハン
ドル１１とフロントルーフ２１との間に、小物入れ２３
が配置されている。また該ステアリングハンドル１１の
基部近傍に、自動手動切替レバー９９が配置されている
。該自動手動切替レバー９９の下方に、アクセルペダル
８とブレーキペダル９が配置されている。また座席１０
の下方で、エンジン室６の前面に前後進切替えレバー７
０が配置されている。A steering column 5 is installed upright in front of the seat 10, and a steering wheel 11 is connected from the steering column 5.
is protruding diagonally. Also, between the steering handle 11 and the front roof 21, there is a storage compartment 23 for small items.
is located. Further, an automatic manual switching lever 99 is arranged near the base of the steering handle 11. An accelerator pedal 8 and a brake pedal 9 are arranged below the automatic manual switching lever 99. Also seat 10
The forward/reverse switching lever 7 is located below the front of the engine compartment 6.
0 is placed.
【００１１】次に図３について説明する。図３はゴルフ
カートのエンジン室６と操向コラム５の部分を取り外し
た機体フレーム部分の平面図である。機体の前端には可
動バンパー１７により構成した障害物センサー機構が配
置されており、該可動バンパー１７の下方に、非接触で
前方の障害物を検出する非接触センサー１６が配置され
ている。また前車輪１４の間に、左右のナックルアーム
３８・３７が配置されており、ステアリングハンドル１
１と操向モータＭｏにより操向操作される。該操向モー
タＭｏの前部に操舵用パワーユニット３６が配置されて
いる。また操向モータＭｏの後部には、アクセルペダル
８とブレーキペダル９が配置されている。Next, FIG. 3 will be explained. FIG. 3 is a plan view of the body frame of the golf cart with the engine compartment 6 and steering column 5 removed. An obstacle sensor mechanism constituted by a movable bumper 17 is disposed at the front end of the aircraft body, and a non-contact sensor 16 is disposed below the movable bumper 17 to detect obstacles in front without contact. Further, left and right knuckle arms 38 and 37 are arranged between the front wheels 14, and the steering handle 1
1 and a steering motor Mo. A steering power unit 36 is arranged in front of the steering motor Mo. Furthermore, an accelerator pedal 8 and a brake pedal 9 are arranged at the rear of the steering motor Mo.
【００１２】またオペレーターが足を配置するステップ
部分の下面に、リモコン受信器２７、メインコントロー
ラ２８と、操舵コントローラ３５が配置されている。エ
ンジン室６の内部の中央には、エンジンＥが配置されて
おり、該エンジンＥの左側の機体フレームＦの上に燃料
タンク３３が配置されており、該燃料タンク３３からエ
ンジンＥへは燃料ポンプ６８により送油している。また
エンジンＥの右側にはマフラー５２が配置されて、上部
をマフラーカバー５１により被覆している。Further, a remote control receiver 27, a main controller 28, and a steering controller 35 are arranged on the lower surface of the step portion where the operator places his/her feet. An engine E is arranged in the center inside the engine room 6, a fuel tank 33 is arranged on the fuselage frame F on the left side of the engine E, and a fuel pump is connected from the fuel tank 33 to the engine E. Oil is supplied by 68. Further, a muffler 52 is arranged on the right side of the engine E, and the upper part is covered with a muffler cover 51.
【００１３】更にマフラーカバー５１の右側には、バッ
テリーＢが載置されている。該バッテリーＢはエンジン
Ｅの起動モータ９７に送電するものである。またエンジ
ンＥの上部に配置された発電機５５によりバッテリーＢ
を充電している。またエンジンＥは駆動フレーム４２に
よりピッチングと、ある程度のローリングが可能に支持
されており、該駆動フレーム４２の上に、ミッションケ
ースＭも載置されている。該ミッションケースＭから左
右に車軸１・１が突出されて、該車軸１・１の外端部に
後車輪１５が配置されている。Furthermore, a battery B is placed on the right side of the muffler cover 51. The battery B transmits power to the starting motor 97 of the engine E. In addition, the battery B is powered by a generator 55 placed above the engine E
is charging. Further, the engine E is supported by a drive frame 42 so as to be able to pitch and roll to a certain extent, and a transmission case M is also placed on the drive frame 42. Axles 1.1 protrude left and right from the transmission case M, and a rear wheel 15 is disposed at the outer end of the axle 1.1.
【００１４】図４はエンジンＥとミッションケースＭの
近傍の平面図、図５は同じく左側面図、図６は同じく右
側面図、図７は同じく後面図である。機体フレームＦは
図５に示す如く、エンジンＥの側方の位置から、上方に
曲げられており、該曲げられた位置から後方へ直線的に
伸びている。該機体フレームＦが曲がる寸前の位置から
上方へ、エンジン室６を載置するエンジン室枠５０が突
設されている。故該エンジン室枠５０と機体フレームＦ
とは一体的に構成されているのである。該エンジン室枠
５０の後端と、車軸１・１との間には、ショックアブソ
ーバ４４・４４が介装されている。FIG. 4 is a plan view of the engine E and the vicinity of the transmission case M, FIG. 5 is a left side view, FIG. 6 is a right side view, and FIG. 7 is a rear view. As shown in FIG. 5, the fuselage frame F is bent upward from a position to the side of the engine E, and extends linearly rearward from the bent position. An engine compartment frame 50 on which the engine compartment 6 is placed projects upward from a position just before the fuselage frame F bends. The engine room frame 50 and the fuselage frame F
are integrally constructed. Shock absorbers 44, 44 are interposed between the rear end of the engine compartment frame 50 and the axles 1, 1.
【００１５】また機体フレームＦの一部に駆動フレーム
４２・４２の前端が枢支部４３において枢支されている
。該枢支部４３を中心に駆動フレーム４２が上下にピッ
チング可能としており、また枢支部４３の部分には弾性
筒を介装して枢支しているので、駆動フレーム４２が左
右に或る程度のローリングを可能としている。しかし該
駆動フレーム４２が左右に過剰ローリングしないように
、駆動フレーム４２と機体フレームＦとの間に、図７に
示す如く、ラテラルリンク４５が介装されている。Further, front ends of drive frames 42 are pivotally supported on a part of the fuselage frame F at a pivot portion 43. The drive frame 42 can pitch up and down around the pivot 43, and since the pivot 43 is supported by an elastic cylinder, the drive frame 42 can be rotated left and right to some extent. It allows rolling. However, in order to prevent the drive frame 42 from excessively rolling left and right, a lateral link 45 is interposed between the drive frame 42 and the fuselage frame F, as shown in FIG.
【００１６】またエンジンＥは駆動フレーム４２の上に
、４点の防振装置４１・４１・４１・４１により防振支
持されている。また駆動フレーム４２の後端より、左右
にブレーキガード４０を突出し、後車輪１５の車輪ホイ
ール３２の内部に配置した駐車ブレーキ機構が、地上面
の障害物に接当することの内容に保護している。またエ
ンジンＥの後部に配置されたミッションケースＭに、前
後進切替えレバー７０からの操作ワイヤー６９が延設さ
れており、またディスクブレーキ機構４６の部分に、制
動ディスクを押圧する自動制動ワイヤー４９が延設され
ている。またエンジンＥの上部に図５に示す如くエアク
リーナ７６と、アクセルアクチュエータ３９が配置され
ている。起動モータ９７はエアクリーナ７６と駆動フレ
ーム４２との間に配置されている。The engine E is supported on the drive frame 42 in a vibration-proof manner by four vibration-proof devices 41, 41, 41, 41. In addition, a brake guard 40 protrudes from the rear end of the drive frame 42 to the left and right to protect the parking brake mechanism placed inside the wheel wheel 32 of the rear wheel 15 from coming into contact with an obstacle on the ground. There is. Furthermore, an operating wire 69 from the forward/reverse switching lever 70 extends to the transmission case M located at the rear of the engine E, and an automatic braking wire 49 that presses the brake disc is attached to the disc brake mechanism 46. It has been extended. Furthermore, an air cleaner 76 and an accelerator actuator 39 are arranged above the engine E as shown in FIG. The starting motor 97 is arranged between the air cleaner 76 and the drive frame 42.
【００１７】またエンジンＥのクランク軸に自動変速駆
動側プーリ４８が配置されており、またミッションケー
スＭの入力軸に自動変速入力側プーリ４７が介装されて
いる。該自動変速入力側プーリ４７には付勢バネ５５が
介装されている。また、緊急ブレーキ機構とソフトブレ
ーキ機構の為に、自動制動ワイヤー４９を操作する機構
がミッションケースＭの上部に構成されている。また自
動変速入力側プーリ４７とミッションケースＭとの間に
、自動変速入力側プーリ４７に固定されて、走行速度検
出ギア５３が固定されており、該走行速度検出ギア５３
の歯の部分の回転を検出する走行速度検出センサー５４
が設けられている。An automatic transmission drive pulley 48 is disposed on the crankshaft of the engine E, and an automatic transmission input pulley 47 is interposed on the input shaft of the transmission case M. A biasing spring 55 is interposed in the automatic speed change input pulley 47 . Further, a mechanism for operating an automatic braking wire 49 for the emergency brake mechanism and soft brake mechanism is configured in the upper part of the transmission case M. Further, a travel speed detection gear 53 is fixed between the automatic transmission input pulley 47 and the transmission case M, and is fixed to the automatic transmission input pulley 47.
A running speed detection sensor 54 detects the rotation of the teeth of the
is provided.
【００１８】また、制動機構として、後車輪１５の部分
に配置された駐車ブレーキ機構と、制動アクチュエータ
３により制動ディスク２を操作するソフトブレーキ機構
と緊急ブレーキ機構の３態様の制動機構が構成されてい
る。そして通常の無線操縦器による停止や、定点に於け
る停止の場合にはソフトブレーキ機構により停止し、そ
の他に乗車時においてブレーキペダル９を踏み込んだ場
合や、障害物センサー機構１７により構成した障害物セ
ンサー機構や、非接触センサー１６により非常状態を検
出した場合には緊急ブレーキ機構により停止すべく構成
している。Furthermore, the braking mechanism includes three types of braking mechanisms: a parking brake mechanism disposed at the rear wheel 15, a soft brake mechanism that operates the brake disc 2 by the brake actuator 3, and an emergency brake mechanism. There is. In the case of stopping using a normal radio control device or stopping at a fixed point, the soft brake mechanism will stop the vehicle. When an emergency situation is detected by the sensor mechanism or the non-contact sensor 16, the vehicle is configured to be stopped by an emergency brake mechanism.
【００１９】図８は本発明のカートのフロントアクスル
部分の全面図、図９は同じく平面図である。機体フレー
ムＦの中央部分にセンターピン枢支板１１４が配置され
ており、該前後のセンターピン枢支板１１４に、フロン
トアクスル１３０・１３１の基部杆１０６・１０７・１
０９・１０８が、枢支ピン１０５・１０４・１１０・１
１１により枢支されている。基部杆１０７と１０８の間
にフロントアクスル１３０を固着しており、基部杆１０
６・１０９の間に、フロントアクスル１３１を固定して
いる。FIG. 8 is a full view of the front axle portion of the cart of the present invention, and FIG. 9 is a plan view of the same. A center pin pivot plate 114 is arranged in the center of the fuselage frame F, and the base rods 106, 107, 1 of the front axles 130, 131 are attached to the front and rear center pin pivot plates 114.
09.108 is the pivot pin 105.104.110.1
It is supported by 11. A front axle 130 is fixed between the base rods 107 and 108, and the base rod 10
The front axle 131 is fixed between 6 and 109.
【００２０】該フロントアクスル１３０・１３１の上に
、舵角リミットスイッチ１２７・１２４を固定している
。またフロントアクスル１３０・１３１の賛嘆にキング
ピン枢支体１１２・１１３を固定している。該キングピ
ン枢支体１１２・１１３により、キングピン１１８とナ
ックルアーム３７・３８を枢支し、該ナックルアーム３
７・３８と一体的に構成した前輪軸１１６が突設されて
いる。また左右のナックルアーム３７・３８の間をタイ
ロッド８５により連結している。Steering angle limit switches 127 and 124 are fixed above the front axles 130 and 131. Also, king pin pivots 112 and 113 are fixed to the front axles 130 and 131. The king pin pivot supports 112 and 113 pivotally support the king pin 118 and the knuckle arms 37 and 38, and the knuckle arms 3
A front wheel axle 116 integrally constructed with 7.38 is provided in a protruding manner. Further, the left and right knuckle arms 37 and 38 are connected by a tie rod 85.
【００２１】該ナックルアーム３７・３８の上に、前述
の舵角リミットスイッチ１２７・１２４を作用させるス
イッチ操作杆１２５・１２６が固設されている。該ナッ
クルアーム３７・３８、スイッチ操作杆１２５・１２６
や舵角リミットスイッチ１２７・１２４が無い場合には
、直接にフロントアクスル１３０・１３１の端縁に衝突
し、それ以上の舵角が阻止される機械式ストッパーを構
成している。故に、該ナックルアーム３７・３８とフロ
ントアクスル１３０・１３１の間に構成する機械式スト
ッパーの直ぐ近くに、舵角リミットスイッチ１２７・１
２４とスイッチ操作杆１２５・１２６を配置して、乗車
ゴルフカートと無人ゴルフカートの作り替えを容易に構
成しているのである。Switch operating rods 125 and 126 for operating the aforementioned steering angle limit switches 127 and 124 are fixedly mounted on the knuckle arms 37 and 38. The knuckle arms 37 and 38, switch operation rods 125 and 126
If there is no steering angle limit switch 127, 124, the steering wheel directly collides with the edge of the front axle 130, 131, forming a mechanical stopper that prevents further steering angle. Therefore, the steering angle limit switches 127 and 1 are installed immediately near the mechanical stopper configured between the knuckle arms 37 and 38 and the front axles 130 and 131.
24 and switch operating rods 125 and 126, it is possible to easily convert the golf cart into a ride-on golf cart and an unmanned golf cart.
【００２２】図１０は電磁誘導センサー８１と非接触セ
ンサー８２の構成を示す平面図、図１１は同じく側面図
である。該電磁誘導センサー８１と非接触センサー８２
は、ナックルアーム３７・３８と連動リンク８３により
連結されたスイングセンサ杆８４に固定されている。該
電磁誘導センサー８１をナックルアーム３７に枢結する
部分に枢結孔３７ａを複数孔設けており、該枢結孔３７
ａを変更することにより、前車輪１４の回動角に対して
、スイングセンサ杆８４の回動角を調節することが出来
るのである。FIG. 10 is a plan view showing the configuration of the electromagnetic induction sensor 81 and the non-contact sensor 82, and FIG. 11 is a side view thereof. The electromagnetic induction sensor 81 and the non-contact sensor 82
is fixed to a swing sensor rod 84 connected to the knuckle arms 37 and 38 by an interlocking link 83. A plurality of pivot holes 37a are provided in a portion where the electromagnetic induction sensor 81 is pivoted to the knuckle arm 37.
By changing a, the rotation angle of the swing sensor rod 84 can be adjusted with respect to the rotation angle of the front wheel 14.
【００２３】電磁誘導センサー８１は左右のセンサーに
より構成されており、誘導線の位置が中央に来るように
左右の電磁誘導センサー８１・８１により検出し、操向
モータＭｏを駆動するのである。舵角センサー８０は、
ナックルアーム３７・３８やスイングセンサ杆８４の回
動位置を検出し、メインコントローラ２８にフィードバ
ックするものである。また非接触センサー８２は誘導線
の傍に埋めこまれたソレノイドのからの信号を検出し、
所定の位置で停止したり、速度を落としたりする為のも
のである。The electromagnetic induction sensor 81 is composed of left and right sensors, and the left and right electromagnetic induction sensors 81 detect the position of the guide line in the center, and drive the steering motor Mo. The steering angle sensor 80 is
The rotational positions of the knuckle arms 37 and 38 and the swing sensor rod 84 are detected and fed back to the main controller 28. In addition, the non-contact sensor 82 detects a signal from a solenoid embedded near the guide wire,
It is used to stop at a predetermined position or slow down.
【００２４】図１２はフロントアクスル１３０・１３１
とステアンリグギアボックス９８の配置を示す前面図、
図１３はステアリングハンドル１１とステアンリグギア
ボックス９８とラック・ピニオン機構１５０の関係を示
す側面図である。本発明のステアンリグギアボックス９
８は、フロントアクスル１３０・１３１の上方の機体フ
レームＦに、ボックス取付ブラケット１５７を設けて固
定している。また該ボックス取付ブラケット１５７の下
方の機体フレームＦに、ラック・ピニオン機構１５０の
取付ブラケット１５６を設けている。そして図１３に示
す如く、ステアリングハンドル１１の下端と、ステアン
リグギアボックス９８の手動入力軸７８との間に、ジョ
イント１５２を介装し、またステアンリグギアボックス
９８の出力軸７９と、ラック・ピニオン機構１５０との
間にもジョイント１５３を介装している。FIG. 12 shows the front axles 130 and 131.
and a front view showing the arrangement of the steer rig gearbox 98,
FIG. 13 is a side view showing the relationship between the steering handle 11, the steer rig gearbox 98, and the rack and pinion mechanism 150. Stean rig gearbox 9 of the present invention
8 is fixed to the body frame F above the front axles 130 and 131 by providing a box mounting bracket 157. Further, a mounting bracket 156 for the rack and pinion mechanism 150 is provided on the body frame F below the box mounting bracket 157. As shown in FIG. 13, a joint 152 is interposed between the lower end of the steering handle 11 and the manual input shaft 78 of the steer rig gear box 98, and the output shaft 79 of the steer rig gear box 98, A joint 153 is also interposed between the rack and pinion mechanism 150.
【００２５】そしてラック・ピニオン機構１５０より右
方向にラック・ピニオンリンク１５１を突出し、該ラッ
ク・ピニオンリンク１５１の先端をナックルアーム３７
の前端に枢結している。次に、図１４はステアンリグギ
アボックスと９８と、自動手動切替レバー９９の部分の
全面図、図１５は同じく側面図である。該自動手動切替
レバー９９は操向コラム５の後面に露出しており、ステ
アンリグギアボックスと９８と操向モータＭｏの部分は
、操向コラム５の内部に配置されている。そしてオペレ
ーターが自動手動切替レバー９９を自動・手動に切替え
るとこの信号を、切換センサー１００により検出しメイ
ンコントローラ２８に信号を送信する。Then, the rack and pinion link 151 is projected to the right from the rack and pinion mechanism 150, and the tip of the rack and pinion link 151 is connected to the knuckle arm 37.
It is pivotally connected to the front end of. Next, FIG. 14 is a full view of the steer rig gearbox 98 and the automatic manual switching lever 99, and FIG. 15 is a side view of the same. The automatic manual switching lever 99 is exposed on the rear surface of the steering column 5, and the steering wheel gear box 98 and steering motor Mo are arranged inside the steering column 5. When the operator switches the automatic/manual switching lever 99 between automatic and manual, this signal is detected by the switching sensor 100 and transmitted to the main controller 28.
【００２６】該ステアンリグギアボックスと９８には、
ステアリングハンドル１１に連結する手動入力軸７８と
、出力軸７９が設けられている。故に手動に切替えた場
合にはステアリングハンドル１１の回転が伝達され、自
動に切替えた場合には、操向モータＭｏの回転が伝達さ
れるのである。図１４と図１５に示す如く、自動手動切
替レバー９９には、支点越えアーム１４６が固設されて
おり、該支点越えアーム１４６に支点越えバネ１４７が
常時付勢されて、自動手動切替レバー９９が、手動か自
動かのどちらかに必ず付勢されるように構成している。The stair rig gearbox and 98 include:
A manual input shaft 78 connected to the steering handle 11 and an output shaft 79 are provided. Therefore, when switching to manual mode, the rotation of the steering handle 11 is transmitted, and when switching to automatic mode, the rotation of the steering motor Mo is transmitted. As shown in FIGS. 14 and 15, a fulcrum crossing arm 146 is fixedly attached to the automatic manual switching lever 99, and a fulcrum crossing spring 147 is constantly biased to the fulcrum crossing arm 146. However, it is configured so that it is always energized either manually or automatically.
【００２７】また該支点越えアーム１４６と切替え作動
アーム１４４とを連結するリンクの上に、常時付勢バネ
１４５を設けられており、該常時付勢バネ１４５により
、切替操作体１４１がドッグクラッチ１４０又は１４２
に噛合しない場合の為の、常時付勢力を与えている。
故に、ステアリングハンドル１１を操作するか、操向モ
ータＭｏを回転するかのどちらかの操作により、ただち
に出力軸７９と係合している切替操作体１４１がドッグ
クラッチ１４０又は１４２のどちらかと係合するのであ
る。Further, a constant biasing spring 145 is provided on the link connecting the fulcrum crossing arm 146 and the switching actuation arm 144. or 142
A constant biasing force is applied in case it does not engage. Therefore, by operating either the steering handle 11 or rotating the steering motor Mo, the switching operation body 141 that is engaged with the output shaft 79 is immediately engaged with either the dog clutch 140 or 142. That's what I do.
【００２８】図１６はステアンリグギアボックス９８の
内部を示す断面図、図１７は同じく底面断面図である。
ステアンリグギアボックス９８から上方へ手動入力軸７
８が突出されており、該手動入力軸７８にステアリング
ハンドル１１の軸が、ジョイント１５２を介して連結さ
れている。またステアンリグギアボックス９８から下方
へ出力軸７９が突出されており、該出力軸７９の下端に
ジョイント１５３を介して、ラック・ピニオン機構１５
０のピニオンが連結されている。該手動入力軸７８の下
端にはドッグクラッチ１４０が設けられており、切替操
作体１４１と噛合可能としている。また大径ギアにもド
ッグクラッチ１４２が設けられており、切替操作体１４
１はこのどちらかと常時噛合すべく支点越えバネ１４７
により常時付勢されている。FIG. 16 is a sectional view showing the inside of the stair rig gearbox 98, and FIG. 17 is a bottom sectional view. Manual input shaft 7 upward from stair rig gearbox 98
8 protrudes, and the shaft of the steering handle 11 is connected to the manual input shaft 78 via a joint 152. Further, an output shaft 79 projects downward from the steer rig gear box 98, and a rack and pinion mechanism 15 is connected to the lower end of the output shaft 79 via a joint 153.
0 pinion is connected. A dog clutch 140 is provided at the lower end of the manual input shaft 78 and can engage with a switching operation body 141. A dog clutch 142 is also provided on the large diameter gear, and the switching operation body 14
1 is a fulcrum crossing spring 147 that is always engaged with either of these.
is constantly energized.
【００２９】また操向モータＭｏの出力軸に遊星式減速
機構１４８が連結されており、該遊星式減速機構１４８
により減速操向コラム５の回転が減速軸から小径ギア１
４３に伝達され、ドッグクラッチ１４２を設けた大径ギ
アに噛合している。図１７において図示する如く切替え
作動アーム１４４が、シフター１６５を回動し、切替操
作体１４１を上下に摺動するのである。Further, a planetary reduction mechanism 148 is connected to the output shaft of the steering motor Mo, and the planetary reduction mechanism 148
The rotation of the deceleration steering column 5 is shifted from the deceleration shaft to the small diameter gear 1.
43 and meshes with a large diameter gear provided with a dog clutch 142. As shown in FIG. 17, the switching arm 144 rotates the shifter 165 and slides the switching operation body 141 up and down.
【００３０】[0030]
【発明の効果】本発明は請求項１の如く、カート道に沿
って敷設した誘導線に沿って自動走行を行う自動走行カ
ートであり、無人操向と乗車操向を可能とした構成にお
いて、ステアリングハンドル操作１１と、操向モータＭ
ｏによる操向の切替えを行うステアンリグギアボックス
９８を、フロントアクスルの上方の位置に配置したので
、無人操向可能なカートと、乗車操向のみが可能なカー
トの作り替えを、該ステアンリグギアボックス９８を装
着するかしないかの簡単な操作により行うことが出来る
ので、多仕様のカートの作り分けが簡単に出来るのであ
る。As claimed in claim 1, the present invention is an automatic traveling cart that automatically travels along a guide line laid along a cart path, and has a configuration that enables unmanned steering and ride-on steering. Steering handle operation 11 and steering motor M
The steer rig gearbox 98, which switches the steering using the steering wheel, is located above the front axle, so it is possible to change the cart between a cart that can be steered unmanned and a cart that can only be steered by riding. This can be done with a simple operation of whether or not to install the Anrig Gearbox 98, so it is easy to create carts with various specifications.
【００３１】請求項２の如く、ステアンリグギアボック
ス９８の内部に設けた、ステアリングハンドル１１と操
向モータＭｏとの切替操作体１４１が必ず、ステアリン
グハンドル１１側か操向モータＭｏの側に係合すべく、
支点越えバネ１４７により付勢したので、自動手動切替
レバー９９を手動か、自動かの何方かに回動して置けば
、支点越えバネ１４７と常時付勢バネ１４５により、操
向操作をする場合には必ずどちらかの操向状態となるの
で、どちらの操向操作も出来ず、機体が危険な状態とな
るという事故が発生しないのである。According to a second aspect of the present invention, the switching operation body 141 between the steering handle 11 and the steering motor Mo, which is provided inside the steering wheel gear box 98, is always placed on the steering handle 11 side or the steering motor Mo side. To engage,
Since it is biased by the fulcrum crossing spring 147, by rotating the automatic manual switching lever 99 to either manual or automatic mode, the steering operation is performed using the fulcrum crossing spring 147 and the constant biasing spring 145. Since the aircraft will always be in one of the steering states, there will be no accidents where neither steering operation is possible and the aircraft is in a dangerous state.
【００３２】請求項３の如く、ステアンリグギアボック
ス９８による手動操向と自動操向の切替えを行う自動手
動切替レバー９９の近傍に切換センサー１００を配置し
て、該切替操作体１４１により機械的な切替えと同時に
、切換センサー１００による電気的な切替えも行うので
、操向モータＭｏにより自動操向を行う場合には、メイ
ンコントローラ２８に自動操向に切替えたという信号を
送ることにより、後は電子回路により操向制御に任せる
ことが出来るのである。According to a third aspect of the present invention, a switching sensor 100 is disposed near an automatic manual switching lever 99 that switches between manual steering and automatic steering using a steering wheel gear box 98, and the switching operation body 141 switches between manual steering and automatic steering. At the same time as the automatic switching, electrical switching is also performed by the switching sensor 100, so when automatic steering is performed by the steering motor Mo, by sending a signal that the automatic steering has been switched to the main controller 28, the automatic steering can be switched. can be left to steering control using electronic circuits.
【図１】本発明のカートの全体斜視図である。FIG. 1 is an overall perspective view of a cart of the present invention.
【図２】同じく全体側面図である。FIG. 2 is an overall side view.
【図３】カートのエンジン室６と操向コラム５の部分を
取り外した機体フレーム部分の平面図である。FIG. 3 is a plan view of the body frame of the cart with the engine compartment 6 and steering column 5 removed.
【図４】エンジンＥとミッションケースＭの近傍の平面
図である。FIG. 4 is a plan view of the vicinity of the engine E and the mission case M.
【図５】同じく左側面図である。FIG. 5 is a left side view as well.
【図６】同じく右側面図である。FIG. 6 is a right side view as well.
【図７】同じく後面図である。FIG. 7 is a rear view as well.
【図８】図８は本発明のカートのフロントアクスル部分
の全面図、図９は同じく平面図である。FIG. 8 is a full view of the front axle portion of the cart of the present invention, and FIG. 9 is a plan view thereof.
【図９】同じく後面図である。FIG. 9 is a rear view as well.
【図１０】図１０は電磁誘導センサー８１と非接触セン
サー８２の構成を示す平面図である。FIG. 10 is a plan view showing the configuration of an electromagnetic induction sensor 81 and a non-contact sensor 82.
【図１１】図１１は同じく側面図である。FIG. 11 is also a side view.
【図１２】フロントアクスル１３０・１３１とステアン
リグギアボックス９８の配置を示す前面図である。FIG. 12 is a front view showing the arrangement of front axles 130 and 131 and a steer rig gearbox 98.
【図１３】ステアリングハンドル１１とステアンリグギ
アボックス９８とラック・ピニオン機構１５０の関係を
示す側面図である。13 is a side view showing the relationship between the steering handle 11, the steer rig gearbox 98, and the rack and pinion mechanism 150. FIG.
【図１４】ステアンリグギアボックスと９８と、自動手
動切替レバー９９の部分の前面図である。FIG. 14 is a front view of the steer rig gearbox 98 and automatic manual switching lever 99.
【図１５】同じく側面図である。FIG. 15 is a side view as well.
【図１６】ステアンリグギアボックス９８の内部を示す
断面図である。FIG. 16 is a sectional view showing the inside of the stair rig gearbox 98.
【図１７】同じく底面断面図である。FIG. 17 is a bottom sectional view.
Ｆ 機体フレーム ３ 制動アクチュエータ ４ 手動自動切替えレバー ５ 操向コラム ３７・３８ ナックルアーム ５０ ラック・ピニオン機構 ８１ 電磁誘導センサー ８２ 非接触センサー ８４ スイングセンサ杆 ８８ 障害物センサー ９８ ステアンリグギアボックス ９９ 自動手動切替レバー １００ 切換センサー １２５・１２６ スイッチ操作杆 F Airframe frame 3 Braking actuator 4 Manual automatic switching lever 5 Steering column 37/38 Knuckle arm 50 Rack and pinion mechanism 81 Electromagnetic induction sensor 82 Non-contact sensor 84 Swing sensor rod 88 Obstacle sensor 98 Stair rig gearbox 99 Automatic manual switching lever 100 Switching sensor 125/126 Switch operation rod
Claims (3)
って自動走行を行う自動走行カートであり、無人操向と
乗車操向を可能とした構成において、ステアリングハン
ドル操作１１と、操向モータＭｏによる操向の切替えを
行うステアンリグギアボックス９８を、フロントアクス
ルの上方の位置に配置したことを特徴とする自動走行カ
ートの操向機構。[Claim 1] An automatic driving cart that automatically travels along a guide line laid along a cart path, and in a configuration that enables unmanned steering and ride-on steering, the steering wheel operation 11 and the steering motor A steering mechanism for an automatically traveling cart, characterized in that a steer rig gearbox 98 for switching steering by Mo is disposed above a front axle.
機構において、ステアンリグギアボックス９８の内部に
設けた、ステアリングハンドル１１と操向モータＭｏと
の切替操作体１４１が必ず、ステアリングハンドル１１
側か操向モータＭｏの側に係合すべく、支点越えバネ１
４７により付勢したことを特徴とする自動走行カートの
操向機構。2. In the steering mechanism for an automatic traveling cart according to claim 1, the switching operation body 141 between the steering handle 11 and the steering motor Mo, which is provided inside the steering wheel gear box 98, is always connected to the steering wheel. 11
Spring 1 beyond the fulcrum in order to engage with the side of the steering motor Mo.
47. A steering mechanism for an automatically traveling cart, characterized in that the steering mechanism is energized by a power supply unit 47.
機構において、ステアンリグギアボックス９８による手
動操向と自動操向の切替えを行う自動手動切替レバー９
９の近傍に切換センサー１００を配置して、該切替操作
体１４１により機械的な切替えと同時に、切換センサー
１００による電気的な切替えも行うことを特徴とする自
動走行カートの操向機構。3. In the steering mechanism for an automatic traveling cart according to claim 1, an automatic manual switching lever 9 is configured to switch between manual steering and automatic steering using a steering gear box 98.
9. A steering mechanism for an automatically traveling cart, characterized in that a switching sensor 100 is disposed near the switching operation body 141, and the switching sensor 100 performs electrical switching at the same time as the switching operation body 141 performs mechanical switching.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14346891A JP3161756B2 (en) | 1991-06-14 | 1991-06-14 | Steering mechanism for self-driving cart |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14346891A JP3161756B2 (en) | 1991-06-14 | 1991-06-14 | Steering mechanism for self-driving cart |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11122769A Division JPH11334608A (en) | 1999-04-28 | 1999-04-28 | Steering mechanism for automatically running cart |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04368282A true JPH04368282A (en) | 1992-12-21 |
| JP3161756B2 JP3161756B2 (en) | 2001-04-25 |
Family
ID=15339412
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14346891A Expired - Fee Related JP3161756B2 (en) | 1991-06-14 | 1991-06-14 | Steering mechanism for self-driving cart |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3161756B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021046192A (en) * | 2019-09-18 | 2021-03-25 | 亞慶股▲フン▼有限公司 | Operation control device of handle of automatic operative golf cart |
-
1991
- 1991-06-14 JP JP14346891A patent/JP3161756B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021046192A (en) * | 2019-09-18 | 2021-03-25 | 亞慶股▲フン▼有限公司 | Operation control device of handle of automatic operative golf cart |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3161756B2 (en) | 2001-04-25 |
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