JPH0435889A - Industrial robot - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To eliminate the need for a turning base for turning a post body and to lower the height of a industrial robot, by forming the base of an arm body and turning the turning body turnably supported on a lift body by a turning driver. CONSTITUTION:A lifting body 26 lifting along a post body 20 and a tuning body 29 turnably supported on the lift body 20 are provided. This turning body 29 is turned by a driver 31 via a transmission mechanism 33 to turn the arm body 12. Therefore there is no need for turning the post body 20 because of the arm body 12 being turned and also the turning driving machine 31 may be that which has the driving force of turning the turning body 29 and arm body 12 only.

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野１ この発明は産業用ロボット、例えば水平多関節形の産業
用ロボットの構造の改良に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field 1] The present invention relates to an improvement in the structure of an industrial robot, for example, a horizontally articulated industrial robot.

Ｕ従来技術］ 産業用ロボ２）のなかでも、工場の出荷ラインや倉庫の
搬送ライン等で使用されているロボットは、可搬重量、
昇降ストロークが大きく、ロボットの全高が３ｍ程度と
なる大型ロボットが一般的である。U Prior Art] Among industrial robots 2), robots used on factory shipping lines and warehouse transportation lines have a high payload capacity,
Large robots with large lifting strokes and a total height of about 3 meters are common.

第５図および第６図は、そのような従来の産業用ロボッ
トを示すもので１図中、（１）は垂直に立設した縦長の
柱体、（２）はこの柱体（１）に設けられた昇降機構で
、柱体（１）の上部に固定されたサーホモータからなる
昇降用駆動機（３）と、柱体（１）の上下部に固定され
た軸受（４ａ）、　（４ｂ）に支持されて、柱体（１）
のは〜゛全長わたり垂直に配置された回転自在のボール
ネジ（５）と２両端を柱体（１）に支持されて、ポール
ネジ（５）に平行に配置されたガイド（６）とで構成さ
れている。　ポールネジ（５）の上端部は昇降用駆動機
（３）の駆動軸（図示せず）に連結されており、昇降用
駆動機（３）が駆動されるとボールネジ（５）が回転す
るようになっている。（ア）は昇降体で、ボールネジ（
５）が挿通された本体（７ａ）と、この本体（７ａ）の
上部に設けられてポールネジ（５）に螺合したナツト（
８）と、同じく本体（７ａ）に設けられてガイド（６）
に摺動自在に嵌合したガイド受け（９）とで構成され、
昇降用駆動機（３）が駆動されると昇降体（７）はガイ
ド（６）に案内されて上下に昇降するようになっている
。（１０ａ）は第１アームで柱体（１）から外方に突出
した昇降体（７）の本体（７ａ）の先端部に固定されて
おり、この第１アーム（］Ｏａ）の先端には間部用駆動
機（図示せず）が組み込まれて、水平方向に回動可能な
第１間節（ｌｌａ）が固定されている。また第１間節（
Ｉｌａ）には第２アーム（１０ｂ）が固定され、さらに
第２アーム（Ｊｏｂ）の先端には第１間節（Ｉｌａ）と
は望同−構造の第２間節（ｌｌｂ）が固定されている。Figures 5 and 6 show such a conventional industrial robot. The lift mechanism is equipped with a lift drive mechanism (3) consisting of a surf motor fixed to the top of the column (1), and bearings (4a) and (4b) fixed to the top and bottom of the column (1). supported by the column (1)
It consists of a rotatable ball screw (5) arranged vertically over its entire length and a guide (6) supported at both ends by the column (1) and arranged parallel to the pole screw (5). ing. The upper end of the pole screw (5) is connected to the drive shaft (not shown) of the lifting drive (3), so that the ball screw (5) rotates when the lifting drive (3) is driven. It has become. (A) is an elevating body with a ball screw (
5) is inserted into the main body (7a), and the nut (7a) provided on the upper part of this main body (7a) and screwed onto the pole screw (5).
8) and a guide (6) which is also provided on the main body (7a).
It consists of a guide receiver (9) slidably fitted to the
When the lifting drive device (3) is driven, the lifting body (7) is guided by a guide (6) and moves up and down. (10a) is a first arm that is fixed to the tip of the main body (7a) of the elevating body (7) that protrudes outward from the column (1). An interposition drive machine (not shown) is incorporated to fix the horizontally rotatable first intersection (lla). Also, the first interclause (
A second arm (10b) is fixed to the second arm (Job), and a second intersection (llb) having the same structure as the first intersection (Ila) is fixed to the tip of the second arm (Job). There is.

なお、上記の第１アーム（１０ａ）、第１間節（ｌｌａ
）、第２アーム（１０ｂ）、第２間節（Ｉｌｂ）により
腕体（１２）が構成されており、産業用ロボットの用途
によっては、さらに第３アーム、第３間節等が追加され
るものがある。まだ、腕体（Ｉ２）の先端には、ハンド
等（図示せず）が固定できるようになっている。In addition, the above-mentioned first arm (10a) and first intersection (lla
), the second arm (10b), and the second interjoint (Ilb) constitute the arm body (12), and depending on the use of the industrial robot, a third arm, a third interjoint, etc. may be added. There is something. A hand or the like (not shown) can still be fixed to the tip of the arm body (I2).

（１３）は柱体（１）を載置した回動台、（１，４）は
回動台（１３）の受は板、　（１５）は回動台（１３）
の台座、　（１６）は台座（１５）の中央上面に水平に
固定された大歯車。(13) is a rotating table on which the column (1) is placed, (1, 4) is a plate for the rotating table (13), and (15) is a rotating table (13).
The pedestal (16) is a large gear fixed horizontally to the top center of the pedestal (15).

（１７）は受は板（１４）と台座（１５）との間に設け
られて受は板（１４）を水平方向に回動可能に支持する
ベアリングで、このベアリング（１７）の回転中心は大
歯車（１６）の中心、すなわち第５図のθ、軸と合致さ
せである。（１８）は柱体（１）の下部に固定されて駆
動軸（１８ａ）が回動台（１３）側に垂直に突出した回
動用駆動機、（１９）は駆動軸（１８ａ）に固定された
小歯車でこの小歯車（Ｉ９）は台座（Ｉ５）側に固定さ
れた大歯車（１６）と噛合している。回動用駆動機（１
８）が駆動されると駆動軸（１８ａ）に固定された小歯
車（１９）が回転し小歯車（１９）は、大歯車（１６）
と噛合しなからθ。(17) is a bearing that is provided between the plate (14) and the pedestal (15) and supports the plate (14) so that it can rotate in the horizontal direction, and the center of rotation of this bearing (17) is It is aligned with the center of the large gear (16), that is, the θ axis in FIG. (18) is a rotation drive device fixed to the lower part of the column (1) and has a drive shaft (18a) vertically protruding toward the rotation table (13), and (19) is a rotation drive device fixed to the drive shaft (18a). This small gear (I9) meshes with a large gear (16) fixed to the pedestal (I5). Rotation drive machine (1
8) is driven, the small gear (19) fixed to the drive shaft (18a) rotates, and the small gear (19) rotates as the large gear (16).
Since it meshes with θ.

軸を中心とした円弧上を移動する。　これにより。Move along an arc centered on the axis. Due to this.

柱体（１）が０１軸を中心として回動する。The column (1) rotates around the 01 axis.

従来の産業用ロボットは上記のように構成されて制御装
置（図示せず）の指令により動作する。すなわち、昇降
用駆動機（３）が駆動されて昇降機構（２）により昇降
体（ア）が昇降し２回動用駆動ａ（ｘｇ）が駆動されて
回動台（１３）の受は板（１４）が回動し柱体（１）が
回動する。また、第１間節（ｌｌａ）および第２間節（
１，１ｂ）が駆動され、腕体（１２）の先端に固定され
たハンド等が動作して加工１組立等の所要のロボット作
業が行われる。A conventional industrial robot is configured as described above and operates according to commands from a control device (not shown). That is, the lifting drive unit (3) is driven, the lifting mechanism (2) lifts and lowers the lifting body (A), the second rotation drive a (xg) is driven, and the support of the rotating table (13) is moved to the plate ( 14) rotates, and the column (1) rotates. Also, the first internode (lla) and the second internode (lla)
1 and 1b) are driven, and a hand fixed to the tip of the arm body (12) is operated to perform required robot work such as processing 1 and assembly.

１発明が解決しようとする課題］ 上記のような従来の産業用ロボットを運送する場合には
、ロボットをトラックの荷台上に立てて運ぶのが一般的
であるが、ロボットをトラックに積載した時の高さが道
路交通法に規定された高さ制限３．８ｍ　を超えると立
てた状態で輸送することができなくなる。そこで、この
ような場合には、ロボットを横倒しにしてトラックに積
載する方法がとられている。しかし、ロボットを横倒し
にして積載すると、ロボットの自重をロボットの柱体（
１）側面で受けることとなり、この部分の強度をロボッ
トの自重に耐えられるよう増さねばならぬという問題点
があった。1. Problems to be Solved by the Invention] When transporting the conventional industrial robot as described above, it is common to transport the robot standing up on the bed of a truck, but when the robot is loaded on the truck, If the height of the vehicle exceeds the height limit of 3.8m stipulated by the Road Traffic Act, it will no longer be possible to transport it in an upright position. Therefore, in such cases, a method is used in which the robot is placed on its side and loaded onto a truck. However, if the robot is loaded on its side, the robot's own weight will be transferred to the robot's column (
1) The problem was that the robot was supported by the sides, and the strength of this part had to be increased to withstand the robot's own weight.

また、従来の産業用ロボットは、腕体（１２）を回動さ
せるために回動台（１３）の受は板（１４）上に載置し
た柱体（１）を回動させる必要があった。　このため回
動用駆動機（１８）は腕体（１２）とともに柱体（１）
をも回動させるだけの駆動力が必要となり大きな出力の
回動用駆動機（Ｉ８）を必要とするという＃Ｉ題点があ
った。Furthermore, in conventional industrial robots, in order to rotate the arm body (12), the support of the rotating table (13) needs to rotate the column body (1) placed on the plate (14). Ta. Therefore, the rotation drive machine (18) is attached to the column body (1) together with the arm body (12).
Problem #I was that a driving force sufficient to rotate the rotor was required, which required a large output rotation driver (I8).

この発明は、かかる問題点を解決するためなされたもの
で、産業用ロボットの高さを低く抑え、さらに腕体を回
動させる回動用駆動機の出力を小さくできる産業用ロボ
ットを提供することを目的としている。This invention was made to solve these problems, and aims to provide an industrial robot that can keep the height of the industrial robot low and further reduce the output of the rotation drive machine that rotates the arm. The purpose is

［課題を解決するための手段］ この発明にかかわる産業用ロボットには、柱体に沿って
昇降する昇降体と、腕体の基部を形成し昇降体に回動可
能に支持された回動体と、昇降体または回動体のいずれ
かに設けられ２回動体を伝動機構を介して回動させる駆
動機とが設けである［作用Ｊ 上記のように構成された産業用ロボットには。[Means for Solving the Problems] The industrial robot according to the present invention includes an elevating body that ascends and descends along a column, and a rotating body that forms the base of an arm and is rotatably supported by the elevating body. The industrial robot configured as described above is provided with a drive machine which is provided on either the elevating body or the rotary body and rotates the rotary body via a transmission mechanism.

腕体の基部を形成し昇降体に回動可能に支持され駆動機
により回動する回動体が設けられており。A rotating body is provided which forms the base of the arm body, is rotatably supported by the elevating body, and is rotated by a drive machine.

回動体の回動により腕体が回動する。The arm body rotates due to the rotation of the rotating body.

［実施例］ 以下、この発明の一実施例を第１図および第２図により
説明する。（２０）は垂直に立設した断面Ｕ字形をした
縦長の柱体、　（２１）はこの柱体（２０）に設けられ
た昇降機構で、柱体（２０）の上部に固定された昇降用
駆動機（２２）と、柱体（２０）の上下部に固定された
軸受（２３ａ）、　（２３ｂ）に支持されて、柱体（２
０）のはＶ全長にわたり垂直に配置された回転目在のボ
ールネジ（２４）と、柱体（２０）のＵ字形の端面には
＼゛柱体２０）の全長にわたり垂直に固定された一対の
ガイド（２５ａ）、　（２５ｂ）とで構成されている。[Example] An example of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 and 2. (20) is a vertical column with a U-shaped cross section that stands vertically; (21) is an elevating mechanism installed on this column (20); The column (20) is supported by a drive machine (22) and bearings (23a) and (23b) fixed to the upper and lower parts of the column (20).
0) is a ball screw (24) with a rotational axis arranged vertically over the entire length of the V, and a pair of ball screws (24) fixed vertically over the entire length of the column (20) on the U-shaped end face of the column (20). It is composed of guides (25a) and (25b).

ボールネジ（２４）の上端部は昇降用駆動機（２２）の
駆動軸（図示せず）に連結されており、昇降用駆動機（
２２）が駆動されるとボールネジ（２４）が回転するよ
うになっている。（２６）は昇降体で、柱体（２０）の
外側に遊嵌された環状部（２６ｂ）と内側に張り出して
ボールネジ（２４）に貫通された張り出し部（２６ｃ）
とからなる本体（２６ａ）と、この張り出し部（２６ｃ
）の上面に固定されてボールネジ（２４）に螺合したナ
ツト（２７）と２本体（２６ａ）に設けられてガイド（
２５ａ）、　（２５ｂ）に摺動自在に嵌合した平面凹状
の一対のガイド受け（２８ａ）、　（２８ｂ）とで構成
されている。なお１本体（２８ａ）の環状部（２６ｂ）
には全周にわたり歯車（２６ｄ）が設けである。昇降体
（２６）は昇降用駆動機（２２）が駆動されてボールネ
ジ（２４）が回転すると、ガイド（２５ａ）（２５ｂ）
に案内されて上下に昇降するようになっている。（２９
）ははり環状を成し外周面に腕体（Ｉ２）を固定するた
めの基部（２９ａ）を有する回動体で、昇降体（２６）
にベアリング（３０）を介して水平方向に回動可能に支
持されている。そして、このベアリング（３０）の回転
中心は昇降体（２６）の外周に設けられた歯車（２６ｄ
）の回転中心と一致させである。また１回動体（２９）
には腕体（１２）が固定された位置と水平面でみて１８
０°反対側に外方に張り出した張り出し部（２９ｂ）が
設けられている。そして、張り出し部（２９ｂ）には、
＠動用駆動ｍ（３１）が駆動軸（３１，ａ　）を垂直、
下向きにして固定されており、この駆動軸（３１ａ）に
は小歯車（３２）が昇降体（２６）に設けられた歯車（
２６ｄ）と噛合する状態で固定されて、この歯車（２６
ｄ）と小歯車（３２）とで回動用駆動機（３１）の伝動
機構（３３）を構成している。The upper end of the ball screw (24) is connected to the drive shaft (not shown) of the lifting drive machine (22), and
22) is driven, the ball screw (24) rotates. (26) is an elevating body, with an annular part (26b) loosely fitted on the outside of the column (20) and an overhanging part (26c) that extends inward and is penetrated by the ball screw (24).
A main body (26a) consisting of
) and a nut (27) screwed onto the ball screw (24), and a guide (26a) provided on the two main bodies (26a).
It consists of a pair of planar concave guide receivers (28a) and (28b) which are slidably fitted into the guide receivers 25a) and (25b). Note that the annular portion (26b) of the main body (28a)
A gear (26d) is provided around the entire circumference. When the lifting drive unit (22) is driven and the ball screw (24) rotates, the lifting body (26) moves through the guides (25a) and (25b).
It is designed to be guided up and down by the guide. (29
) is a rotating body having an annular shape and having a base (29a) for fixing the arm body (I2) to the outer circumferential surface, and the elevating body (26)
is rotatably supported in the horizontal direction via a bearing (30). The center of rotation of this bearing (30) is the gear (26d) provided on the outer periphery of the elevating body (26).
) is aligned with the center of rotation. Also, one rotating body (29)
is 18 when viewed from the horizontal plane and the position where the arm body (12) is fixed.
A projecting portion (29b) projecting outward is provided on the opposite side at 0°. And in the overhang part (29b),
@Movement drive m (31) rotates the drive shaft (31,a) vertically,
The drive shaft (31a) is fixed facing downward, and a small gear (32) is connected to the gear (32) provided on the elevating body (26).
This gear (26d) is fixed in mesh with the gear (26d).
d) and the small gear (32) constitute a transmission mechanism (33) of the rotation drive machine (31).

なお７回動体（２９）に固定された腕体（１２）は従来
例と同一につと、その説明は省略する。Note that the arm body (12) fixed to the seven rotating body (29) is the same as the conventional example, and its explanation will be omitted.

次に、この実施例の動作について説明する。まず、昇降
用駆動機（２２）が駆動されるとボールネジ（２４）が
回転し、昇降体（２６）がガイド（２５ａ）、　（２５
ｂ）に案内されて上下に昇降する。また、昇降体（２６
）の本体（２６ａ）に設けられた歯車（２６ｄ）には２
回動用駆動機（３Ｉ）の駆動軸（３１ａ）に固定された
小歯車（３２）が噛合しているので、この小歯車（３２
）が回転すると回動体（２９）はベアリング（３０）に
支持され、ベアリング（３０）の回転中心を軸として回
動する。すなわち７回動用駆動機（３１）が駆動される
と伝動機構（３３）を介して回動体（２９）が回動する
。そして２回動体（２９）が回動すると、この回動体（
２９）に固定された腕体（１２）が回動する。Next, the operation of this embodiment will be explained. First, when the lifting drive machine (22) is driven, the ball screw (24) rotates, and the lifting body (26) guides (25a), (25
b) It moves up and down guided by. In addition, the elevating body (26
) The gear (26d) provided on the main body (26a) has 2
Since the small gear (32) fixed to the drive shaft (31a) of the rotation drive machine (3I) is meshed, this small gear (32)
) rotates, the rotating body (29) is supported by the bearing (30) and rotates about the rotation center of the bearing (30). That is, when the seven-turn drive machine (31) is driven, the rotating body (29) rotates via the transmission mechanism (33). Then, when the second rotating body (29) rotates, this rotating body (
The arm body (12) fixed to 29) rotates.

従って、この実施例によれば腕体（１２）を回動させる
ために柱体（２０）を回動させる必要がなく、また回動
用駆動機（３１）も回動体（２９）および腕体（１２）
を回動させるだけの駆動力を有するものであれば良い。Therefore, according to this embodiment, there is no need to rotate the column body (20) in order to rotate the arm body (12), and the rotation drive machine (31) also requires the rotation body (29) and the arm body ( 12)
It is sufficient if it has a driving force sufficient to rotate the .

第３図および第４図は、この発明による他の実施例を示
すもので２図中、　（３５）は柱体で少なくとも２個所
の開口部（３５ａ）、　（３５ｂ）が柱体（３５）の縦
方向には＼゛全長わたり設けである。（３６）はこの柱
体（３５）に設けられた昇降機構で、柱体（３５）の上
部に固定された昇降用駆動機（３７）と、柱体（３５）
の上下部に固定された軸受（３８ａ）、　（３８ｂ）に
支持されて柱体（３５）のは−全長にわたり垂直に配置
された回転自在のボールネジ（３９）と２両端を柱体（
３５）に支持されて、ボールネジ（３９）に平行に配置
された一対のガイド（４０ａ）、　（４ｏｈ）とで構成
されている。　ボールネジ（３９）の上端部は昇降用駆
動機（３７）の駆動軸（図示せず）に連結されており、
昇降用駆動機（３７）が駆動されるとボールネジ（３９
）が回転するようになっている。（４１）は昇降体で２
柱体（３５）の外側に遊嵌された環状部（４１ｂ）と、
中央部に柱体（３５）の開口部（３５ａ）、　（３５ｂ
）を貫通する渡し材（４１ｃ）とからなる本体（４１ａ
）と、この渡し材（４１ｃ）の上面に固定されてボール
ネジ（３９）に螺合したナツト（４２）と渡し材（４１
ｃ）に設けられて、ガイド（４（ｌａ）、　（４Ｑｂ）
に摺動自在に嵌合した一対のガイド受けＣ４３ａ）、（
４３ｂ）とで構成されている。なお１本体（４１ａ）の
環状部（ｔｌｂ）には全周にわたり歯車（４１ｄ）が設
けである。Figures 3 and 4 show other embodiments of the present invention. In Figure 2, (35) is a column with at least two openings (35a), and (35b) is a column (35). It is provided over the entire length in the vertical direction. (36) is a lifting mechanism provided on this column (35), which includes a lifting drive mechanism (37) fixed to the top of the column (35), and a lift mechanism (37) fixed to the top of the column (35).
The column (35) is supported by bearings (38a) and (38b) fixed at the upper and lower parts of the column (35).
35) and a pair of guides (40a) and (4oh) arranged parallel to the ball screw (39). The upper end of the ball screw (39) is connected to the drive shaft (not shown) of the lifting drive machine (37),
When the lifting drive (37) is driven, the ball screw (39)
) rotates. (41) is an elevating body with 2
an annular portion (41b) loosely fitted on the outside of the column (35);
The pillar (35) has openings (35a) and (35b) in the center.
) and a bridging member (41c) passing through the main body (41a).
), the nut (42) fixed to the top surface of this bridge member (41c) and screwed into the ball screw (39), and the bridge member (41c).
c), and the guides (4(la), (4Qb)
A pair of guide receivers C43a), (
43b). Note that the annular portion (tlb) of the main body (41a) is provided with a gear (41d) over the entire circumference.

この実施例は、第１図および第２図に示した実施例とは
柱体（２１）（３５）と昇降機構（２１）（３６）およ
び昇降体（２６）（４１）の構造が異なるものである。This embodiment differs from the embodiment shown in FIGS. 1 and 2 in the structures of the columns (21) (35), lifting mechanisms (21) (36), and lifting bodies (26) (41). It is.

次に、この実施例の動作について説明する。昇降用駆動
機（３７）が駆動されるとボールネジ（３９）が回転し
、昇降体（４１）がガイド（４０ａ）、　（４０ｂ）に
案内されて上下に昇降する。Next, the operation of this embodiment will be explained. When the lifting drive unit (37) is driven, the ball screw (39) rotates, and the lifting body (41) is guided by the guides (40a) and (40b) and moves up and down.

また２回動用駆動機（３１）が駆動されると回動体（２
９）および、この回動体（２９）に固定された腕体（１
２）が回動する。この部分の構成は第１図および第２図
に示した実施例と同一のため動作の説明は省略する。Moreover, when the drive machine for two rotations (31) is driven, the rotation body (2
9) and the arm body (1
2) rotates. Since the configuration of this part is the same as the embodiment shown in FIGS. 1 and 2, a description of the operation will be omitted.

この実施例においても、腕体（１２）を回動させるため
に柱体（３５）を回動させる必要がなく、また回動用駆
動機（３１）は回動体（２９）および腕体（１２）を回
動させるだけの駆動力を有するものであれば良いこれら
の第１図乃至第４図に示した実施例においては、腕体（
１２）の基部を形成し昇降体（２６）（４１）に回動可
能に支持された回動体（２９）を回動用駆動機（３１）
により回動させるようにしているので、従来のような回
動台の構成が不要となり、産業用ロボットの高さを低く
することができる。In this embodiment as well, there is no need to rotate the column (35) in order to rotate the arm (12), and the rotation drive device (31) is connected to the rotation body (29) and the arm (12). In the embodiments shown in FIGS. 1 to 4, the arm body (
12) and is rotatably supported by the elevating bodies (26) and (41).
Since the robot is rotated by the rotation table, the configuration of a rotation table as in the conventional case is not required, and the height of the industrial robot can be reduced.

なお、第１図、第２図および第３図、第４図に示した実
施例では回動体（２９）に固定された回動用駆動機（３
１）の取付は位置を水平面で見て腕体（Ｉ２）の基部に
対して１８０°反対側としであるが、第２図および第４
図に一点鎖線で示すように昇降体（２６）（４Ｉ）に設
けられた歯車（２６ｄ）（４１ｄ）と回動用駆動機（３
１’）に固定された小歯車（３２”）が噛合する関係に
あれば２回動用駆動機（３１’）の取付は位置は回動体
（２９）の外周部のいずれの位置にあってもよい。In addition, in the embodiments shown in FIGS. 1, 2, 3, and 4, the rotation drive machine (3) fixed to the rotation body (29) is
1) The installation position is 180° opposite to the base of the arm body (I2) when viewed horizontally, but as shown in Figures 2 and 4.
As shown by the dashed line in the figure, the gears (26d) (41d) provided on the elevating body (26) (4I) and the rotation drive machine (3
As long as the small gear (32") fixed to the rotating body (32") is in a meshing relationship, the two-turn drive unit (31') can be installed at any position on the outer periphery of the rotating body (29). good.

さらに２図には示さないが１回動用駆動機（３１）を昇
降体（２６）（４１）側に設け２回動用駆動機（３１）
の駆動軸（３１ｇ）に固定された小歯車（３２）に噛合
する歯車（２６ｄ）（４１ｄ）を回動体（２９）側に設
けても、実施例で説明したものと同様に回動体（２９）
および腕体（１２）を回動させることができる。Furthermore, although not shown in Figure 2, a one-turn drive machine (31) is provided on the elevating body (26) (41) side, and a two-turn drive machine (31) is provided.
Even if the gears (26d) (41d) that mesh with the small gear (32) fixed to the drive shaft (31g) are provided on the rotating body (29) side, the rotating body (29 )
And the arm body (12) can be rotated.

また、実施例では昇降体（２６）（４１）が本体（２６
ａ）（４１ａ）とナツト（２７）（４２）とガイド受け
（２８ａ）（２８ｂ）（４３ａ）（４３ｂ）とで構成さ
れているが、産業用ロボ、ツトの昇降方式によっては、
この実施例と同等のナツトおよびガイドを使用しないで
もよい。In addition, in the embodiment, the elevating body (26) (41) is the main body (26).
a) It is composed of (41a), nuts (27) (42), and guide receivers (28a) (28b) (43a) (43b), but depending on the industrial robot and the lifting method of the nut,
Nuts and guides equivalent to this example may not be used.

［発明の効果］ 以上、説明したとおり、この発明による産業用ロボット
は、腕体の基部を形成し昇降体に回動可能に支持された
回動体を２回動用駆動機により回動させるので、従来の
ような柱体を回動させるための回動台が不要となり、産
業用ロボ・ノドの高さをこの回動台の高さだけ低くする
ことがでと、産業用ロボットをトラック輸送する際、ロ
ボ・ットをトラ、りの荷台上に立てて積載しても道路交
通法に規定された高さ制限を超えることがなく、トラッ
ク輸送時にロボットを横倒しにする必要がなくロボット
の柱体側面の強度を横倒し時の自重に耐えられるよう増
す必要がないとともに１回動用駆動機は回動体および腕
体を回動させる駆動力があれば良いので、小さな出力の
ものでよく小型の駆動機を使用することができるので、
産業用ロボットの小型軽量化が図れ安価とすることがで
きる効果がある。[Effects of the Invention] As explained above, in the industrial robot according to the present invention, the rotating body that forms the base of the arm body and is rotatably supported by the elevating body is rotated by the two-turn drive machine. This eliminates the need for a conventional rotating table to rotate the pillar, and the height of the industrial robot throat can be reduced by the height of this rotating table, making it possible to transport the industrial robot by truck. Even if the robot is loaded upright on the loading platform of a truck or truck, the height limit stipulated by the Road Traffic Act will not be exceeded, and there is no need to topple the robot on its side during truck transportation. There is no need to increase the strength of the side of the body so that it can withstand its own weight when it falls sideways, and the single-turn drive only needs to have the driving force to rotate the rotating body and arms, so a small-sized drive can be used with a small output. Since you can use the machine,
This has the effect of making industrial robots smaller and lighter and cheaper.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は、この発明による産業用ロボットの一実施例を
示す部分縦断側面図、第２図は第１図のｆｆ−１１矢視
断面図、第３図はこの発明の他の実施例を示す第１図相
当図、第４図は第３図の■−ＩＶ矢視断面図、第５図は
従来の産業用ロボットを示す部分縦断側面図、第６図は
従来の産業用ロボ。 トの外観図である。 （１２）・・・腕体、　（１）（２０）（３５）・・・
柱体、　（２）（２１）（３６）・・・昇降機構、　（
７）（２６）（４１）・・・昇降体、　（２９）・・・
回動体、　（３０）（３１’）・・・回動用駆動機。 なお９図中、同一部分または相当部分は同一符号により
示す。FIG. 1 is a partial longitudinal sectional side view showing one embodiment of an industrial robot according to the present invention, FIG. 2 is a sectional view taken along arrow ff-11 in FIG. 1, and FIG. 1, FIG. 4 is a cross-sectional view taken along the line II-IV in FIG. 3, FIG. 5 is a partial vertical side view showing a conventional industrial robot, and FIG. 6 is a conventional industrial robot. FIG. (12)... Arm body, (1) (20) (35)...
Column, (2) (21) (36)... Lifting mechanism, (
7) (26) (41)... Elevating body, (29)...
Rotating body, (30) (31')...Rotating drive machine. In addition, in FIG. 9, the same parts or corresponding parts are indicated by the same reference numerals.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 　柱体に遊嵌され、上記柱体に沿って昇降機構により昇
降する昇降体と、腕体の基部を形成し上記昇降体に回動
可能に支持された回動体と、上記昇降体または上記回動
体のいずれかに設けられ、回動体を伝動機構を介して回
動させる駆動機とを備えたことを特徴とする産業用ロボ
ット。an elevating body that is loosely fitted into the column and is raised and lowered by an elevating mechanism along the column; a rotating body that forms the base of the arm and is rotatably supported by the elevating body; and the elevating body or the rotating body. An industrial robot characterized by comprising a drive machine provided on one of the moving bodies and rotating the rotating body via a transmission mechanism.