JPH04367057A - Real-time processor for plural tasks - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To improve the real-time responsivility by changing the priority of a prescribed task when the prescribed conditions are satisfied in a real-time multi-task operating system where plural tasks are processed in real time. CONSTITUTION:The tasks of higher priority are carried out first and then the tasks of lower priority are carried out later among those tasks stored in a task priority storage means 1. For this purpose, the executing tasks are switched to each other by an executing task switch means 2. When a condition deciding means 3 decides that the prescribed conditions are satisfied, the priority of a prescribed task stored in the means 1 is changed by a priority changing means 4. Thus the executing order is changes so that the task to be processed with preference under the prescribed conditions is carried out first. In such a constitution, the real-time responsivility is improved in a real-time multi-task operating system.

Description

【発明の詳細な説明】[Detailed description of the invention]

【０００１】0001

【産業上の利用分野】本発明は、複数タスクの実時間処
理装置に関するものであり、さらに詳しくは、コンピュ
ータのリアルタイム・マルチタスクオペレーティングシ
ステムの改良に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to real-time multi-task processing apparatus, and more particularly to improvements in real-time multi-tasking operating systems for computers.

【０００２】0002

【従来の技術】従来、コンピュータの運用効率並びに操
作性を向上させるためにオペレーティングシステム（Ｏ
Ｓ）が広く用いられている。このうち、リアルタイム・
マルチタスクＯＳは、複数のタスク（マルチタスク）を
実時間（リアルタイム）で処理する機能を備えたＯＳで
あり、工場のプロセス制御やビル管理システムに利用さ
れている。リアルタイム・マルチタスクＯＳにおいて、
各タスクの実行順序を決めるアルゴリズムには、優先順
位方式とラウンドロビン方式のいずれか一方、あるいは
両方の組合せが一般的に用いられている。優先順位方式
では、予め設定した優先順位の高いタスクを先に実行し
、優先順位の低いタスクを後に実行する。また、ラウン
ドロビン方式では、並列実行させたいタスクに平等にＣ
ＰＵ時間を割り当てて、その時間内に終わらないタスク
は強制終了して実行待ち状態とし、次のタスクを実行す
る。[Prior Art] Conventionally, operating systems (O
S) is widely used. Of these, real-time
A multitasking OS is an OS that has a function of processing multiple tasks (multitasking) in real time, and is used in factory process control and building management systems. In real-time multitasking OS,
As an algorithm for determining the execution order of each task, either a priority method or a round robin method, or a combination of both are generally used. In the priority system, tasks with preset higher priorities are executed first, and tasks with lower priorities are executed later. In addition, in the round-robin method, tasks that are to be executed in parallel are given equal C
A PU time is allocated, and any task that does not finish within that time is forcibly terminated and placed in a waiting state for execution, and the next task is executed.

【０００３】従来の標準的なリアルタイム・マルチタス
クＯＳにおけるタスク処理順序の決定アルゴリズムを図
５に例示する。今、複数のタスクＴ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ
４，Ｔ５，Ｔ６，…のプライオリティ（優先順位）が、
図５に示す通りであるとする。すなわち、タスクＴ１，
Ｔ２，Ｔ３が同一順位で第１順位、タスクＴ４が第２順
位、タスクＴ５，Ｔ６が同一順位で第３順位とする。第
１順位のタスクＴ１，Ｔ２，Ｔ３は、矢印Ａに示すよう
に、時分割的に順次実行される。そして、第１順位のタ
スクＴ１，Ｔ２，Ｔ３の実行が終了すれば、次に、矢印
Ｂに示すように、第２順位のタスクＴ４が実行される。 そして、第２順位のタスクＴ４の実行が終了すれば、次
に、矢印Ｃに示すように、第３順位のタスクＴ５，Ｔ６
が時分割的に順次実行される。FIG. 5 illustrates an algorithm for determining the task processing order in a conventional standard real-time multitasking OS. Now, multiple tasks T1, T2, T3, T
The priorities of 4, T5, T6,...
Assume that it is as shown in FIG. That is, task T1,
Tasks T2 and T3 have the same rank and are ranked first, task T4 has the second rank, and tasks T5 and T6 have the same rank and have the third rank. The tasks T1, T2, and T3 in the first order are sequentially executed in a time-sharing manner as shown by arrow A. Then, when the execution of the tasks T1, T2, and T3 in the first order is completed, the task T4 in the second order is executed next, as shown by arrow B. When the execution of the task T4 in the second order is completed, the tasks T5 and T6 in the third order are then executed as shown by the arrow C.
are executed sequentially in a time-sharing manner.

【０００４】このように、従来のリアルタイム・マルチ
タスクＯＳでは、複数のタスクを実時間処理しようとす
るとき、その実行順序は各タスクに予めジェネレーショ
ン時に割り当てられたプライオリティによって決定され
、そのプライオリティが高いものから順次処理される。 さらに、同一プライオリティのタスク間では、ＦＩＦＯ
（Ｆｉｒｓｔ　　Ｉｎ　　Ｆｉｒｓｔ　　Ｏｕｔ）のア
ルゴリズムに従い、先に入力されたタスクが先に実行さ
れるように、順次処理される。なお、タスクの処理待ち
順序は、システムコールあるいは割り込み処理の発生時
に決定される。[0004] In this way, in a conventional real-time multitasking OS, when attempting to process multiple tasks in real time, the execution order is determined by the priority assigned to each task in advance at the time of generation. Things are processed sequentially. Furthermore, between tasks with the same priority, FIFO
According to the (First In First Out) algorithm, tasks are sequentially processed so that the task input first is executed first. Note that the processing wait order of tasks is determined when a system call or interrupt processing occurs.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】従来のリアルタイム・
マルチタスクＯＳでは、複数のタスクが同時に動作要求
を出しているとき、その処理は一貫して上述の手順で実
行される。しかし、実際には或る条件が成立したとき、
その次に行われる処理は経験的に予想できる。例えば、
ビル管理のシステムでは、警報が発生したときにユーザ
ーが行う処理としては、まず、その警報の箇所を調べて
、処理対策のマニュアルを見た後、その処理対策を実行
することが予想できる。このような場合、警報の箇所を
調べるための処理タスクや、処理対策のマニュアルを見
るための処理タスク、並びに処理対策の実行タスクが、
通常時よりも高いレベルのプライオリティで待ちの状態
にあることが望ましい。しかるに、従来のＯＳでは、ジ
ェネレーション時のプライオリティに従ってタスクの実
行順序が決定されるため、見た目の反応が遅いように感
じられることがある。[Problem to be solved by the invention] Conventional real-time
In a multitasking OS, when a plurality of tasks issue operation requests at the same time, the processing is consistently executed according to the above-described procedure. However, in reality, when certain conditions are met,
The subsequent processing can be predicted empirically. for example,
In a building management system, when an alarm occurs, the user should first investigate the location of the alarm, read a manual for countermeasures, and then take the appropriate countermeasures. In such a case, a processing task to check the location of the alarm, a processing task to view the countermeasure manual, and a processing task to execute the countermeasure are
It is desirable to be in a waiting state with a higher level of priority than normal. However, in the conventional OS, the execution order of tasks is determined according to the priority at the time of generation, so the response may seem slow.

【０００６】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、その目的とするところは、複数のタスクを実
時間で処理するリアルタイム・マルチタスクＯＳにおい
て、所定の条件が満たされる場合には所定のタスクの優
先順位を変更することにより、実時間応答性を高めるこ
とにある。[0006] The present invention has been made in view of the above points, and its purpose is to provide a real-time multitasking OS that processes multiple tasks in real time, when predetermined conditions are met. The objective is to improve real-time responsiveness by changing the priority of certain tasks.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】本発明に係る複数タスク
の実時間処理装置にあっては、上記の課題を解決するた
めに、図１に示すように、複数のタスクの各々に割り当
てられた優先順位を記憶するタスク優先順位記憶手段１
と、タスク優先順位記憶手段１の記憶内容を参照して優
先順位の高いタスクを優先順位の低いタスクよりも先に
実行し、同一優先順位のタスクは所定の順序で循環的に
実行する実行タスク切換手段２とを備えるＣＰＵ制御装
置において、所定の条件を判定する条件判定手段３と、
条件判定手段３により所定の条件が判定されたときにタ
スク優先順位記憶手段１に記憶された優先順位を変更す
る優先順位変更手段４とを備えることを特徴とするもの
である。[Means for Solving the Problems] In order to solve the above problems, in the real-time processing device for multiple tasks according to the present invention, as shown in FIG. Task priority storage means 1 for storing priorities
and an execution task that refers to the memory contents of the task priority storage means 1, executes tasks with higher priorities before tasks with lower priorities, and executes tasks with the same priority cyclically in a predetermined order. In a CPU control device comprising a switching means 2, a condition determining means 3 for determining a predetermined condition;
The task priority changing means 4 changes the priority stored in the task priority storing means 1 when a predetermined condition is determined by the condition determining means 3.

【０００８】[0008]

【作用】本発明では、複数のタスクを実時間で処理する
に際して、タスク優先順位記憶手段１に記憶された各タ
スクの優先順位に基づいて、優先順位の高いタスクを先
に実行し、優先順位の低いタスクを後に実行するように
、実行タスク切換手段２により実行タスクを切り換える
。この実行タスク切換手段２では、同一優先順位のタス
クについては、所定の順序で循環的に各タスクを実行す
るように、実行タスクを切り換えて行く。[Operation] In the present invention, when processing a plurality of tasks in real time, based on the priority of each task stored in the task priority storage means 1, a task with a high priority is executed first, and The execution task is switched by the execution task switching means 2 so that the task with a lower value is executed later. The execution task switching means 2 switches execution tasks so that tasks with the same priority are executed cyclically in a predetermined order.

【０００９】条件判定手段３では、所定の条件が満たさ
れるか否かを判定する。そして、所定の条件が満たされ
る場合には、タスク優先順位記憶手段１に記憶された所
定のタスクの優先順位を優先順位変更手段４により変更
する。このようにすれば、所定の条件の下で優先的に処
理されるべきタスクが先に実行されるように実行順序が
変更され、実時間応答性を高めることができる。The condition determining means 3 determines whether a predetermined condition is satisfied. If a predetermined condition is satisfied, the priority order of the predetermined task stored in the task priority order storage means 1 is changed by the priority order change means 4. In this way, the execution order is changed so that tasks that should be processed preferentially under predetermined conditions are executed first, and real-time responsiveness can be improved.

【００１０】0010

【実施例】図２は本発明の一実施例のハードウェア構成
を示すブロック図である。図中、１０はバスラインであ
り、アドレスバスとデータバス及び制御バスを含んでい
る。１１はＣＰＵであり、いわゆるノイマン型のプログ
ラム実行機能を備えている。１２は外部Ｉ／Ｏ装置であ
り、外部からデータを入力したり、外部にデータを出力
する機能を有する。１３はキーボード、１４はＣＲＴデ
ィスプレイであり、オペレータ（操作者）とコンピュー
タとの間のマン−マシン・インターフェイスとして利用
される。１５はＲＯＭであり、オペレーティングシステ
ム（ＯＳ）や必要なプログラムが格納されている。１６
はＲＡＭであり、各種の変数やフラグ、テーブル等が格
納されている。なお、本実施例では、ＣＰＵ１１は内蔵
タイマ２０を備えているものとする。内蔵タイマ２０は
一定時間又はプログラムされた時間毎に割り込みを発生
させて、タスクの切り換えを行うために利用される。Embodiment FIG. 2 is a block diagram showing the hardware configuration of an embodiment of the present invention. In the figure, 10 is a bus line, which includes an address bus, a data bus, and a control bus. Reference numeral 11 denotes a CPU, which has a so-called Neumann type program execution function. Reference numeral 12 denotes an external I/O device, which has a function of inputting data from the outside and outputting data to the outside. A keyboard 13 and a CRT display 14 are used as a man-machine interface between an operator and a computer. 15 is a ROM, which stores an operating system (OS) and necessary programs. 16
is a RAM in which various variables, flags, tables, etc. are stored. In this embodiment, it is assumed that the CPU 11 includes a built-in timer 20. The built-in timer 20 is used to generate an interrupt at fixed or programmed intervals to switch tasks.

【００１１】図３は本実施例のリアルタイムＯＳにおけ
るタスクの処理順序決定の原理を概念的に示している。 このＯＳでは、タスクの処理順序を決定する際に、従来
のタスク単位のプライオリティだけでなく、メモリープ
ールの使用状況、各キューの待ち状況、実メモリー内及
び実メモリー外のタスクの状況、実行中タスク、停止中
タスク、割り込みの状況、さらに、警報等に応じた参照
ルールに応じて、動的にプライオリティを変化させなが
ら、最適なタスクの処理順序を決定するものである。FIG. 3 conceptually shows the principle of determining the processing order of tasks in the real-time OS of this embodiment. When determining the processing order of tasks, this OS uses not only the conventional priority of each task, but also the usage status of the memory pool, the waiting status of each queue, the status of tasks inside and outside real memory, and the status of tasks currently being executed. The optimal processing order of tasks is determined while dynamically changing priorities according to reference rules corresponding to tasks, stopped tasks, interrupt situations, and alarms.

【００１２】図４は本実施例のリアルタイムＯＳの構成
を更に具体的に示すブロック図である。図中、＃１はデ
ィスパッチャであり、本システムの特徴となる部分であ
る。これは以下に述べる各管理ブロック＃２〜＃５から
の情報と＃７の参照ルールから、＃６のタスク処理順序
を決定するブロックである。＃２は現在発生中の割り込
みの種類とその処理状況を管理する割り込み管理ブロッ
クである。＃３は各メモリプールの使用状況を管理する
プール使用状況管理ブロックである。メモリプールの使
用状況としては、各メモリプールの空きとフリーブロッ
クの所有タスクが管理対象となる。＃４は各キューの待
ち状況を管理するキュー管理ブロックである。＃５は現
在の各レベルでの処理待ちの対象となっているタスクの
状況を管理するタスク状況管理ブロックである。FIG. 4 is a block diagram showing more specifically the configuration of the real-time OS of this embodiment. In the figure, #1 is a dispatcher, which is a feature of this system. This is a block that determines the task processing order of #6 from the information from each management block #2 to #5 described below and the reference rule of #7. #2 is an interrupt management block that manages the type of interrupt currently occurring and its processing status. #3 is a pool usage status management block that manages the usage status of each memory pool. The usage status of memory pools is managed based on the free space in each memory pool and the tasks owning free blocks. #4 is a queue management block that manages the waiting status of each queue. #5 is a task status management block that manages the status of tasks that are currently waiting for processing at each level.

【００１３】次に、＃７の参照ルールについて詳述する
。これは、ターゲットシステムの作成時にユーザーが作
成する動的なタスクプライオリティの変更のためのルー
ルである。ここで、このルールの表記法はＣ言語に準拠
するものとするが、使用可能な関数は以下に定義された
ものだけとする。以下、＃７の参照ルールで使用する関
数について説明する。Next, reference rule #7 will be explained in detail. This is a rule for dynamic task priority changes created by the user when creating the target system. Here, it is assumed that the notation of this rule conforms to the C language, but the only functions that can be used are those defined below. The functions used in reference rule #7 will be explained below.

【００１４】（１）ＰｒｉＧｅｔ これは、タスクの現在のプライオリティ値を得るための
関数であり、その書式は次の通りとする。 ｒｅｔ＝ＰｒｉＧｅｔ（ｔａｓｋｎａｍｅ）；ここで、
ｔａｓｋｎａｍｅはタスク名であり、返却値は、指定の
タスクが存在しなかった場合には、ｒｅｔ＝−１となり
、指定のタスクが存在する場合には、そのタスクの現在
のプライオリティ値Ｐｒｉを得ることができ、ｒｅｔ＝
Ｐｒｉとなる。(1) PriGet This is a function for obtaining the current priority value of a task, and its format is as follows. ret=PriGet(taskname); where,
taskname is the task name, and the return value is ret = -1 if the specified task does not exist, and obtains the current priority value Pri of the task if the specified task exists. is done, ret=
Becomes Pri.

【００１５】（２）ＰｒｉＳｅｔ これは、タスクのプライオリティ値をセットするための
関数であり、その書式は次の通りとする。 ｒｅｔ＝ＰｒｉＳｅｔ（ｔａｓｋｎａｍｅ，ｎｕｍ｛，
−ｕ，−ｄ，−ｓ｝〔，−ｔ〕）； ここで、ｔａｓｋｎａｍｅはタスク名であり、ｎｕｍは
０〜２５５の数値である。返却値は、正常終了時には、
ｒｅｔ＝０となり、指定のタスクが存在しなかった場合
には、ｒｅｔ＝−１となる。オプション−ｕは、ｎｕｍ
で示された値だけタスクのプライオリティを上げる。た
だし、上限を越える値が指定されたときは上限値で切り
捨てる。オプション−ｄは、ｎｕｍで示された値だけタ
スクのプライオリティを下げる。ただし、下限を下回る
値が指定されたときは下限値で切り上げる。オプション
−ｓは、ｎｕｍで示した値をタスクのプライオリティと
して新たに設定する。ただし、上下限を越える値が指定
されたときは上下限値で切り捨てる。オプション−ｔは
、そのタスクが停止すると同時に元のプライオリティに
戻す。なお、〔〕は省略可能である。(2) PriSet This is a function for setting the priority value of a task, and its format is as follows. ret=PriSet(taskname, num{,
-u, -d, -s} [, -t]); Here, taskname is the task name, and num is a numerical value from 0 to 255. The return value is, upon successful completion,
ret=0, and if the specified task does not exist, ret=-1. option -u is num
Increase the priority of the task by the value indicated by . However, if a value exceeding the upper limit is specified, it will be rounded down to the upper limit. Option-d lowers the priority of the task by the value indicated by num. However, if a value below the lower limit is specified, round up to the lower limit. Option -s newly sets the value indicated by num as the task priority. However, if a value exceeding the upper and lower limits is specified, it will be rounded down to the upper and lower limits. Option -t restores the original priority as soon as the task is stopped. Note that [ ] can be omitted.

【００１６】また、第２の書式として、次の書式も使用
可能とする。 ｒｅｔ＝ＰｒｉＳｅｔ（ｔａｓｋｎａｍｅ，ＤＥＦＰＲ
Ｉ）； ここで、ｔａｓｋｎａｍｅはタスク名であり、ＤＥＦＰ
ＲＩはジェネレーション時に決められた値である。この
書式を使用した場合には、指定のタスクのプラオリティ
をジェネレーション時に決められた値に戻すことができ
る。[0016] Furthermore, the following format can also be used as the second format. ret=PriSet(taskname, DEFPR
I); Here, taskname is the task name and DEFP
RI is a value determined at the time of generation. When this format is used, the priority of the specified task can be returned to the value determined at generation time.

【００１７】（３）ＷａｋｅＵｐ これは、タスクを立ち上げるための関数であり、その書
式は次の通りとする。 ｒｅｔ＝ＷａｋｅＵｐ（ｔａｓｋｎａｍｅ）；ここで、
ｔａｓｋｎａｍｅはタスク名であり、返却値は、指定の
タスクが存在しなかった場合には、ｒｅｔ＝−１となり
、指定のタスクが既に動作中である場合には、ｒｅｔ＝
１となり、正常終了時には、ｒｅｔ＝０となる。(3) WakeUp This is a function to wake up a task, and its format is as follows. ret=WakeUp(taskname); where,
taskname is the task name, and the return value is ret=-1 if the specified task does not exist, and ret=-1 if the specified task is already running.
1, and upon normal termination, ret=0.

【００１８】（４）Ｓｌｅｅｐ これは、タスクを停止させるための関数であり、その書
式は次の通りとする。 ｒｅｔ＝Ｓｌｅｅｐ（ｔａｓｋｎａｍｅ）；ここで、ｔ
ａｓｋｎａｍｅはタスク名であり、返却値は、指定のタ
スクが存在しなかった場合には、ｒｅｔ＝−１となり、
指定のタスクが既に停止中である場合には、ｒｅｔ＝１
となり、正常終了時には、ｒｅｔ＝０となる。(4) Sleep This is a function for stopping a task, and its format is as follows. ret=Sleep(taskname); where t
askname is the task name, and the return value is ret=-1 if the specified task does not exist.
If the specified task is already stopped, ret=1
Therefore, upon normal termination, ret=0.

【００１９】（５）Ｉ／Ｏ これは、登録外部Ｉ／Ｏからのアクセス情報を得るため
の関数であり、その書式は次の通りとする。 ｒｅｔ＝Ｉ／Ｏ（ＩＯｎａｍｅ）； ここで、ＩＯｎａｍｅは外部Ｉ／Ｏ（ポート）名であり
、返却値は、指定の外部Ｉ／Ｏが存在しなかった場合に
は、ｒｅｔ＝−１となり、指定の外部Ｉ／Ｏからのアク
セスがあった場合には、ｒｅｔ＝０となる。(5) I/O This is a function for obtaining access information from a registered external I/O, and its format is as follows. ret=I/O(IOname); Here, IOname is the external I/O (port) name, and the return value is ret=-1 if the specified external I/O does not exist. If there is an access from the specified external I/O, ret=0.

【００２０】（６）ＰｏｏｌＦｒｅｅ これは指定されたプールのフリーブロックサイズを得る
ための関数であり、その書式は次の通りとする。 ｒｅｔ＝ＰｏｏｌＦｒｅｅ（Ｐｏｏｌｎａｍｅ）；ここ
で、Ｐｏｏｌｎａｍｅはプール名であり、返却値は、指
定のプールが存在しなかった場合には、ｒｅｔ＝−１と
なり、指定のプールが存在する場合には、そのプールの
フリーブロックバイト数Ｆｒｅｅを得ることができ、ｒ
ｅｔ＝Ｆｒｅｅとなる。(6) PoolFree This is a function for obtaining the free block size of a specified pool, and its format is as follows. ret=PoolFree(Poolname); Here, Poolname is the pool name, and the return value is ret=-1 if the specified pool does not exist, and if the specified pool exists, its You can get the number of free block bytes of the pool, Free, and r
et=Free.

【００２１】（７）ＰｏｏｌＢｌｏｃｋこれは指定され
たプール内のメモリーブロックの使用状況を得るための
関数であり、その書式は次の通りとする。 ｒｅｔ＝ＰｏｏｌＢｌｏｃｋ（Ｐｏｏｌｎａｍｅ）；こ
こで、Ｐｏｏｌｎａｍｅはプール名であり、返却値は、
指定のプールが存在しなかった場合には、ｒｅｔ＝−１
となり、指定のプールが存在する場合には、そのプール
内のメモリーブロックの使用状況を格納した構造体変数
Ｂｌｏｃｋを得ることができ、ｒｅｔ＝Ｂｌｏｃｋとな
る。(7) PoolBlock This is a function for obtaining the usage status of memory blocks in a specified pool, and its format is as follows. ret=PoolBlock(Poolname); Here, Poolname is the pool name, and the return value is
If the specified pool does not exist, ret=-1
Then, if the specified pool exists, the structure variable Block storing the usage status of the memory block in the pool can be obtained, and ret=Block.

【００２２】ここで、構造体変数Ｂｌｏｃｋは、Ｃ言語
のｓｔｒｕｃｔ文を用いて、次のように定義される。 ｓｔｒｕｃｔ　　Ｂｌｏｃｋ｛ｕｎｓｉｇｎｅｄ　　ｉ
ｎｔ　　Ｃｏｕｎｔ；ｕｎｓｉｇｎｅｄ　　ｃｈａｒ　
　＊Ｗｈｏｓ〔＿ＢＭＡＸ，１〕；｝； ここで、変数Ｃｏｕｎｔは、符号を持たない整数値（０
〜６５５３５）のデータ型を有しており、使用中のブロ
ックの総数を示す。また、＊Ｗｈｏｓ〔＿ＢＭＡＸ，１
〕はポインター配列であり、ポインター演算子（＊）が
付いている文字型の配列変数である。＿ＢＭＡＸはシス
テム変数であり、１プール内の最大ブロック数を表す。 第２添字＝０の場合、各ブロックの所有タスク名が格納
されており、第２添字＝１の場合、各ブロックの先頭ア
ドレスが格納されている。[0022] Here, the structure variable Block is defined as follows using a C language struct statement. struct Block{unsigned i
nt Count; unsigned char
*Whos[_BMAX,1];}; Here, the variable Count is an unsigned integer value (0
~65535) and indicates the total number of blocks in use. Also, *Whos[_BMAX, 1
] is a pointer array, which is a character type array variable with the pointer operator (*) attached. _BMAX is a system variable and represents the maximum number of blocks within one pool. When the second subscript = 0, the name of the owning task of each block is stored, and when the second subscript = 1, the start address of each block is stored.

【００２３】（８）Ｑｕｅ これは指定されたキューの待ちフリーブロックの状況を
得るための関数であり、その書式は次の通りとする。 ｒｅｔ＝Ｑｕｅ（Ｑｕｅｎａｍｅ）； ここで、Ｑｕｅｎａｍｅはキュー名であり、返却値は、
指定のキューが存在しなかった場合には、ｒｅｔ＝−１
となり、指定のキューが存在する場合には、そのキュー
の待ちフリーブロックの使用状況を格納した構造体変数
Ｑｕｅを得ることができ、ｒｅｔ＝Ｑｕｅとなる。(8) Que This is a function for obtaining the status of waiting free blocks in a specified queue, and its format is as follows. ret=Que(Quename); Here, Quename is the queue name, and the return value is
If the specified queue does not exist, ret=-1
If the specified queue exists, a structure variable Que that stores the usage status of the waiting free blocks of the queue can be obtained, and ret=Que.

【００２４】ここで、構造体変数Ｑｕｅは、Ｃ言語のｓ
ｔｒｕｃｔ文を用いて、次のように定義される。 ｓｔｒｕｃｔ　　Ｑｕｅ｛ｕｎｓｉｇｎｅｄ　　ｉｎｔ
　　Ｃｏｕｎｔ；ｕｎｓｉｇｎｅｄ　　ｃｈａｒ　　＊
Ｗｈｏｓ〔＿ＱＭＡＸ，１〕；｝； ここで、変数Ｃｏｕｎｔは、符号を持たない整数値（０
〜６５５３５）のデータ型を有しており、待ちになって
いるキューの総数を示す。また、＊Ｗｈｏｓ〔＿ＱＭＡ
Ｘ〕はポインター配列であり、ポインター演算子（＊）
が付いている文字型の配列変数である。＿ＱＭＡＸはシ
ステム変数であり、１キューに入る最大フリーブロック
数を表す。[0024] Here, the structure variable Que is s of the C language.
It is defined as follows using the truct statement. struct Que {unsigned int
Count; unsigned char *
Whos[_QMAX,1];}; Here, the variable Count is an unsigned integer value (0
~65535) and indicates the total number of waiting queues. Also, *Whos[_QMA
X] is a pointer array, and the pointer operator (*)
It is a character type array variable with . _QMAX is a system variable and represents the maximum number of free blocks that can enter one queue.

【００２５】以上のような関数を用いて表記された＃７
の参照ルールを、＃１のディスパッチャはシステム起動
直後に内部テーブルに登録し、実行時に参照しながら＃
６の動的プライオリティを最適な状態で生み出して行く
ものである。#7 expressed using the above functions
The #1 dispatcher registers the reference rule in the internal table immediately after system startup, and references it during execution.
6 dynamic priorities are created in an optimal state.

【００２６】[0026]

【発明の効果】本発明では、優先順位の高いタスクを優
先順位の低いタスクよりも先に実行し、同一優先順位の
タスクは所定の順序で循環的に実行する複数タスクの実
時間処理装置において、所定の条件を判定する条件判定
手段と、条件判定手段により所定の条件が判定されたと
きにタスク優先順位記憶手段に記憶された優先順位を変
更する優先順位変更手段とを設けたものであるから、所
定の条件が満たされる場合には所定のタスクの優先順位
を変更することができ、これにより、実時間応答性を高
めることができ、自由度の高い最適制御が可能となると
いう効果がある。Effects of the Invention The present invention provides a real-time processing device for multiple tasks in which a task with a higher priority is executed before a task with a lower priority, and tasks with the same priority are executed cyclically in a predetermined order. , a condition determining means for determining a predetermined condition, and a priority changing means for changing the priority stored in the task priority storage means when the predetermined condition is determined by the condition determining means. Therefore, if a predetermined condition is met, the priority of a predetermined task can be changed, which has the effect of increasing real-time responsiveness and enabling optimal control with a high degree of freedom. be.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

【図１】本発明の基本構成を示すクレーム対応ブロック
図である。FIG. 1 is a claim-compatible block diagram showing the basic configuration of the present invention.

【図２】本発明の一実施例のハードウェア構成を示すブ
ロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing the hardware configuration of an embodiment of the present invention.

【図３】本発明におけるタスクの処理順序決定の原理を
概念的に示す図である。FIG. 3 is a diagram conceptually illustrating the principle of determining the processing order of tasks in the present invention.

【図４】本発明のシステム構成を示すブロック図である
。FIG. 4 is a block diagram showing the system configuration of the present invention.

【図５】従来例の動作説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of the operation of a conventional example.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１　　　　タスク優先順位記憶手段 ２　　　　実行タスク切換手段 ３　　　　条件判定手段 ４　　　　優先順位変更手段 1. Task priority storage means 2 Execution task switching means 3 Condition determination means 4. Priority change means

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】　　　　複数のタスクの各々に割り当てら
れた優先順位を記憶するタスク優先順位記憶手段と、タ
スク優先順位記憶手段の記憶内容を参照して優先順位の
高いタスクを優先順位の低いタスクよりも先に実行し、
同一優先順位のタスクは所定の順序で循環的に実行する
実行タスク切換手段とを備えるＣＰＵ制御装置において
、所定の条件を判定する条件判定手段と、条件判定手段
により所定の条件が判定されたときにタスク優先順位記
憶手段に記憶された優先順位を変更する優先順位変更手
段とを備えることを特徴とする複数タスクの実時間処理
装置。1. Task priority storage means for storing priorities assigned to each of a plurality of tasks, and tasks with higher priority than tasks with lower priority by referring to the stored contents of the task priority storage means. Also run first,
In a CPU control device comprising an execution task switching means for cyclically executing tasks of the same priority in a predetermined order, a condition determining means for determining a predetermined condition; and when the predetermined condition is determined by the condition determining means. 1. A real-time processing device for a plurality of tasks, comprising: priority order changing means for changing the priority order stored in the task priority order storage means.