JPH04353130A - 油圧作業機械における作業装置の振動抑制制御装置 - Google Patents
油圧作業機械における作業装置の振動抑制制御装置Info
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- JPH04353130A JPH04353130A JP12951891A JP12951891A JPH04353130A JP H04353130 A JPH04353130 A JP H04353130A JP 12951891 A JP12951891 A JP 12951891A JP 12951891 A JP12951891 A JP 12951891A JP H04353130 A JPH04353130 A JP H04353130A
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- hydraulic
- vibration suppression
- suppression control
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
- E02F9/2207—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing or compensating oscillations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は油圧ショベル、クレーン
等の油圧作業機械において、ブーム等、作業装置の停止
時における振動を抑制する振動抑制制御装置に関する。
等の油圧作業機械において、ブーム等、作業装置の停止
時における振動を抑制する振動抑制制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の油圧作業機械、例えば油圧ショベ
ルにおいては、図１３に示すように、操作レバー３の操
作による流量指令をパイロット圧信号として流量制御弁
４に入力し、この流量制御弁４の作動により、油圧ポン
プ１からブームシリンダ２のボトム側またはロッド側へ
の供給される圧油の流量を制御して、ブームの動作速度
を制御する構成となっている。
ルにおいては、図１３に示すように、操作レバー３の操
作による流量指令をパイロット圧信号として流量制御弁
４に入力し、この流量制御弁４の作動により、油圧ポン
プ１からブームシリンダ２のボトム側またはロッド側へ
の供給される圧油の流量を制御して、ブームの動作速度
を制御する構成となっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような油圧作業機
械においては、操作レバー３を中立に戻してブームを急
停止させるとき、パイロット圧信号が停止を指示して流
量制御弁４が中立に戻った後も、ブームは慣性により急
には停止せず、流量制御弁４以降の油圧回路で圧油がバ
ネの役目をして、振動が発生する。この振動は車体に伝
わり、車体のガタ等の影響により車体の揺動を引き起こ
し、結果的に車体−フロント全体の連成振動を生じてし
まう。また、この振動は、慣性が大きいために減衰しに
くく、いつまでも振動が収まらない。その結果、例えば
バケットの先端位置決め等、微妙な操作が必要な場合で
も、いつまでも先端が振動していて、位置決めができな
いという問題が生じる。
械においては、操作レバー３を中立に戻してブームを急
停止させるとき、パイロット圧信号が停止を指示して流
量制御弁４が中立に戻った後も、ブームは慣性により急
には停止せず、流量制御弁４以降の油圧回路で圧油がバ
ネの役目をして、振動が発生する。この振動は車体に伝
わり、車体のガタ等の影響により車体の揺動を引き起こ
し、結果的に車体−フロント全体の連成振動を生じてし
まう。また、この振動は、慣性が大きいために減衰しに
くく、いつまでも振動が収まらない。その結果、例えば
バケットの先端位置決め等、微妙な操作が必要な場合で
も、いつまでも先端が振動していて、位置決めができな
いという問題が生じる。
【０００４】本発明の目的は、急停止操作時の作業装置
の動作速度に応じた油圧アクチュエータに対する補助的
な圧油の流量制御を行うことで、作業装置の停止時の振
動を抑制する油圧作業機械における作業装置の振動抑制
制御装置を提供することにある。
の動作速度に応じた油圧アクチュエータに対する補助的
な圧油の流量制御を行うことで、作業装置の停止時の振
動を抑制する油圧作業機械における作業装置の振動抑制
制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
、本発明による油圧作業機械における作業装置の振動抑
制制御装置は、操作信号を検出する第１の検出手段と、
油圧アクチュエータの負荷圧を検出する第２の検出手段
と、第１および第２の検出手段による検出値に基づき、
操作信号が停止を指示する前の定常状態時における油圧
アクチュエータの負荷圧から油圧アクチュエータに給排
される圧油の流量指令値を決定し、操作信号が停止を指
示したときに対応する制御信号を過渡的に出力する第１
の手段と、第１の手段より出力された制御信号により前
記油圧アクチュエータに対して補助的な圧油の流量制御
を行う第２の手段とを備えるものである。
、本発明による油圧作業機械における作業装置の振動抑
制制御装置は、操作信号を検出する第１の検出手段と、
油圧アクチュエータの負荷圧を検出する第２の検出手段
と、第１および第２の検出手段による検出値に基づき、
操作信号が停止を指示する前の定常状態時における油圧
アクチュエータの負荷圧から油圧アクチュエータに給排
される圧油の流量指令値を決定し、操作信号が停止を指
示したときに対応する制御信号を過渡的に出力する第１
の手段と、第１の手段より出力された制御信号により前
記油圧アクチュエータに対して補助的な圧油の流量制御
を行う第２の手段とを備えるものである。
【０００６】好ましくは、第１の手段は、操作信号が停
止を指示してから作業装置の慣性により油圧アクチュエ
ータがさらに移動する過程で、油圧アクチュエータにダ
ンピングを与えるように流量指令値を決定する。
止を指示してから作業装置の慣性により油圧アクチュエ
ータがさらに移動する過程で、油圧アクチュエータにダ
ンピングを与えるように流量指令値を決定する。
【０００７】また、好ましくは、第１の手段は、操作信
号が定常状態か否かを、操作信号の微分値が予め設定さ
れた値以下か否かにより判定する。
号が定常状態か否かを、操作信号の微分値が予め設定さ
れた値以下か否かにより判定する。
【０００８】また、第１の手段は、操作信号が停止を指
示したか否かを、操作信号の値が予め設定された値以下
か否かにより判定する。
示したか否かを、操作信号の値が予め設定された値以下
か否かにより判定する。
【０００９】さらに、好ましくは、第１の手段は油圧ア
クチュエータの負荷圧に対応して予め設定された圧油の
過度応答の流量パターン群を有し、第１の手段は、第２
の検出手段で検出した負荷圧に応じて前記流量パターン
群のうち対応する１つを選択し、この選択した流量パタ
ーンから流量指令値を決定する。
クチュエータの負荷圧に対応して予め設定された圧油の
過度応答の流量パターン群を有し、第１の手段は、第２
の検出手段で検出した負荷圧に応じて前記流量パターン
群のうち対応する１つを選択し、この選択した流量パタ
ーンから流量指令値を決定する。
【００１０】また、好ましくは、第１の手段は、それぞ
れの流量パターンが油圧アクチュエータの負荷圧に対応
して予め設定されかつそれぞれの組がアクチュエータの
動作方向に対応して予め設定された２組の圧油の過度応
答の流量パターン群を有し、第１の手段は、第１の検出
手段で検出した操作信号からアクチュエータの動作方向
を判断し、その結果に応じて２組の流量パターン群のう
ちの対応する１組を選択し、さらに、油圧アクチュエー
タの負荷圧に応じて選択した流量パターン群のうち対応
する１つを選択し、この選択した流量パターンから流量
指令値を決定する。
れの流量パターンが油圧アクチュエータの負荷圧に対応
して予め設定されかつそれぞれの組がアクチュエータの
動作方向に対応して予め設定された２組の圧油の過度応
答の流量パターン群を有し、第１の手段は、第１の検出
手段で検出した操作信号からアクチュエータの動作方向
を判断し、その結果に応じて２組の流量パターン群のう
ちの対応する１組を選択し、さらに、油圧アクチュエー
タの負荷圧に応じて選択した流量パターン群のうち対応
する１つを選択し、この選択した流量パターンから流量
指令値を決定する。
【００１１】
【作用】第１の手段で、操作信号が停止を指示する前の
定常状態にあるときの油圧アクチュエータの負荷圧から
油圧アクチュエータへの圧油の流量指令値を決定し、操
作信号が停止を指示したときに対応する制御信号を過渡
的に出力し、第２の手段でその制御信号により油圧アク
チュエータに対する補助的な圧油の流量制御を行うこと
により、操作信号が停止を指示してから作業装置の慣性
により油圧アクチュエータがさらに移動する過程で、操
作信号が定常状態にあるときのアクチュエータ負荷圧に
応じたダンピングが行われ、作業装置の急停止時におけ
る振動が抑制される。
定常状態にあるときの油圧アクチュエータの負荷圧から
油圧アクチュエータへの圧油の流量指令値を決定し、操
作信号が停止を指示したときに対応する制御信号を過渡
的に出力し、第２の手段でその制御信号により油圧アク
チュエータに対する補助的な圧油の流量制御を行うこと
により、操作信号が停止を指示してから作業装置の慣性
により油圧アクチュエータがさらに移動する過程で、操
作信号が定常状態にあるときのアクチュエータ負荷圧に
応じたダンピングが行われ、作業装置の急停止時におけ
る振動が抑制される。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図８により
、油圧作業機械として油圧ショベルを用いた場合を例に
とり説明する。図１において、本実施例に係わる油圧駆
動回路は、油圧ポンプ１と、この油圧ポンプ１から吐出
される圧油によって駆動され、作業装置、例えば油圧シ
ョベルのブーム２Ａを駆動する油圧アクチュエータすな
わちブームシリンダ２と、油圧ポンプ１と油圧アクチュ
エータ２の間に接続され、操作レバー３の操作によるパ
イロット圧信号によって制御されて、油圧アクチュエー
タ２に供給される圧油の流量を制御する第１の流量制御
弁４と、油圧ポンプ１と第１の流量制御弁４の間の圧力
が設定値以上になったときに開くリリーフ弁５とを備え
ている。
、油圧作業機械として油圧ショベルを用いた場合を例に
とり説明する。図１において、本実施例に係わる油圧駆
動回路は、油圧ポンプ１と、この油圧ポンプ１から吐出
される圧油によって駆動され、作業装置、例えば油圧シ
ョベルのブーム２Ａを駆動する油圧アクチュエータすな
わちブームシリンダ２と、油圧ポンプ１と油圧アクチュ
エータ２の間に接続され、操作レバー３の操作によるパ
イロット圧信号によって制御されて、油圧アクチュエー
タ２に供給される圧油の流量を制御する第１の流量制御
弁４と、油圧ポンプ１と第１の流量制御弁４の間の圧力
が設定値以上になったときに開くリリーフ弁５とを備え
ている。
【００１３】本実施例の振動抑制制御装置は以上の油圧
駆動回路に備えられるもので、操作レバー３によって操
作される第１の流量制御弁４のパイロット圧Ｐｐ８，
Ｐｐ９（以下、両方を総称してＰｐ とする）を検出す
る圧力変換器８，９と、ブームシリンダ２の負荷圧を検
出する圧力変換器１０と、これら圧力変換器８，９，１
０からの検出信号を入力する制御ユニット７と、第１の
流量制御弁４と同様に油圧ポンプ１とブームシリンダ２
の間に接続され、制御ユニット７より出力される制御信
号により駆動されて、油圧アクチュエータ２に補助的に
圧油を給排する第２の流量制御弁１１とを備えている。
駆動回路に備えられるもので、操作レバー３によって操
作される第１の流量制御弁４のパイロット圧Ｐｐ８，
Ｐｐ９（以下、両方を総称してＰｐ とする）を検出す
る圧力変換器８，９と、ブームシリンダ２の負荷圧を検
出する圧力変換器１０と、これら圧力変換器８，９，１
０からの検出信号を入力する制御ユニット７と、第１の
流量制御弁４と同様に油圧ポンプ１とブームシリンダ２
の間に接続され、制御ユニット７より出力される制御信
号により駆動されて、油圧アクチュエータ２に補助的に
圧油を給排する第２の流量制御弁１１とを備えている。
【００１４】制御ユニット７はマイクロコンピュータで
構成され、第２図に示すように、圧力変換器８，９から
出力されるパイロット圧信号と圧力変換器１０から出力
される負荷圧信号とをデジタル信号に変換するＡ／Ｄコ
ンバータ７ａと、中央演算装置（ＣＰＵ）７ｂと、制御
手順のプログラムを格納するリードオンリーメモリ（Ｒ
ＯＭ）７ｃと、演算途中の数値を一時的に記憶するラン
デムアクセスメモリ（ＲＡＭ）７ｄと、出力用のＤ／Ａ
コンバータ７ｅと、上記の流量制御弁１１に接続される
増幅器７ｆ，７ｇとを備えている。
構成され、第２図に示すように、圧力変換器８，９から
出力されるパイロット圧信号と圧力変換器１０から出力
される負荷圧信号とをデジタル信号に変換するＡ／Ｄコ
ンバータ７ａと、中央演算装置（ＣＰＵ）７ｂと、制御
手順のプログラムを格納するリードオンリーメモリ（Ｒ
ＯＭ）７ｃと、演算途中の数値を一時的に記憶するラン
デムアクセスメモリ（ＲＡＭ）７ｄと、出力用のＤ／Ａ
コンバータ７ｅと、上記の流量制御弁１１に接続される
増幅器７ｆ，７ｇとを備えている。
【００１５】制御ユニット７は、圧力変換器８，９から
出力されるパイロット圧Ｐｐ の操作信号がブームシリ
ンダ２の停止を指示しない定常状態のときの圧力変換器
１０で検出されるブームシリンダ２の負荷圧をＲＡＭ７
ｄに記憶しておき、操作信号すなわちパイロット圧Ｐｐ
が停止を指示したときに、予め設定してあるブームシ
リンダ２に対する圧油の過渡応答の流量パターン群から
上記の記憶した負荷圧に対応するものを１つ選択してブ
ームシリンダ２への圧油の流量指令値を決定し、対応す
る制御信号を第２の流量制御弁１１に過渡的に出力する
。第２の流量制御弁１１は制御ユニット７からの制御信
号により駆動されて、ブーム２Ａ停止時のブームシリン
ダ２に対する補助的な圧油の流量制御を行い、ブームシ
リンダ２の振動を抑制する。
出力されるパイロット圧Ｐｐ の操作信号がブームシリ
ンダ２の停止を指示しない定常状態のときの圧力変換器
１０で検出されるブームシリンダ２の負荷圧をＲＡＭ７
ｄに記憶しておき、操作信号すなわちパイロット圧Ｐｐ
が停止を指示したときに、予め設定してあるブームシ
リンダ２に対する圧油の過渡応答の流量パターン群から
上記の記憶した負荷圧に対応するものを１つ選択してブ
ームシリンダ２への圧油の流量指令値を決定し、対応す
る制御信号を第２の流量制御弁１１に過渡的に出力する
。第２の流量制御弁１１は制御ユニット７からの制御信
号により駆動されて、ブーム２Ａ停止時のブームシリン
ダ２に対する補助的な圧油の流量制御を行い、ブームシ
リンダ２の振動を抑制する。
【００１６】以下、図３および図４に示すＲＯＭ７ｃに
格納された制御手順プログラムのフローチャートにした
がい、本実施例の動作を詳細に説明する。まず、手順１
００において、圧力変換器８，９の出力および圧力変換
器１０の出力をＡ／Ｄコンバータを介して入力し、パイ
ロット圧Ｐｐ およびブームシリンダ２の負荷圧ＰＬ
をＲＡＭ７ｄに記憶する。次に手順１１０において、現
在の操作信号Ｐｐｎと１サンプル時間前の操作信号Ｐｐ
ｎ−１との差をサンプル時間Δｔで除すことによって、
操作信号の微分値Ｐｐ’を算出する。
格納された制御手順プログラムのフローチャートにした
がい、本実施例の動作を詳細に説明する。まず、手順１
００において、圧力変換器８，９の出力および圧力変換
器１０の出力をＡ／Ｄコンバータを介して入力し、パイ
ロット圧Ｐｐ およびブームシリンダ２の負荷圧ＰＬ
をＲＡＭ７ｄに記憶する。次に手順１１０において、現
在の操作信号Ｐｐｎと１サンプル時間前の操作信号Ｐｐ
ｎ−１との差をサンプル時間Δｔで除すことによって、
操作信号の微分値Ｐｐ’を算出する。
【００１７】次に手順１２０において、操作信号Ｐｐ
の微分値Ｐｐ’がブームシリンダ２の定速動作を指示す
る定常状態の条件、すなわち、「Ｐｐ’の絶対値≦Ｐｐ
ｏ’ の絶対値」を満たしているか否かを判定し、満た
している場合には手順１３０に進み、ブームシリンダ２
の定速動作における負荷圧ＰＬ０をＰＬ に設定し、満
たしていない場合には手順１４０に進む。次に、手順１
４０において、操作信号Ｐｐ が停止状態の条件、すな
わち、「Ｐｐ の絶対値≦Ｐｐｏの絶対値」を満たして
いるか否かを判定する。ここでＰｐｏはほぼ０に等しい
微小な値とする。手順１４０で「Ｐｐの絶対値≦Ｐｐｏ
の絶対値」を満たしている場合には手順１５０に進み、
満たしていない場合には、手順１７０に進む。手順１７
０に進むと、制御状態を示すフラグｆｌａｇを１にセッ
トし、はじめに戻る。 手順１５０においては制御状態を示すフラグｆｌａｇが
１であるか判定する。ｆｌａｇが１のときには手順１６
０に進み、ｆｌａｇが０のときには初めに戻る。手順１
６０においては、図４に示すように、まず手順１６１に
おいて、予め設定してあるブームシリンダ２に対する圧
油の過渡応答の流量パターン群から、手順１３０で設定
された定常状態におけるブームシリンダ２の負荷圧ＰＬ
０に基づいて対応するものを選択する。
の微分値Ｐｐ’がブームシリンダ２の定速動作を指示す
る定常状態の条件、すなわち、「Ｐｐ’の絶対値≦Ｐｐ
ｏ’ の絶対値」を満たしているか否かを判定し、満た
している場合には手順１３０に進み、ブームシリンダ２
の定速動作における負荷圧ＰＬ０をＰＬ に設定し、満
たしていない場合には手順１４０に進む。次に、手順１
４０において、操作信号Ｐｐ が停止状態の条件、すな
わち、「Ｐｐ の絶対値≦Ｐｐｏの絶対値」を満たして
いるか否かを判定する。ここでＰｐｏはほぼ０に等しい
微小な値とする。手順１４０で「Ｐｐの絶対値≦Ｐｐｏ
の絶対値」を満たしている場合には手順１５０に進み、
満たしていない場合には、手順１７０に進む。手順１７
０に進むと、制御状態を示すフラグｆｌａｇを１にセッ
トし、はじめに戻る。 手順１５０においては制御状態を示すフラグｆｌａｇが
１であるか判定する。ｆｌａｇが１のときには手順１６
０に進み、ｆｌａｇが０のときには初めに戻る。手順１
６０においては、図４に示すように、まず手順１６１に
おいて、予め設定してあるブームシリンダ２に対する圧
油の過渡応答の流量パターン群から、手順１３０で設定
された定常状態におけるブームシリンダ２の負荷圧ＰＬ
０に基づいて対応するものを選択する。
【００１８】図５にパターン選択の例を示す。流量パタ
ーン群は、それぞれ、ブームシリンダ２への圧油の流量
Δｑを制御時間ｔとパターンナンバーｉとの関数Δｑ＝
ｆ ｉ （ｔ）として設定してあり、それらの１つが
パターンナンバーｉによって選択される。パターンナン
バーｉはシリンダ負荷圧ＰＬ０が一定の値だけ増加する
にしがってパターンナンバーの数値が１つづつ増加する
関数ｉ＝ｇ（ＰＬ０）として設定してあり、手順１３０
で設定されたブームシリンダ２の定速動作における負荷
圧ＰＬ０から対応するパターンナンバーが決定される。
ーン群は、それぞれ、ブームシリンダ２への圧油の流量
Δｑを制御時間ｔとパターンナンバーｉとの関数Δｑ＝
ｆ ｉ （ｔ）として設定してあり、それらの１つが
パターンナンバーｉによって選択される。パターンナン
バーｉはシリンダ負荷圧ＰＬ０が一定の値だけ増加する
にしがってパターンナンバーの数値が１つづつ増加する
関数ｉ＝ｇ（ＰＬ０）として設定してあり、手順１３０
で設定されたブームシリンダ２の定速動作における負荷
圧ＰＬ０から対応するパターンナンバーが決定される。
【００１９】関数Δｑ＝ｆｉ （ｔ）の詳細を図６に示
す。制御時間Ｔはサンプル時間Δｔと制御サイクル数ｋ
との積ｔ＝ｋ×Δｔによって表わされ、関数Δｑ＝ｆｉ
（ｔ）はサイクル数ｋの増加（制御時間Ｔの増加）に
したがって流量ｑは零から最大まで急激に増加し、その
後再び零まで減少すると共に、パターンナンバーｉが大
きくなる程、合計流量が大きくなる関係に設定されてい
る。
す。制御時間Ｔはサンプル時間Δｔと制御サイクル数ｋ
との積ｔ＝ｋ×Δｔによって表わされ、関数Δｑ＝ｆｉ
（ｔ）はサイクル数ｋの増加（制御時間Ｔの増加）に
したがって流量ｑは零から最大まで急激に増加し、その
後再び零まで減少すると共に、パターンナンバーｉが大
きくなる程、合計流量が大きくなる関係に設定されてい
る。
【００２０】ここで、負荷圧ＰＬ０によりΔｑのパター
ンを変えるということは、負荷圧ＰＬ０から油圧ショベ
ルの作業装置に積まれている荷の重さを検出して、その
慣性を予想し、その慣性に最適なダンピングのΔｑパタ
ーンを選択することである。したがって、関数Δｑ＝ｆ
ｉ （ｔ）で決定された流量Δｑを用いて、後述するよ
うにブーム２Ａの急停止時に積荷の慣性に応じた強さで
ブームシリンダー２をダンピングすることができる。
ンを変えるということは、負荷圧ＰＬ０から油圧ショベ
ルの作業装置に積まれている荷の重さを検出して、その
慣性を予想し、その慣性に最適なダンピングのΔｑパタ
ーンを選択することである。したがって、関数Δｑ＝ｆ
ｉ （ｔ）で決定された流量Δｑを用いて、後述するよ
うにブーム２Ａの急停止時に積荷の慣性に応じた強さで
ブームシリンダー２をダンピングすることができる。
【００２１】図４に戻り、手順１６２においてサイクル
数ｋをｋ＝０に設定する。次に手順１６３において、選
択された流量パターンに基づいて制御時間Ｔ＝ｋ×Δｔ
に対応する流量Δｑを求め、これを流量指令値として対
応する制御信号を第２の流量制御弁１１に出力する。次
に手順１６４において、制御信号を出力し終わったか否
か、すなわち、ｋ＞ｋｍａｘ を満たしているか否かを
判定し、満たしている場合にははじめに戻り、満たして
いない場合には手順１６５に進む。手順１６５では、次
のステップに進むためにｋ＝ｋ＋１に設定した後、手順
１６３に戻る。以上の手順１６３〜１６５はｋ＝ｋｍａ
ｘ となるまで繰り返され、その間、流量制御弁１１に
は手順１６３にて流量Δｑに対応する制御信号が出力さ
れ、ｋ≧ｋｍａｘ となると手順１６４の判断が満足さ
れ、手順１６６へ進みｆｌａｇを０にセットし、はじめ
に戻る。この後は、パイロット圧Ｐｐ は停止状態を指
示しているので、手順１２０で「Ｐｐ’の絶対値≦Ｐｐ
ｏ’ の絶対値」が満たされ、手順１３０でブームシリ
ンダ２の負荷圧ＰＬ０をＰＬ に設定するが、このとき
はブーム２Ａは停止しており、手順１５０でｆｌａｇ≠
１と判断されるので、はじめに戻る処理が繰り返される
。以上により、制御時間ｋｍａｘ ×Δｔの間、流量制
御弁１１に制御信号が出力され、ブーム２Ａの急停止に
際してブームシリンダ２に対する補助的な圧油の流量制
御が行われ、ブームシリンダ２の振動が抑制される。
数ｋをｋ＝０に設定する。次に手順１６３において、選
択された流量パターンに基づいて制御時間Ｔ＝ｋ×Δｔ
に対応する流量Δｑを求め、これを流量指令値として対
応する制御信号を第２の流量制御弁１１に出力する。次
に手順１６４において、制御信号を出力し終わったか否
か、すなわち、ｋ＞ｋｍａｘ を満たしているか否かを
判定し、満たしている場合にははじめに戻り、満たして
いない場合には手順１６５に進む。手順１６５では、次
のステップに進むためにｋ＝ｋ＋１に設定した後、手順
１６３に戻る。以上の手順１６３〜１６５はｋ＝ｋｍａ
ｘ となるまで繰り返され、その間、流量制御弁１１に
は手順１６３にて流量Δｑに対応する制御信号が出力さ
れ、ｋ≧ｋｍａｘ となると手順１６４の判断が満足さ
れ、手順１６６へ進みｆｌａｇを０にセットし、はじめ
に戻る。この後は、パイロット圧Ｐｐ は停止状態を指
示しているので、手順１２０で「Ｐｐ’の絶対値≦Ｐｐ
ｏ’ の絶対値」が満たされ、手順１３０でブームシリ
ンダ２の負荷圧ＰＬ０をＰＬ に設定するが、このとき
はブーム２Ａは停止しており、手順１５０でｆｌａｇ≠
１と判断されるので、はじめに戻る処理が繰り返される
。以上により、制御時間ｋｍａｘ ×Δｔの間、流量制
御弁１１に制御信号が出力され、ブーム２Ａの急停止に
際してブームシリンダ２に対する補助的な圧油の流量制
御が行われ、ブームシリンダ２の振動が抑制される。
【００２２】以上の振動抑制作用を図７および図８に示
すタイムチャートにより詳細に説明する。なお、以下の
説明ではブーム２Ａの動作方向として下げ方向を考える
。ブーム２Ａが下げ方向に動作しているとき、流量制御
弁４はパイロット圧Ｐｐ８により図１の左側の位置に切
換えられ、ブームシリンダー２の動作速度は流量制御弁
４のメータアウト制御により制御される。
すタイムチャートにより詳細に説明する。なお、以下の
説明ではブーム２Ａの動作方向として下げ方向を考える
。ブーム２Ａが下げ方向に動作しているとき、流量制御
弁４はパイロット圧Ｐｐ８により図１の左側の位置に切
換えられ、ブームシリンダー２の動作速度は流量制御弁
４のメータアウト制御により制御される。
【００２３】図７は、従来の振動抑制制御装置を備えな
い油圧駆動回路に係わるブームを急停止させるときの操
作信号であるパイロット圧Ｐｐ （＝Ｐｐ８）、ブーム
シリンダ２の速度Ｖｓ およびブームシリンダ２の負荷
圧ＰＬ の関係を示す。まず、一定速度でブーム下げの
動作を行っている状態から、時刻ｔ１ でブーム２Ａを
急停止させるため操作レバー３を中立に戻す操作を開始
すると、図７（ａ）に示すように、それまで定常状態に
あったパイロット圧Ｐｐ （Ｐｐ８）が時刻ｔ１ から
減少を開始し、時刻ｔ２ でほぼタンク圧まで減圧され
、これに対応して流量制御弁４も時刻ｔ１から開度の減
少を開始し、時刻ｔ２ で中立に戻る。その間、それま
で一定の速度で下げ方向に動作中であったブームシリン
ダ２の速度も減少するが、ブーム２Ａは慣性により急に
は停止しないので、図７（ｂ）に示すように時刻ｔ２
においても速度は零にならず、時刻ｔ２ を越えた時刻
ｔ３ で速度が零となり、これに対応して図７（ｃ）に
示すように時刻ｔ３ でブームシリンダ２の変位Ｓが最
小となる。そしてその後、流量制御弁４以降の油圧回路
で圧油がバネの役目をして、ブームシリンダ２が上方に
押し戻され、変位Ｓも増加し、このことが繰り返されて
振動が発生し、その振動が車体に加わり、車体のガタ等
の影響により車体の揺動を引き起こし、結果的に車体−
フロント全体の連成振動を生じてしまう。
い油圧駆動回路に係わるブームを急停止させるときの操
作信号であるパイロット圧Ｐｐ （＝Ｐｐ８）、ブーム
シリンダ２の速度Ｖｓ およびブームシリンダ２の負荷
圧ＰＬ の関係を示す。まず、一定速度でブーム下げの
動作を行っている状態から、時刻ｔ１ でブーム２Ａを
急停止させるため操作レバー３を中立に戻す操作を開始
すると、図７（ａ）に示すように、それまで定常状態に
あったパイロット圧Ｐｐ （Ｐｐ８）が時刻ｔ１ から
減少を開始し、時刻ｔ２ でほぼタンク圧まで減圧され
、これに対応して流量制御弁４も時刻ｔ１から開度の減
少を開始し、時刻ｔ２ で中立に戻る。その間、それま
で一定の速度で下げ方向に動作中であったブームシリン
ダ２の速度も減少するが、ブーム２Ａは慣性により急に
は停止しないので、図７（ｂ）に示すように時刻ｔ２
においても速度は零にならず、時刻ｔ２ を越えた時刻
ｔ３ で速度が零となり、これに対応して図７（ｃ）に
示すように時刻ｔ３ でブームシリンダ２の変位Ｓが最
小となる。そしてその後、流量制御弁４以降の油圧回路
で圧油がバネの役目をして、ブームシリンダ２が上方に
押し戻され、変位Ｓも増加し、このことが繰り返されて
振動が発生し、その振動が車体に加わり、車体のガタ等
の影響により車体の揺動を引き起こし、結果的に車体−
フロント全体の連成振動を生じてしまう。
【００２４】これに対して、本実施例では以下のように
振動が抑制される。なお、ブーム２Ａの降下時、ブーム
シリンダ２のボトム側には積荷の質量に応じた負荷圧が
発生し、この負荷圧が圧力変換器１０により検出される
。また、この場合、図４に示した手順１６３で出力され
る制御信号の出力Δｑはブームシリンダ２のロッド側へ
圧油を供給し、ボトム側からの圧油を逃がす出力となる
。
振動が抑制される。なお、ブーム２Ａの降下時、ブーム
シリンダ２のボトム側には積荷の質量に応じた負荷圧が
発生し、この負荷圧が圧力変換器１０により検出される
。また、この場合、図４に示した手順１６３で出力され
る制御信号の出力Δｑはブームシリンダ２のロッド側へ
圧油を供給し、ボトム側からの圧油を逃がす出力となる
。
【００２５】まず、図８（ａ）の時刻ｔ１ においてパ
イロット圧Ｐｐ （Ｐｐ８）が減少を開始すると、図８
（ｂ）に示すようにパイロット圧Ｐｐ の微分値Ｐｐ’
が「Ｐｐ’の絶対値＞Ｐｐｏ’ の絶対値」となるので
、前述の手順１２０が満たされなくなり、１サイクル前
のパイロット圧Ｐｐ が定速動作を指示する定常状態に
おける手順１３０での負荷圧ＰＬ０（＝ＰＬ ）の記憶
が保持されると共に、時刻ｔ２ 付近でＰｐ ≦Ｐｐｏ
となると、前述の手順１４０が満たされ、手順１６０の
振動抑制制御が開始される。この振動抑制制御では、上
記の定常状態で保持されたシリンダ負荷圧ＰＬ０から前
述した手順１６１においてパターンナンバーｉを決定し
、対応する流量パターンを選択して手順１６２〜１６５
にてこのパターンに基づき流量指令値Δｑを決定し、対
応する制御信号を流量制御弁１１に出力する。
イロット圧Ｐｐ （Ｐｐ８）が減少を開始すると、図８
（ｂ）に示すようにパイロット圧Ｐｐ の微分値Ｐｐ’
が「Ｐｐ’の絶対値＞Ｐｐｏ’ の絶対値」となるので
、前述の手順１２０が満たされなくなり、１サイクル前
のパイロット圧Ｐｐ が定速動作を指示する定常状態に
おける手順１３０での負荷圧ＰＬ０（＝ＰＬ ）の記憶
が保持されると共に、時刻ｔ２ 付近でＰｐ ≦Ｐｐｏ
となると、前述の手順１４０が満たされ、手順１６０の
振動抑制制御が開始される。この振動抑制制御では、上
記の定常状態で保持されたシリンダ負荷圧ＰＬ０から前
述した手順１６１においてパターンナンバーｉを決定し
、対応する流量パターンを選択して手順１６２〜１６５
にてこのパターンに基づき流量指令値Δｑを決定し、対
応する制御信号を流量制御弁１１に出力する。
【００２６】流量制御弁１１はこの信号を受けて所定の
開度に駆動され、図８（ｃ）に示すようにブームシリン
ダ２のロッド側に油圧ポンプ１から流量指令値Δｑに対
応する流量を供給しかつボトム側の圧油をタンク１２に
排出する。これにより、図８（ｄ）に示すように時刻ｔ
２ 以降においても下降を続けるブームシリンダ２にダ
ンピングが与えられ、圧油の圧縮性による振動の発生が
抑制され、図８（ｅ）に示すように時刻ｔ４ でブーム
シリンダ２は停止する。
開度に駆動され、図８（ｃ）に示すようにブームシリン
ダ２のロッド側に油圧ポンプ１から流量指令値Δｑに対
応する流量を供給しかつボトム側の圧油をタンク１２に
排出する。これにより、図８（ｄ）に示すように時刻ｔ
２ 以降においても下降を続けるブームシリンダ２にダ
ンピングが与えられ、圧油の圧縮性による振動の発生が
抑制され、図８（ｅ）に示すように時刻ｔ４ でブーム
シリンダ２は停止する。
【００２７】したがって、本実施例によれば、パイロッ
ト圧Ｐｐ が一定値に保たれ、定速動作を指示する定常
状態におけるブームシリンダ２の負荷圧を求め、この負
荷圧に基づき予め設定されているブームシリンダ２に対
する圧油の過度応答の流量パターン群のうち１つを選択
してこの選択した流量パターンから流量指令値Δｑを決
定し、パイロット圧Ｐｐ が停止を指示したときに対応
する制御信号を過渡的に出力してブームシリンダ２に給
排される圧油の流量を補助的に制御することでブームシ
リンダ２にダンピングを与えるので、遅れ時間の小さい
効果的なブームシリンダ２の運動エネルギの吸収が行え
、流量の急変に伴う作業装置の振動を抑制することがで
きる。したがって、例えばバケットとの先端位置決め等
、微妙な操作が必要な場合には、確実な位置決めができ
、操作性が著しく向上する。また、制御ループ内にフィ
ードバックループを持たないため、暴走の危険も小さい
、安定した振動抑制制御を行うことができる。
ト圧Ｐｐ が一定値に保たれ、定速動作を指示する定常
状態におけるブームシリンダ２の負荷圧を求め、この負
荷圧に基づき予め設定されているブームシリンダ２に対
する圧油の過度応答の流量パターン群のうち１つを選択
してこの選択した流量パターンから流量指令値Δｑを決
定し、パイロット圧Ｐｐ が停止を指示したときに対応
する制御信号を過渡的に出力してブームシリンダ２に給
排される圧油の流量を補助的に制御することでブームシ
リンダ２にダンピングを与えるので、遅れ時間の小さい
効果的なブームシリンダ２の運動エネルギの吸収が行え
、流量の急変に伴う作業装置の振動を抑制することがで
きる。したがって、例えばバケットとの先端位置決め等
、微妙な操作が必要な場合には、確実な位置決めができ
、操作性が著しく向上する。また、制御ループ内にフィ
ードバックループを持たないため、暴走の危険も小さい
、安定した振動抑制制御を行うことができる。
【００２８】本発明の他の実施例を図９〜図１２により
説明する。本実施例はブームの上げ下げを判定し、ブー
ム上げのときの急停止とブーム下げのときの急停止とで
異なる流量指令値を与えるようにしたものである。図９
は先の実施例に係わる図３に相当するもので、手順１０
１〜１０５が追加されている。他の手順は図３と同様で
ある。
説明する。本実施例はブームの上げ下げを判定し、ブー
ム上げのときの急停止とブーム下げのときの急停止とで
異なる流量指令値を与えるようにしたものである。図９
は先の実施例に係わる図３に相当するもので、手順１０
１〜１０５が追加されている。他の手順は図３と同様で
ある。
【００２９】図９において、手順１０１では、手順１０
０でＡ／Ｄ変換器から読込んだ操作レバーのパイロット
圧Ｐｐ８とＰｐ９を比較し、Ｐｐ８＞Ｐｐ９であればブ
ームは下げ操作中であると判断し、手順１０２へ移る。 手順１０２では後の手順１１０で使用するパイロット圧
Ｐｐ に下げ側のパイロット圧Ｐｐ８を代入する。次に
手順１０３において操作方向を示すｄｆｌａｇを１にセ
ットし、下げ操作中であることを設定して手順１１０へ
移る。一方、手順１０１においてＰｐ８≦Ｐｐ９であれ
ば上げ操作中であると判断し、手順１０４に移る。手順
１０４では後の手順１１０で使用するパイロット圧Ｐｐ
に上げ側のパイロット圧Ｐｐ９を代入する。次に手順
１０５において操作方向を示すｄｆｌａｇを０にセット
し、上げ操作中であることを設定して手順１１０へ移る
。手順１１０では手順１０２または１０４においてＰｐ
に代入されたパイロット圧Ｐｐ８またはＰｐ９に従い、
下げあるいは上げ操作のパイロット圧微分値Ｐｐ’を算
出する。その結果、後の手順１４０において、下げ、上
げどちらの操作でも制御開始の判定を行うことができる
ようになる。
０でＡ／Ｄ変換器から読込んだ操作レバーのパイロット
圧Ｐｐ８とＰｐ９を比較し、Ｐｐ８＞Ｐｐ９であればブ
ームは下げ操作中であると判断し、手順１０２へ移る。 手順１０２では後の手順１１０で使用するパイロット圧
Ｐｐ に下げ側のパイロット圧Ｐｐ８を代入する。次に
手順１０３において操作方向を示すｄｆｌａｇを１にセ
ットし、下げ操作中であることを設定して手順１１０へ
移る。一方、手順１０１においてＰｐ８≦Ｐｐ９であれ
ば上げ操作中であると判断し、手順１０４に移る。手順
１０４では後の手順１１０で使用するパイロット圧Ｐｐ
に上げ側のパイロット圧Ｐｐ９を代入する。次に手順
１０５において操作方向を示すｄｆｌａｇを０にセット
し、上げ操作中であることを設定して手順１１０へ移る
。手順１１０では手順１０２または１０４においてＰｐ
に代入されたパイロット圧Ｐｐ８またはＰｐ９に従い、
下げあるいは上げ操作のパイロット圧微分値Ｐｐ’を算
出する。その結果、後の手順１４０において、下げ、上
げどちらの操作でも制御開始の判定を行うことができる
ようになる。
【００３０】次に手順１６０Ａの振動抑制制御の詳細を
図１０に示す。図１０は先の図４に手順１６７，１６８
を追加したものに相当する。他の手順は図４と同様であ
る。図１０において、手順１６７では先の手順１０３あ
るいは１０５において設定されたｄｆｌａｇを判定し、
ｄｆｌａｇ＝１、すなわち下げ操作である場合、手順１
６３へ移る。手順１６３では下げ停止のときの制御信号
の出力を行う。そのときの関数Δｑ＝ｆｉ （ｋ＊Δｔ
）を図１１（ａ）に示す。この場合、制御出力Δｑが＋
、すなわちブームシリンダのロッド側へ圧油を供給し、
ボトム側からの圧油を逃がす出力となる。
図１０に示す。図１０は先の図４に手順１６７，１６８
を追加したものに相当する。他の手順は図４と同様であ
る。図１０において、手順１６７では先の手順１０３あ
るいは１０５において設定されたｄｆｌａｇを判定し、
ｄｆｌａｇ＝１、すなわち下げ操作である場合、手順１
６３へ移る。手順１６３では下げ停止のときの制御信号
の出力を行う。そのときの関数Δｑ＝ｆｉ （ｋ＊Δｔ
）を図１１（ａ）に示す。この場合、制御出力Δｑが＋
、すなわちブームシリンダのロッド側へ圧油を供給し、
ボトム側からの圧油を逃がす出力となる。
【００３１】手順１６７においてｄｆｌａｇ＝０、すな
わち上げ操作であると判定された場合、手順１６８へ移
る。手順１６８では上げ停止のときの制御信号の出力を
行う。そのときの関数Δｑ＝ｈｉ （ｋ＊Δｔ）を図１
１（ｂ）に示す。この場合、制御出力Δｑが−、すなわ
ちブームシリンダのボトム側へ圧油を供給し、ロッド側
から圧油を逃がす出力となる。図１１（ａ）および（ｂ
）共に制御パターンの選択値ｉが大きくなるに従い、Δ
ｑの絶対値が大きくなるパターンとなる。
わち上げ操作であると判定された場合、手順１６８へ移
る。手順１６８では上げ停止のときの制御信号の出力を
行う。そのときの関数Δｑ＝ｈｉ （ｋ＊Δｔ）を図１
１（ｂ）に示す。この場合、制御出力Δｑが−、すなわ
ちブームシリンダのボトム側へ圧油を供給し、ロッド側
から圧油を逃がす出力となる。図１１（ａ）および（ｂ
）共に制御パターンの選択値ｉが大きくなるに従い、Δ
ｑの絶対値が大きくなるパターンとなる。
【００３２】図１２に図１０で示した手順１６０Ａを制
御ブロックで示す。ここで、ブロック２００が手順１６
１を、ブロック２１０が手順１６７を、ブロック２２０
が手順１６３を、ブロック２３０が手順１６８を示す。 そして、ブロック２２０あるいは２３０内で制御出力Δ
ｑをサイクル数ｋ（制御時間Ｔ）で更新してゆく部分が
手順１６２，１６４，１６５となる。以上の構成により
、パイロット圧Ｐｐ８，Ｐｐ９を判定し、ブームの上げ
あるいは下げ操作を判定し、それぞれの停止時に適切な
制御出力Δｑの出力パターンを選択して制御することが
でき、ブームの上げ下げどちらの停止時においても最適
な振動抑制制御が行えるようになる。
御ブロックで示す。ここで、ブロック２００が手順１６
１を、ブロック２１０が手順１６７を、ブロック２２０
が手順１６３を、ブロック２３０が手順１６８を示す。 そして、ブロック２２０あるいは２３０内で制御出力Δ
ｑをサイクル数ｋ（制御時間Ｔ）で更新してゆく部分が
手順１６２，１６４，１６５となる。以上の構成により
、パイロット圧Ｐｐ８，Ｐｐ９を判定し、ブームの上げ
あるいは下げ操作を判定し、それぞれの停止時に適切な
制御出力Δｑの出力パターンを選択して制御することが
でき、ブームの上げ下げどちらの停止時においても最適
な振動抑制制御が行えるようになる。
【００３３】
【発明の効果】本発明によれば、作業装置を急停止する
ときの振動が抑制されるので、作業装置の位置決め等、
微妙な操作が必要な場合には、確実な位置決めができ、
操作性が著しく向上する効果がある。
ときの振動が抑制されるので、作業装置の位置決め等、
微妙な操作が必要な場合には、確実な位置決めができ、
操作性が著しく向上する効果がある。
【図１】本発明の一実施例による油圧作業機械における
ブームの振動抑制制御装置を、その油圧駆動回路と共に
示す概略図である。
ブームの振動抑制制御装置を、その油圧駆動回路と共に
示す概略図である。
【図２】図１に示す制御ユニットの構成を示す図である
。
。
【図３】図２に示すＲＯＭに格納された制御手順プログ
ラムを示すフローチャートである。
ラムを示すフローチャートである。
【図４】図３に示すフローチャートの振動抑制制御手順
の詳細を示すフローチャートである。
の詳細を示すフローチャートである。
【図５】流量パターン選択の手順を制御ブロックで示す
図である。
図である。
【図６】流量パターンを示す図である。
【図７】従来の油圧作業機械における停止操作を示すタ
イムチャートで、（ａ）は操作信号、（ｂ）はブームシ
リンダの速度、（ｃ）はブームシリンダの変位を示す。
イムチャートで、（ａ）は操作信号、（ｂ）はブームシ
リンダの速度、（ｃ）はブームシリンダの変位を示す。
【図８】本実施例による停止操作を示すタイムチャート
であり、（ａ）は操作信号、（ｂ）は操作信号の微分値
、（ｃ）は流量指令値、（ｄ）はブームシリンダの速度
、（ｅ）はブームシリンダの変位を示す。
であり、（ａ）は操作信号、（ｂ）は操作信号の微分値
、（ｃ）は流量指令値、（ｄ）はブームシリンダの速度
、（ｅ）はブームシリンダの変位を示す。
【図９】本発明の他の実施例による振動抑制制御装置に
おけるＲＯＭに格納された制御手順プログラムを示すフ
ローチャートである。
おけるＲＯＭに格納された制御手順プログラムを示すフ
ローチャートである。
【図１０】図９に示すフローチャートの振動抑制制御手
順の詳細を示すフローチャートである。
順の詳細を示すフローチャートである。
【図１１】流量パターンを示す図である。
【図１２】流量パターン選択の手順を制御ブロックで示
す図である。
す図である。
【図１３】従来の油圧作業機械をその油圧駆動回路と共
に示す図である。
に示す図である。
１ 油圧ポンプ
２ ブームシリンダ
２Ａ ブーム（作業装置）
３ 操作レバー（操作手段）
７ 制御ユニット（第１の手段）
８，９ 圧力変換器（第１の検出手段）１０ 変位
計（第２の検出手段） １１ 流量制御弁（第２の手段）
計（第２の検出手段） １１ 流量制御弁（第２の手段）
Claims (6)
- 【請求項１】 油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐
出される圧油によって駆動され、作業装置を駆動する油
圧アクチュエータと、油圧ポンプと油圧アクチュエータ
の間に接続され、操作手段の操作信号に応じて油圧アク
チュエータに供給される圧油の流量を制御する流量制御
弁とを備えた油圧駆動回路を持つ油圧作業機械における
作業装置の振動抑制制御装置において、前記操作信号を
検出する第１の検出手段と、前記油圧アクチュエータの
負荷圧を検出する第２の検出手段と、前記第１および第
２の検出手段による検出値に基づき、前記操作信号が停
止を指示する前の定常状態時における前記油圧アクチュ
エータの負荷圧から油圧アクチュエータに給排される圧
油の流量指令値を決定し、前記操作信号が停止を指示し
たときに対応する制御信号を過渡的に出力する第１の手
段と、前記第１の手段より出力された制御信号により前
記油圧アクチュエータに対して補助的な圧油の流量制御
を行う第２の手段とを備えることを特徴とする油圧作業
機械における作業装置の振動抑制制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の油圧作業機械における
作業装置の振動抑制制御装置において、前記第１の手段
は、前記操作信号が停止を指示してから、作業装置の慣
性により油圧アクチュエータがさらに移動する過程で、
油圧アクチュエータにダンピングを与えるように前記流
量指令値を決定することを特徴とする油圧作業機械にお
ける作業装置の振動抑制制御装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の油圧作業機械における
作業装置の振動抑制制御装置において、前記第１の手段
は、前記操作信号が定常状態にあるか否かを、操作信号
の微分値が予め設定された値以下か否かにより判定する
ことを特徴とする油圧作業機械における作業装置の振動
抑制制御装置。 - 【請求項４】 請求項１記載の油圧作業機械における
作業装置の振動抑制制御装置において、前記第１の手段
は、前記操作信号が停止を指示したか否かを、操作信号
の値が予め設定された値以下か否かにより判定すること
を特徴とする油圧作業機械における作業装置の振動抑制
制御装置。 - 【請求項５】 請求項１記載の油圧作業機械における
作業装置の振動抑制制御装置において、前記第１の手段
は前記油圧アクチュエータの負荷圧に対応して予め設定
された圧油の過度応答の流量パターン群を有し、前記第
１の手段は、前記第２の検出手段で検出した負荷圧に応
じて前記流量パターン群のうち対応する１つを選択し、
この選択した流量パターンから流量指令値を決定するこ
とを特徴とする油圧作業機械における作業装置の振動抑
制制御装置。 - 【請求項６】 請求項１記載の油圧作業機械における
作業装置の振動抑制制御装置において、前記第１の手段
は、それぞれの流量パターンが前記油圧アクチュエータ
の負荷圧に対応して予め設定され、かつそれぞれの組が
前記アクチュエータの動作方向に対応して予め設定され
た２組の圧油の過度応答の流量パターン群を有し、前記
第１の手段は、前記第１の検出手段で検出した操作信号
から前記アクチュエータの動作方向を判断し、その結果
に応じて前記２組の流量パターン群のうちの対応する１
組を選択し、さらに、前記油圧アクチュエータの負荷圧
に応じて前記選択した流量パターン群のうち対応する１
つを選択し、この選択した流量パターンから流量指令値
を決定することを特徴とする油圧作業機械における作業
装置の振動抑制制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12951891A JPH04353130A (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | 油圧作業機械における作業装置の振動抑制制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12951891A JPH04353130A (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | 油圧作業機械における作業装置の振動抑制制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04353130A true JPH04353130A (ja) | 1992-12-08 |
Family
ID=15011487
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12951891A Pending JPH04353130A (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | 油圧作業機械における作業装置の振動抑制制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04353130A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07133805A (ja) * | 1993-11-10 | 1995-05-23 | Sumitomo Constr Mach Co Ltd | 建設機械のシリンダ制御装置 |
| JP2005256595A (ja) * | 2004-02-10 | 2005-09-22 | Komatsu Ltd | 建設機械の作業機の制御装置、建設機械の作業機の制御方法、及びこの方法をコンピュータに実行させるプログラム |
| EP2151585A1 (de) | 2008-08-08 | 2010-02-10 | HAWE Hydraulik SE | Manipulator und Dämpfungsvorrichtung |
| WO2010101233A1 (ja) * | 2009-03-06 | 2010-09-10 | 株式会社小松製作所 | 建設機械、建設機械の制御方法、及びこの方法をコンピュータに実行させるプログラム |
| EP3473585A4 (en) * | 2016-06-16 | 2020-03-25 | Mitsubishi Logisnext Co., Ltd. | INDUSTRIAL VEHICLE |
-
1991
- 1991-05-31 JP JP12951891A patent/JPH04353130A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07133805A (ja) * | 1993-11-10 | 1995-05-23 | Sumitomo Constr Mach Co Ltd | 建設機械のシリンダ制御装置 |
| JP2005256595A (ja) * | 2004-02-10 | 2005-09-22 | Komatsu Ltd | 建設機械の作業機の制御装置、建設機械の作業機の制御方法、及びこの方法をコンピュータに実行させるプログラム |
| US7610136B2 (en) | 2004-02-10 | 2009-10-27 | Komatsu Ltd. | Controller for work implement of construction machinery, method for controlling construction machinery, and program allowing computer to execute this method |
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